JPH09217387A - Hydraulic circuit of construction equipment - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hydraulic circuit adapting the organic connection of both techniques of LS/S and AI/S in the state capable of functioning even in boom lowering state. SOLUTION: A load sensing hydraulic circuit for controlling pump flow rate so as to have a discharge pressure slightly higher than the load pressure of a hydraulic device has a potentiometer 25 for detecting the operation quantity of an accelerating lever 24, a gear motor 22 for driving a governor, and a pressure switch 23 for detecting whether the hydraulic device is operated or not from the pressure fluctuation of a first oil passage, and the engine rotation is controlled to be reduced to about idling when the hydraulic device is stopped, and raised to the rotating speed according to the accelerating lever 24 when it is operated. Whether a boom cylinder is moved or nor is detected by a potentiometer 43 for detecting boom angle to compensate that no detected pressure of the first oil pressure is present in the lowering of the boom.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、バックホウ、クレ
ーン等の建機の油圧回路構造に係り、詳しくは、負荷に
見合った分だけの油圧動力をポンプ吐出させる負荷制
御、所謂ロードセンシングシステム（以下、ＬＳ／Ｓと
略称する）を採るものにおいて、燃費と騒音の改善を図
る技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic circuit structure of a construction machine such as a backhoe and a crane, and more specifically, a load control for discharging hydraulic power corresponding to a load, a so-called load sensing system (hereinafter referred to as a load sensing system). , LS / S) are used to improve fuel efficiency and noise.

【０００２】[0002]

【従来の技術】ＬＳ／Ｓは、ポンプの吐出流量を必要な
分だけ供給させる制御を行うものであって、より進んだ
エネルギーの節約と熟練オペレータでなくても操作のし
易い有用なものであり、例えば、特開平７‐３４４８９
号公報に示されたものが知られている。又、アクチュエ
ータが作動していないとき、すなわち負荷が作用してい
ないときにはエンジン回転数を下げ、燃費改善と騒音低
減とを図る技術、所謂オートアイドルシステム（以下、
ＡＩ／Ｓと略称する）が、先に出願した特願平６‐２０
４０７２号において提案されている。2. Description of the Related Art The LS / S is a control for supplying the discharge flow rate of a pump by a necessary amount, and it is a useful one which is more easy to save energy and is easy to operate even if not a skilled operator. Yes, for example, JP-A-7-34489
What is shown in the gazette is known. Further, when the actuator is not operating, that is, when the load is not acting, a technique for reducing the engine speed to improve fuel efficiency and noise, a so-called auto idle system (hereinafter,
(Abbreviated as AI / S) is the previously filed Japanese Patent Application No. 6-20
No. 4072.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】そこで、ＬＳ／ＳにＡ
Ｉ／Ｓを加味すれば、これら両システムの長所を活かし
たより優れたシステムにすることが可能になる。そこ
で、本発明の目的は、ＬＳ／ＳとＡＩ／Ｓとの双方の技
術を有機的に結合して採り入れた建機の油圧回路を提供
する点にある。[Problems to be Solved by the Invention]
If I / S is added, it is possible to make a better system by taking advantage of the advantages of both these systems. Therefore, an object of the present invention is to provide a hydraulic circuit for a construction machine that organically incorporates both LS / S and AI / S technologies.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

〔構成〕第１発明は、建機の油圧回路において、油圧ア
クチュエータと、可変容量型の油圧ポンプと、アクチュ
エータへの圧油供給経路に対する絞り弁を内装した制御
弁と、油圧ポンプの単位時間当たりの吐出量を可変設定
する流量調節機構とを備え、絞り弁に対する圧油供給下
手側部分に連通する第１油路と、制御弁の圧油供給ポー
トに連通する第２油路との差圧を所定値に維持するよう
に流量調節機構を操作する負荷制御手段を備え、人為操
作されるアクセル操作具の操作量を電気的に検出する操
作検出手段と、エンジン回転数調節手段を駆動操作する
電気アクチュエータと、油圧アクチュエータが作動して
いるか否かを、第１油路の圧変動によって検出する作動
検出手段とを設け、油圧アクチュエータの停止時にはエ
ンジン回転数をアイドリング側に変更操作するととも
に、油圧アクチュエータの作動時にはエンジン回転数を
アクセル操作具による設定値に操作する状態に連係する
アクセル制御手段を備え、油圧アクチュエータのうちの
ブームシリンダが動いているか否かを検出するブーム動
検出手段を備え、このブーム動検出手段が検出作動して
いるときには、エンジン回転数をアクセル操作具による
設定値に操作するように連係されていることを特徴とす
る。[Structure] In a hydraulic circuit of a construction machine, a first invention relates to a hydraulic actuator, a variable displacement hydraulic pump, a control valve having a throttle valve for a pressure oil supply path to the actuator, and a hydraulic pump per unit time. And a second oil passage communicating with the pressure oil supply port of the control valve, and a flow rate adjusting mechanism for variably setting the discharge amount of Is provided with a load control means for operating the flow rate adjusting mechanism so as to maintain the value at a predetermined value, and an operation detecting means for electrically detecting an operation amount of an accelerator operation tool manually operated and an engine speed adjusting means are driven and operated. An electric actuator and an operation detecting means for detecting whether or not the hydraulic actuator is operating by the pressure fluctuation of the first oil passage are provided, and when the hydraulic actuator is stopped, the engine speed is adjusted. In addition to changing the operation to the dredging side, when the hydraulic actuator is operating, it is equipped with accelerator control means linked to the state in which the engine speed is operated to the set value by the accelerator operation tool. It is characterized in that it is provided with a boom movement detecting means for detecting, and when the boom movement detecting means is detecting and operating, it is linked so as to operate the engine speed to a set value by the accelerator operating tool.

【０００５】第２発明は、建機の油圧回路において、油
圧アクチュエータと、可変容量型の油圧ポンプと、アク
チュエータへの圧油供給経路に対する絞り弁を内装した
制御弁と、油圧ポンプの単位時間当たりの吐出量を可変
設定する流量調節機構とを備え、絞り弁に対する圧油供
給下手側部分に連通する第１油路と、制御弁の圧油供給
ポートに連通する第２油路との差圧を所定値に維持する
ように流量調節機構を操作する負荷制御手段を備え、人
為操作されるアクセル操作具の操作量を電気的に検出す
る操作検出手段と、エンジン回転数調節手段を駆動操作
する電気アクチュエータと、油圧アクチュエータが作動
しているか否かを、第２油路の圧変動によって検出する
作動検出手段とを設け、油圧アクチュエータの停止時に
はエンジン回転数をアイドリング側に変更操作するとと
もに、油圧アクチュエータの作動時にはエンジン回転数
をアクセル操作具による設定値に操作する状態に連係す
るアクセル制御手段を備え、油圧アクチュエータのうち
のブームシリンダが動いているか否かを検出するブーム
動検出手段を備え、このブーム動検出手段が検出作動し
ているときには、エンジン回転数をアクセル操作具によ
る設定値に操作するように連係されていることを特徴と
する。According to a second aspect of the present invention, in a hydraulic circuit of a construction machine, a hydraulic actuator, a variable displacement hydraulic pump, a control valve having a throttle valve for a pressure oil supply path to the actuator, and a hydraulic pump per unit time. And a second oil passage communicating with the pressure oil supply port of the control valve, and a flow rate adjusting mechanism for variably setting the discharge amount of Is provided with a load control means for operating the flow rate adjusting mechanism so as to maintain the value at a predetermined value, and an operation detecting means for electrically detecting an operation amount of an accelerator operation tool manually operated and an engine speed adjusting means are driven and operated. An electric actuator and an operation detecting means for detecting whether or not the hydraulic actuator is operating by the pressure fluctuation of the second oil passage are provided, and when the hydraulic actuator is stopped, the engine speed is increased. In addition to changing to the idling side, when the hydraulic actuator operates, it is equipped with accelerator control means linked to the state in which the engine speed is operated to the set value by the accelerator operation tool, and whether the boom cylinder of the hydraulic actuator is moving or not It is characterized in that it is provided with a boom movement detecting means for detecting, and when the boom movement detecting means is detecting and operating, it is linked so as to operate the engine speed to a set value by the accelerator operating tool.

【０００６】第３発明は、第１発明又は第２発明におい
て、ブーム動検出手段が、ブームと旋回台側との相対角
度を検出するブーム位置検出用のポテンショメータで構
成されていることを特徴とするものである。A third invention is characterized in that, in the first invention or the second invention, the boom motion detecting means is constituted by a boom position detecting potentiometer for detecting a relative angle between the boom and the swivel side. To do.

