JPH09202451A - Depalletizer - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a depalletizer capable of simultaneously unloading a plurality of box-shaped articles irrespective of the condition of the box-shaped articles on a pallet, capable of re-unloading of a failed work, and capable of unloading not only a cardboard box but also a plastic box. SOLUTION: A work W loaded on a pallet 16 is set on an elevating table 15 in the center of a frame 1, a Z-sensor 6 on each end of a holder 5 movable in the Z and X direction is positioned higher than an upper surface of a roller conveyor 2 by the height of the work, the elevating table is elevated and stopped when an upper end of the work is detected by the Z-sensor 6, and the elevating table is stopped when an X-sensor 7 is moved in the X-side and the forward end of the work is detected. A suction pad 9 is positioned to the coordinate value obtained from the X and Z coordinate values, the X and the pre-stored Z offset values of the sensor, the suction pad 9, or a hook 13, and the work sucking position, the work is sucked by a vacuum pump 11, a front side is slightly lifted, and a rear side is trailed to carry the work to the unloading position on a roller conveyor 2.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は流通過程において、
何度も積み替えが行われるダンボール箱やプラスチック
箱に収納されている箱状物品を荷下ろしする装置に関す
るものである。TECHNICAL FIELD The present invention relates to
The present invention relates to a device for unloading a box-shaped article stored in a cardboard box or a plastic box that is repeatedly transshipped.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、パレットに複数層に積載されてト
ラック，貨車等で輸送される箱状物品の梱包材はダンボ
ールとプラスチック箱とに大別される。両者はそれぞれ
把持方法が異なるため、１台のデパレタイザで荷下ろし
作業まで行う装置は開発されていない。そこでまず、ダ
ンボール箱を対象に開発された荷下ろし装置に特開昭５
２−４３２６９号がある。2. Description of the Related Art Conventionally, packing materials for box-shaped articles loaded on a pallet in a plurality of layers and transported by trucks, freight cars, etc. are roughly classified into cardboard and plastic boxes. Since the two have different gripping methods, no device has been developed to perform unloading work with one depalletizer. Therefore, first of all, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. Sho 5-
There is a number 2-43269.

【０００３】このものは、図１２，図１３に示すように
構体１０１の搬入場所に搬入されたカゴ形パレット１０
２内の最上段の物品１０３を、昇降マスト１０４下端に
設けられた複数個の吸着パット１０５により一度に複数
個持ち上げて、搬出場所に設置されたコンベア１０６上
に荷下ろしするものである。As shown in FIGS. 12 and 13, this is a basket-shaped pallet 10 that has been loaded into the loading location of the structure 101.
A plurality of the uppermost articles 103 in 2 are lifted up at a time by a plurality of suction pads 105 provided at the lower end of the lifting mast 104, and are unloaded onto the conveyor 106 installed at the carry-out place.

【０００４】また、ダンボール箱を対象として開発され
た装置に、公知の多関節ロボットのロボットハンドの先
端に吸着パッドを装置し、ＮＣによるロボットの動作を
利用してダンボール箱を一個ずつ荷下ろしするものも実
用化されている。Further, a suction pad is attached to the tip of the robot hand of a known articulated robot in a device developed for a cardboard box, and the cardboard boxes are unloaded one by one by utilizing the operation of the robot by NC. Things have also been put to practical use.

