JPH02160483A - Manipulator - Google Patents
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- JPH02160483A JPH02160483A JP31387988A JP31387988A JPH02160483A JP H02160483 A JPH02160483 A JP H02160483A JP 31387988 A JP31387988 A JP 31387988A JP 31387988 A JP31387988 A JP 31387988A JP H02160483 A JPH02160483 A JP H02160483A
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、補修ロボットシステムに係り、特に、既設モ
ノレールへの着脱を容易とすることにより、作業効率の
向上に好適なマニピュレータに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a repair robot system, and particularly to a manipulator suitable for improving work efficiency by facilitating attachment and detachment to an existing monorail.
マニピュレータは、一般産業用ロボットとして発達し、
繰返し作業を正確に行うシステムとして広く利用されて
いる。Manipulators were developed as general industrial robots,
It is widely used as a system for accurately performing repetitive tasks.
現在、マニピュレータに関して研究されている課題は、
マニピュレータ自重の軽量化、効率のよい駆動方式、視
覚技術等を用いた制御技術１人工知能等を用いた自律制
御技術、複数のマニピュレータによるシステム化技術等
が中心的な課題である。さらに、クローラ等の移動機構
と組み合わせ、作業範囲に、汎用性を持たせるための研
究も行われている。The issues currently being researched regarding manipulators are:
The main issues include reducing the weight of the manipulator, efficient drive systems, control technology using visual technology, autonomous control technology using artificial intelligence, and systemization technology using multiple manipulators. Furthermore, research is being conducted on combining it with moving mechanisms such as crawlers to make the work range more versatile.
また、マニピュレータは１人間に替って作業を行わせる
ためのシステムであるため、原子力施設等のように、人
間が近づきにくい場所における作業を行わせることを目
的とした研究も広く行われている。原子力施設用のマニ
ピュレータとして、非常に特殊な環境、作業対象に対し
ては、作業現場にマニピュレータを据付けて作業を行わ
せることが一般的である。しかし、原子力発電施設のよ
うに多種多様の弁、ポンプ、タンク等の機器が据付けら
れているプランｌ−では、その場に固定して作業を行う
専用的なシステムより、−台のマニピュレータで、複数
の場所へ移動して作業を実施できる汎用的なマニピュレ
ータシステムが求められている。In addition, since manipulators are systems that allow people to perform work in place of a single person, research is being widely conducted to enable them to perform work in places that are difficult for humans to access, such as nuclear facilities. . As a manipulator for a nuclear facility, it is common to install a manipulator at a work site to perform work in a very special environment or work target. However, in Plan l-, where a wide variety of equipment such as valves, pumps, tanks, etc. are installed, such as in nuclear power generation facilities, the work can be done with one manipulator rather than a dedicated system that is fixed in place. There is a need for a versatile manipulator system that can be moved to multiple locations to perform tasks.
マニピュレータに汎用性を持たせる方法として、車軸機
構、クローラ機構等の移動機構に駆動源、制御装置、マ
ニピュレータを搭載し、作業現場まで自立的に移動し、
複数の場所で作業を行うシステムが考案されている。し
かし、この方式では、移動機構の積載可能重量に制限が
あり、搭載できるマニピュレータは、比較的小型なもの
に限定されてしまう。このために、マニピュレータの作
業対象も小型の機器を対象とした軽作業に限定せざるを
えない。One way to make a manipulator more versatile is to mount a drive source, control device, and manipulator on a moving mechanism such as an axle mechanism or crawler mechanism so that it can move independently to the work site.
Systems have been devised to perform work in multiple locations. However, with this method, there is a limit to the weight that can be loaded on the moving mechanism, and the manipulators that can be mounted are limited to relatively small ones. For this reason, the work of the manipulator must be limited to light work on small equipment.
