JP2001103618A - Controller of electric vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電気自動車の制御
装置に関し、特に擬似クリープトルクの発生を制御する
電気自動車の制御装置に関する。The present invention relates to a control device for an electric vehicle, and more particularly to a control device for an electric vehicle that controls generation of pseudo creep torque.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の電気自動車として、例えば特開平
６−７８４１６号公報には、電気自動車を内燃機関を用
いた自動変速機を搭載した車両、いわゆるＡＴ車のフィ
ーリングに近づけて、車庫入れや幅寄せ等の際における
車両の取り回しを容易に行い得るようにするために、変
速機のシフトポジションが走行レンジに設定され、アク
セル及びブレーキが踏み込まれておらず、かつ車速が設
定速度よりも小さいときに、一定の擬似クリープトルク
を発生させて車両をクリープ走行させるようにしたもの
が開示されている。2. Description of the Related Art As a conventional electric vehicle, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 6-78416 discloses a method of putting an electric vehicle in a garage by approaching a feeling of a vehicle equipped with an automatic transmission using an internal combustion engine, that is, a so-called AT vehicle. The shift position of the transmission is set to the travel range, the accelerator and brakes are not depressed, and the vehicle speed is lower than the set speed in order to facilitate the handling of the vehicle at the time of shifting the width or the like. When the vehicle is small, a certain pseudo creep torque is generated to cause the vehicle to creep.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記特開平
６−７８４１６号公報では、シフトポジション、アクセ
ル及び車速が擬似クリープトルクの発生条件を満たす状
態のもとで、図７に示すように、ブレーキが踏み込まれ
ているか否かによって、すなわちブレーキの単純なオン
・オフによって、ブレーキがオンのときに一定の擬似ク
リープトルクを発生させ、ブレーキがオフのときは擬似
クリープトルクをゼロにするように制御しているため、
チューニングが難しく、車両の円滑な動きが得難く、い
わゆるギクシャクした動きを誘発するおそれがある。However, in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-78416, under the condition that the shift position, the accelerator and the vehicle speed satisfy the condition for generating the pseudo creep torque, as shown in FIG. Is controlled by whether or not the brake pedal is depressed, that is, by simply turning the brake on and off, to generate a constant pseudo creep torque when the brake is on and to set the pseudo creep torque to zero when the brake is off Because
Tuning is difficult, and smooth movement of the vehicle is difficult to obtain, which may cause so-called jerky movement.
【０００４】又、発生させる擬似クリープトルクが常に
一定であるために、坂道ではトルクが小さくて車両が後
退（ずり落ち）する場合があり、安全性が損なわれるこ
とが懸念される。[0004] Further, since the pseudo creep torque to be generated is always constant, the vehicle may retreat (slip down) due to a small torque on a slope, and there is a concern that safety may be impaired.
【０００５】従って、かかる点に鑑みてなされた本発明
の第１の目的は、内燃機関を用いたＡＴ車のフィーリン
グで、滑らかなクリープ走行ができる電気自動車の制御
装置を提供することにある。Accordingly, a first object of the present invention, which has been made in view of the above points, is to provide a control device for an electric vehicle capable of performing a smooth creep running by feeling of an AT vehicle using an internal combustion engine. .
【０００６】更に、本発明の第２の目的は、擬似クリー
プトルクによって坂道での車両の後退を有効に防止でき
る安全性に優れた電気自動車の制御装置を提供すること
にある。It is a second object of the present invention to provide a control apparatus for an electric vehicle with excellent safety, which can effectively prevent the vehicle from moving backward on a slope by using a pseudo creep torque.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
る請求項１に記載の電気自動車の制御装置の発明は、電
気自動車の駆動用トルクを発生するモータと、該モータ
を駆動するモータ駆動手段と、シフトポジションを検出
するシフトポジション検出手段と、ブレーキの操作量を
検出するブレーキ操作量検出手段と、アクセルの操作の
有無を検出するアクセル操作検出手段と、車速を検出す
る車速検出手段と、上記シフトポジション検出手段、ブ
レーキ操作量検出手段、アクセル操作検出手段及び車速
検出手段の出力に基づいて、シフトポジションが走行レ
ンジにあって、アクセルが操作されておらず、かつ車速
が所定値以下の状態にあるときに、上記モータからブレ
ーキ操作量にほぼ反比例した擬似クリープトルクを発生
させるように上記モータ駆動手段を制御するコントロー
ル手段とを備えたことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided an electric vehicle control apparatus comprising: a motor for generating a driving torque for an electric vehicle; and a motor for driving the motor. Drive means, shift position detection means for detecting a shift position, brake operation amount detection means for detecting a brake operation amount, accelerator operation detection means for detecting the presence or absence of an accelerator operation, and vehicle speed detection means for detecting a vehicle speed Based on the outputs of the shift position detecting means, the brake operation amount detecting means, the accelerator operation detecting means and the vehicle speed detecting means, the shift position is in the traveling range, the accelerator is not operated, and the vehicle speed is a predetermined value. In the following conditions, the motor generates a pseudo creep torque substantially in inverse proportion to the brake operation amount. Characterized by comprising a control means for controlling over motor drive unit.
