JPH09293248A - Disk recording/reproducing device and method thereof - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To perform a tracking servo and a mid-point servo by a single circuit. SOLUTION: A disk 1 rotated by a spindle motor 2 is irradiated with the light from a pickup 3, and a tracking error signal is outputted based on this return light, then the displacement of a biaxial actuator is outputted by a mid- point sensor 8 as a mid-point error signal. During the movement of the pickup 3, the phase compensation coefficient for the tracking servo is changed over to the use for the mid-point servo by a DSP(digital signal processor) 5 under control of a CPU 6, and the mid-point error signal is selectively outputted by a selector 4. The phase compensation is carried out by the DSP 5 against the mid-point error signal, and a tracking coil of the biaxial actuator is driven by a driver 7 based on the mid-point error signal subjected to phase compensation, then the vibration in the radial direction is suppressed.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ディスク記録再生
装置および方法に関し、例えば、ピックアップの移動中
に、２軸アクチュエータに中点サーボをかけてラジアル
方向の自由振動を規制するとき、トラッキングサーボに
用いる位相補償回路を中点サーボにも用いるようにした
ディスク記録再生装置および方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a disk recording / reproducing apparatus and method, and, for example, when a pickup is moved to apply a midpoint servo to a biaxial actuator to regulate free vibration in a radial direction, tracking servo The present invention relates to a disk recording / reproducing apparatus and method in which the phase compensation circuit used is also used for a midpoint servo.

【０００２】[0002]

【従来の技術】光ディスク記録再生装置において、ピッ
クアップの移動を伴うアクセス中に、２軸アクチュエー
タは、加速度を受け、ラジアル（半径）方向に自由振動
する。そして、ピックアップの移動後に、目的とするト
ラックにトラッキングサーボをかけるとき、この自由振
動が外乱となり、整定性が悪化する場合がある。これ
は、特にバランス型でない２軸アクチュエータ、例えば
ピックアップを４つのワイヤで保持するような構造の２
軸アクチュエータにおいて顕著である。その対策とし
て、２軸アクチュエータに対して中点サーボをかけ、ア
クセス中のラジアル方向への自由振動を抑制する方法が
とられることがある。2. Description of the Related Art In an optical disk recording / reproducing apparatus, a biaxial actuator receives acceleration and freely vibrates in a radial direction during an access accompanied by movement of a pickup. Then, when the tracking servo is applied to the target track after the movement of the pickup, this free vibration may become a disturbance and the settling property may be deteriorated. This is a two-axis actuator that is not particularly a balanced type, such as a structure in which a pickup is held by four wires.
It is remarkable in the axial actuator. As a countermeasure, there is a method in which a midpoint servo is applied to the biaxial actuator to suppress free vibration in the radial direction during access.

【０００３】中点サーボは、中点センサによって２軸ア
クチュエータのラジアル方向の変位を検出し、それを抑
制するように２軸アクチュエータをラジアル方向に駆動
することにより実現される。The midpoint servo is realized by detecting a radial displacement of the biaxial actuator by a midpoint sensor and driving the biaxial actuator in the radial direction so as to suppress the displacement.

【０００４】アクセス中の２軸アクチュエータの振動数
は、２軸アクチュエータのラジアル方向のｆ０（カット
オフ周波数）であるから、数十Ｈｚ（ヘルツ）であり、
その周波数において、２０ｄＢ程度の抑制ができれば十
分である。このことから、中点サーボの帯域は、２００
Ｈｚ程度あればよい。それに対して、トラッキングサー
ボの帯域は、１ｋＨｚ（キロヘルツ）乃至２ｋＨｚであ
る。The frequency of the biaxial actuator during access is several tens Hz (hertz) because it is f0 (cutoff frequency) in the radial direction of the biaxial actuator.
At that frequency, it is sufficient to suppress the noise by about 20 dB. From this, the bandwidth of the midpoint servo is 200
It may be about Hz. On the other hand, the band of the tracking servo is 1 kHz (kilohertz) to 2 kHz.

【０００５】以上のように、トラッキングサーボの帯域
と比較して、中点サーボの帯域は低いので、中点サーボ
をかける場合、トラッキングサーボに用いる位相補償回
路とは別に、中点サーボ用の位相補償回路を新たに設け
るようにしている。As described above, since the band of the midpoint servo is lower than that of the tracking servo, when the midpoint servo is applied, the phase for the midpoint servo is separated from the phase compensation circuit used for the tracking servo. A compensation circuit is newly provided.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】このように、中点サー
ボをかける場合には、新たに位相補償回路を設ける必要
があり、装置のコストが上がる課題があった。As described above, when the midpoint servo is applied, it is necessary to newly provide a phase compensating circuit, and there is a problem that the cost of the apparatus increases.

【０００７】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、位相補償回路をトラッキングサーボと中点
サーボの双方で共有することができるようにするもので
ある。The present invention has been made in view of such a situation, and makes it possible to share a phase compensation circuit for both the tracking servo and the midpoint servo.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】請求項１に記載のディス
ク記録再生装置は、２軸アクチュエータの振動に対応す
る中点エラー信号を検出する検出手段と、デジタルトラ
ッキングサーボおよび中点サーボの位相補償を行う位相
補償手段と、位相補償手段の位相補償の特性を、中点サ
ーボをかけるとき、中点サーボの位相補償の特性に変更
し、トラッキングサーボをかけるとき、トラッキングサ
ーボの位相補償の特性に変更する変更手段と、位相補償
手段の入力を、中点サーボをかけるとき、検出手段によ
り検出された中点エラー信号に切り替え、トラッキング
サーボをかけるとき、トラッキングエラー信号に切り替
える切り替え手段とを備えることを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a disk recording / reproducing apparatus for detecting a midpoint error signal corresponding to vibration of a biaxial actuator, and digital tracking servo and midpoint servo phase compensation. Change the phase compensation characteristics of the phase compensation means and the phase compensation characteristics of the phase compensation means to the characteristics of the phase compensation of the middle point servo when applying the midpoint servo, and to the characteristics of the phase compensation of the tracking servo when applying the tracking servo. And a changing means for changing the input of the phase compensating means to the midpoint error signal detected by the detecting means when the midpoint servo is applied and to the tracking error signal when the tracking servo is applied. Is characterized by.