【０００７】〔作用〕請求項１及び２の構成では、アク
セル操作を電気アクチュエータで行う電気操作制御装置
に作動検出手段を加えることで、油圧アクチュエータの
非作動時にはエンジン回転数調節手段を強制的にアイド
リング側に操作でき、必要のないときでのアクセルダウ
ンを人為アクセル操作とは無関係に行うＡＩ／Ｓを構成
することができる。つまり、負荷制御手段に作動検出手
段を加えることにより、ＬＳ／ＳとＡＩ／Ｓとを有機的
に結合することが可能になる。[Operation] In the constitutions of claims 1 and 2, by adding the operation detecting means to the electric operation control device for performing the accelerator operation by the electric actuator, the engine speed adjusting means is forcibly forced when the hydraulic actuator is not operated. It is possible to configure an AI / S that can be operated on the idling side and that performs accelerator down when it is not necessary, independently of human accelerator operation. That is, it becomes possible to organically combine the LS / S and the AI / S by adding the operation detecting means to the load control means.

【０００８】請求項１の構成では、ＬＳ／Ｓの構造上、
差圧（ゲイン圧）を検出するための低圧側の第１油路の
圧変動から油圧アクチュエータの作動を検出するもので
あって、圧が立つか立たないかを検出すれば良く、制御
上における判別がきわめて行い易いものであるが、自重
移動するブーム下げの場合には少し問題がある。すなわ
ち、掬い物や吊り下げ物の重量如何によってブームシリ
ンダの駆動速度よりも自重下降速度の方が勝り、ブーム
シリンダが作動しているにも拘らずに圧が立たないこと
になり、都合が悪い。しかしながら、ブームの動きを検
出する手段を別途設けてあるので、前述した作動検出手
段の検出作動が不能となるブーム下げ移動時でもブーム
シリンダの作動状態検出が行え、ブームシリンダが動い
ているにも拘らずにエンジン回転数がアイドル側に落ち
ることを解消することができる。In the structure of claim 1, due to the structure of the LS / S,
The operation of the hydraulic actuator is detected from the pressure fluctuation of the first oil passage on the low pressure side for detecting the differential pressure (gain pressure), and it suffices to detect whether or not the pressure rises or not. Although it is very easy to make a distinction, there are some problems when lowering a boom that moves by its own weight. That is, depending on the weight of the scooped object or the suspended object, the self-weight lowering speed is higher than the driving speed of the boom cylinder, and the pressure does not build up even though the boom cylinder is operating, which is inconvenient. . However, since a means for detecting the movement of the boom is additionally provided, the operation state of the boom cylinder can be detected even during the boom lowering movement in which the detection operation of the above-mentioned operation detecting means becomes impossible, and even if the boom cylinder is moving. Regardless of this, the engine speed can be prevented from dropping to the idle side.

【０００９】請求項２の構成では、ポンプ圧の変動から
油圧アクチュエータの作動を検出するものである。ＬＳ
／Ｓでは、中立操作時でもポンプ吐出量は零ではなく、
差圧よりも僅かに高い圧でアンロードされることから極
僅かな圧 (例えば、20kg/cm)での吐出が行われるように
なるので、その最低圧よりも少し高いめの圧をしきい値
として、そのしきい圧よりポンプ圧が高いと作動状態、
低いと非作動状態という具合に判断できるものである
（図６参照）。According to the second aspect of the invention, the operation of the hydraulic actuator is detected from the fluctuation of the pump pressure. LS
With / S, the pump discharge is not zero even during neutral operation,
Since it is unloaded at a pressure slightly higher than the differential pressure, it is possible to discharge at an extremely small pressure (for example, 20 kg / cm), so a threshold slightly higher than the minimum pressure is set. As a value, when the pump pressure is higher than the threshold pressure, it operates.
If it is low, it can be judged as a non-operating state (see FIG. 6).

【００１０】しかしながら、ブーム下げ時では、前述し
たようにブームシリンダの駆動速度よりも自重下降速度
の方が勝り、あたかもシリンダがポンプ圧を吸い上げる
ような状態となってポンプ圧が負圧になる等、圧がしき
い値まで上がらず、やはりブームシリンダの作動が検出
できないことがある。そこで、請求項１の場合と同様
に、ブームが動いているかどうかを検出する手段を別途
設けてあるので、ブーム下げ移動時でもブームシリンダ
の作動状態を検出可能となる。However, at the time of lowering the boom, the self-weight lowering speed is higher than the driving speed of the boom cylinder as described above, and the pump pressure becomes a negative pressure as if the cylinder were sucking up the pump pressure. , The pressure may not rise to the threshold value and the operation of the boom cylinder may not be detected. Therefore, as in the case of the first aspect, since the means for detecting whether or not the boom is moving is additionally provided, it is possible to detect the operating state of the boom cylinder even during the boom lowering movement.

【００１１】請求項３の構成では、ブーム位置検出用と
してブーム付け根に備わっているポテンショメータでブ
ーム動検出手段に兼用させるものである。つまり、ブー
ムシリンダが動けばポテンショメータも動くので、その
ポテンショメータの出力値の変化からブームが動いてい
るかどうかを判断できる。例えば、特開平７‐３８４６
号公報に示されたバックホウのように、運転部とバケッ
トとの干渉防止制御を行うのに、ブーム、ブームオフセ
ット、アーム、及びバケット用の各ポテンショメータを
設けてあるから、その既設のブーム用ポテンショメータ
を利用することにより、殆どコストアップなくブーム動
検出手段を構成できる。According to the third aspect of the invention, the potentiometer provided at the base of the boom is also used as the boom motion detecting means for detecting the boom position. In other words, if the boom cylinder moves, the potentiometer also moves, and it can be determined from the change in the output value of the potentiometer whether or not the boom is moving. For example, Japanese Patent Laid-Open No. 7-3846
Like the backhoe shown in Japanese Patent Publication, since the boom, boom offset, arm, and bucket potentiometers are provided to perform interference prevention control between the operating unit and the bucket, the existing boom potentiometers are provided. By utilizing, the boom movement detecting means can be constructed with almost no increase in cost.

【００１２】ところで、ポテンショメータでブームの動
きを常時検出することができるのであれば、理論上、作
動検出手段を省略してそのポテンショメータのみでブー
ムシリンダが作動しているか否かを検出できるように思
える。しかしながら、実際にはポテンショメータにはノ
イズによる誤差が存在しているため、その誤差を吸収す
るにはある程度ポテンショメータが回動してから始めて
信号が出たとする制御にせざるを得ず、その結果、応答
性に劣って動き出しの検出が満足に行えないことが十分
考えられる。これに対し、負圧になるブーム下げ移動で
あっても、制御弁を切換えた瞬間には圧が一時的に立つ
（中立に切換えた瞬間にも弱いピーク圧が立つ）ため
（図７参照）、その応答性に優れた起動圧でもって作動
検出させ、その後の動きはポテンショメータを見て確認
するという２段構えで制御することにより、確実な作動
検出が行えるものである。By the way, if it is possible to constantly detect the movement of the boom with the potentiometer, it seems theoretically possible to omit the operation detecting means and detect whether or not the boom cylinder is operating only with the potentiometer. . However, in reality, since the potentiometer has an error due to noise, in order to absorb the error, the control must be such that the signal is output only after the potentiometer has rotated to some extent, and as a result, the response It is highly conceivable that it will be inferior in nature and will not be able to detect the start of movement satisfactorily. On the other hand, even when the boom is lowered to a negative pressure, the pressure temporarily rises at the moment the control valve is switched (a weak peak pressure rises even at the moment the neutral valve is switched) (see FIG. 7). The operation can be detected reliably by controlling the operation with a starting pressure having excellent responsiveness and controlling the subsequent movement by looking at the potentiometer.

【００１３】〔効果〕その結果、請求項１〜３のいずれ
に記載の油圧回路でも、掬い物重量の影響を受けるブー
ムの自重下降移動状態をも的確に検出することができ、
油圧アクチュエータの作動検出を正確に行える状態で、
エネルギー節約と操作のし易さとが図れるＬＳ／Ｓに、
燃費改善と騒音低減とが図れるＡＩ／Ｓを合体させて合
理的な建機の操縦システムを構成することができた。[Effect] As a result, even in the hydraulic circuit according to any one of claims 1 to 3, it is possible to accurately detect the self-weight descending movement state of the boom affected by the weight of the scooping object.
In the state that can accurately detect the operation of the hydraulic actuator,
For LS / S that saves energy and is easy to operate,
We were able to construct a rational construction machine control system by combining AI / S that can improve fuel efficiency and reduce noise.