【０００８】請求項１の発明によると、シフトポジショ
ンが走行レンジにあって、アクセルが操作されておら
ず、かつ車速が所定値以下の状態にあるときに、ブレー
キ操作量にほぼ反比例して、ブレーキ操作量が大きいと
きは小さい擬似クリープトルクが発生し、ブレーキ操作
量が小さいときは大きい擬似クリープトルクが発生する
ので、従来のブレーキの単純なオン・オフによる制御に
比べて、内燃機関を用いたＡＴ車と同様のフィーリング
で、滑らかなクリープ走行を行うことが可能となる。According to the first aspect of the present invention, when the shift position is in the travel range, the accelerator is not operated, and the vehicle speed is equal to or less than the predetermined value, the brake operation amount is substantially in inverse proportion to the brake operation amount. When the brake operation amount is large, a small pseudo creep torque is generated, and when the brake operation amount is small, a large pseudo creep torque is generated. With the same feeling as that of the AT car, smooth creep running can be performed.
【０００９】請求項２に記載の発明は、請求項１の電気
自動車の制御装置において、上記コントロール手段は、
ブレーキ操作量が所定値以上のときは、上記擬似クリー
プトルクがゼロとなるように上記モータ駆動手段を制御
することを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the control apparatus for an electric vehicle according to the first aspect, the control means includes:
When the brake operation amount is equal to or more than a predetermined value, the motor driving means is controlled so that the pseudo creep torque becomes zero.
【００１０】請求項２の発明によると、ブレーキ操作量
が所定値以上のときは、運転者は車両を完全に停止させ
ようとしている状態にあると見なすことができ、この状
態では擬似クリープトルクがゼロとなるので、無駄なエ
ネルギー消費を無くすことができると共に、車両の停止
状態を安定に維持することが可能となる。According to the second aspect of the present invention, when the brake operation amount is equal to or more than the predetermined value, it can be considered that the driver is in a state of trying to completely stop the vehicle, and in this state, the pseudo creep torque is reduced. Since it is zero, wasteful energy consumption can be eliminated, and the stopped state of the vehicle can be stably maintained.
【００１１】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２の電気自動車の制御装置において、上記ブレーキ操作
量検出手段は、ブレーキ油圧を検出する油圧センサから
なることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the control apparatus for an electric vehicle according to the first or second aspect, the brake operation amount detecting means comprises a hydraulic pressure sensor for detecting a brake hydraulic pressure.
【００１２】請求項３の発明によると、ブレーキ油圧か
らブレーキ操作量を検出することから、ブレーキの実際
の操作量に応じた正確なクリープ制御を行うことが可能
となる。According to the third aspect of the present invention, since the brake operation amount is detected from the brake oil pressure, it is possible to perform accurate creep control according to the actual brake operation amount.
【００１３】請求項４に記載の発明は、請求項１または
２の電気自動車の制御装置において、上記ブレーキ操作
量検出手段は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する
ストロークセンサからなることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the control apparatus for an electric vehicle according to the first or second aspect, the brake operation amount detecting means comprises a stroke sensor for detecting an amount of depression of a brake pedal. .
【００１４】請求項４の発明によると、ストロークセン
サとしてポテンショメータやエンコーダ等を用いること
ができるので、安価にできると共に、調整により最適な
クリープ現象を得ることが可能となる。According to the fourth aspect of the present invention, a potentiometer, an encoder, or the like can be used as the stroke sensor, so that the cost can be reduced and an optimum creep phenomenon can be obtained by adjustment.
【００１５】更に、上記第２の目的を達成する請求項５
に記載の発明は、請求項１〜４の電気自動車の制御装置
において、上記モータの回転方向を検出する回転方向検
出手段を更に有し、上記コントロール手段は、上記回転
方向検出手段で検出される回転方向が、上記シフトポジ
ション検出手段で検出されるシフトポジションにおける
走行方向と逆のときは、上記ブレーキ操作量にほぼ反比
例して発生させる擬似クリープトルクを増加させるよう
に上記モータ駆動手段を制御することを特徴とする。Further, the above-mentioned second object is achieved.