【０００５】次に、プラスチック箱を対象として開発さ
れた装置に、特開昭５６−１４１２３４号がある。この
ものは図１５，図１６に示すように専用アクチュエータ
１１１により左右で一対のレバー１１２Ａ，１１２Ｂを
互いに反対方向に旋回させて、プラスチック箱１１３両
側面の図示しない手掛け穴にフック１１２Ａ，１１２Ｂ
を係合させて、プラスチック箱１１３を持ち上げ、搬入
場所から搬出場所へ荷下ろしするものである。Next, as an apparatus developed for a plastic box, there is JP-A-56-141234. As shown in FIGS. 15 and 16, a special actuator 111 pivots a pair of left and right levers 112A and 112B in mutually opposite directions to hook hooks 112A and 112B in unillustrated handle holes on both sides of a plastic box 113.
Are engaged with each other, the plastic box 113 is lifted, and the plastic box 113 is unloaded from the carry-in place to the carry-out place.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】従来の技術で述べた特
開昭５２−４３２６９号のダンボール箱を対象にした荷
下ろし装置は、吸着パットの寸法とピッチがダンボール
箱の大きさと吸着面の状況に適合していれば、同時にダ
ンボール箱を吸着することが可能であり、荷下ろし可能
であるが、一般にワークを吸着する把持方法は、吸着面
の性状の変化により不安定になり易く、搬送途中で落下
すると物品の破損や装置の破損事故等に結びつく可能性
が大きいという問題を有している。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention In the unloading device for the cardboard box of Japanese Patent Laid-Open No. 52-43269 described in the prior art, the size and pitch of the suction pad are the conditions of the size of the cardboard box and the suction surface. If it complies with, it is possible to adsorb the cardboard box at the same time and unload it, but in general, the gripping method for adsorbing a work tends to become unstable due to changes in the properties of the adsorbing surface. However, there is a problem in that there is a high possibility that the product may be damaged or the device may be damaged if dropped.

【０００７】また、多関節ロボットに吸着パッドを装着
して荷下ろしする装置は、一個毎の搬送なので荷下ろし
時間が長くなり、更に装置自体が高価になるという問題
を有している。また、特開昭５６−１４１２３４号のプ
ラスチック箱を対象とした荷下ろし装置は、装置が複雑
かつ大形で高価であり、特定寸法のプラスチック箱以外
使用できないという問題を有している。Further, the device for mounting and removing the suction pad on the articulated robot has a problem that the time for unloading is long because the transfer is carried out one by one and the device itself becomes expensive. Further, the unloading device for a plastic box disclosed in JP-A-56-141234 has a problem that the device is complicated, large and expensive, and only a plastic box of a specific size can be used.

【０００８】本発明のデパレタイザは従来の技術の有す
るこのような問題点に鑑みなされたものであり、その目
的とするところは、 （１）パレット上の積み付けパターンに係わらず荷下ろ
し可能。 （２）把持不良により搬送途中に落とした箱を自らの判
断で荷下ろし可能。 （３）同時に複数の箱を荷下ろしして荷下ろし時間の短
縮可能。 （４）ダンボール箱とプラスチック箱を段取り替えなし
で荷下ろし可能。 以上の各機能を備えた構造で簡素なデパレタイザを提供
しようすとるものである。The depalletizer of the present invention has been made in view of the above problems of the prior art, and its object is: (1) Unloading is possible regardless of the loading pattern on the pallet. (2) It is possible to unload a box that was dropped during transportation due to a poor grip, at your own discretion. (3) It is possible to unload multiple boxes at the same time and shorten the unloading time. (4) The cardboard box and plastic box can be unloaded without changing the setup. An object of the present invention is to provide a simple depalletizer having a structure having each of the above functions.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のデパレタイザは、パレット上に一層が一個以
上の多層積された複数個の箱状物品を最上層の箱状物品
が荷下ろし位置と同一高さになるよう持ち上げる昇降手
段と、該昇降手段を上下動させる第１駆動手段と、前記
荷下ろし位置の上方で水平の箱状物品の搬送方向とその
垂直方向との直交二軸方向に移動可能に設けられた移動
体と、該移動体を前記直交二軸方向にそれぞれ移動させ
る第２駆動手段と、前記移動体に設けられ最上層の搬送
方向前側にある箱状物品の上端位置と前端位置とをそれ
ぞれ検出する二個の検出手段と、前記移動体に設けられ
最上層の搬送方向前側にある箱状物品を少なくとも一個
把持する把持手段と、予め記憶する前記荷下ろし位置の
高さと多層積された箱状物品の各層の高さと荷下ろしす
る層数とから前記第１駆動手段の持ち上げ位置決め情報
を求めるとともに予め記憶する最上層前側の箱状物体の
基準となる前端位置又は上端位置から把持位置までの距
離と前記把持手段から前記二個の検出手段までのそれぞ
れの距離と前記二個の検出手段が箱状物品の上端と前端
位置とを検出したときの前記移動体の前記直交二軸の現
在位置とから箱状物品を把持して搬送するに必要な前記
移動体の位置決め情報を求める制御装置とを備えてなる
ものである。In order to achieve the above object, the depalletizer of the present invention has a plurality of box-shaped articles in which one or more layers are stacked on a pallet, and the box-shaped article of the uppermost layer is unloaded. Elevating means for raising the same height as the position, first driving means for moving the elevating means up and down, and two axes orthogonal to the horizontal transport direction of the box-like article and the vertical direction above the unloading position. A movable body provided so as to be movable in any direction, a second drive means for moving the movable body in each of the two orthogonal directions, and an upper end of the box-shaped article provided on the movable body and located on the front side in the transport direction of the uppermost layer. Two detecting means for respectively detecting the position and the front end position, a gripping means for gripping at least one box-shaped article on the front side in the transport direction of the uppermost layer, which is provided in the moving body, and the unloading position stored in advance. Stacked with height From the height of each layer of the box-shaped article and the number of layers to be unloaded, the lifting and positioning information of the first drive means is stored and is stored in advance from the front end position or the upper end position which is the reference of the box-shaped object on the front side of the uppermost layer to the gripping position. And the respective distances from the gripping means to the two detection means and the present of the two orthogonal axes of the moving body when the two detection means detect the upper end and the front end position of the box-shaped article. And a control device for obtaining positioning information of the moving body necessary for gripping and transporting the box-shaped article from the position.

