JPH09299418A - Self-walking aid device - Google Patents
Self-walking aid deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、下肢機能に障害を
持つ人のために、その歩行、起立、着座動作を支援する
自立歩行支援機の制御に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to control of a self-supporting walking assisting machine for assisting a person with a lower limb function in walking, standing and sitting.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、下肢機能に障害を持つ人のための
装置としては、（１）実公平６−４１５４３号公報記載
の歩行補助器、（２）特公平３−５４５８８号公報記載
の歩行補助具がある。この装置は、上半身を支える支持
部を無段階的に調節して固定支持できるように設け、使
用者が無理なく、上半身を支えることができるように構
成したものである。また、この装置は、無段階的に高さ
を調節するため、それに必要な昇降装置としてガススプ
リングを内蔵する。2. Description of the Related Art Conventionally, as a device for a person having a lower limb function disorder, there are (1) a walking aid described in JP-B-6-41543 and (2) a walking described in JP-B-3-54588. There are auxiliary equipment. This device is configured so that a support portion that supports the upper body can be adjusted and fixedly supported in a stepless manner so that the user can support the upper body without difficulty. In addition, since this device adjusts the height steplessly, it incorporates a gas spring as a lifting device required for it.
【０００３】さらに、この種の装置としては、（３）特
公平４−２６８５９号公報記載の歩行補助器があり、こ
れは自在キャスターに制動機構を付加し、その操作部を
支持部近傍に位置させ、使用者が制動動作をかけ易いよ
うに配慮したものであり、当該制動機構は操作レバー、
ワイヤー及び制動片により構成されている。Further, as a device of this type, there is a walking assist device described in (3) Japanese Patent Publication No. 4-26859, which has a braking mechanism added to a universal caster and its operating portion is located near the supporting portion. In order to make it easier for the user to apply the braking action, the braking mechanism is the operation lever,
It is composed of wires and braking pieces.
【０００４】一方、起立、着座動作を支援するものとし
ては、（４）特開平１−２８４２４７号公報記載の立上
り補助装置がある。この装置は、支持体の上下移動を実
現させるため、モータ、上昇スイッチ、下降スイッチ等
の電気的手段と、ラック、ウォーム、ピニオン、ウォー
ムホイール等の複数のギヤ等により構成されている。On the other hand, as a device for assisting the standing and sitting motions, there is (4) a rising assist device described in JP-A-1-284247. This device is composed of electric means such as a motor, an ascending switch and a descending switch, and a plurality of gears such as a rack, a worm, a pinion and a worm wheel in order to realize the vertical movement of the support.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
従来技術（１）〜（４）にあっては、次のような問題点
がある。However, the above-mentioned prior arts (1) to (4) have the following problems.
【０００６】従来技術（１）及び（２）では、支持部の
高さを調節できるが、その調節は使用者の起立動作、着
座動作と連動するものではなかった。また、従来技術
（３）では、制動機構を有するのみで、従来技術（１）
及び（２）同様、その制動等は起立動作、着座動作と連
動するものではなかった。また、従来技術（４）は、起
立動作、着座動作を支援できるが、歩行動作を支援する
ものではなく、また、単純な電気的手段で実現している
ため、異常状態の検出等、安全性に対する配慮に欠け、
介助者なしで使用できるものではなかった。[0006] In the prior arts (1) and (2), the height of the supporting portion can be adjusted, but the adjustment is not linked with the standing motion and the seating motion of the user. Further, in the prior art (3), only the braking mechanism is provided, and the prior art (1)
Similarly to (2) and (2), the braking and the like were not linked with the standing motion and the sitting motion. Further, the prior art (4) can support the standing motion and the sitting motion, but does not support the walking motion, and since it is realized by a simple electric means, it is safe in detecting an abnormal state. Lack of consideration for
It could not be used without a caregiver.
【０００７】本発明による自立歩行支援機は、歩行、起
立、着座動作の支援を１台で実現し、下肢に障害のある
人に自立した生活を提供するものである。The self-supporting walking support device according to the present invention realizes support for walking, standing up, and sitting motion by one unit, and provides a person with a lower limb with an independent life.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明はフレームと、該フレームの下
部に設けた複数の車輪からなる移動機構と、前記車輪に
制動をかけるための車輪制動手段と、前記フレームに設
けられ、かつ昇降部材の昇降動作により本装置使用者の
身体を起立位置から着座位置まで上下動させる昇降機構
と、前記昇降部材に一体に設けられ、その操作により出
力信号または非出力状態を形成する操作部と、前記昇降
部材に取り付けられ、運転状態を表示する運転表示部
と、前記フレームに配設された制御手段、電源、及び商
用電源を導入するための電源導入部を備え、前記制御手
段が、前記昇降動作等の制御を統括して行うためのマイ
コンを備えてなることを特徴とする。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is to provide a frame, a moving mechanism including a plurality of wheels provided in a lower portion of the frame, and to brake the wheels. Wheel braking means, an elevating mechanism that is provided on the frame and that vertically moves the body of the user of the apparatus from a standing position to a sitting position by the elevating operation of the elevating member, and that is integrally provided on the elevating member and operates the same. For introducing an operation section for forming an output signal or a non-output state, an operation display section attached to the elevating member for displaying an operation state, a control means arranged in the frame, a power source, and a commercial power source. And the control means includes a microcomputer for integrally controlling the lifting operation and the like.
【０００９】請求項２記載の発明は車輪の制動は、制御
手段を介して車輪制動手段によって制御されることを特
徴とする。According to a second aspect of the invention, the braking of the wheels is controlled by the wheel braking means via the control means.
【００１０】請求項３記載の発明は操作部が、その操作
により起立方向動作信号、着座方向動作信号、停止動作
信号を出力する、または、起立方向動作信号、着座方向
動作信号の出力及び非出力状態となることを特徴とす
る。According to a third aspect of the present invention, the operating portion outputs a standing motion signal, a sitting motion signal, and a stopping motion signal in response to the operation, or outputs and does not output the standing motion signal and the sitting motion signal. It is characterized by being in a state.
【００１１】請求項４記載の発明は運転表示部が、複数
のＬＥＤからなることを特徴とする。The invention according to claim 4 is characterized in that the operation display portion comprises a plurality of LEDs.
【００１２】請求項５記載の発明は電源が、蓄電池であ
ることを特徴とする。The invention according to claim 5 is characterized in that the power source is a storage battery.
【００１３】請求項６記載の発明はフレームの上部、下
部に位置センサを有し、この位置センサにより昇降部材
の位置を検出し、これを制御手段に出力してなることを
特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, position sensors are provided on the upper and lower portions of the frame, and the position sensor detects the position of the elevating member and outputs it to the control means.
【００１４】請求項７記載の発明は昇降機構が、昇降部
材を昇降させるためのモータと複数のギヤを有し、操作
部の出力信号または出力信号と非出力状態により、制御
手段が前記モータを制御することを特徴とする。According to a seventh aspect of the invention, the lifting mechanism has a motor for moving the lifting member up and down and a plurality of gears, and the control means controls the motor according to the output signal or the output signal of the operating portion and the non-output state. It is characterized by controlling.
【００１５】請求項８記載の発明は昇降機構が、モータ
の回転軸と同軸上にそのモータ用の電磁ブレーキを有
し、制御手段が、操作部の出力信号または出力信号と非
出力状態に基づき前記電磁ブレーキを制御することを特
徴とする。According to an eighth aspect of the invention, the lifting mechanism has an electromagnetic brake for the motor coaxially with the rotating shaft of the motor, and the control means is based on the output signal of the operating portion or the output signal and the non-output state. It is characterized in that the electromagnetic brake is controlled.
【００１６】請求項９記載の発明は車輪の制動は、制御
手段を介して車輪制動手段によって制御されるものであ
り、昇降機構が、昇降部材を昇降させるためのモータを
有し、制御手段が、操作部の出力信号または出力信号と
非出力状態に基づき前記モータを制御してなり、さら
に、前記モータと車輪制動手段が、前記操作部の出力信
号または出力信号と非信号出力状態に基づき連動するこ
とを特徴とする。According to a ninth aspect of the present invention, the braking of the wheels is controlled by the wheel braking means via the control means, and the elevating mechanism has a motor for elevating the elevating member, and the control means is Controlling the motor based on the output signal of the operating unit or the output signal and the non-output state, and further, the motor and the wheel braking means are linked based on the output signal of the operating unit or the output signal and the non-signal output state. It is characterized by doing.
【００１７】請求項１０記載の発明は車輪の制動は、制
御手段を介して車輪制動手段によって制御されるもので
あり、昇降機構が、昇降部材を昇降させるためのモータ
と、このモータの回転軸と同軸上に電磁ブレーキを有
し、制御手段が、操作部の出力信号または出力信号と非
出力状態に基づき前記電磁ブレーキを制御してなり、さ
らに、前記モータ、電磁ブレーキ、車輪制動手段が、前
記操作部の出力信号または出力信号と非出力状態に基づ
き連動することを特徴とする。According to a tenth aspect of the present invention, the braking of the wheels is controlled by the wheel braking means through the control means, and the elevating mechanism raises and lowers the elevating member, and the rotating shaft of the motor. And an electromagnetic brake on the same axis, the control means controls the electromagnetic brake based on an output signal or an output signal of the operation unit and a non-output state, and further, the motor, the electromagnetic brake, the wheel braking means, It is characterized in that it is interlocked based on an output signal of the operation unit or an output signal and a non-output state.
【００１８】請求項１１記載の発明は制御手段が、マイ
コンで生成した一定周期のパルスのオンオフ時間の長短
によってモータを制御することを特徴とする。According to an eleventh aspect of the present invention, the control means controls the motor according to the length of the ON / OFF time of the pulse having a constant cycle generated by the microcomputer.