【００１４】請求項２に記載の油圧回路では、ポンプ圧
変動で判断する手段によって、差圧変動で判断する場合
に比べて油圧アクチュエータの作動判断の確実さに優れ
るので、ブーム動検出手段との総合的な判断の確実さに
優れる利点がある。In the hydraulic circuit according to the second aspect of the present invention, the means for judging the fluctuation of the pump pressure is more reliable in judging the operation of the hydraulic actuator than the case of judging the fluctuation of the differential pressure. There is an advantage that the certainty of comprehensive judgment is excellent.

【００１５】請求項３に記載の油圧回路では、本来的に
備わっているブーム角検出用ポテンショメータをブーム
動検出手段に兼用でき、経済的に上記効果が得られる利
点がある。In the hydraulic circuit according to the third aspect of the present invention, the boom angle detecting potentiometer originally provided can also be used as the boom motion detecting means, and there is an advantage that the above effect can be obtained economically.

【００１６】[0016]

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１に建機の一例である小旋回
型のバックホウが示され、１は掘削作業装置、２は旋回
台、３は走行機台、４はクローラ走行装置、２８はドー
ザであり、掘削作業装置１は、ブーム５、アーム６、バ
ケット７等を備えるとともに、ブーム５は、基端側ブー
ム５ｘと先端側ブーム５ｚとを、中間ブーム５ｙで連結
した平行オフセット構造に構成されている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a small turning type backhoe as an example of construction equipment, 1 is an excavation work device, 2 is a swivel platform, 3 is a traveling machine platform, 4 is a crawler traveling device, 28 is a dozer, and the excavation work device is shown. 1 includes a boom 5, an arm 6, a bucket 7 and the like, and the boom 5 has a parallel offset structure in which a base end side boom 5x and a tip end side boom 5z are connected by an intermediate boom 5y.

【００１７】図３に油圧回路の概略が示され、ドーザシ
リンダ用制御弁２９、バケットシリンダ７ｃ用制御弁３
０、左走行モータ３１用制御弁３２、ブームシリンダ５
ｃ用制御弁９、アームシリンダ６ｃ用制御弁１０、右走
行モータ３３用制御弁３４、旋回モータ用制御弁３５、
オフセットシリンダ３６用制御弁３７、サービス用制御
弁３８が備えられている。運転部４４における座席４６
の両脇夫々に、十字操作型の操作レバー４７，４８が配
置されている。An outline of the hydraulic circuit is shown in FIG. 3. The control valve 29 for the dozer cylinder and the control valve 3 for the bucket cylinder 7c are shown.
0, control valve 32 for left traveling motor 31, boom cylinder 5
c control valve 9, arm cylinder 6c control valve 10, right traveling motor 33 control valve 34, swing motor control valve 35,
A control valve 37 for the offset cylinder 36 and a control valve 38 for the service are provided. Seat 46 in the driving unit 44
Cross operation type operation levers 47 and 48 are disposed on both sides of the operation lever 47 and 48, respectively.

【００１８】一方がブーム−バケット用であり、他方は
アーム−旋回用であり、各ポテンショメータ４９，５
０，５１，５２が制御装置２６に接続され、電気的に各
パイロット弁９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，３０ａ，３
０ｂ，３５ａ，３５ｂを操作する構造である。そして、
各制御弁に対して、負荷圧よりも僅かに高い圧力でもっ
て吐出される可変容量型の油圧ポンプ８を備えたＬＳ／
Ｓ（ロードセンシングシステム）と、騒音や省エネルギ
ーの点で好ましいＡＩ／Ｓ（オートアイドルシステム）
とを備えてあり、以下に説明する。One is for the boom-bucket and the other is for the arm-swivel, and each potentiometer 49, 5
0, 51, 52 are connected to the control device 26 and electrically connected to the pilot valves 9a, 9b, 10a, 10b, 30a, 3
This is a structure for operating 0b, 35a, and 35b. And
For each control valve, LS / equipped with a variable displacement hydraulic pump 8 that discharges at a pressure slightly higher than the load pressure
S (load sensing system) and AI / S (auto idle system) that is preferable in terms of noise and energy saving
And are described below.

【００１９】図３における仮想線で囲まれたブームシリ
ンダ５ｃとアームシリンダ６ｃとに関する部分を抜粋し
た主要部の原理回路図が図４に示され、８はエンジン１
９で駆動される前述した可変容量型の油圧ポンプ、１３
は油圧ポンプ８の単位時間当たりの吐出油量を可変設定
する流量調節機構である。流量調節機構１３は、メイン
ポンプ８の吐出圧で作動する馬力制御シリンダ１３Ａ
と、調節ポンプ１８で駆動される流量制御シリンダ１３
Ｂとで構成されている。FIG. 4 shows a principle circuit diagram of a main part, which is an extracted part of the boom cylinder 5c and the arm cylinder 6c surrounded by the phantom line in FIG.
9, the variable displacement hydraulic pump driven by 9
Is a flow rate adjusting mechanism for variably setting the amount of oil discharged per unit time of the hydraulic pump 8. The flow control mechanism 13 is provided with a horsepower control cylinder 13 </ b> A operated by the discharge pressure of the main pump 8.
And the flow control cylinder 13 driven by the regulating pump 18
B.

【００２０】又、調節シリンダ１３に対する圧力補償型
の流量調節弁１４が設けてある。１１はブーム用で１２
はアーム用の各コンペンセータ（圧力補償弁）であり、
ブーム用制御弁９とアーム用制御弁１０における供給側
油路に絞り弁９ｓ，１０ｓが装備されている。尚、ブー
ム用及びアーム用の制御弁９，１０以外の各制御弁２
９，３０，３２，３４，３５，３７，３８の弁構造（操
作構造は除く）は全てブーム用及びアーム用の制御弁
９，１０と基本的には同様のものである。A pressure compensation type flow rate control valve 14 for the control cylinder 13 is also provided. 11 is for the boom and 12
Is each compensator (pressure compensation valve) for the arm,
Throttle valves 9 s and 10 s are provided in supply-side oil passages in the boom control valve 9 and the arm control valve 10. Each control valve 2 other than the control valves 9 and 10 for the boom and the arm is used.
The valve structures (excluding the operating structure) of 9, 30, 32, 34, 35, 37 and 38 are basically the same as the control valves 9 and 10 for the boom and the arm.

【００２１】各コンペンセータ１１，１２は、各供給側
絞り弁９ｓ，１０ｓに対する圧油供給下手側に位置し、
かつ、各アクチュエータ５ｃ，６ｃに対する圧油供給上
手側に配置されている。そして、各コンペンセータ１
１，１２に対する圧油供給下手側であり、かつ、各アク
チュエータ５ｃ，６ｃに対する圧油供給上手側部分と各
コンペンセータ１１，１２のバネ側油室とを連通する低
圧側油路１１ｔ，１２ｔを設けてある。The compensators 11 and 12 are located on the lower side of the pressure oil supply to the supply side throttle valves 9s and 10s,
In addition, they are arranged on the upstream side of the pressure oil supply to the actuators 5c and 6c. And each compensator 1
The low pressure side oil passages 11t and 12t are provided on the lower side of the pressure oil supply for the actuators 1 and 12 and for communicating the pressure oil supply upper side portion for the actuators 5c and 6c and the spring side oil chambers of the compensators 11 and 12, respectively. There is.

【００２２】各コンペンセータ１１，１２に対する圧油
供給上手側であり、かつ、各供給側油路の絞り弁９ｓ，
１０ｓに対する圧油供給下手側部分と、各コンペンセー
タ１１，１２の反バネ側油室とを連通する高圧側油路１
１ｋ，１２ｋを設けてある。各コンペンセータ１１，１
２に、流路断絶側に付勢する圧縮バネ１７が備えられた
定差減圧弁に構成され、これによってアフターオリフィ
ス型のロードセンシング回路を構成してある。Throttle valves 9s, which are on the good side of the pressure oil supply to the compensators 11 and 12, and also on the oil passages on the supply side.
The high-pressure side oil passage 1 that communicates the lower side of the pressure oil supply for 10 s with the non-spring side oil chamber of each of the compensators 11 and 12.
1k and 12k are provided. Each compensator 11,1
2, a constant pressure reducing valve provided with a compression spring 17 for biasing the flow path to the disconnection side, thereby forming an after-orifice type load sensing circuit.

