JPH09308020A - Controller of electromotive rolling stock - Google Patents
Controller of electromotive rolling stockInfo
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- JPH09308020A JPH09308020A JP8112755A JP11275596A JPH09308020A JP H09308020 A JPH09308020 A JP H09308020A JP 8112755 A JP8112755 A JP 8112755A JP 11275596 A JP11275596 A JP 11275596A JP H09308020 A JPH09308020 A JP H09308020A
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、少なくともアクセ
ル開度に基づいてモータの駆動／回生トルクを決定し、
決定された駆動／回生トルクに応じてモータを制御する
電動車両の制御装置に関する。TECHNICAL FIELD The present invention determines a drive / regenerative torque of a motor based on at least an accelerator opening degree,
The present invention relates to a control device for an electric vehicle that controls a motor according to the determined drive / regeneration torque.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電動車両に搭載されたモータのアクセル
ペダルの開閉に対する応答性は内燃機関の回転数の応答
性に比べて高いものであり、そのためにアクセルペダル
を急激に踏み込んだときにモータが受ける反力により車
体に振動が発生して乗り心地を損ねる問題があった。特
に、アクセルペダルの踏み込みと戻しとを短い時間間隔
で繰り返し行った場合に、モータと駆動輪間の動力伝達
系に存在するバックラッシュが消滅する際のショックが
車体の固有振動数と共振し、乗り心地を低下させる振動
が発生し易い問題があった。2. Description of the Related Art The responsiveness of a motor mounted on an electric vehicle to opening and closing of an accelerator pedal is higher than that of the rotational speed of an internal combustion engine. Therefore, when the accelerator pedal is suddenly depressed, There was a problem that the reaction force received vibrated the vehicle body and impaired the riding comfort. In particular, when the depression and return of the accelerator pedal are repeatedly performed at short time intervals, the shock when the backlash existing in the power transmission system between the motor and the drive wheels disappears resonates with the natural frequency of the vehicle body, There has been a problem that vibrations that reduce ride comfort are likely to occur.
【０００３】そこで従来の電動車両では、アクセルペダ
ルを急激に踏み込んだときにモータトルクの立ち上がり
に遅れを持たせることにより、前記振動の発生を防止し
ていた。Therefore, in the conventional electric vehicle, the vibration is prevented by delaying the rise of the motor torque when the accelerator pedal is suddenly depressed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ようにアクセルペダルを急激に踏み込んだときにモータ
トルクの立ち上がりに遅れを持たせると、ドライバーが
急加速を要求しているときにもモータトルクの立ち上が
りが遅れてしまうため、車両の加速性能が低下してしま
う問題があった。However, if there is a delay in the rise of the motor torque when the accelerator pedal is suddenly depressed as in the conventional case, the motor torque of the motor torque can be increased even when the driver is requesting rapid acceleration. Since the start-up is delayed, there is a problem that the acceleration performance of the vehicle is deteriorated.
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、車両の加速性能の低下を回避しながら前記振動の発
生を防止することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to prevent the occurrence of the vibration while avoiding the deterioration of the acceleration performance of the vehicle.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、少なくともアクセル
開度に基づいてモータの駆動／回生トルクを決定し、決
定された駆動／回生トルクに応じてモータを制御する電
動車両の制御装置において、アクセル開度の変化に基づ
いて車両の加速／減速を検出する加速／減速検出手段
と、車両の減速が検出された後の所定時間内に車両の加
速が検出されたときにモータの駆動トルクの増加を制限
するトルク増加制限手段とを備えたことを特徴とする。In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 determines a drive / regeneration torque of a motor based on at least an accelerator opening degree, and the determined drive / regeneration. In a control device for an electric vehicle that controls a motor according to torque, acceleration / deceleration detection means for detecting acceleration / deceleration of the vehicle based on a change in accelerator opening, and within a predetermined time after deceleration of the vehicle is detected. And a torque increase limiting means for limiting an increase in drive torque of the motor when acceleration of the vehicle is detected.
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記トルク増加制限手段は、車両の
加速時におけるアクセル開度に応じてモータの駆動トル
クの増加を制限する時間を変更することを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in addition to the structure of the first aspect, the torque increase limiting means limits the increase of the drive torque of the motor according to the accelerator opening during acceleration of the vehicle. It is characterized by changing the time.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
【０００９】図１〜図６は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は電動車両の全体構成を示す図、図２は制御系
のブロック図、図３は電子制御ユニットの回路構成を示
すブロック図、図４は作用を説明するフローチャート、
図５は作用を説明するタイムチャート、図６はモータト
ルクを制限する手法の説明図である。1 to 6 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of an electric vehicle, FIG. 2 is a block diagram of a control system, and FIG. 3 is a circuit configuration of an electronic control unit. FIG. 4 is a block diagram showing the flow chart, FIG.
