JPH09256416A - 建設機械の制御ユニットにおける制御定数の設定方法、建設機械の制御方法及び建設機械の制御ユニット - Google Patents
建設機械の制御ユニットにおける制御定数の設定方法、建設機械の制御方法及び建設機械の制御ユニットInfo
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- JPH09256416A JPH09256416A JP6469196A JP6469196A JPH09256416A JP H09256416 A JPH09256416 A JP H09256416A JP 6469196 A JP6469196 A JP 6469196A JP 6469196 A JP6469196 A JP 6469196A JP H09256416 A JPH09256416 A JP H09256416A
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Abstract
において、同じ制御を行う場合は、機種又はバリエーシ
ョンに係わらず制御ユニットを共通化できるようにす
る。 【解決手段】外部から書き換え不可能なEPROM5
に、機種毎、フロントの形態毎、フロントアタッチメン
トの種類毎のフロントデータ、バケットデータ等、必要
な制御定数を複数組、各組毎にそれぞれ異なる選択コー
ドと対応づけて書き込んでおき、外部から書き換え可能
なEEPROM6に書き込んだ選択コードによりEPR
OM5で使用する制御定数を選択する。
Description
ットにおける制御定数の設定方法、建設機械の制御方法
及び建設機械の制御システムに係わり、特に、記憶装置
に記憶した制御定数を用いて所定の演算処理を行う建設
機械の制御ユニットにおける制御定数の設定方法、建設
機械の制御方法及び建設機械の制御システムに関する。
る。油圧ショベルではオペレータがフロントを構成する
ブームなどのフロント部材をそれぞれの手動操作レバー
によって操作している。これらフロント部材はそれぞれ
が関節部によって連結され回動運動を行うものであるた
め、これらフロント部材を操作して所定の領域を掘削す
ることは、非常に困難な作業である。また、掘削範囲を
広くとるためフロントにオフセット(第2ブーム)を備
えた油圧ショベルや、車幅内で旋回可能な超小旋回形の
油圧ショベルがあるが、このような油圧ショベルでは、
姿勢によってはフロントがキャブに干渉する恐れがあ
る。
のキャブとの干渉を防止するための種々の提案がなされ
ている。これら提案の共通の技術思想は、フロントの侵
入禁止領域を設け、フロントがその侵入禁止領域の到達
するとフロントを停止させるということである。また、
侵入禁止領域の手前に減速領域を設け、侵入禁止領域に
近づくとフロントを減速し、侵入禁止領域の境界付近で
確実にフロントを停止させるようにもしている。
号公報では、掘削領域を設定し、フロントが掘削領域の
境界に近づくとフロントの掘削領域に向かう方向の動き
のみを減速し、フロントが掘削領域の境界に達するとフ
ロントは掘削領域の外には出ないが掘削領域の境界に沿
っては動けるようにしている。
は、侵入不可領域の手前に減速領域を設定し、フロント
が減速領域に侵入すると、操作レバーの操作信号を小さ
くしてフロントを減速し、フロントが境界上で滑らかに
停止するようにしている。
ルには制御ユニットを搭載し、この制御ユニットの記憶
装置にフロントやフロントアタッチメント(バケット)
の諸元等の制御定数を記憶しておく必要がある。
された種々の機種があり、また1機種の中でもフロント
の形態、フロントアタッチメントの種類等、種々のバリ
エーションがあり、制御ユニットの記憶装置に記憶され
る制御定数はこれら機種やバリエーションによって異な
る。
き換えの不可能な不揮発性のメモリ(EPROM)を用
い、これを制御ユニット内部に取り付け後、必要な制御
定数を格納し使用している。
おいても、機種又はバリエーションが異なり、制御定数
が異なる場合には、機種又はバリエーション毎に多種類
の制御ユニットを準備し、そのうちの該当するものを選
択して油圧ショベルに搭載したり、既設のものと交換し
たりしていた。
部からの信号により切り換えることも行われているが、
この場合は、データの組み合わせの数だけの外部のスイ
ッチが必要となり、制御ユニットもスイッチの数に対応
した入力回路が必要となる。また、スイッチが多くなる
と入力のプログラム及び切り換えのプログラムが複雑と
なる。このため、実際は2種類若しくは3種類のデータ
の切り換えにと止まっており、多くの種類に対応するた
めには、結局は、データの種類に応じた制御ユニットを
準備し、対応していた。
は、同じ制御を行う場合においても、機種又はバリエー
ション毎に多種類の制御ユニットを準備する必要があ
