JPH09261520A - 画像入力装置 - Google Patents
画像入力装置Info
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- JPH09261520A JPH09261520A JP8067911A JP6791196A JPH09261520A JP H09261520 A JPH09261520 A JP H09261520A JP 8067911 A JP8067911 A JP 8067911A JP 6791196 A JP6791196 A JP 6791196A JP H09261520 A JPH09261520 A JP H09261520A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 撮像部自体の移動の仕方に拘わりなく適切な
オーバーラップ量を得る。 【解決手段】 撮像部1は移動しつつ被写体の一部分を
撮影して、画像データを画像選択部3に送出する。撮像
位置姿勢測定部2は、撮像部1の位置と姿勢を検知して
位置姿勢情報を画像選択部3に送出する。画像選択部3
は、撮像位置姿勢測定部2からの位置姿勢情報と撮像部
1からの画像データと内部メモリ4に格納された撮像範
囲情報と前画像の範囲とから求めた前画像と現撮影画像
とのオーバーラップ量が、目標オーバーラップ量になっ
た時点の撮影画像を選択する。こうして、撮像部1の移
動の仕方に拘わりなく、つまり、撮像部1を手に持って
自由に移動させて撮影した場合にも、適切なオーバーラ
ップ量を得る。
オーバーラップ量を得る。 【解決手段】 撮像部1は移動しつつ被写体の一部分を
撮影して、画像データを画像選択部3に送出する。撮像
位置姿勢測定部2は、撮像部1の位置と姿勢を検知して
位置姿勢情報を画像選択部3に送出する。画像選択部3
は、撮像位置姿勢測定部2からの位置姿勢情報と撮像部
1からの画像データと内部メモリ4に格納された撮像範
囲情報と前画像の範囲とから求めた前画像と現撮影画像
とのオーバーラップ量が、目標オーバーラップ量になっ
た時点の撮影画像を選択する。こうして、撮像部1の移
動の仕方に拘わりなく、つまり、撮像部1を手に持って
自由に移動させて撮影した場合にも、適切なオーバーラ
ップ量を得る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、高精細画像を合
成する際に複数の部分画像に分けて撮影入力する画像入
力装置に関する。
成する際に複数の部分画像に分けて撮影入力する画像入
力装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、高精細画像を安価に得る撮影装置
として、被写体を複数の部分画像に分けて各部分画像を
所望する解像度で撮影して合成する撮影装置がある。例
えば、特開平3−240372号公報に開示された静止
画像撮像装置においては、撮像装置を停止した状態で、
CCD(電化結合素子)等の撮像素子を結像面上で二次元
的に移動・停止して撮像する。そして、得られた画像を
繋ぎ合わせて高精細画像を得ている。この静止画像撮像
装置では、撮像装置を固定して結像面上を撮像素子を精
度良く動かすことを前提としており、撮像装置自体が動
く場合については考慮されてはいない。
として、被写体を複数の部分画像に分けて各部分画像を
所望する解像度で撮影して合成する撮影装置がある。例
えば、特開平3−240372号公報に開示された静止
画像撮像装置においては、撮像装置を停止した状態で、
CCD(電化結合素子)等の撮像素子を結像面上で二次元
的に移動・停止して撮像する。そして、得られた画像を
繋ぎ合わせて高精細画像を得ている。この静止画像撮像
装置では、撮像装置を固定して結像面上を撮像素子を精
度良く動かすことを前提としており、撮像装置自体が動
く場合については考慮されてはいない。
【0003】また、CCD等の撮像素子を結像面上で二
次元的に一部をオーバーラップさせて移動・停止し、撮
像された画像を繋ぎ合わせて高精細画像を得る撮像装置
がある。この撮像装置においては、各部分画像にオーバ
ーラップ部分を持たせることによって、手ぶれ程度の撮
像装置の動きを吸収している。
次元的に一部をオーバーラップさせて移動・停止し、撮
像された画像を繋ぎ合わせて高精細画像を得る撮像装置
がある。この撮像装置においては、各部分画像にオーバ
ーラップ部分を持たせることによって、手ぶれ程度の撮
像装置の動きを吸収している。
【0004】また、上述の各撮像装置の如く撮像装置を
固定して撮像素子を結像面上で移動させるのではなく、
撮像装置自体を回転・停止あるいは移動・停止させて撮
像し、得られた画像を繋ぎ合わせることによっても、上
述と同様の高精細画像を得ることができる。
固定して撮像素子を結像面上で移動させるのではなく、
撮像装置自体を回転・停止あるいは移動・停止させて撮
像し、得られた画像を繋ぎ合わせることによっても、上
述と同様の高精細画像を得ることができる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の撮像装置においては以下のような問題がある。すな
わち、上記撮像素子を結像面上で移動させる撮像装置の
場合には、撮像素子の移動量は機械で制御されるので、
部分画像の継ぎ目の位置やオーバーラップ量を正確に設
定できる。また、撮像装置自体を移動させる撮像装置の
場合にも、撮像装置の移動量を機械で制御すれば、オー
バーラップ量を正確に設定できる。
来の撮像装置においては以下のような問題がある。すな
わち、上記撮像素子を結像面上で移動させる撮像装置の
場合には、撮像素子の移動量は機械で制御されるので、
部分画像の継ぎ目の位置やオーバーラップ量を正確に設
定できる。また、撮像装置自体を移動させる撮像装置の
場合にも、撮像装置の移動量を機械で制御すれば、オー
バーラップ量を正確に設定できる。
【0006】ところが、上記撮像装置を手で持つ場合等
のように、撮像装置自体を固定したり正確に移動したり
できない場合には、部分画像間のオーバーラップ量を撮
像装置のぶれの程度に応じて正確に得ることは困難を極
める。もっとも、撮像装置を手で固定し、被写体や撮像
素子の回転や移動を機械で行うのであれば、機械制御に
よるオーバーラップ量を手ぶれを含む程度の大きさにし
ておけば各部分画像間の繋ぎ目にずれが生じない正確な
画像を得ることはできる。ところが、その場合にはオー
バーラップ量を最大手ぶれ量以上に設定する必要がある
ためにオーバーラップ量が大きくなり、所定範囲の画像
を撮像する場合に必要な部分画像の枚数が増加するとい
う問題がある。
のように、撮像装置自体を固定したり正確に移動したり
できない場合には、部分画像間のオーバーラップ量を撮
像装置のぶれの程度に応じて正確に得ることは困難を極
める。もっとも、撮像装置を手で固定し、被写体や撮像
素子の回転や移動を機械で行うのであれば、機械制御に
よるオーバーラップ量を手ぶれを含む程度の大きさにし
ておけば各部分画像間の繋ぎ目にずれが生じない正確な
画像を得ることはできる。ところが、その場合にはオー
バーラップ量を最大手ぶれ量以上に設定する必要がある
ためにオーバーラップ量が大きくなり、所定範囲の画像
を撮像する場合に必要な部分画像の枚数が増加するとい
う問題がある。
【0007】そこで、この発明の目的は、撮像部自体の
移動の仕方に拘わりなく適切なオーバーラップ量を得る
ことができる画像入力装置を提供することにある。
移動の仕方に拘わりなく適切なオーバーラップ量を得る
ことができる画像入力装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1に係る発明の画像入力装置は、被写体を撮
影して画像データを出力する撮像部と、上記撮像部の位
置と姿勢とを測定して,測定した位置と姿勢とを表す位
置姿勢情報を出力する撮像位置姿勢測定部と、以前に取
り込まれた画像である前画像の被写体上における撮影範
囲を表す情報を格納している前画像範囲格納部と、上記
撮像部による撮影範囲を表す撮影範囲情報および上記位
置姿勢情報とに基づいて上記撮像部からの画像データに
基づく現在撮影されている撮影画像の上記被写体上にお
ける範囲を求め,この求められた撮影画像の範囲と上記
前画像の範囲とのオーバーラップ量を算出し,この算出
されたオーバーラップ量が所定のオーバーラップ量であ
る場合の撮影画像を取り込むべき画像として選択する画
像選択部を備えたことを特徴としている。
め、請求項1に係る発明の画像入力装置は、被写体を撮
影して画像データを出力する撮像部と、上記撮像部の位
置と姿勢とを測定して,測定した位置と姿勢とを表す位
置姿勢情報を出力する撮像位置姿勢測定部と、以前に取
り込まれた画像である前画像の被写体上における撮影範
囲を表す情報を格納している前画像範囲格納部と、上記
撮像部による撮影範囲を表す撮影範囲情報および上記位
置姿勢情報とに基づいて上記撮像部からの画像データに
基づく現在撮影されている撮影画像の上記被写体上にお
ける範囲を求め,この求められた撮影画像の範囲と上記
前画像の範囲とのオーバーラップ量を算出し,この算出
されたオーバーラップ量が所定のオーバーラップ量であ
る場合の撮影画像を取り込むべき画像として選択する画
像選択部を備えたことを特徴としている。
【0009】上記構成において、撮像部によって被写体
が撮影されて画像データが出力される。また、撮像位置
姿勢測定部によって、上記撮像部の位置と姿勢とが測定
されて位置姿勢情報が出力される。そうすると、画像選
択部によって、上記位置姿勢情報および撮影範囲情報に
基づいて、上記撮像部からの画像データに基づく現在撮
影されている撮影画像の被写体上における範囲が求めら
れる。そして、この求められた撮影画像の範囲と前画像
範囲格納部に格納されている前画像の被写体上における
範囲とのオーバーラップ量が算出され、この算出された
オーバーラップ量が所定のオーバーラップ量である場合
の撮影画像が次に取り込むべき画像として選択される。
こうして、上記撮像部自体の移動の仕方に拘わりなく、
上記撮影範囲情報および位置姿勢情報に基づいて、現撮
影画像と前画像とのオーバーラップ量が最適オーバーラ
ップ量になる場合の現撮影画像が選択される。
が撮影されて画像データが出力される。また、撮像位置
姿勢測定部によって、上記撮像部の位置と姿勢とが測定
されて位置姿勢情報が出力される。そうすると、画像選
択部によって、上記位置姿勢情報および撮影範囲情報に
基づいて、上記撮像部からの画像データに基づく現在撮
影されている撮影画像の被写体上における範囲が求めら
れる。そして、この求められた撮影画像の範囲と前画像
範囲格納部に格納されている前画像の被写体上における
範囲とのオーバーラップ量が算出され、この算出された
オーバーラップ量が所定のオーバーラップ量である場合
の撮影画像が次に取り込むべき画像として選択される。
こうして、上記撮像部自体の移動の仕方に拘わりなく、
上記撮影範囲情報および位置姿勢情報に基づいて、現撮
影画像と前画像とのオーバーラップ量が最適オーバーラ
ップ量になる場合の現撮影画像が選択される。
【0010】また、請求項2に係る発明は、請求項1に
係る発明の画像入力装置において、上記画像選択部は,
上記取り込むべき画像の選択が終了すると画像選択終了
を表す信号を出力するようになっており、上記画像選択
部からの上記信号を受け取ると画像選択が終了したこと
を告知して,撮影者に撮影画像の取り込みを指示する指
示部を備えたことを特徴としている。
係る発明の画像入力装置において、上記画像選択部は,
上記取り込むべき画像の選択が終了すると画像選択終了
を表す信号を出力するようになっており、上記画像選択
部からの上記信号を受け取ると画像選択が終了したこと
を告知して,撮影者に撮影画像の取り込みを指示する指