【００２３】流量制御弁１４のバネ側油室１４ｘと各供
給側絞り弁９ｓ，１０ｓに対する圧油供給下手側部分と
を連通する第１低圧側油路１４ｔを設けてあり、各低圧
側油路１１ｔ，１２ｔに、後述の高速応答弁２８を介し
て第１低圧側油路１４ｔが連通している。各制御弁９，
１０の供給ポート９ｐ，１０ｐに連通される第２油路１
５と、流量制御弁１４におけるバネ側油室１４ｘと反対
側の油室とを専用の接続油路１６で連通してある。又、
流量制御弁１４の切換わり時における調節シリンダ１３
に対する圧は、油圧ポンプ８とともにエンジン駆動され
る専用の調節ポンプ１８で賄うように構成してある。つ
まり、第１油路１４ｔと、制御弁９，１０の各供給ポー
ト９ｐ，１０ｐに連通する第２油路１５との差圧を所定
値に維持するように調節シリンダ１３を操作する流量制
御弁１４を設けて負荷制御手段Ａが構成されている。There is provided a first low pressure side oil passage 14t which connects the spring side oil chamber 14x of the flow rate control valve 14 and the pressure oil supply lower side portion to the respective supply side throttle valves 9s, 10s, and each low pressure side oil passage. A first low pressure side oil passage 14t communicates with 11t and 12t via a high-speed response valve 28 described later. Each control valve 9,
Second oil passage 1 communicating with 10 supply ports 9p, 10p
5 and the oil chamber on the opposite side of the spring side oil chamber 14x in the flow control valve 14 are connected by a dedicated connecting oil passage 16. or,
Adjusting cylinder 13 at the time of switching of flow control valve 14
Is supplied by a dedicated adjustment pump 18 driven by the engine together with the hydraulic pump 8. That is, the flow control valve that operates the adjusting cylinder 13 so as to maintain the differential pressure between the first oil passage 14t and the second oil passage 15 that communicates with the supply ports 9p, 10p of the control valves 9, 10 at a predetermined value. The load control means A is configured by providing 14.

【００２４】そして、エンジン回転数を人為操作によっ
て調節設定するアクセルレバー（アクセル操作具の一
例）２４の操作量を電気的に検出する第１ポテンショメ
ータ（操作検出手段の一例）２５と、ガバナー（エンジ
ン回転数調節手段の一例）２０のガバナレバー２１を駆
動操作するギヤードモータ（電気アクチュエータの一
例）２２と、ブームシリンダ５ｃ等の油圧アクチュエー
タが作動しているか否かを検出する作動検出手段Ｄとを
備え、油圧アクチュエータの停止時にはエンジン回転数
をアイドリング側に変更操作するとともに、油圧アクチ
ュエータの作動時にはエンジン回転数をアクセルレバー
２４による設定値に操作するように、第１ポテンショメ
ータ２５とギヤードモータ２２とを連係するアクセル制
御手段Ｃを備えてある。Then, a first potentiometer (an example of operation detecting means) 25 for electrically detecting an operation amount of an accelerator lever (an example of an accelerator operation tool) 24 for adjusting and setting the engine speed by an artificial operation, and a governor (engine A geared motor (an example of an electric actuator) 22 that drives and operates a governor lever 21 of an example of a rotation speed adjusting unit 20 and an operation detecting unit D that detects whether or not a hydraulic actuator such as a boom cylinder 5c is operating. The first potentiometer 25 and the geared motor 22 are linked so that the engine speed is changed to the idling side when the hydraulic actuator is stopped, and the engine speed is set to the set value by the accelerator lever 24 when the hydraulic actuator is operated. The accelerator control means C for

【００２５】すなわち、アクセル制御手段Ｃは、ガバナ
レバー２１の操作位置を検出するフィードバック用の第
２ポテンショメータ２７、ギヤードモータ２２、前述し
た第１低圧側油路（第１油路に相当）１４ｔの圧を検出
する第１圧力スイッチ２３、及び、第１ポテンショメー
タ２５を連係するものとして制御装置２６に備えてあ
る。作動検出手段Ｄは、第１油路１４ｔの圧変動によっ
て油圧アクチュエータが作動しているか否かを検出する
ものである。That is, the accelerator control means C controls the pressure of the second potentiometer 27 for feedback for detecting the operation position of the governor lever 21, the geared motor 22, and the above-mentioned first low pressure side oil passage (corresponding to the first oil passage) 14t. The control device 26 is provided with the first pressure switch 23 for detecting the pressure and the first potentiometer 25 in association with each other. The operation detecting means D is for detecting whether or not the hydraulic actuator is operating due to the pressure fluctuation of the first oil passage 14t.

【００２６】つまり、アイドリング位置ｉにあるハンド
アクセルレバー２４を操作して、作業状態におけるエン
ジン回転数（通常はフルアクセル位置ｍにセットするこ
とが多い）を設定し、作業状態であればその設定回転数
が維持され、非作業時（無負荷時）にはアクセルレバー
２４が位置ｍにセットされたままとしながらエンジン回
転数をアイドリング状態に落とすのである。この場合で
は、第１圧力スイッチ２３によって作動検出手段Ｄが構
成されている。That is, the hand accelerator lever 24 in the idling position i is operated to set the engine speed in the working state (usually set to the full accelerator position m), and in the working state, the setting. The engine speed is kept idling, and the engine speed is lowered to the idling state while the accelerator lever 24 is kept set to the position m when not working (no load). In this case, the first pressure switch 23 constitutes the operation detecting means D.

【００２７】又、絞り弁９ｓ，１０ｓの絞り量を変更調
節可能な調節手段Ｂを設け、エンジン回転数が高められ
るとブームシリンダ５ｃ等の油圧アクチュエータの駆動
速度が速くなり、エンジン回転数が低められると油圧ア
クチュエータの駆動速度が遅くなるように、第２ポテン
ショメータ２７と調節手段Ｂとを連係する速度制御手段
Ｅを制御装置２６に備えてある。Further, adjusting means B capable of changing and adjusting the throttle amounts of the throttle valves 9s and 10s is provided, and when the engine speed is increased, the driving speed of the hydraulic actuator such as the boom cylinder 5c is increased and the engine speed is lowered. The control device 26 is provided with a speed control means E that links the second potentiometer 27 and the adjusting means B so that the driving speed of the hydraulic actuator becomes slower when the hydraulic actuator is driven.

【００２８】調節手段Ｂは、各コンペンセータ１１，１
２がわの各低圧油路１１ｔ，１２ｔと第１低圧油路１４
ｔとを電磁高速応答弁２８を介して接続させることから
構成されている。そして、電磁高速応答弁２８は、通常
位置ｂでは各低圧側油路１４ｔ，１１ｔ，１２ｔを連通
し、高圧位置ａではコンペンセータがわの両低圧側油路
１１ｔ，１２ｔと高圧がわの第２油路１５とが連通油路
２１ａによって連通される２位置切換弁構造に構成され
ている。The adjusting means B includes the compensators 11, 1
2 low pressure each low pressure oil passage 11t, 12t and 1st low pressure oil passage 14
t is connected via an electromagnetic high-speed response valve 28. The electromagnetic high-speed response valve 28 communicates the low pressure side oil passages 14t, 11t, 12t in the normal position b, and the low pressure side oil passages 11t, 12t in the high pressure position a and the high pressure second oil passage in the high pressure position a. The two-position switching valve structure is constructed so that the oil passage 15 is communicated with the oil passage 21a.

【００２９】電磁高速応答弁２８の作動によってコンペ
ンセータ１１，１２の低圧側油路１１ｔ，１２ｔに作用
する油圧をアクチュエータ５ｃ，６ｃの負荷圧とポンプ
の吐出圧との中間値に設定できて、コンペンセータ１
１，１２による差圧維持作用によってコンペンセータ１
１，１２への供給圧を、電磁高速応答弁２８が通常位置
ｂにある場合よりも高めるようになる。すると、第１低
圧側油路１４ｔと油圧ポンプ１８の吐出圧との差圧を一
定に維持する機能上、コンペンセータ１１，１２の上手
側にある絞り弁９ｓ，１０ｓでの差圧低めるように、す
なわち絞り弁９ｓ，１０ｓの絞り量を小さく、つまりは
制御弁９，１０の開度を小さくするように制御され、そ
の結果、アクチュエータ５ｃ，６ｃへの供給油量が減じ
られて駆動速度が遅くなるのである。この作用は、負荷
圧とポンプ差圧との差圧に基づく制御構造上、負荷が変
動しても維持される。By operating the electromagnetic high-speed response valve 28, the hydraulic pressure acting on the low pressure side oil passages 11t, 12t of the compensators 11, 12 can be set to an intermediate value between the load pressures of the actuators 5c, 6c and the discharge pressure of the pumps. 1
Compensator 1 by the differential pressure maintaining action by 1 and 12
The supply pressure to the valves 1 and 12 is higher than when the electromagnetic high-speed response valve 28 is at the normal position b. Then, in order to keep the differential pressure between the first low-pressure side oil passage 14t and the discharge pressure of the hydraulic pump 18 constant, the differential pressure at the throttle valves 9s, 10s on the upstream side of the compensators 11, 12 is reduced. That is, control is performed so that the throttle amounts of the throttle valves 9s and 10s are reduced, that is, the opening degrees of the control valves 9 and 10 are reduced. As a result, the amount of oil supplied to the actuators 5c and 6c is reduced, and the driving speed is reduced. It becomes. This action is maintained even if the load changes due to the control structure based on the differential pressure between the load pressure and the pump differential pressure.

