JPH09284917A - Driving controller of electric vehicle - Google Patents

Driving controller of electric vehicle

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Publication number
JPH09284917A
JPH09284917A JP8083539A JP8353996A JPH09284917A JP H09284917 A JPH09284917 A JP H09284917A JP 8083539 A JP8083539 A JP 8083539A JP 8353996 A JP8353996 A JP 8353996A JP H09284917 A JPH09284917 A JP H09284917A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
torque
electric motor
resistance torque
motor
Prior art date
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Pending
Application number
JP8083539A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hisamitsu Koga
久光 古賀
Kazunari Handa
和功 半田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Motors Corp
Original Assignee
Mitsubishi Motors Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Motors Corp filed Critical Mitsubishi Motors Corp
Priority to JP8083539A priority Critical patent/JPH09284917A/en
Publication of JPH09284917A publication Critical patent/JPH09284917A/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Landscapes

  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving controller of an electric vehicle which surely holds the vehicle without moving back and allows the vehicle to start smoothly in starting-up on an uphill road and also prevent the damage of the device. SOLUTION: A back resisting torque calculating means 31 calculates the back resisting torque BT which resists a back of a vehicle based on a difference in load level. Meanwhile, a propelling torque calculating means 32 calculates the propelling torque PT of the vehicle according to the opening of an accelerator. When the vehicle stops on an uphill road, a motor torque controlling section 14 controls the driving of a motor 11 based on the back resisting torque BT. This motor 11 generates such torque as to prevent the vehicle from moving backward to support a driver. Therefore, the vehicle does not move backward even if the driver does not step on a brake pedal immediately after the vehicle stops on the uphill road. When the driver steps on an accelerator pedal when the vehicle stops on the uphill road, the motor torque controlling section 14 controls the driving of the motor 11 based on the back resisting torque BT until the propelling torque PT exceeds the back resisting torque BT and thereby the driver can start up the vehicle smoothly without moving back.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、電動機によって駆
動走行する電気自動車において、特に、この電気自動車
が登坂路にて停止するときに、後退阻止を考慮した電気
自動車の駆動制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric vehicle driven and driven by an electric motor, and more particularly to a drive control device for an electric vehicle that considers prevention of backward movement when the electric vehicle stops on an uphill road.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来のオートマチックトランスミッショ
ンを有する車両にあっては、登坂路にて停止する際、そ
の停止状態を維持すべく、ＩＳＣ（アイドル・スピード
・コントロール）機構を利用するようにしたものがあ
る。これは、車両の勾配負荷に対して、トルクコンバー
タからの出力トルクがバランスするように、エンジンの
回転数や出力を制御することで、ブレーキペダルを踏ま
なくても車両を停止した状態に保つように構成されてい
る。2. Description of the Related Art A conventional vehicle having an automatic transmission uses an ISC (idle speed control) mechanism to maintain the stopped state when stopping on an uphill road. is there. This is to keep the vehicle stopped without controlling the brake pedal by controlling the engine speed and output so that the output torque from the torque converter is balanced against the gradient load of the vehicle. Is configured.

【０００３】ところが、電気自動車においてはＩＳＣ機
構が存在しないために、車両を登坂路で停止する場合、
車両の後退を阻止するためにブレーキペダルを踏みつづ
けていなければならない。しかし、登坂路で停止してい
る車両を発進させる場合、ドライバはブレーキペダルか
らアクセルペダルに踏み換えなければならず、このとき
に車両が後退してしまう可能性がある。However, since there is no ISC mechanism in an electric vehicle, when the vehicle is stopped on an uphill road,
The brake pedal must be held down to prevent the vehicle from reversing. However, when starting a vehicle that is stopped on an uphill road, the driver must switch from the brake pedal to the accelerator pedal, which may cause the vehicle to move backward.

【０００４】このような問題を解決するものとして、例
えば、特開平６−２６１４１７号公報に開示されたもの
がある。この公報に開示された「電気自動車の駆動力制
御装置」は、車両が登り坂で停車した場合に、ブレーキ
ペダルによるブレーキ力が検知され、このブレーキペダ
ルの操作が解除されると、車速を０とするようにこのブ
レーキ力に応じて電動モータのトルク制御を行い、ブレ
ーキペダルからアクセルペダルへの踏み換え時に車両が
後退しないようにしたものである。As a solution to such a problem, for example, there is one disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-261417. The "driving force control device for an electric vehicle" disclosed in this publication detects a braking force by a brake pedal when the vehicle stops on an uphill, and when the operation of the brake pedal is released, the vehicle speed becomes zero. As described above, the torque of the electric motor is controlled according to the braking force so that the vehicle does not move backward when the brake pedal is changed over to the accelerator pedal.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の「電気
自動車の駆動力制御装置」にあっては、車両が登り坂で
停車した場合、ブレーキ力に応じたトルクが発生するよ
うに電動モータのトルク制御を行い、ブレーキペダルか
ら足を離しても車両が後退しないようになっている。と
ころが、この電動モータのトルク制御によって車両が登
り坂で停止保持された状態からドライバが車両を発進さ
せる場合、ドライバによるアクセル開度に応じた電動モ
ータのトルク制御が行われるので、通常、ブレーキ力に
応じた電動モータのトルク制御は解除される。そのた
め、登り坂の傾斜が大きい場合には、ドライバがアクセ
ルペダルを踏むと同時に、電動モータのトルクはブレー
キ力に応じたものからアクセル開度に応じたものに変更
されることとなり、ドライバによるアクセルペダルを踏
み込み量が少ないと、車両が後退してしまうおそれがあ
る。In the above-mentioned conventional "driving force control device for an electric vehicle", when the vehicle is stopped on an ascending slope, an electric motor of the electric motor is generated so that a torque corresponding to the braking force is generated. Torque control is performed to prevent the vehicle from moving backward even when the foot is released from the brake pedal. However, when the driver starts the vehicle from the state where the vehicle is stopped and held on an uphill by the torque control of the electric motor, the torque control of the electric motor is performed according to the accelerator opening degree by the driver. The torque control of the electric motor according to is released. Therefore, when the slope of the uphill is large, the torque of the electric motor is changed from that according to the braking force to that according to the accelerator opening as soon as the driver depresses the accelerator pedal. If the pedal depression amount is small, the vehicle may move backward.

【０００６】また、この従来の「電気自動車の駆動力制
御装置」にあっては、道路が登り坂であるとき、電動モ
ータはブレーキ力に応じたトルクが発生するように制御
されることで、ドライバがブレーキペダルから足を離し
ても車両が後退しないようになっている。ところが、道
路が渋滞中で長時間登り坂で停車している場合、電動モ
ータには継続して負荷が作用することとなる。そのた
め、電動モータは発熱して焼きつき、損傷してしまうこ
とがある。Further, in this conventional "driving force control device for an electric vehicle", when the road is an uphill road, the electric motor is controlled so that a torque corresponding to the braking force is generated. The vehicle does not retreat when the driver releases his foot from the brake pedal. However, when the road is congested and stopped on an uphill for a long time, the electric motor is continuously subjected to a load. Therefore, the electric motor may generate heat, burn, and be damaged.

