JPH09252197A - 電子部品実装装置および電子部品実装方法 - Google Patents
電子部品実装装置および電子部品実装方法Info
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- JPH09252197A JPH09252197A JP8059015A JP5901596A JPH09252197A JP H09252197 A JPH09252197 A JP H09252197A JP 8059015 A JP8059015 A JP 8059015A JP 5901596 A JP5901596 A JP 5901596A JP H09252197 A JPH09252197 A JP H09252197A
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Abstract
にピックアップするのに必要な移載ヘッドのノズルの下
降ストロークを正しく求めることができる電子部品実装
装置および電子部品実装方法を提供することを目的とす
る。 【解決手段】 移載ヘッドをパーツフィーダ3の上方へ
移動させ、そこでモータを駆動することによりノズル1
1を下降させてその下端部を電子部品6の上面に着地さ
せる。モータをさらに駆動することによりノズル11を
弾発するスプリング13を圧縮させ、ノズル11と一体
のアーム20に取り付けられた検知手段21が遮光板2
2で遮光されたときの基準レベルLからの高低差Bを求
める。検知手段21と遮光板22の高低差Cは設計値で
あって既知である。したがってノズル11で電子部品6
をピックアップするために、ノズル11を電子部品6に
着地させるのに必要な高低差AはA=B−Cとして求め
られる。
Description
移送搭載する電子部品実装装置および電子部品実装方法
に関するものである。
ツフィーダの上方へ移動させ、そこで移載ヘッドに備え
られたノズルに下降・上昇動作を行わせて、ノズルの下
端部に電子部品を真空吸着してピックアップし、次に移
載ヘッドを基板の上方へ移動させ、そこで再度ノズルに
下降・上昇動作を行わせて、電子部品を基板の所定の座
標位置に搭載するようになっている。
行わせてパーツフィーダの電子部品をピックアップする
場合、下降ストロークが大きすぎるとノズルの下端部は
電子部品の上面を強く押圧して電子部品を破壊する。ま
た下降ストロークが小さすぎると、ノズルは電子部品の
上面に着地できず、電子部品をピックアップミスする。
したがってノズルの下降ストロークは最適に制御しなけ
ればならない。
ための方法として、特開平4−164397号公報に記
載された方法が提案されている。このものは、部品供給
ユニット(パーツフィーダ)に備えられた電子部品の上
面の高さを反射型距離測定センサにより測定して、吸着
ノズルの下降ストロークを制御するようにしたものであ
る。
方法の反射型距離センサは、ノズルの下降動作、すなわ
ち実際のピックアップ動作とは無関係に電子部品の上面
の高さを測定していたため、測定結果の信頼性は十分に
高いものではなく、したがってこの測定結果に基いてノ
ズルに実際にピックアップ動作を行わせた場合、ピック
アップミスを多発しやすいという問題点があった。また
ノイズによる測定ミスなどの反射型距離測定センサに特
有の測定ミスを生じやすいものであり、このことからも
信頼性は十分に高いものではなかった。
えられた電子部品の上面の高さを正しく検知して、ノズ
ルにより電子部品を確実にピックアップすることができ
る電子部品実装装置および電子部品実装方法を提供する
ことを目的とする。
載ヘッドと、この移載ヘッドをパーツフィーダと基板の
位置決め部の間を移動させる移動テーブルとを備え、前
記移載ヘッドにより前記パーツフィーダに備えられた電
子部品を前記位置決め部に位置決めされた基板に移送搭
載するようにした電子部品実装装置であって、前記移載
ヘッドが、電子部品を真空吸着するノズルと、このノズ
ルを上下動自在に保持するブロックと、このブロックに
上下動作を行わせる上下動手段と、前記ブロックの高さ
方向の位置を検出する位置検出手段と、このノズルを前
記ブロックに対して下方へ弾発するスプリングと、この
ノズルが前記パーツフィーダに備えられた電子部品の上
面に着地して前記スプリングが所定量変形したことを検
知する検知手段とを有し、かつ前記スプリングの変形量
と前記検知手段が検知したときの前記ブロックの高さ方
向の位置に基いて前記電子部品の上面の高さを計算する
計算手段を設けたものである。
移動させ、そこで上下動手段を駆動してノズルを上下動
自在に保持し、且つこのノズルを下方へ弾発するスプリ
ングを有するブロックを下降させてこのノズルの下端部
をパーツフィーダに備えられた電子部品の上面に着地さ
せた後、さらに前記上下動手段を駆動して前記ブロック
を下降させることにより前記スプリングを変形させてこ
のスプリングが所定量変形されたことを前記移載ヘッド
に一体的に設けられた検知手段により検知すると共に、
このときの前記ブロックの高さ方向の位置を位置検出手
段で検出し、この変形量と前記位置検出手段で検出した
前記ブロックの高さ方向の位置に基いて前記電子部品の
上面の高さを計算手段により計算して、この計算結果の
データを記憶部に登録し、以後、この登録されたデータ
