JPH09286345A - Ｈｓｔ走行装置用操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車感覚で運転できるステアリングホイー
ルを採用した安価な操向制御を得る。 【解決手段】 前後進切換えレバー１１２を操作する
と、各前後進切換えユニット４２Ｒ、４２Ｌのクラッチ
が前進位置または後進位置となる。増減速レバー１５２
を増速側に傾斜させると、その操作力が増減速リンク機
構１１６Ｒ、１１６Ｌを介して前後進切換えユニットの
クラッチに伝達され、クラッチを介して軸を回転させて
油圧ポンプ３６Ｒ、３６Ｌの斜板を傾斜させ、ポンプ出
力を大きくする。ステアリングホイール１３２を回転さ
せると、チェーン１３６を介して旋回ユニット１１８に
内蔵した旋回用ピニオンを回転させて増減速リンク機構
１１６Ｒ、１１６Ｌのいずれか一方を引き、このリンク
に接続してある増減速切換えユニットを介して対応する
油圧ポンプの出力を大きくし、走行装置を旋回させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右の走行輪のそ
れぞに対応して設けた油圧モータによって、左右の走行
輪を相互に独立して回転可能なＨＳＴ走行装置用操向制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、農業用トラクタ等の操向制御装置
には、図５に示したような構造のものがある。この操向
制御装置は、右走行クローラ１０Ｒと左走行クローラ１
０Ｌとを有し、これらのクローラ１０Ｒ、１０Ｌに対応
させて右走行モータ１２Ｒと左走行モータ１０Ｌとが設
けてあり、各クローラ１０Ｒ、１０Ｌをそれぞれ独立し
て回転駆動させることができる、いわゆるＨＳＴ走行装
置となっている。各走行モータ１２Ｒ、１２Ｌは、油圧
モータから構成してあって、油圧回路１４Ｒ、１４Ｌを
介して可変容量型斜板式油圧ポンプからなる右ポンプ１
６Ｒと左ポンプ１６Ｌとに接続され、これらのポンプ１
６Ｒ、１６Ｌの吐出する作動油によって駆動するように
なっている。

【０００３】右ポンプ１６Ｒと左ポンプ１６Ｌとは、エ
ンジン１８の出力軸に接続してあって、エンジン１８に
より作動できるようになっている。また、各油圧ポンプ
１６Ｒ、１６Ｌには、図示しない斜板角度を制御するポ
ンプレバー２０Ｒ、２０Ｌが設けてあって、これらのポ
ンプレバー２０Ｒ、２０Ｌを制御することにより、走行
装置の前後進の切り換え、速度調整、旋回を行うことが
できるようになっている。そして、各ポンプレバー２０
Ｒ、２０Ｌには、これらのレバー２０Ｒ、２０Ｌを操作
するための操作レバー２４Ｒと左操作レバー２４Ｌとが
シフトケーブル２２を介して接続してある。

【０００４】このように構成した走行装置（車両）にお
いては、操作レバー２４Ｒ、２４Ｌを車両の前方方向２
６側に倒すことにより、ポンプ１６Ｒ、１６Ｌの斜板を
前進側に傾斜させ、クローラ１０Ｒ、１０Ｌを車両前進
方向に回転させることができるようになっており、操作
レバー２４Ｒ、２４Ｌを車両後方側に倒すことにより、
斜板が車両後進側に傾斜してクローラ１０Ｒ、１０Ｌを
車両後進方向に回転させることができるようになってい
る。そして、例えば車両の前進状態において、右操作レ
バー２４Ｒを中立位置にし、左操作レバー２４Ｌを前進
側に倒すと、右クローラ１０Ｒが静止し、左クローラ１
０Ｌが前進方向に回転して車両が右方向に信地旋回する
ようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、農業用トラ
クタのように後方にアタッチメントを装着して後方を確
認しながら走行する場合、片手操縦が必要であると同時
に、オペレータの上半身を支えるものを必要とする。と
ころが、上記のように一対の操作レバー２４Ｒ、２４Ｌ
を操作して操向制御を行う場合、片手操縦が困難である
とともに、オペレータの上半身の操作性が非常に悪い。
そこで、通常の自動車のようにステアリングホイールを
用いて操向制御を行うＨＳＴ走行装置用操向制御装置が
開発されている。

