JPH09294426A - 乗用作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 苗植付装置を強制的に昇降させる制御が確実
に行われるかを作業者が認識できる田植機を構成する。 【解決手段】 走行機体に対してリフトシリンダ８で昇
降自在に苗植付装置を連結し、強制昇降レバーを中立位
置から上昇位置Ｕに操作したことをスイッチ４１で検出
した際には苗植付装置の上昇を開始し、中立位置から下
降位置に操作したことをスイッチ４２で検出した際には
苗植付装置の下降を開始する強制昇降手段を備えると共
に、スイッチ４１，４２で強制昇降レバーの操作を検出
した場合には、報知音を発生させるアラーム５６を備え
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
アクチュエータの駆動で昇降自在に作業装置を連結し、
中立位置に復元するよう構成された操作具を中立位置か
ら上昇位置に操作したことをスイッチで検出した際には
作業装置の上昇を開始し、中立位置から下降位置に操作
したことをスイッチで検出した際には作業装置の下降を
開始する強制昇降手段を備えた乗用作業機の改良に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のように構成された乗用作業
機と類似する技術として田植機を例に挙げると特開平８
‐３７８３９号公報に示されるものが存在し、この従来
例では、苗植付装置が接地状態にある場合に、切換レバ
ーを昇降位置に操作すると、苗植付装置を上限まで上昇
させ、この操作で苗植付装置が上限にある場合に、切換
レバーを再度、昇降位置に操作すると苗植付装置を接地
高さまで下降させるよう制御動作が設定されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来例のよう
に切換レバーの操作で苗植付装置の昇降を行うものであ
っても、苗植付装置の昇降を必要とする際に切換レバー
の操作が不充分である場合には苗植付装置の昇降が行わ
れないことがあり、作業者が苗植付装置を上昇させたつ
もりで機体を旋回させ、苗植付装置を畦に接触させて苗
植付装置を破損させたり、苗植付装置を下降させたつも
りで苗植付作業を開始しようとしても苗植付装置が下降
しておらず作業能率を低下させる不都合に繋がることも
あった。

【０００４】この不都合を解消するためには、切換レバ
ーで苗植付装置の昇降を行う毎に苗植付装置の昇降を視
覚的に確認する必要がある。しかし、機体の後部に苗植
付装置を備えたものでは確認を行うために作業者が後方
を振り返る動作を行わねばならず煩わしさの面で改善の
余地がある。

【０００５】本発明の目的は、走行機体に備えた作業装
置の昇降制御が行われることを作業者が簡便に把握でき
る乗用作業機を合理的に構成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、走行機体に対してアク
チュエータの駆動で昇降自在に作業装置を連結し、中立
位置に復元するよう構成された操作具を中立位置から上
昇位置に操作したことをスイッチで検出した際には作業
装置の上昇を開始し、中立位置から下降位置に操作した
ことをスイッチで検出した際には作業装置の下降を開始
する強制昇降手段を備えた乗用作業機において、前記ス
イッチで操作具の操作を検出して作業装置の昇降を行う
場合には、スイッチで操作具の操作を検出した際に報知
音を発生させる報知音発生手段を備えている点にあり、
その作用は次の通りである。

【０００７】本発明の第２の特徴（請求項２）は、地表
面の高さ変化に追従して前記作業装置を自動昇降させる
昇降制御手段を備えると共に、この昇降制御手段を、地
表面の高さ変化に追従して作業装置を自動昇降させる状
態で前記強制昇降手段による作業装置の上昇を許し、か
つ、この上昇の後、前記強制昇降手段による作業装置の
下降によって自動昇降制御への復帰を許す制御状態に設
定自在に構成し、又、この昇降制御手段が強制昇降手段
による作業装置の昇降状態を許す制御状態にある場合に
のみ、前記報知音発生手段による報知音の発生を許すよ
う制御動作を設定してある点にあり、その作用は次の通
りである。

【０００８】〔作用〕上記第１の特徴によると、操作具
の操作をスイッチが検出した場合には、強制昇降手段に
よって作業装置の昇降が開始されると共に、この操作具
の操作をスイッチが検出した際には報知音発生手段が報
知音を発生させるものとなる。つまり、作業装置の昇降
を行う目的で操作具を操作した場合に報知音が発生すれ
ば操作具が適正に操作されており作業装置の昇降も開始
されると判断でき、逆に、報知音が発生しない場合には
操作具の操作が不適正（必要な位置まで操作具が操作さ
れていない）で作業装置の昇降も行われないと判断で
き、この場合には操作具の再操作を促して作業能率の低
下を解消できるものとなる。