【００１０】また、把持手段は箱状物品の搬送方法とほ
ぼ直角かつ水平の一線上に下向きに設けられた複数個の
吸着パッドと、該吸着パッドに負圧を入・切自在に供給
する負圧供給手段とからなるものである。Further, the gripping means is provided with a plurality of suction pads provided downwardly on a horizontal line which is substantially perpendicular to the method of transporting the box-like article, and a negative pressure for supplying a negative pressure to the suction pads so that the negative pressure can be applied or cut off. And a pressure supply means.

【００１１】また、把持手段は箱状物品の搬送方向とほ
ぼ直角かつ水平の軸のまわりで前記搬送方向前向きの力
でばねの力に抗して逃げ勝手に旋回可能に設けられ箱状
物品前側面の手掛け穴に係脱自在に係合する複数個のフ
ックとしたものである。In addition, the gripping means is provided so as to be freely rotatable around an axis substantially perpendicular to the conveying direction of the box-like article and horizontal and against the force of the spring by the forward force in the conveying direction. This is a plurality of hooks that are detachably engaged with the side handhold holes.

【００１２】また、把持手段は箱状物品の搬送方向とほ
ぼ直角かつ水平の一線上に下向きに設けられた複数個の
吸着パッドと、該吸着パッドに負圧を入・切自在に供給
する負圧供給手段と、前記吸着パッドの列と平行な前記
搬送方向後側の軸のまわりで前記搬送方向前向きの力で
ばねの力に抗して逃げ勝手に旋回可能に設けられ箱状物
品前側面の手掛け穴に係脱自在に係合する複数個のフッ
クとからなるものである。Further, the gripping means is provided with a plurality of suction pads provided downward on a horizontal line which is substantially perpendicular to the conveying direction of the box-shaped article, and a negative pressure for supplying a negative pressure to the suction pads so that the negative pressure can be applied or cut off. A box-shaped article front side surface provided so as to freely revolve around a pressure supply means and an axis on the rear side in the conveyance direction parallel to the row of the suction pads against the force of a spring by a force in the conveyance direction forward direction. And a plurality of hooks which are removably engaged with the hand-holding holes.

【００１３】また、把持手段は、水平搬送される箱状物
品の上面把持用の下向きと前側面把持用の横向きとに割
出し可能に設けられた複数個の吸着パッドと、該吸着パ
ッドを上向きと横向きとに割出しする手段と、前記吸着
パッドに負圧を入・切自在に供給する負圧供給手段とか
らなるものである。Further, the gripping means is provided with a plurality of suction pads provided so as to be indexable downward for gripping the upper surface and horizontally for gripping the front side of the box-like article conveyed horizontally, and the suction pads facing upward. And sideways indexing means, and negative pressure supplying means for supplying negative pressure to the suction pad so that the negative pressure can be freely turned on and off.