【００１９】請求項１２記載の発明は制御手段が、操作
部の信号出力として起立方向動作信号または着座方向動
作信号を検知し、その検知後所定時間は、パルスオン時
間が当該所定時間経過後のパルスオン時間より短いパル
スを生成し、この生成パルスに基づきモータを制御する
ことを特徴とする。According to a twelfth aspect of the present invention, the control means detects an upright direction operation signal or a sitting direction operation signal as a signal output of the operation portion, and a pulse on time after the predetermined time has passed for a predetermined time after the detection. A feature is that a pulse shorter than the time is generated and the motor is controlled based on the generated pulse.
【００２０】請求項１３記載の発明は運転表示部のＬＥ
Ｄが、操作部の出力信号または出力信号と非信号出力状
態に基づき点灯または点滅または消灯することを特徴と
する。The invention according to claim 13 is the LE of the operation display section.
D is turned on, blinked, or turned off based on the output signal of the operation unit or the output signal and the non-signal output state.
【００２１】請求項１４記載の発明は蓄電池の電圧を、
制御手段が常時検出することを特徴とする。According to a fourteenth aspect of the present invention, the voltage of the storage battery is
It is characterized in that the control means always detects.
【００２２】請求項１５記載の発明は制御手段が、蓄電
池の充電回路を内蔵するとともに、電源導入部への商用
電源の接続を検出し、これに基づき前記充電回路を作動
させ、その充電回路を介して一定電流または一定電圧で
蓄電池の給電を行うことを特徴とする。According to a fifteenth aspect of the present invention, the control means has a built-in charging circuit for the storage battery, detects the connection of the commercial power source to the power source introducing section, and based on this, operates the charging circuit to activate the charging circuit. It is characterized in that power is supplied to the storage battery through a constant current or a constant voltage through the storage battery.
【００２３】請求項１６記載の発明は制御手段が、給電
により蓄電池が所定電圧に達したことを検知し、これに
基づき検知前の電流または電圧よりはるかに小さい電流
または電圧で蓄電池の充電を継続し、その後、商用電源
の接続が解除されたときは、その接続解除を検知し、こ
れに基づき充電回路の作動を停止することを特徴とす
る。In the sixteenth aspect of the present invention, the control means detects that the storage battery has reached a predetermined voltage due to power supply, and based on this, continues charging the storage battery with a current or voltage much smaller than the current or voltage before detection. After that, when the commercial power supply is disconnected, the disconnection is detected, and the operation of the charging circuit is stopped based on this.
【００２４】請求項１７記載の発明は蓄電池の電圧レベ
ルに応じて、運転表示部のＬＥＤを点灯または点滅また
は消灯させてなることを特徴とする。The invention according to claim 17 is characterized in that the LED of the operation display portion is turned on, blinked or turned off in accordance with the voltage level of the storage battery.
【００２５】請求項１８記載の発明は制御手段が、電源
導入部への商用電源の接続を検出したときは、操作部の
出力信号を無視することを特徴とする。According to the eighteenth aspect of the present invention, the control means ignores the output signal of the operating section when detecting the connection of the commercial power source to the power source introducing section.
【００２６】請求項１９記載の発明は車輪制動手段が、
コイル、プランジャ、及びプランジャと一体的に動作す
るシャフトで構成されたソレノイドを有し、制御手段
が、前記ソレノイドに供給される電流の検出回路を備
え、操作部の動作停止信号または非出力状態を検出し、
かつ前記検出回路でソレノイドへの通電電流を検出した
場合、強制的にソレノイドへの通電を停止することを特
徴とする。According to a nineteenth aspect of the invention, the wheel braking means comprises:
A solenoid having a coil, a plunger, and a shaft that operates integrally with the plunger is provided, and the control means includes a detection circuit for detecting a current supplied to the solenoid, and outputs an operation stop signal or a non-output state of the operation unit. Detect and
Further, when the energizing current to the solenoid is detected by the detection circuit, energization to the solenoid is forcibly stopped.
【００２７】請求項２０記載の発明は制御手段が、位置
センサの出力を検出したときは、操作部の出力信号を無
視することを特徴とする。The invention as set forth in claim 20 is characterized in that the control means ignores the output signal of the operating portion when the output of the position sensor is detected.
【００２８】請求項２１記載の発明は制御手段が、電磁
ブレーキに供給される電流の検出回路を備え、操作部の
動作停止信号または非出力状態を検出し、かつ前記検出
回路で電磁ブレーキへの通電電流を検出した場合、強制
的に電磁ブレーキへの通電を停止することを特徴とす
る。According to a twenty-first aspect of the present invention, the control means includes a detection circuit for detecting a current supplied to the electromagnetic brake, detects an operation stop signal or a non-output state of the operating portion, and detects the electromagnetic brake by the detection circuit. It is characterized in that the energization of the electromagnetic brake is forcibly stopped when the energization current is detected.
【００２９】請求項２２記載の発明は制御手段が、モー
タに通電される電流の検出回路を備え、この検出回路で
モータの通電電流が所定の値を越えたことを検出した場
合、強制的にモータへの通電を停止することを特徴とす
る。According to a twenty-second aspect of the present invention, the control means is provided with a detection circuit for the electric current supplied to the motor, and when the detection circuit detects that the supplied electric current of the motor exceeds a predetermined value, the control means is forcibly forced. The feature is that the power supply to the motor is stopped.
【００３０】請求項２３記載の発明は制御手段が、操作
部の起立方向動作信号または着座方向動作信号を検知
し、その後所定時間経過しても位置センサの出力を検知
しない場合は、強制的に昇降機構を停止することを特徴
とする。In the twenty-third aspect of the present invention, if the control means detects the upright direction operation signal or the seating direction operation signal of the operating portion and does not detect the output of the position sensor even after a predetermined time has elapsed, the control means is forcibly forced. The feature is that the lifting mechanism is stopped.
【００３１】請求項２４記載の発明は運転表示部のＬＥ
Ｄが、制御手段によるモータ、電磁ブレーキまたはソレ
ノイドの強制的な通電停止時に、点灯または点滅するこ
とを特徴とする。The invention according to claim 24 is the LE of the operation display section.
D is lit or blinks when the motor, electromagnetic brake or solenoid is forcibly deenergized by the control means.
【００３２】請求項２５記載の発明は制御手段が、充電
回路の作動開始から所定時間経過しても蓄電池の電圧が
所定電圧に達しない場合は充電回路を停止することを特
徴とする。According to a twenty-fifth aspect of the invention, the control means stops the charging circuit if the voltage of the storage battery does not reach the predetermined voltage even after a lapse of a predetermined time from the start of operation of the charging circuit.
【００３３】請求項２６記載の発明は充電回路が停止す
ると、これに基づき運転表示部のＬＥＤが点灯または点
滅することを特徴とする。According to a twenty-sixth aspect of the present invention, when the charging circuit is stopped, the LED of the operation display section is turned on or blinks based on this.
【００３４】請求項２７記載の発明は制御手段が、マイ
コンの暴走検出回路を備えたことを特徴とする。According to a twenty-seventh aspect of the present invention, the control means is provided with a runaway detection circuit of a microcomputer.
【００３５】本発明は、上記構成によって、マイコンを
備えた制御手段が、使用者による操作部の操作に基づ
き、車輪制動手段、昇降機構、運転表示部の作動を統括
してシステム的に、かつ当該使用者の起立動作等に連動
させて制御する。また、運転状態、電源の状態、異常状
態の監視を行い、運転状態、電源の状態、異常状態の表
示を行うため、下肢機能に障害のある人が使用する際の
使い勝手、安全性が高まる。According to the present invention, with the above structure, the control means provided with the microcomputer systematically controls the operation of the wheel braking means, the lifting mechanism and the operation display section based on the operation of the operation section by the user, and Control is performed in conjunction with the standing motion of the user. In addition, since the operating state, the state of the power supply, and the abnormal state are monitored and the operating state, the state of the power supply, and the abnormal state are displayed, the usability and safety when used by a person with a lower limb function is improved.
【００３６】[0036]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係わる自立歩行支
援機の実施形態について図面に基づき詳細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of a self-supporting walking support machine according to the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
【００３７】図１は、自立歩行支援機の外観図であり、
図２は、そのフレームの断面図であり、図３は、当該フ
レームのさらに別の箇所の断面図であり、図４は、車輪
制動手段の詳細図である。FIG. 1 is an external view of an independent walking support machine,
2 is a sectional view of the frame, FIG. 3 is a sectional view of another portion of the frame, and FIG. 4 is a detailed view of the wheel braking means.
【００３８】図１、２、３において、フレームＡは右フ
レーム１、左フレーム２、及びセンタフレーム３から構
成され、左右フレーム１、２はセンタフレーム３により
接続され、また、左右フレーム１、２の下部には移動機
構Ｂが設けられている。1, 2, and 3, a frame A is composed of a right frame 1, a left frame 2, and a center frame 3, left and right frames 1 and 2 are connected by a center frame 3, and left and right frames 1, 2 are connected. A moving mechanism B is provided in the lower part of the.
【００３９】移動機構Ｂは複数の車輪からなり、この実
施形態では前輪４、中間輪５、後輪６により移動機構Ｂ
が構成されている。なお、車輪４、５、６は各々自在キ
ャスターおよび固定輪のいずれの構造を採用してもよ
い。The moving mechanism B comprises a plurality of wheels. In this embodiment, the moving mechanism B is composed of front wheels 4, intermediate wheels 5 and rear wheels 6.
Is configured. The wheels 4, 5, and 6 may each have a structure of a flexible caster or a fixed wheel.