【０００９】請求項２に記載のディスク記録再生方法
は、２軸アクチュエータの振動に対応する中点エラー信
号を検出し、デジタルトラッキングサーボおよび中点サ
ーボの位相補償を行い、位相補償の特性を、中点サーボ
をかけるとき、中点サーボの位相補償の特性に変更し、
トラッキングサーボをかけるとき、トラッキングサーボ
の位相補償の特性に変更し、中点サーボをかけるとき、
検出された中点エラー信号に基づいて位相補償を行い、
トラッキングサーボをかけるとき、トラッキングエラー
信号に基づいて位相補償を行うことを特徴とする。A disk recording / reproducing method according to a second aspect of the present invention detects a midpoint error signal corresponding to vibration of a biaxial actuator, performs phase compensation of a digital tracking servo and a midpoint servo, and obtains a phase compensation characteristic. When applying the midpoint servo, change to the phase compensation characteristics of the midpoint servo,
When applying tracking servo, change to the phase compensation characteristics of tracking servo, and when applying midpoint servo,
Perform phase compensation based on the detected midpoint error signal,
When the tracking servo is applied, the phase compensation is performed based on the tracking error signal.

【００１０】請求項１に記載のディスク記録再生装置に
おいては、検出手段が、２軸アクチュエータの振動に対
応する中点エラー信号を検出し、位相補償手段が、デジ
タルトラッキングサーボおよび中点サーボの位相補償を
行い、変更手段が、位相補償手段の位相補償の特性を、
中点サーボをかけるとき、中点サーボの位相補償の特性
に変更し、トラッキングサーボをかけるとき、トラッキ
ングサーボの位相補償の特性に変更し、切り替え手段
が、位相補償手段の入力を、中点サーボをかけるとき、
検出手段により検出された中点エラー信号に切り替え、
トラッキングサーボをかけるとき、トラッキングエラー
信号に切り替える。従って、位相補償手段を、トラッキ
ングサーボの位相補償と中点サーボの位相補償において
共有することができる。In the disk recording / reproducing apparatus according to the first aspect, the detecting means detects the midpoint error signal corresponding to the vibration of the biaxial actuator, and the phase compensating means causes the phases of the digital tracking servo and the midpoint servo. Compensation is performed, and the changing means changes the phase compensation characteristic of the phase compensating means
When the midpoint servo is applied, it is changed to the phase compensation characteristic of the midpoint servo, when the tracking servo is applied, it is changed to the phase compensation characteristic of the tracking servo, and the switching means changes the input of the phase compensation means to the midpoint servo. When applying
Switch to the midpoint error signal detected by the detection means,
Switch to tracking error signal when applying tracking servo. Therefore, the phase compensating means can be shared in the phase compensation of the tracking servo and the phase compensation of the midpoint servo.

【００１１】請求項２に記載のディスク記録再生方法に
おいては、２軸アクチュエータの振動に対応する中点エ
ラー信号を検出し、デジタルトラッキングサーボおよび
中点サーボの位相補償を行い、位相補償の特性を、中点
サーボをかけるとき、中点サーボの位相補償の特性に変
更し、トラッキングサーボをかけるとき、トラッキング
サーボの位相補償の特性に変更し、中点サーボをかける
とき、検出された中点エラー信号に基づいて位相補償を
行い、トラッキングサーボをかけるとき、トラッキング
エラー信号に基づいて位相補償を行う。従って、トラッ
キングサーボの位相補償と中点サーボの位相補償を１つ
の回路で行わせることができる。In the disk recording / reproducing method according to the second aspect, the midpoint error signal corresponding to the vibration of the biaxial actuator is detected, the phase compensation of the digital tracking servo and the midpoint servo is performed, and the characteristic of the phase compensation is determined. , When applying the midpoint servo, change to the characteristics of the phase compensation of the midpoint servo, when applying the tracking servo, change to the characteristics of the phase compensation of the tracking servo, and when applying the midpoint servo, the detected midpoint error Phase compensation is performed based on the signal, and when tracking servo is applied, phase compensation is performed based on the tracking error signal. Therefore, the phase compensation of the tracking servo and the phase compensation of the midpoint servo can be performed by one circuit.

【００１２】[0012]

【発明の実施の形態】図１は、本発明のディスク記録再
生装置を応用したＣＤ−ＲＯＭ再生装置の構成例を示す
ブロック図である。なお、ここでは、フォーカスサーボ
系は本発明とは直接には関係がないので、その図示およ
び説明は省略している。ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ（Comp
act Disc Read Only Memory））１は、スピンドルモー
タ２により回転されるようになされている。ピックアッ
プ３は、レーザダイオード、フォトディテクタ、２軸ア
クチュエータ、さらには、図２を参照して後述する中点
センサ８（検出手段）等により構成され、ディスク１に
光を照射し、ディスク１上に形成されたピットからの反
射光を受光し、記録データを再生するようになされてい
る。また、その反射光に基づいて、トラッキングエラー
信号、フォーカスエラー信号等を出力するようになされ
ている。1 is a block diagram showing a configuration example of a CD-ROM reproducing device to which a disc recording / reproducing device of the present invention is applied. Since the focus servo system is not directly related to the present invention, its illustration and description are omitted here. Disc (CD-ROM (Comp
act Disc Read Only Memory) 1) is rotated by a spindle motor 2. The pickup 3 includes a laser diode, a photodetector, a biaxial actuator, and a midpoint sensor 8 (detection means) which will be described later with reference to FIG. 2. The pickup 3 irradiates the disc 1 with light and forms it on the disc 1. The reflected light from the pit thus formed is received, and the recorded data is reproduced. A tracking error signal, a focus error signal, etc. are output based on the reflected light.

【００１３】ＣＰＵ（Central Processing Unit）６
（変更手段）は、セレクタ４（切り替え手段）、ＤＳＰ
（Digital Signal Processor）５（位相補償手段）に対
して所定の制御信号を供給し、それらを制御するように
なされている。セレクタ４は、ＣＰＵ６からの制御信号
に対応して、ピックアップ３より供給されるトラッキン
グエラー信号、および中点エラー信号のうち、いずれか
一方を選択的に出力するようになされている。CPU (Central Processing Unit) 6
(Changing means) is a selector 4 (switching means), DSP
A predetermined control signal is supplied to (Digital Signal Processor) 5 (phase compensation means) to control them. The selector 4 is adapted to selectively output one of the tracking error signal and the midpoint error signal supplied from the pickup 3 in response to the control signal from the CPU 6.

【００１４】ＤＳＰ５は、セレクタ４よりトラッキング
エラー信号が入力されたとき、トラッキングエラー信号
に対して位相補償を行い、出力する。また、セレクタ４
より中点エラー信号が供給されたとき、中点エラー信号
に対して位相補償を行い、出力する。また、ＣＰＵ６か
らの制御信号に従って、位相補償の特性を切り替えるよ
うになされている。When the tracking error signal is input from the selector 4, the DSP 5 performs phase compensation on the tracking error signal and outputs it. Selector 4
When the more midpoint error signal is supplied, the midpoint error signal is phase-compensated and output. Further, the characteristics of phase compensation are switched according to a control signal from the CPU 6.