【０００７】本発明は、このような問題を解決するもの
であって、登坂路発進時に車両を後退させることなく確
実に保持してスムースに発進することができると共に、
装置の損傷を防止した電気自動車の駆動制御装置を提供
することを目的とする。The present invention solves such a problem, and when the vehicle starts on an uphill road, the vehicle can be reliably held and smoothly started without moving backward.
An object of the present invention is to provide a drive control device for an electric vehicle that prevents damage to the device.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の電気自動車の駆動制御装置は、走行用電動
機と、車両が走行する道路の勾配を検知する勾配度検知
手段と、ドライバが操作するアクセルの開度を検知する
アクセル開度検知手段と、前記勾配度検知手段の検知結
果に基づいて車両の後退に抵抗する後退抵抗トルクを演
算する後退抵抗トルク演算手段と、前記アクセル開度検
知手段の検知結果に応じた車両の推進トルクを演算する
推進トルク演算手段と、前記後退抵抗トルク演算手段に
よって演算された後退抵抗トルクと前記推進トルク演算
手段によって演算された推進トルクとを比較して該後退
抵抗トルクと該推進トルクのうち大きい方のトルクに基
づいて前記走行用電動機を駆動制御する電動機制御手段
とを具えたことを特徴とするものである。A drive control device for an electric vehicle according to the present invention for achieving the above-mentioned object includes a traveling electric motor, a gradient detecting means for detecting a gradient of a road on which the vehicle travels, and a driver. An accelerator opening detection means for detecting the opening degree of the accelerator operated by, a reverse resistance torque calculation means for calculating a reverse resistance torque for resisting the reverse of the vehicle based on the detection result of the gradient degree detection means, and the accelerator opening Torque calculating means for calculating the propulsive torque of the vehicle according to the detection result of the degree detecting means, and the reverse resistance torque calculated by the reverse resistance torque calculating means and the propulsive torque calculated by the propulsive torque calculating means are compared. And a motor control means for driving and controlling the traveling electric motor based on the larger torque of the reverse resistance torque and the propulsion torque. It is an butterfly.

【０００９】従って、勾配度検知手段は車両が走行する
道路の勾配を検知し、後退抵抗トルク演算手段は検知さ
れた道路の勾配に基づいて車両の後退に抵抗する後退抵
抗トルクを演算する一方、アクセル開度検知手段はドラ
イバが操作するアクセルの開度を検知し、推進トルク演
算手段は検知されたアクセル開度に応じた車両の推進ト
ルクを演算し、電動機制御手段はこの後退抵抗トルクと
推進トルクとを比較して大きい方のトルクに基づいて走
行用電動機を駆動制御する。Therefore, the gradient degree detecting means detects the gradient of the road on which the vehicle travels, and the reverse resistance torque calculating means calculates the reverse resistance torque for resisting the backward movement of the vehicle based on the detected road gradient. The accelerator opening detection means detects the opening degree of the accelerator operated by the driver, the propulsion torque calculation means calculates the propulsion torque of the vehicle according to the detected accelerator opening degree, and the motor control means calculates the reverse resistance torque and the propulsion torque. The traveling electric motor is drive-controlled based on the larger torque compared with the torque.

【００１０】また、本発明の電気自動車の駆動制御装置
は、走行用電動機と、車両が走行する道路の登坂状態を
検知する登坂状態検知手段と、該登坂状態検知手段の検
知結果に基づいて車両の後退に抵抗する後退抵抗トルク
を演算する後退抵抗トルク演算手段と、前記後退抵抗ト
ルク演算手段によって演算された後退抵抗トルクに基づ
いて前記走行用電動機を駆動制御する電動機制御手段
と、該電動機制御手段による前記走行用電動機の駆動制
御を予め設定された制御時間で解除する制御解除手段と
を具えたことを特徴とするものである。Further, the drive control device for an electric vehicle according to the present invention includes a traveling electric motor, an uphill state detecting means for detecting an uphill state of a road on which the vehicle travels, and a vehicle based on the detection result of the uphill state detecting means. Reverse resistance torque calculating means for calculating a reverse resistance torque for resisting reverse movement, electric motor control means for driving and controlling the traveling electric motor based on the reverse resistance torque calculated by the reverse resistance torque calculating means, and the electric motor control And a control releasing means for releasing the drive control of the traveling electric motor by the means within a preset control time.

【００１１】従って、登坂状態検知手段は車両が走行す
る道路の登坂状態を検知し、後退抵抗トルク演算手段は
検知された登坂状態に基づいて車両の後退に抵抗する後
退抵抗トルクを演算し、電動機制御手段は演算された後
退抵抗トルクに基づいて走行用電動機を駆動制御し、制
御解除手段は予め設定された制御時間が経過すると、電
動機制御手段による走行用電動機の駆動制御を解除す
る。Therefore, the uphill state detecting means detects the uphill state of the road on which the vehicle is traveling, and the reverse resistance torque calculating means calculates the reverse resistance torque for resisting the backward movement of the vehicle based on the detected uphill state, and the electric motor The control means drives and controls the traveling electric motor based on the calculated backward resistance torque, and the control canceling means cancels the driving control of the traveling electric motor by the electric motor control means after a preset control time has elapsed.

【００１２】[0012]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。Embodiments of the present invention will be described below.

【００１３】本発明の電気自動車の駆動制御装置は、電
動機によって駆動される電気自動車において、車両が登
坂路にて停止するときに、ブレーキペダルを離しても後
退阻止してその位置に保持しようとするための制御に関
するものである。即ち、車両には走行用電動機が搭載さ
れ、この走行用電動機によって駆動輪を回転駆動するこ
とで、車両が走行可能となっている。この車両には、車
両が走行する道路の勾配を検知する勾配度検知機構と、
ドライバが操作するアクセルの開度を検知するアクセル
開度検知機構が設けられている。また、車両には、この
勾配度検知機構が検知した道路の勾配度合に基づいて車
両の後退に抵抗する後退抵抗トルクを演算する後退抵抗
トルク演算機構と、アクセル開度検知機構が検知したア
クセル開度に応じた車両の推進トルクを演算する推進ト
ルク演算機構とが設けられている。更に、この後退抵抗
トルク演算機構によって演算された後退抵抗トルクと推
進トルク演算機構によって演算された推進トルクとを比
較し、この後退抵抗トルクと該推進トルクのうち大きい
方のトルクに基づいて走行用電動機を駆動制御する電動
機制御装置が設けられている。In a drive control device for an electric vehicle of the present invention, in an electric vehicle driven by an electric motor, when the vehicle stops on an uphill road, even if the brake pedal is released, the drive control device prevents the vehicle from moving backward and keeps it at that position. It is about control for doing. That is, the vehicle is equipped with a traveling electric motor, and the vehicle can travel by rotationally driving the drive wheels by the traveling electric motor. This vehicle has a gradient detection mechanism that detects the gradient of the road on which the vehicle travels,
An accelerator opening detection mechanism for detecting the opening of the accelerator operated by the driver is provided. In addition, the vehicle has a reverse resistance torque calculation mechanism that calculates a reverse resistance torque that resists the reverse of the vehicle based on the gradient degree of the road detected by the gradient detection mechanism, and an accelerator opening detected by the accelerator opening detection mechanism. A propulsion torque calculation mechanism for calculating propulsion torque of the vehicle according to the degree is provided. Further, the reverse resistance torque calculated by the reverse resistance torque calculation mechanism is compared with the propulsion torque calculated by the propulsion torque calculation mechanism, and the larger one of the reverse resistance torque and the propulsion torque is used for traveling. An electric motor control device for driving and controlling the electric motor is provided.