マニピュレータの移動機構は、前述のように広い範囲を
移動できる機構以外に１作業対象機器を設置した機器室
の天井部にＸ方向、Ｙ方向に移動可能な軌道を設け、そ
の軌道にマニピュレータを取付けることにより、機器室
の内部での移動を可能にする方法が考案されている。こ
の方式は、東レエンジニアリング株式会社のエレクトリ
ックマニピュレータズくイー・エム・ニス・エムシステ
ｔ５ズ〉のカタログ（［ＥＬｆＥＣＴＲＩＣＭＡＮＩＰ
ＵＬＡＴＯＲ８＜ＥＭＳＭ Ｓｙｓｔｅｍｓ＞）におい
て論じられている。しかし、この方式は、機器室におけ
る専用マニピュレータであり、汎用性がないことはいう
までもない。In addition to the above-mentioned mechanism that can move over a wide range, the manipulator movement mechanism also includes a track that can be moved in the X and Y directions on the ceiling of the equipment room where the equipment to be worked on is installed, and the manipulator is mounted on the track. Therefore, methods have been devised to allow movement within the equipment room. This method is based on the catalog of Toray Engineering Co., Ltd.'s Electric Manipulators
ULATOR 8 <EMSM Systems>). However, this method uses a dedicated manipulator in the equipment room, and it goes without saying that it is not versatile.
一方、大型弁、ポンプ、タンク等を作業対象としようと
した場合、マニピュレータは動作範囲を、Ｌ・下方向に
大きくとらなければならない場合が多い。同時に作業対
象が大”きいため、マニピュレータの取扱い重量も大き
く、従って、マニピュレータ自体も大型なものとならざ
るをえない。前述したように、小型のマニピュレータで
あれば車輪、クローラ等の移動機構上にマニピュレータ
を搭載して、複数の場所で作業を行わせることができる
が、大型のマニピュレータを搭載できる移動機構は、そ
れ自体も大型となり、原子力発電施設内を自刃走行する
には無理がある。従って、原子力発電施設内に多数設置
されている大型弁、ポンプ。On the other hand, when working on large valves, pumps, tanks, etc., the manipulator often has to have a large operating range in the L/downward direction. At the same time, since the object to be worked on is large, the handling weight of the manipulator is also large, and the manipulator itself must therefore be large.As mentioned above, if the manipulator is small, it will require a large moving mechanism such as wheels and crawlers. A manipulator can be mounted on a nuclear power plant to allow it to perform work in multiple locations, but a moving mechanism capable of mounting a large manipulator would itself be large, making it difficult to move around inside a nuclear power facility. Therefore, large numbers of large valves and pumps are installed in nuclear power generation facilities.
タンク等の作業は、多数の作業員が機器室内に設置され
ているホイスト等の揚重設備、専用治工具等を使用して
手作業で行っているのが現状である。Currently, work on tanks and the like is carried out manually by a large number of workers using lifting equipment such as hoists, special jigs and tools installed in equipment rooms.
このような作業をマニピュレータに行わせる場合には、
前述のように、天井部からマニピュレータを吊り下げ、
さらに、伸縮機構を設けることが有効であるが、マニピ
ュレータに汎用性を持たせるためには、機器室天井部の
モノレールにマニピュレータを着脱させることが必要に
なる。しかし、大型弁、ポンプ、タンク等が据付けられ
ている機器室は一般に天井が高く、また、マニピュレー
タの重量も重くなるため、人間がマニピュレータを天井
部のモノレールに設置するためには、仮設の足場を組み
、複数の人間が協同作業を行わねばならない。原子力発
電施設では、放射線を被爆するため、マニピュレータの
モノレールへの取付けに、多数の人間が長い時間を費や
すことは、逆に被爆の増加につながり、マニピュレータ
を導入することの意味がなくなってしまう。When having a manipulator perform such work,
As mentioned above, hang the manipulator from the ceiling and
Furthermore, although it is effective to provide a telescopic mechanism, in order to provide versatility to the manipulator, it is necessary to attach and detach the manipulator to a monorail on the ceiling of the equipment room. However, equipment rooms where large valves, pumps, tanks, etc. are installed generally have high ceilings, and the manipulators are also heavy, so in order for humans to install the manipulators on the monorail in the ceiling, temporary scaffolding is required. multiple people must work together. At nuclear power generation facilities, people are exposed to radiation, so if a large number of people spend a long time installing manipulators on the monorail, this will actually lead to an increase in radiation exposure, making the introduction of manipulators pointless.