The control device for an electric vehicle according to any one of claims 1 to 4, further comprising rotation direction detection means for detecting a rotation direction of the motor, wherein the control means is detected by the rotation direction detection means. When the rotation direction is opposite to the traveling direction at the shift position detected by the shift position detecting means, the motor driving means is controlled so as to increase the pseudo creep torque generated substantially in inverse proportion to the brake operation amount. It is characterized by the following.
【００１６】請求項５の発明によると、坂道において、
シフトポジションが登坂する方向に位置する状態で、車
両が後退しようとすると、擬似クリープトルクが増加す
るので、車両の後退を有効に阻止でき、安全性を高める
ことができる。特に、電気自動車においては、大量のバ
ッテリが搭載され、車両の重量が重くなるので有効であ
る。According to the invention of claim 5, on the slope,
If the vehicle tries to retreat in a state where the shift position is located in the direction of climbing the hill, the pseudo creep torque increases, so that the vehicle can be effectively prevented from retreating and safety can be improved. In particular, an electric vehicle is effective because a large amount of batteries are mounted and the weight of the vehicle increases.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】（第１実施の形態）以下、本発明
による電気自動車の制御装置の第１実施の形態を図１乃
至図３によって説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (First Embodiment) A first embodiment of a control device for an electric vehicle according to the present invention will be described below with reference to FIGS.
【００１８】図１乃至図３は第１実施の形態を示すもの
で、図１はブロック図、図２はブレーキ操作量と擬似ク
リープトルク発生量との関係を示すグラフ、図３は動作
を説明するためのフローチャートである。1 to 3 show a first embodiment, FIG. 1 is a block diagram, FIG. 2 is a graph showing a relationship between a brake operation amount and a pseudo creep torque generation amount, and FIG. 3 explains an operation. It is a flowchart for performing.
【００１９】図１において、電気自動車の駆動用トルク
を発生するモータ１は、例えば３相ＡＣ誘導電動機から
なり、バッテリ２を電源としてモータ駆動手段を構成す
るインバータ３により駆動制御されるようになってい
る。本実施の形態では、インバータ３を、シフトポジシ
ョン、ブレーキ操作量、アクセルの操作の有無、及び車
速に基づいてコントローラ４により制御して、モータ１
から図２に示すように、ブレーキ操作量が所定値Ｂｒｅ
ｆ未満ではブレーキ操作量にほぼ反比例し、Ｂｒｅｆ以
上ではゼロとなる擬似クリープトルクを発生させる。In FIG. 1, a motor 1 for generating a driving torque for an electric vehicle is formed of, for example, a three-phase AC induction motor, and its driving is controlled by an inverter 3 constituting a motor driving means using a battery 2 as a power supply. ing. In the present embodiment, the inverter 3 is controlled by the controller 4 based on the shift position, brake operation amount, presence / absence of accelerator operation, and vehicle speed, and the motor 1
As shown in FIG. 2, the brake operation amount becomes the predetermined value Bre.
When the value is less than f, the pseudo creep torque is substantially inversely proportional to the brake operation amount, and becomes zero when the value is Bref or more.
【００２０】このため、シフトポジションを検出するシ
フトポジション検出手段５と、ブレーキの操作量を検出
するブレーキ操作量検出手段６と、アクセルの操作の有
無を検出するアクセル操作検出手段７と、車速を検出す
る車速検出手段８とを設け、それらの出力をコントロー
ラ４に供給する。For this purpose, a shift position detecting means 5 for detecting a shift position, a brake operation amount detecting means 6 for detecting a brake operation amount, an accelerator operation detecting means 7 for detecting the presence or absence of an accelerator operation, and a vehicle speed A vehicle speed detecting means 8 for detecting the vehicle speed is provided, and the output of the detecting device 8 is supplied to the controller 4.
【００２１】ここで、シフトポジション検出手段５は、
公知の構成により、パーキングポジション「Ｐ」、ニュ
ートラルポジション「Ｎ」、リヤポジション「Ｒ」、ド
ライブポジション「Ｄ」、及びその他の前進走行ポジシ
ョン「３」、「２」、「１」等を検出するようにする。
ブレーキ操作量検出手段６は、ブレーキ経路の油圧を油
圧センサで検出してブレーキ操作量を算出するか、ある
いはブレーキペダルの踏み込み量をポテンショメータや
エンコーダ等のストロークセンサで検出してブレーキ操
作量を算出するように構成される。Here, the shift position detecting means 5
With the known configuration, the parking position “P”, the neutral position “N”, the rear position “R”, the drive position “D”, and other forward traveling positions “3”, “2”, “1”, etc. are detected. To do.
