JPH09265298A - Voice commanding device for work machine - Google Patents
Voice commanding device for work machineInfo
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- JPH09265298A JPH09265298A JP8073900A JP7390096A JPH09265298A JP H09265298 A JPH09265298 A JP H09265298A JP 8073900 A JP8073900 A JP 8073900A JP 7390096 A JP7390096 A JP 7390096A JP H09265298 A JPH09265298 A JP H09265298A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーン車等の作
業機を音声指令により遠隔操作するようにした作業機の
音声指令装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a voice command device for a working machine such as a crane truck that is remotely controlled by a voice command.
【０００２】[0002]
【従来の技術】作業機の音声指令装置は、作業者が入力
した音声指令を識別し、その指令の内容に従って作業機
を操作するものであり、この場合における一般的な音声
指令の識別方法は次の通りである。2. Description of the Related Art A voice command device for a work machine identifies a voice command input by a worker and operates the work machine according to the contents of the command. In this case, a general voice command identification method is It is as follows.
【０００３】即ち、予め指令語を登録した指令語テーブ
ルを備え、この指令語テーブルの各指令語と入力された
音声指令の内容、即ち、指令呼称とを比較し、該各指令
語のそれぞれについて上記指令呼称との相違度を求め、
この相違度が最も小さい（即ち、最も指令呼称に類似し
ている指令語）を選択し、この選択された指令語が所定
の条件を満たした場合、例えば相違度がある閾値よりも
以下である場合にはこの指令語を音声指令に対応するも
のとして採用し、この条件を満たさない場合にはこれを
拒否するものである。That is, a command word table in which command words are registered is provided in advance, and each command word in this command word table is compared with the content of the voice command input, that is, the command name, and each command word is compared. Obtaining the degree of difference from the above command designation,
When the difference degree is the smallest (that is, the command word most similar to the command designation) and the selected command word satisfies a predetermined condition, for example, the difference degree is below a certain threshold value. In this case, this command word is adopted as a command corresponding to the voice command, and if this condition is not satisfied, it is rejected.
【０００４】従って、上記の採用条件の設定の仕方によ
り指令語の採否（即ち、指令呼称の採否）の比率が大き
く左右され、例えば採用条件を厳しくした場合（例え
ば、上記閾値を小さな値に設定した場合）には、指令呼
称が拒否される可能性が高くなり、作業機の操作性が損
なわれることになる。逆に、採用条件を緩くした場合に
は、指令呼称ではない雑音を指令呼称として誤認し作業
機が誤作動する虞れが生じる。尚、経験的に、指令呼称
として最も誤認され易い雑音は「作業現場の作業音」で
あることが知られている。Therefore, the ratio of adoption / non-adoption of command words (that is, adoption / non-adoption of command designations) is greatly influenced by the method of setting the above-mentioned adoption conditions. In this case), there is a high possibility that the command designation will be rejected, and the operability of the working machine will be impaired. On the contrary, if the adoption condition is loosened, there is a possibility that noise other than the command designation will be erroneously recognized as the command designation and the working machine will malfunction. It is empirically known that the noise most likely to be misidentified as a command designation is “work noise at the work site”.
【０００５】このような背景から、作業機の操作性を良
好に維持しつつ、雑音による作業機の誤作動を可及的に
回避する方法として、上記採用条件を比較的緩く設定し
た上で、現場固有の雑音をダミー語として登録してお
き、入力音声が正規の音声指令ではなく雑音である場合
にはこれを識別し、この雑音が指令呼称として誤認され
るのを防止するものが提案されている（例えば特開昭６
３−２９５３９６号公報参照）。From such a background, as a method of avoiding malfunction of the working machine due to noise as much as possible while maintaining good operability of the working machine, after setting the above-mentioned conditions of adoption relatively loosely, It has been proposed to register the noise peculiar to the site as a dummy word, identify the input voice if it is noise instead of a regular voice command, and prevent this noise from being mistaken as a command designation. (For example, JP-A-6
(See Japanese Patent Publication No. 3-295396).
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上掲公知例
の如き従来の音声指令装置においては、雑音の登録を、
指令語の登録と同様に、事前に登録するようにしてい
る。このため、事前の登録作業が煩雑であるとともに、
予め想定して登録した雑音以外の雑音に対しては有効に
機能しないことから誤作動の可能性が残るものである。However, in the conventional voice command device such as the above known example, the registration of noise is
Similar to the registration of directive words, they are registered in advance. Therefore, the registration work in advance is complicated, and
Since it does not function effectively with respect to noise other than noise that is assumed and registered in advance, there is a possibility of malfunction.
【０００７】そこで本発明は、作業機の音声指令装置に
おいて、音声として入力される雑音のうち、指令呼称と
誤認される虞れのあるものを適時に且つ簡易に登録し得
るようにし、以て正規の音声指令ではない誤った入力音
声による作業機の誤作動を確実に防止せんとするもので
ある。In view of the above, the present invention enables a voice command device for a work machine to register, among the noises input as voice, those that may be mistaken for a command designation in a timely and simple manner. It is intended to surely prevent a malfunction of the working machine due to an erroneous input voice that is not a regular voice command.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明ではかかる課題を
解決するための具体的手段として次のような構成を採用
している。即ち、本発明にかかる作業機の音声指令装置
は、作業者Ｍが音声指令を入力する音声指令入力手段
１，２と、指令語を登録しこれを登録指令語信号として
出力する指令語登録手段３６と、作業者Ｍが指令を意図
しない音声であって指令呼称に類似する非指令語を登録
しこれを登録非指令語信号として出力する非指令語登録
手段３７と、上記音声指令入力手段１，２からの入力音
声信号を上記指令語登録手段３６からの登録指令語信号
及び上記非指令語登録手段３７からの登録非指令語信号
と比較してその比較結果を出力する比較手段３２と、上
記比較手段３２の比較結果を受けて上記登録指令語信号
と登録非指令語信号のうちから指令呼称として認識した
候補を選択してこれを出力する指令判定手段３３と、上
記指令判定手段３３から出力される信号が登録指令語信
号である場合にのみこの登録指令語信号の内容に基づい
て上記作業機５に対する制御出力を算出してこれを出力
する制御手段３５と、作業者Ｍから出される登録実行指
令を出力する登録実行指令手段１２，１４と、上記登録
実行指令手段１２，１４からの登録実行指令を受けて上
記入力音声信号を非指令語として上記非指令語登録手段
３７に登録させる登録実行手段３３とを備えたことを特
徴としている。In the present invention, the following constitution is adopted as a concrete means for solving such a problem. That is, the voice command device for a working machine according to the present invention includes voice command input means 1 and 2 for the worker M to input a voice command, and command word registration means for registering a command word and outputting it as a registered command word signal. 36, a non-command word registering means 37 for registering a non-command word which is a voice that the operator M does not intend to command and is similar to the command designation, and outputs this as a registered non-command word signal, and the voice command input means 1 , 2 for comparing the input voice signal from the command word registration means 36 with the registered command word signal from the command word registration means 36 and the registered non-command word signal from the non-command word registration means 37, and outputting the comparison result. In response to the comparison result of the comparison means 32, a command determination means 33 for selecting a candidate recognized as a command designation from the registered command word signal and the registered non-command word signal and outputting the candidate, and the command determination means 33. Output Only when the signal is a registration command word signal, the control means 35 for calculating and outputting the control output to the working machine 5 based on the content of the registration command word signal, and the registration execution issued by the worker M Registration execution command means 12 and 14 for outputting a command, and registration execution for receiving the registration execution command from the registration execution command means 12 and 14 and registering the input voice signal as a non-command word in the non-command word registration means 37. And a means 33.
