JPH09207619A - 定速走行装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 所定のスイッチ操作で一定車速増速させる際
に、そのスイッチ操作前の加減速の状態によって設定車
速への収束性が変化するのを防止して、スイッチ操作の
応答性を高める。 【解決手段】 スイッチ操作により一段高い値に更新さ
れた設定車速に向けて加速させる際の制御データ、すな
わちタップアップデータに、アクチュエータの制御量と
スロットル弁の実際の動作量との間に生じる機械的誤差
を吸収するべく誤差相当分の補正データを上乗せする。
このとき、機械的誤差の大きさを左右するスイッチ操作
前の加減速状態を前回出力信号で判別して補正データを
加速・減速の２通りに場合分けし、減速状態にある場合
には、加速状態の場合よりも大きな値を上乗せするよう
にする。これにより、スイッチ操作前の加減速状態に左
右されることなく新たな設定車速の近傍まで的確に増速
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の定速走行
装置の制御方法に関し、特に、定速走行制御中に所定の
スイッチを操作することで一定車速増速し得るようにし
た定速走行装置の制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】スロットル弁の開度をアクチュエータに
よって増減して設定車速に制御する定速走行装置におい
ては、定速走行中に所定のスイッチを１回操作すること
で、設定車速が一段高い値に更新され、この更新された
設定車速に向けて加速制御した後に、更新した設定車速
で定速走行制御を行うタップアップ動作や、これとは逆
に設定車速が一段低い値に更新され、この更新された設
定車速に向けて減速制御した後に、更新した設定車速で
定速走行制御を行うタップダウン動作が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
定速走行装置のタップアップ動作やタップダウン動作に
おいては、一段高い値あるいは低い値に更新した設定車
速に向けて加減速制御を行うため、通常のアクチュエー
タの制御量よりも大きな制御量を出力することになる。
しかし、アクチュエータの動作をスロットル弁に伝える
伝動機構における遊びが原因で、更新された設定車速に
向けて加減速させるべくアクチュエータに出力された加
減速信号の示す制御量と、スロットル弁の実際の動作量
との間にずれが生じることがあった。

【０００４】この現象は、通常の定速走行制御において
スロットル弁を閉動作させる減速制御中に、上述のスイ
ッチ操作がなされて加速させるべくスロットル弁が開動
作に転じた場合に特に顕著に現れる。このため、スイッ
チ操作前の加減速の状態により、加速性が変化してしま
うことになる。この加速性の違いは、その後の通常のフ
ィードバック制御による更新された設定速度までの収束
性に影響を与えることになり、スイッチ操作における応
答性が損なわれるといった問題があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、円滑な定速走行を実現するために、本発明に於いて
は、スロットル弁の開度をアクチュエータによって制御
する定速走行制御中に、所定のスイッチを操作すること
で一定車速増速させるようにした定速走行装置の制御方
法において、前記スイッチを操作した際に、前記アクチ
ュエータを制御するための制御データに上乗せされる、
前記アクチュエータの制御量と前記スロットル弁の実際
の動作量との間に生じる機械的誤差に相当する補正デー
タを、前記スイッチを操作する前に前記アクチュエータ
に出力された前回出力信号によって加速・減速の２通り
に場合分けして、該前回出力信号が減速である場合の前
記補正データが、前記前回出力信号が加速である場合に
比較して大きくなるように設定するものとした。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。

【０００７】図１は、本発明が適用された定速走行装置
の概略を示す模式図である。この定速走行装置は、車速
データに基づき演算制御を行うＣＰＵ１において算出さ
れた加減速の制御データに基づきアクチュエータ駆動回
路２からアクチュエータ３に加減速信号が出力され、こ
のアクチュエータ３とケーブル４並びにプーリ５を介し
て連結されたスロットル弁６を開閉動作させて車速を設
定車速に保持するようにしたものである。

【０００８】ＣＰＵ１には、電源としてのバッテリ７の
電圧が、イグニッションスイッチ８並びにメインスイッ
チ９を介して供給されるようになっている。また、ＣＰ
Ｕ１には、車速センサ１０が接続されており、この車速
センサ１０により検出された車速パルスの周期からなる
車速データがＣＰＵ１に読み込まれて、実車速を検出す
るようになっている。

