JPH0920493A - 円柱状物体の位置検出方法 - Google Patents
円柱状物体の位置検出方法Info
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- JPH0920493A JPH0920493A JP19109095A JP19109095A JPH0920493A JP H0920493 A JPH0920493 A JP H0920493A JP 19109095 A JP19109095 A JP 19109095A JP 19109095 A JP19109095 A JP 19109095A JP H0920493 A JPH0920493 A JP H0920493A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil
- columnar object
- cylindrical object
- distribution data
- pallet
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 安価で、信頼性が高く、パレットの大きさ
や、コイル位置が変化してもコイル位置を正確に検出す
る。 【構成】 一個または複数個を並列配置した検出する円
柱状物体10の中心軸方向と、この円柱状物体10を載
せている台車の長手方向とが略直角をなすように配設す
る。そしてこの円柱状物体10の中心軸方向で、かつそ
の上方に配置した複数の光31または超音波を検出する
円柱状物体10の中心軸方向にスキャンしながら、円柱
状物体10の中心軸と略垂直方向に走査する。さらにそ
の反射光33または反射波を受光または受信することに
より、円柱状物体10までの距離分布データを採取し、
この距離分布データから円柱状物体10の位置検出を行
う。
や、コイル位置が変化してもコイル位置を正確に検出す
る。 【構成】 一個または複数個を並列配置した検出する円
柱状物体10の中心軸方向と、この円柱状物体10を載
せている台車の長手方向とが略直角をなすように配設す
る。そしてこの円柱状物体10の中心軸方向で、かつそ
の上方に配置した複数の光31または超音波を検出する
円柱状物体10の中心軸方向にスキャンしながら、円柱
状物体10の中心軸と略垂直方向に走査する。さらにそ
の反射光33または反射波を受光または受信することに
より、円柱状物体10までの距離分布データを採取し、
この距離分布データから円柱状物体10の位置検出を行
う。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は離れた位置にある円柱状
物体の位置を、光または超音波を利用して正確に検出す
る円柱状物体の検出方法に関するものである。
物体の位置を、光または超音波を利用して正確に検出す
る円柱状物体の検出方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、製鋼工場で生産される製鋼コイル
(以下コイルという)は円柱状の形をしており、これを
天井クレーンで自動搬送する際、コイルの位置を正確に
検出し、コイル吊具を降下させる必要がある。即ち台車
によりコイルヤードに搬入された複数のコイルのうち、
所定のコイルを天井クレーンにより自動で吊り上げる場
合、天井クレーンをコイル上に正確に誘導するために、
コイルの位置及び大きさを正確に検出する必要がある。
そのため、従来のコイル位置検出装置として、例えば特
開平6−263382号公報記載の発明がある。これは
レーザ距離計により、コイルの置かれたパレットの長手
方向位置、及び短手方向位置を検出することにより、コ
イルの位置測定を行うものである。
(以下コイルという)は円柱状の形をしており、これを
天井クレーンで自動搬送する際、コイルの位置を正確に
検出し、コイル吊具を降下させる必要がある。即ち台車
によりコイルヤードに搬入された複数のコイルのうち、
所定のコイルを天井クレーンにより自動で吊り上げる場
合、天井クレーンをコイル上に正確に誘導するために、
コイルの位置及び大きさを正確に検出する必要がある。
そのため、従来のコイル位置検出装置として、例えば特
開平6−263382号公報記載の発明がある。これは
レーザ距離計により、コイルの置かれたパレットの長手