【０００９】[0009]
【発明の効果】本発明の作業機の音声指令装置によれば
次のような効果が奏せられる。即ち、作業者Ｍが発した
音声指令及び作業音等の雑音は、音声指令入力手段１，
２から入力音声信号として入力される。この入力音声信
号は、比較手段３２において、指令語登録手段３６の各
登録指令語信号と非指令語登録手段３７の各登録非指令
語信号と比較される。この比較結果を受けて、指令判定
手段３３においては、上記各登録指令語信号と各登録非
指令語信号のうちから指令呼称として認識した候補を選
択してこれを出力する。この指令判定手段３３からの信
号を受けて、制御手段３５においては該信号が登録指令
語信号である場合にのみこの登録指令語信号の内容に基
づいて上記作業機５に対する制御出力を算出してこれを
出力し、作業機５を作動させる。これに対して、上記指
令判定手段３３からの信号が登録非指令語信号である場
合には制御出力の算出は行われず、作業機５は動作しな
い。According to the voice command device for a working machine of the present invention, the following effects can be obtained. That is, the noise such as the voice command and the work sound generated by the worker M is the voice command input means 1,
It is inputted from 2 as an input voice signal. This input voice signal is compared with each registered command word signal of the command word registration means 36 and each registered non-command word signal of the non-command word registration means 37 in the comparison means 32. In response to this comparison result, the command determination means 33 selects a candidate recognized as a command designation from the registered command word signals and the registered non-command word signals, and outputs it. In response to the signal from the command determining means 33, the control means 35 calculates the control output for the working machine 5 based on the content of the registration command word signal only when the signal is the registration command word signal. This is output and the working machine 5 is operated. On the other hand, when the signal from the command determining means 33 is the registered non-command word signal, the control output is not calculated and the working machine 5 does not operate.
【００１０】一方、例えば作業機５の動作が作業者Ｍの
意図しないものであるような場合には、作業者Ｍにより
登録実行指令手段１２，１４から登録実行指令が出され
る。この登録実行指令を受けて登録実行手段３３におい
ては、上記入力音声信号を非指令語として上記非指令語
登録手段３７に登録させる。そして、この新たに該非指
令語登録手段３７に登録された登録非指令語信号は、以
降の音声識別において該非指令語登録手段３７の登録非
指令語信号の一つとして入力音声信号との比較対象とさ
れる。On the other hand, for example, when the operation of the work machine 5 is unintended by the worker M, the worker M issues a registration execution command from the registration execution command means 12, 14. In response to the registration execution command, the registration execution means 33 causes the non-command word registration means 37 to register the input voice signal as a non-command word. The registered non-command word signal newly registered in the non-command word registration means 37 is compared with the input voice signal as one of the registered non-command word signals of the non-command word registration means 37 in the subsequent voice identification. It is said that
【００１１】従って、本発明の作業機の音声指令装置に
よれば、音声信号として入力される作業現場の作業音等
の雑音のうち、音声による指令呼称と誤認される虞れの
あるものを非指令語として適時に且つ簡易に登録してこ
れを指令呼称の識別に利用し、識別信号が登録指令語信
号である場合にのみ作業機５を作動させ、識別信号が登
録非指令語信号である場合には作業機を作動させないよ
うにしているため、正規の音声指令ではなく且つ実際の
作業現場個々に特有の雑音に基づく誤った入力音声に基
づく指令呼称の誤認の再発が確実に防止され、この結
果、作業機５の誤作動が可及的に防止されそれだけ作業
上の安全性が向上せしめられるとともに、入力音声の識
別判定基準を緩く設定して作業機の操作性の向上を図る
ことができるものである。Therefore, according to the voice command device for a working machine of the present invention, of the noises such as the work sound at the work site input as a voice signal, those which may be erroneously recognized as a voice command designation are excluded. It is registered as a command word in a timely and simple manner and is used to identify the command designation. Only when the identification signal is the registered command word signal, the working machine 5 is operated, and the identification signal is the registered non-command word signal. In this case, since the work machine is not operated, it is possible to reliably prevent the recurrence of false recognition of the command designation based on the incorrect input voice based on the noise unique to the actual work site and not the regular voice command. As a result, the malfunction of the working machine 5 is prevented as much as possible, and the working safety is improved as much as possible, and the operability of the working machine can be improved by loosely setting the discrimination criterion of the input voice. What you can That.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】図１には、クレーン車５（特許請
求の範囲中の「作業機」に該当する）を音声指令装置を
使用して操作する場合の作業状態の一例として、クレー
ン車５の旋回台５１に起伏自在に取り付けられたブーム
５２の先端から吊下されたフック５３に、地上に載置さ
れたワーク６に連結されたワイヤロープ７を掛止してこ
れを吊り上げる場合の作業状態を示している。かかる作
業状態の如く、玉掛作業とクレーン操作とを同時に行う
ことが必要である作業において、これを一人の作業者Ｍ
で行うことを可能とするのが音声指令装置である。以
下、この音声指令装置の具体的構成及び作動等について
説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows a mobile crane 5 (corresponding to "working machine" in the claims) using a voice command device as an example of a working state. When the wire rope 7 connected to the work 6 placed on the ground is hooked on the hook 53 that is hung from the tip of the boom 52 that is attached to the swivel base 51 of No. It shows the working state. In such a work state that it is necessary to perform slinging work and crane operation at the same time, one worker M
It is the voice command device that makes it possible to perform. The specific configuration and operation of this voice command device will be described below.
【００１３】音声指令装置の基本システム 音声指令装置における基本システムを図１に基づいて説
明すると次の通りである。即ち、作業者Ｍが音声で示し
た作業に関する指令は、作業者Ｍが携帯しているマイク
１２で捕集され且つ無線機１１により所定周波数の音声
信号として、上記クレーン車５の旋回台５１側に配置し
た後述の音声指令コントローラ３側に送信され、該音声
指令コントローラ３側に備えられた受信機２１により受
信される。この受信機２１により受信された入力音声信
号は、上記音声指令コントローラ３内において後述の音
声指令制御がなされ、その制御結果が上記旋回台５１上
に配置されたクレーンコントローラ４に出力される。こ
のクレーンコントローラ４においては、上記制御結果を
受けて所定の制御信号を出力し、上記ブーム５２の起
仰、フック５３の巻上げ等の所定のクレーン動作を実行
させる。これにより、音声指令に基づくクレーン操作が
実現されるものである。また、この場合、上記制御結果
は、上記クレーン車５側に備えた送信機２２から作業者
Ｍの無線機１１側に送信され（即ち、アンサーバッ
ク）、作業者Ｍはスピーカ１５によりその制御結果を聞
くことで、自分の指令内容と音声指令コントローラ２の
制御結果（即ち、クレーン車５の動作等の内容）とが一
致しているかどうかを確認することができるようになっ
ている。 Basic System of Voice Command Device The basic system of the voice command device will be described with reference to FIG. That is, the command related to the work indicated by the worker M by voice is collected by the microphone 12 carried by the worker M and is output as a voice signal of a predetermined frequency by the wireless device 11 to the swivel base 51 side of the crane vehicle 5. It is transmitted to the voice command controller 3 side, which will be described later, and is received by the receiver 21 provided on the voice command controller 3 side. The input voice signal received by the receiver 21 is subjected to voice command control described later in the voice command controller 3, and the control result is output to the crane controller 4 arranged on the swivel base 51. In response to the control result, the crane controller 4 outputs a predetermined control signal to execute a predetermined crane operation such as raising the boom 52 and hoisting the hook 53. As a result, the crane operation based on the voice command is realized. Further, in this case, the control result is transmitted from the transmitter 22 provided on the crane vehicle 5 side to the radio device 11 side of the worker M (that is, answerback), and the worker M uses the speaker 15 to control the result. By listening to, it is possible to confirm whether or not the command content of oneself and the control result of the voice command controller 2 (that is, the content such as the operation of the crane vehicle 5) match.
【００１４】尚、特に以下の各実施形態においては、こ
のアンサーバックに対して作業者Ｍが確認信号を出した
後に初めて上記音声指令コントローラ３から上記クレー
ンコントローラ４側に制御信号が出力され実際にクレー
ン車５が動作するようにしている。In each of the following embodiments, a control signal is actually output from the voice command controller 3 to the crane controller 4 side only after the operator M issues a confirmation signal for the answerback. The mobile crane 5 is operated.