【０００６】しかし、従来のステアリングホイールを用
いたＨＳＴ走行装置用操向制御装置は、電磁油圧弁等を
使用して作動油の流量を制御する油圧制御となってお
り、装置が高価となるため、価格の高い大型車には採用
されているが、価格の低い小型車には採用されていない
のが現状である。このため、ステアリングホイールを用
いた自動車感覚で操向制御が可能な安価なＨＳＴ走行装
置用操向制御装置の開発が望まれている。

【０００７】本発明は、上記要請に鑑みてなされたもの
で、ステアリングホイールにより自動車感覚で運転でき
る安価なＨＳＴ走行装置用操向制御装置を提供すること
を目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係るＨＳＴ走行装置用操向制御装置は、
左右の走行輪に対応して設けられ、左右の走行輪を相互
に独立して正逆回転させる油圧モータと、これらの油圧
モータに対応して設けられ、対応する油圧モータを正逆
回転駆動する斜板式油圧ポンプと、これら各油圧ポンプ
に対応して設けられ、正逆回転することにより対応する
前記油圧モータの斜板を前進側または後進側に傾斜させ
る前後進切換え歯車と、これら各前後進切換え歯車に対
応して設けられ、前後進切換え歯車を正方向または逆方
向に回転させる前後進切換えラックと、これらの前後進
切換えラックと係脱可能に設けた係合部材を前記ラック
に係脱させる前後進切換えレバーと、前記各係合部材に
接続され、係合部材を移動させて前記前後進切換えラッ
クを介して前記前後進切換え歯車を回転させ、前記斜板
の傾斜角を変える増減速操作機構と、この増減速操作機
構を係合させた旋回用ラックと噛み合い、ステアリング
ホイールの回転に連動して回転し、前記旋回用ラックを
移動させて前記増減速操作機構を介して前記各油圧モー
タのいずれか一方に対応した前記係合部材を移動させる
旋回歯車と、を有する構成となっている。

【０００９】

【作用】上記のごとく構成した本発明は、ステアリング
ホイールを回転させることによって操向制御を行うこと
ができ、農業用トラクタのように、後方にアタッチメン
トを装着して後方を確認しながら走行する場合に、片手
操縦が行え、またステアリングホイールによって上半身
を支えることが可能で、通常の自動車感覚で運転するこ
とができる。しかも、操向制御は、ステアリングホイー
ルによって回転する旋回用ピニオンと旋回用ラックとを
介して行われるため、旋回動作が確実に行われるととも
に、装置をコンパクトにでき、また高価な電磁油圧弁等
を必要としないため、装置を安価にすることが可能で、
小型の走行装置にも容易に採用することができる。さら
に、走行装置の前後進の切換えと増減速とを、前後進切
換え歯車と前後進切換えラックとによって油圧ポンプの
斜板の傾斜角を変えて行っているため、的確な前後進の
切換えと速度制御とが可能であるとともに、装置をコン
パクトにすることができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明に係るＨＳＴ走行装置用操
向制御装置の好ましい実施の形態を、添付図面に従って
詳細に説明する。

【００１１】図１は、本発明の実施形態に係るＨＳＴ走
行装置用操向制御装置の概略構成説明図である。図１に
おいて、ＨＳＴ走行装置（車両）の下部走行体を構成し
ている右走行クローラ３０Ｒと左走行クローラ３０Ｌと
は、走行輪である左右の遊動輪３２Ｒ、３２Ｌと図示し
ない駆動輪とに巻回してある。そして、右駆動輪と左駆
動輪とは、それぞれ対応して設けた右油圧モータ３４Ｒ
と左油圧モータ３４Ｌとに接続してあって、これらの油
圧モータ３４Ｒ、３４Ｌによって相互に独立して正逆方
向に回転させられ、ＨＳＴ走行装置を前進、後退または
左右への旋回を行うことができるようになっている。ま
た、各油圧モータ３４Ｒ、３４Ｌは、対応して設けた斜
板式の可変容量型油圧ポンプ３６Ｒ、３６Ｌに油圧回路
３８Ｒ、３８Ｌを介して接続してある。これらの油圧ポ
ンプ３６Ｒ、３６Ｌは、図示しない斜板の傾斜角によっ
て出力（作動油の吐出量）が調整できるとともに、斜板
の傾斜を前進側と後進側とに変えることにより、油圧モ
ータ３４Ｒ、３４Ｌで走行体を前進させる正方向、また
は走行体を後進させる逆方向に回転駆動する。

