JPH09295292A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
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- JPH09295292A JPH09295292A JP13425796A JP13425796A JPH09295292A JP H09295292 A JPH09295292 A JP H09295292A JP 13425796 A JP13425796 A JP 13425796A JP 13425796 A JP13425796 A JP 13425796A JP H09295292 A JPH09295292 A JP H09295292A
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- grippers
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 把持対象物品の中心位置と左右のグリッパの
中心位置とがずれている時でも、物品を滑らかに把持で
きるようにする。 【構成】 モータ6による開閉運動をリニアブッシュ2
2を介して右グリッパ2に伝達する。同時に、ラック3
2,ピニオン34,ラック33を介して、リニアブッシ
ュ23で左側のグリッパ3にモータ6からの開閉運動を
伝達する。物品01に先に接触したグリッパは停止し、
他方のグリッパは前進を続けて、双方のグリッパ4,5
が物品に接触した際に、モータ6が停止する。モータ6
の停止後はコイルバネ30でグリッパ4,5を付勢し、
物品を把持する。
中心位置とがずれている時でも、物品を滑らかに把持で
きるようにする。 【構成】 モータ6による開閉運動をリニアブッシュ2
2を介して右グリッパ2に伝達する。同時に、ラック3
2,ピニオン34,ラック33を介して、リニアブッシ
ュ23で左側のグリッパ3にモータ6からの開閉運動を
伝達する。物品01に先に接触したグリッパは停止し、
他方のグリッパは前進を続けて、双方のグリッパ4,5
が物品に接触した際に、モータ6が停止する。モータ6
の停止後はコイルバネ30でグリッパ4,5を付勢し、
物品を把持する。
Description
【0001】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車やピッキング
マシン,工作ロボット等に用いる把持装置に関し、特に
把持対象の物品の中心位置と把持用の一対のグリッパの
中心位置とがずれている場合でも、物品を滑らかに把持
できるようにした把持装置に関する。
マシン,工作ロボット等に用いる把持装置に関し、特に
把持対象の物品の中心位置と把持用の一対のグリッパの
中心位置とがずれている場合でも、物品を滑らかに把持
できるようにした把持装置に関する。
【0002】
【従来技術】無人搬送車やピッキングマシン,工作ロボ
ット等では、対象物品を一対のグリッパで把持して移動
させる。各グリッパには光電センサ等の接触センサや近
接センサを設け、グリッパが対象物品に接触した際にグ
リッパを停止させて把持を完了する。ここで問題は、把
持対象の物品の中心位置と一対のグリッパの中心位置と
がずれている場合に生じる。
ット等では、対象物品を一対のグリッパで把持して移動
させる。各グリッパには光電センサ等の接触センサや近
接センサを設け、グリッパが対象物品に接触した際にグ
リッパを停止させて把持を完了する。ここで問題は、把
持対象の物品の中心位置と一対のグリッパの中心位置と
がずれている場合に生じる。
【0003】上記の問題点を図4に示す。鎖線で示した
範囲に把持対象の物品01があり、左右のグリッパ2,
3の中心位置と物品01の中心位置が僅かにずれている
ものとする。4,5は光電センサで、6はグリッパ2,
3を開閉させるためのモータ、8はそのシャフトであ
る。図4(1)では、物品01の中心は右グリッパ2側に
僅かにずれており、この状態からモータ6によりシャフ
ト8を回転させ、左右のグリッパ2,3を閉方向に移動
させる。
範囲に把持対象の物品01があり、左右のグリッパ2,
3の中心位置と物品01の中心位置が僅かにずれている