【００１４】従って、勾配度検知機構は車両が走行する
道路の勾配度合を検知し、後退抵抗トルク演算機構は検
知された道路の勾配度合に基づいて車両の後退に抵抗す
る後退抵抗トルクを演算する一方、アクセル開度検知機
構はドライバが操作するアクセルの開度を検知し、推進
トルク演算機構は検知されたアクセル開度に応じた車両
の推進トルクを演算する。そして、電動機制御機構はこ
の後退抵抗トルクと推進トルクとを比較し、この後退抵
抗トルクと該推進トルクのうち大きい方のトルクにに基
づいて走行用電動機を駆動制御し、この走行用電動機に
よって駆動輪を回転駆動することで車両は走行可能とな
る。Therefore, the gradient detecting mechanism detects the gradient of the road on which the vehicle travels, and the reverse resistance torque calculating mechanism calculates the reverse resistance torque for resisting the backward movement of the vehicle based on the detected gradient of the road. On the other hand, the accelerator opening detection mechanism detects the opening of the accelerator operated by the driver, and the propulsion torque calculation mechanism calculates the propulsion torque of the vehicle according to the detected accelerator opening. Then, the electric motor control mechanism compares the reverse resistance torque with the propulsion torque, drives and controls the traveling electric motor based on the larger one of the reverse resistance torque and the propulsion torque, and drives the traveling electric motor. The vehicle can run by rotating the wheels.

【００１５】即ち、車両が登坂路で停車した場合、後退
抵抗トルク演算機構は道路の勾配度合から後退抵抗トル
クを演算するが、推進トルク演算機構はアクセル開度が
０であるために演算した推進トルクは０となり、電動機
制御機構は後退抵抗トルクに基づいて走行用電動機を駆
動制御することで、この走行用電動機は車両が後退しな
いようなトルクを発生し、ドライバを補助することがで
きる。そして、登坂路で停車した車両に対してドライバ
がアクセルペダルを踏み込むと、推進トルク演算機構が
演算する推進トルクは増加し、この推進トルクが後退抵
抗トルクを越えると、電動機制御機構は推進トルクに基
づいて走行用電動機を駆動制御することで、この走行用
電動機は発進に必要なトルクを発生し、駆動輪を回転駆
動して車両が発進することができる。That is, when the vehicle is stopped on an uphill road, the reverse resistance torque calculation mechanism calculates the reverse resistance torque from the gradient of the road, but the propulsion torque calculation mechanism calculates the propulsion torque because the accelerator opening is 0. The torque becomes 0, and the electric motor control mechanism drives and controls the traveling electric motor based on the reverse resistance torque, so that the traveling electric motor can generate a torque that prevents the vehicle from moving backward and assist the driver. When the driver depresses the accelerator pedal of the vehicle stopped on the uphill road, the propulsion torque calculated by the propulsion torque calculation mechanism increases. When the propulsion torque exceeds the reverse resistance torque, the electric motor control mechanism changes the propulsion torque. By controlling the drive of the traveling electric motor based on this, the traveling electric motor generates torque required for starting, and the vehicle can start by rotationally driving the drive wheels.

【００１６】このように車両が登坂路で停車した場合に
は、電動機制御機構は後退抵抗トルクに基づいて走行用
電動機を駆動制御し、走行用電動機は車両が後退しない
ようなトルクを発生してドライバを補助することで、ド
ライバがブレーキペダルを踏まなくてもすぐに車両が後
退することはない。また、登坂路での停車状態からドラ
イバがアクセルペダルを踏み込むと、推進トルクが後退
抵抗トルクを越えるまで、電動機制御機構は後退抵抗ト
ルクに基づいて走行用電動機を駆動制御することで、発
進時に車両は後退せず、スムースに発進できる。When the vehicle is stopped on an uphill road in this way, the electric motor control mechanism drives and controls the traveling electric motor based on the reverse resistance torque, and the traveling electric motor generates a torque that prevents the vehicle from moving backward. By assisting the driver, the vehicle does not move backward immediately even if the driver does not press the brake pedal. Further, when the driver depresses the accelerator pedal while the vehicle is stopped on an uphill road, the electric motor control mechanism drives and controls the traveling electric motor based on the reverse resistance torque until the propulsion torque exceeds the reverse resistance torque. Can move smoothly without retreating.

【００１７】また、本発明の電気自動車の駆動制御装置
において、電動機制御装置は、後退抵抗トルク演算機構
によって演算された後退抵抗トルクを時間の経過に伴っ
て減少させると共に、走行用電動機の駆動制御を予め設
定された制御時間で解除するようにしている。Further, in the drive control device for the electric vehicle of the present invention, the motor control device reduces the reverse resistance torque calculated by the reverse resistance torque calculation mechanism with the passage of time, and at the same time, controls the drive of the running electric motor. Is released at a preset control time.

【００１８】従って、車両が登坂路で停車した場合、後
退抵抗トルク演算機構が道路の勾配度合から後退抵抗ト
ルクを演算し、電動機制御装置はこの後退抵抗トルクに
基づいて走行用電動機を駆動制御するが、後退抵抗トル
クが時間の経過に伴って減少するので、走行用電動機が
発生するトルクも減少し、車両が徐々に後退を開始する
こととなり、ドライバに対してブレーキペダルを踏むよ
うに注意を促すことができる。そして、予め設定された
制御時間で走行用電動機の駆動制御を解除するので、走
行用電動機に作用する負荷が軽減される。Therefore, when the vehicle is stopped on an uphill road, the reverse resistance torque calculation mechanism calculates the reverse resistance torque from the gradient of the road, and the electric motor control device drives and controls the traveling electric motor based on the reverse resistance torque. However, since the reverse resistance torque decreases with the passage of time, the torque generated by the running electric motor also decreases, and the vehicle gradually starts to move backwards, prompting the driver to press the brake pedal. be able to. Then, since the drive control of the traveling electric motor is canceled within a preset control time, the load acting on the traveling electric motor is reduced.