【００１４】上述のように構成されている本発明のデパ
レタイザによれば、昇降手段上に搬入されたパレットに
多層積された箱状物品の最上層の箱状物品が荷下ろし位
置と同一高さになるよう持ち上げ、移動体を箱状物品搬
送方向（以下Ｘ軸方向と呼ぶ）及び垂直方向（以下Ｚ軸
方向と呼ぶ）に移動して、二個の検出手段により最上層
前側の箱状物品の上端と前端位置とを検出してＸ・Ｚ現
在値を記憶する。According to the depalletizer of the present invention constructed as described above, the uppermost box-shaped article of the box-shaped articles multi-layered on the pallet carried on the elevating means is at the same height as the unloading position. And moving the moving body in the box-like article transport direction (hereinafter referred to as the X-axis direction) and in the vertical direction (hereinafter referred to as the Z-axis direction), and the box-shaped article on the front side of the uppermost layer by the two detection means. Detects the upper end and the front end position and stores the X and Z present values.

【００１５】そして、例えば箱状物品がダンボール箱の
場合、予め記憶する吸着パッドから検出手段までの距離
及び箱の把持位置と、記憶したＸ・Ｚ現在値とからダン
ボール箱を吸着して荷下ろし位置に搬送するに必要な移
動体の位置決め情報を求め、最上層の荷下ろし位置に近
い前側のダンボール箱から順次上面の移動方向前側の把
持位置を吸着して僅かに持ち上げ、箱の後側を引きずる
ようにして荷下ろし位置に移動する。また、箱状物品が
プラスチック箱の場合には、フックを箱の前側面の手掛
け穴に係合して、同様に荷下ろし位置に移動する。When the box-shaped article is a cardboard box, for example, the cardboard box is sucked and unloaded from the previously stored distance from the suction pad to the detection means and the gripping position of the box, and the stored X and Z current values. Obtain the positioning information of the moving body necessary for transporting it to the position, and from the front cardboard box near the unloading position of the uppermost layer, sequentially adsorb the gripping position on the front side in the moving direction of the upper surface and slightly lift it, and lift the rear side of the box. Move to the unloading position by dragging. Further, when the box-like article is a plastic box, the hook is engaged with the handle hole on the front side surface of the box and similarly moved to the unloading position.

【００１６】以上の作用説明でも明らかなように、検出
手段により前端を検出した箱状物品に対して荷下ろし動
作を行うので、最上層の箱状物品は一度は必ず検出対象
となりすべての荷下ろしが可能となる。また、吸着力の
低下等の理由で搬送途中で落とした箱状物品は、元の位
置から荷下ろし位置までの間で下層の箱状物品上に載っ
ているので、次に必ず検出対象となり再荷下ろしが可能
である。As is clear from the above description of the operation, since the box-shaped article whose front end is detected by the detection means performs the unloading operation, the box-shaped article in the uppermost layer is always a detection target once and all unloading is performed. Is possible. In addition, a box-shaped article dropped during transportation due to a decrease in suction force, etc., is placed on the lower box-shaped article between the original position and the unloading position, so it must be detected next time. Unloading is possible.

【００１７】また、吸着パッド又はフックは物品搬送方
向（Ｘ軸）と直交する水平方向（Ｙ軸）に互いに隣接し
た状態で複数個設置されているので、積み付けパターン
によって同時に把持する箱状物品の数は異なるが、一度
に可能な限り多数の把持が可能であり、作業時間の大幅
な短縮が可能である。また、吸着パッドを水平方向と垂
直方向とに旋回割出し可能とした場合には、箱状物品の
形状、上面の状態などに合わせて、最適な一方を把持面
とする事ができる。Further, since a plurality of suction pads or hooks are installed adjacent to each other in the horizontal direction (Y axis) orthogonal to the article conveying direction (X axis), the box-shaped articles to be gripped simultaneously by the stacking pattern. Although the number is different, it is possible to grip as many as possible at one time, and it is possible to greatly reduce the working time. Further, when the suction pad can be swivel-indexed in the horizontal direction and the vertical direction, one of the most suitable gripping surfaces can be selected according to the shape of the box-shaped article, the state of the upper surface, and the like.