上記従来技術は、小型マニピュレータの汎用性を向上さ
せることについては、車輪方式、クローラ方式等の移動
機構上にマニピュレータを搭載することにより複数の作
業場所への移動が容易となり効果的であるが、大型の、
かつ広い動作範囲を要求されるマニピュレータの汎用性
を向上させる点についての考慮がされておらず、特に、
マニピュレータの複数の作業場所に対する移動方法、着
脱方法に問題があった。The above-mentioned conventional technology is effective in improving the versatility of small manipulators by mounting the manipulator on a moving mechanism such as a wheel system or a crawler system, which makes it easy to move to multiple work locations. Large-scale,
Moreover, no consideration was given to improving the versatility of manipulators that require a wide range of motion.
There was a problem with the method of moving the manipulator to multiple work locations and the method of attaching and detaching it.
本発明の目的は、大型弁、ポンプ、タンク等の作業対象
機器を据付けている機器室の天井部にあるモノレールへ
のマニピュレータの着脱を短時間で、かつ、できるだけ
少数の人間で可能にするマニピュレータシステムを提供
することにある。The purpose of the present invention is to provide a manipulator that enables the manipulator to be attached and detached from the monorail installed on the ceiling of the equipment room where equipment to be worked on such as large valves, pumps, tanks, etc. is installed, in a short time and with as few people as possible. The goal is to provide a system.
上記目的は、上・下方向の動作範囲を広げるためにある
マニピュレータ本体の伸縮機構と、マニピュレータの複
数の作業場所間を移動させるためにある移動台車の伸縮
機構を組み合わせ、さらに、マニピュレータ本体の移動
機構部に、ワンタッチ式の着脱機構を設けることにより
、作業対象機器が据付けられている機器室の天井部にあ
らかじめＩＩされているモノレールへ作業開始前にマニ
ピュレータを取付け、さらに、作業終了後に取外すこと
により達成される。The above purpose is to combine the expansion and contraction mechanism of the manipulator body to expand the range of movement in the upward and downward directions, and the expansion and contraction mechanism of the mobile trolley to move the manipulator between multiple work locations, and to further move the manipulator body. By providing a one-touch attachment/detachment mechanism in the mechanism section, the manipulator can be attached to the monorail that is pre-installed on the ceiling of the equipment room where the equipment to be worked on is installed before work begins, and then removed after work is completed. This is achieved by
マニピュレータは、パンタグラフ機構等の上・下方向に
伸縮可能な機構を備えた移動台車に載せられて、作業対
象物を設置した機器室に運ばれる。The manipulator is placed on a moving trolley equipped with a mechanism capable of extending and contracting upward and downward, such as a pantograph mechanism, and is transported to an equipment room where the workpiece is installed.
また、マニピュレータは上・下方向に伸縮可能な機構を
備えており、機器室に搬入後、系動台車、及び、マニピ
ュレータの伸縮機構をそれぞれ上方に伸ばし、マニピュ
レータ上部のマニピュレータ移動溝機を機器室天井部に
あるモノレールに接近させる。マニピュレータ移動機構
は、ワンタッチ式取付は構機をもっているので、移動台
車、及び、マニピュレータの伸縮機構を上方に伸ばすこ
とにより、マニピュレータを、機器室天井部のモノレー
ルに取付けること容易に可能である。また、マニピュレ
ータをモノレールから取外すことも同様に、容易である
ので、別の機器室へマニピュレータを移動させ、他の機
構の補修作業等を行うことも可能である。これにより、
マニピュレータの着脱が容易となり、汎用性が向上する
。In addition, the manipulator is equipped with a mechanism that can extend and contract in the upward and downward directions, and after being carried into the equipment room, the system carriage and the extension mechanism of the manipulator are each extended upward, and the manipulator moving groove machine on the upper part of the manipulator is moved into the equipment room. Approach the monorail on the ceiling. Since the manipulator moving mechanism has a one-touch mounting mechanism, the manipulator can be easily mounted to the monorail on the ceiling of the equipment room by extending the moving cart and the manipulator extension mechanism upward. Furthermore, since it is similarly easy to remove the manipulator from the monorail, it is also possible to move the manipulator to another equipment room and perform repair work on other mechanisms. This results in
The manipulator can be easily attached and detached, improving versatility.