【００１９】また、本発明の電気自動車の駆動制御装置
を適用した車両には走行用電動機が搭載され、この走行
用電動機によって駆動輪を回転駆動することで、車両が
走行可能となっている。この車両には、車両が走行する
道路の登坂状態を検知する登坂状態検知機構とが設けら
れると共に、この登坂状態検知機構が検知した登坂状態
に基づいて車両の後退に抵抗する後退抵抗トルクを演算
する後退抵抗トルク演算機構が設けられている。更に、
この後退抵抗トルク演算機構によって演算された後退抵
抗トルクに基づいて走行用電動機を駆動制御する電動機
制御装置が設けられると共に、この電動機制御装置によ
る走行用電動機の駆動制御を予め設定された制御時間で
解除する制御解除手段が設けられている。Further, a vehicle to which the drive control device for an electric vehicle of the present invention is applied is equipped with a traveling electric motor, and the vehicle can travel by rotationally driving the drive wheels by the traveling electric motor. This vehicle is provided with an uphill state detection mechanism that detects the uphill state of the road on which the vehicle is traveling, and calculates a reverse resistance torque that resists backward movement of the vehicle based on the uphill state detected by this uphill state detection mechanism. A reverse resistance torque calculation mechanism is provided. Furthermore,
An electric motor controller for driving and controlling the traveling electric motor based on the backward resistance torque calculated by the backward resistance torque calculating mechanism is provided, and driving control of the traveling electric motor by the electric motor controller is performed at a preset control time. Control releasing means for releasing is provided.

【００２０】従って、登坂状態検知機構は車両が走行す
る道路の登坂状態を検知し、後退抵抗トルク演算機構は
検知された登坂状態に基づいて車両の後退に抵抗する後
退抵抗トルクを演算し、電動機制御装置は演算された後
退抵抗トルクに基づいて走行用電動機を駆動制御し、制
御解除装置は予め設定された制御時間が経過すると、電
動機制御装置による走行用電動機の駆動制御を解除す
る。Therefore, the climbing condition detecting mechanism detects the climbing condition of the road on which the vehicle is traveling, and the reverse resistance torque calculating mechanism calculates the reverse resistance torque resisting the backward movement of the vehicle based on the detected climbing condition, and the electric motor The control device drives and controls the traveling electric motor based on the calculated backward resistance torque, and the control release device releases the driving control of the traveling electric motor by the electric motor control device when a preset control time elapses.

【００２１】即ち、車両が登坂路で停車した場合、後退
抵抗トルク演算機構が車両の登坂状態から後退抵抗トル
クを演算し、電動機制御装置はこの後退抵抗トルクに基
づいて走行用電動機を駆動制御することで、この走行用
電動機は車両が後退しないようなトルクを発生し、ドラ
イバを補助することができる。ドライバはこの間にブレ
ーキペダルを踏んで車両の停車状態を確保する。そし
て、予め設定された制御時間が経過すると、走行用電動
機の駆動制御を解除するので、走行用電動機は停止して
無駄な稼働はせず、発熱が抑制されて負担が軽減され
る。That is, when the vehicle is stopped on an uphill road, the reverse resistance torque calculation mechanism calculates the reverse resistance torque from the uphill condition of the vehicle, and the electric motor control device drives and controls the traveling electric motor based on the reverse resistance torque. As a result, this traveling electric motor can generate a torque that prevents the vehicle from moving backward and assist the driver. During this period, the driver depresses the brake pedal to secure the stopped state of the vehicle. Then, when the preset control time has elapsed, the drive control of the traveling electric motor is canceled, so that the traveling electric motor does not stop and uselessly operates, heat generation is suppressed, and the burden is reduced.

【００２２】[0022]

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

【００２３】図１に本発明の一実施例に係る電気自動車
の駆動制御装置の制御ブロック、図２に本実施例の電気
自動車の駆動制御装置による制御の流れを表すフローチ
ャート、図３に制御時間の経過に対する後退抵抗トルク
の減少度合を表すグラフ、図４にアクセル開度の増加に
対する推進トルクの増加度合を表すグラフ、図５に後退
抵抗トルクと推進トルクとの関係を表すグラフを示す。FIG. 1 is a control block of a drive control device for an electric vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flow chart showing a flow of control by the drive control device for an electric vehicle of this embodiment, and FIG. 3 is a control time. 4 is a graph showing the degree of reduction of the reverse resistance torque with respect to the progress of FIG. 4, FIG. 4 is a graph showing the degree of increase of the propulsion torque with respect to the increase of the accelerator opening, and FIG. 5 is a graph showing the relationship between the reverse resistance torque and the propulsion torque.

【００２４】図１に示すように、本実施例の電気自動車
において、車両には走行用電動機としてのモータ１１が
搭載され、このモータ１１には左右一対駆動輪１２が駆
動連結されている。そして、このモータ１１には電力変
換回路１３を介して電動機制御手段としてのモータトル
ク制御部１４が接続されると共に、バッテリ１５が接続
されている。従って、モータ１１はモータトルク制御部
１４の指令に基づいて駆動制御され、バッテリ１５に蓄
電された電力によって駆動し、各駆動輪１２を回転駆動
して車両を走行させることができる。As shown in FIG. 1, in the electric vehicle of this embodiment, a motor 11 as a traveling electric motor is mounted on the vehicle, and a pair of left and right drive wheels 12 are drivingly connected to the motor 11. The motor 11 is connected to a motor torque control unit 14 as electric motor control means and a battery 15 via a power conversion circuit 13. Therefore, the motor 11 is drive-controlled based on the command from the motor torque control unit 14, and is driven by the electric power stored in the battery 15, so that each drive wheel 12 can be rotationally driven to drive the vehicle.

【００２５】このモータトルク制御部１４は演算手段１
６及び判定手段１７、指示手段１８、記憶手段１９を有
している。そして、このモータトルク制御部１４にはモ
ータ回転数検知手段２１とアクセル開度検知手段２２と
勾配度検知手段２３とフットブレーキスイッチ２４とサ
イド（ハンド）ブレーキスイッチ２５とが接続され、各
検知信号が入力されるようになっている。The motor torque control unit 14 is the calculation means 1
6 and a judging means 17, an instruction means 18, and a storage means 19. The motor torque control unit 14 is connected with a motor rotation speed detection unit 21, an accelerator opening detection unit 22, a gradient detection unit 23, a foot brake switch 24, and a side (hand) brake switch 25, and each detection signal. Is entered.

【００２６】演算手段１６は、勾配度検知手段２３によ
って検知された車両が走行する道路の勾配度合に基づい
て車両の後退に抵抗する後退抵抗トルクＢＴを演算する
後退抵抗トルク演算手段３１と、アクセル開度検知手段
２２によって検知されたドライバによるアクセルペダル
の踏み込み量（アクセル開度）に応じた車両の推進トル
クＰＴを演算する推進トルク演算手段３２とを有してい
る。また、判定手段１７は、この後退抵抗トルク演算手
段３１によって演算された後退抵抗トルクＢＴと推進ト
ルク演算手段３２によって演算された推進トルクＰＴと
を比較し、大きい方のトルクを出力するものである。そ
して、指示手段１８は判定手段１７から入力された後退
抵抗トルクＢＴあるいは推進トルクＰＴに基づいて指令
値を電力変換回路１３に出力する。The calculating means 16 calculates the reverse resistance torque BT for resisting the backward movement of the vehicle based on the gradient degree of the road on which the vehicle travels detected by the gradient degree detecting means 23, and the reverse resistance torque calculating means 31 and the accelerator. Propulsion torque calculation means 32 for calculating a propulsion torque PT of the vehicle according to the amount of depression of the accelerator pedal by the driver (accelerator opening degree) detected by the opening degree detection means 22. The determination means 17 compares the reverse resistance torque BT calculated by the reverse resistance torque calculation means 31 with the propulsion torque PT calculated by the propulsion torque calculation means 32, and outputs the larger torque. . Then, the instruction unit 18 outputs a command value to the power conversion circuit 13 based on the reverse resistance torque BT or the propulsion torque PT input from the determination unit 17.