【００４０】昇降機構ＣはフレームＡに設けられ、かつ
昇降部材７と支持体８を具備し、昇降部材７は左右フレ
ーム１、２の内側に位置し、左右フレーム１、２の上部
から抜き差し自在に設けられており、支持体８は昇降部
材７の上端に取り付けられている。また、支持体８は、
左右の昇降部材７から後方に、地面に対して略平行に設
けられ、かつ中央部が前方へ略コの字状に窪んだ形状を
呈する。The elevating mechanism C is provided on the frame A and comprises an elevating member 7 and a support body 8. The elevating member 7 is located inside the left and right frames 1 and 2 and can be inserted and removed from the upper parts of the left and right frames 1 and 2. The support 8 is attached to the upper end of the elevating member 7. Further, the support 8 is
It is provided rearward from the left and right elevating members 7 substantially parallel to the ground, and has a shape in which the central portion is recessed forward in a substantially U-shape.
【００４１】操作部９と運転表示部１０は双方とも昇降
機構Ｃの支持体８に一体に設けられており、操作部９は
操作スイッチ２７により、また、運転表示部１０はＬＥ
Ｄ３２により構成されている。Both the operation unit 9 and the operation display unit 10 are integrally provided on the support 8 of the lifting mechanism C. The operation unit 9 is operated by the operation switch 27, and the operation display unit 10 is LE.
It is composed of D32.
【００４２】操作スイッチ２７は１つのレバーと３個の
接点で構成され、そのレバーを片側に倒したときは起立
方向動作信号を出力し、他方へ倒したときは着座方向動
作信号を出力し、その中間にレバーが位置するときは信
号を出力しない非出力状態となるものである。なお、こ
の種の操作スイッチについては複数設け、その１つは起
立方向動作信号の出力用、他の１つは着座方向動作信号
の出力用、さらに他の１つは停止信号の出力用として構
成してもよい。The operation switch 27 is composed of one lever and three contact points. When the lever is tilted to one side, a standing direction motion signal is output, and when it is tilted to the other side, a sitting direction motion signal is output. When the lever is located in the middle, the signal is not output and the non-output state is set. It should be noted that a plurality of operation switches of this type are provided, one of which is for outputting a standing motion signal, the other one for outputting a seating motion signal, and the other one for outputting a stop signal. You may.
【００４３】支持体８の後端にはフック４４を設け、こ
のフック４４に支持具を取り付けてもよい。A hook 44 may be provided at the rear end of the support 8 and a support tool may be attached to the hook 44.
【００４４】昇降部材７の駆動機構はモータ１１、ウォ
ーム１２、ウォームホイール１３、ピニオン１４、及び
ラック１５からなり、モータ１１はセンターフレーム３
に配置され、ウォーム１２はモータ１１の回転軸に取り
付けられ、ウォームホイール１３はウォーム１２と噛み
合うように構成されている。ピニオン１４はウォームホ
イール１３に同軸に取り付けられ、かつ左右フレーム
１、２に収納されており、また、ラック１５はピニオン
１４と噛み合うように設けられ、かつ昇降部材７に内蔵
されている。The drive mechanism for the lifting member 7 comprises a motor 11, a worm 12, a worm wheel 13, a pinion 14 and a rack 15. The motor 11 is a center frame 3
The worm 12 is attached to the rotating shaft of the motor 11, and the worm wheel 13 is configured to mesh with the worm 12. The pinion 14 is coaxially attached to the worm wheel 13, is housed in the left and right frames 1 and 2, and the rack 15 is provided so as to mesh with the pinion 14 and is built in the elevating member 7.
【００４５】モータ１１が回転すると、その回転力がウ
ォーム１２、ウォームホイール１３、ピニオン１４を介
してラック１５に伝達され、これによりラック１５と一
体に昇降部材７及び支持体８が昇降動作する。When the motor 11 rotates, its rotational force is transmitted to the rack 15 via the worm 12, the worm wheel 13, and the pinion 14, whereby the lifting member 7 and the support 8 move up and down together with the rack 15.
【００４６】つまり、昇降機構Ｃは、モータ１１の回転
による昇降部材７及び支持体８の昇降を通じて、支持体
８で本装置使用者の身体を起立位置から着座位置まで上
下動させるものである。That is, the elevating mechanism C moves the elevating member 7 and the supporting body 8 up and down by the rotation of the motor 11 so that the supporting body 8 moves the body of the user of the apparatus up and down from the standing position to the sitting position.
【００４７】モータ１１の回転軸には同軸上に電磁ブレ
ーキ１６が設けられており、この電磁ブレーキ１６は、
モータ１１の停止時に、そのモータ１１に制動をかけ、
モータ１１の回転時は当該モータ１１を解放するように
構成されている。An electromagnetic brake 16 is provided coaxially with the rotating shaft of the motor 11, and the electromagnetic brake 16 is
When the motor 11 is stopped, the motor 11 is braked,
When the motor 11 is rotating, the motor 11 is released.
【００４８】左右フレーム１、２のいずれか一方の上部
及び下部には、位置センサ１７、１８が配置されてお
り、位置センサ１７、１８は光の発光部と受光部を有
し、かつ昇降部材７の下端に設けた遮光片１９が当該発
光部を遮光することで、昇降部材７の位置を検出をする
ことができる構成である。Position sensors 17 and 18 are disposed on the upper and lower portions of either one of the left and right frames 1 and 2, and the position sensors 17 and 18 have a light emitting portion and a light receiving portion for light, and an elevating member. The light-shielding piece 19 provided at the lower end of the light-shielding portion 7 shields the light-emitting portion so that the position of the elevating member 7 can be detected.
【００４９】制御手段２０、蓄電池２１からなる電源
Ｄ、トランス２２は、センターフレーム３内に収納され
ており、制御手段２０はマイコン及びその他の電子部品
から構成され、トランス２０は制御手段２０に電気的に
接続されている。なお、トランス２２は制御手段２０と
一体に構成してもよい。The control means 20, the power source D including the storage battery 21, and the transformer 22 are housed in the center frame 3, the control means 20 is composed of a microcomputer and other electronic parts, and the transformer 20 is electrically connected to the control means 20. Connected to each other. The transformer 22 may be integrated with the control means 20.
【００５０】フレームＡには電源導入部（図示省略）が
設けられており、この電源導入部は商用電源４３の接続
部であって、コードを介して商用電源４３と接続され
る。なお、電源導入部はプラグ付コードと一体であって
もよい。The frame A is provided with a power source introducing portion (not shown), which is a connecting portion of the commercial power source 43 and is connected to the commercial power source 43 via a cord. The power supply introducing section may be integrated with the cord with a plug.
【００５１】図４において、車輪制動手段Ｅは左右フレ
ーム１、２の下部に取り付けられ、かつ中間輪５の外周
より外側に制動片２３とソレノイド２４を備えてなる。
ソレノイド２４はコイル２４ａ、プランジャ２４ｂ、及
びプランジャ２４ｂと一体的に動作するシャフト２４ｃ
により構成されており、コイル２４ａが励磁されると、
プランジャ２４ｂがコイル２４ａに吸引され、これによ
りシャフト２４ｃが制動片２３を中間輪５に押し当て車
輪の制動が図られる。In FIG. 4, the wheel braking means E is attached to the lower portions of the left and right frames 1 and 2, and includes a braking piece 23 and a solenoid 24 outside the outer periphery of the intermediate wheel 5.
The solenoid 24 includes a coil 24a, a plunger 24b, and a shaft 24c that operates integrally with the plunger 24b.
When the coil 24a is excited,
The plunger 24b is attracted to the coil 24a, whereby the shaft 24c presses the braking piece 23 against the intermediate wheel 5 to brake the wheel.
【００５２】図５は、制御手段２０の詳細を示したブロ
ック図であり、制御手段２０は次のように構成されてい
る。FIG. 5 is a block diagram showing the details of the control means 20, and the control means 20 is constructed as follows.
【００５３】通常使用の場合は、蓄電池２１から電源回
路２５を介してマイコン２６に電源電力が供給される。
操作スイッチ２７が操作されると、操作スイッチ２７か
ら出力信号として起立方向動作信号または着座方向動作
信号が出力される。このような出力信号がスイッチ出力
検出回路２８を経てマイコン２６に入力されると、その
出力信号に基づきマイコン２６がモータ１１、電磁ブレ
ーキ１６、ソレノイド２４にそれぞれの駆動回路２９、
３０、３１を経て通電を行う。操作スイッチ２７からの
出力信号がない場合は、モータ１１、電磁ブレーキ１
６、ソレノイド２４への通電が停止される。また、ＬＥ
Ｄ３２に対してもマイコン２６により駆動回路３３を通
じて通電が行われる。In normal use, power is supplied from the storage battery 21 to the microcomputer 26 via the power circuit 25.
When the operation switch 27 is operated, the operation switch 27 outputs an upright direction operation signal or a sitting direction operation signal as an output signal. When such an output signal is input to the microcomputer 26 via the switch output detection circuit 28, the microcomputer 26 drives the motor 11, the electromagnetic brake 16 and the solenoid 24 respectively based on the output signal,
Power is supplied through 30 and 31. When there is no output signal from the operation switch 27, the motor 11 and the electromagnetic brake 1
6. The energization of the solenoid 24 is stopped. Also, LE
The microcomputer 26 also energizes the D32 through the drive circuit 33.