【００１５】ドライバ７は、ＤＳＰ５より供給された位
相補償されたトラッキングエラー信号、あるいは中点エ
ラー信号に基づいて所定の制御信号を発生し、２軸アク
チュエータのトラッキングコイルを駆動するようになさ
れている。The driver 7 drives the tracking coil of the biaxial actuator by generating a predetermined control signal on the basis of the phase-compensated tracking error signal or the midpoint error signal supplied from the DSP 5. .

【００１６】図２は、中点センサの構成例を示すブロッ
ク図である。反射板１７は、例えばピックアップ３を構
成するボビン１８等に形成される。発光ダイオード１１
は、光を発光し、反射板１７に照射するようになされて
いる。フォトトランジスタ等で構成される光検出器１
２，１３は、反射板１７によって反射された、発光ダイ
オード１１からの光を検出し、対応する電気信号に変換
した後、出力するようになされている。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the midpoint sensor. The reflection plate 17 is formed on, for example, the bobbin 18 that constitutes the pickup 3. Light emitting diode 11
Emits light and irradiates the reflection plate 17. Photodetector 1 composed of phototransistor etc.
Numerals 2 and 13 detect the light from the light emitting diode 11 reflected by the reflection plate 17, convert the light into corresponding electric signals, and then output the electric signals.

【００１７】アンプ１４は、光検出器１２からの信号を
増幅し、出力するようになされている。アンプ１５は、
光検出器１３からの信号を増幅し、出力するようになさ
れている。差動アンプ１６は、アンプ１４からの信号と
アンプ１５からの信号の差動電圧を、中点エラー信号と
して出力するようになされている。The amplifier 14 amplifies and outputs the signal from the photodetector 12. The amplifier 15 is
The signal from the photodetector 13 is amplified and output. The differential amplifier 16 outputs the differential voltage between the signal from the amplifier 14 and the signal from the amplifier 15 as a midpoint error signal.

【００１８】次に、図３に示したグラフを参照して、ピ
ックアップの移動を伴うアクセス動作における一連のシ
ーケンスについて説明する。図３において、縦軸は電圧
を表し、横軸は時間を表している。Next, with reference to the graph shown in FIG. 3, a series of sequences in the access operation accompanied by the movement of the pickup will be described. In FIG. 3, the vertical axis represents voltage and the horizontal axis represents time.

【００１９】いま、ＣＤ−ＲＯＭ再生装置は、以下のよ
うに、通常動作を行っているものとする。即ち、ピック
アップ３より光が出射され、ディスク１に照射される。
ディスク１からの反射光は、フォトディテクタ９により
受光される。フォトディテクタ９に入射された光は、電
気信号に変換された後、トラッキングエラー信号として
セレクタ４に供給される。一方、中点センサ８を構成す
る発光ダイオード１１から出射された光は、２軸アクチ
ュエータを構成するボビン１８に形成された反射板１７
に照射され、その反射光が光検出器１２，１３により受
光される。Now, it is assumed that the CD-ROM reproducing device is normally operating as follows. That is, light is emitted from the pickup 3 and radiated on the disc 1.
The reflected light from the disc 1 is received by the photo detector 9. The light incident on the photodetector 9 is converted into an electric signal and then supplied to the selector 4 as a tracking error signal. On the other hand, the light emitted from the light emitting diode 11 forming the midpoint sensor 8 is reflected by the reflecting plate 17 formed on the bobbin 18 forming the biaxial actuator.
The reflected light is received by the photodetectors 12 and 13.

【００２０】光検出器１２は、受光した光に対応する電
気信号を発生し、アンプ１４に供給する。アンプ１４
は、光検出器１２より供給された電気信号を増幅し、差
動アンプ１６に供給する。また、光検出器１３は、受光
した光に対応する電気信号を発生し、アンプ１５に供給
する。アンプ１５は、光検出器１３より供給された電気
信号を増幅し、差動アンプ１６に供給する。The photodetector 12 generates an electric signal corresponding to the received light and supplies it to the amplifier 14. Amplifier 14
Amplifies the electric signal supplied from the photodetector 12 and supplies it to the differential amplifier 16. The photodetector 13 also generates an electric signal corresponding to the received light and supplies it to the amplifier 15. The amplifier 15 amplifies the electric signal supplied from the photodetector 13 and supplies it to the differential amplifier 16.

【００２１】差動アンプ１６は、アンプ１４からの信号
とアンプ１５からの信号の電圧差に対応する大きさの電
圧を発生し、中点エラー信号としてセレクタ４に供給す
る。The differential amplifier 16 generates a voltage having a magnitude corresponding to the voltage difference between the signal from the amplifier 14 and the signal from the amplifier 15, and supplies it to the selector 4 as a midpoint error signal.

【００２２】ＣＰＵ６は、セレクタ４に対して、トラッ
キングエラー信号だけを選択的に出力するように指令す
る。セレクタ４は、ＣＰＵ６からの指令に従って、ピッ
クアップ３より供給されるトラッキングエラー信号、お
よび中点エラー信号のうち、トラッキングエラー信号だ
けを選択的に出力する。The CPU 6 commands the selector 4 to selectively output only the tracking error signal. According to a command from the CPU 6, the selector 4 selectively outputs only the tracking error signal of the tracking error signal and the midpoint error signal supplied from the pickup 3.

【００２３】ＤＳＰ５は、セレクタ４より供給されるト
ラッキングエラー信号の位相補償を行い、ドライバ７に
供給する。ドライバ７は、ＤＳＰ５より供給された位相
補償されたトラッキングエラー信号に基づいて、所定の
制御信号を発生し、ピックアップ３を構成する２軸アク
チュエータのトラッキングコイルを駆動する。The DSP 5 compensates the phase of the tracking error signal supplied from the selector 4 and supplies it to the driver 7. The driver 7 generates a predetermined control signal based on the phase-compensated tracking error signal supplied from the DSP 5, and drives the tracking coil of the biaxial actuator that constitutes the pickup 3.

【００２４】以上のようにして、通常動作時、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ再生装置は、トラッキングサーボを行い、ディスク
１に記録された情報にアクセスしている。As described above, during normal operation, the CD-R
The OM reproducing device performs tracking servo to access the information recorded on the disc 1.