【００１２】各油圧ポンプ３６Ｒ、３６Ｌは、エンジン
４０の出力軸に接続してあって、このエンジン４０によ
りに駆動されるようになっている。そして、エンジン４
０は、回転数が図示しないスロットルレバーによって調
節されるようになっており、このスロットルレバーを調
節してエンジンの回転数を変えることにより、油圧モー
タ３６Ｒ、３６Ｌの回転数を変え、作動油の吐出量（出
力）を変えることができるようにしてある。また、右油
圧ポンプ３６Ｒと左油圧ポンプ３６Ｌとは、斜板の角度
を変えるシャフト（図示せず）が各油圧ポンプ３６Ｒ、
３６Ｌに対応して設けた前後進切換えユニット４２Ｒ、
４２Ｌに接続してあって、これらの切換えユニット４２
Ｒ、４２Ｌによって斜板の傾斜角を制御できるようにし
てある。そして、これらの前後進切換えユニット４２
Ｒ、４２Ｌは、同一構造に形成してある。

【００１３】各前後進切換えユニット４２は、図２に示
したように、ギヤボックス４４を有しており、このギヤ
ボックル４４内に、前後進切換え歯車である切換えピニ
オン４６が配設してある。そして、切換えピニオン４６
は、ギヤボックス４４を貫通して回転自在に支持された
軸４８に固定してある。この軸４８は、油圧ポンプ３６
の斜板傾斜角を変える軸を連動して回転し、詳細を後述
するように、切換えピニオン４６の回転によってポンプ
３６の出力を変えたり、油圧モータ３４を正逆回転する
ことができるようになっている。また、ギヤボックス４
４内の図２の上下部には、平行して対向配置した前後進
切換えラックである前進ラック５０と後進ラック５２と
が設けてある。

【００１４】これらのラック５０、５２は、対向面の長
手方向一端側にラック歯５４が形成してあって、このラ
ック歯５４が切換えピニオン４６に噛み合っている。ま
た、これらのラック５０、５２とギヤボックス４４の天
板または底板との間には、コロ５６が介装してあって、
ラック５０、５２が天板と底板とに対して相対移動可能
となっており、天板または底板の内面に沿って図２の左
方向に移動することにより、切換えピニオン４６を回転
させ、斜板角を変えることができるようになっている。
すなわち、各ラック５０、５２が図２に示した位置にあ
る場合、斜板が傾斜いていない中立位置となっていて、
油圧ポンプ３６の出力は零となる。そして、前進ラック
５０が図２の左方向に移動すると、切換えピニオン４６
が矢印５８のように図２の反時計方向（正方向）に回転
し、斜板が前進位置側に傾斜するようになっている。ま
た、後進ラック５２が図２の左方向に移動すると、切換
えピニオン４６が矢印６０のように図２の時計方向（逆
方向）に回転し、斜板が後進位置側に傾斜するようにし
てある。

【００１５】前進ラック５０と後進ラック５２とは、ラ
ック歯５４を設けたと反対側の他端側の対向面に鋸歯状
の係合歯６２が形成してある。そして、これらの係合歯
６２の間には、係合手段であるクラッチ６８が配置して
ある。このクラッチ６８は、案内ブロック７０を有して
おり、この案内ブロック７０内に一対の摺動孔７２、７
４が図の上下方向に平行に形成してあって、これらの摺
動孔７２、７４内に、前進用係合ピン７６と後進用係合
ピン７８とが配置してある。また、各摺動孔７２、７４
は、それぞれ小径部と大径部とからなる段付孔であっ
て、小径部と大径部との形成位置が相互に上下逆になっ
ている。

【００１６】すなわち、前進用係合ピン７６を配置した
摺動孔７２は、図の上部が小径部、図の下部が大径部と
なっており、後進用係合ピン７８を配置した他方の摺動
孔７４は、図の上部が大径部、図の下部が小径部となっ
ている。そして、各摺動孔７２、７４に配置した係合ピ
ン７６、７８は、摺動孔７２、７４の大径部内に位置す
る一端部に頭部を有しており、この頭部と摺動孔７２、
７４の段部との間に、作用を後述する戻しばね８０が圧
縮介装してある。また、各係合ピン７６、７８は、摺動
孔７２、７４の小径部側に位置する他端に鋸歯状係合歯
８２が設けてある。これらの係合歯８２は、前進ラック
５０と後進ラック５２とに形成した係合歯６２と歯の向
きが逆になっていて、ラック側の係合歯６２と噛み合う
ようになっている。