以下、本発明の一実施例を第１図および第２図により説
明する。第１図は、マニピュレータシステムを機器室の
モノレールに取付けた状態を示す図であり、第２図はマ
ニピュレータシステムを機器室に搬入した時の状態を示
す図である。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a diagram showing a state in which the manipulator system is attached to a monorail in an equipment room, and FIG. 2 is a diagram showing a state in which the manipulator system is carried into the equipment room.
第２図に示すように、パンタグラフ機構６、パンタグラ
フ上・下機構７を持った移動台車５には、移動用キャス
タ８を設け、作業員が容易に移動させることか可能であ
る。この移動台車５のパンタグラフ機構６は、移動台車
５の上面を自由に上・下させる目的であるので、第１図
、第２図に示した構造に限定されるものではないことは
言うまでもない。また、マニピュレータシステムは、作
業を行うマニピュレータ４、マニピュレータ４を取付け
たマニピュレータ肩部３、マニピュレータ４を上・下方
向に移動させるためのマニピレータ伸縮機構２、及び、
マニピュレータ４を第１図、第２図の左右方向に移動さ
せるための移動機構１から構成されている。As shown in FIG. 2, a moving cart 5 having a pantograph mechanism 6 and a pantograph upper/lower mechanism 7 is provided with moving casters 8, so that it can be easily moved by an operator. Since the purpose of the pantograph mechanism 6 of the movable trolley 5 is to freely raise and lower the upper surface of the movable trolley 5, it goes without saying that it is not limited to the structure shown in FIGS. 1 and 2. The manipulator system also includes a manipulator 4 that performs work, a manipulator shoulder 3 to which the manipulator 4 is attached, a manipulator expansion/contraction mechanism 2 for moving the manipulator 4 upward and downward, and
It is comprised of a moving mechanism 1 for moving a manipulator 4 in the left-right direction in FIGS. 1 and 2.
機器室にマニピュレータシステムを搬入する時は、パン
タグラフ機構６を最も縮めた状態とし、移動台車５上に
マニピュレータ伸縮機構２も最も縮めた状態としてマニ
ピュレータシステムを載せて移動する。機器室に搬入さ
れたマニピュレータシステムは、移動台車５に取付けら
れているパンタグラフの上・下機構７を操作し、パンタ
グラフ機構６を上方に伸ばし、さらに、マニピュレータ
伸縮機構２も上方に伸ばし、移動機構１を既設モノレー
ル９に接近させる。移動機構１には、ワンタッチで既設
モノレール９に移動機構１を取付ける構機が設けられて
いる。その機構を第３図ないし第５図で説明する。第３
図（ａ）は、既設モノレール９に取付けた状態を、また
、第４図（ａ）は既設モノレール９に取付ける前の状態
の断面を示している。また、第３図（ｂ）、第４図（ｂ
）はそれぞれ第３図（ａ）、第４図（ａ）の状態を横か
ら見た時の図を示している。When carrying the manipulator system into the equipment room, the pantograph mechanism 6 is set in the most contracted state, and the manipulator system is placed on the movable cart 5 with the manipulator telescoping mechanism 2 also in the most contracted state. The manipulator system carried into the equipment room operates the pantograph up/down mechanism 7 attached to the moving cart 5, extends the pantograph mechanism 6 upward, and also extends the manipulator extension/contraction mechanism 2 upward. 1 to approach the existing monorail 9. The moving mechanism 1 is provided with a mechanism for attaching the moving mechanism 1 to the existing monorail 9 with one touch. The mechanism will be explained with reference to FIGS. 3 to 5. Third
4(a) shows a cross-section of the state before being attached to the existing monorail 9. FIG. In addition, Fig. 3(b) and Fig. 4(b)
) shows the states of FIGS. 3(a) and 4(a) viewed from the side, respectively.