【００２７】また、本実施例にあっては、後退抵抗トル
ク演算手段３１によって演算された後退抵抗トルクＢＴ
を時間の経過に伴って減少させると共に、モータ１１の
駆動制御を予め設定された制御時間で解除するようにし
ている。即ち、記憶手段１９には、制御時間Ｔに対する
トルクゲインａのマップ（図３参照）がメモリされてい
る。図３に示すように、このマップにおいて、制御開始
時ではａ＝１であるが、制御時間Ｔ1 までは緩やかに減
少し、制御時間Ｔ1 からＴ2 までは急激に減少してい
る。従って、後退抵抗トルク演算手段３１によって演算
された後退抵抗トルクＢＴは制御開始時では、後退抵抗
トルクＢＴは減少せず、制御時間Ｔ1 までは緩やかに減
少し、制御時間Ｔ2 までは急激に減少するように設定さ
れている。Further, in the present embodiment, the backward resistance torque BT calculated by the backward resistance torque calculating means 31.
Is decreased with the lapse of time, and the drive control of the motor 11 is canceled within a preset control time. That is, the storage means 19 stores a map of the torque gain a with respect to the control time T (see FIG. 3). As shown in FIG. 3, in this map, the start of control is a a = 1, until the control time T 1 decreases gradually, from the control time T 1 to T 2 is decreased drastically. Therefore, the reverse resistance torque BT calculated by the reverse resistance torque calculating means 31 does not decrease at the start of the control, gradually decreases until the control time T 1, and rapidly decreases until the control time T 2. It is set to decrease.

【００２８】なお、この記憶手段１９には、アクセル開
度θに対するトルクゲインｂのマップ（図４参照）がメ
モリされている。図４に示すように、このマップにおい
て、ドライバがアクセルペダルを踏んでいないアクセル
開度θ＝０のときはｂ＝０であるが、アクセル開度θ1
までは増加し、それ以降は一定となっている。従って、
推進トルク演算手段３２によって演算された推進トルク
ＰＴはアクセル開度θ＝０では０であり、アクセル開度
θ1 までは増加し、その以降は一定となるように設定さ
れている。The storage means 19 stores a map of the torque gain b with respect to the accelerator opening θ (see FIG. 4). As shown in FIG. 4, in this map, when the driver does not depress the accelerator pedal, the accelerator opening θ is 0, but b = 0, but the accelerator opening θ 1
Up to and has been constant since then. Therefore,
The propulsion torque PT calculated by the propulsion torque calculating means 32 is set to 0 at the accelerator opening θ = 0, increases up to the accelerator opening θ 1 , and thereafter becomes constant.

【００２９】ここで、本実施例の電気自動車の駆動制御
装置による制御の流れを図２のフローチャートに基づい
て説明する。Now, the flow of control by the drive control device for the electric vehicle of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

【００３０】図１及び図２に示すように、ステップＳ１
において、モータトルク制御部１４には、モータ１１の
回転数と勾配抵抗とアクセル開度θとフットブレーキス
イッチ２４のＯＮ／ＯＦＦとサイド（ハンド）ブレーキ
スイッチ２５のＯＮ／ＯＦＦが読み込まれる。ステップ
Ｓ２では、モータ１１の回転数が０で、且つ、勾配抵抗
が登坂であるかどうか、即ち、車両が登坂路で停止して
いるかどうかを判定する。ここで、モータ１１の回転数
が０でなくて車両が走行していたり、勾配抵抗が登坂で
なくて車両が平坦路や下り坂にいるときには、このルー
チンを繰り返し行い、車両が登坂路で停止しているとき
には、ステップＳ３に移行する。このステップＳ３で
は、フットブレーキスイッチ２４とサイドブレーキスイ
ッチ２５がＯＦＦでであるかどうか、即ち、車両が登坂
路で停止したときに、ドライバがこの車両の停車状態
（後退阻止）を自力で確保しているかどうかを判定す
る。ここで、フットブレーキスイッチ２４とサイドブレ
ーキスイッチ２５がＯＮであれば、ステップＳ２に戻っ
てこのルーチンを繰り返し行い、フットブレーキスイッ
チ２４とサイドブレーキスイッチ２５がＯＦＦでであれ
ば、ステップＳ４に移行する。As shown in FIGS. 1 and 2, step S1
At, the motor torque control unit 14 reads the rotation speed of the motor 11, the gradient resistance, the accelerator opening θ, the ON / OFF of the foot brake switch 24, and the ON / OFF of the side (hand) brake switch 25. In step S2, it is determined whether the rotation speed of the motor 11 is 0 and the gradient resistance is uphill, that is, the vehicle is stopped on the uphill road. Here, when the motor 11 is not rotating at a speed of 0 and the vehicle is traveling, or when the gradient resistance is not uphill and the vehicle is on a flat road or a downhill, this routine is repeated and the vehicle stops on the uphill road. If so, the process proceeds to step S3. In this step S3, whether or not the foot brake switch 24 and the side brake switch 25 are OFF, that is, when the vehicle stops on an uphill road, the driver secures the stopped state (prevention of backward movement) of the vehicle by himself / herself. Determine whether or not Here, if the foot brake switch 24 and the side brake switch 25 are ON, the process returns to step S2 to repeat this routine, and if the foot brake switch 24 and the side brake switch 25 are OFF, the process proceeds to step S4. .

【００３１】ステップＳ４以降のステップは、車両が登
坂路にて停止するときに、ブレーキペダルを離しても後
退を阻止してその位置に保持するための制御を行うルー
チンであって、このステップＳ４では、まず、制御時間
Ｔをリセット（Ｔ＝０）する。そして、ステップＳ５で
は、制御時間Ｔに制御周期ΔＴを加算し、ステップＳ６
にて、アクセルペダルが踏み込まれているかどうかを判
定する。車両が登坂路で停止したばかりで、アクセルペ
ダルが踏み込まれていなければ、ステップＳ７にて、後
退抵抗トルク演算手段３１が勾配抵抗に基づいて車両の
後退に抵抗する後退抵抗トルクＢＴを演算する。そし
て、ステップＳ８では、モータトルク制御部１４がこの
後退抵抗トルクＢＴをモータトルクとして電力変換回路
１３を介してモータ１１に出力し、このモータ１１は後
退抵抗トルクＢＴに基づいて駆動する。従って、車両は
登坂路で後退せずにその位置にて停車保持される。The steps following step S4 are routines for performing control for preventing the vehicle from retreating and keeping it at that position even when the brake pedal is released when the vehicle stops on an uphill road. Then, first, the control time T is reset (T = 0). Then, in step S5, the control period ΔT is added to the control time T, and step S6
At, it is determined whether or not the accelerator pedal is depressed. If the vehicle has just stopped on the uphill road and the accelerator pedal has not been depressed, in step S7, the reverse resistance torque calculation means 31 calculates the reverse resistance torque BT that resists the reverse of the vehicle based on the gradient resistance. Then, in step S8, the motor torque control unit 14 outputs the reverse resistance torque BT as a motor torque to the motor 11 via the power conversion circuit 13, and the motor 11 is driven based on the reverse resistance torque BT. Therefore, the vehicle is stopped and held at that position without moving backward on the uphill road.