【００１７】さらに、各係合ピン７６、７８の頭部を配
置した摺動孔７２、７４の大径部には、押圧ピン８４、
８６が摺動孔７２、７４を横切って配設してある。これ
らの押圧ピン８４、８６は、ギヤボックス４４を貫通し
ているとともに、ギヤボックス４４に形成した長孔（図
示せず）に沿って上下方向に移動可能となっており、係
合ピン７６、７８の頭部を押圧して係合ピン７６、７８
を軸方向に移動させ、係合ピンの係合歯８２をラック５
０、５２に形成した係合歯６２に係合させることができ
るようになっている。そして、ギヤボックス４４を貫通
した押圧ピン８４、８６は、ギヤボックス４４を上方か
ら跨いで配置したコ字状のピンブラケット８８の側板８
９に両端を支持させてある。このピンブラケット８８に
は、下方に移動したときに、前進用係合ピン８４が下方
に移動するのを防止でき、上方に移動したときに後進用
係合ピン８６が上方に移動するのを防止できる長孔が形
成してある（いずれも図示せず）。またピンブラケット
８８は、Ｌ字状のクラッチレバー９０に支持され、クラ
ッチレバー９０によって上下移動させられるようになっ
ている。

【００１８】Ｌ字状クラッチレバー９０は、屈曲部がギ
ヤボックス４４の上部に設けたブラケット９２にピン９
３を介して枢着してあり、横方向に延在した一端側腕部
９４の先端下部にホルダ９６が下方に向けて回動自在に
取り付けてあって、このホルダ９６の下端に、ピンブラ
ケット８８の天板部１００を貫通している支持ボルト９
８が突設してある。また、支持ボルト９８は、下端にば
ね座が螺着してある。そして、このばね座の上面と天板
部１００の下面との間、および天板部１００の上面とホ
ルダ９６の下端との間には、支持ボルト９８を貫通させ
た支持ばね１０２、１０４が介在させてあり、これらの
支持ばね１０２、１０４によってピンブラケット８８を
中立位置に支持できるようにしてある。

【００１９】クラッチレバー９０は、上方に延在する他
端側腕部１０６の上端にリンク１０８が連結してあっ
て、後述するように、前後進切換えレバーを前進位置、
後進位置にセットすることにより、リンク１０８を図２
の左右方向に移動させてクラッチレバー９０を矢印１１
０のように揺動させ、ピンブラケット８８を上下動させ
ることにより、係合ピン７６を前進ラック５０に、係合
ピン７８を後進ラック５２に係合させることができるよ
うになっている。そして、前後進切換えレバーが中立位
置に戻されると、係合ピン７６、７８は、摺動孔８２、
８４の大径部に配置した戻しばね８０によってラック５
０、５２との係合が解除されるようになっている。

【００２０】なお、図１に示してあるように、右前後進
切換えユニット４２Ｒのクラッチレバー９０と左前後進
切換えユニット４２Ｌのクラッチレバー９０とは、リン
ク１０８によって連結してある。そして、このリンク１
０８は、前後進切換えレバー１１２の操作力を伝達する
切換えリンク機構１１４の一部をなしていて、前後進切
換えレバー１１２の操作により前後進切換えユニット４
２Ｒ、４２Ｌを連動して作動させるようにしてある。ま
た、クラッチ６８の案内ブロック７０には、係合ピン７
６、７８を介して前進ラック５０または後進ラック５２
を図２の左方向に移動させ、切換えピニオン４６を反時
計方向または時計方向に回転させるための引き棒１１５
が設けてある（図２参照）。この引き棒１１５は、図１
に示したように、増減速操作機構を構成する増減速リン
ク機構１１６Ｒ、１１６Ｌを介して旋回ユニット１１８
に接続してある。