方向位置、及び短手方向位置を検出することにより、コ
イルの位置測定を行うものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の装置に
おけるコイル位置測定では、パレットの長手方向位置、
及び短手方向位置のみの検出によりコイル位置測定を行
う必要性から、パレット上の予め定められた所定の位置
にコイルが置かれていることが条件となっていた。従っ
て、パレットの大きさが変わったり、パレット上のコイ
ル位置が変わった場合にはコイル位置測定が不可能とな
る問題があった。
おけるコイル位置測定では、パレットの長手方向位置、
及び短手方向位置のみの検出によりコイル位置測定を行
う必要性から、パレット上の予め定められた所定の位置
にコイルが置かれていることが条件となっていた。従っ
て、パレットの大きさが変わったり、パレット上のコイ
ル位置が変わった場合にはコイル位置測定が不可能とな
る問題があった。
【0004】本発明は上述の如き欠点に鑑みてなされた
もので、安価で、信頼性が高く、パレットの大きさや、
コイル位置が変化してもコイル位置を正確に検出できる
ことを目的とする。
もので、安価で、信頼性が高く、パレットの大きさや、
コイル位置が変化してもコイル位置を正確に検出できる
ことを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、一個または複数個を並列配置
した検出する円柱状物体の中心軸方向と、この円柱状物
体を載せている台車の長手方向とが略直角をなすように
配設し、この円柱状物体の中心軸方向で、かつその上方
に配置した複数の光または超音波を検出する円柱状物体
の中心軸方向にスキャンしながら、円柱状物体の中心軸
と略垂直方向に走査し、その反射光または反射波を受光
または受信することにより、円柱状物体までの距離分布
データを採取し、この距離分布データから円柱状物体の
位置検出を行うことを要旨とする。
するためになしたもので、一個または複数個を並列配置
した検出する円柱状物体の中心軸方向と、この円柱状物
体を載せている台車の長手方向とが略直角をなすように
配設し、この円柱状物体の中心軸方向で、かつその上方
に配置した複数の光または超音波を検出する円柱状物体
の中心軸方向にスキャンしながら、円柱状物体の中心軸
と略垂直方向に走査し、その反射光または反射波を受光
または受信することにより、円柱状物体までの距離分布
データを採取し、この距離分布データから円柱状物体の
位置検出を行うことを要旨とする。
【0006】
【作 用】位置を検出する円柱状物体の中心軸方向と、
この円柱状物体を載せている台車の長手方向とを略直角
とし、この円柱状物体の中心軸方向でその上方から複数
の光または超音波を下方に位置する前記円柱状物体に対
してスキャンしながら、円柱状物体の中心軸と略垂直方
向に走査する。そして、このようにしてスキャンしなが
ら走査して得た反射光または反射波を受光または受信し
て、円柱状物体までの距離分布データを採取し、距離分
布データから円柱状物体の位置検出を行うようにしてい
るので、パレットの大きさや、コイル位置が変化しても
コイル位置を正確に検出できるものとなる。
この円柱状物体を載せている台車の長手方向とを略直角
とし、この円柱状物体の中心軸方向でその上方から複数
の光または超音波を下方に位置する前記円柱状物体に対
してスキャンしながら、円柱状物体の中心軸と略垂直方
向に走査する。そして、このようにしてスキャンしなが
ら走査して得た反射光または反射波を受光または受信し
て、円柱状物体までの距離分布データを採取し、距離分
布データから円柱状物体の位置検出を行うようにしてい
るので、パレットの大きさや、コイル位置が変化しても
コイル位置を正確に検出できるものとなる。
【0007】
【実施例】以下本発明の円柱状物体の位置検出方法を図
面にもとづいて説明する。以下の説明において検出対象
とする円柱状物体は、コイルを例にとって説明する。図
1、図3に示すようにコイル径、長さの異なる複数のコ
イル10,11,12(または同径、同長のコイル)を
パレット13上にスキッド14,15,16を介して夫
々配置されてコイルヤードに搬入され、コイルヤード上
方を走行及び横行するように配設した天井クレーン20