り、このため制御ユニットの保管、取付、交換等の作業
が極めて煩雑となり、作業効率が低下したり、制御ユニ
ットの取付、交換時に間違い易いなどの問題があった。
等の制御においては、バケットを交換しただけでフロン
ト先端がキャブに干渉する場合が発生するため、その都
度、サービスマンは制御ユニットを交換することにな
る。この場合、1機種に取り付けられるバケットの種類
は10種類程度となり、バケットを交換する毎に制御ユ
ニットを交換するのは非常に作業が繁雑になる。また、
制御ユニットは高価な部品であり、バケットを交換する
度に制御ユニットを交換していたのでは非経済的であ
る。
合は、機種又はバリエーションに係わらず共通の制御ユ
ニットを用いて制御を行える建設機械の制御ユニットに
おける制御定数の設定方法、その制御定数を用いた建設
機械の制御方法及び建設機械の制御システムを提供する
ことである。
ットの諸元を外部から設定、変更可能にし、バケットを
交換した場合においても制御ユニットを交換する必要の
ない建設機械の制御ユニットにおける制御定数の設定方
法、その制御定数を用いた建設機械の制御方法及び建設
機械の制御システムを提供することである。
種類程度のバケットについては、スイッチの切り換えに
より外部から簡単に諸元を変更できる建設機械の制御ユ
ニットにおける制御定数の設定方法、その制御定数を用
いた建設機械の制御方法及び建設機械の制御システムを
提供することである。
は、外部から書き換え不可能で不揮発性の第1記憶装置
に制御定数を記憶させ、この制御定数を用いて所定の演
算処理を行う建設機械の制御ユニットにおける制御定数
の設定方法において、前記第1記憶装置に前記制御定数
を複数組、各組毎に異なる選択コードと対応づけて記憶
させ、外部から書き換え可能で不揮発性の第2記憶装置
に前記異なる選択コードのうちの少なくとも1つを記憶
させ、前記第2記憶装置に記憶した選択コードにより前
記第1記憶装置に記憶した複数組の制御定数のうちの同
じ選択コードに対応する組の制御定数を選択するものと
する。
第2記憶装置に記憶した選択コードを外部から書き換え
ると、第1記憶装置から選択される制御定数の組も、書
き換えた選択コードに対応する制御定数の組に変更され
る。このため、制御定数の切り換えのための外部のスイ
ッチを必要とせず、またプログラムによるスイッチ機能
も必要とせず、第1記憶装置に多種類の制御定数を記憶
させ、第2記憶装置に選択コードを書き込むだけで容易
に必要な制御定数を選択、設定できるようになる。従っ
て、同じ制御を行う場合は、下記(2)及び(3)のよ
うに、機種毎かつ/又はバリエーション毎に異なる複数
組の制御定数を第1記憶装置に記憶させておくことによ
り、機種又はバリエーションに係わらず共通の制御ユニ
ットを用いて制御を行える。
ッチメントのバリエーション毎に異なる複数組の制御定
数を第1記憶装置に記憶させておくことにより、使用し
ているバケットの諸元が外部から設定、変更可能とな
り、バケットを交換した場合においても制御ユニットを
交換する必要がなくなる。
に記憶した2種類の選択コードのいずれか一方を外部か
らの操作でスイッチ手段により選択することにより、第
1記憶装置ではその選択したコードに対応する制御定数
の組が選択、設定される。このため、その2種類の選択
コードを第1記憶装置に記憶した頻繁に使用する2種類
のバケットの諸元(制御定数)に対応づけておくことに
より、頻繁に使用する2種類程度のバケットについて、
スイッチの切り換えにより外部から簡単に諸元を変更す
ることができる。
第1記憶装置に記憶させる制御定数として、建設機械の
機種毎に異なる複数組の制御定数を記憶させる。
1記憶装置に記憶させる制御定数として、建設機械の1
機種の中のバリエーション毎に異なる複数組の制御定数
を記憶させてもよい。
くは、前記第1記憶装置に記憶させる制御定数として、
建設機械のフロントアタッチメントのバリエーション毎
に異なる複数組の制御定数を記憶させる。
くは、前記制御ユニットにコード書換装置を接続し、こ
のコード書換装置からの信号により前記第2記憶装置に
記憶した選択コードを書き換え、選択する制御定数の組
を変える。
めに、本発明は、上記(1)又は(4)において、好ま
しくは、前記第2記憶装置に記憶させる選択コードとし
て、前記複数組の制御定数のうちの少なくとも2組のも
のに対応づけた少なくとも2種類の選択コードを記憶さ
せ、この2種類の選択コードのいずれか一方を外部に設
けた選択スイッチにより選択し、この選択した選択コー
ドにより対応する組の制御定数を選択する。
くは、前記第1記憶装置に記憶させる複数組の制御定数
として、建設機械の第1の構造部分のバリエーション毎
に異なる第1の複数組の制御定数と、建設機械の第2の
構造部分のバリエーション毎に異なる第2の複数組の制
御定数とを、第1の複数組の制御定数は各組毎に異なる