FIG. 5 is a time chart for explaining the operation, and FIG. 6 is an explanatory view of a method for limiting the motor torque.
【００１０】図１及び図２に示すように、四輪の電動車
両Ｖは、三相交流モータ１のトルクがトランスミッショ
ン２を介して伝達される駆動輪としての左右一対の前輪
Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪としての左右一対の後輪Ｗｒ，Ｗ
ｒとを有する。電動車両Ｖの後部に搭載された例えば２
８８ボルトのメインバッテリ３は、コンタクタ４、ジョ
イントボックス５、コンタクタ４及びパワードライブユ
ニットを構成するインバータ６を介してモータ１に接続
される。例えば１２ボルトのサブバッテリ７にメインス
イッチ８及びヒューズ９を介して接続された電子制御ユ
ニット１０は、モータ１の駆動トルク及び回生トルクを
制御すべくインバータ６に接続される。サブバッテリ７
をメインバッテリ３の電力で充電すべく、バッテリチャ
ージャ１１及びＤＣ／ＤＣコンバータ１２が設けられ
る。As shown in FIGS. 1 and 2, a four-wheel electric vehicle V includes a pair of left and right front wheels Wf, Wf as driving wheels to which torque of a three-phase AC motor 1 is transmitted via a transmission 2. A pair of left and right rear wheels Wr, W as driven wheels
r and. For example, 2 mounted on the rear of the electric vehicle V
The 88-volt main battery 3 is connected to the motor 1 via a contactor 4, a joint box 5, a contactor 4, and an inverter 6 that constitutes a power drive unit. For example, an electronic control unit 10 connected to a 12-volt sub-battery 7 via a main switch 8 and a fuse 9 is connected to an inverter 6 to control the driving torque and regenerative torque of the motor 1. Sub battery 7
A battery charger 11 and a DC / DC converter 12 are provided to charge the battery with the power of the main battery 3.
【００１１】メインバッテリ３とインバータ６とを接続
する高圧回路、即ちインバータ６の直流部には、その電
流ＩPDU を検出する電流センサＳ1 と、電圧ＶPDU を検
出する電圧センサＳ2 とが設けられており、電流センサ
Ｓ1 で検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU 及び
電圧センサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧
ＶPDU は電子制御ユニット１０に入力される。また、モ
ータ回転数センサＳ3で検出したモータ回転数Ｎｍと、
アクセル開度センサＳ4 で検出したアクセル開度θ
APと、シフトポジションセンサＳ5 で検出したシフトポ
ジションＰとが電子制御ユニット１０に入力される。[0011] high-pressure circuit connecting the main battery 3 and the inverter 6, i.e., the direct current of the inverter 6, a current sensor S 1 for detecting the current I PDU, and the voltage sensor S 2 for detecting the voltage V PDU The current I PDU of the DC section of the inverter 6 detected by the current sensor S 1 and the voltage V PDU of the DC section of the inverter 6 detected by the voltage sensor S 2 are input to the electronic control unit 10. Further, the motor rotation speed Nm detected by the motor rotational speed sensor S 3,
Accelerator opening θ detected by accelerator opening sensor S 4
AP and the shift position P detected by the shift position sensor S 5 are input to the electronic control unit 10.
【００１２】インバータ６は複数のスイッチング素子を
備えおり、電子制御ユニット１０から各スイッチィング
素子にスイッチング信号を入力することにより、モータ
１の駆動時にはメインバッテリ３の直流電力を三相交流
電力に変換して該モータ１に供給し、モータ１の被駆動
時（回生時）には該モータ１が発電した三相交流電力を
直流電力に変換してメインバッテリ３に供給する。The inverter 6 has a plurality of switching elements, and by inputting a switching signal from the electronic control unit 10 to each switching element, the DC power of the main battery 3 is converted into a three-phase AC power when the motor 1 is driven. Then, when the motor 1 is driven (at the time of regeneration), the three-phase AC power generated by the motor 1 is converted into DC power and supplied to the main battery 3.
【００１３】電子制御ユニット１０からインバータ６の
スイッチング素子に入力されるスイッチング信号は、Ｐ
ＷＭ（パルス幅変調）により制御される。また、モータ
１の高回転領域でＰＷＭ制御のデューティ率が１００％
に達した後に、弱め界磁制御が行われる。弱め界磁制御
とは、モータ１の永久磁石が発生している界磁と逆方向
の界磁が発生するように、モータ１に供給する一次電流
に界磁電流成分を持たせるもので、全体の界磁を弱めて
モータ１の回転数を高回転数側に延ばすものである。The switching signal input from the electronic control unit 10 to the switching element of the inverter 6 is P
It is controlled by WM (pulse width modulation). In addition, the duty ratio of PWM control is 100% in the high rotation range of the motor 1.