【００２５】図３における時刻ｔ１までの間が、上記通
常動作を行っているときの、トラッキングエラー信号、
および中点エラー信号の変位を表している。そして、他
のトラックに記録された情報へのアクセスが指示された
とき、ピックアップ３の移動を伴うアクセス動作に入る
前に、ＣＰＵ６の制御により、時刻ｔ１において、トラ
ッキングサーボとスレッドサーボがオフにされる。これ
により、２軸アクチュエータが自由振動し、トラッキン
グエラー信号は激しく変動する。また、中点エラー信号
も変動する。The tracking error signal during the normal operation is shown until time t1 in FIG.
And the displacement of the midpoint error signal. When the access to the information recorded on another track is instructed, the tracking servo and the sled servo are turned off at time t1 by the control of the CPU 6 before the access operation accompanied by the movement of the pickup 3 is started. It As a result, the biaxial actuator freely vibrates and the tracking error signal fluctuates significantly. The midpoint error signal also fluctuates.

【００２６】次に、ＣＰＵ６は、ＤＳＰ５に対して、ト
ラッキングサーボを行うための位相補償の係数を、中点
サーボを行うための位相補償の係数に変更するように指
令する。図４は、ソニー社製のＣＸＤ２５４６における
トラッキングサーボ用の位相補償係数、および中点サー
ボ用の位相補償係数の例を示している。これらの位相補
償係数は、内蔵するＲＯＭ（Read Only Memory）に予め
記憶されている。Next, the CPU 6 commands the DSP 5 to change the phase compensation coefficient for performing tracking servo to the phase compensation coefficient for performing midpoint servo. FIG. 4 shows an example of the tracking servo phase compensation coefficient and the midpoint servo phase compensation coefficient in the Sony CXD2546. These phase compensation coefficients are stored in advance in a built-in ROM (Read Only Memory).

【００２７】ＤＳＰ５はＣＰＵ６からの指令に従って、
時刻ｔ２までの間に、位相補償の係数をトラッキングサ
ーボ用のものから中点サーボ用のものに切り替える。次
に、時刻ｔ２において、ＣＰＵ６は、セレクタ４に対し
て、ピックアップ３より供給されるトラッキングエラー
信号、および中点エラー信号のうち、中点エラー信号を
選択的に出力するように指令する。The DSP 5 follows the instruction from the CPU 6
By the time t2, the phase compensation coefficient is switched from that for the tracking servo to that for the midpoint servo. Next, at time t2, the CPU 6 instructs the selector 4 to selectively output the midpoint error signal of the tracking error signal and the midpoint error signal supplied from the pickup 3.

【００２８】セレクタ４は、ＣＰＵ６からの指令に従っ
て、ピックアップ３より供給されるトラッキングエラー
信号、および中点エラー信号のうち、中点エラー信号を
選択的に出力し、ＤＳＰ５に供給する。その後、数ミリ
秒だけウェイトした後、ＣＰＵ６は、中点サーボをオン
にする。The selector 4 selectively outputs the midpoint error signal of the tracking error signal and the midpoint error signal supplied from the pickup 3 in accordance with a command from the CPU 6 and supplies the midpoint error signal to the DSP 5. Then, after waiting for a few milliseconds, the CPU 6 turns on the midpoint servo.

【００２９】時刻ｔ２からｔ３までの間、ピックアップ
３は、中点サーボがかけられた状態でトラックを横断す
るように移動し、時刻ｔ３において、所望のトラックへ
の移動が終了すると、ＣＰＵ６は中点サーボをオフにす
る。From time t2 to t3, the pickup 3 moves so as to cross the track while the midpoint servo is applied. At time t3, when the movement to the desired track ends, the CPU 6 causes the middle Turn off the point servo.

【００３０】次に、ＣＰＵ６は、ＤＳＰ５に対して、中
点サーボの位相補償の係数を、トラッキングサーボの位
相補償の係数に変更するように指令する。ＤＳＰ５は、
時刻ｔ４までの間に、ＣＰＵ６からの指令に従って、中
点サーボの位相補償の係数をトラッキングサーボの位相
補償の係数に切り替える。Next, the CPU 6 commands the DSP 5 to change the phase compensation coefficient of the midpoint servo to the phase compensation coefficient of the tracking servo. DSP5 is
By the time t4, the phase compensation coefficient of the midpoint servo is switched to the phase compensation coefficient of the tracking servo according to a command from the CPU 6.

【００３１】次に、ＣＰＵ６は、セレクタ４に対して、
ピックアップ３より供給されるトラッキングエラー信
号、および中点エラー信号のうち、トラッキングエラー
信号を選択的に出力するように指令する。セレクタ４
は、ＣＰＵ６からの指令に従って、ピックアップ３より
供給されるトラッキングエラー信号、および中点エラー
信号のうち、トラッキングエラー信号を選択的に出力す
る。その後、数ミリ秒だけウェイトした後、時刻ｔ４に
おいて、ＣＰＵ６は、トラッキングサーボをオンにす
る。Next, the CPU 6 instructs the selector 4 to
A command is issued to selectively output the tracking error signal of the tracking error signal and the midpoint error signal supplied from the pickup 3. Selector 4
In accordance with an instruction from the CPU 6, selectively outputs the tracking error signal of the tracking error signal and the midpoint error signal supplied from the pickup 3. After waiting for a few milliseconds, the CPU 6 turns on the tracking servo at time t4.

【００３２】これにより、時刻ｔ４以降、ＣＤ−ＲＯＭ
再生装置は通常動作に移行する。As a result, after the time t4, the CD-ROM
The playback device shifts to normal operation.

【００３３】このように、中点サーボをかけることによ
り、ピックアップの移動中、および所望のトラックに移
動した直後における２軸アクチュエータの自由振動を抑
制することができ、所望のトラックに移動した直後にト
ラッキングサーボをかけたときの整定性を改善すること
ができる。In this way, by applying the midpoint servo, it is possible to suppress the free vibration of the biaxial actuator during the movement of the pickup and immediately after the movement to the desired track, and immediately after the movement to the desired track. The settling property when the tracking servo is applied can be improved.

【００３４】図５は、中点サーボをかけないで、ピック
アップ３をラジアル方向に移動させたときのトラッキン
グエラー信号、および中点エラー信号の変化を示してい
る。縦軸は電圧を表し、横軸は時間を表している。図５
より、ピックアップ３の移動中、中点エラー信号が激し
く変動することがわかる。また、ピックアップ３が所望
のトラックに移動し、トラッキングサーボが開始された
とき、ピックアップ３の２軸アクチュエータが加速度に
よって自由振動しているため、トラッキングエラー信号
がなかなか整定しないことがわかる。FIG. 5 shows changes in the tracking error signal and the midpoint error signal when the pickup 3 is moved in the radial direction without applying the midpoint servo. The vertical axis represents voltage and the horizontal axis represents time. FIG.
From this, it can be seen that the midpoint error signal fluctuates drastically during the movement of the pickup 3. Further, it can be seen that when the pickup 3 moves to a desired track and the tracking servo is started, the biaxial actuator of the pickup 3 is freely vibrating due to the acceleration, so that the tracking error signal does not easily settle.