示部を備えたことを特徴としている。
【0011】上記構成によれば、指示部によって、画像
選択の終了が告知されて撮影者に撮影画像の取り込みが
指示される。こうして、撮影者によって、タイミングを
失うことなく、最適オーバーラップ量を呈する撮影画像
が取り込まれる。
選択の終了が告知されて撮影者に撮影画像の取り込みが
指示される。こうして、撮影者によって、タイミングを
失うことなく、最適オーバーラップ量を呈する撮影画像
が取り込まれる。
【0012】また、請求項3に係る発明は、請求項1に
係る発明の画像入力装置において、上記画像選択部は,
上記求められた撮影画像の範囲を表す情報を出力するよ
うになっており、上記画像選択部からの上記情報を受け
て,上記前画像の範囲に基づいて,少なくとも,上記情報
に基づく上記撮影画像の範囲と上記撮影画像および前画
像のオーバーラップ部分とを映像表示する撮影範囲表示
部を備えたことを特徴としている。
係る発明の画像入力装置において、上記画像選択部は,
上記求められた撮影画像の範囲を表す情報を出力するよ
うになっており、上記画像選択部からの上記情報を受け
て,上記前画像の範囲に基づいて,少なくとも,上記情報
に基づく上記撮影画像の範囲と上記撮影画像および前画
像のオーバーラップ部分とを映像表示する撮影範囲表示
部を備えたことを特徴としている。
【0013】上記構成によれば、撮影範囲表示部によっ
て、少なくとも、撮影画像の範囲と上記撮影画像および
前画像のオーバーラップ部分とが映像で表示される。こ
うして、撮影者によって、現撮影画像の前画像に対する
オーバーラップ状態が視覚的に確認され、最適オーバー
ラップ量を呈する撮影画像を取り込むタイミングが的確
に得られる。
て、少なくとも、撮影画像の範囲と上記撮影画像および
前画像のオーバーラップ部分とが映像で表示される。こ
うして、撮影者によって、現撮影画像の前画像に対する
オーバーラップ状態が視覚的に確認され、最適オーバー
ラップ量を呈する撮影画像を取り込むタイミングが的確
に得られる。
【0014】また、請求項4に係る発明は、請求項1に
係る発明の画像入力装置において、上記撮像位置姿勢測
定部は、撮影者に取り付けられる基準部を有して、この
基準部の位置を上記撮像部の位置と姿勢とを測定する際
における基準位置とすることを特徴としている。
係る発明の画像入力装置において、上記撮像位置姿勢測
定部は、撮影者に取り付けられる基準部を有して、この
基準部の位置を上記撮像部の位置と姿勢とを測定する際
における基準位置とすることを特徴としている。
【0015】上記構成によれば、撮像部の位置と姿勢と
を測定する際における基準位置となる基準部を被写体上
に取り付けることなく、操作性よく上記被写体の画像が
入力される。
を測定する際における基準位置となる基準部を被写体上
に取り付けることなく、操作性よく上記被写体の画像が
入力される。
【0016】また、請求項5に係る発明の画像入力装置
は、被写体を撮影して画像データを出力する撮像部と、
以前に取り込まれた画像である前画像の被写体上におけ
る撮影範囲を表す情報を格納している前画像範囲格納部
と、上記撮像部から順次出力される画像データに基づく
上記前画像以降の各撮影画像間の動き量を求め,この求
められた上記各撮影画像間の動き量と上記前画像の範囲
とに基づいて,上記前画像と現在の撮影画像との間の動
き量を算出する画像動き量算出部と、上記撮像部による
撮影範囲を表す撮影範囲情報および上記動き量に基づい
て,上記撮像部からの画像データに基づく現在の撮影画
像の上記被写体上における範囲と上記前画像の被写体上
における範囲とのオーバーラップ量を算出し,この算出
されたオーバーラップ量が所定のオーバーラップ量であ
る場合の撮影画像を取り込むべき画像として選択する画
像選択部を備えたことを特徴としている。
は、被写体を撮影して画像データを出力する撮像部と、
以前に取り込まれた画像である前画像の被写体上におけ
る撮影範囲を表す情報を格納している前画像範囲格納部
と、上記撮像部から順次出力される画像データに基づく
上記前画像以降の各撮影画像間の動き量を求め,この求
められた上記各撮影画像間の動き量と上記前画像の範囲
とに基づいて,上記前画像と現在の撮影画像との間の動
き量を算出する画像動き量算出部と、上記撮像部による
撮影範囲を表す撮影範囲情報および上記動き量に基づい
て,上記撮像部からの画像データに基づく現在の撮影画
像の上記被写体上における範囲と上記前画像の被写体上
における範囲とのオーバーラップ量を算出し,この算出
されたオーバーラップ量が所定のオーバーラップ量であ
る場合の撮影画像を取り込むべき画像として選択する画
像選択部を備えたことを特徴としている。
【0017】上記構成において、撮像部によって被写体
が撮影されて画像データが出力される。また、画像動き
量算出部によって、上記撮像部からの画像データと前画
像範囲格納部に格納されている前画像の被写体上におけ
る範囲とに基づいて、上記前画像と現在の撮影画像との
間の動き量が算出される。そうすると、画像選択部によ
って、上記動き量および撮影範囲情報に基づいて、現在
の撮影画像の上記被写体上における範囲と上記前画像の
被写体上における範囲とのオーバーラップ量が算出さ
れ、この算出されたオーバーラップ量が所定のオーバー
ラップ量である場合の撮影画像が次に取り込むべき画像
として選択される。こうして、上記撮像部自体の移動の
仕方に拘わりなく、上記前画像と現在の撮影画像との間
の動き量および上記撮影範囲情報に基づいて、上記撮像
部の位置や姿勢を測定することなく、現撮影画像と前画
像とのオーバーラップ量が最適オーバーラップ量になる
場合の現撮影画像が選択される。
が撮影されて画像データが出力される。また、画像動き
量算出部によって、上記撮像部からの画像データと前画
像範囲格納部に格納されている前画像の被写体上におけ
る範囲とに基づいて、上記前画像と現在の撮影画像との
間の動き量が算出される。そうすると、画像選択部によ
って、上記動き量および撮影範囲情報に基づいて、現在
の撮影画像の上記被写体上における範囲と上記前画像の
被写体上における範囲とのオーバーラップ量が算出さ
れ、この算出されたオーバーラップ量が所定のオーバー
ラップ量である場合の撮影画像が次に取り込むべき画像
として選択される。こうして、上記撮像部自体の移動の
仕方に拘わりなく、上記前画像と現在の撮影画像との間
の動き量および上記撮影範囲情報に基づいて、上記撮像
部の位置や姿勢を測定することなく、現撮影画像と前画
像とのオーバーラップ量が最適オーバーラップ量になる
場合の現撮影画像が選択される。
【0018】また、請求項6に係る発明は、請求項5に
係る発明の画像入力装置において、上記画像選択部は,
上記取り込むべき画像の選択が終了すると画像選択終了
を表す信号を出力するようになっており、上記画像選択
部からの上記信号を受け取ると画像選択が終了したこと
を告知して,撮影者に撮影画像の取り込みを指示する指
示部を備えたことを特徴としている。
係る発明の画像入力装置において、上記画像選択部は,
上記取り込むべき画像の選択が終了すると画像選択終了
を表す信号を出力するようになっており、上記画像選択
部からの上記信号を受け取ると画像選択が終了したこと
を告知して,撮影者に撮影画像の取り込みを指示する指
示部を備えたことを特徴としている。
【0019】上記構成によれば、指示部によって、画像
選択の終了が告知されて撮影者に撮影画像の取り込みが
指示される。こうして、撮影者によって、タイミングを
失うことなく、最適オーバーラップ量を呈する撮影画像
が取り込まれる。
選択の終了が告知されて撮影者に撮影画像の取り込みが
指示される。こうして、撮影者によって、タイミングを
失うことなく、最適オーバーラップ量を呈する撮影画像
が取り込まれる。
【0020】また、請求項7に係る発明は、請求項5に
係る発明の画像入力装置において、上記画像選択部は,
上記求められた撮影画像の範囲を表す情報を出力するよ
うになっており、上記画像選択部からの上記情報を受け
て,上記前画像の範囲に基づいて,少なくとも,上記情報
に基づく上記撮影画像の範囲と上記撮影画像および前画
像のオーバーラップ部分とを映像表示する撮影範囲表示
部を備えたことを特徴としている。
係る発明の画像入力装置において、上記画像選択部は,
上記求められた撮影画像の範囲を表す情報を出力するよ
うになっており、上記画像選択部からの上記情報を受け
て,上記前画像の範囲に基づいて,少なくとも,上記情報
に基づく上記撮影画像の範囲と上記撮影画像および前画
像のオーバーラップ部分とを映像表示する撮影範囲表示
部を備えたことを特徴としている。
【0021】上記構成によれば、撮影範囲表示部によっ
て、少なくとも、撮影画像の範囲と上記撮影画像および
前画像のオーバーラップ部分とが映像で表示される。こ
うして、撮影者によって、現撮影画像の前画像に対する
オーバーラップ状態が視覚的に確認され、最適オーバー
ラップ量を呈する撮影画像を取り込むタイミングが的確
に得られる。
て、少なくとも、撮影画像の範囲と上記撮影画像および
前画像のオーバーラップ部分とが映像で表示される。こ
うして、撮影者によって、現撮影画像の前画像に対する
オーバーラップ状態が視覚的に確認され、最適オーバー
ラップ量を呈する撮影画像を取り込むタイミングが的確
に得られる。
【0022】
【発明の実施の形態】以下、この発明を図示の実施の形
態により詳細に説明する。 <第1実施の形態>図1は本実施の形態の画像入力装置
におけるブロック図である。撮像部1は、ビデオカメ
ラ,スチルカメラ,電子スチルカメラ等で構成され、被写
体の一部を撮像して順次画像データを出力する。また、
撮像部1は撮像範囲情報を出力する。ここで、上記撮像
範囲情報とは、例えば、レンズの画角,CCDやフィル
ムなどの感光体の結像面上の形,大きさおよび位置等を
表す情報である。
態により詳細に説明する。 <第1実施の形態>図1は本実施の形態の画像入力装置
におけるブロック図である。撮像部1は、ビデオカメ
ラ,スチルカメラ,電子スチルカメラ等で構成され、被写
体の一部を撮像して順次画像データを出力する。また、
撮像部1は撮像範囲情報を出力する。ここで、上記撮像
範囲情報とは、例えば、レンズの画角,CCDやフィル
ムなどの感光体の結像面上の形,大きさおよび位置等を
表す情報である。
【0023】撮像位置姿勢測定部2は、上記撮像部1の
位置と姿勢とを測定して位置姿勢情報を出力する。ここ
で言う位置と姿勢とは、一般的には(x,y,z)等の直交
する三軸上の位置で表される三次元位置と(θx,θy,
θz)等の3軸回りの角度であるが、撮像部1の状態を記
述する6自由度を表現できれば他の表現形式であっても
よい。尚、上記撮像部1の位置と姿勢とを実際に測定す
るには、磁気センサ,超音波センサ,赤外線センサ,ジャ
イロセンサ等を単独でまたは組み合わせて使用すればよ
い。尚、その際には、各センサを撮像部1に取り付けて
撮像部1と一体に動けるようにすればよい。
位置と姿勢とを測定して位置姿勢情報を出力する。ここ
で言う位置と姿勢とは、一般的には(x,y,z)等の直交
する三軸上の位置で表される三次元位置と(θx,θy,
θz)等の3軸回りの角度であるが、撮像部1の状態を記
述する6自由度を表現できれば他の表現形式であっても
よい。尚、上記撮像部1の位置と姿勢とを実際に測定す
るには、磁気センサ,超音波センサ,赤外線センサ,ジャ
イロセンサ等を単独でまたは組み合わせて使用すればよ
い。尚、その際には、各センサを撮像部1に取り付けて
撮像部1と一体に動けるようにすればよい。
【0024】上記磁気センサは、直交する3軸にコイル
を置いて磁界を発生させてその磁界を別の直交する3軸
のコイルで受けるようになっており、受信コイルの受け
る磁力の強弱と各受信コイル間の比率で位置と姿勢とを
知ることができる。その他にも、発信コイルを持たず