The brake operation amount detection means 6 calculates the brake operation amount by detecting the oil pressure in the brake path with a hydraulic pressure sensor, or calculates the brake operation amount by detecting the depression amount of a brake pedal with a stroke sensor such as a potentiometer or an encoder. It is configured to
【００２２】アクセル操作検出手段７は、例えばアクセ
ルペダルが踏み込まれたか否かをスイッチにより検出し
て、アクセルペダルが踏み込まれている場合にアクセル
オン信号を、踏み込まれていない場合にアクセルオフ信
号をコントローラ４に供給するようにする。車速検出手
段８は、例えばモータ１の回転数をエンコーダやタコジ
ェネレータ等により検出して車速を算出するように構成
される。The accelerator operation detecting means 7 detects, for example, whether or not an accelerator pedal is depressed by a switch, and outputs an accelerator-on signal when the accelerator pedal is depressed and an accelerator-off signal when the accelerator pedal is not depressed. The data is supplied to the controller 4. The vehicle speed detecting means 8 is configured to calculate the vehicle speed by detecting, for example, the rotation speed of the motor 1 using an encoder, a tachogenerator, or the like.
【００２３】また、図２に示すブレーキ操作量にほぼ反
比例して発生させる擬似クリープトルクは、コントロー
ラ４においてブレーキ操作量検出手段６からのブレーキ
操作量に基づいて演算により求めるか、或いはブレーキ
操作量に対応する擬似クリープトルクを予め格納して検
出されたブレーキ操作量に対応する擬似クリープトルク
を読み出すようにする。The pseudo creep torque generated in inverse proportion to the brake operation amount shown in FIG. 2 is calculated by the controller 4 based on the brake operation amount from the brake operation amount detecting means 6 or calculated by the brake operation amount. Is stored in advance, and the pseudo creep torque corresponding to the detected brake operation amount is read out.
【００２４】以下、図３を参照しながら、本実施の形態
の動作を説明する。先ず、コントローラ４において、シ
フトポジション検出手段５で検出されたシフトポジショ
ンが走行レンジ、即ち「Ｐ」及び「Ｎ」以外のポジショ
ンにあるか否かを判定し（ステップＳ１）、走行レンジ
にある場合には、次にアクセル操作検出手段７からアク
セルオフ信号が供給されているか否かを判定する（ステ
ップＳ２）。Hereinafter, the operation of this embodiment will be described with reference to FIG. First, the controller 4 determines whether or not the shift position detected by the shift position detecting means 5 is in a travel range, that is, a position other than "P" and "N" (step S1). Then, it is determined whether or not the accelerator off signal is supplied from the accelerator operation detecting means 7 (step S2).
【００２５】ここで、アクセルオフ信号が供給されてい
る場合には、次に車速検出手段８で検出された車速が予
め設定した所定値Ｖｒｅｆ以下か否かを判定し（ステッ
プＳ３）、Ｖｒｅｆ以下のときは、次にブレーキ操作量
検出手段６で検出されたブレーキ操作量が所定値Ｂｒｅ
ｆ未満か否かを判定し（ステップＳ４）、Ｂｒｅｆ未満
のときは、検出されたブレーキ操作量にほぼ反比例し
て、ブレーキ操作量が大きいときは小さい擬似クリープ
トルクが、ブレーキ操作量が小さいときは大きい擬似ク
リープトルクがモータ１から発生するように、コントロ
ーラ４によりインバータ３を制御する（ステップＳ
５）。If the accelerator-off signal is supplied, it is determined whether the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means 8 is equal to or less than a predetermined value Vref (step S3). In the case of, the brake operation amount detected by the brake operation amount detection means 6 next becomes the predetermined value Bre.
It is determined whether it is less than f (step S4). If it is less than Bref, the pseudo creep torque is small when the brake operation amount is large, and inversely proportional to the detected brake operation amount, and is small when the brake operation amount is small. Controls the inverter 3 by the controller 4 so that a large pseudo creep torque is generated from the motor 1 (step S
5).
【００２６】これに対して、ステップＳ４において、検
出されたブレーキ操作量が所定値Ｂｒｅｆ以上のとき
は、運転車は車両を完全に停止させようとしていると判
断して、モータ１から発生する擬似クリープトルクがゼ
ロとなるように、コントローラ４によりインバータ３を
制御する（ステップＳ６）。On the other hand, when the detected brake operation amount is equal to or larger than the predetermined value Bref in step S4, it is determined that the driving vehicle is about to completely stop the vehicle, and the pseudo-motor generated by the motor 1 is determined. The controller 4 controls the inverter 3 so that the creep torque becomes zero (Step S6).