【００２１】旋回ユニット１１８は、横断面図である図
３に示したように、ギヤボックス１２０の中央部に旋回
用ピニオン１２２が配設してある。このピニオン１２２
は、ギヤボックス１２０を上下方向に貫通している揺動
軸１２４に回転自在に取り付けてある。そして、ギヤボ
ックス１２０の対向した一対の内面（図３の上下方向の
内面）には、他の一対の内面に沿って配置した旋回用ラ
ック１２６Ｌ、１２６Ｒを案内するためのラックガイド
１２８が固定してある。また、揺動軸１２４は、詳細を
後述するように、一端が車体側に揺動可能に取り付けて
あって、旋回ユニット１１８を紙面に直交した面内で傾
斜させることができるようにしてある。

【００２２】すなわち、揺動軸１２４は、図３の紙面に
直交し、かつ図３の左右方向と平行な面内で揺動可能と
なっていて、揺動軸１２４を揺動させることにより、旋
回ユニット１１８を矢印１３０のように揺動させること
ができるようにしてある。そして、ピニオン１２２は、
図３の左右に配置した一対のラック１２６Ｒ、１２６Ｌ
と噛み合っていて、図１に示したステアリングホイール
１３２によって揺動軸１２４を中心に回転させられ、ラ
ック１２６Ｒ、１２６Ｌを図３の上下方向に移動させ
る。

【００２３】すなわち、旋回用ピニオン１２２には、揺
動軸１２４を貫通させたスプロケット１３４が同軸に結
合してあって、このスプロケット１３４に巻掛けたチェ
ーン１３６がステアリングホイール１３２のステアリン
グシャフト１３８に固定したスプロケット１４０に巻掛
けしてある。従って、図示しないオペレータがステアリ
ングホイール１３２を回転操作すると、その回転がステ
アリングシャフト１３８、スプロケット１４０、チェー
ン１３６、スプロケット１３４を介して旋回用ピニオン
１２２に伝達され、ピニオン１２２がステアリングホイ
ール１３２と同方向に回転する。

【００２４】旋回ユニット１１８の旋回用ラック１２６
Ｒ、１２６Ｌは、ギヤボックス１２０の内面側に矩形状
の旋回制御溝１４２Ｒ、１４２Ｌがラック１２６Ｒ、１
２６Ｌの長手方向に形成してある。これらの旋回制御溝
１４２Ｒ、１４２Ｌには、溝幅に合せた矩形（または正
方形）状の爪１４４Ｒ、１４４Ｌが嵌合させてある。そ
して、これらの爪１４４Ｒ、１４４Ｌの背面には、ギヤ
ボックス１２０に形成した長孔１４６を介してギヤボッ
クス１２０の外部に突出させた軸１４８が設けてあり、
これらの軸１４８に、前後進切換えユニット４２Ｒ、４
２Ｌの引き棒１１５に一端を連結した増減速リンク機構
１１６Ｒ、１１６Ｌの他端が固定してある。

【００２５】ギヤボックス１２０を貫通している揺動軸
１２４の一端には、リンクとシフトケーブル１５０とを
介して、増減速操作機構を構成している増減速レバー１
５２が接続してあり、この増減速レバー１５２を増速側
に傾斜させることによって、リンクとシフトケーブル１
５０とを介して揺動軸１２４を傾斜させ、旋回ユニット
１１８を揺動軸１２４と一体に傾斜することによって、
増減速リンク機構１１６Ｒ、１１６Ｌのリンクが図３の
紙面手前に傾斜し、図２に示した引き棒１１５を図２の
左方向に引くことができるようになっている。

【００２６】すなわち、揺動軸１２４は、図４に示した
ように、他端が車体１６０に固定したブラケット１６２
にピン１６４を介して枢着してあって、一端に、増減速
レバー１５２の操作力を伝達する介してリンク１６６が
連結部材１６８を介して接続してある。そして、揺動軸
１２４が貫通しているピニオン１２２は、ブラケット１
６２側に設けたハブ部がギヤボックス１２０の外部に露
出していて、このハブ部に継手１７０を介してスプロケ
ット１３４を取り付けるためのホイールブラケット１７
２が固定してある。

【００２７】ホイールブラケット１７２は、揺動軸１２
４に対して相対回転可能となっているとともに、旋回用
ピニオン１２２をスプロケット１３４と一体に回転させ
る。そして、ホイールブラケット１７２は、上面側の中
央部に凹部１７４が形成されていて、周縁部のリング状
取付部１７６の端面にスプロケット１３４が固定してあ
る。スプロケット１３４は、中心部に透孔１７３を有す
るリング状に形成してあって、揺動軸１２４が枢着して
あるブラケット１６２の先端部を貫通させてホイールブ
ラケット１７２の凹部１７４内に挿入できるようにして
ある。なお、車体１６０には、旋回ユニット１１８の揺
動をガイドするとともに、最大揺動角度を規制するスト
ッパ１７８が設けてある。