After reaching, the field weakening control is performed. The field weakening control is to add a field current component to the primary current supplied to the motor 1 so that a field in a direction opposite to the field generated by the permanent magnet of the motor 1 is generated. The magnetism is weakened and the rotation speed of the motor 1 is extended to the high rotation speed side.
【００１４】次に、図３に基づいて電子制御ユニット１
０の回路構成及び作用の概略を説明する。Next, the electronic control unit 1 will be described with reference to FIG.
The circuit configuration of 0 and the outline of the operation will be described.
【００１５】電子制御ユニット１０は、トルク指令値算
出手段２１、目標電力算出手段２２、実電力算出手段２
３、比較手段２４、トルク制御手段２５、加速／減速検
出手段２８及びトルク増加制限手段２９を備えており、
比較手段２４及びトルク制御手段２５はフィードバック
制御手段２７を構成する。The electronic control unit 10 includes a torque command value calculating means 21, a target power calculating means 22, and an actual power calculating means 2.
3, a comparison means 24, a torque control means 25, an acceleration / deceleration detection means 28 and a torque increase limiting means 29,
The comparison means 24 and the torque control means 25 form a feedback control means 27.
【００１６】トルク指令値算出手段２１は、モータ回転
数センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍと、アクセル
開度センサＳ4 で検出したアクセル開度θAPと、シフト
ポジションセンサＳ5 で検出したシフトポジションＰと
に基づいて、ドライバーがモータ１に発生させようとし
ているトルク指令値を、例えばマップ検索によって算出
する。加速／減速検出手段２８はアクセル開度θAPの変
化に基づいて車両が加速状態にあるか減速状態にあるか
を検出し、トルク増加制限手段２９は前記加速／減速検
出手段２８が車両の減速を検出した後の所定時間内に車
両の加速を検出したときに、モータ１のトルク指令値の
立ち上がりを制限すべく前記トルク指令値算出手段２１
に信号を出力する。The torque command value calculating means 21 detects the motor speed Nm detected by the motor speed sensor S 3 , the accelerator opening θ AP detected by the accelerator opening sensor S 4 , and the shift position sensor S 5 . Based on the shift position P, the torque command value that the driver is trying to generate in the motor 1 is calculated, for example, by map search. The acceleration / deceleration detecting means 28 detects whether the vehicle is in an accelerating state or a decelerating state based on the change of the accelerator opening degree θ AP , and the torque increase limiting means 29 causes the acceleration / deceleration detecting means 28 to decelerate the vehicle. When the acceleration of the vehicle is detected within a predetermined time after the detection of the torque command value, the torque command value calculation means 21 is arranged to limit the rise of the torque command value of the motor 1.
Output the signal.
【００１７】目標電力算出手段２２は、トルク指令値算
出手段２１で算出したトルク指令値とモータ回転数セン
サＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍとを乗算し、これを
変換効率で除算することにより、モータ１に供給すべ
き、或いは回生によりモータ１から取り出すべき目標電
力を算出する。目標電力は正値の場合と負値の場合とが
あり、正の目標電力はモータ１が駆動トルクを発生する
場合に対応し、負の目標電力はモータ１が回生トルクを
発生する場合に対応する。The target power calculating means 22 multiplies the torque command value calculated by the torque command value calculating means 21 by the motor speed Nm detected by the motor speed sensor S 3 , and divides this by the conversion efficiency. , A target power to be supplied to the motor 1 or to be taken out from the motor 1 by regeneration is calculated. The target power has a positive value and a negative value. The positive target power corresponds to the case where the motor 1 generates a driving torque, and the negative target power corresponds to the case where the motor 1 generates a regenerative torque. To do.
【００１８】一方、実電力算出手段２３は、電流センサ
Ｓ1 で検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU と、
電圧センサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧
ＶPD U とを乗算することにより、インバータ６に入力さ
れる実電力を算出する。目標電力と同様に、実電力にも
正値の場合と負値の場合とがあり、正の実電力はモータ
１が駆動トルクを発生する場合に対応し、負の実電力は
モータ１が回生トルクを発生する場合に対応する。On the other hand, the actual power calculating means 23 calculates the current I PDU of the direct current part of the inverter 6 detected by the current sensor S 1 and
By multiplying the voltage V PD U DC of the inverter 6 that is detected by the voltage sensor S 2, calculates the actual power input to the inverter 6. Similar to the target power, the actual power may have a positive value or a negative value. The positive actual power corresponds to the case where the motor 1 generates a drive torque, and the negative actual power is generated by the motor 1 when regenerated. It corresponds to the case of generating torque.
