JPH09202588A - Crane for stevedoring heavy article - Google Patents
Crane for stevedoring heavy articleInfo
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- JPH09202588A JPH09202588A JP3554096A JP3554096A JPH09202588A JP H09202588 A JPH09202588 A JP H09202588A JP 3554096 A JP3554096 A JP 3554096A JP 3554096 A JP3554096 A JP 3554096A JP H09202588 A JPH09202588 A JP H09202588A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、重量物の荷役用ク
レーンに関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a crane for handling heavy goods.
【０００２】[0002]
【従来の技術】最近の各種のプラントにおいては、クレ
ーンにより昇降，移動，反転等を行うワークは大型化す
るとともに、超重量化している。したがって、この種の
超重量物用のワイヤも大径化しており、例えばφ１００
×１０ｍ程度のものが使用されている。2. Description of the Related Art Recently, in various plants, a work which is moved up and down, moved, and inverted by a crane has become large and super heavy. Therefore, the wire for this kind of super-heavy material is also increased in diameter, for example, φ100.
The thing of about x10m is used.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このような超重量物を
クレーンで移動，昇降，反転する場合は、超重量物荷役
用ワイヤのクレーンフックへの取付け，取外しは高所作
業で数名の作業員が協働して同ワイヤを持ち上げなけれ
ばならない。その際、複数作業員の協働態勢が不安定と
なりやすく、荷役作業は非常に危険である。また、その
際、高所で玉掛け作業や手入れ，組み込み，養生等の組
立作業では、足場を組んだり高所作業台車等を使用する
ので、種々の危険がある。さらに、ワイヤラックに掛け
られている超重量物荷役用ワイヤでは、作業員が直接そ
の手足で移動させるのはかなりの重量を有する関係上、
重労働となって作業しにくい。When moving, moving up and down, and reversing such an ultra-heavy object with a crane, it is necessary to attach and detach the ultra-heavy material handling wire to and from the crane hook by a work of several persons at a high place. Members must work together to lift the wire. At that time, the collaborative posture of multiple workers is likely to be unstable, and the cargo handling work is extremely dangerous. In addition, at this time, in slinging work at high places, assembling work such as maintenance, assembling, and curing, a scaffold is used and a work platform for high places is used, which poses various risks. Furthermore, in the case of an ultra-heavy load handling wire hung on a wire rack, it is considerably heavy for an operator to directly move it with his / her limbs.
It is hard work and difficult to work.
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、超重量物を安全かつ迅速に荷役することが可
能な重量物の荷役用クレーンを提供することを目的とす
る。The present invention has been proposed in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a crane for loading and unloading heavy objects which can safely and quickly load ultra-heavy objects.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、請求項１の発明は、クレーン本体の下端面に
沿って布設されたレールと、同レールに沿って移動可能
に支持された走行用駆動車輪を上端部に有する駆動装置
を内蔵してなる制御盤部と、上端部に水平軸で軸支され
た滑車を有するとともに、下端にワークを掴持するため
のアタッチメントを具え屈曲可能で上下方向に延び上記
滑車にかけ回された昇降用ワイヤにより上記制御盤部に
昇降可能に懸吊された多軸構造体とからなるクレーンマ
ニピュレータとを具えたことを特徴とする。In order to achieve such an object, the invention of claim 1 is a rail laid along the lower end surface of a crane body, and is supported so as to be movable along the rail. A control panel that has a built-in drive device that has driving wheels for traveling at the upper end, a pulley that is pivotally supported by a horizontal shaft at the upper end, and an attachment for gripping a workpiece at the lower end is provided for bending. A crane manipulator comprising a multi-axis structure which is vertically movable and vertically hung up and down on the control panel portion by an ascending / descending wire which is wound around the pulleys.
【０００６】請求項２の発明は、請求項１において、そ
のレールをクレーン本体の下端面の外周に沿って布設さ
れたループ状レールとしたことを特徴とする。The invention of claim 2 is characterized in that in claim 1, the rail is a loop-shaped rail laid along the outer periphery of the lower end surface of the crane body.