により各コイルの定位置にて自動的にパレット13上か
ら吊り上げられる。この場合、コイル10,11,12
の中心軸方向と、コイルを載せているパレット13の長
手方向とは略直角をなすように配設されている。
面にもとづいて説明する。以下の説明において検出対象
とする円柱状物体は、コイルを例にとって説明する。図
1、図3に示すようにコイル径、長さの異なる複数のコ
イル10,11,12(または同径、同長のコイル)を
パレット13上にスキッド14,15,16を介して夫
々配置されてコイルヤードに搬入され、コイルヤード上
方を走行及び横行するように配設した天井クレーン20
により各コイルの定位置にて自動的にパレット13上か
ら吊り上げられる。この場合、コイル10,11,12
の中心軸方向と、コイルを載せているパレット13の長
手方向とは略直角をなすように配設されている。
【0008】今、この天井クレーン20の走行方向を
X、これに垂直な横行方向をY、高さ方向をZとする
と、パレット13はY方向に搬入されるものとする。そ
してパレット13上に配置される各コイル10,11,
12は夫々中心軸を略X方向に向けた状態でパレット1
3上に並列配置され、それぞれがパレット13上のスキ
ッド14,15,16により位置決めされて転動しない
ように固定されている。
X、これに垂直な横行方向をY、高さ方向をZとする
と、パレット13はY方向に搬入されるものとする。そ
してパレット13上に配置される各コイル10,11,
12は夫々中心軸を略X方向に向けた状態でパレット1
3上に並列配置され、それぞれがパレット13上のスキ
ッド14,15,16により位置決めされて転動しない
ように固定されている。
【0009】天井クレーン20はX方向に走行するガー
ダ21と、このガーダ上に配設されY方向に横行するク
ラブ22及びこのクラブ22より昇降方向に吊垂し、Z
方向に上下するコイル吊り具23とより構成されてい
る。
ダ21と、このガーダ上に配設されY方向に横行するク
ラブ22及びこのクラブ22より昇降方向に吊垂し、Z
方向に上下するコイル吊り具23とより構成されてい
る。
【0010】30は距離計で、これは例えばレーザ距離
計を用い、図1に示すようにクラブ22に一体になるよ
う取り付けられており、このレーザ距離計30の下方に
レーザビーム光31を照射するレーザ光源32、照射し
たレーザ光がコイル10,11,12の表面に当たって
反射する反射光33を受光する受光部34を有してい
る。従って、このレーザ距離計30は三角測量方式の原
理により各コイルまでの距離分布を測定可能である。こ
こでレーザ光31は、検出すべきコイルの中心軸方向
(すなわちX方向)にスキャンする構造としている。す
なわち、スイングモータ35により、レーザ光源32と
受光部34より構成される距離計30全体をスイングす
ることにより、レーザ光31はX方向にスキャンでき
る。ここでスイングモータ35によるスイング角度は、
エンコーダ36により測定可能である。なお図3におけ
る310,311はレーザ光31をスキャンしたときの
左右のスキャン限界を示す。
計を用い、図1に示すようにクラブ22に一体になるよ
う取り付けられており、このレーザ距離計30の下方に
レーザビーム光31を照射するレーザ光源32、照射し
たレーザ光がコイル10,11,12の表面に当たって
反射する反射光33を受光する受光部34を有してい
る。従って、このレーザ距離計30は三角測量方式の原
理により各コイルまでの距離分布を測定可能である。こ
こでレーザ光31は、検出すべきコイルの中心軸方向
(すなわちX方向)にスキャンする構造としている。す
なわち、スイングモータ35により、レーザ光源32と
受光部34より構成される距離計30全体をスイングす
ることにより、レーザ光31はX方向にスキャンでき
る。ここでスイングモータ35によるスイング角度は、
エンコーダ36により測定可能である。なお図3におけ
る310,311はレーザ光31をスキャンしたときの
左右のスキャン限界を示す。
【0011】また、上記クラブ22には物体検出装置4
0も搭載し、かつこの物体検出装置40は距離計30と
接続されており、距離計30を走査することにより得ら
れた検出対象コイルまでの距離分布データを、一旦内蔵
のマイコンのメモリにストアしておき、走査完了後メモ