【００５４】モータ１１に関しては、図示したように、
マイコン２６でＰＷＭを生成し、これによるモータ駆動
回路２９の制御を通じて駆動する。つまり、モータ１１
はマイコン２６で生成した一定周期のパルスのオンオフ
時間の長短によって制御される。また、操作スイッチ２
７からの信号出力の検知後所定時間内においては、パル
スオン時間が当該所定時間経過後のパルスオン時間より
短いパルスが生成される、つまりＰＷＭのデューティー
が小さくされ、その生成パルスに基づきモータ１１の制
御、いわゆるソフトスタート制御がなされる。As for the motor 11, as shown in the figure,
The PWM is generated by the microcomputer 26 and driven by the control of the motor drive circuit 29 by this. That is, the motor 11
Is controlled by the length of ON / OFF time of a pulse having a constant cycle generated by the microcomputer 26. Operation switch 2
Within a predetermined time after detection of the signal output from 7, a pulse having a pulse-on time shorter than the pulse-on time after the predetermined time has elapsed is generated, that is, the PWM duty is reduced, and the motor 11 is controlled based on the generated pulse. , So-called soft start control is performed.
【００５５】位置センサ１７、１８の出力は、センサ検
出回路３４を経てマイコン２６に入力され、かつマイコ
ン２６内で操作スイッチ２７からの信号と比較され、モ
ータ１１による昇降部材７の昇降制御等に用いられる。The outputs of the position sensors 17 and 18 are input to the microcomputer 26 via the sensor detection circuit 34, and compared with the signal from the operation switch 27 in the microcomputer 26 to control the lifting and lowering of the lifting member 7 by the motor 11. Used.
【００５６】モータ１１の駆動時は、そのモータ通電電
流がモータ電流検出回路３５によってマイコン２６に入
力され、常時、マイコン２６によるモータ通電電流の監
視が行われる。When the motor 11 is driven, the motor energizing current is input to the microcomputer 26 by the motor current detecting circuit 35, and the microcomputer 26 constantly monitors the motor energizing current.
【００５７】ソレノイド駆動回路３１及び電磁ブレーキ
駆動回路３０の通電電流は、各々の電流検出回路３６、
３７によってマイコン２６に入力され、かつ操作スイッ
チ２７の出力信号との比較がなされ監視される。The energizing currents of the solenoid drive circuit 31 and the electromagnetic brake drive circuit 30 are the current detection circuits 36,
It is input to the microcomputer 26 by 37 and is compared with the output signal of the operation switch 27 to be monitored.
【００５８】蓄電池２１の電圧は、電圧検出回路３８に
よってマイコン２６に入力され、かつマイコン２６にお
いて常時監視される。The voltage of the storage battery 21 is input to the microcomputer 26 by the voltage detection circuit 38 and is constantly monitored by the microcomputer 26.
【００５９】充電時は、商用電源４３をトランス２２に
よって降圧し、さらに整流器３９で得られた脈流が、電
源回路２５に供給されるとともに、電源回路２５により
一定電圧の直流とされ、これがマイコン２６側に電源と
して供給される。また、整流器３９で得られた脈流の一
部は分岐して電源接続検出回路４０にも供給される。こ
のような整流器３９からの脈流が電源接続検出回路４０
に供給されると、電源接続検出回路４０からマイコン２
６側に電源接続信号が出力され、この電源接続信号がマ
イコン２６に入力されると、マイコン２６内で自動的に
操作スイッチ２７からの出力信号を無視する。このよう
に、制御手段２０は、商用電源４３の接続を検出したと
きは、操作スイッチ２７の出力信号を無視するように構
成されている。At the time of charging, the commercial power source 43 is stepped down by the transformer 22, and the pulsating current obtained by the rectifier 39 is supplied to the power source circuit 25, and at the same time the direct current having a constant voltage is generated by the power source circuit 25. Power is supplied to the 26 side. Further, part of the pulsating flow obtained by the rectifier 39 is branched and supplied to the power supply connection detection circuit 40. The pulsating current from the rectifier 39 is the power supply connection detection circuit 40.
Is supplied to the microcomputer 2 from the power supply connection detection circuit 40.
When a power supply connection signal is output to the 6 side and this power supply connection signal is input to the microcomputer 26, the output signal from the operation switch 27 is automatically ignored in the microcomputer 26. In this way, the control means 20 is configured to ignore the output signal of the operation switch 27 when detecting the connection of the commercial power source 43.
【００６０】さらに、充電時においては、充電回路４１
が作動し、所定の電流または電圧で蓄電池２１への給電
が行われる。蓄電池２１の電圧は電圧検出回路３８を介
しマイコン２６により常時監視される。監視の結果、蓄
電池２１が所定の電圧に達すると、マイコン２６からト
リクル充電信号が充電回路４１に出力され、これにより
充電回路４１からの電流または電圧が、はるかに小さい
値となり、この小さな値の電流または電圧で蓄電池２１
への給電がなされる。また、マイコン２６においては、
商用電源４３の接続が離れて電源接続検出回路４０から
の入力がなくなると、充電オフ信号を充電回路４１に出
力し、充電回路４１を停止させる。Further, during charging, the charging circuit 41
Is activated, and power is supplied to the storage battery 21 at a predetermined current or voltage. The voltage of the storage battery 21 is constantly monitored by the microcomputer 26 via the voltage detection circuit 38. As a result of the monitoring, when the storage battery 21 reaches a predetermined voltage, the trickle charge signal is output from the microcomputer 26 to the charging circuit 41, whereby the current or voltage from the charging circuit 41 becomes a much smaller value. Storage battery 21 with current or voltage
Is supplied to. Further, in the microcomputer 26,
When the commercial power source 43 is disconnected and the input from the power source connection detection circuit 40 is lost, the charging off signal is output to the charging circuit 41 and the charging circuit 41 is stopped.
【００６１】一方、マイコン２６に電源電力が供給され
ると、マイコン２６内から一定のパルスが暴走検出回路
４２へ出力され、この暴走検出回路４２では、常時、マ
イコン２６からのパルス波形の比較を行い、異なったパ
ルスが入力された場合には電源回路２５への通電を強制
的にオフとし、マイコン２６への通電を停止する。On the other hand, when power is supplied to the microcomputer 26, a fixed pulse is output from the microcomputer 26 to the runaway detection circuit 42. The runaway detection circuit 42 constantly compares the pulse waveforms from the microcomputer 26. If different pulses are input, the power supply circuit 25 is forcibly turned off and the microcomputer 26 is stopped.
【００６２】図６〜１１は、上記の如く構成された自立
歩行支援機の動作を示すフローチャートであり、次に、
このフローチャートに基づき自立歩行支援機の起立方向
動作とその停止動作、着座方向動作とその停止動作等を
動作ごとに説明する。6 to 11 are flow charts showing the operation of the self-supporting walking aid constructed as described above.
Based on this flowchart, the standing-up motion and the stopping motion of the self-supporting walking support device, the sitting-direction motion and the stopping motion, and the like will be described for each motion.
【００６３】起立方向動作については、図６に示す如
く、使用者によるスイッチ操作（操作スイッチ２７の操
作）がなされると、（Ｓ１）の処理でＬＥＤ３２を点灯
させ、（Ｓ２）の処理で上部位置センサ１７の出力信号
の有無を判定する。この際、上部位置センサ１７の出力
がない場合は、（Ｓ３）の処理でソレノイド２４をオン
とし、かつ（Ｓ４）の処理で電磁ブレーキ１６を解放
（オン）し、さらに、（Ｓ５）の処理でモータ１１をオ
ンとする。このようにソレノイド２４、電磁ブレーキ１
６、モータ１１を連動させてオンとした後、（Ｓ６）の
処理でＰＷＭのデューティーを小さくしてモータ１１の
ソフトスタート制御を行い、（Ｓ７）の処理でモータ１
１の通電電流の判定を行う。このとき、モータ１１の通
電電流が所定の値を下回る場合は、（Ｓ８）の処理でＰ
ＷＭのデューティーを高め、そのデューティーでモータ
１１を駆動する。次の（Ｓ９）の処理では、上部位置セ
ンサ１７の出力判定を行い、上部位置センサ１７の出力
がない場合は、（Ｓ１０）の処理で上記スイッチ操作に
よる操作スイッチ２７からの出力検知後１０秒経過した
か否かを判断し、１０秒経過していない場合は（Ｓ７）
の処理に戻り、（Ｓ７）〜（Ｓ９）の処理を繰り返し行
う。As for the operation in the upright direction, as shown in FIG. 6, when the switch operation (operation of the operation switch 27) is performed by the user, the LED 32 is turned on in the process of (S1) and the upper part is operated in the process of (S2). The presence or absence of the output signal of the position sensor 17 is determined. At this time, if there is no output from the upper position sensor 17, the solenoid 24 is turned on in the process of (S3), and the electromagnetic brake 16 is released (turned on) in the process of (S4), and further, the process of (S5). Then, the motor 11 is turned on. In this way, solenoid 24, electromagnetic brake 1
6. After the motor 11 is turned on by interlocking, the PWM duty is reduced in the process of (S6) to perform the soft start control of the motor 11, and the motor 1 is processed in the process of (S7).
The energization current of 1 is determined. At this time, if the energizing current of the motor 11 is lower than the predetermined value, P is performed in the process of (S8).
The duty of WM is increased, and the motor 11 is driven at that duty. In the next processing of (S9), the output of the upper position sensor 17 is determined, and if there is no output of the upper position sensor 17, 10 seconds after the output of the operation switch 27 is detected by the above-mentioned switch operation in the processing of (S10). If 10 seconds have not passed, it is judged whether or not it has passed (S7).
The process returns to step S7 and steps S7 to S9 are repeated.