【００１９】目標電力算出手段２２で算出した目標電力
と実電力算出手段２３で算出した実電力とはフィードバ
ック制御手段２７の比較手段２４に入力され、そこで算
出された目標電力と実電力との偏差に基づいてトルク制
御手段２５がインバータ６に入力するスイッチング信号
のパルス幅を制御する。その結果、実電力を目標電力に
一致させるべくモータ１の運転状態がフィードバック制
御される。The target power calculated by the target power calculation means 22 and the actual power calculated by the actual power calculation means 23 are input to the comparison means 24 of the feedback control means 27, and the deviation between the calculated target power and the actual power. Based on the above, the torque control means 25 controls the pulse width of the switching signal input to the inverter 6. As a result, the operating state of the motor 1 is feedback-controlled so that the actual power matches the target power.
【００２０】次に、図４のフローチャートを参照しなが
ら本発明の実施例の作用について説明する。Next, the operation of the embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００２１】先ず、ステップＳ１でアクセル開度センサ
Ｓ4 で検出したアクセル開度θAPを読み込み、続くステ
ップＳ２でアクセル開度θAPの時間当たりの変化量、即
ちアクセル開度の今回値（θAP）N から前回値（θAP）
N-1 を減算したアクセル開度変化量ΔθAP＝（θAP）N
−（θAP）N-1 を算出する。その結果、ステップＳ３で
アクセル開度変化量ΔθAPがΔθAP＜０であれば、即ち
アクセル開度θAPが減少して車両が減速状態にあれば、
ステップＳ４で後述するトルク増加制限フラグＦが
「１」にセットされるとともに、ステップＳ５で後述す
るタイマーがクリアされる。First, in step S1, the accelerator opening θ AP detected by the accelerator opening sensor S 4 is read, and in the subsequent step S2, the change amount of the accelerator opening θ AP over time, that is, the current value of the accelerator opening (θ AP ) N to the previous value (θ AP )
Accelerator opening change amount minus N-1 Δθ AP = (θ AP ) N
-(Θ AP ) N-1 is calculated. As a result, if the accelerator opening variation amount Δθ AP is Δθ AP <0 in step S3, that is, if the accelerator opening θ AP decreases and the vehicle is in a deceleration state,
A torque increase limit flag F described later is set to "1" in step S4, and a timer described later is cleared in step S5.
【００２２】前記ステップＳ３でアクセル開度変化量Δ
θAPがΔθAP＜０でなくなってステップＳ６に移行した
とき、アクセル開度変化量ΔθAPがΔθAP＝０に保持さ
れていればステップＳ７に移行し、そこで第１判定値Ｔ
1 がセットされる。或いは、ステップＳ６でアクセル開
度変化量ΔθAPがΔθAP＞０であり、且つステップＳ８
でそのときのアクセル開度θAPが閾値θREF 未満であれ
ば、やはりステップＳ７に移行して第１判定値Ｔ1 が再
セットされる。一方、ステップＳ８でそのときのアクセ
ル開度θAPが閾値θREF 以上であれば、ステップＳ８に
移行して第２判定値Ｔ2 がセットされる。In step S3, the accelerator opening change amount Δ
When θ AP is not Δθ AP <0 and the process proceeds to step S6, if the accelerator opening change amount Δθ AP is held at Δθ AP = 0, the process proceeds to step S7, where the first determination value T
1 is set. Alternatively, the accelerator opening change amount Δθ AP is Δθ AP > 0 in step S6, and step S8
If the accelerator opening degree θ AP at that time is less than the threshold value θ REF , the process also proceeds to step S7 and the first determination value T 1 is reset. On the other hand, if the accelerator opening degree θ AP at that time is equal to or larger than the threshold value θ REF in step S8, the process proceeds to step S8 and the second determination value T 2 is set.
【００２３】第１判定値Ｔ1 及び第２判定値Ｔ2 は何れ
もモータ１のトルク増加制限の実行が許可される時間を
規定するもので、その長さは第２判定値Ｔ2 が第１判定
値Ｔ 1 よりも短く設定されている。First judgment value T1And the second judgment value TTwoIs which
Also the time allowed to execute the torque increase limit of the motor 1
The length is the second judgment value TTwoIs the first decision
Value T 1Is set shorter than.