【００３２】なお、後退抵抗トルクＢＴは時間の経過と
共に減少するように設定されており、即ち、後退抵抗ト
ルクＢＴは勾配トルク×トルクゲインａ（図３）となっ
ている。従って、車両が登坂路で停車した場合、制御開
始時はドライバがブレーキペダルを踏まなくても車両は
後退しないが、時間の経過に伴ってトルクゲインａ、即
ち、後退抵抗トルクＢＴが減少するので、モータ１１が
発生するトルクも減少し、車両が徐々に後退を開始し、
ドライバに対してブレーキペダルを踏むように注意を促
す。そのため、ドライバはブレーキペダルを踏むか、あ
るいは、サイドブレーキを引くことで、車両はモータ１
１が発生するトルクに頼らずに登坂路で後退せずに停車
保持される。The reverse resistance torque BT is set so as to decrease with the lapse of time, that is, the reverse resistance torque BT is gradient torque × torque gain a (FIG. 3). Therefore, when the vehicle stops on an uphill road, the vehicle does not move backward even if the driver does not step on the brake pedal at the start of control, but the torque gain a, that is, the reverse resistance torque BT decreases with the passage of time. , The torque generated by the motor 11 also decreases, and the vehicle gradually starts moving backward,
Ask the driver to step on the brake pedal. Therefore, the driver can step on the brake pedal or pull the side brakes, and the vehicle will move to the motor 1
The vehicle is held stopped without moving backward on the uphill road without depending on the torque generated by 1.

【００３３】即ち、ステップＳ９では、制御時間Ｔが経
過して後退抵抗トルクＢＴが０となるか、各ブレーキス
イッチがＯＮされるまで、ステップＳ５に戻ってこの制
御を繰り返し行い、後退抵抗トルクＢＴが０となるか、
各ブレーキスイッチがＯＮされると制御が終了する。こ
のように車両が登坂路で停車した場合には、モータ１１
は車両が後退しないようなトルクを発生してドライバを
補助することで、ドライバがブレーキペダルを踏まなく
てもすぐに車両が後退することはない。そして、予め設
定された制御時間が経過すると、モータ１１の駆動制御
を解除するので、モータ１１は停止して無駄な稼働はせ
ず、発熱が抑制されて負担が軽減される。That is, in step S9, the control returns to step S5 and this control is repeated until the reverse resistance torque BT becomes 0 after the control time T has passed or each brake switch is turned on. Becomes 0,
The control ends when each brake switch is turned on. In this way, when the vehicle stops on an uphill road, the motor 11
Generates a torque that prevents the vehicle from moving backward to assist the driver, so that the vehicle does not move backward immediately even if the driver does not press the brake pedal. Then, when the preset control time has elapsed, the drive control of the motor 11 is released, so the motor 11 does not stop and uselessly operates, heat generation is suppressed, and the burden is reduced.

【００３４】一方、ステップＳ６にて、アクセルペダル
が踏み込まれていれば、ステップＳ１０に移行する。即
ち、ステップＳ５からステップＳ９の制御を行っている
間にアクセルペダルが踏み込まれると、ステップＳ１０
にて、前述と同様に、後退抵抗トルクＢＴを演算し、ま
た、ステップＳ１１にて、推進トルク演算手段３２が検
知されたアクセル開度θに応じた車両の推進トルクＰＴ
を演算する。そして、ステップＳ１２において、この後
退抵抗トルクＢＴと推進トルクＰＴとを比較し、後退抵
抗トルクＢＴの方が大きければ、ステップＳ８にて、モ
ータトルク制御部１４がこの後退抵抗トルクＢＴをモー
タトルクとして電力変換回路１３を介してモータ１１に
出力し、このモータ１１が駆動する。一方、推進トルク
ＰＴの方が大きければ、ステップＳ１３に移行し、モー
タトルク制御部１４はこの推進トルクＰＴをモータトル
クとして電力変換回路１３を介してモータ１１に出力
し、このモータ１１が駆動する。On the other hand, if the accelerator pedal is depressed in step S6, the process proceeds to step S10. That is, if the accelerator pedal is depressed while the control from step S5 to step S9 is being performed, step S10
In the same manner as described above, the reverse resistance torque BT is calculated, and the propulsion torque PT of the vehicle corresponding to the accelerator opening θ detected by the propulsion torque calculating means 32 is calculated in step S11.
Is calculated. Then, in step S12, the reverse resistance torque BT is compared with the propulsion torque PT. If the reverse resistance torque BT is larger, the motor torque control unit 14 determines the reverse resistance torque BT as the motor torque in step S8. It outputs to the motor 11 via the power conversion circuit 13, and this motor 11 drives. On the other hand, if the propulsion torque PT is larger, the process proceeds to step S13, the motor torque control unit 14 outputs the propulsion torque PT as a motor torque to the motor 11 via the power conversion circuit 13, and the motor 11 is driven. .

【００３５】このように後退抵抗トルクＢＴをモータト
ルクとしてモータ１１が駆動することで車両が登坂路で
停車しているときに、発進のためにドライバがアクセル
ペダルを踏み込むと、推進トルクＰＴが演算されるが、
この推進トルクＰＴが後退抵抗トルクＢＴを越えるま
で、モータ１１は後退抵抗トルクＢＴに基づいて駆動す
ることとなる。即ち、ドライバがアクセルペダルを踏み
込むと、アクセル開度θが増大してこのアクセル開度θ
に基づいて演算される推進トルクＰＴが演算されるが、
車両は登坂路で停車しているためにこの推進トルクＰＴ
がある程度大きくならないと車両は前進しない。そのた
め、図５に示すように、この推進トルクＰＴが、車両の
後退を防止するために必要な後退抵抗トルクＢＴを越え
るまで、この後退抵抗トルクＢＴに基づいてモータ１１
を駆動し、推進トルクＰＴがこの後退抵抗トルクＢＴを
越えたら、この推進トルクＰＴに基づいてモータ１１を
駆動する。従って、登坂路の発進時に車両は後退せず、
スムースに発進できる。When the vehicle is stopped on an uphill road by driving the motor 11 using the reverse resistance torque BT as the motor torque in this way, when the driver depresses the accelerator pedal to start, the propulsion torque PT is calculated. Will be
The motor 11 will be driven based on the backward resistance torque BT until the propulsion torque PT exceeds the backward resistance torque BT. That is, when the driver depresses the accelerator pedal, the accelerator opening θ increases and the accelerator opening θ
The propulsion torque PT calculated based on
This propulsion torque PT because the vehicle is stopped on an uphill road
The vehicle does not move forward unless the value becomes large to some extent. Therefore, as shown in FIG. 5, until the propulsion torque PT exceeds the reverse resistance torque BT necessary to prevent the reverse of the vehicle, the motor 11 is based on the reverse resistance torque BT.
When the propulsion torque PT exceeds the reverse resistance torque BT, the motor 11 is driven based on the propulsion torque PT. Therefore, the vehicle does not move backward when starting uphill,
You can start smoothly.