に基いて前記上下動手段による前記ノズルの下降ストロ
ークを制御して前記パーツフィーダに備えられた電子部
品を前記ノズルで真空吸着してピックアップし、位置決
め部に位置決めされた基板に移送搭載するようにしたも
のである。
パーツフィーダの電子部品の上面に実際に着地させてノ
ズルを弾発するスプリングを変形させ、スプリングが所
定量変形したことを移載ヘッドに一体に設けられた検知
手段により検知し、この検知結果に基いて電子部品の上
面の高さ、すなわちノズルが電子部品の上面に着地する
のに必要なノズルの下降ストロークの大きさを直接的に
求めることができる。したがって各々のパーツフィーダ
に備えられた電子部品の上面の高さを予め検知して、そ
のデータを記憶部に登録しておくことにより、各々のパ
ーツフィーダ毎にノズルの下降ストロークを最適に制御
して電子部品のピックアップを行うことができる。
て説明する。図1は、本発明の一実施の形態の電子部品
実装装置の平面図、図2は同移載ヘッドとその制御系の
構成図、図3は同電子部品の上面の高さの検知工程図で
ある。
ーブルであり、Yテーブル2には移載ヘッド10が保持
されている。Xテーブル1とYテーブル2は、移載ヘッ
ド10を水平方向へ任意に移動させる移動テーブルであ
る。3はパーツフィーダである。パーツフィーダ3は横
方向に多数個並設されており、それぞれ電子部品6を備
えている(図2も参照)。パーツフィーダ3の前方には
基板4をクランプして位置決めする位置決め部5が設け
られている。
品6を真空吸着するノズル11を有している。ノズル1
1はブロック12に上下動自在に保持されており、ノズ
ル11とブロック12の間にはスプリング13が介装さ
れている。スプリング13はノズル11を下方へ弾発し
ている。ブロック12の上部にはナット14が結合され
ている。ナット14には垂直な送りねじ15が挿着され
ている。モータ16が駆動して送りねじ15が正逆回転
すると、ナット14は送りねじ15に沿って上下動し、
ノズル11も上下動する。すなわち、ナット14、送り
ねじ15、モータ16はノズル11の上下動手段であ
る。17は制御部であり、モータドライバ18を介して
モータ16を制御する。19は記憶部であり、プログラ
ムデータなどの様々なデータを記憶する。
0が延出している。アーム20の下端部には間隔をおい
て互いに対向する発光素子と受光素子を備えた検知手段
21が取り付けられている。またノズル11側には遮光
板22が設けられている。検知手段21が遮光板22に
対して下降し、遮光板22が発光素子と受光素子の間を
遮光することにより、ブロック12がスプリング13を
所定量(検知手段21と遮光板22の高低差C)圧縮し
たことが検知され、その情報は制御部17へ出力され
る。
あり、モータの回転に伴なってパルス信号を制御部17
やモータドライバ18へ出力する。制御部17はこのパ
ルス信号をカウントすることによりブロック12の高さ
方向の位置を検出する。本実施の形態では制御部17と
エンコーダ23がブロック12の高さ方向の位置を検出
する位置検出手段を構成している。
より成り、次に動作を説明する。パーツフィーダ3に備
えられた電子部品6を基板4に搭載するのに先立ち、以
下のようにして各々のパーツフィーダ3に備えられた電
子部品6の上面の高さを検知するためのティーチングを
行う。図3は、電子部品6の上面の高さ、すなわちノズ
ル11が電子部品6の上面に着地するのに必要な下降ス
トロークを検知してティーチングする方法を左から右へ
順に示している。まず図3の左側に示すように、移載ヘ
ッド10をパーツフィーダ3の上方へ移動させる。ここ
でCは検知手段21と遮光板22の高低差である。この
高低差Cは設計値(既知)であり、記憶部19に登録さ
れている。
子部品6をピックアップするときの速度よりもおそい速
度でノズル11を電子部品6の上面に着地させる(図3
の中央を参照)、このときの基準レベルLからブロック
12の下端までの高低差をAとする。この高低差Aはこ
の時点では未知である。モータ16をさらに駆動するこ
とにより、スプリング13を圧縮しながら、遮光板22
が検知手段21を遮光するまでブロック12を下降させ
る(図3の右側を参照)。制御部17は、検知手段21
が検知したことを検出するとエンコーダ23から送られ
てきたパルス信号のカウント値より、このときの基準レ
ベルLからブロック12の下端までの高低差すなわちブ
ロック12の高さ方向の位置Bを求め、その値を記憶部
19に記憶させる。以上により、高低差Bの値が判明し
たことにより、図3の中央に示すようにノズル11の下
端部が電子部品6の上面に着地したときの高低差Aすな
わち電子部品6の上面の高さは、A=B−Cとして計算
できる。この計算は計算手段である制御部17で行い、
その計算結果のデータを記憶部19に登録する。
数個あり、したがって各々のパーツフィーダ3について
上記した動作を行って、それぞれの高低差Aを求めて、
このデータを記憶部19に登録する。
3の電子部品6の上面の高さ、すなわちノズル11が各
々のパーツフィーダ3の電子部品6の上面に着地する下
降ストロークの大きさのティーチングが終了したなら
ば、パーツフィーダ3の電子部品6を基板4に搭載する
作業を開始する。すなわち、図1においてXテーブル1
とYテーブル2を駆動して移載ヘッド10を所望のパー