第1の選択コードに、第2の複数組の制御定数は各組毎
に異なる第2の選択コードにそれぞれ対応づけて記憶さ
せ、前記第2記憶装置に記憶させる選択コードとして、
前記第1の選択コードのうちの1つと前記第2の選択コ
ードのうちの1つを記憶させ、その記憶した選択コード
により前記第1及び第2の複数組の制御定数のそれぞれ
の同じ選択コードに対応する組の制御定数を選択する。
制御定数と第2の構造部分毎の制御定数とに分けて第1
記憶装置に制御定数を記憶させ、それらの制御定数の組
み合わせで必要な制御定数を選択、設定することによ
り、第1記憶装置のメモリ容量を増やすことなくより多
くの種類の機種又はバリエーション毎の制御定数を設定
できる。
くは、前記建設機械の第1の構造部分のバリエーション
が油圧ショベルのフロントの形態であり、前記第1の複
数組の制御定数がその油圧ショベルのフロントの形態毎
の諸元であり、前記建設機械の第2の構造部分のバリエ
ーションが油圧ショベルのフロントアタッチメントの種
類であり、前記第2の複数組の制御定数がその油圧ショ
ベルのフロントアタッチメントの諸元である。
成するために、本発明は、上記(1)〜(8)の設定方
法により選択された組の制御定数を用いて建設機械のフ
ロント動作を制御するものとする。
成するために、本発明は、外部から書き換え不可能で不
揮発性の第1記憶装置に制御定数を記憶させ、この制御
定数を用いて所定の演算処理を行う制御ユニットを備え
た建設機械の制御システムにおいて、前記第1記憶装置
に前記制御定数を複数組、各組毎に異なる選択コードと
対応づけて記憶させ、前記制御ユニットに外部から書き
換え可能で不揮発性の第2記憶装置を設け、この第2記
憶装置に前記異なる選択コードのうちの少なくとも1つ
を記憶させ、前記第2記憶装置に記憶した選択コードに
より前記第1記憶装置に記憶した複数組の制御定数のう
ちの同じ選択コードに対応する組の制御定数を選択する
解析選択手段を設けるものとする。
記(1)で述べたように、同じ制御を行う場合は、機種
毎かつ/又はバリエーション毎に異なる複数組の制御定
数を第1記憶装置に記憶させておくことにより、機種又
はバリエーションに係わらず共通の制御ユニットを用い
て制御が行える。また、下記(11)のように、フロン
トアタッチメントのバリエーション毎に異なる複数組の
制御定数を第1記憶装置に記憶させておくことにより、
使用しているバケットの諸元が外部から設定、変更可能
となり、バケットを交換した場合においても制御ユニッ
トを交換する必要がなくなる。
置に記憶した2種類の選択コードのいずれか一方を外部
からの操作でスイッチ手段により選択することにより、
第1記憶装置ではその選択したコードに対応する制御定
数の組が選択、設定されため、その2種類の選択コード
を第1記憶装置に記憶した頻繁に使用する2種類のバケ
ットの諸元(制御定数)に対応づけておくことにより、
頻繁に使用する2種類程度のバケットについて、スイッ
チの切り換えにより外部から簡単に諸元を変更すること
ができる。
は、前記第1記憶装置に、前記制御定数として、建設機
械のフロントアタッチメントのバリエーション毎に異な
る複数組の制御定数を記憶させる。
ために、本発明は、上記(10)において、前記制御ユ
ニットに接続可能なコード書換装置を更に備え、このコ
ード書換装置からの信号により前記第2記憶装置に記憶
した選択コードを書き換えるものとする。
において、好ましくは、前記第2記憶装置に、前記選択
コードとして、前記複数組の制御定数のうちの少なくと
も2組のものに対応づけた少なくとも2種類の選択コー
ドを記憶させ、この2種類の選択コードのいずれか一方
を外部からの操作で選択可能なスイッチ手段を設ける。
ましくは、前記第1記憶装置に、前記複数組の制御定数
として、建設機械の第1の構造部分のバリエーション毎
に異なる第1の複数組の制御定数と、建設機械の第2の
構造部分のバリエーション毎に異なる第2の複数組の制
御定数とを、第1の複数組の制御定数は各組毎に異なる
第1の選択コードに、第2の複数組の制御定数は各組毎
に異なる第2の選択コードにそれぞれ対応づけて記憶さ
せ、前記第2記憶装置に、前記選択コードとして、前記
第1の選択コードのうちの1つと前記第2の選択コード
のうちの1つを記憶させる。
制御定数と第2の構造部分毎の制御定数とに分けて第1
記憶装置に制御定数を記憶させ、それらの制御定数の組
み合わせで必要な制御定数を選択、設定することによ
り、上記(7)で述べたように、第1記憶装置のメモリ
容量を増やすことなくより多くの種類の機種又はバリエ
ーション毎の制御定数を設定できるようになる。
ブ干渉防止のフロント動作の制御を例に取り、図面を用
いて説明する。
10により説明する。
テムに用いる制御ユニットであり、制御ユニット1は、
アナログ入力部2、シリアルインターフェース部3、中
央演算処理部(CPU)4、紫外線により消去可能なR