【００２８】また、揺動軸１２４には、リンク１５４を
介して増減速操作機構の一部である増減速ペダル１５６
が接続してあって、増減速ペダル１５６を踏み込むこと
によって揺動軸１２４を傾斜させ、引き棒１１５を図２
の左方向に引くことができるようにしてある。なお、増
減速レバー１５２と増減速ペダル１５６とは、操作力を
解除すると、図示しないばね等によって自動的に初期位
置に復帰するようにしてある。

【００２９】上記のごとく構成した実施の形態の作用
は、次のとおりである。走行装置を前進させる場合、ま
ず、前後進切換えレバー１１２を前進位置に入れる。こ
れにより、前後進切換えレバー１１２の操作力が切換え
リンク機構１１４（リンク１０８）を介して前後進切換
えユニット４２Ｒ、４２Ｌに設けたクラッチレバー９０
に伝達され、クラッチレバー９０がピン９３を中心にし
て図２の時計方向に回動し、腕部９４の先端部に支持ば
ね１０２、１０４を介して支持しているピンブラケット
８８を上方に引き上げる。ピンブラケット８８が上昇す
ると、摺動孔７２を横切って配置した押圧ピン８４がピ
ンブラケット８８と一体に上昇し、前進用係合ピン７６
を押し上げて係合歯８２を前進ラック５０に形成した係
合歯６２に係合させる。このとき、他方の後進用係合ピ
ン８６は、ピンブラケット８８に設けた長孔によって上
方に移動するのが阻止される。

【００３０】前進用係合ピン７６が前進ラック５０に係
合した状態で増減速レバー１５２を増速側に傾斜させる
（または増減速ペダル１５６を踏み込む）と、その操作
力がリンク１６６を介して、旋回ユニット１１８のギヤ
ボックス１２０を貫通している揺動軸１２４に伝達さ
れ、揺動軸１２４が旋回ユニット１１８を傾斜させる。
そして、旋回ユニット１１８の傾斜により、増減速リン
ク機構１１６Ｒ、１１６Ｌが図２の紙面手前側に傾斜
し、増減速リンク機構１１６Ｒ、１１６Ｌに接続してあ
る前後進切換えユニット４２の引き棒１１５が図２の左
方向に引かれ、前進用係合ピン７６と係合している前進
ラック５０が図２の左方向に移動する。このため、前進
ラック５０のラック歯５４と噛み合っている切換えピニ
オン４６は図２の反時計方向に回転し、軸４８を同方向
回転させて各油圧ポンプ３６Ｒ、３６Ｌの斜板を前進側
に傾斜させる。これにより、油圧モータ３４Ｒ、３４Ｌ
が正回転して走行クローラ３０Ｒ、３０Ｌを前進方向に
回転させる。前進速度を変える場合には、増減速レバー
１５２の傾斜量（または増減速ペダル１５６の踏込み
量）を変えて斜板の傾斜角を変えることにより、または
図示しないスロットルレバーによってエンジン４０の回
転数を変えることによって行う。

【００３１】前後進切換えレバー１１２を中立位置に戻
すと、切換えリンク機構１１４を介してクラッチレバー
９０が図２の反時計方向に回転して中立位置に戻され、
ピンブラケット８８が支持ばね１０４のばね力によって
押し下げられ、支持ばね１０２、１０４のばね力によっ
て中立位置に保持される。そして、前進用係合ピン７６
は、摺動孔７２の大径部に配設した戻しばね８０によっ
て頭部側（図２の下側）に移動させられ、前進ラック５
０との係合が解除される。前進ラック５０は、クラッチ
６８との係合が解除されると、図示しない戻し機構によ
って初期位置に戻され、切換えピニオン４６を時計方向
に回転させて軸４８を中立位置にする。これにより、油
圧ポンプ３６Ｒ、３６Ｌの斜板の面が軸線に直交し、作
動油の吐出が停止されて油圧モータ３４Ｒ、３４Ｌの駆
動を停止する。