【０００９】上記第２の特徴によると、昇降制御手段が
強制昇降手段による作業装置の昇降を許す状態にある場
合にのみ、操作具の操作に連係して報知音発生手段が報
知音を発生させるので、例えば、強制昇降手段を用いず
に作業装置を上限まで上昇させて路上走行を行う場合
に、誤って操作具を下降位置に操作しても作業装置が下
降することがなく、報知音を発生させることもない。こ
れと同様に作業装置を走行機体に対して所定の高さを維
持する状態で作業を行っている場合に誤って操作具を操
作しても作業装置の昇降が行われることがなく、報知音
を発生させることもない。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の前部にエンジン４からの動力が伝
えられるベルト式の無段変速装置Ｖ、ミッションケース
５夫々を配置し、又、走行機体３の中央部にステアリン
グハンドル６と運転座席７とを配置し、走行機体３の後
端部に対しアクチュエータとしてのリフトシリンダ８で
駆動昇降するリンク機構９を介し苗植付装置Ａを連結し
て乗用作業機としての田植機を構成する。

【００１１】苗植付装置Ａは、苗載せ台１０に載置した
マット条苗Ｗの下端から植付アームを有した植付機構１
１が１株ずつ切り出して圃場面に植えつける作動を行う
よう構成されると共に、下部には複数の整地フロート１
２を備え、左右位置には、その先端部が圃場面に突入す
る作用姿勢と、圃場面から上方に離間する非作用姿勢と
に切換自在なラインマーカ１３を備えて構成されてい
る。

【００１２】運転座席７の右側部には苗植付装置Ａの昇
降と前記ミッションケース５に内蔵した植付クラッチＣ
の制御とを行う昇降レバー１６を備え、この昇降レバー
１６は図５に示すように、ガイド１７に形成された経路
内の「下降」位置に設定することで苗植付装置Ａを下降
させ、「上昇」位置に設定することで苗植付装置Ａを上
昇させ、「中立」位置に設定すると苗植付装置Ａをその
レベルに維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバ
ー１６を「入」位置に設定すると植付クラッチＣを入り
操作すると共に、苗植付装置Ａに備えた整地フロート１
２が接地する状態で所定の対圃場高さを維持する自動昇
降制御を行うよう制御系と連係し、「切」位置に設定す
ると植付クラッチＣを切り操作し、更に、該昇降レバー
１６を「自動」位置に設定すると後記する強制昇降レバ
ーの操作に従って苗植付装置Ａの昇降を許容すると同時
に苗植付装置Ａの上昇時には植付クラッチＣを自動的な
切り操作を可能にする。尚、この昇降レバー１６の基端
部には図７に示すように該昇降レバー１６の操作位置を
計測するポテンショメータ型のレバーセンサ１８を備え
ている。

【００１３】前記複数の整地フロート１２のうち左右方
向で中央位置のものは苗植付装置Ａに対して横向き軸芯
Ｐ周りで揺動自在に支持されると共に、前部の上下方向
への変位量から該整地フロート１２の揺動量を計測する
フロートセンサ１９を備え、苗植付装置Ａの自動昇降制
御時にはフロートセンサ１９からの信号と制御感度設定
器２０（図７を参照）からの信号が釣り合うよう苗植付
装置Ａの昇降が行うよう制御動作が設定されている。
又、図１に示すように、リンク機構９の基端部には苗植
付装置Ａが上限まで上昇したことを判別するリンクセン
２１を備えている。尚、植付クラッチＣはクラッチモー
タ２２の作動で入り切り操作されるよう構成され、図７
に示すように近傍位置には該クラッチの状態を判別する
植付クラッチセンサ２３を備えている。

【００１４】図４に示すように、ステアリングハンドル
６のポスト部２６の右側面には苗植付装置Ａを強制的に
昇降させる操作具として強制昇降レバー２７を備え、こ
の強制昇降レバー２７は略水平姿勢となる中立位置Ｎに
付勢されると共に、中立位置Ｎを基準にその端部が上方
に向う姿勢で苗植付装置Ａを上限まで上昇させる上昇位
置Ｕと、中立位置Ｎを基準にその端部が下方に向かう姿
勢で苗植付装置Ａを自動昇降制御させる作業高さまで下
降させる下降位置Ｄと、中立位置Ｎを基準にその端部が
後方に向かう姿勢で右側のラインマーカ１３を作用姿勢
に切換える右マーカ位置Ｒと、中立位置Ｎを基準にその
端部が前方に向かう姿勢で左側のラインマーカ１３を作
用姿勢に切換える左マーカ位置Ｌとに切換え自在に構成
されている。