OM、つまりEPROM5、電気的に消去可能なRO
M、つまりEEPROM6、CPUでの演算途中の値を
一時的に記憶するメモリ、つまりRAM7、出力部8と
で構成されている。CPU4には読み出し専用のメモ
リ、つまりROM9が内蔵されている。EPROM5は
外部から書き換え不可能で不揮発性のメモリであり、E
EPROM6は外部から書き換え可能で不揮発性のメモ
リである。
御を行う場合、ブーム、アーム、オフセットなどのフロ
ント部材に角度センサ(図1では10で代表する)を取
り付け、ブーム角度、アーム角度、オフセット角度等を
検出する必要があるが、これらセンサからの信号はアナ
ログ入力部2を介して制御ユニット1に取り込まれる。
一方、制御ユニット1の出力部8からはCPU4で演算
結果に応じた指令信号が電磁比例弁(図1では11で代
表する)に出力される。この電磁比例弁11は例えば、
ブーム用制御弁、アーム用制御弁、オフセット用制御弁
などの制御弁のパイロット操作系に配置され、この電磁
比例減圧弁11によりパイロット操作系のパイロット圧
を減圧し、ブームシリンダ、アームシリンダ、オフセッ
トシリンダなどのアクチュエータに供給される圧油の流
量を制御することでフロント動作の制御が行われる。な
お、角度センサ、電磁比例減圧弁を含む制御システム全
体の構成は、例えば前掲の国際公開公報WO95/30
059号公報に詳しい。
り、イグニッションスイッチ21がONすると、車体エ
ンジン22が始動すると共に、制御ユニット1に電源が
投入される。
ィターミナルなどのコード書換装置であり、このコード
書換装置23からの信号はシリアルインターフェース部
3を介して制御ユニット1に入力され、EEPROM6
内のコードデータを書き換える(後述)。
び図3により説明する。
すように、キャブ25の周囲のキャブから所定距離Ls
離れたところにフロント先端、通常はアームの先端の停
止位置Aを設定し、更にキャブから所定距離Lc離れた
ところに減速制御の開始位置Bを設定する。この場合、
停止位置A及び減速制御開始距離Bは、ブームフートピ
ンの位置Cを原点とした直交座標系において、キャブ2
5の側面までの距離Lcx,Lczと上記の距離Lc,
Lsとによって与えられる。そして、アーム先端がB位
置に到達するとフロントの減速を開始し、A位置に到達
するとフロントを停止する。この制御は制御ユニット1
のCPU4がROM9に記憶したプログラムにより行
う。
ャブ干渉防止制御の演算処理を機能ブロック図で示す。
ブーム角度センサ、アーム角度センサ、オフセット角度
センサから信号がアナログ入力部2を介して制御ユニッ
ト1のCPU4に入力されると、CPU4はフロント演
算部31でこれらの角度からフロントの各先端位置、上
記の例ではアーム先端位置を計算し、位置比較部33で
減速、停止位置設定部32に上記のように設定してある
減速制御開始位置B及び停止位置Aとフロント演算部3
1で計算したアーム先端位置を比較する。このとき、ア
ームの先端位置が減速制御開始位置Bを越えると減速を
開始するよう電磁弁制御部34より電磁比例減圧弁に指
令信号を出力し、アームの先端位置が停止位置Aに到達
すると停止するよう電磁弁制御部34より電磁比例減圧
弁に指令信号を出力する。
より約1トンのクラスから約350トンのクラスまで多
くの機種がある。
側溝堀用のオフセット機構付きのもの、図5に示す縦穴
堀に適しているスライドアーム付きのもの、図6に示す
車幅内で旋回可能な超小旋回形等、種々の形態がある。
ット機構付き油圧ショベルはロアブーム61、アッパブ
ーム(オフセット)62、アーム63、バケット64か
らなるフロント60を備えている。
ショベルはブーム71、下スライドアーム72、上スラ
イドアーム73、バケット74からなるフロント70を
備えている。
はブーム81、アーム82、バケット83からなるフロ
ント80を備え、これらは超小旋回可能なように取り付
けられている。
は、各機種にて準備されている標準のバケット以外に、
容量の違うバケット、法面仕上げ用のバケット、ならし
板付きのバケット、補強板付きのバケット等が取り付け
られる。
るフロント動作の制御では、図3のフロント演算部31
でブーム角度、アーム角度、オフセット角度等からフロ
ントのアーム先端位置を計算するとき、ブーム長さ、ア
ーム長さ、オフセット長さ等のフロントの諸元(寸法)
が必要である。しかし、これらの寸法は機種、フロント
の形態によって異なる。このため、機種、フロントの形
態が異なれば、フロントの諸元も変更する必要がある。
また、減速、停止位置設定部32によって減速制御開始
位置B及び停止位置Aを設定するには図2に示すキャブ
25の側面までの距離Lcx,Lczが必要であるが、
これらの距離も機種、フロントの形態によって異なるた
め、機種、フロントの形態が異なれば距離Lcx,Lc
zも変更する必要がある。