【００３５】図６は、中点サーボをかけながら、ピック
アップ３をラジアル方向に移動させたときのトラッキン
グエラー信号、および中点エラー信号の変化を示してい
る。縦軸は電圧を表し、横軸は時間を表している。図６
より、ピックアップ３の移動中、中点エラー信号はそれ
ほど変動していないことがわかる。また、ピックアップ
３が所望のトラックに移動し、トラッキングサーボが開
始されたとき、ピックアップ３の２軸アクチュエータが
加速度によって自由振動することが抑制されているた
め、トラッキングエラー信号がすぐに整定していること
がわかる。FIG. 6 shows changes in the tracking error signal and the midpoint error signal when the pickup 3 is moved in the radial direction while applying the midpoint servo. The vertical axis represents voltage and the horizontal axis represents time. FIG.
From this, it can be seen that the midpoint error signal does not fluctuate so much during the movement of the pickup 3. Further, when the pickup 3 moves to a desired track and the tracking servo is started, the biaxial actuator of the pickup 3 is prevented from freely vibrating due to acceleration, so that the tracking error signal is settled immediately. I understand.

【００３６】このように、ピックアップ３が移動中に中
点サーボがかかっていると、ピックアップ３を高速に移
動させても、２軸アクチュエータのラジアル方向への自
由振動が規制され、安定するため、所望のトラックへの
移動が終了し、トラッキングサーボをかけたときの整定
性を改善することができ、結果的にアクセス時間を短縮
することができる。As described above, if the midpoint servo is applied while the pickup 3 is moving, free vibration in the radial direction of the biaxial actuator is regulated and stabilized even when the pickup 3 is moved at high speed. After the movement to the desired track is completed, the settling property when the tracking servo is applied can be improved, and as a result, the access time can be shortened.

【００３７】図７は、中点サーボのサーボループ全体の
開ループ特性を示すグラフである。縦軸は利得および位
相を表し、横軸は周波数を表している。同図より、入力
信号の周波数が１００Ｈｚのとき、利得が約０ｄＢ（−
０．６６６ｄＢ）となり、そのときの位相は、４１．８
２度である。入力信号の周波数が５０Ｈｚ乃至２００Ｈ
ｚの間、利得、および位相は比較的安定している。FIG. 7 is a graph showing the open loop characteristic of the whole servo loop of the midpoint servo. The vertical axis represents gain and phase, and the horizontal axis represents frequency. From the figure, when the frequency of the input signal is 100 Hz, the gain is about 0 dB (-
0.666 dB), and the phase at that time is 41.8.
It is twice. Input signal frequency is 50Hz to 200H
The gain and phase are relatively stable during z.

【００３８】図８は、中点サーボ用のデジタルフィルタ
の周波数特性を測定するための回路を示している。４．
７ｋオームの抵抗と４７０ｐファラッドのコンデンサ
は、ローパスフィルタを構成しており、端子Ａより入力
される信号のうち、高周波成分を遮断し、低周波成分だ
けを通過させるようになされている。ＣＸＤ２５４６
（ソニー社製）は、図１１を参照して後述するような構
成をなしており、端子Ａより入力された信号に対して位
相補償を行うようになされている。差動アンプ２２は、
ＣＸＤ２５４６より供給された信号の差動電圧を出力す
るようになされている。FIG. 8 shows a circuit for measuring the frequency characteristic of the digital filter for the midpoint servo. 4.
The 7 k ohm resistor and the 470 pFarad capacitor form a low-pass filter, which blocks the high-frequency component of the signal input from the terminal A and passes only the low-frequency component. CXD2546
(Manufactured by Sony Corporation) has a configuration as described later with reference to FIG. 11, and is configured to perform phase compensation on the signal input from the terminal A. The differential amplifier 22 is
The differential voltage of the signal supplied from the CXD2546 is output.

【００３９】図９は、中点サーボ用デジタルフィルタの
利得および位相をシミュレーションした結果を示すグラ
フである。縦軸は利得、および位相を表し、横軸は入力
信号の周波数を表している。同図に示すように、利得、
および位相は、入力信号の周波数が０Ｈｚ乃至２００Ｈ
ｚの範囲内で比較的安定している。FIG. 9 is a graph showing the results of simulating the gain and phase of the midpoint servo digital filter. The vertical axis represents gain and phase, and the horizontal axis represents the frequency of the input signal. As shown in the figure, gain,
And phase, the frequency of the input signal is 0Hz to 200H
It is relatively stable in the range of z.

【００４０】図１０は、中点サーボ用デジタルフィルタ
の実測値を表したグラフである。縦軸は利得、および位
相を表し、横軸は入力信号の周波数を表している。入力
信号の周波数が０Ｈｚ乃至２００Ｈｚの範囲内では、利
得は正の値であり、利得、および位相は比較的安定して
いる。FIG. 10 is a graph showing the measured values of the midpoint servo digital filter. The vertical axis represents gain and phase, and the horizontal axis represents the frequency of the input signal. When the frequency of the input signal is in the range of 0 Hz to 200 Hz, the gain has a positive value, and the gain and the phase are relatively stable.

【００４１】このように、デジタルフィルタは、少なく
とも入力信号の周波数が中点サーボの帯域である０Ｈｚ
乃至２００Ｈｚの範囲内において、利得、および位相は
比較的安定している。As described above, in the digital filter, at least the frequency of the input signal is 0 Hz which is the band of the midpoint servo.
The gain and the phase are relatively stable in the range of 200 Hz to 200 Hz.