ものとする。4,5は光電センサで、6はグリッパ2,
3を開閉させるためのモータ、8はそのシャフトであ
る。図4(1)では、物品01の中心は右グリッパ2側に
僅かにずれており、この状態からモータ6によりシャフ
ト8を回転させ、左右のグリッパ2,3を閉方向に移動
させる。
【0004】図4(2)のように、右グリッパ2は先に物
品01に接触する。左右の光電センサ4,5が共に物品
との接触を検出した際にモータ6を停止させるものとす
ると、右グリッパ2が物品01に接触しても左グリッパ
3はさらに前進を続け、この間に物品01は右グリッパ
2により左側に押される。ここで物品01が半導体ウェ
ハーや液晶パネル基板等の振動に弱いものである場合、
グリッパ2で物品01を押すことは極めて危険である。
また逆に、一方の光電スイッチ4,5が物品01との接
触を検出した際にモータ6を停止させるものとすると、
物品01を把持しないままグリッパ2,3が停止する。
何れの場合も、物品01の中心位置と左右のグリッパ
2,3の中心位置とがずれていると、把持は不可能であ
る。
品01に接触する。左右の光電センサ4,5が共に物品
との接触を検出した際にモータ6を停止させるものとす
ると、右グリッパ2が物品01に接触しても左グリッパ
3はさらに前進を続け、この間に物品01は右グリッパ
2により左側に押される。ここで物品01が半導体ウェ
ハーや液晶パネル基板等の振動に弱いものである場合、
グリッパ2で物品01を押すことは極めて危険である。
また逆に、一方の光電スイッチ4,5が物品01との接
触を検出した際にモータ6を停止させるものとすると、
物品01を把持しないままグリッパ2,3が停止する。
何れの場合も、物品01の中心位置と左右のグリッパ
2,3の中心位置とがずれていると、把持は不可能であ
る。
【0005】
【発明の課題】この発明の課題は、 (1) 一対のグリッパの中心位置と、把持対象の物品の
中心位置とがずれている場合でも、滑らかに物品を把持
できるようにすることにある(請求項1〜3)。 (2) 請求項2での課題は、一対のグリッパを簡単な機
構で駆動することにある。 (3) 請求項3での課題は、グリッパを駆動機構に対し
て滑らかに従動させることにある。
中心位置とがずれている場合でも、滑らかに物品を把持
できるようにすることにある(請求項1〜3)。 (2) 請求項2での課題は、一対のグリッパを簡単な機
構で駆動することにある。 (3) 請求項3での課題は、グリッパを駆動機構に対し
て滑らかに従動させることにある。
【0006】
【発明の構成】この発明は、左右あるいは上下等に配置
した一対のグリッパを、モータや空気圧,油圧等を用い
た駆動機構により開閉させて、物品を把持するようにし
た把持装置において、各グリッパを駆動機構に摺動可能
に取り付けたことを特徴とする(請求項1)。グリッパ
を駆動機構に摺動可能に取り付ける機構は任意である。
した一対のグリッパを、モータや空気圧,油圧等を用い
た駆動機構により開閉させて、物品を把持するようにし
た把持装置において、各グリッパを駆動機構に摺動可能
に取り付けたことを特徴とする(請求項1)。グリッパ
を駆動機構に摺動可能に取り付ける機構は任意である。
【0007】好ましくは、前記駆動機構をモータ駆動で
一方のグリッパを開閉させるための第1駆動部と、第1
駆動部に従動して他方のグリッパを開閉させるための第
2駆動部とで構成する(請求項2)。例えば第1駆動部
と第2駆動部を、第1駆動部側のラックと中間のピニオ
ン並びに第2駆動部側のラックとで連結する。第1駆動
部に対する第2駆動部の従動機構は任意である。
一方のグリッパを開閉させるための第1駆動部と、第1
駆動部に従動して他方のグリッパを開閉させるための第
2駆動部とで構成する(請求項2)。例えば第1駆動部
と第2駆動部を、第1駆動部側のラックと中間のピニオ
ン並びに第2駆動部側のラックとで連結する。第1駆動
部に対する第2駆動部の従動機構は任意である。
【0008】また好ましくは、前記一対のグリッパを閉
方向に付勢するバネを設ける(請求項3)。バネは実施
例に示すコイルバネに限らず、任意のバネを用いること
ができる。また実施例では一対のグリッパをバネで連結
して付勢するが、例えば把持装置のケースと各グリッパ