【００１５】図２及び図３に示すように、ステアリング
ハンドル６のハンドル軸ケース２８と平行する軸芯Ｙ周
りで揺動操作自在に支持した軸体２９の上端位置に対し
て前記強制昇降レバー２７の基端部を前後向きの支軸３
０周りに揺動自在に支持することで、支軸３０周りでの
揺動で強制昇降レバー２７の上下方向への揺動が許容さ
れ、軸体２９の軸芯Ｙ周りでの回動で強制昇降レバー２
７の前後方向への揺動が許容されるようになっている。

【００１６】ハンドル軸ケース２８に支持した前後向き
姿勢の軸部材３１に対して、該軸部材３１周りで揺動自
在、かつ、互いに近接する方向にバネ３２で付勢される
上下一対の戻し部材３３，３３を備え、この一対の戻し
部材３３，３３に挟み込まれる位置に中立位置設定用の
ストッパー（図示せず）を備え、夫々の戻し部材３３，
３３の挟み込まれる位置に対して上下動移動自在に配置
した接当部材３４と強制昇降レバー２７の基端部とを縦
向き姿勢のリンク部材３５を介して連係することで、強
制昇降レバー２７を上下方向の中立位置に復帰付勢して
ある。又、軸体２９の軸芯Ｙ周りでの揺動姿勢を所定の
姿勢に維持するようツル巻きバネ３６で付勢することで
強制昇降レバー２７の前後方向への中間位置に復帰付勢
するものとなっている。

【００１７】前記ハンドル軸ケース２８に対して横向き
姿勢の軸部材３７周りで揺動自在に揺動部材３８を備
え、この揺動部材３８の上部に形成した係合凹部３８Ａ
に対して前記軸体２９の中間部から側方に突設した操作
軸３９を係入してあり、この揺動部材３８の前後位置の
揺動端部に前記左右のラインマーカ１３，１３を作用姿
勢に切換える切換ワイヤ４０，４０を長孔を介して連結
してある。

【００１８】又、上下の戻し部材３３，３３夫々の揺動
変位から強制昇降レバー２７が上昇位置Ｕ、下降位置Ｄ
に操作されたことを検出する上昇スイッチ４１、下降ス
イッチ４２を備え、揺動部材３８の揺動姿勢から強制昇
降レバー２７が右マーカ位置Ｒ、あるいは、左マーカ位
置Ｌに操作されたことを検出するよう一対のマーカスイ
ッチ４３，４３を備えている。

【００１９】図６に示すように、苗植付装置Ａのフレー
ム４６の両端部位置に前後向き姿勢の支軸４７周りで揺
動自在に前記ラインマーカ１３を備え、基端部に該ライ
ンマーカ１３を作用姿勢に付勢するバネ４８を備え、
又、苗植付装置Ａの上昇時にリンク機構９の姿勢変更に
伴う引き操作で左右のラインマーカ１３，１３を同時に
非作用姿勢に操作するよう、リンク機構９の後端部から
の操作力が伝えられる一対の操作ワイヤ４９，４９を備
え、更に、苗植付装置Ａが上昇時位置から下降した場合
にも操作ワイヤ４９，４９を引き状態に維持してライン
マーカ１３，１３を非作用姿勢に維持するロック機構５
０，５０（構造は詳述せず）を備えている。このロック
機構５０は前記切換ワイヤ４０の引き操作によってロッ
ク状態を解除し操作ワイヤ４９を弛緩させることでライ
ンマーカ１３の作用姿勢への切換えを許容するよう構成
されている。

【００２０】図７に示すように制御系が構成され、この
制御系ではマイクロプロセッサ（図示せず）を備えた制
御装置５３に対して前記レバーセンサ１８、上昇スイッ
チ４１、下降スイッチ４２、マーカスイッチ４３、リン
クセンサ２１、制御感度設定器２０、フロートセンサ１
９、及び、植付クラッチＣの状態を判別するクラッチセ
ンサ２３夫々からの信号が入力する系が形成されると共
に、リフトシリンダ７に対する電磁弁５４、クラッチモ
ータ２２を制御するリレー回路５５、アラーム５６夫々
に対する出力系が形成されている。尚、アラーム５６は
請求項１の報知音発生手段の一例であってスピーカ等の
音声を発生する機構を有している。