ても、キャブ干渉防止に代表されるフロント動作の制御
では、実際に取り付けてあるバケットの寸法が制御で使
用しているバケットの寸法よりも大きい場合には、フロ
ント先端が運転席に干渉する可能性がある。すなわち、
実際に使用しているバケットの円弧の寸法が交換前に使
用しているバケットの寸法より大きい場合には、バケッ
トの先端の軌跡を見ると設定した位置よりも設定寸法よ
り実際の寸法が大きい分中に入り込む結果になる。
る寸法に切り換えるとアームの先端の減速位置及び停止
位置が正常な位置で制御されることになる。
可能なEPROM5に、機種毎、フロントの形態毎、フ
ロントアタッチメントの種類毎に異なる基本制御データ
(フロントデータ及び車体データ)、バケットデータ
等、必要な制御定数を複数組、各組毎に異なる選択コー
ドと対応づけて書き込んでおき、外部から書き換え可能
なEEPROM6に書き込んだ選択コードによりEPR
OM5で使用する制御定数の組を選択する。
御定数として、図7に示すように、機種毎、フロントの
形態毎に異なる複数組の基本制御データ(フロントデー
タ及び車体データ)と、機種毎、フロントアタッチメン
トの種類毎に異なる複数組のバケットデータとが書き込
まれている。
トンクラスの側溝堀、エリア12には6トンクラスのス
ライドアーム、エリア13には6トンクラスの超小旋
回、・・・、エリア21には10トンクラスの側溝堀、
エリア22には10トンクラスのスライドアーム、エリ
ア23には10トンクラスの超小旋回、・・・、エリア
31には20トンクラスの側溝堀、エリア32には20
トンクラスのスライドアーム、エリア33には20トン
クラスの超小旋回、・・・、というように、それぞれの
フロントデータ及び車体データ(制御定数)を書き込ん
でおく。また、これらの制御定数は各エリアとも同じ配
列にて書き込んでおく。
ば、側溝堀用ではロアブーム長さ、アッパブーム(オフ
セット)長さ、アーム長さであり、スライドアーム用で
はブーム長さ、最小アーム長さ、最大アーム長さであ
り、超小旋回用としてはブーム長さ、アーム長さであ
る。また、車体データとしては、例えば上述のキャブ2
5の側面までの距離Lcx,Lcz等の寸法である。
41には6トンクラスで使用できる標準バケット、法面
バケット、補強型バケット、・・・、エリア42には1
0トンクラスで使用できる標準バケット、法面バケッ
ト、補強型バケット、・・・、エリア43には20トン
クラスで使用できる標準バケット、法面バケット、補強
型バケット、・・・、というように、それぞれのバケッ
トデータ(制御定数)を同じ配列で書き込んでおく。
ば、バケットの長さと幅である。
定数を各組毎に異なる選択コードと対応づけて書き込ん
でおく。これらの選択コードは、基本制御データについ
ては各エリアの先頭に、バケットデータについては各エ
リア内の各区分の先頭に書き込んでおく。
うに、EPROM5の基本制御データに対応づけられた
選択コードの1つと、バケットデータに対応づけられた
選択コードの1つとが書き込まれ、この選択コードによ
りEPROM5で使用する基本制御データとバケットデ
ータを選択する。
対応づけられた選択コードについて、6トンクラスの側
溝堀を00、6トンクラスのスライドアームを01、6
トンクラスの超小旋回型を02、・・・、10トンクラ
スの側溝堀を10、10トンクラスのスライドアームを
11、10トンクラスの超小旋回型を12、・・・、と
設定し、バケットデータに対応づけられた選択コードに
ついても、同様に、6トンクラスの標準バケットを0
0、6トンクラスの法面バケットを01、6トンクラス
の補強型バケットを02、・・・、10トンクラスの標
準バケットを10、10トンクラスの法面バケットを1
1、10トンクラスの補強型バケットを12、・・・、
と設定する。
制御データの選択コードを00、バケットデータの選択
コードを00とすると、EPROM6の6トンクラスの
側溝堀の基本制御データ(フロントデータ及び車体デー
タ)と、標準のバケットのバケットデータが選択され、
これらのデータの設定で制御が行われる。
でバケットを法面バケットに変更した場合は、EEPR
OM5のバケットデータの選択コードを外部からのイン
ターフェースで00から01に書き換えると、法面バケ
ットの寸法にて制御を行うようになる。
どの外部のコード書換装置23を用い、上記のようにシ
リアルインターフェース3を介してその信号を制御ユニ
ット1のCPU4に入力し、CPU4がEEPROM書
き換えのコマンドによりEEPROM6を書き換えるも
のである。
書換処理を図3に機能ブロック図で、図9及び図10に
フローチャートで示す。これらはCPU4のROMU9
にプログラムとして格納されている。
析部40a,40bで現在EEPROM6に書き込まれ
ている選択コードを解析後、データ選択部41a,41
bで選択コードに対応する基本制御データ及びバケット