【００６４】ところで、上記（Ｓ９）の処理において、
上部位置センサ１７の出力があった場合は、（Ｓ１５）
〜（Ｓ１８）の処理でモータ１１、電磁ブレーキ１６及
びソレノイド２４を連動させてオフとし、ＬＥＤ３２を
点灯させる。つまり、上部位置センサ１７の出力が検出
されたときは、昇降部材７が最大に上昇した状態である
から、操作スイッチ２７の出力信号があっても、これを
無視して起立方向動作停止の処理（（Ｓ１５）〜（Ｓ１
８）の処理）を行い、それ以上昇降部材７が上昇するの
を防止し、昇降機構Ｃの駆動部材の破損防止を図る。By the way, in the process of (S9),
If there is an output from the upper position sensor 17, (S15)
In the process of (S18) to (S18), the motor 11, the electromagnetic brake 16 and the solenoid 24 are interlocked to be turned off and the LED 32 is turned on. That is, when the output of the upper position sensor 17 is detected, the elevating member 7 is in the maximum raised state. Therefore, even if there is an output signal of the operation switch 27, it is ignored and the process of stopping the standing direction operation is performed. ((S15) ~ (S1
The process 8) is performed to prevent the elevating member 7 from further elevating to prevent damage to the driving member of the elevating mechanism C.
【００６５】上記（Ｓ１０）の処理において、１０秒経
過した場合には、（Ｓ１１）〜（Ｓ１３）の処理でモー
タ１１、ソレノイド２４、電磁ブレーキ１６を連動させ
てオフとし、かつ（Ｓ１４）の処理で警報状態としてＬ
ＥＤ３２を点滅させる。つまり、（Ｓ１１）〜（Ｓ１
４）の処理は、操作スイッチ２７の出力を検知し、その
後１０秒経過しても、上部位置センサ１７の出力を検知
しない場合には、例えば、上部位置センサ１７のオフ故
障と判断しモータ１１の停止を通じて強制的に昇降部材
７の昇降動作を停止させ、かつＬＥＤ３２の点滅を図る
ものである。When 10 seconds have elapsed in the process of (S10), the motor 11, the solenoid 24, and the electromagnetic brake 16 are turned off by interlocking with each other in the processes of (S11) to (S13), and (S14) L as an alarm status during processing
Flash ED32. That is, (S11) to (S1
In the process of 4), when the output of the operation switch 27 is detected and the output of the upper position sensor 17 is not detected even after 10 seconds have passed, for example, it is determined that the upper position sensor 17 is in the off state, and the motor 11 is detected. By forcibly stopping the elevating / lowering operation of the elevating / lowering member 7 and stopping the blinking of the LED 32.
【００６６】上記（Ｓ７）の処理において、モータ１１
の通電電流が所定の値を越えた場合は（Ｓ１１）〜（Ｓ
１４）を実行する。つまり、この場合は過電流による部
品の発熱を防止する観点から、モータ１１、ソレノイド
２４、電磁ブレーキ１６を連動させてオフとし、かつＬ
ＥＤ３２を点滅させる。上記（Ｓ２）の処理において、
センサ出力があった場合は（Ｓ１８）の処理に移行す
る。In the process of (S7) above, the motor 11
When the energizing current of exceeds a predetermined value, (S11)-(S
14) is executed. That is, in this case, from the viewpoint of preventing heat generation of the component due to overcurrent, the motor 11, the solenoid 24, and the electromagnetic brake 16 are interlocked to be turned off, and L
Flash ED32. In the process of (S2) above,
If there is a sensor output, the process proceeds to (S18).
【００６７】起立方向動作停止については、図７に示す
ように、使用者によるスイッチ操作（操作スイッチ２７
の操作）がなされると、操作スイッチ２７から信号が出
力されない状態となり、これに基づき（Ｓ１５）〜（Ｓ
１８）の処理でモータ１１、電磁ブレーキ１６及びソレ
ノイド２４を連動させてオフとし、ＬＥＤ３２を点灯さ
せる。For stopping the operation in the standing direction, as shown in FIG. 7, the switch operation by the user (operation switch 27
Operation), no signal is output from the operation switch 27. Based on this, (S15) to (S15)
In the process of 18), the motor 11, the electromagnetic brake 16 and the solenoid 24 are interlocked to be turned off and the LED 32 is turned on.
【００６８】着座方向動作については、図８に示すよう
に、使用者によるスイッチ操作（操作スイッチ２７の操
作）がなされると、（Ｓ１９）の処理でＬＥＤ３２を点
灯させた後、（Ｓ２０）の処理で下部位置センサ１８の
出力信号の有無を判定する。このとき、下部位置センサ
１８の出力がない場合は、（Ｓ２１）〜（Ｓ２３）の処
理でソレノイド２４、電磁ブレーキ１６及びモータ１１
を連動させてオンとする。次に、（Ｓ２４）の処理でＰ
ＷＭのデューティーを小さくしてモータ１１のソフトス
タート制御を行い、（Ｓ２５）の処理でモータ１１の通
電電流の判定を行う。このとき、モータ１１の通電電流
が所定の値を下回る場合は、（Ｓ２６）の処理でＰＷＭ
のデューティーを高め、そのデューティーでモータ１１
を駆動する。次の（Ｓ２７）の処理では、下部位置セン
サ１８の出力判定を行い、下部位置センサ１８の出力が
ない場合は、（Ｓ２８）の処理で上記スイッチ操作によ
る操作スイッチ２７からの出力検知後１０秒経過したか
否かを判断し、１０秒経過していない場合には（Ｓ２
５）の処理に戻り、（Ｓ２５）から（Ｓ２７）の処理を
繰り返し行う。As for the seating direction operation, as shown in FIG. 8, when the switch operation (operation of the operation switch 27) is performed by the user, after the LED 32 is turned on in the process of (S19), the operation of (S20) is performed. In the process, the presence or absence of the output signal of the lower position sensor 18 is determined. At this time, if there is no output from the lower position sensor 18, the solenoid 24, the electromagnetic brake 16 and the motor 11 are processed by the processes of (S21) to (S23).
Is turned on in conjunction with. Next, in the process of (S24), P
The soft start control of the motor 11 is performed by reducing the duty of WM, and the energization current of the motor 11 is determined in the process of (S25). At this time, if the energization current of the motor 11 is lower than the predetermined value, PWM is performed in the process of (S26).
The duty of the motor 11
Drive. In the next processing of (S27), the output of the lower position sensor 18 is determined. If there is no output of the lower position sensor 18, 10 seconds after the output of the operation switch 27 is detected by the above-mentioned switch operation in the processing of (S28). If 10 seconds have not elapsed, it is determined whether or not (S2
Returning to the process of 5), the processes of (S25) to (S27) are repeated.
【００６９】ところで、上記（Ｓ２７）の処理におい
て、下部位置センサ１８の出力があった場合は、（Ｓ３
３）〜（Ｓ３６）の処理でモータ１１、電磁ブレーキ１
６及びソレノイド２４を連動させてオフとし、ＬＥＤ３
２を点灯させる。つまり、下部位置センサ１８の出力が
検出されたときは、昇降部材７が最も下降した状態であ
るから、操作スイッチ２７の出力信号があっても、これ
を無視して着座方向動作停止の処理（（Ｓ３３）〜（Ｓ
３６）の処理）を行い、それ以上昇降部材７が下降する
のを防止し、昇降機構Ｃの駆動部材の破損防止を図る。By the way, if there is an output from the lower position sensor 18 in the process of (S27), (S3
3) to (S36), the motor 11 and the electromagnetic brake 1
6 and the solenoid 24 are interlocked to turn off the LED 3
2 is turned on. That is, when the output of the lower position sensor 18 is detected, the elevating member 7 is in the most lowered state. Therefore, even if there is the output signal of the operation switch 27, it is ignored and the sitting direction operation stop processing ( (S33) to (S
36) is performed) to prevent the elevating member 7 from descending any more, and to prevent damage to the driving member of the elevating mechanism C.
【００７０】上記（Ｓ２８）の処理において、１０秒経
過した場合には、例えば、下部位置センサ１８のオフ故
障と判断し（Ｓ２９）〜（Ｓ３１）の処理でモータ１
１、ソレノイド２４、電磁ブレーキ１６を連動させてオ
フとし、かつ（Ｓ３２）の処理で警報状態としてＬＥＤ
３２を点滅させる。つまり、（Ｓ２９）〜（Ｓ３３）の
処理は、操作スイッチ２７の出力を検知し、その後１０
秒経過しても、下部位置センサ１８の出力を検知しない
場合には、モータ１１の動作停止を通じて昇降部材７の
昇降動作を強制的に停止させ、かつＬＥＤ３２の点滅を
図るものである。In the process of (S28), when 10 seconds have passed, for example, it is determined that the lower position sensor 18 is in the off state, and the motor 1 is processed in the processes of (S29) to (S31).
The solenoid 1, the solenoid 24, and the electromagnetic brake 16 are interlocked to be turned off, and an LED is set as an alarm state in the process of (S32)
Blink 32. That is, in the processing of (S29) to (S33), the output of the operation switch 27 is detected, and then 10
When the output of the lower position sensor 18 is not detected even after a lapse of seconds, the operation of the motor 11 is stopped to forcibly stop the elevating / lowering operation of the elevating / lowering member 7, and the LED 32 is made to blink.
【００７１】上記（Ｓ２０）の処理において、センサ出
力があった場合は（Ｓ３６）の処理に移行する。In the process of (S20), if there is a sensor output, the process proceeds to (S36).