【０００７】請求項３の発明は、請求項１において、そ
のクレーン本体を天井走行クレーンのガーダとしたこと
を特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect, the crane body is a girder for an overhead traveling crane.
【０００８】請求項４の発明は、請求項１において、そ
の多軸構造体の下端部に突設されそのアタッチメントを
撮影する小型カメラを具えたことを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect, there is provided a small camera projecting from a lower end portion of the multi-axis structure to photograph the attachment.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】本発明を天井走行クレーンに適用
した１実施例を図面について説明すると、図１（Ａ）は
その正面図，同図（Ｂ）は同図（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図、
図２は図１のII部であるマニピュレータを示す部分拡大
図、図３は図１のマニピュレータによる超重量物運搬用
ワイヤのラックからクレーンフックへの把持〜移動要領
を示す工程図である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment in which the present invention is applied to an overhead traveling crane will be described with reference to the drawings. FIG. 1 (A) is a front view thereof and FIG. 1 (B) is a sectional view taken along the line BB of FIG. Arrow view,
FIG. 2 is a partially enlarged view showing the manipulator which is the II part of FIG. 1, and FIG. 3 is a process diagram showing a procedure for gripping and moving a wire for carrying an extra heavy object from a rack to a crane hook by the manipulator of FIG.
【００１０】本発明クレーンが慣用の天井走行クレーン
と大きく相違するところは、クレーンガーダに超重量物
荷役用ワイヤをその保管位置から取り寄せたのち、これ
を移動してクレーンフックに玉掛けする作業を行うマニ
ピュレータを具えたことにある。The major difference of the crane of the present invention from the conventional overhead traveling crane is that the super heavy load handling wire is moved from the storage position to the crane girder and then moved to sling it on the crane hook. It is equipped with a manipulator.
【００１１】まず、図１において、１はクレーンガーダ
であり、その左右端は左右１対の天井部走行レール２，
２に沿って前後方向に移動可能に構成されている。クレ
ーンガーダ１の下面にはその央部に長手方向に延びる横
方向レール１６に沿って移動可能に吊持されたクレーン
フック１５が昇降可能に懸吊されている。３は同図
（Ｂ）に示すように、クレーンガーダ１の下面の外周に
沿って布設された倒立Ｔ字型断面を有する横長長方形ル
ープ状の後記するマニピュレータ３の移動用レールであ
る。First, in FIG. 1, 1 is a crane girder, the left and right ends of which are a pair of left and right overhead traveling rails 2.
2 is configured to be movable in the front-back direction. On the lower surface of the crane girder 1, a crane hook 15, which is movably suspended along a lateral rail 16 extending in the longitudinal direction, is suspended in the center of the crane girder 1 so as to be lifted and lowered. As shown in FIG. 1B, reference numeral 3 denotes a moving rail of a manipulator 3 which will be described later and has a horizontally long rectangular loop shape having an inverted T-shaped cross section, which is laid along the outer periphery of the lower surface of the crane girder 1.