【００２７】一方、ステップＳ２において、アクセル操
作検出手段７からアクセルオン信号が供給されている場
合や、ステップＳ３において、車速検出手段８で検出さ
れた車速が所定値Ｖｒｅｆを超える場合には、インバー
タ３を公知の通常走行モードで制御する（ステップＳ
７）。On the other hand, if the accelerator-on signal is supplied from the accelerator operation detecting means 7 in step S2, or if the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means 8 exceeds the predetermined value Vref in step S3, the inverter 3 is controlled in a known normal driving mode (step S
7).
【００２８】以上のように、本実施の形態では、シフト
ポジションが走行レンジにあって、アクセルが操作され
ておらず、かつ車速が所定値Ｖｒｅｆ以下の状態にある
ときには、ブレーキ操作量に応じて、ブレーキ操作量が
所定値Ｂｒｅｆ未満の領域では、ブレーキ操作量にほぼ
反比例する擬似クリープトルクを発生させるようにした
ので、内燃機関を用いたＡＴ車と同様のフィーリング
で、滑らかなクリープ走行を行わせることができると共
に、ブレーキ操作量が所定値Ｂｒｅｆ以上の領域では、
擬似クリープトルクをゼロにするようにしたので、無駄
なエネルギー消費を無くすことができ、車両の停止状態
を安定に維持することができる。As described above, in the present embodiment, when the shift position is in the travel range, the accelerator is not operated, and the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined value Vref, the operation is performed in accordance with the brake operation amount. In a region where the brake operation amount is less than the predetermined value Bref, a pseudo creep torque that is substantially inversely proportional to the brake operation amount is generated, so that smooth creep running can be performed with the same feeling as that of an AT vehicle using an internal combustion engine. In the region where the brake operation amount is equal to or more than the predetermined value Bref,
Since the pseudo creep torque is set to zero, wasteful energy consumption can be eliminated, and the stopped state of the vehicle can be stably maintained.
【００２９】（第２実施の形態）図４乃至図６は本発明
による電気自動車の制御装置の第２実施の形態を示すも
ので、図４はブロック図、図５はブレーキ操作量と擬似
クリープトルク発生量との関係を示すグラフ、図６は動
作を説明するためのフローチャートである。(Second Embodiment) FIGS. 4 to 6 show a second embodiment of the control apparatus for an electric vehicle according to the present invention. FIG. 4 is a block diagram, and FIG. 5 is a brake operation amount and pseudo creep. FIG. 6 is a graph showing the relationship with the torque generation amount, and FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation.
【００３０】本実施の形態では、上記第１実施の形態の
構成に、モータ１の回転方向を検出する回転方向検出手
段９を付加して、その出力をコントローラ４に供給し、
擬似クリープトルクを発生させる際に、回転方向検出手
段９で検出されるモータ１の回転方向と、シフトポジシ
ョン検出手段５で検出されるシフトポジションでの走行
方向とを比較して、両者が一致する場合には、図５に破
線で示すように第１実施の形態と同様のパターン（便宜
上、第１のパターンと言う）でブレーキ操作量にほぼ反
比例した擬似クリープトルクを発生させ、両者が一致し
ない場合、即ち回転方向検出手段９で検出されるモータ
１の回転方向が、シフトポジション検出手段５で検出さ
れるシフトポジションでの走行方向と逆の場合には、第
１のパターンをトルク増大方向にシフトさせた図５に実
線で示す第２のパターンでブレーキ操作量にほぼ反比例
した擬似クリープトルクを発生させるようにする。In this embodiment, a rotation direction detecting means 9 for detecting the rotation direction of the motor 1 is added to the structure of the first embodiment, and the output is supplied to the controller 4.
When the pseudo creep torque is generated, the rotational direction of the motor 1 detected by the rotational direction detecting means 9 is compared with the traveling direction at the shift position detected by the shift position detecting means 5, and they match. In this case, as indicated by a broken line in FIG. 5, a pseudo creep torque substantially inversely proportional to the brake operation amount is generated in the same pattern as the first embodiment (referred to as a first pattern for convenience), and the two do not match. In the case, that is, when the rotation direction of the motor 1 detected by the rotation direction detection means 9 is opposite to the traveling direction at the shift position detected by the shift position detection means 5, the first pattern is shifted in the torque increasing direction. In the shifted second pattern shown by the solid line in FIG. 5, a pseudo creep torque substantially in inverse proportion to the brake operation amount is generated.