ツフィーダ3の上方へ移動させ、そこでモータ16を駆
動してノズル11に上下動作を行わせ、パーツフィーダ
3に備えられた電子部品6をノズル11の下端部に真空
吸着してピックアップする。この場合、制御部17は記
憶部19から、そのパーツフィーダ3に備えられた電子
部品6をピックアップするのに必要な高低差Aのデータ
を読み取って、モータ16の回転量すなわちノズル11
の下降ストロークを制御する。次に移載ヘッド10を基
板4の上方へ移動させ、そこでノズル11に再度上下動
作を行わせて、電子部品6を基板4に搭載する。他のパ
ーツフィーダ3に対しても同様の動作を行って、基板4
に多品種の電子部品6を次々に搭載していく。
パーツフィーダに備えられた電子部品の上面に実際に着
地させ、そのときのノズルの下降ストロークを、ノズル
を弾発するスプリングの変形量とブロックの高さ方向の
位置から直接的に求めるようにしているので、各々のパ
ーツフィーダの電子部品をピックアップするのに必要な
ノズルの下降ストロークを実際に則して正確に求めるこ
とができ、したがって電子部品をピックアップミスなく
確実にピックアップして基板に移送搭載することができ
る。
面図
載ヘッドとその制御系の構成図
子部品の上面の高さの検知工程図
Claims (2)
- 【請求項1】移載ヘッドと、この移載ヘッドをパーツフ
ィーダと基板の位置決め部の間を移動させる移動テーブ
ルとを備え、前記移載ヘッドにより前記パーツフィーダ
に備えられた電子部品を前記位置決め部に位置決めされ
た基板に移送搭載するようにした電子部品実装装置であ
って、前記移載ヘッドが、電子部品を真空吸着するノズ
ルと、このノズルを上下動自在に保持するブロックと、
このブロックに上下動作を行わせる上下動手段と、前記
ブロックの高さ方向の位置を検出する位置検出手段と、
このノズルを前記ブロックに対して下方へ弾発するスプ
リングと、このノズルが前記パーツフィーダに備えられ
た電子部品の上面に着地して前記スプリングが所定量変
形したことを検知する検知手段とを有し、かつ前記スプ
リングの変形量と前記検知手段が検知したときの前記ブ
ロックの高さ方向の位置に基いて前記電子部品の上面の
高さを計算する計算手段を設けたことを特徴とする電子
部品実装装置。 - 【請求項2】移載ヘッドをパーツフィーダの上方へ移動
させ、そこで上下動手段を駆動してノズルを上下動自在
に保持し、且つこのノズルを下方へ弾発するスプリング
を有するブロックを下降させてこのノズルの下端部をパ
ーツフィーダに備えられた電子部品の上面に着地させた
後、さらに前記上下動手段を駆動して前記ブロックを下
降させることにより前記スプリングを変形させてこのス
プリングが所定量変形されたことを前記移載ヘッドに一
体的に設けられた検知手段により検知すると共に、この
ときの前記ブロックの高さ方向の位置を位置検出手段で
検出し、この変形量と前記位置検出手段で検出した前記
ブロックの高さ方向の位置に基いて前記電子部品の上面
の高さを計算手段により計算してこの計算結果のデータ
を記憶部に登録し、以後、この登録されたデータに基い
て前記上下動手段による前記ノズルの下降ストロークを
制御して前記パーツフィーダに備えられた電子部品を前
記ノズルで真空吸着してピックアップし、位置決め部に
位置決めされた基板に移送搭載することを特徴とする電
子部品実装方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05901596A JP3543044B2 (ja) | 1996-03-15 | 1996-03-15 | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
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Publications (2)
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JPH09252197A true JPH09252197A (ja) | 1997-09-22 |
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Family
ID=13101051
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP05901596A Expired - Lifetime JP3543044B2 (ja) | 1996-03-15 | 1996-03-15 | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
Country Status (1)
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- 1996-03-15 JP JP05901596A patent/JP3543044B2/ja not_active Expired - Lifetime
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---|---|
JP3543044B2 (ja) | 2004-07-14 |
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