【００１８】[0018]

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
もとづき説明する。図１は本発明のデパレタイザの構成
図である。床上に設置されたフレーム１の前側面１ａに
搬出用ローラコンベア２が設けられており、ローラコン
ベア２の上面位置（高さ）は箱状物品（以下単にワーク
と呼ぶ）Ｗ搬出の基準となる位置として後述の制御装置
１７に指定されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of the depalletizer of the present invention. A unloading roller conveyor 2 is provided on the front side surface 1a of a frame 1 installed on the floor, and the upper surface position (height) of the roller conveyor 2 serves as a reference for unloading a box-shaped article (hereinafter simply referred to as a work) W. The position is designated by the control device 17 described later.

【００１９】フレーム１の上面には前記ローラコンベア
２と平行にＸ軸ガイド１ｂが設けられており、このＸ軸
ガイド１ｂ上にＸサドル３が移動位置決め可能に設けら
れていて、Ｘサドル３は図示しないＸ軸サーボモータに
よりボールねじを介して駆動される。更に、Ｘサドル３
の側面には図示しない垂直方向のＺ軸ガイドが設けられ
ていて、このＺ軸ガイド上にＺサドル４が移動位置決め
可能に設けられており、Ｚサドル４は図示しないＺ軸サ
ーボモータによりボールねじを介して駆動される。An X-axis guide 1b is provided on the upper surface of the frame 1 in parallel with the roller conveyor 2, and an X-saddle 3 is movably provided on the X-axis guide 1b. It is driven via a ball screw by an X-axis servomotor (not shown). Furthermore, X saddle 3
A vertical Z-axis guide (not shown) is provided on the side surface of the Z-axis, and a Z saddle 4 is movably provided on the Z-axis guide. The Z saddle 4 is mounted on a ball screw by a Z-axis servo motor (not shown). Driven through.

【００２０】Ｚサドル４の下端部にはＸ軸方向と直角の
水平方向に長いホルダ５が固着されていて、ホルダ５の
両端にセンサ取付板８，８が固着されており、センサ取
付板８，８にワークＷの上端位置を検出するＺセンサ
６，６と、ワークＷの搬送方向前端位置を検出するＸセ
ンサ７，７が取着されている。A holder 5, which is long in the horizontal direction at right angles to the X-axis direction, is fixed to the lower end of the Z saddle 4, and sensor mounting plates 8 and 8 are fixed to both ends of the holder 5, respectively. , 8 are attached with Z sensors 6, 6 for detecting the upper end position of the work W and X sensors 7, 7 for detecting the front end position of the work W in the transport direction.

【００２１】ホルダ５にはワーク搬送方向前側に複数個
の吸着パッド９が吸着面を下向きにしてＹ軸方向一線上
に隣接して設けられている。各吸着パッド９は真空ポン
プ１１と電磁切換弁１２を介して連結されていて、吸着
パッド９がダンボール箱等ワークＷの上面との間で密閉
した部屋を構成していれば、真空ポンプ１１による負圧
と大気圧との差圧でワークＷの吸着が可能で、密閉した
部屋が構成されないとき、すなわち大気中に開口してい
る場合には、その吸着パッドだけの吸入路が閉止される
ようになっている。The holder 5 is provided with a plurality of suction pads 9 on the front side in the workpiece conveying direction and adjacent to each other in the Y-axis direction with the suction surface facing downward. Each suction pad 9 is connected to a vacuum pump 11 via an electromagnetic switching valve 12, and if the suction pad 9 constitutes a sealed room between the suction pad 9 and the upper surface of the work W such as a cardboard box, the vacuum pump 11 is used. When the work W can be adsorbed by the differential pressure between the negative pressure and the atmospheric pressure and the sealed room is not formed, that is, when the work W is open to the atmosphere, the suction passage of only the suction pad is closed. It has become.