【０００９】さらに、このＣＰＵ１には、セットスイッ
チ１１とリジュームスイッチ１２とがそれぞれ接続され
ている。セットスイッチ１１は、これをオン操作した際
の車速を設定車速として記憶して定速走行制御を開始さ
せるものであり、後述する設定車速を所定値降下させる
ためのタップダウン用スイッチを兼用している。また、
リジュームスイッチ１２は、ブレーキ操作によりキャン
セルされた後に元の定速走行状態に復帰させるものであ
り、後述する設定車速を所定値上昇させるためのタップ
アップ用スイッチを兼用している。

【００１０】アクチュエータ３は、例えば、エンジンの
吸気負圧によって駆動するダイヤフラム式のアクチュエ
ータであり、アクチュエータ駆動回路２からの加減速信
号に応じて、吸気負圧の導入・遮断並びに大気の導入・
遮断を行う複数の電磁弁が選択的に励磁されて伸縮動作
するようになっている。

【００１１】アクチュエータ駆動回路２からこのアクチ
ュエータ３に加速信号が出力されると、導入された負圧
によってダイヤフラム３ａがばね付勢力に抗して変位
し、これに支持されたリンク部材３ｂがケーブル４を引
くように動作する。このリンク部材３ｂの引き込み動作
に応じて、閉方向にばね付勢されたスロットル弁６が開
方向に動作して車速が上昇する。一方、アクチュエータ
駆動回路２から減速信号が出力されると、負圧が低減さ
れてばね付勢力によってダイヤフラム３ａが押し戻さ
れ、これに連動したリンク部材３ｂの戻し動作によりス
ロットル弁６が閉方向に動作して車速が降下する。

【００１２】このようにしてなる定速走行装置におい
て、イグニッションスイッチ８並びにメインスイッチ９
を共にオン状態にしてＣＰＵ１に電源電圧が供給された
状態で走行中に、セットスイッチ１１をオン操作する
と、定速走行制御が開始される。この定速走行制御にお
いては、走行中の負荷変動により設定車速と実車速との
間に許容値以上の差が生じた場合に、設定車速に対して
許容値以内に実車速が収まるように、ＣＰＵ１において
加減速の制御データが算出され、これに基づいてアクチ
ュエータ駆動回路２からアクチュエータ３に加減速信号
が出力される。

【００１３】このような定速走行制御中に、さらにセッ
トスイッチ１１をオン操作すると、このときの実車速か
ら所定値（例えば、１．６ｋｍ／ｈ）減算された車速に
設定車速が更新され、この車速まで減速させるためのタ
ップダウン信号がアクチュエータ３に出力される。一
方、リジュームスイッチ１２をオン操作すると、このと
きの実車速から所定値（例えば、１．６ｋｍ／ｈ）加算
された車速に設定車速が更新され、この車速まで増速さ
せるためのタップアップ信号がアクチュエータ３に出力
される。これらのタップダウン並びにタップアップの各
信号は、ＣＰＵ１において予め記憶された設定車速との
関係テーブルに基づて算出されたタップダウンデータ並
びにタップアップデータに応じて出力されるもので、ス
イッチ操作における応答性を向上するため、定速走行中
に出力される制御量より大きな制御量となる。

【００１４】ところで、アクチュエータ３並びにプーリ
５とケーブル４との各連結部には、若干の遊びが設けら
れており、アクチュエータ３の伸縮運動に連動してスロ
ットル弁６が開閉動作される際に、アクチュエータ３へ
の加減速信号の示す制御量とスロットル弁６の実際の動
作量との間にずれを生じさせる。この制御量と動作量と
のずれは、その前のアクチュエータ３の動作状態、すな
わち引き込み動作と戻し動作とのいずれが行われたかに
応じて異なり、特に、戻し動作がなされる減速制御中に
リジュームスイッチ１２が操作されて加速に転じたとき
に顕著になってくる。