リのデータを基にクレーン20による運搬に必要なデー
タ、すなわちコイルの数、各コイルの大きさ、各コイル
幅、各コイルの正確な中心座標などを計算する。
0も搭載し、かつこの物体検出装置40は距離計30と
接続されており、距離計30を走査することにより得ら
れた検出対象コイルまでの距離分布データを、一旦内蔵
のマイコンのメモリにストアしておき、走査完了後メモ
リのデータを基にクレーン20による運搬に必要なデー
タ、すなわちコイルの数、各コイルの大きさ、各コイル
幅、各コイルの正確な中心座標などを計算する。
【0012】図5は距離計30におけるレーザ光31
の、クレーン20による走査要領を示している。すなわ
ち距離計30はクレーン20のクラブ22に搭載されて
いるので、クラブ22を本図の50に沿って移動させる
ものである。従ってレーザスポット光は、本図の曲線群
51のように移動する。すなわち、距離計30のスイン
グに伴い、X方向にスキャンしながら曲線群51の曲線
上を移動する。このように走査すれば、コイル10,1
1,12がパレット13上のどこの位置にあっても、す
べてのコイル上を走査することが可能になる。すなわ
ち、すべてのコイル上における距離分布データを物体検
出装置40内のマイコンにストアすることができる。
の、クレーン20による走査要領を示している。すなわ
ち距離計30はクレーン20のクラブ22に搭載されて
いるので、クラブ22を本図の50に沿って移動させる
ものである。従ってレーザスポット光は、本図の曲線群
51のように移動する。すなわち、距離計30のスイン
グに伴い、X方向にスキャンしながら曲線群51の曲線
上を移動する。このように走査すれば、コイル10,1
1,12がパレット13上のどこの位置にあっても、す
べてのコイル上を走査することが可能になる。すなわ
ち、すべてのコイル上における距離分布データを物体検
出装置40内のマイコンにストアすることができる。
【0013】図2は、物体検出装置40内のマイコンに
ストアされた距離分布の測定結果のうちの一部をY方向
−Z方向面で示したものである。この場合、走査は連続
的に行われるが、距離分布データは離散的にサンプリン
グされるので、マイコン内には図の○印の部分のデータ
がストアされる。距離計30から地面17までの高さ方
向の距離は固定なので、座標変換することにより、図の
縦軸は原点0を地面17上とした場合の原点からのコイ
ルの高さ分布を示している。ここで100がコイル10
の部分、110がコイル11の部分、120がコイル1
2の部分、150はスキッド15の部分、160はスキ
ッド16の部分、130はパレット13の部分、170
は地面17の部分であり、座標変換しているので170
の部分は高さ=0となる。また、この場合スキッド1
4、スキッド15の右側151、スキッド16の左側1
61などはレーザの反射光がコイルにより遮光されて受
光部34に届かないので距離測定できない。
ストアされた距離分布の測定結果のうちの一部をY方向
−Z方向面で示したものである。この場合、走査は連続
的に行われるが、距離分布データは離散的にサンプリン
グされるので、マイコン内には図の○印の部分のデータ
がストアされる。距離計30から地面17までの高さ方
向の距離は固定なので、座標変換することにより、図の
縦軸は原点0を地面17上とした場合の原点からのコイ
ルの高さ分布を示している。ここで100がコイル10
の部分、110がコイル11の部分、120がコイル1
2の部分、150はスキッド15の部分、160はスキ
ッド16の部分、130はパレット13の部分、170
は地面17の部分であり、座標変換しているので170
の部分は高さ=0となる。また、この場合スキッド1
4、スキッド15の右側151、スキッド16の左側1
61などはレーザの反射光がコイルにより遮光されて受
光部34に届かないので距離測定できない。
【0014】図におけるX方向の位置は、ガーダ21に
取り付けた図示しないエンコーダ及びエンコーダ36に
より測定可能である。またY方向の位置は、クラブ22
に取り付けた図示しないエンコーダにより測定可能であ
る。
取り付けた図示しないエンコーダ及びエンコーダ36に
より測定可能である。またY方向の位置は、クラブ22
に取り付けた図示しないエンコーダにより測定可能であ
る。