【００３６】なお、上述の実施例において、後退抵抗ト
ルク演算手段３１を勾配度検知手段２３の検知結果に基
づいて車両の後退に抵抗する後退抵抗トルクＢＴを演算
するものとし、この後退抵抗トルクＢＴに基づいてモー
タ１１を駆動することで、車両を登坂路にて後退せずに
停車させるようにしたが、停止させなくてもよい。例え
ば、後退抵抗トルク演算手段３１が演算した後退抵抗ト
ルクＢＴに基づいてモータ１１を駆動することで、車両
を登坂路にて急激に後退させずに緩やかに後退させるよ
うにしたり、車両を登坂路にて後退せずに極低速度で前
進させるようにしてもよい。即ち、車両の登坂路での停
車時に、この車両を急激に後退させなければよく、ま
た、ドライバに対してブレーキペダルを踏むように注意
を促すような動作が表れればよいものである。In the above embodiment, the reverse resistance torque calculating means 31 calculates the reverse resistance torque BT for resisting the reverse of the vehicle on the basis of the detection result of the gradient degree detecting means 23, and the reverse resistance torque BT. Although the vehicle is stopped on the uphill road without moving backward by driving the motor 11 based on the above, it may not be stopped. For example, by driving the motor 11 on the basis of the reverse resistance torque BT calculated by the reverse resistance torque calculation means 31, the vehicle is not allowed to suddenly move backward on the uphill road but is gently moved backward, or the vehicle is moved uphill. Alternatively, the vehicle may be advanced at an extremely low speed without moving backward. That is, when the vehicle is stopped on an uphill road, the vehicle does not have to be suddenly moved backward, and an operation for alerting the driver to step on the brake pedal may be displayed.

【００３７】また、上述の実施例において、本発明の電
気自動車の駆動制御装置を、車両に搭載されたバッテリ
１５の電力によってモータ１１が駆動することで走行す
る電気自動車に適用したが、車両にバッテリと共に発電
機を搭載し、バッテリに充電されている電力と発電機に
よって得られる電力とでモータを駆動するハイブリッド
電気自動車に適用してもよいものである。In the above-described embodiment, the drive control device for an electric vehicle according to the present invention is applied to an electric vehicle that is driven by the motor 11 driven by the electric power of the battery 15 mounted in the vehicle. It may be applied to a hybrid electric vehicle in which a generator is mounted together with a battery and a motor is driven by the electric power charged in the battery and the electric power obtained by the generator.

【００３８】[0038]

【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明の電気自動車の駆動制御装置によれば、勾配
度検知手段が車両の走行する道路の勾配を検知し、後退
抵抗トルク演算手段がその検知結果に基づいて車両の後
退に抵抗する後退抵抗トルクを演算する一方、アクセル
開度検知手段がドライバが操作するアクセルの開度を検
知し、推進トルク演算手段がその検知結果に応じた車両
の推進トルクを演算し、電動機制御手段がこの後退抵抗
トルクと推進トルクとを比較して大きい方のトルクに基
づいて走行用電動機を駆動制御するようにしたので、車
両が登坂路で停車した場合には、後退抵抗トルクに基づ
いて走行用電動機を駆動制御することで、走行用電動機
は車両が後退しないようなトルクを発生してドライバを
補助し、ドライバはブレーキペダルを踏まなくてもすぐ
に車両が後退することはなく、車両の一時停止を適切に
行うことができ、ドライバの負担を軽減することができ
る。また、登坂路での停車状態からドライバがアクセル
ペダルを踏み込むと、推進トルクが後退抵抗トルクを越
えるまで、走行用電動機は後退抵抗トルクに基づいて駆
動制御されることで、発進時に車両は後退せず、スムー
スに発進することができ、運転フィーリングを向上する
ことができる。As described above in detail with reference to the embodiments, according to the drive control apparatus for an electric vehicle of the present invention, the gradient detecting means detects the gradient of the road on which the vehicle is traveling, and the backward resistance torque is detected. The calculation means calculates the reverse resistance torque that resists the reverse of the vehicle based on the detection result, while the accelerator opening detection means detects the opening degree of the accelerator operated by the driver, and the propulsion torque calculation means outputs the detection result. The propulsion torque of the vehicle is calculated according to the above, and the electric motor control means compares the reverse resistance torque with the propulsion torque to drive and control the traveling electric motor based on the larger torque. When the vehicle is stopped, the traveling electric motor drives and controls the traveling electric motor based on the reverse resistance torque, so that the traveling electric motor generates torque to prevent the vehicle from moving backward and assists the driver. Not that the vehicle immediately without stepped on the brake pedal is retracted, a temporary stop of the vehicle can be performed appropriately, it is possible to reduce the burden on the driver. When the driver depresses the accelerator pedal while the vehicle is stopped on an uphill road, the traveling electric motor is drive-controlled based on the reverse resistance torque until the propulsion torque exceeds the reverse resistance torque. Instead, the vehicle can be started smoothly and the driving feeling can be improved.

【００３９】また、本発明の電気自動車の駆動制御装置
によれば、電動機制御手段が、後退抵抗トルク演算手段
によって演算された後退抵抗トルクを時間の経過に伴っ
て減少させると共に、走行用電動機の駆動制御を予め設
定された制御時間で解除するようにしたので、車両が登
坂路で停車した場合、車両は後退抵抗トルクに基づいて
駆動される走行用電動機によって停車保持されるが、時
間の経過に伴って走行用電動機のトルクが減少すること
で車両が徐々に後退を開始することとなり、ドライバに
対してブレーキペダルを踏むように注意を促すことで、
安全性の向上を図ることができ、また、予め設定された
制御時間で走行用電動機のトルクを０とすることで、走
行用電動機に作用する負荷を軽減して損傷を防止するこ
とができる。Further, according to the drive control device for an electric vehicle of the present invention, the electric motor control means reduces the reverse resistance torque calculated by the reverse resistance torque calculating means with the passage of time, and Since the drive control is released at a preset control time, when the vehicle stops on an uphill road, the vehicle is stopped and held by the traveling electric motor that is driven based on the reverse resistance torque. As the torque of the electric motor for traveling decreases with this, the vehicle gradually starts to retreat, and by alerting the driver to step on the brake pedal,
The safety can be improved, and by setting the torque of the traveling electric motor to 0 within a preset control time, the load acting on the traveling electric motor can be reduced and damage can be prevented.