【００２４】而して、車両が減速状態から加速状態に移
行したときにはステップＳ１０で既にトルク増加制限フ
ラグＦが「１」がセットされているため（ステップＳ４
参照）、ステップＳ１１でトルク増加制限制御が実行さ
れる。図６（Ａ）に示すように、車両の通常の加速時
（減速終了から所定時間内に開始される加速ではなく、
車両の発進時の加速や、減速終了から所定時間経過後に
開始される加速）には、実線で示す如く僅かなディレイ
タイムを以てモータトルクＴＲＱが速やかに増加する
が、トルク増加制限制御が実行されているときには、破
線で示す如く比較的に大きなディレイタイムを以てモー
タトルクＴＲＱが緩やかに増加する。When the vehicle shifts from the deceleration state to the acceleration state, the torque increase limit flag F is already set to "1" in step S10 (step S4).
), The torque increase limit control is executed in step S11. As shown in FIG. 6 (A), during normal acceleration of the vehicle (not acceleration started within a predetermined time from the end of deceleration,
The motor torque TRQ rapidly increases with a slight delay time as shown by the solid line for acceleration at the start of the vehicle or acceleration started after a lapse of a predetermined time from the end of deceleration, but the torque increase limit control is executed. When it is, the motor torque TRQ gradually increases with a relatively long delay time as shown by the broken line.
【００２５】このトルク増加制限制御は、ステップＳ１
２で現在カウント中のタイマーをインクリメントし、所
定時間の経過後にステップＳ１３でタイマーのカウント
値が現在セットされている第１判定値Ｔ1 又は第２判定
値Ｔ2 を越えるまで継続する。そしてタイマーのカウン
ト値が第１判定値Ｔ1 又は第２判定値Ｔ2 を越えると、
ステップＳ１４でトルク増加制限フラグＦが「０」がリ
セットされてトルク増加制限制御が終了する。This torque increase limit control is executed in step S1.
The timer currently counting is incremented at 2 and continues until the count value of the timer exceeds the currently set first determination value T 1 or second determination value T 2 at step S13 after a lapse of a predetermined time. When the count value of the timer exceeds the first judgment value T 1 or the second judgment value T 2 ,
In step S14, the torque increase limit flag F is reset to "0", and the torque increase limit control ends.
【００２６】尚、前記ステップＳ６でアクセル開度変化
量ΔθAPがΔθAP＝０であるためにステップＳ７で第１
判定値Ｔ1 がセットされたとき、つまり車両が減速状態
から定速状態に移行した場合には、そもそも車両が加速
することがないため、ステップＳ１１では実質的にトル
ク増加制限制御は実行されない。そしてステップＳ１３
でタイマーのカウント値が第１判定値Ｔ1 を越えれば、
ステップＳ１４でそのままトルク増加制限制御は終了す
る。但し、前記定速状態にある車両がステップＳ６で加
速状態に移行すれば、そのときのアクセル開度θAPと閾
値θREF との大小関係に応じて第１判定値Ｔ1 或いは第
２判定値Ｔ2 が新たにセットされてトルク増加制限制御
が実行される。It should be noted that since the accelerator opening change amount Δθ AP is Δθ AP = 0 in step S6, the first step is executed in step S7.
When the determination value T 1 is set, that is, when the vehicle shifts from the deceleration state to the constant speed state, the vehicle does not accelerate in the first place, and thus the torque increase limit control is not substantially executed in step S11. And step S13
If the count value of the timer exceeds the first judgment value T 1 ,
In step S14, the torque increase limit control ends as it is. However, if the vehicle in the constant speed state shifts to the acceleration state in step S6, the first determination value T 1 or the second determination value T 1 is determined according to the magnitude relationship between the accelerator opening θ AP and the threshold θ REF at that time. T 2 is newly set and the torque increase limit control is executed.
【００２７】上記作用を纏めると、車両の減速状態が終
了すると比較的に時間の長い第１判定値Ｔ1 がセットさ
れる（ステップＳ７）。タイマーのカウント値が第１判
定値Ｔ1 を越える前に車両が閾値θREF 未満のアクセル
開度θAPで加速状態に移行すると（ステップＳ８）、前
記第１判定値Ｔ1 が再セットされ（ステップＳ７）、モ
ータトルクＴＲＱの増加速度を遅らせるトルク増加制限
制御が実行される（ステップＳ１１）。このトルク増加
制限制御は、タイマーのカウント値が比較的に時間の長
い第１判定値を越えるまで継続する（ステップＳ１３，
Ｓ１４）。In summary of the above operation, when the deceleration state of the vehicle is completed, the first judgment value T 1 having a relatively long time is set (step S7). When the vehicle shifts to the acceleration state at the accelerator opening θ AP less than the threshold θ REF before the count value of the timer exceeds the first determination value T 1 (step S8), the first determination value T 1 is reset ( In step S7), the torque increase limiting control that delays the increasing speed of the motor torque TRQ is executed (step S11). This torque increase limit control continues until the count value of the timer exceeds the first determination value, which has a relatively long time (step S13,
S14).