に、地磁気を計測して姿勢を知る方法もある。上記超音
波センサも、直交する3軸に設けられた発信部及び受信
部を用いて、受信波の強弱や位相差等に基づいて位置と
姿勢とを知ることができる。
を置いて磁界を発生させてその磁界を別の直交する3軸
のコイルで受けるようになっており、受信コイルの受け
る磁力の強弱と各受信コイル間の比率で位置と姿勢とを
知ることができる。その他にも、発信コイルを持たず
に、地磁気を計測して姿勢を知る方法もある。上記超音
波センサも、直交する3軸に設けられた発信部及び受信
部を用いて、受信波の強弱や位相差等に基づいて位置と
姿勢とを知ることができる。
【0025】上記磁気センサや超音波センサのように発
信部と受信部とに別れているセンサの場合は、発信部と
受信部との何れか一方を撮像部1に設置する一方、何れ
か他方を原稿面等の被写体上に置いて、撮像部1におけ
る被写体からの相対位置や姿勢を測定することになる。
信部と受信部とに別れているセンサの場合は、発信部と
受信部との何れか一方を撮像部1に設置する一方、何れ
か他方を原稿面等の被写体上に置いて、撮像部1におけ
る被写体からの相対位置や姿勢を測定することになる。
【0026】赤外線センサを使用する場合には、例え
ば、被写体に赤外線スポットを照射して、その赤外線ス
ポットをPSD(Position Sensitive Detecter)等の
受光器で受光して入射角を測り、三角測量の原理で被写
体までの距離を計測する。3点以上について計測すれ
ば、3点の距離の差から姿勢を計測できる。また、ある
一点で赤外線を発光させて複数の受光器で受光して、各
受光器で計測された赤外線の入射角から、被写体までの
距離や姿勢を検出することもできる。また、被写体上に
LED(発光ダイオード)やレーザによる照射スポットを
複数形成し、その照射スポットの被写体上の位置をPS
Dやカメラと画像処理装置を用いて特定し、その位置か
ら被写体までの距離や姿勢を測定することも可能であ
る。
ば、被写体に赤外線スポットを照射して、その赤外線ス
ポットをPSD(Position Sensitive Detecter)等の
受光器で受光して入射角を測り、三角測量の原理で被写
体までの距離を計測する。3点以上について計測すれ
ば、3点の距離の差から姿勢を計測できる。また、ある
一点で赤外線を発光させて複数の受光器で受光して、各
受光器で計測された赤外線の入射角から、被写体までの
距離や姿勢を検出することもできる。また、被写体上に
LED(発光ダイオード)やレーザによる照射スポットを
複数形成し、その照射スポットの被写体上の位置をPS
Dやカメラと画像処理装置を用いて特定し、その位置か
ら被写体までの距離や姿勢を測定することも可能であ
る。
【0027】上記ジャイロセンサには種々の種類があ
り、角速度計を使用するタイプ,ガスを使用するタイプ,
光ファイバを使用するタイプ等がある。これらのジャイ
ロセンサは主に姿勢を計測することができる。
り、角速度計を使用するタイプ,ガスを使用するタイプ,
光ファイバを使用するタイプ等がある。これらのジャイ
ロセンサは主に姿勢を計測することができる。
【0028】画像選択部3は、上記撮像部1から順次送
出されてくる画像データおよび上記撮像範囲情報と、撮
像位置姿勢測定部2から送出されてくる位置姿勢情報と
に基づいて、被写体上における各撮影画像の範囲を求め
る。そして、内部メモリ4に格納されている以前に取り
取り込まれた画像(以下、前画像と言う)の上記被写体上
における撮影範囲を参照して、上記前画像と一定長のオ
ーバーラップ部分が存在するような撮影画像を選択す
る。そして、選択した画像に関する画像データと位置姿
勢データとが出力される。但し、この選択画像データと
位置姿勢データとの利用については、この発明とは直接
関係ないので省略する。尚、上記撮像範囲情報の一部が
固定されたものであれば、その撮像範囲情報の一部を予
め画像選択部3の上記内部メモリ4に記憶して置いても
差し支えない。また、上記前画像の範囲は他の記憶部に
記憶して置いても差し支えない。
出されてくる画像データおよび上記撮像範囲情報と、撮
像位置姿勢測定部2から送出されてくる位置姿勢情報と
に基づいて、被写体上における各撮影画像の範囲を求め
る。そして、内部メモリ4に格納されている以前に取り
取り込まれた画像(以下、前画像と言う)の上記被写体上
における撮影範囲を参照して、上記前画像と一定長のオ
ーバーラップ部分が存在するような撮影画像を選択す
る。そして、選択した画像に関する画像データと位置姿
勢データとが出力される。但し、この選択画像データと
位置姿勢データとの利用については、この発明とは直接
関係ないので省略する。尚、上記撮像範囲情報の一部が
固定されたものであれば、その撮像範囲情報の一部を予
め画像選択部3の上記内部メモリ4に記憶して置いても
差し支えない。また、上記前画像の範囲は他の記憶部に
記憶して置いても差し支えない。
【0029】以下、上記画像選択部3による画像選択の
一例について述べる。図2に示すように、上記撮像部1
は、回転運動をせずに被写体としての原稿の紙面に平行
にのみ移動するものとする。尚、この場合の移動は、手
動であっても機械駆動であっても構わない。先ず、上記
画像選択部3は、紙面上における部分画像(a+b)を選
択する。そして、例えば、撮影者のシャッタ(図示せず)
の操作によって画像取り込み部(図示せず)によって部分
画像(a+b)が取り込まれたとする。その際に、撮像範
囲情報は固定されており、画像選択部3の内部メモリ4
に格納されているものとする。
一例について述べる。図2に示すように、上記撮像部1
は、回転運動をせずに被写体としての原稿の紙面に平行
にのみ移動するものとする。尚、この場合の移動は、手
動であっても機械駆動であっても構わない。先ず、上記
画像選択部3は、紙面上における部分画像(a+b)を選
択する。そして、例えば、撮影者のシャッタ(図示せず)
の操作によって画像取り込み部(図示せず)によって部分
画像(a+b)が取り込まれたとする。その際に、撮像範
囲情報は固定されており、画像選択部3の内部メモリ4
に格納されているものとする。
【0030】ここで、次に取り込む画像と上記前画像と
の最適オーバーラップ量はd0であるとする。そうする
と、画像選択部3は、撮像位置姿勢測定部2から送出さ
れてくる位置姿勢情報に基づいて平行移動している撮像
部1の位置を検知し、この撮像部1の現在の位置から、
撮像部1によって現在撮影されている画像(以下、撮影
画像と言う)の上記前画像からの移動量eを算出する。
そして更に、この移動量eと上記撮像範囲情報とから撮
影画像と前画像とのオーバーラップ量dを算出し、得ら
れたオーバーラップ量dが目標オーバーラップ量d0に
なったか否かを判定する。そして、目標オーバーラップ
量d0となった時点での撮影画像を今回取り込むべき画
像として選択するのである。
の最適オーバーラップ量はd0であるとする。そうする
と、画像選択部3は、撮像位置姿勢測定部2から送出さ
れてくる位置姿勢情報に基づいて平行移動している撮像
部1の位置を検知し、この撮像部1の現在の位置から、
撮像部1によって現在撮影されている画像(以下、撮影
画像と言う)の上記前画像からの移動量eを算出する。
そして更に、この移動量eと上記撮像範囲情報とから撮
影画像と前画像とのオーバーラップ量dを算出し、得ら
れたオーバーラップ量dが目標オーバーラップ量d0に
なったか否かを判定する。そして、目標オーバーラップ
量d0となった時点での撮影画像を今回取り込むべき画
像として選択するのである。
【0031】次に、上記画像選択部3による他の画像選
択例について述べる。上記撮像部1は位置が固定されて
おり、被写体としての原稿の紙面に平行な軸の回りに回
転するものとする。尚、この場合の回転は、手動であっ
ても機械駆動であっても構わない。先ず、上記画像選択
部3は、図3(a)に示すように上記紙面上における部分
画像(f+g)を選択し、その部分画像(f+g)が取り込
まれたとする。その際に、撮像範囲情報は固定されてお
り、画像選択部3の内部メモリ4に格納されているもの
とする。
択例について述べる。上記撮像部1は位置が固定されて
おり、被写体としての原稿の紙面に平行な軸の回りに回
転するものとする。尚、この場合の回転は、手動であっ
ても機械駆動であっても構わない。先ず、上記画像選択
部3は、図3(a)に示すように上記紙面上における部分
画像(f+g)を選択し、その部分画像(f+g)が取り込
まれたとする。その際に、撮像範囲情報は固定されてお
り、画像選択部3の内部メモリ4に格納されているもの
とする。
【0032】今、次に取り込まれる画像と前画像との最
適オーバーラップ量はi0であるとする。そうすると、
画像選択部3は、撮像位置姿勢測定部2から送出されて
くる位置姿勢情報に基づいて、図3(b)に示すように回
転している撮像部1の回転角度θを検知する。そして、
この回転角度θが目標オーバーラップ量i0が得られる
回転角度θ0になったか否かを判定する。そして、目標
とする回転角度θ0となった時点での撮影画像を今回取
り込むべき画像として選択するのである。
適オーバーラップ量はi0であるとする。そうすると、
画像選択部3は、撮像位置姿勢測定部2から送出されて
くる位置姿勢情報に基づいて、図3(b)に示すように回
転している撮像部1の回転角度θを検知する。そして、
この回転角度θが目標オーバーラップ量i0が得られる
回転角度θ0になったか否かを判定する。そして、目標
とする回転角度θ0となった時点での撮影画像を今回取
り込むべき画像として選択するのである。
【0033】ここで、図3(c)をおよび図3(d)に示すよ
うに、撮像部1の回転中心をj、点jから紙面に降ろし
た垂線と紙面との交点をk、オーバーラップ部分gの両
端の位置をl,mとする。また、角kjlをα、角mj
kをβ、撮像部1の画角をγとする。また、撮像部1の
紙面からの高さをnとする。このとき、ntan(α)=k
l、ntan(β)=mkであるから、撮像部1の回転角度
θは次のようになる。 θ=γ−α−β =γ−tan-1(kl/n)−tan-1(mk/n)
うに、撮像部1の回転中心をj、点jから紙面に降ろし
た垂線と紙面との交点をk、オーバーラップ部分gの両
端の位置をl,mとする。また、角kjlをα、角mj
kをβ、撮像部1の画角をγとする。また、撮像部1の
紙面からの高さをnとする。このとき、ntan(α)=k
l、ntan(β)=mkであるから、撮像部1の回転角度
θは次のようになる。 θ=γ−α−β =γ−tan-1(kl/n)−tan-1(mk/n)
【0034】今、目標オーバーラップ量はi0であるか
ら、目標回転角度θ0は θ0=γ−tan-1(kl/n)−tan-1{(i0−kl)/n} となる。そして、上記撮像範囲情報から画角γが分か
り、位置姿勢情報から高さnが分かり、前画像(f+g)
撮影時の撮像部1の向きと高さnとから距離klが分か
る。したがって、目標回転角度θ0は予め設定すること
が可能である。
ら、目標回転角度θ0は θ0=γ−tan-1(kl/n)−tan-1{(i0−kl)/n} となる。そして、上記撮像範囲情報から画角γが分か
り、位置姿勢情報から高さnが分かり、前画像(f+g)
撮影時の撮像部1の向きと高さnとから距離klが分か
る。したがって、目標回転角度θ0は予め設定すること
が可能である。
【0035】上述した2つの画像選択例は、何れも、撮
像部1の動きを1種類に制限した単純な場合の例であ
る。しかしながら、本画像入力装置によれば、撮像部1
の動きを任意に設定した場合(つまり、撮像部1を手に
持って自由に移動させて撮影した場合)にも、画像選択
部3は、撮像位置姿勢測定部2からの位置姿勢情報と撮
像部1からの撮影画像と上記撮像範囲情報とから被写体
の撮影範囲を算出し、前画像と撮影画像とのオーバーラ