【００３０】逆に、コンペンセータ１１，１２への供給
圧を低くすると、絞り弁９ｓ，１０ｓでの差圧高めるよ
うに、すなわち絞り弁９ｓ，１０ｓの絞り量を大きく、
すなわち制御弁９，１０の開度を大きくするように制御
され、アクチュエータ５ｃ，６ｃへの供給油量が増大し
て駆動速度が速くなる。On the contrary, when the supply pressure to the compensators 11 and 12 is lowered, the differential pressure between the throttle valves 9s and 10s is increased, that is, the throttle amount of the throttle valves 9s and 10s is increased.
That is, the control valves 9 and 10 are controlled so as to increase their opening degrees, the amount of oil supplied to the actuators 5c and 6c increases, and the driving speed increases.

【００３１】そして、エンジン１９の回転数を検出する
第２ポテンショメータ２７と、電磁高速応答弁２８と、
間欠作動時間のデューティー比を可変調節する設定器３
９と、自動制御モードと手動制御モードとの切換スイッ
チ４０とを制御装置２６に接続して、コンペンセータ１
１，１２での分圧を変更設定するように構成されてい
る。つまり、前記分圧の変更によって、絞り弁９ｓ，１
０ｓの開度を変更調節可能な調節手段Ｂが構成されてい
るのである。調節手段Ｂは、高圧位置ａに復帰付勢され
る電磁高速応答弁２８を、油圧ポンプ８の吐出油路であ
る高圧油路に接続させる通常位置ｂに操作するための通
電を間欠的に行う間欠作動と、その間欠時間を可変設定
する間欠制御を行う機能を有している。A second potentiometer 27 for detecting the number of revolutions of the engine 19, an electromagnetic high-speed response valve 28,
Setting device 3 that variably adjusts the duty ratio of intermittent operation time
9 and a switch 40 for switching between the automatic control mode and the manual control mode are connected to the control device 26, and the compensator 1
The partial pressures 1 and 12 are configured to be changed and set. That is, by changing the partial pressure, the throttle valves 9s, 1
The adjusting means B capable of changing and adjusting the opening degree of 0 s is configured. The adjusting means B intermittently energizes the electromagnetic high-speed response valve 28, which is urged to return to the high pressure position a, to the normal position b where it is connected to the high pressure oil passage which is the discharge oil passage of the hydraulic pump 8. It has the functions of intermittent operation and intermittent control that variably sets the intermittent time.

【００３２】速度制御手段Ｅの作用を説明すれば、先
ず、切換スイッチ４０を自動制御モードに操作して電磁
高速応答弁２８への通電を間欠的に行わせるとともに、
その間欠時間の１サイクル中における通電時間割合、す
なわちデューティー比をエンジン１９の回転数が低いと
小にするように連係される。これにより、掘削作業中に
旋回速度を遅くしたいといった場合にはアクセルレバー
２４を操作してエンジン回転数を低くすれば良く、逆に
駆動速度を速くしたい場合にはエンジン回転数を高くす
れば良い。Explaining the operation of the speed control means E, first, the changeover switch 40 is operated in the automatic control mode to intermittently energize the electromagnetic high-speed response valve 28, and
It is linked so that the ratio of the energization time in one cycle of the intermittent time, that is, the duty ratio is reduced when the rotation speed of the engine 19 is low. Accordingly, if it is desired to reduce the turning speed during excavation work, the accelerator lever 24 can be operated to lower the engine speed, and conversely, to increase the drive speed, the engine speed can be increased. .

【００３３】又、アクチュエータの駆動速度を意図的に
変更したい場合には、切換スイッチ４０を手動操作モー
ドに操作して、第２ポテンショメータ２７と制御装置２
６との連係を絶つ。すると、デューティー比が設定器３
９によって決定される状態になり、その設定器３９の人
為操作によってコンペンセータ１１，１２への供給圧
を、アクチュエータ５ｃ，６ｃの負荷圧とポンプ吐出圧
との間の任意の値に設定でき、アクチュエータ５ｃ，８
ｃの駆動速度をエンジン回転数とは無関係に調節するこ
とができる。When it is desired to intentionally change the driving speed of the actuator, the changeover switch 40 is operated in the manual operation mode so that the second potentiometer 27 and the control device 2 can be operated.
Disconnect from 6. Then, the duty ratio is set by the setting device 3.
The state determined by 9 is set, and the supply pressure to the compensators 11 and 12 can be set to an arbitrary value between the load pressure of the actuators 5c and 6c and the pump discharge pressure by the manual operation of the setting device 39. 5c, 8
The drive speed of c can be adjusted independently of the engine speed.

【００３４】図２、図５に示すように、旋回台２の旋回
中心Ｑに対するバケット７位置を検出可能なバケット位
置検出手段Ｈを設け、バケット７の旋回中心Ｑに接近す
る方向への移動時に、旋回中心Ｑとバケット７との間隔
（以下、旋−バ間隔と略称する）が所定距離に到達する
と、その所定距離よりも小なる第２所定距離に到達する
までの間は旋回台２の旋回速度を漸減し、かつ、バケッ
ト７の旋回中心Ｑから遠ざかる方向への移動時に旋−バ
間隔が第２所定距離に到達すると、旋回速度を増速して
減速前の速度に戻すとともに、その増速における加速度
の絶対値を旋回速度の漸減時における減速度の絶対値よ
りは大きくなる状態に制御される増減速制御手段Ｆを設
けてある。As shown in FIGS. 2 and 5, the bucket position detecting means H capable of detecting the position of the bucket 7 with respect to the turning center Q of the swivel base 2 is provided, and when the bucket 7 moves in the direction of approaching the turning center Q. When the distance between the turning center Q and the bucket 7 (hereinafter abbreviated as a turning-bar distance) reaches a predetermined distance, the swivel base 2 moves until it reaches a second predetermined distance smaller than the predetermined distance. When the turning speed is gradually reduced and the turning-bar interval reaches the second predetermined distance when the bucket 7 moves in the direction away from the turning center Q, the turning speed is increased to return to the speed before deceleration, and There is provided acceleration / deceleration control means F for controlling the absolute value of acceleration during acceleration to be larger than the absolute value of deceleration during gradual decrease in turning speed.

【００３５】すなわち、図１に示すように、先端ブーム
５ｚとアーム６との枢支連結点、基端ブーム５ｘと中間
ブーム５ｙとの枢支連結点、基端ブーム５ｘの旋回台２
への枢支連結点の夫々にポテンショメータ４１，４２，
４３を装備してあり、アーム長さやオフセット角度に対
するバケットの左右への移動距離等の掘削作業装置３の
各要素が予め記憶してあることから、アーム角、オフセ
ット角、及びブーム角検出用の３個のポテンショメータ
４１，４２，４３の角度検出から旋回中心Ｑに対するバ
ケット７の位置を演算して検出するバケット位置検出手
段Ｈが設けてある。バケット７の位置は、アーム６とバ
ケット７とを連結するバケットピン７ａの位置として求
められ、バケット位置検出手段Ｈは、そのバケットピン
７ａの旋回中心Ｑとの対地水平面上での距離を旋−バ間
隔として常時算出するように機能するのである。That is, as shown in FIG. 1, the pivot connection point between the tip boom 5z and the arm 6, the pivot connection point between the base boom 5x and the intermediate boom 5y, and the swivel base 2 of the base boom 5x.
To each of the pivotal connection points to the potentiometers 41, 42,
Since the respective elements of the excavation work device 3 such as the arm length and the movement distance of the bucket to the left and right with respect to the offset angle are stored in advance, the arm angle, the offset angle, and the boom angle are detected. Bucket position detection means H is provided for calculating and detecting the position of the bucket 7 with respect to the turning center Q from the angle detection of the three potentiometers 41, 42, 43. The position of the bucket 7 is obtained as the position of the bucket pin 7a connecting the arm 6 and the bucket 7, and the bucket position detecting means H rotates the distance on the horizontal plane from the turning center Q of the bucket pin 7a. It always functions as a bar interval.