【００７２】着座方向動作停止については、図９に示す
ように、使用者によるスイッチ操作（操作スイッチ２７
の操作）がなされると、操作スイッチ２７が信号を出力
しない状態となり、（Ｓ３３）〜（Ｓ３６）の処理でモ
ータ１１、電磁ブレーキ１６及びソレノイド２５を連動
させてオフとし、ＬＥＤ３２を消灯させる。To stop the operation in the seating direction, as shown in FIG. 9, the user operates a switch (operation switch 27
Operation), the operation switch 27 does not output a signal, and in the processing of (S33) to (S36), the motor 11, the electromagnetic brake 16 and the solenoid 25 are interlocked to be turned off and the LED 32 is turned off.
【００７３】本装置の異常監視動作については、図１０
に示すように、（Ｓ３７）の処理においてマイコン２６
が本装置を操作可能な状態であると判断すると、（Ｓ３
８）の処理で操作スイッチ２７の出力の有無（出力がな
い状態）を判定する。このとき、操作スイッチ２７の出
力がない場合は、（Ｓ３９）の処理でソレノイド２５及
び電磁ブレーキ１６の駆動回路３１、３０について通電
判定（オン故障チェック）を行う。ここで、駆動回路３
１、３０には故障がないとの判定が得られた場合は、次
に（Ｓ４０）の処理で蓄電池２１の電圧レベルを判定
し、その電圧レベルが所定値以上である場合は（Ｓ３
８）の処理に戻る。The abnormality monitoring operation of this apparatus is shown in FIG.
As shown in FIG.
Determines that the device is in an operable state (S3
In the process of 8), the presence / absence of output of the operation switch 27 (state without output) is determined. At this time, if there is no output from the operation switch 27, the energization determination (ON failure check) is performed for the drive circuits 31 and 30 of the solenoid 25 and the electromagnetic brake 16 in the process of (S39). Here, the drive circuit 3
If it is determined that Nos. 1 and 30 have no failure, then the voltage level of the storage battery 21 is determined in the process of (S40), and if the voltage level is equal to or higher than the predetermined value (S3
Return to the process of 8).
【００７４】ところで、（Ｓ３９）の処理において、駆
動回路３１、３０に故障があるとの判定がなされた場合
は（Ｓ４１）の処理を行う。この（Ｓ４１）の処理は、
操作スイッチ２７が非出力状態（または動作停止信号の
出力状態）であるにもかかわらず、ソレノイド２４、電
磁ブレーキ１６の駆動回路３１、３０がオンである場合
のときに、警報状態としてＬＥＤ３２を点灯させ、かつ
ソレノイド２４、電磁ブレーキ１６への通電を強制的に
停止するものである。By the way, in the process of (S39), when it is determined that the drive circuits 31 and 30 have a failure, the process of (S41) is performed. The process of (S41) is
Even when the operation switch 27 is in the non-output state (or the output state of the operation stop signal), when the solenoid 24 and the drive circuits 31 and 30 of the electromagnetic brake 16 are on, the LED 32 is turned on as an alarm state. In addition, the energization of the solenoid 24 and the electromagnetic brake 16 is forcibly stopped.
【００７５】また、（Ｓ４０）の処理において、蓄電池
２１の電圧レベルが所定値以下であるとの判定がなされ
た場合は（Ｓ４２）及び（Ｓ４３）の処理を行う。この
（Ｓ４２）の処理では、蓄電池２１の電圧レベルが低下
し、その充電が必要であると判断して、本装置を操作不
可能な状態とし、次の（Ｓ４３）の処理では警報状態と
してＬＥＤ３２を点滅させる。なお、（Ｓ３８）〜（Ｓ
４０）の処理における判定は、本装置が操作可能な状態
である場合には常時行うものとする。In addition, in the process of (S40), when it is determined that the voltage level of the storage battery 21 is less than or equal to the predetermined value, the processes of (S42) and (S43) are performed. In the process of (S42), it is determined that the voltage level of the storage battery 21 has dropped and it is necessary to charge the storage battery 21, and the apparatus is put into an inoperable state. Blink. Note that (S38) to (S
The determination in the process of 40) is always performed when the apparatus is in an operable state.
【００７６】蓄電池２１の充電動作については、図１１
に示す如く、商用電源４３が電源導入部に接続される
と、（Ｓ４４）の処理で本装置を操作不可能な状態とし
た後、（Ｓ４５）の処理で充電回路４１を作動させ、
（Ｓ４６）の処理でＬＥＤ３２を点灯させる。次に、
（Ｓ４７）の処理で蓄電池２１の電圧レベルを判定し、
電圧レベルが所定値以下の場合には、（Ｓ５３）の処理
で充電回路４１の作動開始後最大８時間の時間をカウン
トしながら上記（Ｓ４７）の処理を繰り返す。この繰返
中に、蓄電池２１の電圧レベルが所定値に達すると、
（Ｓ４８）の処理で充電回路４１をオフとし、（Ｓ４
９）の処理でＬＥＤ３２を消灯する。次に、（Ｓ５０）
の処理で充電電流または電圧がはるかに小さいトリクル
充電回路をオンとする。その後、商用電源４３の接続が
解かれると、（Ｓ５１）の処理でトリクル充電回路をオ
フとし、さらに（Ｓ５２）の処理において本装置を操作
可能な状態であると判断する。FIG. 11 shows the charging operation of the storage battery 21.
When the commercial power source 43 is connected to the power source introducing section as shown in, the operation of the apparatus is made inoperable in the process of (S44), and the charging circuit 41 is operated in the process of (S45).
The LED 32 is turned on in the process of (S46). next,
In the process of (S47), the voltage level of the storage battery 21 is determined,
When the voltage level is equal to or lower than the predetermined value, the process of (S47) is repeated while counting a maximum of 8 hours after the start of operation of the charging circuit 41 in the process of (S53). If the voltage level of the storage battery 21 reaches a predetermined value during this repetition,
In the process of (S48), the charging circuit 41 is turned off, and (S4
The LED 32 is turned off by the process of 9). Next, (S50)
The trickle charging circuit whose charging current or voltage is much smaller is turned on by the process of. After that, when the commercial power source 43 is disconnected, the trickle charging circuit is turned off in the process of (S51), and it is determined that the device is operable in the process of (S52).
【００７７】ところで、（Ｓ５３）の処理において、充
電回路４１の作動開始から８時間経過しても所定電圧に
達しない場合は、（Ｓ５４）の処理で充電回路４１をオ
フとし、（Ｓ５５）の処理で警報状態としてＬＥＤ３２
を点滅させる。By the way, in the process of (S53), if the predetermined voltage is not reached even after 8 hours from the start of operation of the charging circuit 41, the charging circuit 41 is turned off in the process of (S54), and the process of (S55) is executed. LED32 as an alarm status in processing
Flashes.
【００７８】なお、蓄電池２１の充電中はＬＥＤ３２が
点灯するが、このＬＥＤ３２はその電圧レベルに応じて
点灯または点滅させるものとする。The LED 32 is turned on while the storage battery 21 is being charged, but the LED 32 is turned on or blinks according to the voltage level thereof.
【００７９】以上説明したように、この実施形態の自立
歩行支援機にあっては、使用者による操作部９の操作に
基づき、車輪制動手段Ｅ、昇降機構Ｃ、運転表示部１０
等の作動をマイコン２６で統括してシステム的に、かつ
当該使用者の起立動作等に連動させて制御するものであ
る。特に、昇降機構Ｃに関しては、マイコン２６による
制御を通じて、当初は比較的低い速度で昇降部材７を昇
降動作させる、いわゆるソフトスタート制御がなされ
る。また、マイコン２６によるソレノイド駆動回路３１
および電磁ブレーキ駆動回路３０のオン故障チェック、
モータ１１の過電流チェックによる部品の発熱防止、蓄
電池２１の電圧チェック、並びに、運転表示部１０によ
る充電要、充電時の警報状態表示等がなされることか
ら、歩行、起立、着座動作支援の使い勝手と、装置の安
全性にも配慮した自立歩行支援機を提供でき、本装置１
台で下肢に障害のある人の自立した生活を実現させるこ
とが可能である。As described above, in the self-supporting walking aid of this embodiment, the wheel braking means E, the lifting mechanism C, and the operation display unit 10 are operated based on the operation of the operation unit 9 by the user.
The operations of the above are controlled by the microcomputer 26 systematically and in conjunction with the standing motion of the user. In particular, with respect to the lifting mechanism C, so-called soft start control is performed by initially moving the lifting member 7 at a relatively low speed through the control of the microcomputer 26. In addition, the solenoid drive circuit 31 by the microcomputer 26
And ON failure check of the electromagnetic brake drive circuit 30,
Preventing heat generation of parts by checking the overcurrent of the motor 11, checking the voltage of the storage battery 21, and displaying the alarm status at the time of charging, charging required by the operation display unit 10, etc., so that it is easy to use for walking, standing, and sitting motion support. In addition, it is possible to provide a self-supporting walking support machine that considers the safety of the device.
It is possible to realize an independent life for people with lower limb disabilities on the platform.
【００８０】[0080]
【発明の効果】本発明にあっては、制御手段がマイコン
を備え、車輪制動手段、昇降機構、運転表示部の作動
を、使用者による操作部の操作に基づきマイコンで統括
してシステム的に、かつ当該使用者の起立動作等に連動
させて制御するものである。このため、特に、昇降機構
においては、マイコンによる制御を通じて、当初は比較
的低い速度で昇降部材を昇降動作させる、いわゆるソフ
トスタート制御が行うことができ、その他、マイコンに
よるオン故障チェック、過電流チェックによる部品の発
熱防止、運転表示部の制御等、並びに電源の電圧チェッ
ク等をも行うことが可能であり、歩行、起立、着座動作
支援の使い勝手と、装置の安全性にも配慮した自立歩行
支援機を提供でき、本装置１台で下肢に障害のある人の
自立した生活を実現させることが可能である。According to the present invention, the control means is provided with a microcomputer, and the operation of the wheel braking means, the lifting mechanism, and the operation display section is integrated by the microcomputer based on the operation of the operation section by the user, and systematically. In addition, the control is performed in conjunction with the standing motion of the user. Therefore, especially in the lifting mechanism, it is possible to perform so-called soft start control, in which the lifting member is moved up and down at a relatively low speed at the beginning through control by the microcomputer. It is also possible to prevent parts from generating heat, control the operation display section, etc., and also check the voltage of the power supply, etc., and it is easy to use for walking, standing up, sitting motion support, and self-supporting walking support in consideration of the safety of the device. It is possible to provide a machine, and it is possible to realize an independent life of a person with a lower limb disability with this one device.