【0015】図4はコイル10をスキャンしているとき
の距離分布データ測定結果の一部を、X方向−Z方向面
で表示したものである。○印が測定点を示している。
の距離分布データ測定結果の一部を、X方向−Z方向面
で表示したものである。○印が測定点を示している。
【0016】次に、これらのデータを基にマイコンによ
るコイルの数、各コイルの大きさ、各コイル幅、各コイ
ルの正確な中心座標などの計算方法に関して説明する。
図2、図4において、高さの値Zが予め定めた一定値を
超える部分を抜き出すことにより、コイル面に無関係な
部分のデータ(130,150,160,170など)
を削除する。
るコイルの数、各コイルの大きさ、各コイル幅、各コイ
ルの正確な中心座標などの計算方法に関して説明する。
図2、図4において、高さの値Zが予め定めた一定値を
超える部分を抜き出すことにより、コイル面に無関係な
部分のデータ(130,150,160,170など)
を削除する。
【0017】次に各コイルのY及びZ方向の中心座標の
計算方法を説明する。データ100の内の任意の3箇所
の距離分布データをそれぞれ(X1,Y1,Z1)、
(X2,Y2,Z2)、(X3,Y3,Z3)とする。
コイル10の中心座標(Y及びZ方向)を(Y0,Z
0)、半径をRとすると、
計算方法を説明する。データ100の内の任意の3箇所
の距離分布データをそれぞれ(X1,Y1,Z1)、
(X2,Y2,Z2)、(X3,Y3,Z3)とする。
コイル10の中心座標(Y及びZ方向)を(Y0,Z
0)、半径をRとすると、
【0018】
【式1】
【0019】従って、式(4)〜(5)よりY0,Z0
の値は簡単な四則演算で算出可能であり、その結果は次
式となる。
の値は簡単な四則演算で算出可能であり、その結果は次
式となる。
【0020】
【式2】
【0021】この値を式(1)または(2)に代入すれ
ば、半径Rも簡単に求めることができる。このようにし
て3個のデータの他の組み合わせで同様にY0,Z0,
Rの値を求め、最後に走査範囲全体にわたって各コイル
ごとに算術平均することにより、各コイルの正確な中心
座標や大きさを求めることができる。
ば、半径Rも簡単に求めることができる。このようにし
て3個のデータの他の組み合わせで同様にY0,Z0,
Rの値を求め、最後に走査範囲全体にわたって各コイル
ごとに算術平均することにより、各コイルの正確な中心
座標や大きさを求めることができる。
【0022】次に図4によりコイルのX方向の中心座標
XO、及び幅の計算方法に関して説明する。例えば、コ
イル10上の複数のデータ100の内の両端面のデータ
のX方向の算術平均によりX方向の中心座標X0が、ま
た両端面のX方向のデータの差より幅が求められる。
XO、及び幅の計算方法に関して説明する。例えば、コ
イル10上の複数のデータ100の内の両端面のデータ
のX方向の算術平均によりX方向の中心座標X0が、ま
た両端面のX方向のデータの差より幅が求められる。
【0023】他のコイルに関しても同様にして中心座
標、幅が計算できる。以上の実施例においては、距離計
30全体をスイングモータ35でスイングする実施例を
示した。レーザ光のスキャン方法は何もこれに限ること
はなく、例えばポリゴンミラーなどでレーザ光をスキャ
ンしても同様の効果が得られる。
標、幅が計算できる。以上の実施例においては、距離計
30全体をスイングモータ35でスイングする実施例を
示した。レーザ光のスキャン方法は何もこれに限ること
はなく、例えばポリゴンミラーなどでレーザ光をスキャ
ンしても同様の効果が得られる。
【0024】図6により以上の動作内容をフローチャー
トにより説明する。 (S1)図示しない上位のコンピュータなどの指令に基
づき、コイル10,11,12を載置したパレット13
がコイルヤードに進入すると、クレーン20のクラブ2
2の移動により距離計30が距離分布データの採取スタ
ート位置まで移動して、以下の動作がスタートする。 (S2)レーザ距離計のレーザ光が点灯し、 (S3)走査を開始する。すなわち、レーザ光をスキャ
ンしながらクラブ22をY方向に横行する。同時に距離
計30が距離データを採取する。 (S4)同時に得られた距離データをマイコン40にス
トアする。 (S5)走査が完了すれば、 (S6)レーザ光は消灯し、 (S7)得られた距離分布データを基にマイコンによ