【００３２】車両を後進させる場合には、前後進切換え
レバー１１２を後進位置にすることにより、クラッチレ
バー９０が図２の反時計方向に回動してピンブラケット
８８を押し下げ、後進用係合ピン７８の係合歯８２を後
進ラック５２の係合歯６２に係合させる。このとき、前
進用係合ピン７６は、ピンブラケット８８に設けた長孔
によって下方への移動が阻止される。そして、増減速レ
バー１５２を増速側に傾斜させると、前記したように引
き棒１１５が図２の左方向に移動して後進ラック５２を
同方向に移動させ、切換えピニオン４６を時計方向に回
転させて斜板を後進側に傾斜させる。

【００３３】車両を旋回させる場合、例えば前進してい
る車両を右方向に旋回させる場合、ステアリングホイー
ル１３２を時計方向（右方向）に回転させる。ステアリ
ングホイール１３２を時計方向に回転させると、その回
転がステアリングシャフト１３８、スプロケット１４
０、チェーン１３６、スプロケット１３４を介して旋回
ユニット１１８の旋回用ピニオン１２２に伝達され、ピ
ニオン１２２を図３の時計方向に回転させる。このた
め、ピニオン１２２と噛み合っている旋回用ラック１２
６Ｌがギヤボックス１２０の内面とラックガイド１２８
とに案内されて図３の上方に移動するとともに、他方の
旋回用ラック１２６Ｒが図３の下方に移動する。そし
て、左側のラック１２６Ｌの旋回制御溝１４２Ｌに嵌合
させてある爪１４２がラック１２６Ｌとともに上方に移
動し、増減速リンク機構１１６Ｌを介して左側の前後進
切換えユニット４２Ｌの引き棒１１５をさらに引き、前
進ラック５０を介して切換えピニオン４６をさらに反時
計方向に回転させて斜板を傾斜させる。これにより、左
油圧ポンプ３６Ｌの出力が右油圧ポンプ３６より大きく
なり、左油圧モータ３４Ｌの回転速度が右油圧モータ３
４の回転速度より大きくなって車両が右方向に旋回す
る。

【００３４】なお、後進している車両を右方向に旋回さ
せる場合は、ステアリングホイール１３２を右方向に回
転することにより、前記と同様にして行うことができ
る。また、例えば前進側右方向に信地旋回する場合、前
後進切換えレバー１１２を前進位置にしてクラッチ６８
前進ラック５０に係合させる。そして、増減速レバー１
５２および増減速ペダル１５６の操作を行わずに、ステ
アリングホイール１３２を右方向に回転させる。これに
より、前記したように増減速リンク機構１１６Ｌによっ
て左油圧前後進切換えユニット４２Ｌの前進ラック５０
が図２の左方向に移動して切換えピニオン４６を反時計
方向に回転し、左油圧ポンプ３６Ｌが作動して左油圧モ
ータ３４Ｌを駆動する。しかし、右油圧ポンプ３６Ｒ側
の前進ラック５０は移動しないため、右油圧ポンプ３６
Ｒの出力がなく、右油圧モータ３４Ｒは回転しない。こ
のため、左走行クローラ３０Ｌだけが前進方向に回転し
て右側に信地旋回が行われる。左側に信地旋回を行う場
合は、前後進切換えレバー１１２を後進側に位置させて
ステアリングホイール１３２を左側に回転させることに
より、前記と同様にして行うことができる。

【００３５】このように、実施の形態においては、ステ
アリングホイール１３２を回転することによって走行装
置の操向制御を行うことができ、また増減速ペダル１５
６の踏込み量によって走行装置の増減速を行うことがで
きるため、通常の自動車感覚の運転が可能になるととも
に、農業トラクタのように後方にアタッチメントを装着
して後方確認をしながら走行する場合に、片手操縦が可
能となり、ステアリングホイール１３２によって上半身
を支えることができ、操縦を容易に行うことができる。
しかも、操向制御は、旋回用ピニオン１２２と旋回用ラ
ック１２６Ｒ、１２６Ｌにより油圧ポンプ３６Ｒ、３６
Ｌの斜板の角度を制御する機械式であるため、旋回動作
を確実に行わせることができるとともに、装置をコンパ
クトにでき、また高価な電磁油圧バルブ等を必要として
いないため、安価な操向装置を実現することができて小
型の走行装置にも採用することが可能となる。