移動台車５（図中には表示していない。）は、マニピュ
レータシステムを図の左右方向に移動させるための駆動
車１５と、既設モノレール９の上面に接触し、移動台車
５の全体を支える働きをする支え車１０が取付けられて
いる。−個、あるいは複数個の駆動車１５は軸受１７を
介して移動台車５に取付けられており、また、駆動車１
５には、駆動用モータ１６が取付けられており、この駆
動用モータ１６を駆動することにより、駆動車１５が回
転し、移動台車５の全体が移動し、マニピュレータシス
テムを図の左右方向に移動させることが可能となる。こ
こで、第３図、第４図に示した支え車１０．駆動車１５
．駆動用モータ１６．軸受１７の構成、配置は一例であ
るので、図以外の構成、配置であってもよい。The movable trolley 5 (not shown in the figure) has a drive vehicle 15 for moving the manipulator system in the left-right direction in the figure, and a movable trolley 5 that comes into contact with the top surface of the existing monorail 9 and supports the entire movable trolley 5. A supporting vehicle 10 is attached to the vehicle. - one or more drive wheels 15 are attached to the movable trolley 5 via bearings 17;
A driving motor 16 is attached to 5, and by driving this driving motor 16, the driving wheel 15 rotates, the entire mobile cart 5 moves, and the manipulator system is moved in the left-right direction in the figure. It becomes possible to do so. Here, the support car 10 shown in FIGS. 3 and 4 is used. Drive vehicle 15
．． Drive motor 16. The structure and arrangement of the bearing 17 are merely examples, and therefore may have a structure and arrangement other than those shown in the drawings.
移動台車５は、既設モノレール９の下方から接近し、ワ
ンタッチで、既設モノレール９に取付けることが要求さ
れている。このため、移動台車５を、既設モノレール９
に取付けた後に既設モノレール９の上面に位置する支え
車１０は、取付は前の状態では、第４図（ａ）に示すよ
うに、既設モノレール９の横幅より広く開いていること
が必要である。そこで、ワンタッチの取付は機構は第５
図に示すように、リンク機構１１．ガイドレール１２、
ガイド車１３より構成されている。リンク機構１１は、
リンク１１−ａ、リンク１１−ｂ。The movable trolley 5 is required to approach the existing monorail 9 from below and attach it to the existing monorail 9 with a single touch. Therefore, the movable trolley 5 is moved to the existing monorail 9.
The support car 10, which is positioned on the top surface of the existing monorail 9 after being installed, must be opened wider than the width of the existing monorail 9 before installation, as shown in FIG. 4(a). . Therefore, for one-touch installation, the mechanism is the fifth one.
As shown in the figure, link mechanism 11. guide rail 12,
It is composed of a guide car 13. The link mechanism 11 is
Link 11-a, link 11-b.
リンク１１−ｃ、リンク１１−ｄ、リンク１１−ｅの五
個のリンクより構成され、リンク１１−ｅには、その中
央にガイド車１３が取付けられている。リンク１１−ｅ
は、ガイドレール１２にそって上・下方向のみに移動可
能な構造であり、また、支え車１０は、リンク１１−ｂ
の一端に取付けられており、リンク１１−ｂの途中に取
付けられたリンク１１−ａ、及び、リンク１１−ｂの他
の一端に取付けられた、リンク１１−ｃ、また、リンク
１１−ｃに取付けられたリンク１１−ｄを介してリンク
１１−ｅに取付けられている。また、リンク１１−ｄの
一端には、ストッパ１４が取付けられており、リンク１
１−ｄとリンク１１−ｃが第５図の状態と逆の角度に曲
がらないように拘束している。It is composed of five links, link 11-c, link 11-d, and link 11-e, and a guide wheel 13 is attached to the center of link 11-e. Link 11-e
has a structure that allows movement only in the upward and downward directions along the guide rail 12, and the supporting car 10 is movable only in the upward and downward directions along the guide rail 12.
A link 11-a is attached to one end and attached to the middle of the link 11-b, a link 11-c is attached to the other end of the link 11-b, and a link 11-c is attached to the link 11-c. It is attached to link 11-e via attached link 11-d. Further, a stopper 14 is attached to one end of the link 11-d.
1-d and link 11-c are restrained so as not to bend at an angle opposite to the state shown in FIG.
ここで、リンク１１−ａからリンク１１−ｄの長さ、リ
ンク１１−ａとリンク１１−ｂの取付は位置は既設モノ
レール９の横幅、支え車１０の直径等によって決定され
るものである。また、第５図では、リンク１１−ａとリ
ンク１１−ｂとが。Here, the length of links 11-a to 11-d and the mounting positions of links 11-a and 11-b are determined by the width of the existing monorail 9, the diameter of the support vehicle 10, etc. Further, in FIG. 5, link 11-a and link 11-b are shown.