【００１５】音声指令装置における音声指令制御の基本
思想 音声指令装置における音声指令制御の基本思想は次の通
りである。作業者Ｍからの正規の音声指令、あるいは作
業音等の雑音は共に入力音声信号として、予め指令語テ
ーブルに登録してある指令語に対応する音声信号、即
ち、登録指令語信号の全てと、非指令語テーブルに登録
してある非指令語に対応する音声信号、即ち、登録非指
令語信号の全てと比較され、その比較の結果として入力
音声信号に対する各登録指令語信号の相違度と各登録非
指令語信号の相違度とがそれぞれ求められる。 Basics of voice command control in voice command device
The basic idea of a voice command control in the spirit voice command device is as follows. A regular voice command from the operator M, or noise such as work sound is both an input voice signal and a voice signal corresponding to a command word registered in the command word table in advance, that is, all registered command word signals, A voice signal corresponding to a non-command word registered in the non-command word table, that is, all registered non-command word signals are compared, and as a result of the comparison, the degree of difference of each registered command word signal with respect to the input voice signal and each The degree of difference between the registered non-command word signals is obtained.
【００１６】ここで、「非指令語」とは、作業者Ｍが指
令を意図しない音声であって、指令語と誤認される虞れ
が多分にある音声であり、例えば作業現場に特有の作業
音あるいは作業者同士の話し声がこれに該当する。そし
て、以下に説明する実施形態においては、実際に指令語
と誤認された雑音であって作業者Ｍが作業現場の状況等
から考えて再度誤認の虞れがあると判断したものは「非
指令語」として非指令語テーブルに登録するようにして
いる。Here, the "non-command word" is a voice that the worker M does not intend to command, and is a voice that is likely to be erroneously recognized as a command word. For example, a work peculiar to a work site. This corresponds to sound or speaking between workers. In the embodiment described below, the noise that is actually mistakenly recognized as the command word and that is judged by the worker M to be likely to be mistaken again considering the situation of the work site is "non-command.""Word" is registered in the non-directive word table.
【００１７】また、「相違度」とは、入力音声信号に対
して登録指令語信号あるいは登録非指令語信号がどの程
度相違しているかを示すものであって、登録指令語信号
あるいは登録非指令語信号を「指令呼称の候補」として
選択する場合の判断基準となるものであり、相違度が小
さいほど両者が似通っており、例えば「相違度＝０」は
両者が同一であることを示している。The "difference" indicates how much the registered command word signal or the registered non-command word signal is different from the input voice signal, and the registered command word signal or the registered non-command signal. This is a criterion for selecting a word signal as a "command designation candidate", and the smaller the degree of difference, the more similar they are. For example, "degree of difference = 0" indicates that both are the same. There is.
【００１８】一方、各登録指令語信号及び各登録非指令
語信号毎に入力音声信号に対する相違度が求められる
と、この各登録指令語信号の相違度及び各登録非指令語
信号の相違度を全て比較し、最も相違度が小さいもの、
即ち、最も入力音声信号に近似していると考えられるも
のを上記候補として選択する。さらに、この候補として
選択された登録指令語信号あるいは登録非指令語信号の
相違度と、予め設定した閾値とを比較し、「相違度＜閾
値」である場合に初めて、この候補として選択された登
録指令語信号あるいは登録非指令語信号に対応する音声
が入力音声に対応するものと認識する。On the other hand, when the degree of difference with respect to the input voice signal is obtained for each registered command word signal and each registered non-command word signal, the difference between each registered command word signal and each registered non-command word signal is calculated. Compare all, the one with the smallest difference,
That is, the one that is considered to be closest to the input voice signal is selected as the candidate. Furthermore, the degree of difference of the registered command word signal or the registered non-command word signal selected as this candidate is compared with a preset threshold value, and when "the degree of difference <threshold value", it is selected as this candidate. The voice corresponding to the registered command word signal or the registered non-command word signal is recognized as corresponding to the input voice.
【００１９】そして、この選択された候補が登録指令語
信号である場合には、この登録非指令語信号の内容が作
業者Ｍ側にアンサーバックされ、作業者Ｍはこれを確認
する。When the selected candidate is the registered command word signal, the content of the registered non-command word signal is answered back to the worker M side, and the worker M confirms it.
【００２０】ここで、作業者Ｍが「アンサーバックされ
た指令語は、登録された指令語の一つであって、自分が
出した音声指令と一致している」と判断した場合には、
作業者Ｍはこのアンサーバックに対して何ら応答しな
い。この場合には、アンサーバックから所定時間以内に
応答しないことをもって「作業者Ｍの作動実行指令の意
思表示」と判断し、選択された指令語の内容に応じてク
レーン車５を制御すべくその制御出力が求められ、これ
がクレーンコントローラ側へ出力される。Here, when the worker M determines that the answer word is one of the registered instruction words and is the same as the voice instruction issued by the operator M,
The worker M does not respond to this answer back. In this case, it is judged that the worker does not respond within a predetermined time from the answer back as "indication of the intention of the operation execution command of the worker M", and the crane vehicle 5 is controlled in accordance with the content of the selected command word. A control output is required, which is output to the crane controller side.
【００２１】これに対して、作業者Ｍが「アンサーバッ
クされた指令語は、登録された指令語の一つであるが、
自分が出した音声指令に対応するものではなく、雑音に
よる入力音声信号に基づいて誤識別された指令語であ
り、再度この入力音声信号に基づいて誤識別の虞れがあ
る」と判断した場合には、該作業者Ｍから音声による登
録実行指令が出され、その誤識別の元となった入力音声
信号は非指令語として新たに非指令語登録手段に登録さ
れる。On the other hand, the operator M said that the "answered command word is one of the registered command words,
It is a command word that does not correspond to the voice command issued by itself and is erroneously identified based on the input voice signal due to noise, and there is a risk of erroneous identification based on this input voice signal again. '' The operator M issues a voice registration execution command, and the input voice signal that is the source of the erroneous identification is newly registered in the non-command word registration means as a non-command word.
【００２２】尚、選択された候補が登録非指令語信号で
ある場合には、作業者Ｍへのアンサーバックは行われ
ず、且つ何らの制御信号も出力されない。即ち、この場
合には、音声指令が拒否され、該音声指令に基づいてク
レーン車５が作動することが確実に阻止される。When the selected candidate is the registered non-command word signal, the answer back to the worker M is not performed, and no control signal is output. That is, in this case, the voice command is rejected, and the crane vehicle 5 is reliably prevented from operating based on the voice command.
【００２３】このような音声指令制御が行われること
で、正規の音声指令ではない雑音による誤った入力音声
信号に基づく指令呼称の誤識別の再発、さらにこの誤識
別による作業機５の誤作動が確実に防止されるものであ
る。By performing such a voice command control, the erroneous identification of the command designation based on the erroneous input voice signal due to the noise which is not the regular voice command reoccurs, and the erroneous operation of the working machine 5 due to the erroneous identification occurs. It is certainly prevented.
【００２４】音声指令装置の具体的構成及び制御内容 以下、上述の基本システム及び上記音声指令制御の基本
思想を踏まえた上で、第１及び第２の実施形態にかかる
音声指令装置の具体的構成及びその制御内容をそれぞれ
説明する。 Specific Structure of Voice Command Device and Control Contents Hereinafter, a specific structure of the voice command device according to the first and second embodiments will be described based on the basic system and the basic idea of the voice command control. And their control contents will be described respectively.
【００２５】Ａ：第１の実施形態 第１の実施形態にかかる音声指令装置の具体的構成を図
２に示すブロック図に基づいて説明する。尚、この場
合、図３のフローチャートを適宜参照するものとする。A: First Embodiment A specific configuration of the voice command device according to the first embodiment will be described with reference to the block diagram shown in FIG. In this case, the flowchart of FIG. 3 will be referred to as appropriate.
【００２６】Ａ−１：具体的構成 図２に示すように、この実施形態にかかる音声指令装置
は、移動無線局１とクレーン車５側に配置された固定無
線局２とクレーン車５側に配置された音声指令コントロ
ーラ３とを備えている。A-1: Specific Configuration As shown in FIG. 2, the voice command device according to the present embodiment has a fixed radio station 2 arranged on the mobile radio station 1 side and a mobile crane 5 side and a mobile crane 5 side. The voice command controller 3 is provided.