【００４０】また、本発明の電気自動車の駆動制御装置
によれば、登坂状態検知手段が車両の走行する道路の登
坂状態を検知し、後退抵抗トルク演算手段がその検知結
果に基づいて車両の後退に抵抗する後退抵抗トルクを演
算し、電動機制御手段が演算された後退抵抗トルクに基
づいて走行用電動機を駆動制御する一方、制御解除手段
は電動機制御手段による走行用電動機の駆動制御を予め
設定された制御時間で解除するようにしたので、車両が
登坂路で停車した場合には、後退抵抗トルクに基づいて
走行用電動機を駆動制御することで、走行用電動機は車
両が後退しないようなトルクを発生してドライバを補助
し、ドライバはブレーキペダルを踏まなくてもすぐに車
両が後退することはなく、車両の一時停止を適切に行う
ことができ、ドライバの負担を軽減することができる。
また、予め設定された制御時間が経過すると、走行用電
動機の駆動制御が解除されることとなり、走行用電動機
は停止して無駄な稼働はせず、発熱を抑制して負担が軽
減することで、損傷を防止することができる。Further, according to the drive control device of the electric vehicle of the present invention, the climbing state detecting means detects the climbing state of the road on which the vehicle is traveling, and the retraction resistance torque calculating means retreats the vehicle based on the detection result. The motor control means drives and controls the traveling electric motor based on the calculated rearward resistance torque, while the control release means presets the driving control of the traveling electric motor by the electric motor control means. When the vehicle stops on an uphill road, the traveling electric motor is driven and controlled based on the reverse resistance torque, so that the traveling electric motor does not retreat when the vehicle stops. Occurrence occurs to assist the driver, and the driver does not immediately move backward even if the driver does not press the brake pedal. It is possible to reduce the burden on the server.
In addition, when the preset control time elapses, the drive control of the traveling electric motor is released, the traveling electric motor does not stop and uselessly operates, and heat generation is suppressed to reduce the burden. , Can prevent damage.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例に係る電気自動車の駆動制御
装置の制御ブロック図である。FIG. 1 is a control block diagram of a drive control device for an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

【図２】本実施例の電気自動車の駆動制御装置による制
御の流れを表すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing the flow of control by the drive control device for the electric vehicle of this embodiment.

【図３】制御時間の経過に対する後退抵抗トルクの減少
度合を表すグラフである。FIG. 3 is a graph showing the degree of reduction of the reverse resistance torque with the passage of control time.

【図４】アクセル開度の増加に対する推進トルクの増加
度合を表すグラフである。FIG. 4 is a graph showing a degree of increase in propulsive torque with an increase in accelerator opening.

【図５】後退抵抗トルクと推進トルクとの関係を表すグ
ラフである。FIG. 5 is a graph showing the relationship between reverse resistance torque and propulsion torque.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１ モータ（走行用電動機） １２ 駆動輪 １４ モータトルク制御部（電動機制御手段） １５ バッテリ １６ 演算手段 １７ 判定手段 １８ 指示手段 １９ 記憶手段 ２１ モータ回転数検知手段 ２２ アクセル開度検知手段 ２３ 勾配度検知手段（登坂状態検知手段） ２４ フットブレーキスイッチ ２５ サイドブレーキスイッチ ３１ 後退抵抗トルク演算手段 ３２ 推進トルク演算手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 motor (driving electric motor) 12 drive wheels 14 motor torque control section (electric motor control means) 15 battery 16 computing means 17 determination means 18 instruction means 19 storage means 21 motor rotation speed detection means 22 accelerator opening detection means 23 gradient degree detection Means (climbing state detection means) 24 Foot brake switch 25 Side brake switch 31 Reverse resistance torque calculation means 32 Propulsion torque calculation means

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 走行用電動機と、車両が走行する道路の
勾配を検知する勾配度検知手段と、ドライバが操作する
アクセルの開度を検知するアクセル開度検知手段と、前
記勾配度検知手段の検知結果に基づいて車両の後退に抵
抗する後退抵抗トルクを演算する後退抵抗トルク演算手
段と、前記アクセル開度検知手段の検知結果に応じた車
両の推進トルクを演算する推進トルク演算手段と、前記
後退抵抗トルク演算手段によって演算された後退抵抗ト
ルクと前記推進トルク演算手段によって演算された推進
トルクとを比較して該後退抵抗トルクと該推進トルクの
うち大きい方のトルクに基づいて前記走行用電動機を駆
動制御する電動機制御手段とを具えたことを特徴とする
電気自動車の駆動制御装置。1. A running electric motor, a gradient degree detecting means for detecting a gradient of a road on which a vehicle travels, an accelerator opening degree detecting means for detecting an accelerator opening degree operated by a driver, and the gradient degree detecting means. A reverse resistance torque calculating means for calculating a reverse resistance torque for resisting the reverse of the vehicle based on the detection result; a propulsion torque calculating means for calculating a propulsion torque of the vehicle according to the detection result of the accelerator opening detection means; The retraction resistance torque calculated by the reverse resistance torque calculation means and the propulsion torque calculated by the propulsion torque calculation means are compared with each other, and the traveling electric motor is based on the larger one of the reverse resistance torque and the propulsion torque. A drive control device for an electric vehicle, comprising: an electric motor control means for driving and controlling the electric vehicle. 【請求項２】 請求項１記載の電気自動車の駆動制御装
置において、前記電動機制御手段は、前記後退抵抗トル
ク演算手段によって演算された後退抵抗トルクを時間の
経過に伴って減少させると共に、前記走行用電動機の駆
動制御を予め設定された制御時間で解除することを特徴
とする電気自動車の駆動制御装置。2. The drive control device for an electric vehicle according to claim 1, wherein the electric motor control means reduces the reverse resistance torque calculated by the reverse resistance torque calculation means with the lapse of time, and the traveling of the vehicle. A drive control device for an electric vehicle, characterized in that drive control of an electric motor is canceled at a preset control time. 【請求項３】 走行用電動機と、車両が走行する道路の
登坂状態を検知する登坂状態検知手段と、該登坂状態検
知手段の検知結果に基づいて車両の後退に抵抗する後退
抵抗トルクを演算する後退抵抗トルク演算手段と、前記
後退抵抗トルク演算手段によって演算された後退抵抗ト
ルクに基づいて前記走行用電動機を駆動制御する電動機
制御手段と、該電動機制御手段による前記走行用電動機
の駆動制御を予め設定された制御時間で解除する制御解
除手段とを具えたことを特徴とする電気自動車の駆動制
御装置。3. A traveling electric motor, an uphill state detecting means for detecting an uphill state of a road on which the vehicle travels, and a backward resistance torque for resisting the backward movement of the vehicle based on the detection result of the uphill state detecting means. Backward resistance torque calculation means, electric motor control means for driving and controlling the traveling electric motor based on the backward resistance torque calculated by the backward resistance torque calculation means, and drive control of the traveling electric motor by the electric motor control means in advance. A drive control device for an electric vehicle, comprising: a control release means for releasing at a set control time.
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2001171377A (en) * 1999-10-08 2001-06-26 Toyota Motor Corp Drive controller for vehicle and controller for four wheel drive vehicle
US6549840B1 (en) 1999-10-08 2003-04-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus for front and rear drive ratio on the basis of operator's desired vehicle drive force and static and dynamic vehicle states
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