それぞれ軸を介して自由に動き得る構造であるが。Each has a structure that allows it to move freely via its axis.
支え車１０の必要動作範囲によっては、例えば、Ｔ字型
にリンク１１−ａとリンク−ｂとを固定しても同様の動
作をすることができる。Depending on the required range of motion of the support vehicle 10, the same operation can be achieved even if the links 11-a and -b are fixed in a T-shape, for example.
第４図（ａ）、第５図に示した状態で移動台車５が、下
方から既設モノレール９へ接近すると、既設モノレール
９の下面にガイド車１３が接触する。さらに、移動台車
５が下から押し上げられると、ガイ１（車１３が取付け
られているリンク１１−ｅがガイド車１３と一緒にガイ
ドレール１２に沿って下方に押し下げられる。リンク１
１−ｅが下方に下がることにより、リンク１１−ａはリ
ンク１１−ｅとの取付は軸を中心として第５図で左方向
に回転する。さらにリンク１１−ｃとリンク１１−ｄは
、両者が直線となる方向に回転する。When the movable trolley 5 approaches the existing monorail 9 from below in the state shown in FIGS. 4(a) and 5, the guide car 13 comes into contact with the lower surface of the existing monorail 9. Further, when the movable cart 5 is pushed up from below, the link 11-e to which the guy 1 (car 13 is attached) is pushed down along the guide rail 12 together with the guide car 13. Link 1
1-e is lowered, the link 11-a rotates to the left in FIG. 5 about the axis when attached to the link 11-e. Further, the link 11-c and the link 11-d rotate in a direction in which both are in a straight line.
これらのリンクの動きにより、リンク１１−ｂの一端に
取付けられている支え車１０は、第５図の左下方向に回
転し、既設モノレール９の上面に接することになる。そ
の状態が第３図（ａ）に示されている。第３図（ａ）に
示した状態では、リンク１１−ｃとリンク１１−ｄが直
線状であるため。Due to the movement of these links, the support car 10 attached to one end of the link 11-b rotates in the lower left direction in FIG. 5 and comes into contact with the upper surface of the existing monorail 9. This state is shown in FIG. 3(a). In the state shown in FIG. 3(a), the links 11-c and 11-d are linear.
リンク１１−ｃとリンク１１−ｄの接続部にストッパ（
図示せず）を設け、第５図に示したような角度にならな
いようにすることにより、マニピュレータシステムの重
量は、リンク１１−ｃとリンク１１−ｄを圧縮する方向
の力に変換されるので、リンク機構の１１の強度を必要
強度とすることにより、マニピュレータシステムを既設
モノレール９に取付けることが可能である。A stopper (
(not shown) and avoid the angle shown in FIG. 5, the weight of the manipulator system is converted into a force that compresses links 11-c and 11-d. , it is possible to attach the manipulator system to the existing monorail 9 by setting the strength of the link mechanism 11 to the required strength.
マニピュレータシステムを既設モノレール９から取外す
時は、リンク１１−ｃとリンク１−１− ｄが曲がらな
いように拘束しているストッパ（図示せず）を取外すこ
とにより、リンク機構１１が取付ける時とは逆の動作を
することにより、支え車１０の拘束がなくなる。When removing the manipulator system from the existing monorail 9, remove the stopper (not shown) that restrains the link 11-c and link 1-1-d from bending. By performing the reverse operation, the support vehicle 10 is no longer restrained.
本実施例によれば、少数の操作員で、大型のマニピュレ
ータシステムの既設モノレールへの着脱が容易に可能と
なる。According to this embodiment, a large manipulator system can be easily attached to and detached from an existing monorail with a small number of operators.
第６図、第７図に示した例は、本発明の他の実施例であ
る。The examples shown in FIGS. 6 and 7 are other embodiments of the present invention.