【００２２】更に、ホルダ５には吸着パッド９のワーク
搬送方向後側に複数個のフック１３がＸ軸と直角の水平
軸１４のまわりで旋回可能にそれぞれ隣接して設けられ
ている。フック１３は図１０に示すように常時は係合部
１３ａを下側にしたほぼ垂直姿勢で、図示しないねじり
ばねにより常時反時計方向に付勢されており、時計方向
の外力が加えられたとき、ねじりばね力に抗して時計方
向に旋回して逃げるようになっている。フレームの底板
１ｃの中央にパレット昇降装置１５が設置されており、
図示しない駆動モータによりワークＷを積載したパレッ
ト１６を上下に移動位置決め可能とされている。Further, a plurality of hooks 13 are provided adjacent to the holder 5 on the rear side of the suction pad 9 in the work transfer direction so as to be rotatable about a horizontal axis 14 perpendicular to the X axis. As shown in FIG. 10, the hook 13 is always in a substantially vertical posture with the engaging portion 13a facing downward, and is constantly urged counterclockwise by a torsion spring (not shown), and when an external force in a clockwise direction is applied. , It is designed to turn clockwise and escape against the torsion spring force. A pallet lifting device 15 is installed at the center of the bottom plate 1c of the frame,
A pallet 16 loaded with works W can be vertically moved and positioned by a drive motor (not shown).

【００２３】図２は上述の各駆動モータを制御する制御
装置１７の構成を表すブロック線図で、外部から情報を
入出力するデータ入出力部１８、入力された情報を記憶
するデータ記憶部１９、Ｚセンサ６及びＸセンサ７から
の情報を監視するセンサ監視部２０、上述のデータ記憶
部１９に記憶された情報とセンサ情報とから荷下ろし動
作に必要な各指令値を算出する演算部２１、各駆動モー
タを制御する運転制御部２２の各部１８〜２２により構
成されている。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the control device 17 for controlling each of the drive motors described above. The data input / output unit 18 inputs / outputs information from the outside, and the data storage unit 19 stores the input information. , A sensor monitoring unit 20 that monitors information from the Z sensor 6 and the X sensor 7, and a calculation unit 21 that calculates each command value required for the unloading operation from the information stored in the data storage unit 19 and the sensor information. , Each part 18 to 22 of the operation control part 22 for controlling each drive motor.

【００２４】ここで、本発明のデパレタイザの対称とな
るワークＷのパレット１６上での積み付け条件は、面積
みすなわち一層に積み付けられたワークＷの高さｈが等
しいものに限られており、図３（ａ）〜（ｅ）に示すよ
うなそれぞれの荷積みパターンが実用されている。尚、
各層ごとに高さの異なるのは許される。Here, the conditions for stacking the works W on the pallet 16 which are symmetrical to the depalletizer of the present invention are limited to those in which the heights h of the works W stacked in one layer are equal. The loading patterns shown in FIGS. 3 (a) to 3 (e) are in practical use. still,
It is permissible for each layer to have a different height.

【００２５】また、ワークＷには図５に示すようなダン
ボール箱Ｗ１と、図７に示すようなプラスチック箱Ｗ２
とがあり、プラスチック箱Ｗ２には側面に人が指をかけ
て持ち上げるための手掛け穴Ｗ２ａが設けられ、底面と
上面には積み上げたとき安定するようにはめ込み凸部Ｗ
２ｂと嵌め込み凹部Ｗ２ｃとが設けられている。尚、吸
着パッドが取り付けられているホルダ５は図１２に示す
ように、２つの部材５ａ，５ｂに分割し、５ｃを支点と
して互いに旋回可能に設けることにより、吸着パッドを
水平・垂直のいずれかに割出し可能な構成とする事もで
きる。The work W has a cardboard box W1 as shown in FIG. 5 and a plastic box W2 as shown in FIG.
The plastic box W2 is provided with a handle hole W2a on the side surface for a person to put his / her finger on, and the bottom surface and the top surface of the plastic box W2 are fitted into each other so as to be stable when stacked.
2b and a fitting recess W2c are provided. As shown in FIG. 12, the holder 5 to which the suction pad is attached is divided into two members 5a and 5b, and is provided so as to be rotatable relative to each other with 5c as a fulcrum, so that the suction pad is either horizontal or vertical. It can also be configured to be indexable.