ップ量を得ることができる。したがって、こうして得ら
れたオーバーラップ量と目標オーバーラップ量とを比較
することによって、最適オーバーラップ量が得られる撮
影画像を選択することができるのである。
像部1の動きを1種類に制限した単純な場合の例であ
る。しかしながら、本画像入力装置によれば、撮像部1
の動きを任意に設定した場合(つまり、撮像部1を手に
持って自由に移動させて撮影した場合)にも、画像選択
部3は、撮像位置姿勢測定部2からの位置姿勢情報と撮
像部1からの撮影画像と上記撮像範囲情報とから被写体
の撮影範囲を算出し、前画像と撮影画像とのオーバーラ
ップ量を得ることができる。したがって、こうして得ら
れたオーバーラップ量と目標オーバーラップ量とを比較
することによって、最適オーバーラップ量が得られる撮
影画像を選択することができるのである。
【0036】すなわち、本実施の形態によれば、上記撮
像部1の移動の仕方に拘わりなく適切なオーバーラップ
量を得ることができる。したがって、撮像部1のぶれを
考慮して不必要にオーバーラップ量を大きくする必要が
無く、取り込む部分画像の不必要な枚数増加を防止でき
るのである。また、上記撮像部1におけるズーム率やフ
ォーカスの変化等によって撮像範囲が変換する場合に
も、撮像部1から送出されてくる新たな撮像範囲情報に
したがって、常に最適にオーバーラップ量を求めること
ができる。
像部1の移動の仕方に拘わりなく適切なオーバーラップ
量を得ることができる。したがって、撮像部1のぶれを
考慮して不必要にオーバーラップ量を大きくする必要が
無く、取り込む部分画像の不必要な枚数増加を防止でき
るのである。また、上記撮像部1におけるズーム率やフ
ォーカスの変化等によって撮像範囲が変換する場合に
も、撮像部1から送出されてくる新たな撮像範囲情報に
したがって、常に最適にオーバーラップ量を求めること
ができる。
【0037】また、上述した2つの画像選択例は、何れ
も、既に取り込まれた画像が1枚であるような場合の例
である。しかしながら、既取り込み画像が複数存在する
場合にも、夫々の既取り込み画像の被写体上における範
囲は分かっているので、総ての既取り込み画像の範囲と
撮影画像の範囲とのオーバーラップ量を求めることがで
き、次ぎに取り込むべき画像を最適に選択できる。
も、既に取り込まれた画像が1枚であるような場合の例
である。しかしながら、既取り込み画像が複数存在する
場合にも、夫々の既取り込み画像の被写体上における範
囲は分かっているので、総ての既取り込み画像の範囲と
撮影画像の範囲とのオーバーラップ量を求めることがで
き、次ぎに取り込むべき画像を最適に選択できる。
【0038】<第2実施の形態>図4は本実施の形態の
画像入力装置におけるブロック図である。撮像部5,撮
像位置姿勢測定部6および画像選択部7は、第1実施の
形態における撮像部1,撮像位置姿勢測定部2および画
像選択部3と同じ構成を有して、同様に動作する。但
し、画像選択部7は、上述のようにして次ぎに取り込む
べき画像を選択すると、画像選択が終了したことを表す
信号を指示部9に送出する。
画像入力装置におけるブロック図である。撮像部5,撮
像位置姿勢測定部6および画像選択部7は、第1実施の
形態における撮像部1,撮像位置姿勢測定部2および画
像選択部3と同じ構成を有して、同様に動作する。但
し、画像選択部7は、上述のようにして次ぎに取り込む
べき画像を選択すると、画像選択が終了したことを表す
信号を指示部9に送出する。
【0039】上記指示部9は、上記画像選択が終了した
ことを表す信号を受け取ると、画像選択が終了したこと
を指示して撮影者に選択画像の取り込みを促す。ここ
で、上記指示の方法は特に限定するものではなく、例え
ば、ビープ音や合成音声による音響信号を用いたり、撮
像部1のファインダ内や標示板(共に図示せず)に設けら
れたLED等の点滅による光信号を用いる。
ことを表す信号を受け取ると、画像選択が終了したこと
を指示して撮影者に選択画像の取り込みを促す。ここ
で、上記指示の方法は特に限定するものではなく、例え
ば、ビープ音や合成音声による音響信号を用いたり、撮
像部1のファインダ内や標示板(共に図示せず)に設けら
れたLED等の点滅による光信号を用いる。
【0040】本実施の形態においては、上記画像選択部
7によって画像選択が終了すると、指示部9によって画
像選択が終了したことを告知するので、撮影者は最適な
オーバーラップ量が得られる部分画像の取り込みタイミ
ングを的確に知ることができる。
7によって画像選択が終了すると、指示部9によって画
像選択が終了したことを告知するので、撮影者は最適な
オーバーラップ量が得られる部分画像の取り込みタイミ
ングを的確に知ることができる。
【0041】<第3実施の形態>図5は本実施の形態の
画像入力装置におけるブロック図である。撮像部11,
撮像位置姿勢測定部12,画像選択部13および指示部
15は、第1実施の形態における撮像部1,撮像位置姿
勢測定部2および第2実施の形態における画像選択部
7,指示部9と同じ構成を有して、同様に動作する。但
し、上記画像選択部13は、既に取り込まれた総ての画
像の被写体上における範囲を内部メモリ14に格納して
おり、第1実施の形態と同様にして求めた上記被写体上
における現撮影画像の範囲と内部メモリ14から読み出
した総ての取り込み画像の上記被写体上における範囲と
を表す信号を、撮影範囲表示部16に送出する。尚、上
記指示部15は、必ずしも必要とはしない。
画像入力装置におけるブロック図である。撮像部11,
撮像位置姿勢測定部12,画像選択部13および指示部
15は、第1実施の形態における撮像部1,撮像位置姿
勢測定部2および第2実施の形態における画像選択部
7,指示部9と同じ構成を有して、同様に動作する。但
し、上記画像選択部13は、既に取り込まれた総ての画
像の被写体上における範囲を内部メモリ14に格納して
おり、第1実施の形態と同様にして求めた上記被写体上
における現撮影画像の範囲と内部メモリ14から読み出
した総ての取り込み画像の上記被写体上における範囲と
を表す信号を、撮影範囲表示部16に送出する。尚、上
記指示部15は、必ずしも必要とはしない。
【0042】上記撮影範囲表示部16は、上記現撮影画
像および取り込み画像の被写体上における範囲を表す信
号を受け取ると、既取り込み画像の範囲と現撮影画像の
範囲と現撮影画像に関するオーバーラップ部分とを表示
ディスプレイ17に映像で表示する。図6は、上記撮影
範囲表示部16による既取り込み画像の範囲と現撮影画
像の範囲との上記オーバーラップ部分の表示例を示す。
図6(a)は、表示ディスプレイ17の解像度が線画を描
ける程度に高い場合の表示例である。この場合には、表
示ディスプレイ17上に線画を描くことができるので、
既取り込み画像の範囲18〜20を実線の枠で示し、現
撮影画像の範囲21を点線の枠で示し、上記オーバーラ
ップ部分22をハーフトーンで表示する。また、上記表
示ディスプレイ17の解像度が画像を表示可能な程度に
高い場合には、既取り込み画像や現撮影画像における範
囲の枠のみならず、既取り込み画像や現撮影画像そのも
のを表示することも可能である。その場合には、白黒の
2値表示よりも、カラー表示によって既取り込み画像と
現撮影画像と上記オーバーラップ部分とを色分けした方
が撮影者に分かりやすく表示できる。
像および取り込み画像の被写体上における範囲を表す信
号を受け取ると、既取り込み画像の範囲と現撮影画像の
範囲と現撮影画像に関するオーバーラップ部分とを表示
ディスプレイ17に映像で表示する。図6は、上記撮影
範囲表示部16による既取り込み画像の範囲と現撮影画
像の範囲との上記オーバーラップ部分の表示例を示す。
図6(a)は、表示ディスプレイ17の解像度が線画を描
ける程度に高い場合の表示例である。この場合には、表
示ディスプレイ17上に線画を描くことができるので、
既取り込み画像の範囲18〜20を実線の枠で示し、現
撮影画像の範囲21を点線の枠で示し、上記オーバーラ
ップ部分22をハーフトーンで表示する。また、上記表
示ディスプレイ17の解像度が画像を表示可能な程度に
高い場合には、既取り込み画像や現撮影画像における範
囲の枠のみならず、既取り込み画像や現撮影画像そのも
のを表示することも可能である。その場合には、白黒の
2値表示よりも、カラー表示によって既取り込み画像と
現撮影画像と上記オーバーラップ部分とを色分けした方
が撮影者に分かりやすく表示できる。
【0043】図6(b)は、上記表示ディスプレイ17の
解像度が表示ディスプレイ17上に線画を描くことがで
きない程度に低い場合の表示例である。この場合には、
表示ディスプレイ17における既取り込み画像の範囲内
のドット23を黒表示し、現撮影画像の範囲内のドット
24を薄色表示し、上記オーバーラップ部分内のドット
25を濃色表示するのである。尚、上記撮影範囲表示部
16が階調表示機能を有しない場合には、現撮影画像の
範囲を表すドットを点滅表示し、上記オーバーラップ部
分を表すドットを現撮影画像と逆位相で点滅表示すれば
よい。
解像度が表示ディスプレイ17上に線画を描くことがで
きない程度に低い場合の表示例である。この場合には、
表示ディスプレイ17における既取り込み画像の範囲内
のドット23を黒表示し、現撮影画像の範囲内のドット
24を薄色表示し、上記オーバーラップ部分内のドット
25を濃色表示するのである。尚、上記撮影範囲表示部
16が階調表示機能を有しない場合には、現撮影画像の
範囲を表すドットを点滅表示し、上記オーバーラップ部
分を表すドットを現撮影画像と逆位相で点滅表示すれば
よい。
【0044】本実施の形態においては、上記画像選択部
13によって、撮影画像の被写体上における範囲を求め
る。そして、撮影範囲表示部16によって、上記求めら
れた撮影画像の範囲に基づいて、既取り込み画像の範囲
と現撮影画像の範囲と現撮影画像に関するオーバーラッ
プ部分とを表示ディスプレイ17に映像表示するように
している。したがって、撮影者は、最適なオーバーラッ
プ量が得られる部分画像の取り込みタイミングを視覚に
よって的確に知ることができる。また、上記既取り込み
画像と現撮影画像とのオーバーラップ状態を視覚的に知
ることができるので、現撮影画像が選択画像として不適
当である場合に、撮影者は、撮像部11を何れの方向に
移動すればよいかを容易に知ることができる。
13によって、撮影画像の被写体上における範囲を求め
る。そして、撮影範囲表示部16によって、上記求めら
れた撮影画像の範囲に基づいて、既取り込み画像の範囲
と現撮影画像の範囲と現撮影画像に関するオーバーラッ
プ部分とを表示ディスプレイ17に映像表示するように
している。したがって、撮影者は、最適なオーバーラッ
プ量が得られる部分画像の取り込みタイミングを視覚に
よって的確に知ることができる。また、上記既取り込み
画像と現撮影画像とのオーバーラップ状態を視覚的に知
ることができるので、現撮影画像が選択画像として不適
当である場合に、撮影者は、撮像部11を何れの方向に
移動すればよいかを容易に知ることができる。
【0045】尚、図6における表示例においては、既取
り込み画像の範囲と現撮影画像の範囲と現撮影画像に関
するオーバーラップ部分とを表示しているが、現撮影画
像の範囲および現撮影画像に関するオーバーラップ部分
のみを表示しても差し支えない。
り込み画像の範囲と現撮影画像の範囲と現撮影画像に関
するオーバーラップ部分とを表示しているが、現撮影画
像の範囲および現撮影画像に関するオーバーラップ部分
のみを表示しても差し支えない。
【0046】ところで、上述したように、上記各実施の
形態における撮像位置姿勢測定部2,6,12として磁気
センサあるいは超音波センサ等の発信部と受信部とに別
れたセンサを用いる場合には、発信部と受信部の何れか
一方を被写体上に置いておく必要がある。そのために、
