JPH0929604A - ロボットによる研削・研磨作業方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットによる硬度測定検査面の研削・研磨
作業方法及び装置を提供すること。 【解決手段】 ロボットのハンド部３に研削用グライン
ダー５と研磨用グラインダー６を対称位置に回転可能に
取りつけ、架台８上の製品７の所定位置Ａに研削処理
と、引き続いて研磨処理を同じ場所で実施する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットによる金
属製品の硬度測定検査面の研削・研磨作業方法とそれに
用いられる装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、金属製品は完成前に所定の特性を
備えているかを検査したのち出荷されているが、特に表
面硬度が重要視される製品については、ほぼ完成された
製品の所定部分についての硬度測定が行なわれている。

【０００３】通常、この種金属製品の表面硬度測定の為
に、所定部分を研削し、その後鏡面仕上げをして硬度測
定を実施している。そして、製品が多数の場合、生産ラ
インの一部に硬度測定工程が組み入れられることが多
い。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】生産ラインにおいて
は、製品は架台に支持されて各加工工程を順次経由し、
仕上げ直前に前記の硬度測定が行なわれている。この硬
度測定が行なわれる硬度測定面は、研削処理とその後の
研磨による鏡面処理が施され、硬度測定器によって測定
される。

【０００５】前記の研削あるいは研磨処理は、ロボット
のハンド部に取り付けたグラインダーにより行なわれて
いるが、研削と研磨の為に２基のロボットが必要であ
り、これらが生産ラインに設置されることにより相当の
スペースを必要とし生産性向上のネックとなっていた。
本発明は前記したような従来技術における生産ラインに
おける不必要なスペース削減という問題点を解決するた
め、改善された硬度測定の為の研削・研磨作業方法とそ
れに用いられる装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明者は鋭意研究を重ねた結果、製品の加工工程
と異なり、測定の為の研削・研磨は製品の表面の極めて
微小な厚さ・範囲にのみ行なわれることから、研削と研
磨を１基のロボットを使用しても処理できることを知見
し、本発明を完成するに至った。

【０００７】すなわち、前記知見に基づいてなされた本
発明は、ロボットのハンド部に研削用グラインダーと研
磨用グラインダーを対称位置に回転可能に取りつけ、架
台上の製品の所定位置に研削処理と、引き続いて研磨処
理を同じ場所で実施することを特徴とする金属製品の硬
度測定検査面の研削・研磨作業方法を要旨としている。

【０００８】また本発明は、ロボット基台にリンク機構
を介して取り付けたハンド部に回転軸を設け、回転軸中
心に対して点対称となる位置に研削用グラインダーと研
磨用グラインダーを取り付けてなることを特徴とする金
属製品の硬度測定検査面の研削・研磨装置を要旨として
いる。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の構成と作用を説明する。
図１に示したように、基台１上にハンド部３を前後・上
下に移動させるリンク機構２が載置されている。ハンド
部３の先端近くに回転軸４が設けられ、この回転軸中心
に対して点対称の位置に研削用グラインダー５と、研磨
用グラインダー６が回転軸４に固定される。

【００１０】測定を必要とする金属製品７、７は、架台
８、８によって支持されながら図示しない移送機構によ
り各加工ステーションに移動されて加工がされ、硬度測
定位置の前工程である研削・研磨ステーションに送られ
る。ここでロボットのリンク機構２によりハンド部３を
操作して、まず製品の測定位置Ａを研削用グラインダー
５により研削し、続いて図２に示すように、回転軸４の
まわりにグラインダーを回転させ、測定位置Ａを研磨グ
ラインダー６により研磨して鏡面仕上する。

【００１１】研削・研磨各グラインダーは、回転軸中心
について点対称の位置にあるからその位置を１８０度回
転させ、グラインダーの間隔分だけ研削・研磨装置ある
いは処理製品のいずれかを移動することによって測定位
置Ａを測定可能な状態とすることができる。

【００１２】測定面の研削・研磨は、製品の表面の極め
て微小な厚さ・範囲にのみ施せば十分である。したがっ
て、ロボットのハンド部に取り付けられるグラインダー
は小型のもので十分にその目的が達成される。その結果
ハンド部に対する荷重負担も少なく、加工精度を高くす
ることが可能となる。

【００１３】

【発明の効果】本発明は以上説明したように構成されて
いるから、生産ラインに設置した場合最小限のスペース
で足り、しかもロボットハンド部に対する負担が小さい
ことによって高い加工精度が達成されるという優れた効
果が奏され、産業上極めて有用である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施状態を示す側面図である。

【図２】 研削・研磨グラインダーの回転状態の説明図
である。

【符号の説明】

１ 基台 ２ リンク機構 ３ ハンド部 ４ 回転軸 ５ 研削用グラインダー ６ 研磨用グラインダー ７ 金属製品 ８ 架台

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットのハンド部（３）に研削用グラ
   インダー（５）と研磨用グラインダー（６）を対称位置
   に回転可能に取りつけ、架台（８）上の製品（７）の所
   定位置に研削処理と、引き続いて研磨処理とを同じ場所
   で実施することを特徴とする金属製品の硬度測定検査面
   の研削・研磨作業方法。
2. 【請求項２】 ロボット基台（１）にリンク機構（２）
   を介して取り付けたハンド部（３）に回転軸（４）を設
   け、回転軸中心に対して点対称となる位置に研削用グラ
   インダー（５）と研磨用グラインダー（６）を取り付け
   てなることを特徴とする金属製品の硬度測定検査面の研
   削・研磨装置。