【００２７】移動無線局１ 移動無線局１は、作業者Ｍが作業時に携帯する無線機１
１と該無線機１１に音声を入力するマイク１２と上記無
線機１１において受信した音声を再生するスピーカ１５
とを備えている。このマイク１２には、作業者Ｍの指令
音声のみならず、周辺の作業音等の雑音も音声として入
力され、これらは共に後述の音声指令コントローラ３に
おいては一律に「入力音声信号」として取り扱われる。
また、この作業者Ｍの指令音声の内容は、 通常のクレーン操作に関する指令語（例えば、「ま
け（巻け）」、「とまれ（止まれ）」等）、 クレーン車５の作業状態の情報に関する指令語（例
えば、「かじゅう（荷重）」、「ながさ（長さ）」
等）、 アンサーバック音声に対する拒否の指令語（例えば
「まて（待て）」等）、 入力音声信号を非指令語
として非指令語テーブル３６に登録させるための登録に
関する指令語（例えば、「とうろく（登録）」）、の四
種類の内容が含まれる。そして、これら各指令語は、全
て上記指令語テーブル３６に予め登録指令語信号として
登録されている。Mobile Radio Station 1 The mobile radio station 1 includes a radio 1 carried by an operator M during work.
1 and a microphone 12 for inputting voice to the radio 11 and a speaker 15 for reproducing voice received by the radio 11.
And The microphone 12 receives not only the command voice of the worker M but also noise such as work noise in the surroundings as voice, and both of them are uniformly treated as "input voice signal" in the voice command controller 3 described later. .
In addition, the content of the command voice of the worker M includes command words related to normal crane operation (for example, "make (roll)", "stop (stop)", etc.), and command words related to work state information of the crane vehicle 5. (For example, "Kaju (load)", "Nagasa (length)"
Etc.), a command word for rejecting an answerback voice (for example, “wait (wait)”, etc.), and a command word related to registration for registering an input voice signal as a non-command word in the non-command word table 36 (for example, “To (Registration) ”) is included. All of these command words are registered in the command word table 36 in advance as registered command word signals.
【００２８】尚、上記マイク１２は、上述のように誤っ
た入力音声信号を非指令語として登録させるための登録
実行指令を音声にて出力するものであり、従って、この
実施形態ではこのマイク１２が特許請求の範囲中の「登
録実行指令手段」に該当することになる。また、上記指
令語テーブル３６は、特許請求の範囲中の「指令語登録
手段」に該当し、上記非指令語テーブル３７は特許請求
の範囲中の「非指令語登録手段」に該当する。The microphone 12 outputs a registration execution command for registering an incorrect input voice signal as a non-command word as described above. Therefore, the microphone 12 is used in this embodiment. Corresponds to "registration execution command means" in the claims. The command word table 36 corresponds to "command word registration means" in the claims, and the non-command word table 37 corresponds to "non-command word registration means" in the claims.
【００２９】固定無線局２ 固定無線局２は、上記音声指令コントローラ３は、上記
クレーン車５側に配置されるものであって、受信機２１
と送信機２２とを備えて構成され、上記無線機１１から
の送信電波を上記受信機２１で受信してこれを入力音声
信号として次述の音声指令コントローラ３側に出力する
とともに、該音声指令コントローラ３側からのアンサー
バック音声信号及びクレーン車５に関する各種の音声情
報を送信機２２から上記無線機１１側に送信し、これを
上記スピーカ１５において再生させる。Fixed Radio Station 2 In the fixed radio station 2, the voice command controller 3 is arranged on the side of the mobile crane 5, and a receiver 21 is provided.
And a transmitter 22. The radio wave transmitted from the wireless device 11 is received by the receiver 21 and is output as an input voice signal to the voice command controller 3 side described below. An answerback voice signal from the controller 3 side and various voice information regarding the mobile crane 5 are transmitted from the transmitter 22 to the radio 11 side, and the speaker 15 reproduces the voice information.
【００３０】尚、この実施形態のものにおいては、上記
移動無線局１と固定無線局２とで、特許請求の範囲中の
「音声指令入力手段」を構成している。In this embodiment, the mobile radio station 1 and the fixed radio station 2 compose "voice command input means" in the claims.
【００３１】音声指令コントローラ３ 音声指令コントローラ３は、呼称判定回路３１と音声比
較演算回路３２と指令判定回路３３と記憶回路３４と制
御回路３５と指令語テーブル３６と非指令語テーブル３
７及び音声合成回路３８を備えて構成される。Voice command controller 3 The voice command controller 3 includes a name determination circuit 31, a voice comparison operation circuit 32, a command determination circuit 33, a storage circuit 34, a control circuit 35, a command word table 36, and a non-command word table 3.
7 and a voice synthesis circuit 38.
【００３２】以下、これら各構成要素のうち、上記指令
語テーブル３６と非指令語テーブル３７以外のものにつ
いてその機能を、図３のフローチャートを適宜参照しつ
つそれぞれ説明する。The functions of the components other than the command word table 36 and the non-command word table 37 will be described below with reference to the flow chart of FIG.
【００３３】呼称判定回路３１ 呼称判定回路３１は、上記無線機１１から送信され上記
受信機２１で受信した入力音声信号を受けて、その入力
音声信号が指令呼称信号であるのかどうかを、例えば信
号レベル、信号の継続時間等の判断基準により判定する
ものであって、入力音声信号が指令呼称信号であると判
断された場合にのみ、次述の音声比較演算回路３２にそ
の入力音声信号を、次述の音声比較演算回路３２と後述
の記憶回路３４とにそれぞれ出力する（図３のステップ
Ｓ１及びステップＳ２ 参照）。The name determination circuit 31 receives the input voice signal transmitted from the wireless device 11 and received by the receiver 21, and determines whether the input voice signal is a command name signal, for example, a signal. The input voice signal is determined by the determination criteria such as the level and the duration of the signal, and only when it is determined that the input voice signal is the command designation signal, the input voice signal is input to the voice comparison calculation circuit 32 described below. The data is output to the voice comparison operation circuit 32 described below and the storage circuit 34 described later (see step S1 and step S2 in FIG. 3).
【００３４】音声比較演算回路３２ 音声比較演算回路３２は、上記呼称判定回路３１からの
入力音声信号（音声指令）と指令語テーブル３６からの
登録指令語信号と非指令語テーブル３７からの登録非指
令語信号とを受けて、該入力音声信号に対する各登録指
令語信号個々の相違度と各登録非指令語信号個々の相違
度をそれぞれ演算にて求めるものであり、この演算結果
は次述の指令判定回路３３に出力される。(図３のステ
ップＳ３参照)。尚、この音声比較演算回路３２は、特
許請求の範囲中の「比較手段」に該当する。Voice comparison / calculation circuit 32 The voice comparison / calculation circuit 32 receives the input voice signal (voice command) from the name determination circuit 31, the registered command word signal from the command word table 36, and the non-registered word from the non-command word table 37. In response to the command word signal, the degree of difference of each registered command word signal with respect to the input voice signal and the degree of difference of each registered non-command word signal are respectively calculated, and the calculation result is as follows. It is output to the command determination circuit 33. (See step S3 in FIG. 3). The voice comparison / calculation circuit 32 corresponds to "comparison means" in the claims.
【００３５】指令判定回路３３ 指令判定回路３３は、上記各登録指令語信号及び上記各
登録非指令語信号の全てについて入力音声信号に対する
上記相違度を比較し、相違度が最小のもの、即ち、入力
音声信号に最も近似している登録指令語信号あるいは登
録非指令語信号を、指令呼称と認識した候補として選択
するとともに、この候補として選択された登録指令語信
号あるいは登録非指令語信号の相違度と予め設定した閾
値とを比較し、「相違度＜閾値」である場合に初めてこ
の候補として選択された登録指令語信号あるいは登録非
指令語信号を入力音声信号に対応するものとして（即
ち、指令呼称として）採用するものである（図３のステ
ップＳ４ 参照）。Command judgment circuit 33 The command judgment circuit 33 compares the above-mentioned differences between the registered command word signals and the above registered non-command words signals with respect to the input voice signal, and the difference is minimum, that is, The registered command word signal or registered non-command word signal that is closest to the input voice signal is selected as a candidate recognized as a command designation, and the difference between the registered command word signal or registered non-command word signal selected as this candidate is selected. And the preset threshold value is compared, the registered command word signal or the registered non-command word signal selected as this candidate is regarded as corresponding to the input voice signal for the first time when "the difference degree <threshold value" (that is, It is adopted (as a command designation) (see step S4 in FIG. 3).