【００３６】さらに、実施の形態においては、前後進の
切換えを、前後進切換えレバー１１２に連動するクラッ
チ６８を前後進切換えユニット４２の前進ラック５０ま
たは後進ラック５２と係合させることにより行っている
ため、前後進の切換えを的確に行うことができる。そし
て、増減速をするための油圧モータ３６Ｒ、３６Ｌの出
力制御を、前後進切換えユニット４２Ｒ、４２Ｌに設け
た切換えピニオン４６を前進ラック５０、後進ラック５
２によって回転させて行っているため、出力制御を容
易、確実に行うことができるとともに、装置を小型化す
ることができる。

【００３７】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、ステアリングホイールを回転させることによって操
向制御を行うことができ、農業用トラクタのように、後
方にアタッチメントを装着して後方を確認しながら走行
する場合に、片手操縦が行え、またステアリングホイー
ルによって上半身を支えることが可能で、通常の自動車
感覚で運転することができる。しかも、操向制御は、ス
テアリングホイールによって回転する旋回用ピニオンと
旋回用ラックとを介して行われるため、旋回動作が確実
に行われるとともに、装置をコンパクトにでき、また高
価な電磁油圧弁等を必要としないため、装置を安価にす
ることが可能で、小型の走行装置にも容易に採用するこ
とができる。さらに、走行装置の前後進の切換えと増減
速とを、前後進切換え歯車と前後進切換えラックとによ
って油圧ポンプの斜板の傾斜角を変えて行っているた
め、的確な前後進の切換えと速度制御とが可能であると
ともに、装置をコンパクトにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るＨＳＴ走行装置用操
向制御装置の概略構成説明図である。

【図２】実施の形態に係る前後進切換えユニットの詳細
を示す断面図である。

【図３】実施の形態に係る旋回ユニットの詳細断面図で
ある。

【図４】実施の形態に係る揺動軸の取付状態を示す断面
図である。

【図５】従来のＨＳＴ走行装置用操向制御装置の説明図
である。

【符号の説明】

３０Ｌ 左走行クローラ ３０Ｒ 右走行クローラ ３２Ｌ、３２Ｒ 走行輪（左遊動輪、右遊動輪） ３４Ｌ 左油圧モータ ３４Ｒ 右油圧モータ ３６Ｌ 左油圧ポンプ ３６Ｒ 右油圧ポンプ ４２Ｌ、４２Ｒ 前後進切換えユニット ４６ 前後進切換え歯車（切換えピニオン） ４８ 軸 ５０、５２ 前後進切換えラック（前進ラック、後
進ラック） ６８ 係合部材（クラッチ） ６４、６６ 操作部 ７６、７８ 係合ピン １１２ 前後進切換えレバー １１６Ｌ、１１６Ｒ 増減速操作機構（増減速リンク
機構） １１８ 旋回ユニット １２２ 旋回用歯車（旋回用ピニオン） １２４ 揺動軸 １２６Ｌ、１２６Ｒ 旋回用ラック １３６ チェーン １４４Ｌ、１４４Ｒ 爪 １５２、１５６ 増減速操作機構（増減速レバー、増減
速ペダル）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右の走行輪に対応して設けられ、左右
   の走行輪を相互に独立して正逆回転させる油圧モータ
   と、 これらの油圧モータに対応して設けられ、対応する油圧
   モータを正逆回転駆動する斜板式油圧ポンプと、 これら各油圧ポンプに対応して設けられ、正逆回転する
   ことにより対応する前記油圧モータの斜板を前進側また
   は後進側に傾斜させる前後進切換え歯車と、 これら各前後進切換え歯車に対応して設けられ、前後進
   切換え歯車を正方向または逆方向に回転させる前後進切
   換えラックとこれらの前後進切換えラックと係脱可能に
   設けた係合部材を前記ラックに係脱させる前後進切換え
   レバーと、 前記各係合部材に接続され、係合部材を移動させて前記
   前後進切換えラックを介して前記前後進切換え歯車を回
   転させ、前記斜板の傾斜角を変える増減速操作機構と、 この増減速操作機構を係合させた旋回用ラックと噛み合
   い、ステアリングホイールの回転に連動して回転し、前
   記旋回用ラックを移動させて前記増減速操作機構を介し
   て前記各油圧モータのいずれか一方に対応した前記係合
   部材を移動させる旋回歯車と、 を有することを特徴とするＨＳＴ走行装置用操向制御装
   置。