との間にそれぞれバネを設けてケースからバネを閉方向
に付勢しても良い。
方向に付勢するバネを設ける(請求項3)。バネは実施
例に示すコイルバネに限らず、任意のバネを用いること
ができる。また実施例では一対のグリッパをバネで連結
して付勢するが、例えば把持装置のケースと各グリッパ
との間にそれぞれバネを設けてケースからバネを閉方向
に付勢しても良い。
【0009】
【発明の作用と効果】この発明では、各グリッパを駆動
機構に対して摺動可能に取り付ける。そしてグリッパが
物品に接触するまでは、各グリッパは駆動機構により閉
方向に運動し、一方のグリッパが先に物品に接触する
と、そのグリッパは駆動機構に対して摺動して逃げて停
止する。他方のグリッパは駆動機構により閉方向への運
動を続け、双方のグリッパが物品に接触するまで運動す
る。このため、一対のグリッパの中心位置と物品の中心
位置とがずれている場合でも、滑らかに物品を把持する
ことができる(請求項1)。
機構に対して摺動可能に取り付ける。そしてグリッパが
物品に接触するまでは、各グリッパは駆動機構により閉
方向に運動し、一方のグリッパが先に物品に接触する
と、そのグリッパは駆動機構に対して摺動して逃げて停
止する。他方のグリッパは駆動機構により閉方向への運
動を続け、双方のグリッパが物品に接触するまで運動す
る。このため、一対のグリッパの中心位置と物品の中心
位置とがずれている場合でも、滑らかに物品を把持する
ことができる(請求項1)。
【0010】請求項2の発明では、モータにより一方の
グリッパを開閉運動させるための第1駆動部を駆動す
る。そして第1駆動部に、他方のグリッパを運動させる
ための第2駆動部を従動させる。このため第1駆動部と
第2駆動部とを1つのモータで同期させて運動させるこ
とができ、駆動部を簡単に構成することができる。
グリッパを開閉運動させるための第1駆動部を駆動す
る。そして第1駆動部に、他方のグリッパを運動させる
ための第2駆動部を従動させる。このため第1駆動部と
第2駆動部とを1つのモータで同期させて運動させるこ
とができ、駆動部を簡単に構成することができる。
【0011】請求項3の発明では、一対のグリッパを閉
方向に付勢するバネを設ける。この結果、駆動機構の閉
方向の運動に対してグリッパは滑らかに従動する。
方向に付勢するバネを設ける。この結果、駆動機構の閉
方向の運動に対してグリッパは滑らかに従動する。
【0012】
【実施例】図1〜図3に実施例を示す。図1,図2に実
施例の把持装置を示すと、2は右グリッパ,3は左グリ
ッパで、それぞれ右光電センサ4と左光電センサ5を設
けて、物品への接触を検出する。6はグリッパ2,3を
開閉させるためのモータで、8はそのシャフトである。
10は把持装置のケースで、12はシャフト先端の雄ネ
ジ、14は雄ネジ12の回転により前後進する雌ネジ
で、16は雌ネジ14を前後進させるためのガイドであ
る。18,19は一対の駆動部で、右側の駆動部18を
例えばネジ20,21で雌ネジ14に固着する。22,
23は摺動部材の例のリニアブッシュで、駆動部18,
19に固着してある。24,25はグリッパ2,3に接
続したアーム、26,27はアーム24,25に取り付
けた取付部材、28,29はシャフトで、リニアブッシ
ュ22,23を介して駆動部18,19に摺動可能に係
止してある。
施例の把持装置を示すと、2は右グリッパ,3は左グリ
ッパで、それぞれ右光電センサ4と左光電センサ5を設
けて、物品への接触を検出する。6はグリッパ2,3を
開閉させるためのモータで、8はそのシャフトである。
10は把持装置のケースで、12はシャフト先端の雄ネ
ジ、14は雄ネジ12の回転により前後進する雌ネジ
で、16は雌ネジ14を前後進させるためのガイドであ
る。18,19は一対の駆動部で、右側の駆動部18を
例えばネジ20,21で雌ネジ14に固着する。22,
23は摺動部材の例のリニアブッシュで、駆動部18,
19に固着してある。24,25はグリッパ2,3に接
続したアーム、26,27はアーム24,25に取り付
けた取付部材、28,29はシャフトで、リニアブッシ
ュ22,23を介して駆動部18,19に摺動可能に係
止してある。