【００４２】図１１は、デジタルフィルタの構成例を示
している。ＴＲＫ Ｈｏｌｄ Ｒｅｇ４３は、トラッキ
ングエラーのホールド値を格納するレジスタであり、デ
ィスクにディフェクト（キズ、欠陥等）があったとき、
後述するＤＦＣＴ信号により、スイッチ４６の接続がＴ
ＲＫ Ｈｏｌｄ Ｒｅｇ４３側に切り替えられ、そこに
記録されているホールド値が乗算器３１に供給されるよ
うになされている。これにより、ディスク１上のディフ
ェクトによるサーボの乱れを防止することができる。Ｄ
ＦＣＴ信号は、例えば、図示せぬＤＦＣＴ信号生成回路
によって、ディスク１上のキズ、欠陥等が検出されたと
きアクティブになる信号である。FIG. 11 shows a configuration example of a digital filter. The TRK Hold Reg 43 is a register for storing the hold value of the tracking error, and when there is a defect (scratch, defect, etc.) on the disc,
The connection of the switch 46 is T by the DFCT signal described later.
The hold value recorded on the RK Hold Reg 43 side is switched to the multiplier 31. As a result, it is possible to prevent the servo from being disturbed due to a defect on the disk 1. D
The FCT signal is a signal that becomes active when a flaw, defect or the like on the disk 1 is detected by a DFCT signal generation circuit (not shown).

【００４３】ＴＲＫ Ｉｎ Ｒｅｇ４４は、通常のトラ
ッキングサーボがかかっているときに、図示せぬＡ／Ｄ
コンバータでサンプリングされたトラッキングエラーの
データを格納するレジスタである。また、Ｓｉｎ ＲＯ
Ｍ４５は、各サーボのループゲインを自動調整するため
に必要なサイン波形を格納するようになされている。Ａ
ＧＴＯＮ（Ａｕｔｏ Ｇａｉｎ Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｏ
Ｎ）信号は、トラッキングサーボゲインの自動調整を行
うときにアクティブとなる信号であり、アクティブとな
ったとき、スイッチ４７の接続をＳｉｎ ＲＯＭ４５側
に切り替え、Ｓｉｎ ＲＯＭ４５の出力信号を乗算器３
２に供給するようになされている。TRK In Reg 44 is an A / D (not shown) when the normal tracking servo is applied.
It is a register that stores the tracking error data sampled by the converter. Also, Sin RO
M45 stores the sine waveform required for automatically adjusting the loop gain of each servo. A
GTON (Auto Gain Tracking O
N) signal is a signal that becomes active when the tracking servo gain is automatically adjusted. When it becomes active, the connection of the switch 47 is switched to the Sin ROM 45 side, and the output signal of the Sin ROM 45 is multiplied by the multiplier 3.
It is designed to supply two.

【００４４】また、ＣＰＵ６の制御下、ＴＲＫ ＡＵＴ
Ｏ Ｇａｉｎ信号が乗算器４２に供給され、係数Ｋ２３
の値が書換えられることにより、オートゲインコントロ
ールが行われるようになされている。Under the control of the CPU 6, the TRK AUT
The O Gain signal is supplied to the multiplier 42 and the coefficient K23
By rewriting the value of, automatic gain control is performed.

【００４５】このようにして得られたトラッキングエラ
ー信号は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）方式に従
って、トラッキングエラー信号に対応するアナログ値を
パルス幅で変調させた信号として出力されるようになさ
れている。また、トラックジャンプを行わせる場合に
は、トラックジャンプ信号が出力されるようになされて
いる。The tracking error signal thus obtained is output as a signal obtained by modulating an analog value corresponding to the tracking error signal with a pulse width according to the PWM (Pulse Width Modulation) method. Further, when a track jump is performed, a track jump signal is output.

【００４６】サンプリング周波数は８８．２ｋＨｚであ
る。トラッキングサーボを行う場合、乗算器３１乃至４
２には、それぞれ図４に示した対応するトラッキングサ
ーボ用の係数Ｋ１９乃至Ｋ２２がセットされ、入力され
た信号に対してその係数が乗算される。この場合、トラ
ッキングサーボ用の係数Ｋ１９乃至Ｋ２２の実際の値
は、図４に示したように、１６進数で表したとき、それ
ぞれＦ１、７Ｆ、３Ｂ、８１、４４、７Ｆ、５Ｅ、８
２、４４、および１８である。The sampling frequency is 88.2 kHz. When performing tracking servo, the multipliers 31 to 4
2 are set with the corresponding tracking servo coefficients K19 to K22 shown in FIG. 4, respectively, and the input signal is multiplied by the coefficient. In this case, the actual values of the tracking servo coefficients K19 to K22 are F1, 7F, 3B, 81, 44, 7F, 5E and 8 when expressed in hexadecimal as shown in FIG.
2, 44, and 18.

【００４７】即ち、トラッキングサーボの場合には、乗
算器３１乃至４２にトラッキングサーボ用の係数Ｋ１９
乃至Ｋ２２がそれぞれセットされ、中点サーボの場合に
は、中点サーボ用の係数Ｋ１９乃至Ｋ２２がそれぞれセ
ットされる。中点サーボの場合、係数Ｋ１９乃至Ｋ２２
の実際の値は、図４に示したように、それぞれＦ１、７
Ｆ、６Ｂ、００、００、００、００、３８、７Ｃ、およ
び２２である。That is, in the case of tracking servo, the multipliers 31 to 42 are provided with the coefficient K19 for tracking servo.
To K22 are set, and in the case of the midpoint servo, the coefficients K19 to K22 for the midpoint servo are set. Coefficients K19 to K22 for midpoint servo
The actual values of are, as shown in FIG.
F, 6B, 00, 00, 00, 00, 38, 7C, and 22.

【００４８】図１１において、Ｋ１９乃至Ｋ２３はそれ
ぞれ係数ＲＯＭのアドレス値を表しており、そのアドレ
スに実際の値が格納される。また、Ｍ０Ｂ乃至Ｍ０Ｅ
は、図示せぬＤａｔａＲＡＭのアドレス値を表してお
り、演算されたデータがＤａｔａＲＡＭのそのアドレス
に供給され、記憶されるようになされている。In FIG. 11, K19 to K23 each represent an address value of the coefficient ROM, and the actual value is stored at that address. In addition, M0B to M0E
Represents the address value of the DataRAM (not shown), and the calculated data is supplied to the address of the DataRAM and stored.

【００４９】また、図１２は、利得を上げるようにした
場合のデジタルフィルタの構成例を示している。この場
合、乗算器７１乃至７７には、それぞれ対応するトラッ
キングサーボ用の係数Ｋ１９（Ｆ１（係数の実際の
値））、Ｋ１Ａ（７Ｆ）、Ｋ１Ｂ（３Ｂ）、Ｋ３Ｃ（８
６）、Ｋ３Ｄ（０Ｄ）、Ｋ３Ｅ（５７）、およびＫ２３
（３０）がセットされ、入力された信号に対してその係
数が乗算される。Further, FIG. 12 shows an example of the configuration of a digital filter when the gain is increased. In this case, the multipliers 71 to 77 have the corresponding tracking servo coefficients K19 (F1 (actual coefficient value)), K1A (7F), K1B (3B), and K3C (8).
6), K3D (0D), K3E (57), and K23
(30) is set, and the input signal is multiplied by its coefficient.