【００３６】増減速制御手段Ｆの機能を説明する。前記
所定距離ｄ1 及び第２所定距離ｄ2 は、図２のバックホ
ウ平面図に示すように規定されている。すなわち、前減
速領域Ｂ1 の外側ラインにほぼ合致するように、旋回台
２に対する左右向きのラインとなる状態に所定距離ｄ1
が設定されるとともに、バケット７の旋回台２に対する
後方限界位置（格納位置）Ｓにほど近い箇所において、
やはり旋回台２に対する左右向きのラインとして第２所
定距離ｄ2 が設定されている。The function of the acceleration / deceleration control means F will be described. The predetermined distance d1 and the second predetermined distance d2 are defined as shown in the backhoe plan view of FIG. That is, a predetermined distance d1 is set in a state of being a line extending in the left-right direction with respect to the swivel base 2 so as to substantially match the outer line of the front deceleration region B1.
Is set, and at a position near the rear limit position (storage position) S of the bucket 7 with respect to the swivel base 2,
The second predetermined distance d2 is also set as a line extending left and right with respect to the swivel base 2.

【００３７】先ず、掘削作業装置３を折り畳み駆動させ
てバケット７を旋回中心Ｑに接近するように引き寄せて
いるときに、バケットピン７ａが所定位置ｄ1 に到達す
ると、そのときに旋回台２を旋回させているときにはそ
の旋回速度の漸減が開始されることになる。そして、引
き続きバケット７を引き寄せてバケットピン７ａが第２
所定距離ｄ2 に到達するまでは旋回速度の漸減が行わ
れ、第２所定距離ｄ2 以下になればその漸減された低速
旋回速度に維持される。つまり、図９に示すバケット位
置と旋回速度との関係グラフにおいて、ライン（イ）→
（ロ）→（ハ）を辿るように変化するのである。First, when the bucket pin 7a reaches a predetermined position d1 while the excavation work device 3 is driven to be folded and the bucket 7 is drawn closer to the turning center Q, the swivel base 2 is swung at that time. When it is being set, the turning speed is gradually reduced. Then, the bucket 7 is continuously pulled and the bucket pin 7a is in the second position.
The turning speed is gradually reduced until the predetermined distance d2 is reached, and if the second predetermined distance d2 or less is reached, the gradually decreased low turning speed is maintained. That is, in the relationship graph between the bucket position and the turning speed shown in FIG. 9, line (a) →
It changes so as to follow (b) → (c).

【００３８】次に、掘削作業装置３を伸展駆動させてバ
ケット７を後方限界位置Ｓから旋回中心Ｑに対して遠ざ
かる方向に移動させているときに、バケットピン７ａが
第２所定位置ｄ2 に到達すると、そのときに旋回台２を
旋回させているときにはその旋回速度の急増が開始され
ることになる。そして、バケットピン７ａが所定位置ｄ
1 と第２所定位置ｄ2 との中間に位置する速度復帰位置
ｄ3 に到達すると減速前の速い旋回速度に戻るようにな
り、その速度復帰位置ｄ3 より遠い位置では元の旋回速
度に維持される。この伸展駆動時における旋回速度の加
速度の絶対値は、折り畳み駆動時における減速度の絶対
値よりも大きくしてあり、迅速に元の旋回速度に戻るよ
うに設定してある。つまり、図９に示すバケット位置と
旋回速度との関係グラフにおいて、ライン（ハ）→
（ニ）→（イ）を辿るように変化するのであり、旋回速
度の減速と増速とにはヒステリシスが設けられている。Next, when the excavation work device 3 is driven to extend to move the bucket 7 away from the rear limit position S in the direction away from the turning center Q, the bucket pin 7a reaches the second predetermined position d2. Then, when the swivel base 2 is swung at that time, a rapid increase in the turning speed is started. Then, the bucket pin 7a is at the predetermined position d.
When it reaches a speed return position d3 located between 1 and the second predetermined position d2, it returns to the high turning speed before deceleration, and is maintained at the original turning speed at a position farther than the speed returning position d3. The absolute value of the acceleration of the turning speed during the extension driving is larger than the absolute value of the deceleration during the folding driving, and is set so as to quickly return to the original turning speed. That is, in the relationship graph between the bucket position and the turning speed shown in FIG. 9, the line (c) →
Since it changes so as to follow (d) → (b), hysteresis is provided for deceleration and acceleration of the turning speed.

【００３９】尚、図２に示すＡ1,Ａ2,Ｂ1,Ｂ2 は夫々バ
ケットピン７ａの位置を示し、Ａ1は前停止面、Ａ2 は
横停止面、Ｂ1 は前減速領域、Ｂ2 は横減速領域のこと
であり、各停止面Ａ1,Ａ2 は、それ以上のバケット７の
キャビン４４側への移動が自動的に阻止制御されるライ
ンであり、各減速領域Ｂ1,Ｂ2 は、この領域においてバ
ケット７の移動速度が増減速制御されるものである。
又、Ｃ1,Ｃ2 は夫々バケットピン７ａが前及び横停止面
Ａ1,Ａ2 上に存在するときのバケット７の先端が最もキ
ャビン（運転部）４４に寄った軌跡を示しており、これ
らの技術は、特開平４‐３３３７３１号公報等において
周知のため、これ以上の詳細な説明は省略する。但し、
前記公報においては、本願にいう停止面が「危険面」と
表現されている。Note that A1, A2, B1, and B2 shown in FIG. 2 indicate the positions of the bucket pins 7a, respectively, where A1 is the front stop surface, A2 is the lateral stop surface, B1 is the front deceleration area, and B2 is the lateral deceleration area. That is, the respective stop surfaces A1 and A2 are lines that are automatically controlled to prevent further movement of the bucket 7 toward the cabin 44, and the deceleration areas B1 and B2 are the areas of the bucket 7 in this area. The moving speed is controlled to be accelerated or decelerated.
Further, C1 and C2 indicate loci in which the tip of the bucket 7 is closest to the cabin (driving section) 44 when the bucket pin 7a exists on the front and side stop surfaces A1 and A2, respectively. Since it is well known in Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-333731, detailed description thereof will be omitted. However,
In the publication, the stop surface referred to in the present application is expressed as a "dangerous surface".

【００４０】各減速領域Ｂ1,Ｂ2 における掘削作業装置
３の減速、及び各停止面Ａ1,Ａ2 における掘削作業装置
３の停止は、夫々、ブーム用、アーム用、バケット用、
及び旋回用の各制御弁９，１０，３０，３５操作用のパ
イロット弁９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，３０ａ，３０
ｂ，３５ａ，３５ｂを操作して行わせる公知技術（特開
平４−３３３７３１号公報参照）であるに対し、増減速
制御手段Ｆは速度制御手段Ｅと同様に、ＬＳ／Ｓのゲイ
ン（差圧）制御によって旋回速度を変化させるものであ
る。The deceleration of the excavation work device 3 in the deceleration areas B1 and B2 and the stop of the excavation work device 3 in the stop surfaces A1 and A2 are for boom, arm, and bucket, respectively.
And control valves 9, 10, 30, 35 for turning, pilot valves 9a, 9b, 10a, 10b, 30a, 30 for operating
b, 35a, 35b is a known technique (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-333731), the acceleration / deceleration control means F, like the speed control means E, has a gain of LS / S (differential pressure). ) The turning speed is changed by control.

【００４１】すなわち、バケット位置検出手段Ｈによる
検出値が所定位置ｄ1 や第２所定位置ｄ2 になると、調
節手段Ｂが作動して旋回用制御弁３５の開度を絞り、旋
回モータ（旋回用油圧アクチュエータの一例）４５の速
度を変更するように連係される。このゲイン変更制御
は、旋回用制御弁３５だけでなく、全ての制御弁に作用
するものであるから、実際には旋回速度が増減されると
きには、同時に掘削作業装置３の各油圧アクチュエータ
５ｃ，６ｃ，７ｃ，３６の駆動速度、及び走行用モータ
３１，３３の駆動速度も増減されるようになる。That is, when the value detected by the bucket position detecting means H reaches the predetermined position d1 or the second predetermined position d2, the adjusting means B operates to reduce the opening of the swing control valve 35, and the swing motor (swing hydraulic pressure). An example of an actuator) 45 is linked so as to change the speed. Since this gain change control acts not only on the control valve 35 for turning but also on all control valves, when the turning speed is actually increased or decreased, the hydraulic actuators 5c, 6c of the excavation work device 3 are simultaneously operated. , 7c, 36 and the drive speeds of the traveling motors 31, 33 are also increased or decreased.