本画像入力装置は分離して使用しなければならない。し
たがって、被写体が遠くにある場合にはセンサのケーブ
ルの長さによって制限されて撮影できない事態も生ず
る。また、被写体を次々に取り替えて撮影する場合に
は、被写体を取り替える毎に発信部あるいは受信部を付
け替えなければならず、非常に面倒である。
形態における撮像位置姿勢測定部2,6,12として磁気
センサあるいは超音波センサ等の発信部と受信部とに別
れたセンサを用いる場合には、発信部と受信部の何れか
一方を被写体上に置いておく必要がある。そのために、
本画像入力装置は分離して使用しなければならない。し
たがって、被写体が遠くにある場合にはセンサのケーブ
ルの長さによって制限されて撮影できない事態も生ず
る。また、被写体を次々に取り替えて撮影する場合に
は、被写体を取り替える毎に発信部あるいは受信部を付
け替えなければならず、非常に面倒である。
【0047】上記センサの発信部および受信部の何れか
一方を被写体上において置くのは、被写体との相対位置
が移動しない箇所に置いて基準とするためである。した
がって、この要件を満たせば、上記発信部および受信部
の何れか一方は、必ずしも被写体上に置く必要はない。
例えば、撮影時には被写体に対して移動しない撮影者に
固定しても差し支えない。その際には、肩,胸,頭,首,
腰,足等の撮影に際してあまり動かない部位が適当であ
る。
一方を被写体上において置くのは、被写体との相対位置
が移動しない箇所に置いて基準とするためである。した
がって、この要件を満たせば、上記発信部および受信部
の何れか一方は、必ずしも被写体上に置く必要はない。
例えば、撮影時には被写体に対して移動しない撮影者に
固定しても差し支えない。その際には、肩,胸,頭,首,
腰,足等の撮影に際してあまり動かない部位が適当であ
る。
【0048】<第4実施の形態>図7は本実施の形態の
画像入力装置におけるブロック図である。撮像部26
は、第1実施の形態における撮像部1と同じ構成を有し
て、同様に動作する。但し、得られた画像データを画像
動き量算出部27にも送出する。上記画像動き量算出部
27は、撮像部26から送出されてくる画像データに基
づく撮影画像の範囲と内部メモリや他の記憶部に格納さ
れた前画像の範囲とに基づいて、上記前画像と現撮影画
像との間の動き量を算出する。
画像入力装置におけるブロック図である。撮像部26
は、第1実施の形態における撮像部1と同じ構成を有し
て、同様に動作する。但し、得られた画像データを画像
動き量算出部27にも送出する。上記画像動き量算出部
27は、撮像部26から送出されてくる画像データに基
づく撮影画像の範囲と内部メモリや他の記憶部に格納さ
れた前画像の範囲とに基づいて、上記前画像と現撮影画
像との間の動き量を算出する。
【0049】ここで言う動き量とは、同一被写体の一部
分を異なる位置や異なる姿勢で撮影した場合に、画像中
の被写体における同一部分が画像間で見かけ上動いたよ
うに見えるが、その見かけ上の動いた量のことであり、
一般的には、x,y方向への移動画素数によって表す。
尚、画像が拡大縮小や回転した場合における拡大縮小率
や回転量をも含めて上記動き量と言う。
分を異なる位置や異なる姿勢で撮影した場合に、画像中
の被写体における同一部分が画像間で見かけ上動いたよ
うに見えるが、その見かけ上の動いた量のことであり、
一般的には、x,y方向への移動画素数によって表す。
尚、画像が拡大縮小や回転した場合における拡大縮小率
や回転量をも含めて上記動き量と言う。
【0050】図8は、上記動き量を説明する図である。
図8(a)に示す2つの画像は、上段の画像および下段の
画像の何れか一方が前画像であり、何れか他方が撮影画
像であるとする。ここで、図8(b)に示すように、両画
像の相対位置をpだけずらすと両画像は一致する。この
場合、実際には撮像部26が動いているのであるが、画
像だけを見ると、恰も被写体が距離pだけ動いたように
見える。この距離pを上記動き量とするのである。
図8(a)に示す2つの画像は、上段の画像および下段の
画像の何れか一方が前画像であり、何れか他方が撮影画
像であるとする。ここで、図8(b)に示すように、両画
像の相対位置をpだけずらすと両画像は一致する。この
場合、実際には撮像部26が動いているのであるが、画
像だけを見ると、恰も被写体が距離pだけ動いたように
見える。この距離pを上記動き量とするのである。
【0051】上記動き量を算出する一般的な方法は、両
画像間においてマッチング(相互相関)を行って求める方
法である。上記マッチングを簡単に行うには、先ず、両
画像内に同一大きさの領域を設定する。そして、両領域
間において対応する位置に在る画素(以下、対応画素と
言う)の輝度値の差の絶対値を算出し、両画像間の総て
の対応画素に関する上記差の絶対値の総和を求める。こ
の総和の値は、両画像が全く同じである場合には“0"
となり、両画像の異なりの度合いが低下するほど値が大
きくなる。そこで、一方の画像の上記領域を固定し、他
方の画像の上記領域を所定距離ずつ移動して上記総和を
求め、最小の総和値を呈する両画像の対象領域の位置を
マッチングした位置とするのである。
画像間においてマッチング(相互相関)を行って求める方
法である。上記マッチングを簡単に行うには、先ず、両
画像内に同一大きさの領域を設定する。そして、両領域
間において対応する位置に在る画素(以下、対応画素と
言う)の輝度値の差の絶対値を算出し、両画像間の総て
の対応画素に関する上記差の絶対値の総和を求める。こ
の総和の値は、両画像が全く同じである場合には“0"
となり、両画像の異なりの度合いが低下するほど値が大
きくなる。そこで、一方の画像の上記領域を固定し、他
方の画像の上記領域を所定距離ずつ移動して上記総和を
求め、最小の総和値を呈する両画像の対象領域の位置を
マッチングした位置とするのである。
【0052】図8(c)は、上記マッチングによって動き
量を求める方法の説明図である。上段の画像30におけ
る領域31が上記固定された領域でる。また、下段の画
像32における領域33,34,35,36は、夫々移動
された領域である(移動距離はp)。この場合には、画像
30の領域31と画像32の領域33とが同一画像であ
るから、対応画素の輝度値の差の絶対値の総和が最小と
なる。この場合には、領域31と領域33とのずれの量
は丁度画像32の領域の移動距離pに等しいので、上記
動き量はpとなる。
量を求める方法の説明図である。上段の画像30におけ
る領域31が上記固定された領域でる。また、下段の画
像32における領域33,34,35,36は、夫々移動
された領域である(移動距離はp)。この場合には、画像
30の領域31と画像32の領域33とが同一画像であ
るから、対応画素の輝度値の差の絶対値の総和が最小と
なる。この場合には、領域31と領域33とのずれの量
は丁度画像32の領域の移動距離pに等しいので、上記
動き量はpとなる。
【0053】上記画像動き量算出部27は、上記画像3
0と画像32とを前画像と現撮影画像として上述のよう
にして前画像と現撮影画像との間の上記動き量pを求
め、求めた上記動き量pを画像選択部28に送出するの
である。
0と画像32とを前画像と現撮影画像として上述のよう
にして前画像と現撮影画像との間の上記動き量pを求
め、求めた上記動き量pを画像選択部28に送出するの
である。
【0054】そうすると、上記画像選択部28は、この
動き量pと撮像部26から順次送出されてくる画像デー
タと上記撮像範囲情報と内部メモリ29に格納された上
記前画像の範囲とから撮影画像および前画像のオーバー
ラップ量を算出し、得られたオーバーラップ量が目標オ
ーバーラップ量になった時点での撮影画像を今回取り込
むべき画像として選択するのである。そして、選択した
画像に関する画像データと動き量データとが出力され
る。但し、この選択画像データと動き量データとの利用
については、この発明とは直接関係ないので省略する。
動き量pと撮像部26から順次送出されてくる画像デー
タと上記撮像範囲情報と内部メモリ29に格納された上
記前画像の範囲とから撮影画像および前画像のオーバー
ラップ量を算出し、得られたオーバーラップ量が目標オ
ーバーラップ量になった時点での撮影画像を今回取り込
むべき画像として選択するのである。そして、選択した
画像に関する画像データと動き量データとが出力され
る。但し、この選択画像データと動き量データとの利用
については、この発明とは直接関係ないので省略する。
【0055】ここで、上記画像動き量算出部27は、上
述のようにして上記前画像と撮影画像と間の上記動き量
を求めるのであるが、その場合における対応画素の輝度
値差の絶対値の総和が最小となるような前画像における
領域と撮影画像における領域とは、両画像のオーバーラ
ップ部分に存在している。したがって、目標オーバーラ
ップ量が小さい場合には、前画像と撮像画像とのオーバ
ーラップ量が目標オーバーラップ量に近づくとオーバー
ラップ部分が狭くなるので上記動き量の算出精度が低下
することになる。特に、オーバーラップ部分が無くなる
と上記動き量を求めることができなくなる。
述のようにして上記前画像と撮影画像と間の上記動き量
を求めるのであるが、その場合における対応画素の輝度
値差の絶対値の総和が最小となるような前画像における
領域と撮影画像における領域とは、両画像のオーバーラ
ップ部分に存在している。したがって、目標オーバーラ
ップ量が小さい場合には、前画像と撮像画像とのオーバ
ーラップ量が目標オーバーラップ量に近づくとオーバー
ラップ部分が狭くなるので上記動き量の算出精度が低下
することになる。特に、オーバーラップ部分が無くなる
と上記動き量を求めることができなくなる。
【0056】そこで、上記画像動き量算出部27は、撮
像部26から次々送出されてくる撮影画像に基づいて、
前回送出されてきた撮影画像と今回送出されてきた撮影
画像との間の上記動き量を求めるのである。そして、前
画像と前画像取り込み後最初に送出されてきた撮影画像
との間の上記動き量に、以後順次送出されてくる撮影画
像間の上記動き量の積算値を加えた値を、前画像と現在
の撮影画像との間の上記動き量とするのである。その際
に、各撮影画像間の上記動き量の算出には算出誤差が含
まれるので、各動き量を積算することによって上記算出
誤差が蓄積されることになる。しかしながら、前画像を
取り込んでから目標オーバーラップ量に至るまでの時間
間隔(つまり、画像選択部28の画像選択間隔)を考えれ
ば、オーバーラップ量を的確に得る程度の目的には十分
使用可能である。尚、上記動き量算出に用いる撮影画像
のサンプリング間隔は、目標オーバーラップ量や撮像部
26の移動速度等に応じて最適に設定すればよい。
像部26から次々送出されてくる撮影画像に基づいて、
前回送出されてきた撮影画像と今回送出されてきた撮影
画像との間の上記動き量を求めるのである。そして、前
画像と前画像取り込み後最初に送出されてきた撮影画像
との間の上記動き量に、以後順次送出されてくる撮影画
像間の上記動き量の積算値を加えた値を、前画像と現在
の撮影画像との間の上記動き量とするのである。その際
に、各撮影画像間の上記動き量の算出には算出誤差が含
まれるので、各動き量を積算することによって上記算出
誤差が蓄積されることになる。しかしながら、前画像を
取り込んでから目標オーバーラップ量に至るまでの時間
間隔(つまり、画像選択部28の画像選択間隔)を考えれ
ば、オーバーラップ量を的確に得る程度の目的には十分
使用可能である。尚、上記動き量算出に用いる撮影画像
のサンプリング間隔は、目標オーバーラップ量や撮像部
26の移動速度等に応じて最適に設定すればよい。
【0057】ところで、上述のようにして前回送出され
てきた撮影画像と今回送出されてきた撮影画像との間の
上記動き量を求めることによって、両撮影画像間の上記
動き量が小さくなる。したがって、今回の撮影画像中に