【００２６】続いて本実施の形態の作用を説明する。最
初には吸着パッド９を用いたダンボール箱（ワーク）Ｗ
１の荷下ろし動作について説明する。Next, the operation of this embodiment will be described. First, a cardboard box (work) W that uses the suction pad 9
The unloading operation of No. 1 will be described.

【００２７】先ず吸着パッド９によるワークの吸着方法
は、図４に示すように吸着パッド９とワーク上端位置検
出用Ｚセンサ６及びワーク前端位置検出用Ｘセンサ７と
の位置関係、すなわちＺセンサ６と吸着パッド９下端と
のＺオフセット量をＺｄ、Ｘセンサ７と吸着パッド９の
中心とのＸオフセット量をＸｄ、吸着位置のワーク前端
からの距離をｄとする。更にＺセンサ６でワーク上端を
検出したときのＺ座標値をＺ、Ｘセンサでワーク前端を
検出したときのＸ座標値をＸとすると、吸着位置のＺ座
標値はＺ−Ｚｄ，Ｘ座標値はＸ−（Ｘｄ＋ｄ）である。First, as shown in FIG. 4, the suction method of the work by the suction pad 9 is the positional relationship between the suction pad 9, the work upper end position detecting Z sensor 6 and the work front end position detecting X sensor 7, that is, the Z sensor 6. And the Z offset amount between the lower end of the suction pad 9 and Zd, the X offset amount between the X sensor 7 and the center of the suction pad 9 is Xd, and the distance of the suction position from the front end of the work is d. Further, if the Z coordinate value when the upper end of the work is detected by the Z sensor 6 is Z and the X coordinate value when the front end of the work is detected by the X sensor is X, the Z coordinate value of the suction position is Z-Zd, the X coordinate value. Is X- (Xd + d).

【００２８】よって、予め制御装置１７のデータ記憶部
１９にデータ入出力部１８を介して上記Ｚｄ，Ｘｄ，ｄ
のそれぞれの値を記憶させておく。そして、制御装置１
７のセンサ監視部２０よりＺセンサ６とＸセンサ７のワ
ーク検出完了情報を出力すると、演算部２１で検出完了
時のＺ・Ｘ座標値（現在値）と、記憶するＺｄ，Ｘｄ，
ｄとにより演算によって吸着パット９のワーク吸着位置
のＺ・Ｘ座標値を求め、運転制御部２２を介してＺサド
ル４とＸサドル３を移動させる。そしてＺサドル４とＸ
サドル３との位置決めが完了すると制御装置１７からの
指令で電磁切換弁１２が作動して真空ポンプ１１が発生
した負圧を吸着パット９に送りダンボール箱Ｗ１を吸着
させるのである。Therefore, the above Zd, Xd, d are previously stored in the data storage section 19 of the control unit 17 via the data input / output section 18.
The respective values of are stored. And the control device 1
When the workpiece monitoring completion information of the Z sensor 6 and the X sensor 7 is output from the sensor monitoring unit 20 of No. 7, the Z / X coordinate value (current value) at the time of completion of detection by the arithmetic unit 21 and the stored Zd, Xd,
The Z / X coordinate value of the workpiece suction position of the suction pad 9 is obtained by calculation with d, and the Z saddle 4 and the X saddle 3 are moved via the operation control unit 22. And Z saddle 4 and X
When the positioning with the saddle 3 is completed, the electromagnetic switching valve 12 is operated by a command from the control device 17 and the negative pressure generated by the vacuum pump 11 is sent to the suction pad 9 to suck the cardboard box W1.