【0013】30はコイルバネで、取付部材26,27
を引き合うように、即ち取付部材26,27を閉方向に
付勢する。バネ30には、コイルバネ以外にも任意のバ
ネを用いることができる。32,33はラックで、34
はこれらを連結するピニオンで、ラック32の運動によ
りラック33を従動させる。そして雌ネジ14,駆動部
18,ラック32で第1駆動部を構成し、ラック33,
駆動部19で第2駆動部を構成する。
を引き合うように、即ち取付部材26,27を閉方向に
付勢する。バネ30には、コイルバネ以外にも任意のバ
ネを用いることができる。32,33はラックで、34
はこれらを連結するピニオンで、ラック32の運動によ
りラック33を従動させる。そして雌ネジ14,駆動部
18,ラック32で第1駆動部を構成し、ラック33,
駆動部19で第2駆動部を構成する。
【0014】36はモータ制御部で、一対の光電スイッ
チ4,5の双方が物品との接触を検出した際に、モータ
6を停止させる。リニアブッシュ22,23の役割は、
グリッパ2またはグリッパ3が物品に接触すると、駆動
部18,19をシャフト28,29に対して滑らせて、
グリッパ2,3を停止させることにある。またバネ30
の役割は、取付部材26,27をリニアブッシュ22,
23側に押圧し、駆動部18,19の運動にシャフト2
8,29を滑らかに従動させることにある。これ以外に
バネ30は、モータ6が停止した後に、グリッパ2,3
を閉方向に付勢して物品の把持を確実にする役割があ
る。さらにピニオン34の役割は、駆動部18に駆動部
19を従動させることにある。把持装置にはこれ以外に
物品の画像を撮影するためのCCDカメラ等があるが、
これらは本発明とは直接の関係が無いので、省略する。
チ4,5の双方が物品との接触を検出した際に、モータ
6を停止させる。リニアブッシュ22,23の役割は、
グリッパ2またはグリッパ3が物品に接触すると、駆動
部18,19をシャフト28,29に対して滑らせて、
グリッパ2,3を停止させることにある。またバネ30
の役割は、取付部材26,27をリニアブッシュ22,
23側に押圧し、駆動部18,19の運動にシャフト2
8,29を滑らかに従動させることにある。これ以外に
バネ30は、モータ6が停止した後に、グリッパ2,3
を閉方向に付勢して物品の把持を確実にする役割があ
る。さらにピニオン34の役割は、駆動部18に駆動部
19を従動させることにある。把持装置にはこれ以外に
物品の画像を撮影するためのCCDカメラ等があるが、
これらは本発明とは直接の関係が無いので、省略する。
【0015】図3により、実施例の動作を示す。把持装
置を搭載した無人搬送車等が、把持対象物品01の手前
で停止したものとする。また把持対象物品01として
は、半導体ウェハー等の振動に弱く、取り扱いに細心の
注意が要求されるものを考える。把持運動を開始すると
(図3(1))、モータ6によりシャフト8が回転して、
雌ネジ14が閉方向運動し、これに連られて駆動部18
も閉方向に運動する。グリッパ2はバネ30で閉方向に
付勢され、取付部材26はリニアブッシュ22を閉方向
に押圧している。このため、リニアブッシュ22が閉方
向に運動すると、これに従動してグリッパ2も閉方向に
移動する。なおこの時点でグリッパ2は物品01に接触
していない。
置を搭載した無人搬送車等が、把持対象物品01の手前
で停止したものとする。また把持対象物品01として
は、半導体ウェハー等の振動に弱く、取り扱いに細心の
注意が要求されるものを考える。把持運動を開始すると
(図3(1))、モータ6によりシャフト8が回転して、
雌ネジ14が閉方向運動し、これに連られて駆動部18
も閉方向に運動する。グリッパ2はバネ30で閉方向に
付勢され、取付部材26はリニアブッシュ22を閉方向
に押圧している。このため、リニアブッシュ22が閉方
向に運動すると、これに従動してグリッパ2も閉方向に
移動する。なおこの時点でグリッパ2は物品01に接触
していない。
【0016】駆動部18が閉方向に運動すると、ラック
32も閉方向に運動し、ピニオン34を介してラック3
3も閉方向に運動する。このため駆動部18の運動と対
称に駆動部19も閉方向に運動し、左グリッパ3も閉方
向に運動する。即ちグリッパ3はバネ30で閉方向に付