【００３１】なお、回転方向検出手段９は、車速検出手
段８としてエンコーダやタコジェネレータを用いること
により、車速検出手段８と一体に構成することができ
る。The rotation direction detecting means 9 can be formed integrally with the vehicle speed detecting means 8 by using an encoder or a tachometer as the vehicle speed detecting means 8.
【００３２】以下、図６に従って、本実施の形態の動作
を更に詳細に説明する。先ず、コントローラ４におい
て、第１実施の形態と同様に、シフトポジション検出手
段５で検出されたシフトポジションが走行レンジにある
か否かを判定し（ステップＳ１１）、走行レンジにある
場合には、次にアクセル操作検出手段７からアクセルオ
フ信号が供給されているか否かを判定する（ステップＳ
１２）。Hereinafter, the operation of this embodiment will be described in more detail with reference to FIG. First, similarly to the first embodiment, the controller 4 determines whether or not the shift position detected by the shift position detecting means 5 is in the travel range (step S11). Next, it is determined whether or not an accelerator off signal is supplied from the accelerator operation detecting means 7 (step S).
12).
【００３３】ここで、アクセルオフ信号が供給されてい
る場合には、次に車速検出手段８で検出された車速が予
め設定した所定値Ｖｒｅｆ以下か否かを判定し（ステッ
プＳ１３）、Ｖｒｅｆ以下のときは、次に回転方向検出
手段９で検出されたモータ１の回転方向がシフトポジシ
ョン検出手段５で検出されたシフトポジションでの走行
方向と同じか否かを判定し（ステップＳ１４）、同じ場
合には、第１実施の形態と同様に、次にブレーキ操作量
検出手段６で検出されたブレーキ操作量が所定値（ここ
では、便宜上Ｂｒｅｆ１とする）未満か否かを判定して
（ステップＳ１５）、Ｂｒｅｆ１未満のときは、図５に
破線で示した第１のパターンに従って、検出されたブレ
ーキ操作量にほぼ反比例する擬似クリープトルクをモー
タ１から発生させるように、コントローラ４によりイン
バータ３を制御する（ステップＳ１６）。If the accelerator off signal is supplied, it is determined whether the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means 8 is equal to or lower than a predetermined value Vref (step S13). Then, it is determined whether or not the rotation direction of the motor 1 detected by the rotation direction detection means 9 is the same as the traveling direction at the shift position detected by the shift position detection means 5 (step S14). In this case, similarly to the first embodiment, it is determined whether or not the brake operation amount detected by the brake operation amount detection means 6 is smaller than a predetermined value (here, Bref1 for convenience) (step S1). S15) If it is less than Bref1, the motor 1 generates a pseudo creep torque that is substantially inversely proportional to the detected brake operation amount according to the first pattern shown by the broken line in FIG. As such, it controls the inverter 3 by the controller 4 (step S16).
【００３４】これに対して、ステップＳ１４において、
回転方向検出手段９で検出されたモータ１の回転方向
が、シフトポジション検出手段５で検出されたシフトポ
ジションでの走行方向と逆の場合には、次にブレーキ操
作量検出手段６で検出されたブレーキ操作量が所定値Ｂ
ｒｅｆ２（Ｂｒｅｆ２＞Ｂｒｅｆ１）未満か否かを判定
し（ステップＳ１７）、Ｂｒｅｆ２未満のときは、第１
のパターンよりもトルクを増大させた図５に実線で示し
た第２のパターンに従って、検出されたブレーキ操作量
にほぼ反比例する擬似クリープトルクをモータ１から発
生させるように、コントローラ４によりインバータ３を
制御する（ステップＳ１８）。On the other hand, in step S14,
If the rotation direction of the motor 1 detected by the rotation direction detection means 9 is opposite to the traveling direction at the shift position detected by the shift position detection means 5, the detection is next performed by the brake operation amount detection means 6. Brake operation amount is a predetermined value B
It is determined whether or not less than ref2 (Bref2> Bref1) (step S17).
According to the second pattern shown by the solid line in FIG. 5 in which the torque is increased more than the pattern shown in FIG. 5, the controller 4 controls the inverter 3 so that the motor 1 generates a pseudo creep torque substantially in inverse proportion to the detected brake operation amount. Control is performed (step S18).
【００３５】なお、ステップＳ１５において検出された
ブレーキ操作量が所定値Ｂｒｅｆ１以上のとき、あるい
はステップＳ１７において検出されたブレーキ操作量が
所定値Ｂｒｅｆ２以上のときは、運転者は車両を完全に
停止させようとしていると判断して、モータ１から発生
する擬似クリープトルクをゼロとするように、コントロ
ーラ４によりインバータ３を制御する（ステップＳ１
９）。When the amount of brake operation detected in step S15 is equal to or more than a predetermined value Bref1, or when the amount of brake operation detected in step S17 is equal to or more than a predetermined value Bref2, the driver stops the vehicle completely. And the controller 4 controls the inverter 3 so that the pseudo creep torque generated from the motor 1 becomes zero (step S1).