【図１】本発明の一実施形態を示す自立歩行支援機の外
観図である。FIG. 1 is an external view of an independent walking support device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施形態を示す自立歩行支援機のフ
レームの縦断面図である。FIG. 2 is a longitudinal sectional view of a frame of the self-supporting walking support device according to the embodiment of the present invention.
【図３】本発明の一実施形態を示す自立歩行支援機のフ
レームの横断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of a frame of the self-supporting walking support device according to the embodiment of the present invention.
【図４】本発明の一実施形態を示す自立歩行支援機の車
輪制動手段の詳細図である。FIG. 4 is a detailed view of wheel braking means of the self-sustained walking assistance machine showing the embodiment of the present invention.
【図５】本発明の一実施形態を示す自立歩行支援機の制
御手段のブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of a control means of the self-sustained walking assistance machine showing the embodiment of the present invention.
【図６】本発明の一実施形態を示す自立歩行支援機の起
立方向動作のフローチャート図である。FIG. 6 is a flowchart of the standing direction operation of the self-sustained walking support machine showing the embodiment of the present invention.
【図７】本発明の一実施形態を示す自立歩行支援機の着
座方向動作停止のフローチャート図である。FIG. 7 is a flow chart diagram for stopping the operation in the sitting direction of the self-supporting walking support device showing the embodiment of the present invention.
【図８】本発明の一実施形態を示す自立歩行支援機の着
座方向動作のフローチャート図である。FIG. 8 is a flowchart of seating direction operation of the self-supporting walking support device showing the embodiment of the present invention.
【図９】本発明の一実施形態を示す自立歩行支援機の着
座方向動作停止のフローチャート図である。FIG. 9 is a flowchart of the operation in the sitting direction of the self-sustained walking assistance machine showing the embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の一実施形態を示す自立歩行支援機の
駆動回路チェック、電圧チェックのフローチャート図で
ある。FIG. 10 is a flow chart diagram of a drive circuit check and a voltage check of the self-sustained walking support device showing the embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の一実施形態を示す自立歩行支援機の
充電動作のフローチャート図である。FIG. 11 is a flowchart of a charging operation of the self-sustained walking support device showing the embodiment of the present invention.
Ａ…フレーム Ｂ…移動機
構 Ｃ…昇降機構 Ｄ…電源 Ｅ…車輪制動手段 １…右フレ
ーム ２…左フレーム ３…センタ
ーフレーム ４…前輪 ５…中間輪 ６…後輪 ７…昇降部
材 ８…支持体 ９…操作部 １０…運転表示部 １１…モー
タ １２…ウォーム １３…ウォ
ームホイール １４…ピニオン １５…ラッ
ク １６…電磁ブレーキ １７…上部
位置センサ １８…下部位置センサ １９…遮光
片 ２０…制御手段 ２１…蓄電
池 ２３…制動片 ２４…ソレ
ノイド ２５…電源回路 ２６…マイ
コン ２７…操作スイッチ ２８…スイ
ッチ出力検出回路 ２９…モータ駆動回路 ３０…電磁
ブレーキ駆動回路 ３１…ソレノイド駆動回路 ３２…ＬＥ
Ｄ ３３…ＬＥＤ駆動回路 ３４…位置
センサ検出回路 ３５…モータ電流検出回路 ３６…ソレ
ノイド電流検出回路 ３７…電磁ブレーキ電流検出回路 ３８…蓄電
池電圧検出回路 ３９…整流器 ４０…電源
接続検出回路 ４１…充電回路 ４２…マイ
コン暴走検出回路 ４３…商用電源A ... Frame B ... Moving mechanism C ... Lifting mechanism D ... Power source E ... Wheel braking means 1 ... Right frame 2 ... Left frame 3 ... Center frame 4 ... Front wheel 5 ... Intermediate wheel 6 ... Rear wheel 7 ... Lifting member 8 ... Support 9 ... Operation part 10 ... Operation display part 11 ... Motor 12 ... Worm 13 ... Worm wheel 14 ... Pinion 15 ... Rack 16 ... Electromagnetic brake 17 ... Upper position sensor 18 ... Lower position sensor 19 ... Shading piece 20 ... Control means 21 ... Storage battery 23 ... Braking piece 24 ... Solenoid 25 ... Power supply circuit 26 ... Microcomputer 27 ... Operation switch 28 ... Switch output detection circuit 29 ... Motor drive circuit 30 ... Electromagnetic brake drive circuit 31 ... Solenoid drive circuit 32 ... LE
D 33 ... LED drive circuit 34 ... Position sensor detection circuit 35 ... Motor current detection circuit 36 ... Solenoid current detection circuit 37 ... Electromagnetic brake current detection circuit 38 ... Storage battery voltage detection circuit 39 ... Rectifier 40 ... Power supply connection detection circuit 41 ... Charging circuit 42 ... Microcomputer runaway detection circuit 43 ... Commercial power supply
フロントページの続き (72)発明者 遠藤 顕 茨城県下館市大字下江連1250番地 日立化 成工業株式会社結城工場内 (72)発明者 小木曽 敏夫 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 藤江 正克 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 富田 正道 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 柄川 索 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 吉田 好基 東京都国分寺市東恋ヶ窪１丁目280番地 株式会社日立製作所デザイン研究所内Front page continuation (72) Inventor Akira Endo 1250 Shimoeden, Shimodate, Ibaraki Pref.Hitachi Kasei Kogyo Co., Ltd.Yuki Plant (72) Inventor Toshio Ogiso, 502 Kintatemachi, Tsuchiura, Ibaraki Prefecture Inside the laboratory (72) Inventor Masakatsu Fujie 502 Jintamachi, Tsuchiura-City, Ibaraki Prefecture Hiritsu Works Co., Ltd.Mechanical Research Center (72) Inventor Masamichi Tomita 502 Jintamachi, Tsuchiura-shi, Ibaraki Hiritsu Works Machinery Research Institute Co., Ltd. 72) Inventor, Search for Erakawa, 502 Jinrachi-cho, Tsuchiura-shi, Ibaraki Machinery Research Laboratory, Hitate Manufacturing Co., Ltd. (72) Inventor, Yoshiki Yoshida, 1-280, Higashi Koigakubo, Kokubunji, Tokyo, Hitachi Design Laboratory, Ltd.
Claims (27)
複数の車輪からなる移動機構と、前記車輪に制動をかけ
るための車輪制動手段と、前記フレームに設けられ、か
つ昇降部材の昇降動作により本装置使用者の身体を起立
位置から着座位置まで上下動させる昇降機構と、前記昇
降部材に一体に設けられ、その操作により出力信号また
は非出力状態を形成する操作部と、前記昇降部材に取り
付けられ、運転状態を表示する運転表示部と、前記フレ
ームに配設された制御手段、電源、及び商用電源を導入
するための電源導入部を備え、前記制御手段が、前記昇
降動作等の制御を統括して行うためのマイコンを備えて
なることを特徴とする自立歩行支援機。1. A frame, a moving mechanism composed of a plurality of wheels provided at a lower portion of the frame, a wheel braking means for braking the wheels, and an ascending / descending operation of an elevating member provided on the frame. An elevating mechanism for vertically moving the body of the user of the apparatus from a standing position to a sitting position, an operating unit provided integrally with the elevating member and forming an output signal or a non-output state by its operation, and attached to the elevating member. And a driving display section for displaying a driving state, a control means arranged in the frame, a power source, and a power source introducing section for introducing a commercial power source, and the control means controls the lifting operation and the like. A self-sustaining walking aid characterized by being equipped with a microcomputer for overall control.
動手段によって制御されることを特徴とする請求項１記
載の自立歩行支援機。2. The self-sustained walking assistance machine according to claim 1, wherein the braking of the wheels is controlled by the wheel braking means via the control means.
信号、着座方向動作信号、停止動作信号を出力する、ま
たは、起立方向動作信号、着座方向動作信号の出力及び
非出力状態となることを特徴とする請求項１記載の自立
歩行支援機。3. The operating unit outputs a standing direction operation signal, a sitting direction operation signal, a stopping operation signal by the operation, or enters an output state and a non-output state of the standing direction operation signal, the sitting direction operation signal. The self-sustained walking support machine according to claim 1, which is characterized in that.
とを特徴とする請求項１記載の自立歩行支援機。4. The self-supporting walking assistance device according to claim 1, wherein the operation display unit is composed of a plurality of LEDs.
請求項１記載の自立歩行支援機。5. The self-sustained walking assistance device according to claim 1, wherein the power source is a storage battery.
し、この位置センサにより昇降部材の位置を検出し、こ
れを制御手段に出力してなることを特徴とする請求項１
記載の自立歩行支援機。6. A position sensor is provided on an upper part and a lower part of the frame, and the position sensor detects the position of the elevating member and outputs the detected position to a control means.
Independent walking support machine described.