勢され、リニアブッシュ23が閉方向に運動すると、こ
れに従動して閉方向に運動する。
32も閉方向に運動し、ピニオン34を介してラック3
3も閉方向に運動する。このため駆動部18の運動と対
称に駆動部19も閉方向に運動し、左グリッパ3も閉方
向に運動する。即ちグリッパ3はバネ30で閉方向に付
勢され、リニアブッシュ23が閉方向に運動すると、こ
れに従動して閉方向に運動する。
【0017】ここで対象物品01の中心位置が、左右の
グリッパ2,3の中心位置と僅かにずれている状態を考
える。例えば図3の(2)で、右グリッパ2が先に物品0
1に接触したものとする。右グリッパ2が物品01に接
触すると、バネ30による閉方向への付勢と物品からの
開方向の力とがきっ抗し、右グリッパ2は停止する。そ
してリニアブッシュ22はシャフト28に対して閉方向
に滑り、前進を続ける。一方駆動部18自体は閉方向へ
の運動を続け、左側のグリッパ3はバネ30により付勢
されてリニアブッシュ23に従動し、閉方向への運動を
続ける。
グリッパ2,3の中心位置と僅かにずれている状態を考
える。例えば図3の(2)で、右グリッパ2が先に物品0
1に接触したものとする。右グリッパ2が物品01に接
触すると、バネ30による閉方向への付勢と物品からの
開方向の力とがきっ抗し、右グリッパ2は停止する。そ
してリニアブッシュ22はシャフト28に対して閉方向
に滑り、前進を続ける。一方駆動部18自体は閉方向へ
の運動を続け、左側のグリッパ3はバネ30により付勢
されてリニアブッシュ23に従動し、閉方向への運動を
続ける。
【0018】このようにして左右のグリッパ2,3の何
れもが物品01に接触すると(図3(3))、2つの光電
スイッチ4,5は何れもオンとなり、モータ制御部36
は、2つの光電センサが共に物品との接触を検出したこ
とを条件に、モータ6を停止させる。モータ6が停止し
た状態では、バネ30が左右のグリッパ2,3を閉方向
に付勢し、この力で物品の把持を保つ。
れもが物品01に接触すると(図3(3))、2つの光電
スイッチ4,5は何れもオンとなり、モータ制御部36
は、2つの光電センサが共に物品との接触を検出したこ
とを条件に、モータ6を停止させる。モータ6が停止し
た状態では、バネ30が左右のグリッパ2,3を閉方向
に付勢し、この力で物品の把持を保つ。
【0019】これらの結果、物品01の中心位置と、グ
リッパ2,3の中心位置がずれている場合でも、滑らか
に物品01を把持することができる。また中心位置がず
れた状態で把持された物品を持ち上げた際、バネ30に
よってグリッパ2,3の中心位置と中心位置が揃うよう
に位置矯正することも可能である。さらに左側の駆動部
19は右側の駆動部18に従動して動き、1つのモータ
6で2つの駆動部18,19を同期して対称に運動させ
ることができる。
リッパ2,3の中心位置がずれている場合でも、滑らか
に物品01を把持することができる。また中心位置がず
れた状態で把持された物品を持ち上げた際、バネ30に
よってグリッパ2,3の中心位置と中心位置が揃うよう
に位置矯正することも可能である。さらに左側の駆動部
19は右側の駆動部18に従動して動き、1つのモータ
6で2つの駆動部18,19を同期して対称に運動させ
ることができる。
【0020】物品01を解放する際の動作は上記の逆
で、モータ6の逆回転により駆動部18,19は開方向
に運動する。これに伴ってリニアブッシュ22,23は
開方向に運動し、取付部材26,27が開方向に押され
て、シャフト28,29は開方向に運動する。
で、モータ6の逆回転により駆動部18,19は開方向
に運動する。これに伴ってリニアブッシュ22,23は
開方向に運動し、取付部材26,27が開方向に押され
て、シャフト28,29は開方向に運動する。
【図1】 実施例の把持装置の横方向断面図
【図2】 実施例の把持装置の上下方向要部断面図
【図3】 実施例の把持装置の動作を示す図で、図3
(1)はグリッパの移動開始時の状態を、(2)は右側のグリ
ッパが物品に接触した際の状態を、(3)は左右のグリッ
パが物品に接触し動作を停止した状態を示す
(1)はグリッパの移動開始時の状態を、(2)は右側のグリ
ッパが物品に接触した際の状態を、(3)は左右のグリッ