【００２１】この制御装置５３では、昇降レバー１６を
「自動」位置に設定し、整地フロート１２を接地させて
苗植付装置Ａの自動昇降制御を行っている状態で、強制
昇降レバー２７が上昇位置に操作されたことを上昇スイ
ッチ４１が検出した場合にはアラーム５６を作動させて
強制上昇制御が行われることを作業者に認識させ、この
強制上昇制御で苗植付装置Ａが上限位置にある状態で強
制昇降レバー２７が下降位置Ｄに操作された場合にも、
アラーム５６を作動させて苗植付装置Ａの下降制御が行
われることを作業者に認識させるように構成され、その
制御動作を以下に説明する。

【００２２】図８のフローチャートに示すように、昇降
レバー１６を「中立」位置に設定した場合には電磁弁５
４を中立位置に操作すると共に、クラッチセンサ２３か
らの信号に基づいて植付クラッチＣが入り状態にあるこ
とが判別されると、該植付クラッチＣを切り操作する
（＃１０１、＃１０２ステップ）。又、昇降レバー１６
を「自動」位置に設定した場合にはオート制御ルーチン
に設定する（＃１０３、＃２００ステップ）。又、昇降
レバー１６を「上昇」位置に設定した場合には電磁弁５
４を上昇位置に操作すると共に、前述と同様に植付クラ
ッチＣが入り状態にあれば切り操作する（＃１０４、＃
１０５ステップ）。又、昇降レバー１６を「下降」位置
に設定した場合には電磁弁５４を下降位置に操作してフ
ロートセンサ１９が整地フロート１２の接地状態を検出
するまで苗植付装置Ａを下降させ、自動昇降制御モード
での昇降制御に移行し、前述と同様に植付クラッチＣが
入り状態にあれば切り操作する（＃１０６、＃１０７ス
テップ）。又、昇降レバー１６を「入」位置に操作した
場合には、電磁弁５４を下降位置に操作してフロートセ
ンサ１９が整地フロート１２の接地状態を検出するまで
苗植付装置Ａを下降させ、自動昇降制御モードでの昇降
制御に移行し、植付クラッチＣが切り状態にあれば入り
操作する（＃１０８〜＃１０９ステップ）。

【００２３】図９のフローチャートに示すように、オー
ト制御ルーチンではフロートセンサ１９からの信号に基
づいて苗植付装置Ａが作業高さにあるかを判別し、作業
高さにある場合には自動昇降制御モードで苗植付装置Ａ
の昇降を行う（＃２０１、＃２０２ステップ）。次に、
強制昇降レバー２７の下降位置Ｄへの操作で下降スイッ
チ４２がＯＮ状態に達したことが検出された場合には、
クラッチセンサ２３からの信号に基づいて植付クラッチ
Ｃが切り状態にあることを判別した場合にのみ、アラー
ム５６を０．２秒間作動させ植付クラッチＣを入り操作
する（＃２０３〜＃２０６ステップ）。

【００２４】又、強制昇降レバー２７の上昇位置Ｕへの
操作で上昇スイッチ４１がＯＮ状態に達したことが検出
された場合には、アラーム５６を０．２秒間作動させ、
電磁弁５４を上昇位置に操作して苗植付装置Ａの上昇を
開始すると共に、植付クラッチＣが入り状態にあれば切
り操作し、リンクセンサ２１で苗植付装置Ａが上限に達
するまで上昇を継続する（＃２０７〜＃２１２ステッ
プ）。

【００２５】又、＃２０１ステップで苗植付装置Ａが作
業高さにない場合、つまり、苗植付装置Ａが上限位置に
ある場合には強制昇降レバー２７の下降位置Ｄへの操作
で下降スイッチ４２がＯＮ状態に達したことが検出され
た場合にはアラーム５６を０．２秒間作動させ、電磁弁
５４を下降位置に操作して苗植付装置Ａの下降を開始す
ると共に、フロートセンサ１９からの信号に基づいて苗
植付装置Ａが作業高さまで下降したことを検出するまで
下降を継続し（＃２１３〜＃２１７ステップ）、この
後、自動昇降制御モードで苗植付装置Ａを昇降させる制
御（＃２０２ステップ）に移行する。尚、強制昇降レバ
ー２７の操作と連動して苗植付装置Ａを昇降させる制御
ステップで請求項１の強制制御手段が構成され、フロー
トセンサ１９からの信号と制御感度設定器２０からの信
号が釣り合うよう苗植付装置Ａの昇降を行う自動昇降制
御時の動作を行う系で請求項２の昇降制御手段が構成さ
れている。