り、コイル幅、コイルの中心座標及び半径、半径を2倍
して外径の計算を行う。 (S8)その結果を上位のコンピュータまたはクレーン
コントローラに報告して、 (S9)以上の動作をストップする。 以上の実施例においてレーザ光は複数使用しているの
で、どのような大きさのコイルであってもコイル上を十
分スキャンすることが可能であり、計算精度を上げるこ
とができる。しかし万一コイル上の距離分布データが3
点に満たない場合は、走査速度を落とすか、または走査
を複数回実施すればよい。
トにより説明する。 (S1)図示しない上位のコンピュータなどの指令に基
づき、コイル10,11,12を載置したパレット13
がコイルヤードに進入すると、クレーン20のクラブ2
2の移動により距離計30が距離分布データの採取スタ
ート位置まで移動して、以下の動作がスタートする。 (S2)レーザ距離計のレーザ光が点灯し、 (S3)走査を開始する。すなわち、レーザ光をスキャ
ンしながらクラブ22をY方向に横行する。同時に距離
計30が距離データを採取する。 (S4)同時に得られた距離データをマイコン40にス
トアする。 (S5)走査が完了すれば、 (S6)レーザ光は消灯し、 (S7)得られた距離分布データを基にマイコンによ
り、コイル幅、コイルの中心座標及び半径、半径を2倍
して外径の計算を行う。 (S8)その結果を上位のコンピュータまたはクレーン
コントローラに報告して、 (S9)以上の動作をストップする。 以上の実施例においてレーザ光は複数使用しているの
で、どのような大きさのコイルであってもコイル上を十
分スキャンすることが可能であり、計算精度を上げるこ
とができる。しかし万一コイル上の距離分布データが3
点に満たない場合は、走査速度を落とすか、または走査
を複数回実施すればよい。
【0025】レーザ光の代わりに他の光、または超音波
などを用いても同様の機能を有する。この場合には、受
光部34は受信部34として動作するものである。
などを用いても同様の機能を有する。この場合には、受
光部34は受信部34として動作するものである。
【0026】なお、本実施例では距離計30をクラブ2
2に一体化して取り付けた例を示したが、これに限るも
のではなく、ガーダ21の下に取り付けてもよいし、他
の場所に取り付けてもよい。また、物体検出装置40
は、クラブ22に搭載した例を示したが、これに限るも
のではなく、ガーダ21の上に取り付けてもよいし、他
の場所に取り付けてもよい。
2に一体化して取り付けた例を示したが、これに限るも
のではなく、ガーダ21の下に取り付けてもよいし、他
の場所に取り付けてもよい。また、物体検出装置40
は、クラブ22に搭載した例を示したが、これに限るも
のではなく、ガーダ21の上に取り付けてもよいし、他
の場所に取り付けてもよい。
【0027】
【発明の効果】本発明の円柱状物体の位置検出方法にお
いては、簡単な四則演算で各コイルの中心座標や外径、
数などを正確に演算、検出できるので、高速処理、信頼
性を要求するクレーンなどにおけるコイル認識装置とし
て最適である。また距離計からパレットまでの高さ方向
の距離を固定して説明したが、高さ方向の距離は直接計
算式の中では使用していないので、パレットの高さが変
化しても正確にコイルの大きさや中心座標を計算できる
効果がある。またパレットそのものには何も細工をして
いないので、従来のようなメンテナンスなどは不要とな
る。またパレットの大きさが変化したり、パレット上の
コイル位置が変化したような場合でも正確にコイル位置
認識が可能である等の利点を有する。
いては、簡単な四則演算で各コイルの中心座標や外径、
数などを正確に演算、検出できるので、高速処理、信頼
性を要求するクレーンなどにおけるコイル認識装置とし
て最適である。また距離計からパレットまでの高さ方向
の距離を固定して説明したが、高さ方向の距離は直接計
算式の中では使用していないので、パレットの高さが変
化しても正確にコイルの大きさや中心座標を計算できる
効果がある。またパレットそのものには何も細工をして
いないので、従来のようなメンテナンスなどは不要とな
る。またパレットの大きさが変化したり、パレット上の
コイル位置が変化したような場合でも正確にコイル位置
認識が可能である等の利点を有する。