【００１２】次に、図２においては、マニピュレータ３
の構造を説明すると、６はマニピュレータ３の横長長方
直立方体状をなす制御盤であり、制御盤６の上面の左右
端にはそれぞれ等長の鉛直回転軸が立設され、各鉛直回
転軸の上端にはそれぞれ左右の水平車輪が嵌着され、左
右の水平走行用車輪５，５は倒立Ｔ字型断面のマニピュ
レータ用レール４のステム部を左右から挟む形で同レー
ル４に吊持されている。１０は複数のエレメントが直列
的に横軸で枢着されてなる多軸構造であり、その下端に
は超重量物荷役用ワイヤ１４を荷役するためのアタッチ
メント１１が垂設され、また同下端の若干上方位置には
先端に小型有線カメラもしくは小型ＴＶカメラ１２が付
設されたアーム１６が横方向に突設されている。９は多
軸構造体１０の上端に軸支された滑車であり、滑車９は
これに巻回された昇降用ワイヤ８により制御盤６の下面
の左右端に懸吊されている。７は上端が制御盤６に下端
が多軸構造体１０の上端にそれぞれ接続されたマニピュ
レータ用ケーブルである。Next, in FIG. 2, the manipulator 3
6 is a horizontally elongated rectangular parallelepiped control panel of the manipulator 3, and vertical rotation axes of equal length are erected at the left and right ends of the upper surface of the control panel 6, respectively. Left and right horizontal wheels are respectively fitted to the upper ends of the left and right horizontal traveling wheels 5 and 5 and are suspended from the left and right of the manipulator rail 4 having an inverted T-shaped section by sandwiching the stem portion from the left and right. ing. Reference numeral 10 is a multi-axis structure in which a plurality of elements are pivotally connected in series along a horizontal axis, and an attachment 11 for loading and unloading an ultra-heavy load handling wire 14 is vertically provided at the lower end of the multi-axis structure. At a slightly upper position, an arm 16 having a small wire camera or a small TV camera 12 attached to the tip is laterally projected. Reference numeral 9 denotes a pulley that is pivotally supported on the upper end of the multiaxial structure 10, and the pulley 9 is suspended from the lower surface of the control panel 6 by the lifting wire 8 wound around the pulley 9. Reference numeral 7 is a manipulator cable whose upper end is connected to the control panel 6 and whose lower end is connected to the upper end of the multiaxial structure 10, respectively.
【００１３】このような装置において、マニピュレータ
３は、レール４，車輪５，駆動装置６，ワイヤ８，滑車
９を利用して単独で走行及び昇降できる。また、多軸構
造体１０は旋回，曲げ延ばしができ、あらゆる動作に対
応できるように無線で操作可能である。また、アタッチ
メント１１は、ワイヤ取付け・取外し用，組立用等用途
に合わせて組み替え可能であり、小型カメラ１２は所望
の対象物を確実に監視できるから監視員の必要性が大幅
に減少するとともに、細かな作業にも対応可能である。
マニピュレータ用レール４はクレーンの可動範囲に干渉
することなく、それぞれ単独で稼働できる。In such a device, the manipulator 3 can be independently moved and moved up and down by utilizing the rail 4, the wheel 5, the drive device 6, the wire 8 and the pulley 9. In addition, the multi-axis structure 10 can be swung, bent and extended, and can be wirelessly operated so as to be compatible with all operations. Further, the attachment 11 can be recombined according to applications such as wire attachment / detachment and assembly, and the small camera 12 can reliably monitor a desired object. It can also be used for detailed work.
The manipulator rails 4 can operate independently without interfering with the movable range of the crane.
【００１４】このような装置において、超重量物の荷役
作業は図３に示す要領で下記工程順に行われる。 （Ａ）まず、同図（Ａ）においては、マニピュレータ３
は矢印方向への単独走行によりワイヤラック１３へ超重
量物荷役用ワイヤ１４を取りにゆく。 （Ｂ）その際、同図（Ｂ）に示すように、マニピュレー
タ３は無線操作によりアタッチメント１１の向きを変え
て、ワイヤ１４を掴む。 （Ｃ）次に、同図（Ｃ）に示すように、マニピュレータ
は掴んだワイヤ１４を矢印方向へ自走してクレーンフッ
ク１５へ向かって移動する。 （Ｄ）最後に同図（Ｄ）に示すように、マニピュレータ
３の操作によりアタッチメント１１の向きを変えて、ワ
イヤ１４をクレーンフック１５に替え掛ける。In such an apparatus, the work of loading super heavy goods is carried out in the order of the following steps as shown in FIG. (A) First, in FIG.
Picks up the extra heavy load handling wire 14 to the wire rack 13 by traveling alone in the direction of the arrow. (B) At that time, as shown in FIG. 2B, the manipulator 3 changes the direction of the attachment 11 by a wireless operation and grasps the wire 14. (C) Next, as shown in FIG. 7C, the manipulator self-propels the grasped wire 14 in the direction of the arrow and moves toward the crane hook 15. (D) Finally, as shown in (D) of the same figure, the direction of the attachment 11 is changed by operating the manipulator 3, and the wire 14 is hooked on the crane hook 15.