おける前回の撮影画像に最もマッチした領域の探索範囲
が狭くなり、マッチング回数の増加による動き量算出時
間の増大を押さえることができる。また、上記撮像部2
6の位置や姿勢が大きく変動した場合には、撮影画像が
前画像に対して縮小拡大されたり回転されたり視点の位
置が変わった為に変形したりしている場合がある。この
ような場合でも、上述のように両撮影画像間の上記動き
量が小さいので、縮小拡大や回転や変形による撮影画像
の変化が緩やかになり、前画像と現撮影画像との間の上
記動き量を的確に算出できるのである。
てきた撮影画像と今回送出されてきた撮影画像との間の
上記動き量を求めることによって、両撮影画像間の上記
動き量が小さくなる。したがって、今回の撮影画像中に
おける前回の撮影画像に最もマッチした領域の探索範囲
が狭くなり、マッチング回数の増加による動き量算出時
間の増大を押さえることができる。また、上記撮像部2
6の位置や姿勢が大きく変動した場合には、撮影画像が
前画像に対して縮小拡大されたり回転されたり視点の位
置が変わった為に変形したりしている場合がある。この
ような場合でも、上述のように両撮影画像間の上記動き
量が小さいので、縮小拡大や回転や変形による撮影画像
の変化が緩やかになり、前画像と現撮影画像との間の上
記動き量を的確に算出できるのである。
【0058】尚、上述のマッチングの説明においては、
固定された領域が一つである場合について説明してい
る。ところが、固定領域を複数設定し、夫々の固定領域
に対して上記マッチング位置を求めて各固定領域間のず
れ対する各マッチング位置間のずれの変化を調べること
によって、撮像部26から順次送出されてくる撮影画像
の動き方が拡大縮小,回転あるいは上記変化であること
を知ることができる。そこで、こうして検知された各撮
影画像の動き方が拡大縮小,回転あるいは上記変化の何
れかである場合には、上記他方の画像における移動領域
の移動のさせ方を検知された動き方に応じた移動のさせ
方にすることによって、上記各撮影画像の動き方が拡大
縮小,回転あるいは上記変化である場合にも各撮影画像
間の上記動き量を求めることができるのである。
固定された領域が一つである場合について説明してい
る。ところが、固定領域を複数設定し、夫々の固定領域
に対して上記マッチング位置を求めて各固定領域間のず
れ対する各マッチング位置間のずれの変化を調べること
によって、撮像部26から順次送出されてくる撮影画像
の動き方が拡大縮小,回転あるいは上記変化であること
を知ることができる。そこで、こうして検知された各撮
影画像の動き方が拡大縮小,回転あるいは上記変化の何
れかである場合には、上記他方の画像における移動領域
の移動のさせ方を検知された動き方に応じた移動のさせ
方にすることによって、上記各撮影画像の動き方が拡大
縮小,回転あるいは上記変化である場合にも各撮影画像
間の上記動き量を求めることができるのである。
【0059】上記撮像部26を被写体としての原稿の紙
面に平行に移動させる場合の画像選択部28による画像
選択は、次のように行われる。すなわち、図2におい
て、上記画像選択部28は、画像動き量算出部27から
送出されてくる上記動き量に基づいて、現撮影画像(b
+c)の前画像(a+b)からの移動量eを検知する。そ
して、この移動量eに基づくオーバーラップ量dが目標
オーバーラップ量d0となった時点での現撮影画像(b+
c)を今回取り込むべき画像として選択するのである。
面に平行に移動させる場合の画像選択部28による画像
選択は、次のように行われる。すなわち、図2におい
て、上記画像選択部28は、画像動き量算出部27から
送出されてくる上記動き量に基づいて、現撮影画像(b
+c)の前画像(a+b)からの移動量eを検知する。そ
して、この移動量eに基づくオーバーラップ量dが目標
オーバーラップ量d0となった時点での現撮影画像(b+
c)を今回取り込むべき画像として選択するのである。
【0060】また、上記撮像部26を回転させる場合の
画像選択部28による画像選択は、次のように行われ
る。すなわち、図3において、上記画像選択部28は、
画像動き量算出部27から送出されてくる上記動き量に
基づいて、現撮影画像(g+h)の前画像(f+g)からの
移動量qを検知する。そして、この移動量qに基づくオ
ーバーラップ量iが目標オーバーラップ量i0となった
時点での現撮影画像(g+h)を今回取り込むべき画像と
して選択するのである。尚、この場合には、上記撮像部
26の回転によって現撮影画像(g+h)が前画像(f+
g)に対して変形しているが、上述の如く上記動き量算
出に用いる撮影画像のサンプリング間隔を適当に設定す
ればオーバーラップ量を的確に得ることができる。
画像選択部28による画像選択は、次のように行われ
る。すなわち、図3において、上記画像選択部28は、
画像動き量算出部27から送出されてくる上記動き量に
基づいて、現撮影画像(g+h)の前画像(f+g)からの
移動量qを検知する。そして、この移動量qに基づくオ
ーバーラップ量iが目標オーバーラップ量i0となった
時点での現撮影画像(g+h)を今回取り込むべき画像と
して選択するのである。尚、この場合には、上記撮像部
26の回転によって現撮影画像(g+h)が前画像(f+
g)に対して変形しているが、上述の如く上記動き量算
出に用いる撮影画像のサンプリング間隔を適当に設定す
ればオーバーラップ量を的確に得ることができる。
【0061】また、上述した2つの画像選択例は、何れ
も、既に取り込まれた画像が1枚であるような場合の例
であるが、既取り込み画像が複数存在する場合にも、夫
々の既取り込み画像の撮像範囲は分かっているので総て
の既取り込み画像の範囲と撮影画像の範囲とのオーバー
ラップ量を求めることができる。
も、既に取り込まれた画像が1枚であるような場合の例
であるが、既取り込み画像が複数存在する場合にも、夫
々の既取り込み画像の撮像範囲は分かっているので総て
の既取り込み画像の範囲と撮影画像の範囲とのオーバー
ラップ量を求めることができる。
【0062】このように本実施の形態においては、上記
画像動き量算出部27によって、前画像の範囲と撮影画
像の範囲とに基づいて、上記前画像と撮影画像との間の
動き量を算出する。そして、画像選択部28によって、
上記動き量と撮像部26からの撮影画像と上記撮像範囲
情報と上記前画像の範囲とに基づいて算出した両画像の
オーバーラップ量が目標オーバーラップ量になった時点
での撮影画像を、今回取り込むべき画像として選択する
ようにしている。したがって、撮像部26を手に持って
自由に移動させて撮影した場合にも、最適オーバーラッ
プ量が得られる撮影画像を選択することができる。すな
わち、本実施の形態によれば、上記撮像部26の移動の
仕方に拘わりなく適切なオーバーラップ量を得ることが
できる。したがって、撮像部26のぶれを考慮して不必
要にオーバーラップ量を大きくする必要が無く、取り込
む部分画像の不必要な枚数増加を防止できるのである。
画像動き量算出部27によって、前画像の範囲と撮影画
像の範囲とに基づいて、上記前画像と撮影画像との間の
動き量を算出する。そして、画像選択部28によって、
上記動き量と撮像部26からの撮影画像と上記撮像範囲
情報と上記前画像の範囲とに基づいて算出した両画像の
オーバーラップ量が目標オーバーラップ量になった時点
での撮影画像を、今回取り込むべき画像として選択する
ようにしている。したがって、撮像部26を手に持って
自由に移動させて撮影した場合にも、最適オーバーラッ
プ量が得られる撮影画像を選択することができる。すな
わち、本実施の形態によれば、上記撮像部26の移動の
仕方に拘わりなく適切なオーバーラップ量を得ることが
できる。したがって、撮像部26のぶれを考慮して不必
要にオーバーラップ量を大きくする必要が無く、取り込
む部分画像の不必要な枚数増加を防止できるのである。
【0063】また、上記画像動き量算出部27は、前画
像と現撮影画像との間の上記動き量を、前画像と前画像
取り込み後最初に送出されてきた撮影画像との間の上記
動き量に、以後順次送出されてくる撮影画像間の上記動
き量の積算値を加えることによって算出するようにして
いる。したがって、上記動き量算出に用いる撮影画像の
サンプリング間隔を目標オーバーラップ量や撮像部26
の移動速度等に応じて最適に設定すれば、撮像部26の
動きに拘わらず縮小拡大や回転や変形による撮影画像の
変化に的確に追従して、オーバーラップ量を的確に短時
間で得ることができる。
像と現撮影画像との間の上記動き量を、前画像と前画像
取り込み後最初に送出されてきた撮影画像との間の上記
動き量に、以後順次送出されてくる撮影画像間の上記動
き量の積算値を加えることによって算出するようにして
いる。したがって、上記動き量算出に用いる撮影画像の
サンプリング間隔を目標オーバーラップ量や撮像部26
の移動速度等に応じて最適に設定すれば、撮像部26の
動きに拘わらず縮小拡大や回転や変形による撮影画像の
変化に的確に追従して、オーバーラップ量を的確に短時
間で得ることができる。
【0064】<第5実施の形態>図9は、本実施の形態
の画像入力装置におけるブロック図である。撮像部4
1,画像動き量算出部42および画像選択部43は、第
4実施の形態における撮像部26,画像動き量算出部2
7および画像選択部28と同じ構成を有して、同様に動
作する。但し、画像選択部43は、画像選択が終了した
ことを表す信号を指示部45に送出する。また、上記指
示部45は、第2実施例における指示部9と同じ構成を
有して、同様に動作する。すなわち、画像選択部43か
らの画像選択が終了したことを表す信号を受け取ると、
音響信号や光信号によって画像選択が終了したことを指
示して撮影者に選択画像の取り込みを促すのである。
の画像入力装置におけるブロック図である。撮像部4
1,画像動き量算出部42および画像選択部43は、第
4実施の形態における撮像部26,画像動き量算出部2
7および画像選択部28と同じ構成を有して、同様に動
作する。但し、画像選択部43は、画像選択が終了した
ことを表す信号を指示部45に送出する。また、上記指
示部45は、第2実施例における指示部9と同じ構成を
有して、同様に動作する。すなわち、画像選択部43か
らの画像選択が終了したことを表す信号を受け取ると、
音響信号や光信号によって画像選択が終了したことを指
示して撮影者に選択画像の取り込みを促すのである。
【0065】本実施の形態によれば、上記画像選択部4
3による画像選択が終了したことを指示部45によって
告知するので、撮像部41を手に持って自由に移動させ
て撮影している場合であっても、撮影者は、最適なオー
バーラップ量が得られる部分画像の取り込みタイミング
を的確に知ることができる。
3による画像選択が終了したことを指示部45によって
告知するので、撮像部41を手に持って自由に移動させ
て撮影している場合であっても、撮影者は、最適なオー
バーラップ量が得られる部分画像の取り込みタイミング
を的確に知ることができる。
【0066】<第6実施の形態>図10は、本実施の形
態の画像入力装置におけるブロック図である。撮像部5
1,画像動き量算出部52,画像選択部53および指示部
55は、第5実施の形態における撮像部41,画像動き
量算出部42,画像選択部43および指示部45と同じ
構成を有して、同様に動作する。但し、画像選択部53
は、現撮影画像の被写体上における範囲と内部メモリ5
4から読み出した既に取り込まれた総ての画像の上記被
写体上における範囲とを表す信号を、撮影範囲表示部5
6に送出する。尚、上記指示部55は、必ずしも必要と
はしない。
態の画像入力装置におけるブロック図である。撮像部5
1,画像動き量算出部52,画像選択部53および指示部
55は、第5実施の形態における撮像部41,画像動き
量算出部42,画像選択部43および指示部45と同じ