データを選択し、フロントデータ設定部43a及び減
速、停止位置設定部32、バケットデータ設定部43b
にそれらのデータを設定する。設定部43a,43bの
データはフロント演算部31に送られ、上記のようにフ
ロントのアーム先端位置の演算に用いる。減速、停止位
置設定部43では、上記のようにキャブ25の側面まで
の距離Lcx,LczとROM9にプログラムの一部と
して予め記憶してある距離Lc,Lsとから減速制御開
始位置B及び停止位置Aを計算し、設定する。
号がシリアルインターフェース3を介してCPU4に入
力されると、CPU4は外部コマンド解析部45でその
信号(書き換えコマンド)を解析し、EEPROM6の
選択コードを書き換える。
イグニッションスイッチ21がONし、エンジン22が
始動すると、制御ユニット1に電源が投入されるが、制
御定数の設定手順はこのエンジン2の始動(制御ユニッ
トへに電源の投入)の都度、実行されるものである。す
なわち、エンジン2が始動されると、EEPROM6か
ら選択コードを読み込み(手順100,110)、これ
ら選択コードを解析し(手順120,130)、EPR
OM5の書き込まれた対応する制御データを選択し、設
定する(手順140,150)。
トの電源ON状態で実行されるものであり、外部からE
EPROM6の書き換えコマンドが入力されたかどうか
を判定し(手順200,210)、書き換えコマンドが
入力された場合には書き換えられる新たな選択コードを
受信し(220)、EEPROM6にそれを書き込む
(手順230)。
換えコマンドが入力された場合にはEEPROM6の選
択コードを書き換えるが、制御定数の設定手順は上記の
ようにエンジン始動の都度行われるので、制御は書き換
え前の制御定数を使用し制御を行う。従って、バケット
等を変更した場合にはEEPROM6の選択コードを書
き換えた後、エンジンを再始動する必要がある。
PROM6に記憶した選択コードを外部から書き換える
と、EPROM5から選択される制御定数の組も、書き
換えた選択コードに対応する制御定数の組に変更され
る。このため、制御定数の切り換えのための外部のスイ
ッチを必要とせず、またプログラムによるスイッチ機能
も必要とせず、EPROM5に多種類の制御定数を記憶
させ、EEPROM6に選択コードを書き込むだけで容
易に必要な制御定数を選択、設定できるようになる。従
って、上記のように、同じキャブ干渉防止制御を行う場
合に、機種毎かつ/又はバリエーション毎に異なる複数
組の制御定数をEPROM5に記憶させておくことが可
能となり、機種又はバリエーションに係わらず共通の制
御ユニット1を用いて制御を行える。
共通の制御ユニット1を用い、EEPROM6の選択コ
ードを書き込むだけで多くの機種、バリエーションに適
合した制御定数を設定でき、制御ユニットの保管、取付
等の作業が簡素化され、作業効率が向上する。また、フ
ロントやフロントアタッチメントを交換する場合も制御
ユニットを交換すること無く、速やかに制御定数を変更
できる。更に、別の制御ユニットを取り付けるなどの間
違いも防止できる。
ントアタッチメントのバリエーション毎に異なる複数組
の制御定数をEPROM5に記憶させたので、使用して
いるバケットの諸元が外部から設定、変更可能となり、
バケットを交換した場合においても制御ユニットを交換
する必要がなくなる。
する場合も、サービスマンは制御ユニットを交換するこ
となく速やかに制御定数を変更でき、安価かつ速やかに
対応することができる。
ロントの形態毎の制御定数とフロントアタッチメントの
種類毎の制御定数とに分けてEPROM5に制御定数を
記憶させ、これらの制御定数の組み合わせで必要な制御
定数を選択、設定するようにしたので、EPROM5の
メモリ容量を増やすことなくより多くの種類の機種又は
バリエーション毎の制御定数を設定することができる。
により説明する。本実施形態は外部よりスイッチの操作
でEEPROMの書き換えを行えるようにしたものであ
る。図中、図1、図3に示すものと同等のものには同じ
符号を付している。
ムに用いる制御ユニット1Aは、図1に示すものに加え
て、スイッチ入力部13を有し、このスイッチ入力部1
3を介して外付けのスイッチ11からの信号が制御ユニ
ット1Aに入力される。
すように、EPROM5の基本制御データ(フロントデ
ータ及び車体データ)に対応づけられた選択コードの1
つと、バケットデータに対応づけられた2つの選択コー
ドA,Bが書き込まれている。
外部信号解析部50とコード選択部51の機能を有し、
上記のようにスイッチ入力部13を介してスイッチ14
からの信号がCPU4に入力されると、CPU4は外部
信号解析部50でその信号がONかOFFを解析し、コ
ード選択部51で信号がONであればバケットデータの
選択コードAを選択し、OFFであればバケットデータ
の選択コードBを選択する。