【００２８】また、タイマーのカウント値が第１判定値
Ｔ1 を越える前に車両が閾値θREF以上のアクセル開度
θAPで加速状態に移行すると（ステップＳ８）、第２判
定値Ｔ2 が新たにセットされ（ステップＳ９）、モータ
トルクＴＲＱの増加速度を遅らせるトルク増加制限制御
が実行される（ステップＳ１１）。このトルク増加制限
制御は、タイマーのカウント値が比較的に時間の短い第
２判定値Ｔ2 を越えるまで継続する（ステップＳ１３，
Ｓ１４）。If the vehicle shifts to the acceleration state at the accelerator opening θ AP equal to or larger than the threshold θ REF before the count value of the timer exceeds the first determination value T 1 (step S8), the second determination value T 2 becomes It is newly set (step S9), and torque increase limiting control for delaying the increasing speed of the motor torque TRQ is executed (step S11). This torque increase limit control is continued until the count value of the timer exceeds the second determination value T 2 having a relatively short time (step S13,
S14).
【００２９】更に、車両の減速状態が終了した後に定速
状態を保持し、タイマーのカウント値が第１判定値Ｔ1
を越えるまで加速状態に移行しなかった場合には、トル
ク増加制限制御は実質的に実行されない。Further, after the deceleration state of the vehicle is completed, the constant speed state is maintained, and the count value of the timer is the first judgment value T 1
When the acceleration state is not reached until the torque exceeds, the torque increase limit control is not substantially executed.
【００３０】而して、アクセルペダルの踏み込み及び戻
しを第１判定値Ｔ1 よりも短い時間間隔で繰り返した場
合、アクセルペダルの踏み込み時のモータトルクＴＲＱ
の増加速度が第１判定値Ｔ1 又は第２判定値Ｔ2 が経過
するまで制限される。これにより、減速時に拡大したモ
ータ１と駆動輪Ｗｆ，Ｗｆ間の動力伝達系に存在するバ
ックラッシュが加速時に急激に消滅してショックが発生
することが防止され、車体振動による乗り心地の低下が
回避される。Thus, when the accelerator pedal is depressed and returned repeatedly at a time interval shorter than the first judgment value T 1 , the motor torque TRQ when the accelerator pedal is depressed.
Is increased until the first judgment value T 1 or the second judgment value T 2 elapses. This prevents the backlash existing in the power transmission system between the motor 1 and the drive wheels Wf, Wf, which has expanded during deceleration, from suddenly disappearing during acceleration and causing a shock, which reduces the ride comfort due to vehicle body vibration. Avoided.
【００３１】しかも、前記動力伝達系に存在するバック
ラッシュに起因するショックが発生する虞がない場合、
つまり車両の発進に伴う加速時、或いは減速の終了から
第１判定値Ｔ1 よりも長い時間が経過した後の加速時に
は、トルク増加制限制御が実行されないために車両の加
速性能が損なわれることがない。また加速時のアクセル
開度θAPが閾値θREF 以上であってドライバーが急加速
を要求している場合には、比較的に短い第２判定値Ｔ2
の間だけしかトルク増加制限制御が実行されないため、
車両の加速性能の低下を最小限に抑えることができる。In addition, when there is no risk of shock due to backlash existing in the power transmission system,
In other words, the acceleration performance of the vehicle may be impaired because the torque increase limit control is not executed during acceleration accompanying the start of the vehicle or during acceleration after a time longer than the first determination value T 1 has elapsed from the end of deceleration. Absent. Further, when the accelerator opening θ AP during acceleration is equal to or greater than the threshold value θ REF and the driver requests rapid acceleration, the relatively short second determination value T 2
The torque increase limit control is executed only during
It is possible to minimize deterioration of the acceleration performance of the vehicle.