【００１５】本発明は前記のようなマニピュレータを設
けることにより、超重量物用のワイヤの取付け・取外し
の際の高所作業がなくなる。また、高所での玉掛けや組
立・分解作業がなくなり、それに伴う足場組立や高所作
業台車の準備の時間が短縮される。According to the present invention, by providing the manipulator as described above, work at a high place at the time of attaching / detaching a wire for an extra heavy object is eliminated. Further, slinging, assembling and disassembling work at high places will be eliminated, and the time required for scaffolding assembly and preparation of work platforms for high places will be shortened accordingly.
【００１６】[0016]
【発明の効果】このような装置によれば、下記の効果が
奏せられる。 （１）天井走行クレーンにマニピュレータを付随させる
ことにより、超重量物荷役用ワイヤの取付け・取外しの
際の高所作業がなくなり、作業員の危険性が減る。 （２）高所での玉掛け作業，分解や組立作業がなくな
り、作業員の安全確保とそれに伴う準備作業時間を短縮
することができる。According to such an apparatus, the following effects can be obtained. (1) By attaching a manipulator to the overhead traveling crane, work at a high place when attaching / removing the wire for handling an extra heavy load is eliminated, and the danger to the worker is reduced. (2) Since slinging work, disassembling and assembling work at a high place are eliminated, it is possible to ensure the safety of workers and shorten the preparation work time associated therewith.
【００１７】要するに請求項１の発明によれば、クレー
ン本体の下端面に沿って布設されたレールと、同レール
に沿って移動可能に支持された走行用駆動車輪を上端部
に有する駆動装置を内蔵してなる制御盤部と、上端部に
水平軸で軸支された滑車を有するとともに、下端にワー
クを掴持するためのアタッチメントを具え屈曲可能で上
下方向に延び上記滑車にかけ回された昇降用ワイヤによ
り上記制御盤部に昇降可能に懸吊された多軸構造体とか
らなるクレーンマニピュレータとを具えたことにより、
超重量物を安全かつ迅速に荷役することが可能な重量物
の荷役用クレーンを得るから、本発明は産業上極めて有
益なものである。In short, according to the first aspect of the present invention, there is provided a drive device having a rail laid along the lower end surface of the crane body and a traveling drive wheel movably supported along the rail at the upper end portion. It has a built-in control panel and a pulley that is supported by a horizontal shaft at the upper end, and has an attachment for gripping a work piece at the lower end that is bendable and extends vertically, and is lifted around the pulley. By having a crane manipulator consisting of a multi-axis structure suspended up and down in the control panel section by a wire for
INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is extremely useful industrially because a crane for handling heavy loads that can safely and quickly load ultra-heavy loads is obtained.
【００１８】請求項２の発明によれば、請求項１におい
て、そのレールをクレーン本体の下端面の外周に沿って
布設されたループ状レールとしたことにより、請求項１
による効果のほか、そのクレーンマニピュレータを稼働
範囲を拡大することができるから、本発明は産業上極め
て有益なものである。According to the invention of claim 2, in claim 1, the rail is a loop-shaped rail laid along the outer periphery of the lower end surface of the crane body.
In addition to the effect of the above, the operating range of the crane manipulator can be expanded, so that the present invention is extremely useful industrially.
【００１９】請求項３の発明によれば、請求項１におい
て、そのクレーン本体を天井走行クレーンのガーダとし
たことにより、請求項１による効果のほか、天井走行ク
レーンの稼働能力を拡大することができるから、本発明
は産業上極めて有益なものである。According to the invention of claim 3, in claim 1, since the crane main body is a girder of an overhead traveling crane, the operation capacity of the overhead traveling crane can be expanded in addition to the effect of claim 1. Therefore, the present invention is extremely useful in industry.
【００２０】請求項４の発明によれば、請求項１におい
て、その多軸構造体の下端部に突設されそのアタッチメ
ントを撮影する小型カメラを具えたことにより、請求項
１による効果のほか、そのアタッチメント操作を迅速か
つ確実に行うことができるから、本発明は産業上極めて
有益なものである。According to the invention of claim 4, in addition to the effect of claim 1, the invention according to claim 1 is provided with a small camera projecting from the lower end of the multi-axial structure for photographing the attachment. The present invention is extremely useful industrially because the attachment operation can be performed quickly and reliably.