【００１５】そこで、以下に説明するように、定速走行
制御中にリジュームスイッチ１２が操作された際には、
タップアップ動作を行うことになり、タップアップ信号
を出力するにあたり、リジュームスイッチ１２の操作前
の加減速状態に応じて場合分けして制御するものとす
る。図２は、このときのタップアップデータを算出する
際のフローを示している。まず、リジュームスイッチ１
２をオン操作すると、第１ステップＳＴ１において、そ
のときの実車速に更新された設定車速から上述の関係テ
ーブルに基づいて通常のタップアップデータＤが算出さ
れて、第２ステップＳＴ２に進む。

【００１６】第２ステップＳＴ２では、スイッチ操作直
前の定速走行制御において出力されると共に記憶されて
いた前回出力分の制御信号が減速か否かを判別し、前回
出力信号が減速と判別された場合には第３ステップＳＴ
３に進む。第３ステップＳＴ３では、上記第１ステップ
ＳＴ１で算出されたタップアップデータＤに、予め記憶
された所定の第１補正データａが加算され、修正タップ
アップデータＤ’を得る。

【００１７】一方、上記第２ステップＳＴ２で前回出力
信号が加速と判別された場合には第４ステップＳＴ４に
進み、その第４ステップＳＴ４で、上記第１ステップＳ
Ｔ１で算出されたタップアップデータＤに所定の第２補
正データｂが加算されて修正タップアップデータＤ’を
得る。

【００１８】第１補正データａは、第２補正データｂに
比較して大きく設定されている。これは、加速が引き続
いて指示された場合に比較して、減速に続いて加速が指
示されると、上述のアクチュエータ３への加減速信号の
示す制御量とスロットル弁６の実際の動作量との間に生
じるずれが大きくなることによる。

【００１９】以上のようにして修正タップアップデータ
Ｄ’が求められると、これに基づきアクチュエータ駆動
回路２から加速信号がアクチュエータ３に出力されて、
設定車速の近傍にまで加速され、その後、定速走行制御
に移行する。

【００２０】

【発明の効果】このように本発明によれば、スイッチ操
作により一段高い値に更新された設定車速に向けて加速
させる際の制御データに、機械的誤差を吸収するべく誤
差相当分の補正データを上乗せする場合、機械的誤差の
大きさを左右するスイッチ操作前の加減速状態を前回出
力信号で判別して補正データを場合分けする。そして、
減速状態にある場合には、加速状態の場合よりも大きな
値を上乗せするようにして、スイッチ操作前の加減速状
態に左右されることなく新たな設定車速の近傍まで的確
に増速させるようにした。このため、新たな設定車速で
の定速走行制御における収束性が向上し、スイッチ操作
の応答性を高める上で極めて顕著な効果を得ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された定速走行装置の概略構成を
示す模式図。

【図２】本発明が適用された定速走行装置の制御方法の
要部を示すフロー図。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ アクチュエータ駆動回路 ３ アクチュエータ ３ａ ダイヤフラム ３ｂ リンク部材 ４ ケーブル ５ プーリ ６ スロットル弁 ７ バッテリ ８ イグニッションスイッチ ９ メインスイッチ １０ 車速センサ １１ セットスイッチ １２ リジュームスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 晃 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 岡田 忠義 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 千 尚人 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 川倉 孝之 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社三ツ葉電機製作所内 (72)発明者 森嶋 良夫 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社三ツ葉電機製作所内 (72)発明者 古澤 透 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社三ツ葉電機製作所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スロットル弁の開度をアクチュエータ
   によって制御する定速走行制御中に、所定のスイッチを
   操作することで一定車速増速させるようにした定速走行
   装置の制御方法において、 前記スイッチを操作した際に、前記アクチュエータを制
   御するための制御データに上乗せされる、前記アクチュ
   エータの制御量と前記スロットル弁の実際の動作量との
   間に生じる機械的誤差に相当する補正データを、前記ス
   イッチを操作する前に前記アクチュエータに出力された
   前回出力信号によって加速・減速の２通りに場合分けし
   て、該前回出力信号が減速である場合の前記補正データ
   が、前記前回出力信号が加速である場合に比較して大き
   くなるように設定したことを特徴とする定速走行装置の
   制御方法。