【００２６】又、強制昇降レバー２７を右マーカ位置
Ｒ、あるいは、左マーカ位置Ｌに操作した場合には、前
述のように切換ワイヤ４０の操作で操作された側のライ
ンマーカ１３を作用姿勢に切換えると共に、植付クラッ
チＣが切り状態にある場合にはマーカスイッチ４３から
の信号に基づいて植付けクラッチＣを入り操作するもの
となっている。

【００２７】このように、本発明では苗植付装置Ａの昇
降を行う目的で強制昇降レバー２７を操作した場合に、
アラーム５６の報知音が発生すれば強制昇降レバー２７
が適正に操作されており苗植付装置Ａの昇降も開始され
るものと判断でき、逆に、強制昇降レバー２７を操作し
てもアラーム５６の報知音が発生しない場合には強制昇
降レバー２７の操作が不適正（必要な位置まで操作され
ていない）で苗植付装置Ａの昇降も行われないと判断で
きものものとなり、この場合には強制昇降レバー２７の
再操作を促して作業能率の低下を解消できるもとなって
いる。

【００２８】更に、昇降レバー１６の操作で強制昇降手
段を用いずに苗植付装置Ａを上限まで上昇させて路上走
行を行う場合には、誤って強制昇降レバー２７を下降位
置Ｄに操作しても苗植付装置Ａが下降することがなく、
アラーム５６の報知音を発生させることもない。これと
同様に苗植付装置Ａを走行機体３に対して所定の高さを
維持する状態で作業を行っている場合にも誤って強制昇
降レバー２７を操作しても苗植付装置Ａの昇降が行われ
ることがなく、アラーム５６の報知音を発生させること
もない。

【００２９】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、苗植付装置の上昇時と下降時で報知音
の音色を異なるものにすることも可能であり、田植機以
外の作業機に適用することも可能である。

【００３０】

【発明の効果】従って、走行機体に備えた作業装置の昇
降制御が行われることを作業者に煩わしさを感じさせる
ことなく把握できる乗用作業機が合理的に構成されたの
である（請求項１）。又、作業装置の強制昇降が必要な
場合にのみ昇降を可能にして誤操作による昇降を阻止
し、操作具を誤操作した場合でも報知音が発生しない場
合には作業装置が昇降しないことを認識できるものとな
った（請求項２）。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】強制昇降レバーとスイッチとの連係を示す後面
図

【図３】強制昇降レバーとスイッチとの連係を示す側面
図

【図４】強制昇降レバーの配置を示す側面図

【図５】昇降レバーの操作経路の平面図

【図６】ラインマーカの操作構造の原理図

【図７】制御系のブロック回路図

【図８】昇降制御ルーチンのフローチャート

【図９】オート制御ルーチンのフローチャート

【符号の説明】

３ 走行機体 ８ アクチュエータ ２７ 操作具 ４１，４２ スイッチ ５６ 報知音発生手段 Ａ 作業装置 Ｄ 下降位置 Ｎ 中立位置 Ｕ 上昇位置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対してアクチュエータの駆動
   で昇降自在に作業装置を連結し、中立位置に復元するよ
   う構成された操作具を中立位置から上昇位置に操作した
   ことをスイッチで検出した際には作業装置の上昇を開始
   し、中立位置から下降位置に操作したことをスイッチで
   検出した際には作業装置の下降を開始する強制昇降手段
   を備えた乗用作業機であって、 前記スイッチで操作具の操作を検出して作業装置の昇降
   を行う場合には、スイッチで操作具の操作を検出した際
   に報知音を発生させる報知音発生手段を備えている乗用
   作業機。
2. 【請求項２】 地表面の高さ変化に追従して前記作業装
   置を自動昇降させる昇降制御手段を備えると共に、この
   昇降制御手段を、地表面の高さ変化に追従して作業装置
   を自動昇降させる状態で前記強制昇降手段による作業装
   置の上昇を許し、かつ、この上昇の後、前記強制昇降手
   段による作業装置の下降によって自動昇降制御への復帰
   を許す制御状態に設定自在に構成し、又、この昇降制御
   手段が強制昇降手段による作業装置の昇降状態を許す制
   御状態にある場合にのみ、前記報知音発生手段による報
   知音の発生を許すよう制御動作を設定してある請求項１
   記載の乗用作業機。