構成を有して、同様に動作する。但し、画像選択部53
は、現撮影画像の被写体上における範囲と内部メモリ5
4から読み出した既に取り込まれた総ての画像の上記被
写体上における範囲とを表す信号を、撮影範囲表示部5
6に送出する。尚、上記指示部55は、必ずしも必要と
はしない。
【0067】上記撮影範囲表示部56は、第3実施の形
態における撮影範囲表示部16と同じ構成を有して、同
様に動作する。すなわち、上記画像選択部53からの現
撮影画像および既取り込み画像の被写体上の範囲を表す
信号を受け取ると、既取り込み画像の範囲と現撮影画像
の範囲と現撮影画像に関するオーバーラップ部分とを表
示ディスプレイ57に、図6に示すように映像で表示す
るのである。但し、図6(a)は上記表示ディスプレイ5
7の解像度が線画を描ける程度に高い場合であり、既取
り込み画像の範囲の枠を実線で、現撮影画像の範囲の枠
を点線で、上記オーバーラップ部分をハーフトーンで表
示している。範囲の枠のみならず既取り込み画像や現撮
影画像そのものを表示してもよい。また、図6(b)は表
示ディスプレイ57の解像度が低い場合であり、既取り
込み画像の範囲内のドットを黒で、現撮影画像の範囲内
のドットを薄色で、上記オーバーラップ部分内のドット
を濃色で表示している。現撮影画像の範囲内のドットを
点滅表示し、上記オーバーラップ部分のドットを選択画
像と逆位相で点滅表示してもよい。
態における撮影範囲表示部16と同じ構成を有して、同
様に動作する。すなわち、上記画像選択部53からの現
撮影画像および既取り込み画像の被写体上の範囲を表す
信号を受け取ると、既取り込み画像の範囲と現撮影画像
の範囲と現撮影画像に関するオーバーラップ部分とを表
示ディスプレイ57に、図6に示すように映像で表示す
るのである。但し、図6(a)は上記表示ディスプレイ5
7の解像度が線画を描ける程度に高い場合であり、既取
り込み画像の範囲の枠を実線で、現撮影画像の範囲の枠
を点線で、上記オーバーラップ部分をハーフトーンで表
示している。範囲の枠のみならず既取り込み画像や現撮
影画像そのものを表示してもよい。また、図6(b)は表
示ディスプレイ57の解像度が低い場合であり、既取り
込み画像の範囲内のドットを黒で、現撮影画像の範囲内
のドットを薄色で、上記オーバーラップ部分内のドット
を濃色で表示している。現撮影画像の範囲内のドットを
点滅表示し、上記オーバーラップ部分のドットを選択画
像と逆位相で点滅表示してもよい。
【0068】本実施の形態においては、上記撮影範囲表
示部56によって、上記画像選択部53で求めた現撮影
画像の範囲と既取り込み画像の範囲と現撮影画像に関す
るオーバーラップ部分とを表示ディスプレイ57に映像
表示するようにしている。したがって、上記撮像部51
を手に持って自由に移動させて撮影している場合であっ
ても、撮影者は、最適なオーバーラップ量が得られる部
分画像の取り込みタイミングを視覚によって的確に知る
ことができる。また、現撮影画像が選択画像として不適
当である場合には、撮影者は、撮像部11を何れの方向
に移動すればよいかを容易に知ることができる。
示部56によって、上記画像選択部53で求めた現撮影
画像の範囲と既取り込み画像の範囲と現撮影画像に関す
るオーバーラップ部分とを表示ディスプレイ57に映像
表示するようにしている。したがって、上記撮像部51
を手に持って自由に移動させて撮影している場合であっ
ても、撮影者は、最適なオーバーラップ量が得られる部
分画像の取り込みタイミングを視覚によって的確に知る
ことができる。また、現撮影画像が選択画像として不適
当である場合には、撮影者は、撮像部11を何れの方向
に移動すればよいかを容易に知ることができる。
【0069】尚、図6における表示例においては、既取
り込み画像の範囲と現撮影画像の範囲と現撮影画像に関
するオーバーラップ部分とを表示しているが、現撮影画
像の範囲および現撮影画像に関するオーバーラップ部分
のみを表示しても差し支えない。
り込み画像の範囲と現撮影画像の範囲と現撮影画像に関
するオーバーラップ部分とを表示しているが、現撮影画
像の範囲および現撮影画像に関するオーバーラップ部分
のみを表示しても差し支えない。
【0070】
【発明の効果】以上より明らかなように、請求項1に係
る発明の画像入力装置は、撮像位置姿勢測定部によって
撮像部の位置と姿勢とを測定し、画像選択部によって、
上記撮像部の撮影範囲を表す撮影範囲情報および上記撮
像位置姿勢測定部からの位置姿勢情報に基づいて、上記
撮像部によって現在撮影されている撮影画像と以前に取
り込まれた前画像とのオーバーラップ量を算出し、この
算出されたオーバーラップ量が所定のオーバーラップ量
である場合の撮影画像を次ぎに取り込むべき画像として
選択するので、上記撮像部が如何なる位置にあって如何
なる姿勢を取っていても、撮像部の位置と姿勢とを測定
して上記前画像と撮影画像とのオーバーラップ量を的確
に算出できる。
る発明の画像入力装置は、撮像位置姿勢測定部によって
撮像部の位置と姿勢とを測定し、画像選択部によって、
上記撮像部の撮影範囲を表す撮影範囲情報および上記撮
像位置姿勢測定部からの位置姿勢情報に基づいて、上記
撮像部によって現在撮影されている撮影画像と以前に取
り込まれた前画像とのオーバーラップ量を算出し、この
算出されたオーバーラップ量が所定のオーバーラップ量
である場合の撮影画像を次ぎに取り込むべき画像として
選択するので、上記撮像部が如何なる位置にあって如何
なる姿勢を取っていても、撮像部の位置と姿勢とを測定
して上記前画像と撮影画像とのオーバーラップ量を的確
に算出できる。
【0071】すなわち、この発明によれば、撮像部自体
の移動の仕方に拘わりなく、現撮影画像と前画像とのオ
ーバーラップ量が最適オーバーラップ量になる場合の現
撮影画像を選択できる。したがって、上記撮像部のぶれ
を考慮して不必要にオーバーラップ量を大きくする必要
がなく、取り込む画像の枚数が不必要に増加することを
防止できる。
の移動の仕方に拘わりなく、現撮影画像と前画像とのオ
ーバーラップ量が最適オーバーラップ量になる場合の現
撮影画像を選択できる。したがって、上記撮像部のぶれ
を考慮して不必要にオーバーラップ量を大きくする必要
がなく、取り込む画像の枚数が不必要に増加することを
防止できる。
【0072】また、請求項2に係る発明の画像入力装置
は、指示部によって、上記画像選択部からの画像選択終
了を表す信号を受けて、画像選択が終了したことを告知
して撮影者に撮影画像の取り込みを指示するので、撮影
者は、タイミングを失うことなく、最適オーバーラップ
量を呈する撮影画像を取り込むことができる。
は、指示部によって、上記画像選択部からの画像選択終
了を表す信号を受けて、画像選択が終了したことを告知
して撮影者に撮影画像の取り込みを指示するので、撮影
者は、タイミングを失うことなく、最適オーバーラップ
量を呈する撮影画像を取り込むことができる。
【0073】また、請求項3に係る発明の画像入力装置
は、撮影範囲表示部によって、画像選択部からの上記求
められた撮影画像の範囲を表す情報を受け取ると、少な
くとも、この情報に基づく上記撮影画像の範囲と上記撮
影画像および前画像のオーバーラップ部分とを映像表示
するので、撮影者は、視覚によって現撮影画像の前画像
に対するオーバーラップ状態を確認できる。したがっ
て、撮影者は、タイミングを失うことなく、最適オーバ
ーラップ量を呈する撮影画像を取り込むことができる。
は、撮影範囲表示部によって、画像選択部からの上記求
められた撮影画像の範囲を表す情報を受け取ると、少な
くとも、この情報に基づく上記撮影画像の範囲と上記撮
影画像および前画像のオーバーラップ部分とを映像表示
するので、撮影者は、視覚によって現撮影画像の前画像
に対するオーバーラップ状態を確認できる。したがっ
て、撮影者は、タイミングを失うことなく、最適オーバ
ーラップ量を呈する撮影画像を取り込むことができる。
【0074】さらに、撮影者は、現撮影画像の前画像に
対するオーバーラップ状態が悪い場合に、上記撮像部を
どのように移動させれば最適オーバーラップ量を呈する
撮影画像を得られるかを容易に知ることができる。
対するオーバーラップ状態が悪い場合に、上記撮像部を
どのように移動させれば最適オーバーラップ量を呈する
撮影画像を得られるかを容易に知ることができる。
【0075】また、請求項4に係る発明の画像入力装置
における撮像位置姿勢測定部は、撮影者に取り付けられ
た基準部の位置を上記撮像部の位置と姿勢とを測定する
際における基準位置とするので、撮像部の位置と姿勢と
を測定する際における基準位置となる基準部を被写体上
に取り付ける必要がない。したがって、コード等に邪魔
されることなく操作性よく上記被写体の画像を入力でき
る。
における撮像位置姿勢測定部は、撮影者に取り付けられ
た基準部の位置を上記撮像部の位置と姿勢とを測定する
際における基準位置とするので、撮像部の位置と姿勢と
を測定する際における基準位置となる基準部を被写体上
に取り付ける必要がない。したがって、コード等に邪魔
されることなく操作性よく上記被写体の画像を入力でき
る。
【0076】また、請求項5に係る発明の画像入力装置
は、画像動き量算出部によって、撮像部で現在撮影され
ている撮影画像と前画像との間の動き量を算出し、画像
選択部によって、上記撮像部の撮影範囲を表す撮影範囲
情報,上記撮像部からの画像データ,上記動き量および上
記前画像の範囲に基づいて、現在の撮影画像と上記前画
像とのオーバーラップ量を算出し、この算出されたオー
バーラップ量が所定のオーバーラップ量である場合の撮
影画像を選択するので、上記撮像部が如何なる位置にあ
って如何なる姿勢を取っていても、撮像部の位置と姿勢
とを測定することなく上記前画像と撮影画像とのオーバ
ーラップ量が的確に算出できる。
は、画像動き量算出部によって、撮像部で現在撮影され
ている撮影画像と前画像との間の動き量を算出し、画像
選択部によって、上記撮像部の撮影範囲を表す撮影範囲
情報,上記撮像部からの画像データ,上記動き量および上
記前画像の範囲に基づいて、現在の撮影画像と上記前画
像とのオーバーラップ量を算出し、この算出されたオー
バーラップ量が所定のオーバーラップ量である場合の撮
影画像を選択するので、上記撮像部が如何なる位置にあ
って如何なる姿勢を取っていても、撮像部の位置と姿勢
とを測定することなく上記前画像と撮影画像とのオーバ
ーラップ量が的確に算出できる。
【0077】したがって、この発明によれば、撮像部自
体の移動の仕方に拘わりなく、現撮影画像と前画像との
オーバーラップ量が最適オーバーラップ量になる場合の
現撮影画像を選択できる。さらに、上記撮像部の位置や
姿勢を測定する手段を必要としないので、ハードウェア
構成を簡単にして操作性を向上できる。
体の移動の仕方に拘わりなく、現撮影画像と前画像との
オーバーラップ量が最適オーバーラップ量になる場合の
現撮影画像を選択できる。さらに、上記撮像部の位置や
姿勢を測定する手段を必要としないので、ハードウェア
構成を簡単にして操作性を向上できる。
【0078】また、請求項6に係る発明の画像入力装置
は、指示部によって、上記画像選択部からの画像選択終
了を表す信号を受けて、画像選択が終了したことを告知
して撮影者に撮影画像の取り込みを指示するので、撮影
者は、タイミングを失うことなく、最適オーバーラップ
量を呈する撮影画像を取り込むことができる。
は、指示部によって、上記画像選択部からの画像選択終
了を表す信号を受けて、画像選択が終了したことを告知
して撮影者に撮影画像の取り込みを指示するので、撮影
者は、タイミングを失うことなく、最適オーバーラップ
量を呈する撮影画像を取り込むことができる。
【0079】また、請求項7に係る発明の画像入力装置
は、撮影範囲表示部によって、画像選択部からの上記求
められた撮影画像の範囲を表す情報を受け取ると、少な