【００４２】図５に示すように、ブームシリンダ５ｃが
動いているか否かを検出するブーム動検出手段Ｇを備
え、このブーム動検出手段Ｇが検出作動しているときに
は、エンジン回転数をアクセルレバー２４による設定値
に操作するように連係するブーム動連係手段Ｉを設けて
ある。前述したブーム角検出用ポテンショメータ４３で
ブーム動検出手段Ｇが構成されており、このブーム角検
出用ポテンショメータ４３が動いているときには、例
え、第１圧力スイッチ２３が圧検出していなくてもエン
ジン回転数はアクセルレバー２４の操作通りの状態に操
作されるようにブーム動連係手段Ｉが機能する。As shown in FIG. 5, a boom movement detecting means G for detecting whether or not the boom cylinder 5c is moving is provided. When the boom movement detecting means G is detecting and operating, the engine speed is set to the accelerator lever. Boom movement linking means I is provided for linking to operate the set value by 24. The boom angle detecting potentiometer 43 described above constitutes the boom movement detecting means G, and when the boom angle detecting potentiometer 43 is moving, the engine rotation is performed even if the first pressure switch 23 does not detect the pressure. The boom motion linking means I functions so that the number is operated in the same manner as the operation of the accelerator lever 24.

【００４３】つまり、第１圧力スイッチ２３のみでは、
ブーム５の下げ移動時に生じるブームシリンダの負圧駆
動状態が検出できないことを、ブーム角検出用ポテンシ
ョメータ４３で補わせるようにしてあり、確実に各油圧
アクチュエータの作動及び非作動状態の検出が可能とさ
れている。図７に示すように、ブーム下げ移動のときに
は、制御弁９を中立位置から下げ位置に切換えた瞬間に
ピーク圧が立ち、その後の中立操作時の弱いピーク圧ま
での間は零圧となることがあるので、応答性のの良い起
動時のピーク圧検出と、ポテンショメータ４３の動き検
出との双方によってブーム下げ駆動状態を正確に検出で
きるのである。実際には、レバー操作されてエンジン回
転数が上昇した時点でのブーム角検出用ポテンショメー
タ４３の角度を記憶し、その状態から移動しているかど
うかを制御上で判断することになる（図８のフローチャ
ートを参照）。That is, with only the first pressure switch 23,
The fact that the negative pressure driving state of the boom cylinder that occurs when the boom 5 is moved down cannot be detected is compensated for by the boom angle detection potentiometer 43, and it is possible to reliably detect the operating and non-operating states of each hydraulic actuator. Has been done. As shown in FIG. 7, during the boom lowering movement, the peak pressure rises at the moment when the control valve 9 is switched from the neutral position to the lowering position, and then becomes zero pressure until the weak peak pressure at the time of the neutral operation. Therefore, the boom lowering drive state can be accurately detected by both the peak pressure detection at the time of startup with good responsiveness and the movement detection of the potentiometer 43. Actually, the angle of the boom angle detecting potentiometer 43 at the time when the lever is operated to increase the engine speed is stored, and it is determined on the control whether or not the boom angle detecting potentiometer 43 is moving from that state (see FIG. 8). See flow chart).

【００４４】差圧検出用の第１油路１４ｔの圧は、いず
れかの油圧アクチュエータが作動していれば正圧とな
り、作動していないときは零となるから、図６に示すよ
うに、誤差を考慮した極低い正圧のしきい値を設け、そ
のしきい値圧より高いか低いかで油圧アクチュエータが
動いているか止まっているかを検出することができる。
しかしながら、前述したブームの自重下降の場合によっ
ては、ポンプ吐出量が最低に維持されて、第１油路１４
ｔに圧が立たない状態でブームシリンダ５ｃが駆動され
ていることがあるので、それをブーム角検出用ポテンシ
ョメータ４３で検出できるのである。尚、油圧装置Ｙ
は、ブームシリンダ５ｃの他、バケットシリンダ７ｃや
走行用油圧モータ３１，３３等、要するに油圧アクチュ
エータであれば良い。The pressure in the first oil passage 14t for detecting the differential pressure becomes a positive pressure when any hydraulic actuator is operating, and becomes zero when the hydraulic actuator is not operating. Therefore, as shown in FIG. It is possible to detect whether the hydraulic actuator is moving or stopped depending on whether the threshold value is higher or lower than the threshold value by providing an extremely low threshold value of positive pressure in consideration of the error.
However, depending on the above-described case where the boom is lowered by its own weight, the pump discharge amount is maintained at the minimum, and the first oil passage 14
Since the boom cylinder 5c may be driven in a state where the pressure does not rise at t, it can be detected by the boom angle detection potentiometer 43. Incidentally, the hydraulic device Y
In addition to the boom cylinder 5c, the bucket cylinder 7c, the traveling hydraulic motors 31, 33, and the like may be any hydraulic actuators.

【００４５】〔別実施形態〕図１０、図１１に示すよう
に、第１圧力スイッチ２３に代えて、ポンプ圧が作用す
る第２油路１５の圧を検出する第２スイッチ５４を作動
検出手段Ｄとして構成した油圧回路でも良い。この場合
でも、ブーム角検出用ポテンショメータ４３との協働に
より、総合的にブームシリンダ５ｃの作動状態を検出で
きるものである。[Other Embodiment] As shown in FIGS. 10 and 11, instead of the first pressure switch 23, a second switch 54 for detecting the pressure of the second oil passage 15 on which the pump pressure acts is provided with an operation detecting means. A hydraulic circuit configured as D may be used. Even in this case, the operating state of the boom cylinder 5c can be comprehensively detected in cooperation with the boom angle detecting potentiometer 43.

【００４６】第２油路１５の圧は、中立状態ではアンロ
ード弁５３を開通するアンロード圧（例えば、20kg/cm
）であり、油圧アクチュエータが作動すれば、通常、
そのアンロード圧よりも上昇するのであるが、前述した
ようにブームの自重下降時には、アンロード圧に対する
負圧となることがある。そこで、図１２に示すように、
アンロード圧に対する正及び負の夫々にしきい値ａｓ，
ｂｓを設ければ、ブームシリンダ５ｃのブームの下降駆
動の検出が行える利点がある。しかしながら、バケット
での掬い物重量によっては、ブーム自重下降時の第２油
路１５の圧が丁度アンロード圧付近となうような場合で
は、上記しきい値を２個設ける手段でも依然として作動
検出が不確実になる。従って、ブーム角検出用ポテンシ
ョメータ４３をブーム動検出手段に利用することによっ
て、油圧アクチュエータの正確な作動検出が行えるよう
になるから、そのような場合でも対処できるのである。The pressure of the second oil passage 15 is the unload pressure (for example, 20 kg / cm) that opens the unload valve 53 in the neutral state.
), And if the hydraulic actuator operates,
Although it rises above the unload pressure, it may become a negative pressure relative to the unload pressure when the boom's own weight is lowered as described above. Therefore, as shown in FIG.
Positive and negative threshold values as, and
If bs is provided, there is an advantage that the boom lowering drive of the boom cylinder 5c can be detected. However, depending on the weight of the scooped material in the bucket, when the pressure of the second oil passage 15 is just around the unloading pressure when the boom is lowered by its own weight, the operation is still detected by the means for providing the two threshold values. Becomes uncertain. Therefore, by utilizing the boom angle detecting potentiometer 43 as the boom movement detecting means, it becomes possible to accurately detect the operation of the hydraulic actuator, and it is possible to cope with such a case.

【００４７】ブーム動検出手段Ｇとしては、操作レバー
４７のブーム操作方向の動きで作動する手元スイッチで
あるとか、操作側のブーム用ポテンショメータ４９の動
きを見て判断するものに構成する手段、あるいはブーム
シリンダ５ｃの動きを直接検出する直線式ポテンショメ
ータ等、種々のものが考えられる。The boom movement detecting means G is a hand switch which is operated by the movement of the operating lever 47 in the boom operating direction, or means for making a judgment by observing the movement of the boom potentiometer 49 on the operating side, or Various types such as a linear potentiometer that directly detects the movement of the boom cylinder 5c are conceivable.

【００４８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。Incidentally, reference numerals are written in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration of the attached drawings by the entry.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】バックホウの側面図FIG. 1 is a side view of a backhoe.

【図２】バックホウの平面図FIG. 2 is a plan view of a backhoe.

【図３】油圧回路の概略全体図FIG. 3 is a schematic overall view of a hydraulic circuit.

【図４】ＡＩ／Ｓ付きＬＳ／Ｓの原理を示す部分油圧回
路図FIG. 4 is a partial hydraulic circuit diagram showing the principle of LS / S with AI / S.

【図５】図４に基づく制御ブロック図FIG. 5 is a control block diagram based on FIG.

【図６】第１圧力スイッチの検出圧変動グラフの一例を
示す図FIG. 6 is a diagram showing an example of a detected pressure fluctuation graph of a first pressure switch.

【図７】ブーム下げ操作時の検出圧変動を示すグラフFIG. 7 is a graph showing fluctuations in detected pressure during boom lowering operation.

【図８】ブーム下げ操作時の作動検出フローチャートFIG. 8 is a flowchart of operation detection during boom lowering operation.