【００３６】そして、この指令判定回路３３は、選択さ
れたものが登録指令語信号である場合には、その選択結
果をアンサーバックすべく後述の音声合成回路３８に出
力する（図３のステップＳ５ 参照）とともに、次述の
記憶回路３４にこれを記憶させる（図３のステップＳ６
参照）。Then, when the selected one is the registered command word signal, the command judging circuit 33 outputs the selected result to the voice synthesizing circuit 38 described later so as to answer back (step S5 in FIG. 3). (See step S6 of FIG. 3).
reference).
【００３７】また、このアンサーバック音声を作業者Ｍ
が確認してこれに対する応答指令（音声指令）が所定時
間以内に出され（図３のステップＳ８及びステップＳ１
０参照）、その指令内容をこの指令判定回路３３におい
て選択した場合には、その選択された指令の内容に応じ
て次のように作動する。即ち、その指令内容が上述の如
き「拒否指令」である場合には、何らの信号出力を行わな
い（図３のステップＳ１１ 参照）。これに対して、そ
の指令内容が「登録指令」である場合には、次述の記憶回
路３４に対して登録指令信号を出力し、該記憶回路３４
に記憶している「入力音声信号」と上記「選択結果」の
うちの「入力音声信号」を該記憶回路３４から上記非指
令語テーブル３７に出力させ、これを非指令語として該
非指令語テーブル３７に登録させる（図３のステップＳ
１２ 参照）。The answerback voice is transmitted to the worker M.
And a response command (voice command) to this is issued within a predetermined time (step S8 and step S1 in FIG. 3).
0), when the command content is selected in the command determination circuit 33, the following operation is performed according to the content of the selected command. That is, if the command content is the "rejection command" as described above, no signal is output (see step S11 in FIG. 3). On the other hand, when the content of the command is a "registration command", a registration command signal is output to the memory circuit 34 described below, and the memory circuit 34
The "input voice signal" stored in the table and the "input voice signal" of the "selection result" are output from the storage circuit 34 to the non-command word table 37, and the non-command word table is used as the non-command word table. 37 (step S in FIG. 3)
12).
【００３８】一方、アンサーバックに対する応答指令が
所定時間以内に出されなかった場合には、これをもって
「作動実行指令の意思表示」と判断し、次述の記憶回路
３４に実行指令信号を出力し、該記憶回路３４に記憶し
ている「入力音声信号」と上記「選択結果」のうちの上記
「選択結果」を該記憶回路３４から後述の制御回路３５に
出力させる（図３のステップＳ８及びステップＳ９ 参
照）。On the other hand, when the response command to the answerback is not issued within the predetermined time, this is judged as "indication of intention of operation execution command", and the execution command signal is output to the memory circuit 34 described below. , The “input voice signal” stored in the storage circuit 34 and the “selection result” of the “selection result” are output from the storage circuit 34 to the control circuit 35 described later (step S8 in FIG. 3 and See step S9).
【００３９】従って、この指令判定回路３３は、特許請
求の範囲中の「指令判定手段」に該当すると同時に、特
許請求の範囲中の「登録実行手段」にも該当する。Therefore, the command determining circuit 33 corresponds to "command determining means" in the claims and also to "registration executing means" in the claims.
【００４０】記憶回路３４ 記憶回路３４は、上述のように、上記呼称判定回路３１
からの「入力音声信号」と、上記指令判定回路３３から
の「選択結果」とを共に記憶する一方、上記指令判定回
路３３から「実行指令」が入力された場合には上記「選択
結果」を次述の制御回路３５に出力し、また上記指令判
定回路３３から「登録指令」が入力された場合には上記
「入力音声信号」を上記非指令語テーブル３７に出力す
る。Storage Circuit 34 The storage circuit 34 is, as described above, the name determination circuit 31.
The "input voice signal" from the above is stored together with the "selection result" from the command determination circuit 33, while the "selection result" is input when the "execution command" is input from the command determination circuit 33. When the "registration command" is input from the command determination circuit 33, the "input voice signal" is output to the non-command word table 37.
【００４１】制御回路３５ 制御回路３５は、上記記憶回路３４からの「選択結果」を
受けて、選択された登録指令語信号がクレーン動作に関
する指令である場合には、この指令に対応する指令語の
内容に沿ってクレーン車５を制御すべくその制御出力を
演算し（図３のステップＳ９ 参照）、その演算結果を
クレーンコントローラ４に出力し、該クレーンコントロ
ーラ４をして上記クレーン車５の作動制御を実行させ
る。これに対して、その指令がクレーン情報に関する指
令である場合には、その指令の内容に対応した情報を次
述の音声合成回路３８に出力する。尚、この制御回路３
５は、特許請求の範囲中の「制御手段」に該当する。Control circuit 35 The control circuit 35 receives the "selection result" from the storage circuit 34, and when the selected registration command word signal is a command relating to crane operation, a command word corresponding to this command. The control output is calculated to control the crane vehicle 5 according to the contents of the above (see step S9 in FIG. 3), the calculation result is output to the crane controller 4, and the crane controller 4 is operated to Execute operation control. On the other hand, when the command is a command related to crane information, the information corresponding to the content of the command is output to the voice synthesis circuit 38 described below. The control circuit 3
5 corresponds to "control means" in the claims.
【００４２】音声合成回路３８ 音声合成回路３８は、上記指令判定回路３３からの登録
指令語信号及び上記制御回路３５からのクレーン情報信
号を受け、これらをそれぞれ音声に変換してこれを上記
送信機２２を介して上記無線機１１側へ送信させるもの
である。無線機１１にて受信されたアンサーバック音声
は、上記スピーカ１５において再生され、作業者Ｍはこ
の再生音声を聞くことで、自分が出した音声指令と音声
指令コントローラ３側で識別された指令語とが一致して
いるかどうか、あるいは自分が求めたクレーン情報を知
ることができるものである。Voice synthesizing circuit 38 The voice synthesizing circuit 38 receives the registration command word signal from the command determining circuit 33 and the crane information signal from the control circuit 35, converts them into voices, and converts them into voices. The data is transmitted to the wireless device 11 side via 22. The answerback voice received by the wireless device 11 is reproduced by the speaker 15, and the worker M listens to the reproduced voice, whereby the voice command issued by the operator M and the command word identified by the voice command controller 3 side. You can know whether or not and the crane information you asked for.
【００４３】Ａ−２：実際の制御 続いて、上記「具体的構成及び制御内容」の項の記載と
重複する部分もあるが、図３に基づいて音声指令装置に
おける実際の制御を簡単に説明する。A-2: Actual Control Next, although there is a part overlapping with the description of the above-mentioned "Specific configuration and control content", the actual control in the voice command device will be briefly described with reference to FIG. To do.
【００４４】制御開始後、先ずステップＳ１において音
声が入力されたかどうかを判定し、音声が入力されるま
で待機する。After the control is started, it is first determined in step S1 whether a voice is input, and the process waits until a voice is input.
【００４５】音声が入力されると、ステップＳ２におい
て、その入力音声は指令呼称信号であるかどうかを判定
し、指令呼称信号でない場合には以下の制御を行うこと
なく帰還し、指令呼称信号である場合にはステップＳ３
に移行する。そして、ステップＳ３においては、指令語
テーブル３６の各登録指令語信号及び非指令語テーブル
３７の各登録非指令語信号を入力音声信号と比較し、該
入力音声信号に対する相違度をそれぞれ求める。When a voice is input, it is determined in step S2 whether or not the input voice is a command call signal, and if it is not a command call signal, it is returned without performing the following control, and the command call signal is sent. If there is, step S3
Move to Then, in step S3, each registered command word signal of the command word table 36 and each registered non-command word signal of the non-command word table 37 are compared with the input voice signal, and the differences with respect to the input voice signal are respectively obtained.