【００５０】ＴＲＫ Ｈｏｌｄ Ｒｅｇ９３、ＴＲＫ
Ｉｎ Ｒｅｇ９４、スイッチ９５の各動作は、図１１を
参照して上述したＴＲＫ Ｈｏｌｄ Ｒｅｇ４３、ＴＲ
ＫＩｎ Ｒｅｇ４４、スイッチ４６の場合と同様である
のでその説明は省略するが、このフィルタによって、ゲ
インアップされたトラッキングエラー信号を出力させる
ことができる。TRK Hold Reg93, TRK
The operations of the In Reg 94 and the switch 95 are the same as those of the TRK Hold Reg 43, TR described above with reference to FIG.
The description is omitted because it is similar to the case of the KIn Reg 44 and the switch 46, but the tracking error signal whose gain is increased can be output by this filter.

【００５１】図１３は、図１１、図１２に示したような
構成のデジタルフィルタを用いた場合におけるトラッキ
ングエラー信号の周波数特性を示している。縦軸は利得
（Ｇ）、および位相（φ）を表し、横軸は周波数を表し
ている。実線は、図１１に示したデジタルフィルタの周
波数特性を表している。この場合、入力信号の周波数が
トラッキングサーボの帯域である０乃至２ｋＨｚの範囲
内においては、利得、および位相は比較的安定してい
る。FIG. 13 shows the frequency characteristic of the tracking error signal when the digital filter having the structure shown in FIGS. 11 and 12 is used. The vertical axis represents gain (G) and phase (φ), and the horizontal axis represents frequency. The solid line represents the frequency characteristic of the digital filter shown in FIG. In this case, the gain and phase are relatively stable within the range of 0 to 2 kHz, which is the band of the tracking servo, of the input signal.

【００５２】破線は、図１２に示した構成のデジタルフ
ィルタを用いて利得を上げるようにした場合におけるト
ラッキングエラー信号の周波数特性を示している。この
場合、入力信号の周波数が０Ｈｚ乃至２ｋＨｚの範囲内
において、利得は正の値をとり、利得、および位相は比
較的安定している。The broken line shows the frequency characteristic of the tracking error signal when the gain is increased by using the digital filter having the structure shown in FIG. In this case, when the frequency of the input signal is in the range of 0 Hz to 2 kHz, the gain has a positive value and the gain and the phase are relatively stable.

【００５３】以上のように、ＤＳＰ５を位相補償回路と
して用い、その位相補償係数を変更することにより、中
点サーボとトラッキングサーボにおいて、１つの位相補
償回路を時分割で共有することができ、追加回路なしで
安価に中点サーボをかけることが可能となる。As described above, by using the DSP 5 as a phase compensation circuit and changing the phase compensation coefficient, one phase compensation circuit can be shared by time division in the midpoint servo and the tracking servo, It is possible to apply the midpoint servo inexpensively without a circuit.

【００５４】なお、上記実施例において、セレクタ４が
行う処理をＤＳＰ５に行わせるようにすることも可能で
ある。これにより、装置のコストを削減することができ
る。In the above embodiment, it is possible to cause the DSP 5 to perform the processing performed by the selector 4. As a result, the cost of the device can be reduced.

【００５５】また、上記実施例においては、中点エラー
信号を中点センサを用いて検出するようにしたが、トラ
ッキングエラー信号を検出するフォトディテクタを用い
て、中点エラー信号を検出するようにすることも可能で
ある。In the above embodiment, the midpoint error signal is detected by using the midpoint sensor, but the photodetector for detecting the tracking error signal is used to detect the midpoint error signal. It is also possible.

【００５６】また、上記実施例においては、記録媒体と
してＣＤ−ＲＯＭを用い、それをＣＤ−ＲＯＭ再生装置
で再生するようにしたが、これに限定されるものではな
く、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ
（Compact Disc Read Only Memory）、ＭＤ（Mini Disc
（商標））、およびＭＯ（Magneto-Opti Disc）等のそ
の他の記録媒体を再生する場合にも本発明を適用するこ
とができる。In the above embodiment, the CD-ROM is used as the recording medium and is reproduced by the CD-ROM reproducing device. However, the present invention is not limited to this, and a DVD (Digital Versatile Disc) is used. , CD-ROM
(Compact Disc Read Only Memory), MD (Mini Disc
(Trademark), and the present invention can be applied to the case of reproducing other recording media such as MO (Magneto-Opti Disc).

【００５７】[0057]

【発明の効果】請求項１に記載のディスク記録再生装
置、および請求項２に記載のディスク記録再生方法によ
れば、トラッキングサーボをかけるとき、位相補償の特
性をトラッキングサーボの位相補償の特性に変更し、ト
ラッキングエラー信号の位相補償を行い、中点サーボを
かけるとき、位相補償の特性を中点サーボの位相補償の
特性に変更し、中点エラー信号の位相補償を行うように
したので、トラッキングサーボの位相補償と中点サーボ
の位相補償において、１つの回路を時分割で共有するこ
とができる。これにより、装置の構成を簡単にするとと
もに、コストを削減することができる。According to the disk recording / reproducing apparatus of the first aspect and the disk recording / reproducing method of the second aspect, when the tracking servo is applied, the characteristic of the phase compensation becomes the characteristic of the phase compensation of the tracking servo. When changing and performing phase compensation of the tracking error signal and applying the midpoint servo, the characteristic of the phase compensation was changed to the characteristic of the phase compensation of the midpoint servo, and the phase compensation of the midpoint error signal was performed. In tracking servo phase compensation and midpoint servo phase compensation, one circuit can be shared by time division. As a result, the device configuration can be simplified and the cost can be reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明のディスク記録再生装置を応用したＣＤ
−ＲＯＭ再生装置の構成例を示すブロック図である。FIG. 1 is a CD to which the disc recording / reproducing apparatus of the present invention is applied.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of a ROM reproducing device.

【図２】中点センサ８の構成例を示すブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a midpoint sensor 8.

【図３】ピックアップ３の移動時に中点サーボをかけた
ときの、トラッキングエラー信号および中点エラー信号
の変化を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing changes in a tracking error signal and a midpoint error signal when a midpoint servo is applied when the pickup 3 moves.

【図４】ＣＸＤ２５４６における位相補償係数の例を示
す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a phase compensation coefficient in CXD2546.