くとも、この情報に基づく上記撮影画像の範囲と上記撮
影画像および前画像のオーバーラップ部分とを映像表示
するので、撮影者は、視覚によって現撮影画像の前画像
に対するオーバーラップ状態を確認できる。したがっ
て、撮影者は、タイミングを失うことなく、最適オーバ
ーラップ量を呈する撮影画像を取り込むことができる。
は、撮影範囲表示部によって、画像選択部からの上記求
められた撮影画像の範囲を表す情報を受け取ると、少な
くとも、この情報に基づく上記撮影画像の範囲と上記撮
影画像および前画像のオーバーラップ部分とを映像表示
するので、撮影者は、視覚によって現撮影画像の前画像
に対するオーバーラップ状態を確認できる。したがっ
て、撮影者は、タイミングを失うことなく、最適オーバ
ーラップ量を呈する撮影画像を取り込むことができる。
【0080】さらに、撮影者は、現撮影画像の前画像に
対するオーバーラップ状態が悪い場合に、上記撮像部を
どのように移動させれば最適オーバーラップ状態となる
かを容易に知ることができる。
対するオーバーラップ状態が悪い場合に、上記撮像部を
どのように移動させれば最適オーバーラップ状態となる
かを容易に知ることができる。
【図1】この発明の画像入力装置における一実施の形態
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図2】図1における画像選択部による画像選択方法の
一例を示す図である。
一例を示す図である。
【図3】図2とは異なる画像選択方法を示す図である。
【図4】図1とは異なる実施の形態を示すブロック図で
ある。
ある。
【図5】図1および図4とは異なる実施の形態を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図6】図5における撮影範囲表示部による表示例を示
す図である。
す図である。
【図7】図1,図4および図5とは異なる実施の形態を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図8】図7における画像動き量算出部による動き量算
出方法の説明図である。
出方法の説明図である。
【図9】図1,図4,図5および図7とは異なる実施の形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図10】図1,図4,図5,図7および図9とは異なる
実施の形態を示すブロック図である。
実施の形態を示すブロック図である。
1,5,11,26,41,51…撮像部、2,6,12…撮
像位置姿勢測定部、3,7,13,28,43,53…画像
選択部、9,15,45,55…指示部、 16,56
…撮影範囲表示部、17,57…表示ディスプレイ、
18〜20…既取り込み画像の範囲、21…現撮影
画像の範囲、 22…オーバーラップ部分、2
3…既取り込み画像のドット、 24…現撮影画像の
ドット、25…オーバーラップ部分のドット、27,4
2,52…画像動き量算出部。
像位置姿勢測定部、3,7,13,28,43,53…画像
選択部、9,15,45,55…指示部、 16,56
…撮影範囲表示部、17,57…表示ディスプレイ、
18〜20…既取り込み画像の範囲、21…現撮影
画像の範囲、 22…オーバーラップ部分、2
3…既取り込み画像のドット、 24…現撮影画像の
ドット、25…オーバーラップ部分のドット、27,4
2,52…画像動き量算出部。
Claims (7)
- 【請求項1】 被写体を撮影して画像データを出力する
撮像部と、 上記撮像部の位置と姿勢とを測定して、測定した位置と
姿勢とを表す位置姿勢情報を出力する撮像位置姿勢測定
部と、 以前に取り込まれた画像である前画像の被写体上におけ
る撮影範囲を表す情報を格納している前画像範囲格納部
と、 上記撮像部による撮影範囲を表す撮影範囲情報および上
記位置姿勢情報とに基づいて上記撮像部からの画像デー
タに基づく現在撮影されている撮影画像の上記被写体上
における範囲を求め、この求められた撮影画像の範囲と
上記前画像の範囲とのオーバーラップ量を算出し、この
算出されたオーバーラップ量が所定のオーバーラップ量
である場合の撮影画像を取り込むべき画像として選択す
る画像選択部を備えたことを特徴とする画像入力装置。 - 【請求項2】 請求項1に記載の画像入力装置におい
て、 上記画像選択部は、上記取り込むべき画像の選択が終了
すると、画像選択終了を表す信号を出力するようになっ
ており、 上記画像選択部からの上記信号を受け取ると画像選択が
終了したことを告知して、撮影者に撮影画像の取り込み
を指示する指示部を備えたことを特徴とする画像入力装
置。 - 【請求項3】 請求項1に記載の画像入力装置におい
て、 上記画像選択部は、上記求められた撮影画像の範囲を表
す情報を出力するようになっており、 上記画像選択部からの上記情報を受けて、上記前画像の
範囲に基づいて、少なくとも、上記情報に基づく上記撮
影画像の範囲と上記撮影画像および前画像のオーバーラ
ップ部分とを映像表示する撮影範囲表示部を備えたこと
を特徴とする画像入力装置。 - 【請求項4】 請求項1に記載の画像入力装置におい
て、 上記撮像位置姿勢測定部は、撮影者に取り付けられる基
準部を有して、この基準部の位置を上記撮像部の位置と
姿勢とを測定する際における基準位置とすることを特徴
とする画像入力装置。 - 【請求項5】 被写体を撮影して画像データを出力する
撮像部と、 以前に取り込まれた画像である前画像の被写体上におけ
る撮影範囲を表す情報を格納している前画像範囲格納部
と、 上記撮像部から順次出力される画像データに基づく上記
前画像以降の各撮影画像間の動き量を求め、この求めら
れた上記各撮影画像間の動き量と上記前画像の範囲とに
基づいて、上記前画像と現在の撮影画像との間の動き量
を算出する画像動き量算出部と、 上記撮像部による撮影範囲を表す撮影範囲情報および上
記動き量に基づいて、上記撮像部からの画像データに基
づく現在の撮影画像の上記被写体上における範囲と上記
前画像の被写体上における範囲とのオーバーラップ量を
算出し、この算出されたオーバーラップ量が所定のオー
バーラップ量である場合の撮影画像を取り込むべき画像
として選択する画像選択部を備えたことを特徴とする画
像入力装置。 - 【請求項6】 請求項5に記載の画像入力装置におい
て、 上記画像選択部は、上記取り込むべき画像の選択が終了
すると、画像選択終了を表す信号を出力するようになっ
ており、 上記画像選択部からの上記信号を受け取ると画像選択が
終了したことを告知して、撮影者に撮影画像の取り込み
を指示する指示部を備えたことを特徴とする画像入力装
置。 - 【請求項7】 請求項5に記載の画像入力装置におい
て、 上記画像選択部は、上記求められた撮影画像の範囲を表
す情報を出力するようになっており、 上記画像選択部からの上記情報を受けて、上記前画像の
範囲に基づいて、少なくとも、上記情報に基づく上記撮
影画像の範囲と上記撮影画像および前画像のオーバーラ
ップ部分とを映像表示する撮影範囲表示部を備えたこと
を特徴とする画像入力装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8067911A JPH09261520A (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 画像入力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8067911A JPH09261520A (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 画像入力装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09261520A true JPH09261520A (ja) | 1997-10-03 |
Family
ID=13358570
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8067911A Pending JPH09261520A (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 画像入力装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09261520A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006270620A (ja) * | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Shiseido Co Ltd | 被写体撮影方法、顔面撮影方法及び被写体撮影装置、顔面撮影装置並びに分割撮影用アダプタ |
US7145596B2 (en) | 2000-06-30 | 2006-12-05 | Ricoh Company, Ltd. | Method of and apparatus for composing a series of partial images into one image based upon a calculated amount of overlap |
JP2009033392A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-02-12 | Morpho Inc | パノラマ画像生成装置およびプログラム |
JP2011248494A (ja) * | 2010-05-25 | 2011-12-08 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 画像合成装置、画像合成方法、及びそのプログラム |
JPWO2016125732A1 (ja) * | 2015-02-02 | 2017-06-08 | 光雄 中山 | 光学端末装置及びスキャンプログラム |
-
1996
- 1996-03-25 JP JP8067911A patent/JPH09261520A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7145596B2 (en) | 2000-06-30 | 2006-12-05 | Ricoh Company, Ltd. | Method of and apparatus for composing a series of partial images into one image based upon a calculated amount of overlap |
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US8588546B2 (en) | 2007-07-26 | 2013-11-19 | Morpho, Inc. | Apparatus and program for producing a panoramic image |
JP2011248494A (ja) * | 2010-05-25 | 2011-12-08 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 画像合成装置、画像合成方法、及びそのプログラム |
JPWO2016125732A1 (ja) * | 2015-02-02 | 2017-06-08 | 光雄 中山 | 光学端末装置及びスキャンプログラム |
JP2018057010A (ja) * | 2015-02-02 | 2018-04-05 | オーシーアールシステム株式会社 | 光学端末装置及びスキャンプログラム |
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