【００４６】次に、ステップＳ４において、音声指令の
内容を判定（即ち、識別）し、これが登録非指令語信号
である場合にはそのまま帰還し、登録指令語信号である
場合にはこの登録指令語信号に対応する音声指令をアン
サーバックする（ステップＳ５）。また、これと同時
に、この「登録指令語信号」とこの登録指令語信号の識別
の元になった上記「入力音声信号」とを共に記憶する（ス
テップＳ６）とともに、タイマー（Ｔ）をセットする
（ステップＳ７）。Next, in step S4, the content of the voice command is judged (that is, identified), and if it is a registration non-command word signal, it is returned as it is, and if it is a registration command word signal, this registration command is sent. Answer back the voice command corresponding to the word signal (step S5). At the same time, the "registered command word signal" and the "input voice signal" that is the basis of the identification of the registered command word signal are both stored (step S6) and the timer (T) is set. (Step S7).
【００４７】一方、作業者Ｍは、このアンサーバックに
対して所定の意思表示をする。先ず、作業者Ｍが所定時
間（Ｔ0）以内に何らの応答をしなかった場合には、上
記登録指令語信号に対応する指令呼称に基づいてクレー
ン車５を作動させるべく、指令呼称の識別結果に応じた
制御出力が算出される（ステップＳ８及びステップＳ
９）。従って、この場合には、作業者Ｍがアンサーバッ
クに対して応答をしなくて良い分だけ、クレーン車５に
対する操作性が良好ならしめられるとともに、クレーン
車５の迅速な作動が可能となり作業性も向上することに
なる。On the other hand, the worker M gives a predetermined intention to the answer back. First, when the worker M does not make any response within a predetermined time (T 0 ), the command designation is identified in order to operate the crane vehicle 5 based on the command designation corresponding to the registration command word signal. The control output according to the result is calculated (step S8 and step S8).
9). Therefore, in this case, since the operator M does not have to respond to the answerback, the operability with respect to the crane vehicle 5 can be improved, and the crane vehicle 5 can be promptly operated, resulting in workability. Will also improve.
【００４８】これに対して、所定時間以内に作業者Ｍが
応答した場合（ステップＳ１０）には、その応答の内容
によりそれぞれ異なった制御がなされる。即ち、その指
令内容が「拒否指令」である場合にはそのまま帰還し、ク
レーン車５は動作しない（ステップＳ１１）。一方、そ
の指令内容が「登録指令」である場合には、「入力音声信
号」が非指令語テーブル３７に非指令語として登録され
る（ステップＳ１１及びステップＳ１２）。On the other hand, when the worker M responds within a predetermined time (step S10), different control is performed depending on the content of the response. That is, when the content of the command is the "rejection command", the vehicle returns as it is, and the mobile crane 5 does not operate (step S11). On the other hand, when the content of the command is a "registration command", the "input voice signal" is registered in the non-command word table 37 as a non-command word (steps S11 and S12).
【００４９】以上の制御が音声の入力の度に実行される
ことで、正規の音声指令ではない、例えば作業音等の誤
った入力音声信号に基づく指令呼称の誤識別の再発が確
実に防止され、クレーン車操作上の安全性が格段に向上
するものである。また同時に、誤識別が無くなること
で、それだけ識別の判定基準を緩くすることができ、こ
れによりクレーン車５の作業性を改善することができる
ものである。Since the above control is executed every time a voice is input, it is possible to surely prevent the reoccurrence of incorrect identification of the command designation based on an incorrect input voice signal such as a work sound, which is not a regular voice command. , The safety of operating a crane vehicle is significantly improved. At the same time, since the erroneous identification is eliminated, the determination criterion for the identification can be loosened, and the workability of the mobile crane 5 can be improved.
【００５０】Ｂ：第２の実施形態 Ｂ−１：具体的構成 図４には、本発明の第２の実施形態にかかる音声指令装
置のブロック図を示している。この実施形態のものは、
上記第１の実施形態の音声指令装置がアンサーバックに
対する作業者Ｍの応答を作業者Ｍからの音声指令により
行うようにしていたのに対して、かかる応答をスイッチ
操作により行うようにしたものであり、従ってその構成
は、上記第１の実施形態の構成を基本構成とし、これに
次述する如くいくつかの要素を付加したものとなってい
る。以下、この付加された構成要素を中心に、この実施
形態における音声指令装置の構成を説明する。B: Second Embodiment B-1: Concrete Structure FIG. 4 shows a block diagram of a voice command device according to a second embodiment of the present invention. In this embodiment,
Although the voice command device of the first embodiment is configured to perform the response of the worker M to the answerback by the voice command from the worker M, the response is performed by the switch operation. Therefore, the configuration is based on the configuration of the first embodiment and has some elements added thereto as described below. Hereinafter, the configuration of the voice command device according to this embodiment will be described focusing on the added components.
【００５１】移動無線局１ 移動無線局１には、無線機１１とマイク１２及びスピー
カ１５に加えて、第１スイッチ１３と第２スイッチ１４
とを付設している。この第１スイッチ１３は、アンサー
バックを受けて拒否指令を出力するものであって、作業
者ＭによりＯＮ操作される。また、第２スイッチ１４
は、特許請求の範囲中の「登録実行指令手段」に該当す
るものであって、入力音声信号を非指令語として非指令
語テーブル３７に登録させる場合に作業者ＭによりＯＮ
操作される。Mobile Radio Station 1 In the mobile radio station 1, in addition to the radio device 11, the microphone 12 and the speaker 15, the first switch 13 and the second switch 14 are provided.
And are attached. The first switch 13 receives an answerback and outputs a refusal command, and is turned ON by the worker M. In addition, the second switch 14
Corresponds to "registration execution command means" in the claims, and is turned ON by the operator M when the input voice signal is registered in the non-command word table 37 as a non-command word.
Operated.
【００５２】固定無線局２ 固定無線局２は、受信機２１と送信機２２とで構成さ
れ、上記第１の実施形態の場合と同様である。但し、こ
の実施形態の場合には、上記マイク１２から入力される
音声信号と各スイッチ１３，１４から入力されるスイッ
チ信号が共に受信機２１から出力される。Fixed Radio Station 2 The fixed radio station 2 is composed of a receiver 21 and a transmitter 22 and is the same as in the case of the first embodiment. However, in the case of this embodiment, the audio signal input from the microphone 12 and the switch signals input from the switches 13 and 14 are both output from the receiver 21.
【００５３】尚、この移動無線局１と固定無線局２と
で、特許請求の範囲中の「音声指令入力手段」が構成さ
れることは上記第１の実施形態の場合と同様である。As in the case of the first embodiment, the mobile radio station 1 and the fixed radio station 2 constitute "voice command input means" in the claims.
【００５４】音声指令コントローラ３ 音声指令コントローラ３は、上記第１の実施形態の音声
指令装置における音声指令コントローラ３の各構成要素
に、選択回路３０を付設した構成となっている。この選
択回路３０は、上記受信機２１から出力される入力音声
信号を受けて、その入力信号が音声信号である場合には
これを入力音声信号として上記呼称判定回路３１側に出
力し、これがスイッチ信号である場合にはこれを直接上
記記憶回路３４に出力するものである。Voice Command Controller 3 The voice command controller 3 has a configuration in which a selection circuit 30 is attached to each component of the voice command controller 3 in the voice command device according to the first embodiment. The selection circuit 30 receives the input audio signal output from the receiver 21, and when the input signal is an audio signal, outputs it as the input audio signal to the name determination circuit 31 side, which outputs the switch. If it is a signal, it is directly output to the memory circuit 34.
【００５５】従って、上記指令判定回路３３と記憶回路
３４は、上記第１の実施形態の場合と若干その機能が異
なっている。即ち、指令判定回路３３は、入力音声信号
を識別してこれに対応する登録指令語信号あるいは登録
非指令語信号を採用し、この採用されたものが登録指令
語信号である場合にその選択結果をアンサーバックすべ
く上記音声合成回路３８に出力するだけで、上記第１の
実施形態の場合のように上記記憶回路３４に実行指令、
登録指令及び拒否指令を出力するようなことはない。Therefore, the command determining circuit 33 and the memory circuit 34 have slightly different functions from those of the first embodiment. That is, the command determination circuit 33 identifies the input voice signal and adopts the registered command word signal or the registered non-command word signal corresponding thereto, and when the adopted one is the registered command word signal, the selection result thereof is selected. Is output to the voice synthesizing circuit 38 to answer back, and the execution instruction is given to the storage circuit 34 as in the case of the first embodiment.