【図５】ピックアップ３の移動時に中点サーボをかけな
い場合の、トラッキングエラー信号および中点エラー信
号の変化を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing changes in a tracking error signal and a midpoint error signal when the midpoint servo is not applied when the pickup 3 moves.

【図６】ピックアップ３の移動時に中点サーボをかけた
場合の、トラッキングエラー信号および中点エラー信号
の変化を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing changes in a tracking error signal and a midpoint error signal when a midpoint servo is applied when the pickup 3 moves.

【図７】中点サーボの開ループ特性を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an open loop characteristic of a midpoint servo.

【図８】中点サーボ用ディジタルフィルタの周波数特性
を計測する回路を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a circuit for measuring the frequency characteristic of a digital filter for midpoint servo.

【図９】中点サーボ用ディジタルフィルタの周波数特性
をシミュレーションした結果を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a result of simulating a frequency characteristic of a midpoint servo digital filter.

【図１０】図８の回路を用いて、中点サーボ用ディジタ
ルフィルタの周波数特性を実測した結果を示す図であ
る。10 is a diagram showing a result of actual measurement of frequency characteristics of a digital filter for midpoint servo using the circuit of FIG.

【図１１】ディジタルフィルタの構成例を示すブロック
図である。FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration example of a digital filter.

【図１２】ディジタルフィルタの他の構成例を示すブロ
ック図である。FIG. 12 is a block diagram illustrating another configuration example of a digital filter.

【図１３】トラッキング周波数特性を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a tracking frequency characteristic.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ディスク，２ スピンドルモータ，３ ピックアッ
プ，４ セレクタ，５ＤＳＰ，６ ＣＰＵ，７ ドライ
バ，８ 中点センサ，９ フォトディテクタ，１１ 発
光ダイオード，１２，１３ 光検出器，１４，１５ ア
ンプ，１６差動アンプ，１７ 反射板，１８ ボビン，
１９ 対物レンズ，２２ 差動アンプ，３１乃至４２
乗算器，４３，９３ ＴＲＫ Ｈｏｌｄ Ｒｅｇ，４
４，９４ ＴＲＫ Ｉｎ Ｒｅｇ，４５ Ｓｉｎ ＲＯ
Ｍ，４６，４７，９５ スイッチ，５１乃至５４ 遅延
器，６１乃至６４ 加算器，７１乃至７７ 乗算器，８
１乃至８３ 遅延器，９１，９２ 加算器1 disk, 2 spindle motor, 3 pickup, 4 selector, 5 DSP, 6 CPU, 7 driver, 8 midpoint sensor, 9 photo detector, 11 light emitting diode, 12, 13 photo detector, 14, 15 amplifier, 16 differential amplifier, 17 reflectors, 18 bobbins,
19 objective lens, 22 differential amplifier, 31 to 42
Multiplier, 43, 93 TRK Hold Reg, 4
4,94 TRK In Reg, 45 Sin RO
M, 46, 47, 95 switch, 51 to 54 delay device, 61 to 64 adder, 71 to 77 multiplier, 8
1 to 83 delay device, 91, 92 adder

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 トラッキングエラー信号に基づいてデジ
タルトラッキングサーボをかけるとともに、ピックアッ
プの移動を伴うアクセス動作中に、２軸アクチュエータ
のラジアル方向の振動を中点サーボをかけて抑制するデ
ィスク記録再生装置において、 前記２軸アクチュエータの振動に対応する中点エラー信
号を検出する検出手段と、 前記デジタルトラッキングサーボおよび前記中点サーボ
の位相補償を行う位相補償手段と、 前記位相補償手段の位相補償の特性を、前記中点サーボ
をかけるとき、前記中点サーボの位相補償の特性に変更
し、前記トラッキングサーボをかけるとき、前記トラッ
キングサーボの位相補償の特性に変更する変更手段と、 前記位相補償手段の入力を、前記中点サーボをかけると
き、前記検出手段により検出された前記中点エラー信号
に切り替え、前記トラッキングサーボをかけるとき、前
記トラッキングエラー信号に切り替える切り替え手段と
を備えることを特徴とするディスク記録再生装置。1. A disk recording / reproducing apparatus for applying a digital tracking servo based on a tracking error signal, and suppressing a radial vibration of a biaxial actuator by applying a midpoint servo during an access operation accompanied by a movement of a pickup. A detection means for detecting a midpoint error signal corresponding to the vibration of the biaxial actuator; a phase compensation means for performing phase compensation of the digital tracking servo and the midpoint servo; and a phase compensation characteristic of the phase compensation means. Changing means for changing the phase compensation characteristics of the middle-point servo when the middle-point servo is applied, and changing characteristics of the phase compensation for the tracking servo when applying the tracking servo, and an input of the phase compensating means Is detected by the detecting means when the midpoint servo is applied. It said switching to the midpoint error signal, when applied to the tracking servo, the disk recording and reproducing apparatus characterized by comprising a switching means for switching the tracking error signal. 【請求項２】 トラッキングエラー信号に基づいてデジ
タルトラッキングサーボをかけるとともに、ピックアッ
プの移動を伴うアクセス動作中に、２軸アクチュエータ
のラジアル方向の振動を中点サーボをかけて抑制するデ
ィスク記録再生方法において、 前記２軸アクチュエータの振動に対応する中点エラー信
号を検出し、 前記デジタルトラッキングサーボおよび前記中点サーボ
の位相補償を行い、 位相補償の特性を、前記中点サーボをかけるとき、前記
中点サーボの位相補償の特性に変更し、前記トラッキン
グサーボをかけるとき、前記トラッキングサーボの位相
補償の特性に変更し、 前記中点サーボをかけるとき、検出された前記中点エラ
ー信号に基づいて前記位相補償を行い、トラッキングサ
ーボをかけるとき、前記トラッキングエラー信号に基づ
いて前記位相補償を行うことを特徴とするディスク記録
再生方法。2. A disk recording / reproducing method for applying a digital tracking servo based on a tracking error signal and suppressing a radial vibration of a biaxial actuator by applying a midpoint servo during an access operation accompanied by movement of a pickup. , A midpoint error signal corresponding to the vibration of the biaxial actuator is detected, phase compensation of the digital tracking servo and the midpoint servo is performed, and a characteristic of phase compensation is obtained when the midpoint servo is applied. When the tracking servo is applied, the characteristics are changed to servo phase compensation characteristics, and when the tracking servo is applied, the phase is changed based on the detected midpoint error signal when the midpoint servo is applied. When performing compensation and applying tracking servo, Disc recording and reproducing method and performing the phase compensation based on over signal.