ードBを01と設定しておくと、スイッチをONした場
合には、EPROM5で選択コード00に対応づけられ
た標準のバケットを選択し、スイッチをOFFした場合
には、EPROM5で選択コード01に対応づけられた
法面のバケットを選択する。更に、スイッチがONの場
合に選択される選択コードAに02を書き込んでおく
と、スイッチをONした場合には別のバケット寸法を選
択することになる。このように、機械によってスイッチ
のON、OFFで選択するバケットの寸法を変えられ、
色々なバケットに即座に対応できる。
形態と同様の効果が得られると共に、ユーザーサイドで
バケットを交換した場合に、より速やかに制御定数を変
更し、対応することができる。
の制御定数を記憶させ、必要な制御定数を選択、設定で
きるので、同じキ制御を行う場合に、機種又はバリエー
ションに係わらず共通の制御ユニットを用いて制御を行
える。このため、建設機械の組立、出荷時の制御ユニッ
トの保管、取付等の作業が簡素化され、作業効率が向上
する。また、フロントやフロントアタッチメントを交換
する場合も制御ユニットを交換すること無く、速やかに
制御定数を変更できる。更に、別の制御ユニットを取り
付けるなどの間違いも防止できる。
から設定、変更可能となり、バケットを交換した場合に
おいても制御ユニットを交換する必要がなくなる。従っ
て、ユーザーサイドでバケットを交換する場合も、サー
ビスマンは制御ユニットを交換することなく速やかに制
御定数を変更でき、安価かつ速やかに対応することがで
きる。
構造部分毎の制御定数と第2の構造部分毎の制御定数と
に分けて第1記憶装置に制御定数を記憶させ、これらの
制御定数の組み合わせで必要な制御定数を選択、設定す
るようにしたので、第1記憶装置のメモリ容量を増やす
ことなくより多くの種類の機種又はバリエーション毎の
制御定数を設定することができる。
憶した2種類の選択コードのいずれか一方を外部からの
操作でスイッチ手段により選択できるようにしたので、
頻繁に使用する2種類程度のバケットについて、スイッ
チの切り換えにより外部から簡単に諸元を変更すること
ができ、ユーザーサイドでバケットを交換した場合に、
より速やかに制御定数を変更し、対応することができ
る。
ユニット及び制御システムの要部を示す図である。
位置を示す図である。
機能ブロック図である。
を上方から示す図である。
示す図である。
ある。
る。
ートである。
御ユニット及び制御システムの要部を示す図である。
る。
す機能ブロック図である。
Claims (14)
- 【請求項1】外部から書き換え不可能で不揮発性の第1
記憶装置に制御定数を記憶させ、この制御定数を用いて
所定の演算処理を行う建設機械の制御ユニットにおける
制御定数の設定方法において、 前記第1記憶装置に前記制御定数を複数組、各組毎に異
なる選択コードと対応づけて記憶させ、 外部から書き換え可能で不揮発性の第2記憶装置に前記
異なる選択コードのうちの少なくとも1つを記憶させ、 前記第2記憶装置に記憶した選択コードにより前記第1
記憶装置に記憶した複数組の制御定数のうちの同じ選択
コードに対応する組の制御定数を選択することを特徴と
する制御定数の設定方法。 - 【請求項2】請求項1記載の制御定数の設定方法におい
て、前記第1記憶装置に記憶させる制御定数として、建
設機械の機種毎に異なる複数組の制御定数を記憶させる
ことを特徴とする制御定数の設定方法。 - 【請求項3】請求項1記載の制御定数の設定方法におい
て、前記第1記憶装置に記憶させる制御定数として、建
設機械の1機種の中のバリエーション毎に異なる複数組
の制御定数を記憶させることを特徴とする制御定数の設
定方法。 - 【請求項4】請求項1記載の制御定数の設定方法におい
て、前記第1記憶装置に記憶させる制御定数として、建
設機械のフロントアタッチメントのバリエーション毎に
異なる複数組の制御定数を記憶させることを特徴とする
制御定数の設定方法。 - 【請求項5】請求項1記載の制御定数の設定方法におい
て、前記制御ユニットにコード書換装置を接続し、この
コード書換装置からの信号により前記第2記憶装置に記
憶した選択コードを書き換え、選択する制御定数の組を
変えることを特徴とする制御定数の設定方法。 - 【請求項6】請求項1又は4記載の制御定数の設定方法
において、前記第2記憶装置に記憶させる選択コードと
して、前記複数組の制御定数のうちの少なくとも2組の
ものに対応づけた少なくとも2種類の選択コードを記憶
させ、この2種類の選択コードのいずれか一方を外部に
設けた選択スイッチにより選択し、この選択した選択コ
ードにより対応する組の制御定数を選択することを特徴
とする制御定数の設定方法。 - 【請求項7】請求項1記載の制御定数の設定方法におい
て、前記第1記憶装置に記憶させる複数組の制御定数と
して、建設機械の第1の構造部分のバリエーション毎に