【図９】バケット位置と旋回速度との関係グラフFIG. 9 is a graph showing the relationship between bucket position and turning speed.

【図１０】別作動検出手段を備えたＡＩ／Ｓ付きＬＳ／
Ｓの原理を示す部分油圧回路図FIG. 10: LS / with AI / S equipped with another operation detection means
Partial hydraulic circuit diagram showing the principle of S

【図１１】図１０に基づく制御ブロック図11 is a control block diagram based on FIG.

【図１２】第２圧力スイッチの検出圧変動グラフの一例
を示す図FIG. 12 is a diagram showing an example of a detected pressure fluctuation graph of a second pressure switch.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

５ｃ 油圧アクチュエータ ８ 油圧ポンプ ９ 制御弁 ９ｓ 絞り弁 ９ｐ 圧油供給ポート １３ 流量調節機構 １４ｔ 第１油路 １５ 第２油路 ２０ エンジン回転数調節手段 ２２ 電気アクチュエータ ２４ アクセル操作具 ２５ 操作検出手段 ４３ ポテンショメータ Ａ 負荷制御手段 Ｃ アクセル制御装置 Ｄ 作動検出手段 Ｇ ブーム動検出手段 Ｙ 油圧アクチュエータ 5c Hydraulic actuator 8 Hydraulic pump 9 Control valve 9s Throttle valve 9p Pressure oil supply port 13 Flow rate adjusting mechanism 14t First oil passage 15 Second oil passage 20 Engine speed adjusting means 22 Electric actuator 24 Accelerator operating tool 25 Operation detecting means 43 Potentiometer A load control means C accelerator control device D operation detection means G boom motion detection means Y hydraulic actuator

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 堀井 啓司 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Keiji Horii 64 Ishizukitamachi, Sakai City, Osaka Prefecture Kubota Sakai Factory

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 油圧アクチュエータ（Ｙ）と、可変容量
型の油圧ポンプ（８）と、前記アクチュエータ（Ｙ）へ
の圧油供給経路に対する絞り弁（９ｓ）を内装した制御
弁（９）と、前記油圧ポンプ（８）の単位時間当たりの
吐出量を可変設定する流量調節機構（１３）とを備え、
前記絞り弁（９ｓ）に対する圧油供給下手側部分に連通
する第１油路（１４ｔ）と、前記制御弁（９）の圧油供
給ポート（９ｐ）に連通する第２油路（１５）との差圧
を所定値に維持するように前記流量調節機構（１３）を
操作する負荷制御手段（Ａ）を備え、 人為操作されるアクセル操作具（２４）の操作量を電気
的に検出する操作検出手段（２５）と、エンジン回転数
調節手段（２０）を駆動操作する電気アクチュエータ
（２２）と、前記油圧アクチュエータ（Ｙ）が作動して
いるか否かを、前記第１油路（１４ｔ）の圧変動によっ
て検出する作動検出手段（Ｄ）とを設け、前記油圧アク
チュエータ（Ｙ）の停止時にはエンジン回転数をアイド
リング側に変更操作するとともに、前記油圧アクチュエ
ータ（Ｙ）の作動時にはエンジン回転数を前記アクセル
操作具（２４）による設定値に操作する状態に連係する
アクセル制御手段（Ｃ）を備え、 前記油圧アクチュエータ（Ｙ）のうちのブームシリンダ
（５ｃ）が動いているか否かを検出するブーム動検出手
段（Ｇ）を備え、このブーム動検出手段（Ｇ）が検出作
動しているときには、エンジン回転数を前記アクセル操
作具（２４）による設定値に操作するように連係されて
いる建機の油圧回路。1. A hydraulic actuator (Y), a variable displacement hydraulic pump (8), and a control valve (9) containing a throttle valve (9s) for a pressure oil supply path to the actuator (Y), A flow rate adjusting mechanism (13) for variably setting the discharge amount of the hydraulic pump (8) per unit time,
A first oil passage (14t) communicating with the lower portion of the pressure oil supply to the throttle valve (9s), and a second oil passage (15) communicating with the pressure oil supply port (9p) of the control valve (9). An operation for electrically detecting an operation amount of an accelerator operation tool (24) that is manually provided with a load control means (A) that operates the flow rate adjusting mechanism (13) so as to maintain the differential pressure of the predetermined value at a predetermined value. Whether the detection means (25), the electric actuator (22) for driving and operating the engine speed adjusting means (20), and the hydraulic actuator (Y) are operating is determined by the first oil passage (14t). An operation detecting means (D) for detecting the pressure fluctuation is provided, and when the hydraulic actuator (Y) is stopped, the engine speed is changed to the idling side, and when the hydraulic actuator (Y) is operated, the engine speed is changed. It is provided with an accelerator control means (C) linked to a state in which the number is operated to a set value by the accelerator operation tool (24), and detects whether or not the boom cylinder (5c) of the hydraulic actuators (Y) is moving. Boom movement detecting means (G) is provided, and when the boom movement detecting means (G) is detecting and operating, it is linked to operate the engine speed to a set value by the accelerator operating tool (24). Hydraulic circuit of construction machinery. 【請求項２】 油圧アクチュエータ（Ｙ）と、可変容量
型の油圧ポンプ（８）と、前記アクチュエータ（Ｙ）へ
の圧油供給経路に対する絞り弁（９ｓ）を内装した制御
弁（９）と、前記油圧ポンプ（８）の単位時間当たりの
吐出量を可変設定する流量調節機構（１３）とを備え、
前記絞り弁（９ｓ）に対する圧油供給下手側部分に連通
する第１油路（１４ｔ）と、前記制御弁（９）の圧油供
給ポート（９ｐ）に連通する第２油路（１５）との差圧
を所定値に維持するように前記流量調節機構（１３）を
操作する負荷制御手段（Ａ）を備え、 人為操作されるアクセル操作具（２４）の操作量を電気
的に検出する操作検出手段（２５）と、エンジン回転数
調節手段（２０）を駆動操作する電気アクチュエータ
（２２）と、前記油圧アクチュエータ（Ｙ）が作動して
いるか否かを、前記第２油路（１５）の圧変動によって
検出する作動検出手段（Ｄ）とを設け、前記油圧アクチ
ュエータ（Ｙ）の停止時にはエンジン回転数をアイドリ
ング側に変更操作するとともに、前記油圧アクチュエー
タ（Ｙ）の作動時にはエンジン回転数を前記アクセル操
作具（２４）による設定値に操作する状態に連係するア
クセル制御手段（Ｃ）を備え、 前記油圧アクチュエータ（Ｙ）のうちのブームシリンダ
（５ｃ）が動いているか否かを検出するブーム動検出手
段（Ｇ）を備え、このブーム動検出手段（Ｇ）が検出作
動しているときには、エンジン回転数を前記アクセル操
作具（２４）による設定値に操作するように連係されて
いる建機の油圧回路。2. A hydraulic actuator (Y), a variable displacement hydraulic pump (8), and a control valve (9) having a throttle valve (9s) for a pressure oil supply path to the actuator (Y). A flow rate adjusting mechanism (13) for variably setting the discharge amount of the hydraulic pump (8) per unit time,
A first oil passage (14t) communicating with the lower portion of the pressure oil supply to the throttle valve (9s), and a second oil passage (15) communicating with the pressure oil supply port (9p) of the control valve (9). An operation for electrically detecting an operation amount of an accelerator operation tool (24) that is manually provided with a load control means (A) that operates the flow rate adjusting mechanism (13) so as to maintain the differential pressure of the predetermined value at a predetermined value. Whether the detection means (25), the electric actuator (22) for driving and operating the engine speed adjusting means (20), and the hydraulic actuator (Y) are in operation is determined by the second oil passage (15). An operation detecting means (D) for detecting a pressure fluctuation is provided, and when the hydraulic actuator (Y) is stopped, the engine speed is changed to the idling side, and when the hydraulic actuator (Y) is operated, the engine speed is changed. Is provided with an accelerator control means (C) linked to a state in which the accelerator operation tool (24) is operated to a set value, and detects whether or not the boom cylinder (5c) of the hydraulic actuators (Y) is moving. Boom movement detecting means (G) is provided, and when the boom movement detecting means (G) is detecting and operating, it is linked to operate the engine speed to a set value by the accelerator operation tool (24). Hydraulic circuit of the machine. 【請求項３】 前記ブーム動検出手段（Ｇ）が、ブーム
と旋回台側との相対角度を検出するブーム位置検出用の
ポテンショメータ（４３）で構成されている請求項１又
は２に記載の建機の油圧回路。3. The building according to claim 1, wherein the boom movement detecting means (G) is composed of a boom position detecting potentiometer (43) for detecting a relative angle between the boom and the turntable side. Hydraulic circuit of the machine.