It does not output the registration command and the refusal command.
【００５６】また、上記記憶回路３４は、上記指令判定
回路３３における「選択結果」及び上記呼称判定回路３
１からの「入力音声信号」とを記憶するものであり、こ
の機能は上記第１の実施形態の場合と同様である。とこ
ろが、これら記憶信号等の上記非指令語テーブル３７あ
るいは制御回路３５への出力は、上記第１の実施形態の
ように上記指令判定回路３３からの信号を受けて行うの
ではなく、上記選択回路３０を介して入力されるスイッ
チ信号を受けて行うようになっている。具体的には、上
記第１スイッチ１３が所定時間内にＯＮ操作された場合
には、そのスイッチ信号（即ち、拒否指令）を受けて記
憶内容の出力は行わない。また、上記第２スイッチ１４
が所定時間内にＯＮ操作された場合には、そのスイッチ
信号（即ち、登録信号）を受けて記憶内容のうちの「入
力音声信号」を上記音声合成回路３７へ出力する。さら
に、上記各スイッチ１３，１４が所定時間内に何ら操作
されなった場合には、記憶内容のうちの「選択結果」を
上記制御回路３５へ出力する。Further, the storage circuit 34 has the "selection result" in the command determination circuit 33 and the name determination circuit 3 described above.
The "input voice signal" from 1 is stored, and this function is the same as in the case of the first embodiment. However, the output of these storage signals and the like to the non-command word table 37 or the control circuit 35 is not performed by receiving the signal from the command determination circuit 33 as in the first embodiment, but is performed by the selection circuit. A switch signal input via 30 is received. Specifically, when the first switch 13 is turned on within a predetermined time, the stored content is not output in response to the switch signal (that is, the refusal instruction). In addition, the second switch 14
When is turned on within a predetermined time, the switch signal (that is, the registration signal) is received and the "input voice signal" of the stored contents is output to the voice synthesis circuit 37. Further, when the switches 13 and 14 are not operated within a predetermined time, the "selection result" of the stored contents is output to the control circuit 35.
【００５７】以上に説明した以外の構成については、全
て上記第１の実施形態の場合と同様であるので、図４の
各構成要素に図２の各構成要素に対応させて同一符号を
付することでその説明を省略する。Since the configuration other than that described above is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are given to the respective components of FIG. 4 corresponding to the respective components of FIG. Therefore, the description is omitted.
【００５８】Ｂ−２：実際の制御 この実施形態における音声指令装置の実際の制御は、図
５に示すフローチャートの通りである。即ち、制御開始
後、先ずステップＳ１において音声が入力されたかどう
かを判定し、音声が入力されるまで待機する。音声が入
力されると、ステップＳ２において、その入力音声は指
令呼称信号であるかどうかを判定し、指令呼称信号でな
い場合には以下の制御を行うことなく帰還し、指令呼称
信号である場合にはステップＳ３に移行する。そして、
ステップＳ３においては、指令語テーブル３６の各登録
指令語信号及び非指令語テーブル３７の各登録非指令語
信号を入力音声信号と比較し、該入力音声信号に対する
相違度をそれぞれ求める。B-2: Actual Control Actual control of the voice command device in this embodiment is as shown in the flowchart of FIG. That is, after starting the control, it is first determined in step S1 whether or not a voice is input, and the process waits until a voice is input. When a voice is input, it is determined in step S2 whether or not the input voice is a command call signal, and if it is not a command call signal, it returns without performing the following control, and if it is a command call signal. Moves to step S3. And
In step S3, each registered command word signal in the command word table 36 and each registered non-command word signal in the non-command word table 37 are compared with the input voice signal, and the differences with respect to the input voice signal are obtained.
【００５９】次に、ステップＳ４において、音声指令の
内容を判定し、これが登録非指令語信号である場合には
そのまま帰還し、登録指令語信号である場合にはこの登
録指令語信号に対応する音声指令をアンサーバックする
（ステップＳ５）。また、これと同時に、この登録指令
語信号とこの登録指令語信号の識別の元になった上記入
力音声信号とを記憶する（ステップＳ６）とともに、タ
イマー（Ｔ）をセットする（ステップＳ７）。Next, in step S4, the content of the voice command is judged, and if it is a registered non-command word signal, it is returned as it is, and if it is a registered command word signal, it corresponds to this registered command word signal. Answer back the voice command (step S5). At the same time, the registration command word signal and the input voice signal from which the registration command word signal is discriminated are stored (step S6), and the timer (T) is set (step S7).
【００６０】一方、作業者Ｍは、このアンサーバックに
対してスイッチ操作により所定の意思表示をする。先
ず、作業者Ｍが所定時間（Ｔ0）以内に何らスイッチ操
作をしなかった場合には、上記登録指令語信号に対応す
る指令呼称に基づいてクレーン車５を作動させるべく、
指令呼称の識別結果に応じた制御出力が算出される（ス
テップＳ８及びステップＳ９）。従って、この場合に
は、作業者Ｍがアンサーバックに対してスイッチ操作を
しなくて良い分だけ、クレーン車５に対する操作性が良
好ならしめられるとともに、クレーン車５の迅速な作動
が可能となり作業性も向上することになる。On the other hand, the worker M gives a predetermined intention to the answerback by operating a switch. First, when the operator M does not operate any switch within a predetermined time (T 0 ), the crane vehicle 5 is operated based on the command designation corresponding to the registration command word signal,
A control output is calculated according to the identification result of the command designation (steps S8 and S9). Therefore, in this case, since the operator M does not have to operate the switch on the answerback, the operability of the crane vehicle 5 can be improved, and the crane vehicle 5 can be quickly operated. Will also improve the nature.
【００６１】これに対して、所定時間以内に作業者Ｍが
スイッチ操作をした場合（ステップＳ１０）には、操作
されたスイッチの種類によりそれぞれ異なった制御がな
される。即ち、第１スイッチ１３がＯＮ操作された場合
にはそのまま帰還し、クレーン車５は動作しない（ステ
ップＳ１１）。一方、第２スイッチ１４が操作された場
合には、「入力音声信号」が非指令語テーブル３７に非
指令語として登録される（ステップＳ１１及びステップ
Ｓ１２）。On the other hand, when the operator M operates the switch within the predetermined time (step S10), different control is performed depending on the type of the operated switch. That is, when the first switch 13 is turned on, it returns as it is, and the mobile crane 5 does not operate (step S11). On the other hand, when the second switch 14 is operated, the "input voice signal" is registered in the non-command word table 37 as a non-command word (steps S11 and S12).
【００６２】以上の制御が音声の入力の度に実行される
ことで、正規の音声指令ではない、例えば作業音等の誤
った入力音声信号に基づく指令呼称の誤識別の再発が確
実に防止され、クレーン車操作上の安全性が格段に向上
すること、及び誤識別が無くなることで、それだけ識別
の判定基準を緩くしてクレーン車５の作業性を改善する
ことができることは上記第１の実施形態の場合と同様で
ある。Since the above control is executed every time a voice is input, it is possible to surely prevent the recurrence of incorrect identification of the command designation based on an incorrect input voice signal such as a working sound, which is not a proper voice command. In addition, it is possible to improve the workability of the mobile crane 5 by loosening the identification criterion for the identification by greatly improving the safety in operating the mobile crane and eliminating erroneous identification. It is similar to the case of the form.