【００３２】図５はアクセル開度θAPをステップ状に増
減させた場合の作用を示すタイムチャートである。時刻
ｔ1 においてアクセル開度θAPが減少すると、モータト
ルクＴＲＱが通常の僅かなディレイタイムを以て目標ト
ルクまで速やかに減少し、これと同時にトルク増加制限
フラグＦが「１」にセットされて時間の長い第１判定値
Ｔ1 がセットされる。第１判定値Ｔ1 が経過する前に、
時刻ｔ2 においてアクセル開度θAPが閾値θREF 未満の
値まで増加すると第１判定値Ｔ1 が再セットされ、これ
と同時にトルクＴＲＱ増加制限制御が開始されてモータ
トルクＴＲＱが通常よりも大きなディレイタイムを以て
緩やかに増加する。そして時刻ｔ3 において第１判定値
Ｔ1 が経過すると、トルク増加制限フラグＦが「０」に
リセットされてトルク増加制限制御が終了する。尚、第
１判定値Ｔ1 が経過した後にアクセル開度θAPが増加し
た場合には、前記トルク増加制限制御は実行されない。FIG. 5 is a time chart showing the operation when the accelerator opening θ AP is increased / decreased stepwise. When the accelerator opening θ AP decreases at time t 1 , the motor torque TRQ rapidly decreases to the target torque with a normal short delay time, and at the same time, the torque increase limit flag F is set to “1” and the time The long first judgment value T 1 is set. Before the first judgment value T 1 elapses,
When the accelerator opening θ AP increases to a value less than the threshold value θ REF at time t 2 , the first determination value T 1 is reset, and at the same time, the torque TRQ increase limit control is started and the motor torque TRQ is larger than usual. It gradually increases with the delay time. When the first determination value T 1 elapses at time t 3 , the torque increase limit flag F is reset to "0" and the torque increase limit control ends. When the accelerator opening θ AP increases after the first determination value T 1 has elapsed, the torque increase limit control is not executed.
【００３３】更に、時刻ｔ4 において再びアクセル開度
θAPが減少すると、モータトルクＴＲＱが通常の僅かな
ディレイタイムを以て目標トルクまで速やかに減少し、
これと同時にトルク増加制限フラグＦが「１」にセット
されて第１判定値Ｔ1 がセットされる。第１判定値Ｔ1
が経過する以前の時刻ｔ5 においてアクセル開度θAPが
閾値θREF 以上の値まで増加すると、時間の短い第２判
定値Ｔ2 がセットされると同時に、トルク増加制限制御
が開始されてモータトルクＴＲＱが通常よりも大きなデ
ィレイタイムを以て緩やかに増加する。そして時刻ｔ6
において第２判定値Ｔ2 が経過すると、トルク増加制限
フラグＦが「０」にリセットされるとともに、トルク増
加制限制御が終了してモータトルクＴＲＱが通常の僅か
なディレイタイムを以て目標トルクまで速やかに増加す
る。この場合も、第１判定値Ｔ1が経過した後にアクセ
ル開度θAPが増加した場合には、前記トルク増加制限制
御は実行されない。Further, when the accelerator opening θ AP decreases again at the time t 4 , the motor torque TRQ quickly decreases to the target torque with a slight delay time, which is a normal value.
At the first determination value T 1 is is set is set torque increase limit flag F to "1" at the same time. First judgment value T 1
When the accelerator opening θ AP increases to a value equal to or greater than the threshold value θ REF at time t 5 before the time elapses, the second determination value T 2 having a short time is set, and at the same time, the torque increase limiting control is started and the motor is increased. The torque TRQ gradually increases with a delay time longer than usual. And time t 6
When the second determination value T 2 has elapsed at, the torque increase limit flag F is reset to “0”, and the torque increase limit control ends and the motor torque TRQ quickly reaches the target torque with a normal short delay time. To increase. Also in this case, when the accelerator opening degree θ AP increases after the first determination value T 1 has elapsed, the torque increase limiting control is not executed.
【００３４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention can be modified in various ways without departing from the scope of the invention.
【００３５】例えば、実施例では、図６（Ａ）に示す如
くモータトルクＴＲＱの増加速度の大きさを変化させる
ことによりトルク増加制限制御を行っているが、図６
（Ｂ）に示す如く一時遅れ処理の時定数を変化させるこ
とによりトルク増加制限制御を行っても良い。For example, in the embodiment, as shown in FIG. 6A, the torque increase limiting control is performed by changing the magnitude of the increasing speed of the motor torque TRQ.
The torque increase limit control may be performed by changing the time constant of the temporary delay process as shown in (B).
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載された発
明によれば、アクセル開度の変化に基づいて車両の加速
／減速を検出し、車両の減速が検出された後の所定時間
内に車両の加速が検出されたときにモータの駆動トルク
の増加を制限するので、アクセルペダルの踏み込み及び
戻しを短い時間間隔で繰り返した場合、アクセルペダル
の踏み込み時にモータからの動力伝達系に存在するバッ
クラッシュが急激に消滅してショックが発生することが
防止され、乗り心地が向上する。しかも、前記動力伝達
系に存在するバックラッシュに起因するショックが発生
する虞がない場合、つまり車両の発進に伴う加速時、減
速の終了から前記所定時間以上の時間が経過した後の加
速時にはトルク増加制限制御が実行されないため、車両
の加速性能が損なわれることがない。As described above, according to the invention described in claim 1, the acceleration / deceleration of the vehicle is detected based on the change in the accelerator opening, and the predetermined time after the vehicle deceleration is detected. When the acceleration of the vehicle is detected within the range, the increase of the driving torque of the motor is limited. The backlash is prevented from suddenly disappearing and a shock is prevented, which improves the riding comfort. In addition, when there is no risk of shock due to backlash existing in the power transmission system, that is, when the vehicle starts to accelerate, or when acceleration occurs after the predetermined time or more has elapsed from the end of deceleration, the torque is increased. Since the increase limit control is not executed, the acceleration performance of the vehicle is not impaired.