のモータと複数のギヤを有し、操作部の出力信号または
出力信号と非出力状態により、制御手段が前記モータを
制御することを特徴とする請求項１記載の自立歩行支援
機。7. The elevating mechanism has a motor and a plurality of gears for elevating and lowering the elevating member, and the control means controls the motor according to an output signal of the operating portion or an output signal and a non-output state. The self-sustained walking support machine according to claim 1.
そのモータ用の電磁ブレーキを有し、制御手段が、操作
部の出力信号または出力信号と非出力状態に基づき前記
電磁ブレーキを制御することを特徴とする請求項７記載
の自立歩行支援機。8. The elevating mechanism has an electromagnetic brake for the motor coaxially with a rotating shaft of the motor, and the control means controls the electromagnetic brake based on an output signal of the operation unit or an output signal and a non-output state. The self-sustained walking support machine according to claim 7, wherein
動手段によって制御されるものであり、昇降機構が、昇
降部材を昇降させるためのモータを有し、制御手段が、
操作部の出力信号または出力信号と非出力状態に基づき
前記モータを制御してなり、さらに、前記モータと車輪
制動手段が、前記操作部の出力信号または出力信号と非
信号出力状態に基づき連動することを特徴とする請求項
１記載の自立歩行支援機。9. The braking of the wheels is controlled by the wheel braking means via the control means, the elevating mechanism has a motor for elevating the elevating member, and the control means comprises:
The motor is controlled based on the output signal or the output signal of the operation unit and the non-output state, and further, the motor and the wheel braking means are interlocked based on the output signal of the operation unit or the non-signal output state. The self-supporting walking support machine according to claim 1, wherein:
制動手段によって制御されるものであり、昇降機構が、
昇降部材を昇降させるためのモータと、このモータの回
転軸と同軸上に電磁ブレーキを有し、制御手段が、操作
部の出力信号または出力信号と非出力状態に基づき前記
電磁ブレーキを制御してなり、さらに、前記モータ、電
磁ブレーキ、車輪制動手段が、前記操作部の出力信号ま
たは出力信号と非出力状態に基づき連動することを特徴
とする請求項１記載の自立歩行支援機。10. The braking of the wheels is controlled by the wheel braking means via the control means, and the lifting mechanism comprises:
A motor for raising and lowering the elevating member and an electromagnetic brake coaxial with the rotation shaft of the motor are provided, and the control means controls the electromagnetic brake based on the output signal of the operation unit or the output signal and the non-output state. 2. The self-supporting walking assist device according to claim 1, wherein the motor, the electromagnetic brake, and the wheel braking means are linked with each other based on the output signal of the operation unit or the output signal based on a non-output state.
周期のパルスのオンオフ時間の長短によってモータを制
御することを特徴とする請求項７乃至１０記載の自立歩
行支援機。11. The self-sustained walking assistance machine according to claim 7, wherein the control means controls the motor according to the length of the on / off time of the pulse having a constant cycle generated by the microcomputer.
起立方向動作信号または着座方向動作信号を検知し、そ
の検知後所定時間は、パルスオン時間が当該所定時間経
過後のパルスオン時間より短いパルスを生成し、この生
成パルスに基づきモータを制御することを特徴とする請
求項１１記載の自立歩行支援機。12. The control means detects a standing motion signal or a seating motion signal as a signal output from the operating portion, and a pulse on time is shorter than a pulse on time after the predetermined time has elapsed after the detection. The self-sustained walking assist device according to claim 11, wherein the self-sustained walking assist device is generated and the motor is controlled based on the generated pulse.
信号または出力信号と非信号出力状態に基づき点灯また
は点滅または消灯することを特徴とする請求項４記載の
自立歩行支援機。13. The self-supporting walking aid according to claim 4, wherein the LED of the operation display section is turned on, blinked or turned off based on the output signal of the operation section or the output signal and the non-signal output state.
することを特徴とする請求項５記載の自立歩行支援機。14. The self-sustained walking assistance machine according to claim 5, wherein the control means constantly detects the voltage of the storage battery.
するとともに、電源導入部への商用電源の接続を検出
し、これに基づき前記充電回路を作動させ、その充電回
路を介して一定電流または一定電圧で蓄電池の給電を行
うことを特徴とする請求項１４記載の自立歩行支援機。15. The control means has a built-in charging circuit for a storage battery, detects connection of a commercial power source to a power source introducing section, operates the charging circuit based on the connection, and outputs a constant current or a constant current through the charging circuit. 15. The self-sustained walking assistance device according to claim 14, wherein the storage battery is fed with a constant voltage.
電圧に達したことを検知し、これに基づき検知前の電流
または電圧よりはるかに小さい電流または電圧で蓄電池
の充電を継続し、その後、商用電源の接続が解除された
ときは、その接続解除を検知し、これに基づき充電回路
の作動を停止することを特徴とする請求項１５記載の自
立歩行支援機。16. The control means detects that the storage battery has reached a predetermined voltage due to power supply, and based on this, continues charging the storage battery with a current or voltage much smaller than the current or voltage before detection, and then commercial power supply. 16. The self-sustained walking assistance device according to claim 15, wherein when the power supply is disconnected, the disconnection is detected and the operation of the charging circuit is stopped based on the detected disconnection.
示部のＬＥＤを点灯または点滅または消灯させてなるこ
とを特徴とする請求項１５または１６記載の自立歩行支
援機。17. The self-sustained walking assistance device according to claim 15, wherein the LED of the operation display section is turned on, blinked, or turned off according to the voltage level of the storage battery.
の接続を検出したときは、操作部の出力信号を無視する
ことを特徴とする請求項１５記載の自立歩行支援機。18. The self-sustained walking assistance device according to claim 15, wherein the control means ignores the output signal of the operation part when detecting the connection of the commercial power supply to the power supply introduction part.
ャ、及びプランジャと一体的に動作するシャフトで構成
されたソレノイドを有し、制御手段が、前記ソレノイド
に供給される電流の検出回路を備え、操作部の動作停止
信号または非出力状態を検出し、かつ前記検出回路でソ
レノイドへの通電電流を検出した場合、強制的にソレノ
イドへの通電を停止することを特徴とする請求項１記載
の自立歩行支援機。19. The wheel braking means includes a solenoid including a coil, a plunger, and a shaft that operates integrally with the plunger, and the control means includes a detection circuit for detecting a current supplied to the solenoid. The self-sustained walking according to claim 1, wherein when the operation stop signal or the non-output state of the section is detected, and the energizing current to the solenoid is detected by the detection circuit, energization to the solenoid is forcibly stopped. Support machine.
したときは、操作部の出力信号を無視することを特徴と
する請求項６記載の自立支援機。20. The self-supporting machine according to claim 6, wherein the control means ignores the output signal of the operation unit when the output of the position sensor is detected.
る電流の検出回路を備え、操作部の動作停止信号または
非出力状態を検出し、かつ前記検出回路で電磁ブレーキ
への通電電流を検出した場合、強制的に電磁ブレーキへ
の通電を停止することを特徴とする請求項８または１０
記載の自立歩行支援機。21. The control means includes a detection circuit for detecting a current supplied to the electromagnetic brake, detects an operation stop signal or a non-output state of the operating portion, and detects the energization current to the electromagnetic brake by the detection circuit. In this case, the energization of the electromagnetic brake is forcibly stopped.
Independent walking support machine described.
の検出回路を備え、この検出回路でモータの通電電流が
所定の値を越えたことを検出した場合、強制的にモータ
への通電を停止することを特徴とする請求項７乃至１２
記載の自立歩行支援機。22. The control means is provided with a detection circuit for the electric current supplied to the motor, and when the detection circuit detects that the supplied electric current of the motor exceeds a predetermined value, the electric power is forcibly supplied to the motor. It stops, It is characterized by the above-mentioned.
Independent walking support machine described.
号または着座方向動作信号を検知し、その後所定時間経
過しても位置センサの出力を検知しない場合は、強制的
に昇降機構を停止することを特徴とする請求項２０記載
の自立歩行支援機。23. When the control means detects an upright direction operation signal or a seating direction operation signal of the operation part and does not detect the output of the position sensor even after a predetermined time has elapsed, the elevating mechanism is forcibly stopped. 21. The self-sustained walking support machine according to claim 20.
るモータ、電磁ブレーキまたはソレノイドの強制的な通
電停止時に、点灯または点滅することを特徴とする請求
項４記載の自立歩行支援機。24. The self-sustained walking assistance device according to claim 4, wherein the LED of the operation display unit is lit or blinks when the motor, the electromagnetic brake or the solenoid is forcibly deenergized by the control means.
所定時間経過しても蓄電池の電圧が所定電圧に達しない
場合は充電回路を停止することを特徴とする請求項１５
記載の自立歩行支援機。25. The control means stops the charging circuit if the voltage of the storage battery does not reach the predetermined voltage even after a lapse of a predetermined time from the start of operation of the charging circuit.
Independent walking support machine described.
運転表示部のＬＥＤが点灯または点滅することを特徴と
する請求項２５記載の自立歩行支援機。26. The self-sustained walking support apparatus according to claim 25, wherein when the charging circuit is stopped, the LED of the operation display section is turned on or blinks based on the stop of the charging circuit.
を備えたことを特徴とする請求項１記載の自立歩行支援
機。27. The self-sustained walking assistance machine according to claim 1, wherein the control means comprises a runaway detection circuit of a microcomputer.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8120256A JPH09299418A (en) | 1996-05-15 | 1996-05-15 | Self-walking aid device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8120256A JPH09299418A (en) | 1996-05-15 | 1996-05-15 | Self-walking aid device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09299418A true JPH09299418A (en) | 1997-11-25 |
Family
ID=14781705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8120256A Pending JPH09299418A (en) | 1996-05-15 | 1996-05-15 | Self-walking aid device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09299418A (en) |
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