【図１】本発明を天井走行クレーンに適用した１実施例
を示すもので、同図（Ａ）はその正面図，同図（Ｂ）は
同図（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。FIG. 1 shows an embodiment in which the present invention is applied to an overhead traveling crane. FIG. 1 (A) is a front view thereof, and FIG. 1 (B) is a view taken along the line BB of FIG. 1 (A). is there.
【図２】図１のII部であるマニピュレータを示す部分拡
大図である。FIG. 2 is a partially enlarged view showing a manipulator which is the II part of FIG.
【図３】図１のマニピュレータによる超重量物運搬用ワ
イヤのラックからクレーンフックへの把持〜移動要領を
示す工程図である。FIG. 3 is a process diagram showing a procedure for gripping to and moving from the rack to the crane hook of the wire for carrying an extra heavy load by the manipulator of FIG.
１ クレーンガ−ダ ２ クレーン用レール ３ クレーン機能付マニピュレータ ４ マニピュレータ用レール ５ 走行用車輪 ６ 駆動装置（制御盤） ７ マニピュレータ用ケーブル ８ 昇降用ワイヤ ９ 滑車 １０ 多軸構造体 １１ アタッチメント １２ 小型カメラ １３ ワイヤフック １４ 超重量物用ワイヤ １５ クレーンフック １６ アーム 1 Crane girder 2 Crane rail 3 Crane function manipulator 4 Manipulator rail 5 Wheels for traveling 6 Drive device (control panel) 7 Manipulator cable 8 Elevating wire 9 Pulley 10 Multi-axis structure 11 Attachment 12 Small camera 13 Wire Hook 14 Wire for super heavy goods 15 Crane hook 16 Arm
Claims (4)
たレールと、同レールに沿って移動可能に支持された走
行用駆動車輪を上端部に有する駆動装置を内蔵してなる
制御盤部と、上端部に水平軸で軸支された滑車を有する
とともに、下端にワークを掴持するためのアタッチメン
トを具え屈曲可能で上下方向に延び上記滑車にかけ回さ
れた昇降用ワイヤにより上記制御盤部に昇降可能に懸吊
された多軸構造体とからなるクレーンマニピュレータと
を具えたことを特徴とする重量物の荷役用クレーン。1. A control panel section having a rail installed along a lower end surface of a crane main body, and a drive unit having drive wheels for traveling, which are movably supported along the rail, at an upper end section. The upper end has a pulley supported by a horizontal shaft, and the lower end is provided with an attachment for gripping a work piece, which is bendable and extends in the vertical direction. A crane for handling heavy objects, comprising a crane manipulator composed of a multi-axis structure suspended so as to be able to move up and down.
ン本体の下端面の外周に沿って布設されたループ状レー
ルとしたことを特徴とする重量物の荷役用クレーン。2. The crane for handling heavy goods according to claim 1, wherein the rail is a loop-shaped rail laid along the outer periphery of the lower end surface of the crane body.
天井走行クレーンのガーダとしたことを特徴とする重量
物の荷役用クレーン。3. The crane for cargo handling according to claim 1, wherein the crane main body is a girder of an overhead traveling crane.
端部に突設されそのアタッチメントを撮影する小型カメ
ラを具えたことを特徴とする重量物の荷役用クレーン。4. The crane for loading and unloading heavy objects according to claim 1, further comprising a small camera projecting from a lower end portion of the multi-axial structure to photograph the attachment.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3554096A JPH09202588A (en) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | Crane for stevedoring heavy article |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3554096A JPH09202588A (en) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | Crane for stevedoring heavy article |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09202588A true JPH09202588A (en) | 1997-08-05 |
Family
ID=12444576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3554096A Withdrawn JPH09202588A (en) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | Crane for stevedoring heavy article |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09202588A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1996
- 1996-01-30 JP JP3554096A patent/JPH09202588A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030401 |