【００３７】また請求項２に記載された発明によれば、
車両の加速時におけるアクセル開度に応じてモータの駆
動トルクの増加を制限する時間を変更するので、ドライ
バーの加速要求が大きいときにモータの駆動トルクの増
加を制限する時間を短くして加速性能を確保することが
できる。According to the second aspect of the present invention,
Since the time to limit the increase in the motor drive torque is changed according to the accelerator opening during vehicle acceleration, the time to limit the increase in the motor drive torque when the driver's acceleration demand is large is shortened. Can be secured.
【図１】電動車両の全体構成を示す図FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an electric vehicle.
【図２】制御系のブロック図FIG. 2 is a block diagram of a control system.
【図３】電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図FIG. 3 is a block diagram showing a circuit configuration of an electronic control unit.
【図４】作用を説明するフローチャートFIG. 4 is a flowchart illustrating an operation.
【図５】作用を説明するタイムチャートFIG. 5 is a time chart explaining the operation
【図６】モータトルクを制限する手法の説明図FIG. 6 is an explanatory diagram of a method for limiting the motor torque.
１ モータ ２８ 加速／減速検出手段 ２９ トルク増加制限手段 θAP アクセル開度1 Motor 28 Acceleration / deceleration detection means 29 Torque increase limiting means θ AP Accelerator opening
Claims (2)
いてモータ（１）の駆動／回生トルクを決定し、決定さ
れた駆動／回生トルクに応じてモータ（１）を制御する
電動車両の制御装置において、 アクセル開度（θAP）の変化に基づいて車両の加速／減
速を検出する加速／減速検出手段（２８）と、 車両の減速が検出された後の所定時間内に車両の加速が
検出されたときにモータ（１）の駆動トルクの増加を制
限するトルク増加制限手段（２９）と、を備えたことを
特徴とする電動車両の制御装置。1. A control of an electric vehicle for determining a driving / regenerative torque of a motor (1) based on at least an accelerator opening (θ AP ), and controlling the motor (1) according to the determined driving / regenerative torque. In the device, an acceleration / deceleration detection means (28) for detecting acceleration / deceleration of the vehicle based on a change in accelerator opening (θ AP ) and an acceleration / deceleration of the vehicle within a predetermined time after the deceleration of the vehicle is detected. A control device for an electric vehicle, comprising: a torque increase limiting means (29) for limiting an increase in drive torque of the motor (1) when detected.
両の加速時におけるアクセル開度（θAP）に応じてモー
タ（１）の駆動トルクの増加を制限する時間を変更する
ことを特徴とする、請求項１記載の電動車両の制御装
置。2. The torque increase limiting means (29) changes the time for limiting the increase of the drive torque of the motor (1) according to the accelerator opening (θ AP ) during acceleration of the vehicle. The control device for the electric vehicle according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11275596A JP3668553B2 (en) | 1996-05-07 | 1996-05-07 | Electric vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11275596A JP3668553B2 (en) | 1996-05-07 | 1996-05-07 | Electric vehicle control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09308020A true JPH09308020A (en) | 1997-11-28 |
| JP3668553B2 JP3668553B2 (en) | 2005-07-06 |
Family
ID=14594743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11275596A Expired - Lifetime JP3668553B2 (en) | 1996-05-07 | 1996-05-07 | Electric vehicle control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3668553B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003102105A (en) * | 2001-09-21 | 2003-04-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | Control device for electric vehicle |
| JP2006006078A (en) * | 2004-06-21 | 2006-01-05 | Nissan Motor Co Ltd | Controller for electric automobile |
| JP2009153296A (en) * | 2007-12-20 | 2009-07-09 | Toshiba Corp | Variable magnetic flux drive system |
| US8860356B2 (en) | 2007-09-18 | 2014-10-14 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Variable magnetic flux motor drive system |
| CN113428012A (en) * | 2021-07-29 | 2021-09-24 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | Torque control method for pure electric vehicle transmission system |
-
1996
- 1996-05-07 JP JP11275596A patent/JP3668553B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN113428012A (en) * | 2021-07-29 | 2021-09-24 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | Torque control method for pure electric vehicle transmission system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3668553B2 (en) | 2005-07-06 |
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