【図1】本発明に使用する物体検出装置の一実施例を示
す正面図である。
す正面図である。
【図2】距離計による距離分布データの一測定例を示す
図である。
図である。
【図3】本発明に使用する物体検出装置の側面図であ
る。
る。
【図4】距離計による距離分布データの一測定例を示す
図である。
図である。
【図5】距離計の走査要領を示す図である。
【図6】本発明のフローチャートを示す図である。
10,11,12 コイル 13 パレット 14,15,16 スキッド 20 天井クレーン 21 ガーダ 22 クラブ 23 コイル吊り具 30 距離計 31 レーザビーム光 32 レーザ光源 33 レーザ反射光 34 受光部 35 スイングモータ 36 エンコーダ 40 物体検出装置
Claims (1)
- 【請求項1】 一個または複数個を並列配置した検出す
る円柱状物体の中心軸方向と、この円柱状物体を載せて
いる台車の長手方向とが略直角をなすように配設し、こ
の円柱状物体の中心軸方向で、かつその上方に配置した
複数の光または超音波を検出する円柱状物体の中心軸方
向にスキャンしながら、円柱状物体の中心軸と略垂直方
向に走査し、その反射光または反射波を受光または受信
することにより、円柱状物体までの距離分布データを採
取し、この距離分布データから円柱状物体の位置検出を
行うことを特徴とする円柱状物体の位置検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19109095A JPH0920493A (ja) | 1995-07-04 | 1995-07-04 | 円柱状物体の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19109095A JPH0920493A (ja) | 1995-07-04 | 1995-07-04 | 円柱状物体の位置検出方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0920493A true JPH0920493A (ja) | 1997-01-21 |
Family
ID=16268698
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19109095A Pending JPH0920493A (ja) | 1995-07-04 | 1995-07-04 | 円柱状物体の位置検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0920493A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103471510A (zh) * | 2013-09-11 | 2013-12-25 | 北京中冶设备研究设计总院有限公司 | 一种钢卷在线偏移量检测方法 |
CN105398958A (zh) * | 2015-12-19 | 2016-03-16 | 太原重工股份有限公司 | 一种钢卷测量定位吊取方法及应用该方法的装置和起重机 |
CN112432592A (zh) * | 2019-08-26 | 2021-03-02 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种卧式钢卷卷形质量检测装置及其检测方法 |
-
1995
- 1995-07-04 JP JP19109095A patent/JPH0920493A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103471510A (zh) * | 2013-09-11 | 2013-12-25 | 北京中冶设备研究设计总院有限公司 | 一种钢卷在线偏移量检测方法 |
CN103471510B (zh) * | 2013-09-11 | 2016-03-30 | 北京中冶设备研究设计总院有限公司 | 一种钢卷在线偏移量检测方法 |
CN105398958A (zh) * | 2015-12-19 | 2016-03-16 | 太原重工股份有限公司 | 一种钢卷测量定位吊取方法及应用该方法的装置和起重机 |
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