【００６３】Ｃ：その他 （１） 上記各実施形態においては、アンサーバック機
能を備えたものを対象として説明しているが、本発明は
かかる機能を備えたものに限定されるものではなく、ア
ンサーバック機能を備えない構成の音声指令装置にも適
用できることは勿論である。尚、かかる構成とした場合
には、実際に作業機が動作することで、その動作が作業
者が意図したものかどうかを作業者自身が判断し、特に
その動作が作業者の音声指令によるものではなく作業音
等の雑音を指令呼称と誤識別して行われたものである場
合には、動作の停止指令を出すとともに、その場合の入
力音声信号を非指令語として非指令語テーブルに登録さ
せる指令を出すことになる。C: Others (1) In each of the above-mentioned embodiments, the one provided with the answerback function is described, but the present invention is not limited to the one provided with such a function, and the answer is provided. It is needless to say that the present invention can be applied to a voice command device having no back function. In the case of such a configuration, the work machine actually operates to determine whether or not the operation is intended by the operator, and the operation is particularly based on the voice command of the operator. However, if the noise is such that work noise is erroneously identified as a command designation, an operation stop command is issued and the input voice signal in that case is registered as a non-command word in the non-command word table. Will issue a command to
【００６４】（２） 上記実施形態においては、識別さ
れた指令呼称の内容に基づいてクレーン車５の動作等を
実行させようとする場合にはアンサーバックに対して作
業者Ｍは何ら特別の応答をしなくて良い構成としている
が、本発明はかかる構成に限定されるものではなく、例
えば、実行意思を音声指令あるいはスイッチ操作によっ
て表示する構成とすることもできるものである。(2) In the above-described embodiment, when the operation of the mobile crane 5 is to be executed based on the content of the identified command designation, the worker M gives a special response to the answerback. However, the present invention is not limited to such a configuration, and may be a configuration in which the execution intention is displayed by a voice command or a switch operation, for example.
【００６５】（３） 非指令語テーブルの記憶容量には
限界があるので、登録された非指令語を、登録後におけ
る選択頻度に応じて、選択頻度が低いものから消去して
記憶容量の回復を図ることで、比較的記憶容量の少ない
非指令語テーブルであっても、長期に亙ってこれを有効
に活用して安全性の高い作業を実現することができる。(3) Since the storage capacity of the non-directive word table is limited, the registered non-directive words are deleted from the one having a low selection frequency in accordance with the selection frequency after registration to recover the storage capacity. By doing so, even a non-command word table having a relatively small storage capacity can be effectively used over a long period of time to realize highly safe work.
【００６６】（４） 上記各実施形態においては、音声
指令入力手段を、移動無線局１と固定無線局２とからな
る無線装置で構成し、音声指令によりクレーン車５を遠
隔操作する場合を例にとって説明したが、本発明におけ
る音声指令入力手段はかかる構成に限定されるものでな
く、種々の形態を採用し得るものである。例えば、音声
指令入力手段を、クレーン車の運転席等に固定配置ある
いは携帯可能に可動配置した有線マイクで構成すること
も可能である。(4) In each of the above-mentioned embodiments, the voice command input means is composed of a radio device including the mobile radio station 1 and the fixed radio station 2, and the crane vehicle 5 is remotely controlled by the voice command. However, the voice command input means in the present invention is not limited to such a configuration, and various forms can be adopted. For example, the voice command input means can be configured by a wired microphone fixedly arranged in a driver's seat of a mobile crane or movably arranged so as to be portable.
【図１】本発明の第１の実施形態にかかる音声指令装置
を備えたクレーン車を使用しての作業状態説明図であ
る。FIG. 1 is an explanatory view of a working state using a mobile crane equipped with a voice command device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第１の実施形態にかかる音声指令装置
の制御ブロック図である。FIG. 2 is a control block diagram of the voice command device according to the first embodiment of the present invention.
【図３】上記音声指令装置の制御フローチャートであ
る。FIG. 3 is a control flowchart of the voice command device.
【図４】本発明の第２の実施形態にかかる音声指令装置
の制御ブロック図である。FIG. 4 is a control block diagram of a voice command device according to a second embodiment of the present invention.
【図５】上記音声指令装置の制御フローチャートであ
る。FIG. 5 is a control flowchart of the voice command device.
１は移動無線局、２は固定無線局、３は音声指令コント
ローラ、４はクレーンコントローラ、５はクレーン車、
６はワーク、７はワイヤロープ、１１は無線機、１２は
マイク、１３は第１スイッチ、１４は第２スイッチ、１
５はスピーカ、２１は受信機、２２は送信機、３０は選
択回路、３１は呼称判定回路、３２は音声比較演算回
路、３３は指令判定回路、３４は記憶回路、３５は制御
回路、３６は指令語テーブル、３７は非指令語テーブ
ル、３８は音声合成回路、５１は旋回台、５２はブー
ム、５３はフック、Ｍは作業者である。1 is a mobile radio station, 2 is a fixed radio station, 3 is a voice command controller, 4 is a crane controller, 5 is a mobile crane,
6 is a work, 7 is a wire rope, 11 is a radio, 12 is a microphone, 13 is a first switch, 14 is a second switch, 1
5 is a speaker, 21 is a receiver, 22 is a transmitter, 30 is a selection circuit, 31 is a name determination circuit, 32 is a voice comparison operation circuit, 33 is a command determination circuit, 34 is a storage circuit, 35 is a control circuit, and 36 is A command word table, 37 is a non-command word table, 38 is a voice synthesis circuit, 51 is a swivel base, 52 is a boom, 53 is a hook, and M is an operator.
Claims (1)
指令入力手段（１，２）と、 指令語を登録しこれを登録指令語信号として出力する指
令語登録手段（３６）と、 作業者（Ｍ）が指令を意図しない音声であって指令呼称
に類似する非指令語を登録しこれを登録非指令語信号と
して出力する非指令語登録手段（３７）と、 上記音声指令入力手段（１，２）からの入力音声信号を
上記指令語登録手段（３６）からの登録指令語信号及び
上記非指令語登録手段（３７）からの登録非指令語信号
と比較してその比較結果を出力する比較手段（３２）
と、 上記比較手段（３２）の比較結果を受けて上記登録指令
語信号と登録非指令語信号のうちから指令呼称として認
識した候補を選択してこれを出力する指令判定手段（３
３）と、 上記指令判定手段（３３）から出力される信号が登録指
令語信号である場合にのみこの登録指令語信号の内容に
基づいて上記作業機（５）に対する制御出力を算出して
これを出力する制御手段（３５）と、 作業者（Ｍ）から出される登録実行指令を出力する登録
実行指令手段（１２，１４）と、 上記登録実行指令手段（１２，１４）からの登録実行指
令を受けて上記入力音声信号を非指令語として上記非指
令語登録手段（３７）に登録させる登録実行手段（３
３）と、 を備えたことを特徴とする作業機の音声指令装置。1. A voice command input means (1, 2) for an operator (M) to input a voice command, and a command word registration means (36) for registering a command word and outputting the command word as a registered command word signal. A non-command word registering means (37) for registering a non-command word whose voice is not intended by the operator (M) and similar to the command designation and outputting the non-command word as a registered non-command word signal, and the voice command input means. The input voice signal from (1, 2) is compared with the registered command word signal from the command word registration means (36) and the registered non-command word signal from the non-command word registration means (37), and the comparison result is compared. Outputting comparison means (32)
And a command determination means (3) for receiving a comparison result of the comparison means (32) and selecting a candidate recognized as a command designation from the registered command word signal and the registered non-command word signal and outputting the selected candidate.
3) and only when the signal output from the command determining means (33) is a registration command word signal, the control output for the working machine (5) is calculated based on the content of the registration command word signal. , A registration execution command means (12, 14) for outputting a registration execution command issued by the worker (M), and a registration execution command from the registration execution command means (12, 14). Receiving the input voice signal as a non-command word in the non-command word registration means (37), the registration execution means (3)
3) and a voice command device for a working machine, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8073900A JPH09265298A (en) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | Voice commanding device for work machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8073900A JPH09265298A (en) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | Voice commanding device for work machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09265298A true JPH09265298A (en) | 1997-10-07 |
Family
ID=13531547
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8073900A Pending JPH09265298A (en) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | Voice commanding device for work machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09265298A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1217129A1 (en) * | 2000-12-21 | 2002-06-26 | Deere & Company | Operating device |
| US7171366B2 (en) | 2000-07-18 | 2007-01-30 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Method and apparatus for voice-activated control of attachment of construction machine |
| JP2017088385A (en) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | 株式会社竹中工務店 | Voice control system |
-
1996
- 1996-03-28 JP JP8073900A patent/JPH09265298A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7171366B2 (en) | 2000-07-18 | 2007-01-30 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Method and apparatus for voice-activated control of attachment of construction machine |
| EP1217129A1 (en) * | 2000-12-21 | 2002-06-26 | Deere & Company | Operating device |
| JP2017088385A (en) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | 株式会社竹中工務店 | Voice control system |
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