9).
【００３６】また、ステップＳ１２において、アクセル
操作検出手段７からアクセルオン信号が供給されている
場合や、ステップＳ１３において、車速検出手段８で検
出された車速が所定値Ｖｒｅｆを超える場合には、第１
実施の形態と同様に、インバータ３を公知の通常走行モ
ードで制御する（ステップＳ２０）。If the accelerator operation signal is supplied from the accelerator operation detecting means 7 in step S12, or if the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means 8 exceeds the predetermined value Vref in step S13, 1
As in the embodiment, the inverter 3 is controlled in a known normal traveling mode (step S20).
【００３７】以上のように、本実施の形態では、ブレー
キ操作量にほぼ反比例した擬似クリープトルクを発生さ
せる際に、モータ１の回転方向がシフトポジションにお
ける走行方向と逆の場合には、発生させる擬似クリープ
トルクを増大させるようにしたので、第１実施の形態に
おける効果に加えて、坂道での車両の後退を有効に阻止
でき、安全性を高めることができる。As described above, in the present embodiment, when the pseudo creep torque substantially in inverse proportion to the brake operation amount is generated, the pseudo creep torque is generated when the rotation direction of the motor 1 is opposite to the traveling direction in the shift position. Since the pseudo creep torque is increased, in addition to the effect of the first embodiment, the vehicle can be effectively prevented from retreating on a slope and the safety can be improved.
【００３８】本発明は、上記第１及び第２実施の形態に
限定されることなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種
々変更可能である。例えば、図３や図６に示したフロー
チャートにおいて、走行レンジ、アクセルオフ、車速等
の判定は、それらの順序を適宜変更したり、並列的に判
定処理することも可能である。また、本発明は、モータ
１として３相ＡＣ誘導電動機を用いるものに限らず、ブ
ラシレスＤＣモータ等の公知のモータを用いる電気自動
車に有効に適用することができる。The present invention is not limited to the first and second embodiments, but can be variously modified without departing from the spirit of the invention. For example, in the flowcharts shown in FIG. 3 and FIG. 6, the determination of the travel range, the accelerator off, the vehicle speed, and the like can be performed by appropriately changing the order of the determinations and performing the determination processing in parallel. Further, the present invention is not limited to a motor using a three-phase AC induction motor as the motor 1, but can be effectively applied to an electric vehicle using a known motor such as a brushless DC motor.
【００３９】[0039]
【発明の効果】以上説明した本発明の電気自動車の制御
装置によると、シフトポジションが走行レンジにあっ
て、アクセルが操作されておらず、かつ車速が所定値以
下の状態にあるときには、ブレーキ操作量にほぼ反比例
した擬似クリープトルクが発生するので、内燃機関を用
いたＡＴ車と同様のフィーリングで、滑らかなクリープ
走行を実現でき、またブレーキ操作量が所定値以上のと
きは、擬似クリープトルクがゼロとなるので、無駄なエ
ネルギー消費を無くすことができ、車両の停止状態を安
定に維持することができる。According to the control device for an electric vehicle of the present invention described above, when the shift position is in the travel range, the accelerator is not operated, and the vehicle speed is lower than a predetermined value, the brake operation is performed. A pseudo creep torque is generated which is almost in inverse proportion to the amount, so that a smooth creep running can be realized with the same feeling as that of an AT car using an internal combustion engine, and when the brake operation amount is a predetermined value or more, the pseudo creep torque is generated. Is zero, wasteful energy consumption can be eliminated, and the stopped state of the vehicle can be stably maintained.
【００４０】更に、モータの回転方向がシフトポジショ
ンにおける走行方向と逆の場合には、ブレーキ操作量に
ほぼ反比例して発生する擬似クリープトルクが増大する
ので、坂道での車両の後退を有効に阻止でき、安全性を
高めることができる。Further, when the rotation direction of the motor is opposite to the running direction in the shift position, the pseudo creep torque generated substantially in inverse proportion to the brake operation amount increases, so that the vehicle is effectively prevented from retreating on a slope. And increase safety.
【図１】本発明による電気自動車の制御装置の第１実施
の形態の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a first embodiment of a control device for an electric vehicle according to the present invention.