第６図に示した例は、既設モノレール９の一部に切り欠
きを設けた場合の例である。移動機構１を既設モノレー
ル９の下方から接近させ、既設モノレール９の切り欠き
部より、移動機構１を既設モノレール９をはさみこむよ
うに挿入し、第６図（ｂ）に示すように操作員は、第６
図（ｂ）の左方向に少し移動させる。この時、駆動車１
５と既設モノレール９の下面が接した状態になれば、駆
動車１５の回転により、移動機構１は、既設モノレール
９に沿って第６図（ｂ）の左方向に移動し、既設モノレ
ール９への移動機構１の取付けが完了する。また移動機
構１を既設モノレール９から取外す時は、取付ける時の
逆の操作をすることにより容易に達成できる。既設モノ
レール９への移動機構１の取付けた後に、既設モノレー
ル９の切り欠き部へ別の部材（図示せず）を取付け、移
動機構１が切り欠き部から落下しないようにすることも
可能であるが、第６図に示すように、移動機構１の、例
えば、上面にリミットスイッチ１８を取付け、さらに既
設モノレール９に信号発生部１９を取付けておくことで
も移動機構１が切り欠き部から落下することを防止でき
る。その方法は、移動機構１が既設モノレール９に十分
取り付いた後に、リミットスイッチ１８が信号発生部１
９に接触し、リミットスイッチ１８は、移動機構１が既
設モノレール９に十分取り付いたことを示す信号を発生
する。この信号により、マニピュレータシステムの制御
装置（図示せず）は、落下防止回路を作動させ、移動機
構１が、既設モノレール９の切り欠き部へ近づき再度リ
ミットスイッチ１８が信号発生部１９へ接触し、信号を
発生させると自動的に移動機構１を停止させることによ
り、落下を防止することができる。The example shown in FIG. 6 is an example in which a notch is provided in a part of the existing monorail 9. The operator approaches the existing monorail 9 from below, inserts the moving mechanism 1 into the existing monorail 9 through the notch in the existing monorail 9, and as shown in FIG. 6(b), 6th
Move it slightly to the left in Figure (b). At this time, driving vehicle 1
5 and the lower surface of the existing monorail 9 are in contact with each other, the rotation of the drive wheel 15 causes the moving mechanism 1 to move along the existing monorail 9 to the left in FIG. The installation of the moving mechanism 1 is completed. Moreover, when the moving mechanism 1 is to be removed from the existing monorail 9, it can be easily achieved by performing the operation opposite to that used for attaching it. After the moving mechanism 1 is attached to the existing monorail 9, it is also possible to attach another member (not shown) to the notch of the existing monorail 9 to prevent the moving mechanism 1 from falling from the notch. However, as shown in FIG. 6, by attaching a limit switch 18 to the upper surface of the moving mechanism 1 and further attaching a signal generator 19 to the existing monorail 9, the moving mechanism 1 can be prevented from falling from the notch. This can be prevented. In this method, after the moving mechanism 1 is fully attached to the existing monorail 9, the limit switch 18
9, the limit switch 18 generates a signal indicating that the moving mechanism 1 is fully attached to the existing monorail 9. In response to this signal, the control device (not shown) of the manipulator system activates the fall prevention circuit, and the moving mechanism 1 approaches the notch in the existing monorail 9, causing the limit switch 18 to contact the signal generating section 19 again. By automatically stopping the moving mechanism 1 when a signal is generated, falling can be prevented.
第７図に示した例は、予め、機器室の天井部に。In the example shown in FIG. 7, it is installed in advance on the ceiling of the equipment room.
−個、あるいは複数個の滑車２１、一端にフック２３を
取付けた巻上げ用ロープ２２を取付けておき、マニピュ
レータシステムを機器室に搬入後、移動機構１の取付け
である一個、あるいは複数個のフック掛け２４にフック
２３を取付け、巻上げ用ロープ２２を操作することによ
り、移動機構１を持ぢ上げ、第５図に示したようなワン
タッチ取付は機構２０を用いて、移動機構１を既設モノ
レール９に取付け、あるいは取外す例である。- Attach one or more pulleys 21 and a hoisting rope 22 with a hook 23 attached to one end, and after carrying the manipulator system into the equipment room, hang one or more hooks to attach the moving mechanism 1. By attaching the hook 23 to the hook 24 and operating the hoisting rope 22, the moving mechanism 1 can be lifted up.For one-touch installation as shown in FIG. This is an example of attaching or removing.