異なる第1の複数組の制御定数と、建設機械の第2の構
造部分のバリエーション毎に異なる第2の複数組の制御
定数とを、第1の複数組の制御定数は各組毎に異なる第
1の選択コードに、第2の複数組の制御定数は各組毎に
異なる第2の選択コードにそれぞれ対応づけて記憶さ
せ、前記第2記憶装置に記憶させる選択コードとして、
前記第1の選択コードのうちの1つと前記第2の選択コ
ードのうちの1つを記憶させ、その記憶した選択コード
により前記第1及び第2の複数組の制御定数のそれぞれ
の同じ選択コードに対応する組の制御定数を選択するこ
とを特徴とする制御定数の設定方法。 - 【請求項8】請求項7記載の制御定数の設定方法におい
て、前記建設機械の第1の構造部分のバリエーションが
油圧ショベルのフロントの形態であり、前記第1の複数
組の制御定数がその油圧ショベルのフロントの形態毎の
諸元であり、前記建設機械の第2の構造部分のバリエー
ションが油圧ショベルのフロントアタッチメントの種類
であり、前記第2の複数組の制御定数がその油圧ショベ
ルのフロントアタッチメントの諸元であることを特徴と
する制御定数の設定方法。 - 【請求項9】請求項1〜8のいずれか1項記載の設定方
法により選択された組の制御定数を用いて建設機械のフ
ロント動作を制御することを特徴とする建設機械の制御
方法。 - 【請求項10】外部から書き換え不可能で不揮発性の第
1記憶装置に制御定数を記憶させ、この制御定数を用い
て所定の演算処理を行う制御ユニットを備えた建設機械
の制御システムにおいて、 前記第1記憶装置に前記制御定数を複数組、各組毎に異
なる選択コードと対応づけて記憶させ、 前記制御ユニットに外部から書き換え可能で不揮発性の
第2記憶装置を設け、この第2記憶装置に前記異なる選
択コードのうちの少なくとも1つを記憶させ、 前記第2記憶装置に記憶した選択コードにより前記第1
記憶装置に記憶した複数組の制御定数のうちの同じ選択
コードに対応する組の制御定数を選択する解析選択手段
を設けたことを特徴とする建設機械の制御システム。 - 【請求項11】請求項10記載の建設機械の制御システ
ムにおいて、前記第1記憶装置に、前記制御定数とし
て、建設機械のフロントアタッチメントのバリエーショ
ン毎に異なる複数組の制御定数を記憶させたことを特徴
とする建設機械の制御システム。 - 【請求項12】請求項10記載の建設機械の制御システ
ムにおいて、前記制御ユニットに接続可能なコード書換
装置を更に備え、このコード書換装置からの信号により
前記第2記憶装置に記憶した選択コードを書き換えるこ
とを特徴とする建設機械の制御システム。 - 【請求項13】請求項10又は11記載の建設機械の制
御システムにおいて、前記第2記憶装置に、前記選択コ
ードとして、前記複数組の制御定数のうちの少なくとも
2組のものに対応づけた少なくとも2種類の選択コード
を記憶させ、この2種類の選択コードのいずれか一方を
外部からの操作で選択可能なスイッチ手段を設けたこと
を特徴とする建設機械の制御システム。 - 【請求項14】請求項10記載の建設機械の制御システ
ムにおいて、前記第1記憶装置に、前記複数組の制御定
数として、建設機械の第1の構造部分のバリエーション
毎に異なる第1の複数組の制御定数と、建設機械の第2
の構造部分のバリエーション毎に異なる第2の複数組の
制御定数とを、第1の複数組の制御定数は各組毎に異な
る第1の選択コードに、第2の複数組の制御定数は各組
毎に異なる第2の選択コードにそれぞれ対応づけて記憶
させ、前記第2記憶装置に、前記選択コードとして、前
記第1の選択コードのうちの1つと前記第2の選択コー
ドのうちの1つを記憶させたことを特徴とする建設機械
の制御システム。
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---|---|---|---|
JP06469196A JP3154656B2 (ja) | 1996-03-21 | 1996-03-21 | 建設機械の制御ユニットにおける制御定数の設定方法、建設機械の制御方法及び建設機械の制御ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
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Publication Number | Publication Date |
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-
1996
- 1996-03-21 JP JP06469196A patent/JP3154656B2/ja not_active Expired - Fee Related
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