【図２】第１実施の形態におけるブレーキ操作量と擬似
クリープトルク発生量との関係を示すグラフである。FIG. 2 is a graph showing a relationship between a brake operation amount and a pseudo creep torque generation amount in the first embodiment.
【図３】第１実施の形態の動作を説明するためのフロー
チャートである。FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the first embodiment.
【図４】本発明による電気自動車の制御装置の第２実施
の形態の構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a control device for an electric vehicle according to a second embodiment of the present invention.
【図５】第２実施の形態におけるブレーキ操作量と擬似
クリープトルク発生量との関係を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing a relationship between a brake operation amount and a pseudo creep torque generation amount according to the second embodiment.
【図６】第２実施の形態の動作を説明するためのフロー
チャートである。FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the second embodiment.
【図７】従来の技術を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a conventional technique.
１ モータ ２ バッテリ ３ インバータ ４ コントローラ ５ シフトポジション検出手段 ６ ブレーキ操作量検出手段 ７ アクセル操作検出手段 ８ 車速検出手段 ９ 回転方向検出手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor 2 Battery 3 Inverter 4 Controller 5 Shift position detecting means 6 Brake operation amount detecting means 7 Accelerator operation detecting means 8 Vehicle speed detecting means 9 Rotation direction detecting means
Claims (5)
ータと、 該モータを駆動するモータ駆動手段と、 シフトポジションを検出するシフトポジション検出手段
と、 ブレーキの操作量を検出するブレーキ操作量検出手段
と、 アクセルの操作の有無を検出するアクセル操作検出手段
と、 車速を検出する車速検出手段と、 上記シフトポジション検出手段、ブレーキ操作量検出手
段、アクセル操作検出手段及び車速検出手段の出力に基
づいて、シフトポジションが走行レンジにあって、アク
セルが操作されておらず、かつ車速が所定値以下の状態
にあるときに、上記モータからブレーキ操作量にほぼ反
比例した擬似クリープトルクを発生させるように上記モ
ータ駆動手段を制御するコントロール手段とを備えたこ
とを特徴とする電気自動車の制御装置。1. A motor for generating a driving torque for an electric vehicle, a motor driving unit for driving the motor, a shift position detecting unit for detecting a shift position, and a brake operation amount detecting unit for detecting an operation amount of a brake. Accelerator operation detecting means for detecting the presence or absence of an accelerator operation; vehicle speed detecting means for detecting vehicle speed; based on outputs from the shift position detecting means, brake operation amount detecting means, accelerator operation detecting means, and vehicle speed detecting means. When the shift position is in the travel range, the accelerator is not operated, and the vehicle speed is equal to or less than a predetermined value, the motor generates pseudo creep torque substantially in inverse proportion to the brake operation amount. Control means for controlling a motor driving means, comprising: a control means for controlling a motor driving means. apparatus.
プトルクがゼロとなるように上記モータ駆動手段を制御
することを特徴とする請求項１に記載の電気自動車の制
御装置。2. The electric motor according to claim 1, wherein the control means controls the motor driving means so that the pseudo creep torque becomes zero when a brake operation amount is equal to or more than a predetermined value. Automotive control device.
とする請求項１または２に記載の電気自動車の制御装
置。3. The control device for an electric vehicle according to claim 1, wherein said brake operation amount detection means comprises a hydraulic pressure sensor for detecting a brake hydraulic pressure.
サからなることを特徴とする請求項１または２に記載の
電気自動車の制御装置。4. The control device for an electric vehicle according to claim 1, wherein said brake operation amount detection means comprises a stroke sensor for detecting a depression amount of a brake pedal.
向検出手段を更に有し、 上記コントロール手段は、 上記回転方向検出手段で検出される回転方向が、上記シ
フトポジション検出手段で検出されるシフトポジション
における走行方向と逆のときは、上記ブレーキ操作量に
ほぼ反比例して発生させる擬似クリープトルクを増加さ
せるように上記モータ駆動手段を制御することを特徴と
する請求項１〜４に記載の電気自動車の制御装置。5. The motor control apparatus according to claim 1, further comprising: a rotation direction detection unit configured to detect a rotation direction of the motor, wherein the control unit includes: a shift unit configured to detect a rotation direction detected by the rotation direction detection unit; The electric motor according to any one of claims 1 to 4, wherein the motor driving means is controlled so as to increase a pseudo creep torque generated in inverse proportion to the brake operation amount when the traveling direction in the position is opposite. Automotive control device.
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|---|---|---|---|
| JP27356699A JP2001103618A (en) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | Controller of electric vehicle |
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- 1999-09-28 JP JP27356699A patent/JP2001103618A/en active Pending
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