本発明によれば、原子力発電施設の大多数の作業を、現
状の原子力発電施設にほとんど改造等を加えることなし
に、ロボット化することが可能となり、マニピュレータ
システムの汎用性向上に効果がある。また、原子力発電
施設の定期検査時の工数の低減、放射線被爆量の低減に
も効果がある。According to the present invention, it is possible to robotize most of the work in a nuclear power generation facility without making any modifications to the current nuclear power generation facility, which is effective in improving the versatility of the manipulator system. It is also effective in reducing the number of man-hours required during periodic inspections of nuclear power generation facilities and in reducing the amount of radiation exposure.
第１図は本発明の一実施例のマニピュレータシステムの
側面図、第２図は、マニピュレータシステムを機器室に
搬入した時の状態を示す全体図。
第３図は第１図の移動機構部の断面図、第４図は第２図
の移動機構部の断面図、第５図はワンタッチ取付はリン
ク機構図、第６図は本発明の第二の実施例の断面図（ａ
）と斜視図（ｂ）、第７図は第三の実施例の側面図であ
る。
１・・・移動機構、２・・・マニピュレータ伸縮機構、
３・・・マニピュレータ肩部、４・・・マニピュレータ
、５・・移動台車、６・・・パンタグラフ機構、７・・
・パンタグラフ上下機構。
第 ／ 口
第
凹
第
り
第 ３ 区
（α）
（Ｃ）
乎FIG. 1 is a side view of a manipulator system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an overall view showing the state of the manipulator system when it is carried into an equipment room. 3 is a sectional view of the moving mechanism shown in FIG. 1, FIG. 4 is a sectional view of the moving mechanism shown in FIG. 2, FIG. 5 is a diagram of the link mechanism for one-touch installation, and FIG. Cross-sectional view of the example (a
) and a perspective view (b), and FIG. 7 is a side view of the third embodiment. 1... Movement mechanism, 2... Manipulator expansion and contraction mechanism,
3... Manipulator shoulder, 4... Manipulator, 5... Moving trolley, 6... Pantograph mechanism, 7...
- Pantograph up and down mechanism. 3rd ward (α) (C) 乎
Claims (1)
機構とを用いることにより、既設モノレールへの取付け
、取外しを容易としたことを特徴とするマニピュレータ
。 ２、特許請求の範囲第１項において、 ワンタッチ式の着脱機構を設け、前記マニピュレータの
前記既設モノレールへの着脱を容易としたマニピュレー
タ。 ３、特許請求の範囲第１項において、 前記既設モノレールの一部へ、切り欠きを設け、前記マ
ニピュレータの前記既設モノレールへの着脱を容易とし
たマニピュレータ。 ４、特許請求の範囲第１項において、 前記既設モノレール部へ、前記マニピュレータの巻き上
げ機構を設け、前記マニピュレータの前記既設モノレー
ルへの着脱を容易としたマニピュレータ。[Scope of Claims] 1. A manipulator characterized in that it can be easily attached to and removed from an existing monorail by using a telescoping mechanism of the manipulator body and a telescoping mechanism of the movable trolley. 2. The manipulator according to claim 1, which is provided with a one-touch attachment/detachment mechanism to facilitate attachment/detachment of the manipulator to the existing monorail. 3. The manipulator according to claim 1, wherein a notch is provided in a part of the existing monorail to facilitate attachment and detachment of the manipulator to the existing monorail. 4. The manipulator according to claim 1, wherein a winding mechanism for the manipulator is provided on the existing monorail portion, and the manipulator is easily attached to and detached from the existing monorail.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31387988A JPH02160483A (en) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | Manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31387988A JPH02160483A (en) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | Manipulator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02160483A true JPH02160483A (en) | 1990-06-20 |
Family
ID=18046609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31387988A Pending JPH02160483A (en) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | Manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02160483A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| FR3027831A1 (en) * | 2014-11-03 | 2016-05-06 | Airbus | ROBOTIC DEVICE FOR ACCESSING A COMPARTMENT OF AN AIRCRAFT |
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| JP2020189386A (en) * | 2019-05-23 | 2020-11-26 | ファナック株式会社 | Jig and robot removal method |
-
1988
- 1988-12-14 JP JP31387988A patent/JPH02160483A/en active Pending
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