パが物品に接触し動作を停止した状態を示す
【図4】 従来例の把持装置の動作を示す図で、図4
(1)はグリッパの移動開始時の状態を、(2)は右側のグリ
ッパのみが物品に接触し、エラーとなった状態を示す
(1)はグリッパの移動開始時の状態を、(2)は右側のグリ
ッパのみが物品に接触し、エラーとなった状態を示す
01 物品 20,21
ネジ 2 右グリッパ 22,23
リニアブッシュ 3 左グリッパ 24,25
アーム 4 右光電スイッチ 26,27
取付部材 5 左光電スイッチ 28,29
シャフト 6 モータ 30
コイルバネ 8 シャフト 32,33
ラック 10 ケース 34
ピニオン 12 雄ネジ 36
モータ制御部 14 雌ネジ 16 ガイド 18,19 駆動部
ネジ 2 右グリッパ 22,23
リニアブッシュ 3 左グリッパ 24,25
アーム 4 右光電スイッチ 26,27
取付部材 5 左光電スイッチ 28,29
シャフト 6 モータ 30
コイルバネ 8 シャフト 32,33
ラック 10 ケース 34
ピニオン 12 雄ネジ 36
モータ制御部 14 雌ネジ 16 ガイド 18,19 駆動部
Claims (3)
- 【請求項1】 一対のグリッパを駆動機構により開閉さ
せて物品を把持するようにした把持装置において、各グ
リッパを駆動機構に対して摺動可能に取り付けたことを
特徴とする、把持装置。 - 【請求項2】 前記駆動機構を、モータ駆動で一方のグ
リッパを開閉させるための第1駆動部と、第1駆動部に
従動して他方のグリッパを開閉させるための第2駆動部
とで構成したことを特徴とする、請求項1の把持装置。 - 【請求項3】 前記一対のグリッパを閉方向に付勢する
バネを設けたことを特徴とする、請求項1または2の把
持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13425796A JPH09295292A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13425796A JPH09295292A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | 把持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09295292A true JPH09295292A (ja) | 1997-11-18 |
Family
ID=15124078
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13425796A Pending JPH09295292A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | 把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09295292A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008100323A (ja) * | 2006-10-20 | 2008-05-01 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 把持型ロボットハンド |
JP2008105116A (ja) * | 2006-10-24 | 2008-05-08 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 2指把持型ロボットハンド |
WO2013125322A1 (ja) * | 2012-02-22 | 2013-08-29 | 村田機械株式会社 | 移載装置及び移載装置の制御方法 |
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-
1996
- 1996-04-30 JP JP13425796A patent/JPH09295292A/ja active Pending
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