【００２９】本作用例で荷下ろしするダンボール箱（ワ
ーク）Ｗ１のパレット１６上での荷姿を、図５に示すよ
うに高さｈの箱を４個積層数ｎ＝４にピンホイール積み
したものとして作用説明する。先ず、荷下ろし動作に入
る前に、制御装置１７のデータ入出力部１８からデータ
記憶部１９にワークの高さｈ、荷下ろしする層数ｎ＝
４、及び基準となるローラコンベア２上面の高さ、及び
Ｚオフッセト量Ｚｄ、Ｘオフセット量Ｘｄ、吸着位置ｄ
をそれぞれ入力して記憶させておく。As shown in FIG. 5, the corrugated cardboard box (work) W1 to be unloaded in this operation example is loaded on a pallet 16 by pinwheel stacking with four boxes having a height h as shown in FIG. The operation will be described as one. First, before starting the unloading operation, the height h of the work and the number of layers unloading n from the data input / output unit 18 of the controller 17 to the data storage unit 19 =
4, the height of the upper surface of the roller conveyor 2 serving as a reference, the Z offset amount Zd, the X offset amount Xd, and the suction position d
Enter and store each.

【００３０】そして図６の動作説明図に示すように上述
の荷姿に積載されたパレットが、図示しない搬入手段で
パレット昇降装置１５上にセット（搬入）されたあと、
図示しない起動ボタンにより制御装置１７に荷下ろし動
作開始を指示する。制御装置１７ではこの動作開始指示
を受けてワーク上端位置検出用Ｚセンサ６を基準となる
荷下ろし面、すなわちローラコンベア２の上面からｈの
高さに位置決め指令する。位置決め完了後パレット昇降
装置１５に上昇指令を出し、上昇動作中にＺセンサ６が
最上段のダンボール箱（ワーク）Ｗ１の上端を検出した
ら、パレット昇降装置１５を停止する（図６ａ）。Then, as shown in the operation explanatory view of FIG. 6, after the pallets loaded in the above-mentioned packing form are set (loaded) on the pallet lifting device 15 by the loading means (not shown),
A start button (not shown) instructs the control device 17 to start the unloading operation. In response to this operation start instruction, the controller 17 issues a positioning command to the work top end position detection Z sensor 6 at a height h from the reference unloading surface, that is, the upper surface of the roller conveyor 2. After the positioning is completed, an ascending command is issued to the pallet elevating device 15, and when the Z sensor 6 detects the upper end of the uppermost cardboard box (work) W1 during the elevating operation, the pallet elevating device 15 is stopped (FIG. 6a).

【００３１】次いで、ワーク前端位置検出用Ｘセンサ７
をＸ軸マイナス側（反ローラコンベア２側）に移動し、
移動中にダンボール箱Ｗ１の前端を検出したら停止する
〔図６（ｂ）、及び図５（ａ）の第１回前端検出位
置〕。以上の検出完了時のＺ・Ｘ座標値（現在値）と記
憶するＺｄ，Ｘｄ，ｄとにより吸着パッド９の吸着位置
座標値を演算して、吸着パッド９を図５の第１回吸着位
置に移動する。移動後電磁切換弁１２を作動させて、真
空ポンプ１１の作用により吸着パッド９とダンボール箱
Ｗ１との間に吸着力を発生させる〔図６（ｃ）〕。Next, the X sensor 7 for detecting the front end position of the work.
To the X-axis minus side (counter roller conveyor 2 side),
When the front end of the cardboard box W1 is detected during movement, the cardboard box W1 is stopped [the first front end detection position in FIG. 6 (b) and FIG. 5 (a)]. The suction position coordinate value of the suction pad 9 is calculated from the Z / X coordinate values (current values) at the time of completion of the detection and the stored Zd, Xd, and d, and the suction pad 9 is moved to the first suction position in FIG. Move to. After the movement, the electromagnetic switching valve 12 is operated to generate the suction force between the suction pad 9 and the cardboard box W1 by the action of the vacuum pump 11 (FIG. 6 (c)).

【００３２】次いで、図示しない圧力センサ等で吸着力
の発生を確認したあと、吸着パット９をＺ軸方向に僅か
に上昇させ、ダンボール箱（図５でワークＡ，Ｂ）の搬
送方向前側を僅かに持ち上げ、箱の後側が下段のダンボ
ール箱に載ったままの状態で、Ｘ軸プラス方向（ローラ
コンベア２側）に移動し、ローラコンベア２上の所定荷
下ろし位置で停止する〔図６（ｄ）〕。Next, after confirming the generation of the suction force by a pressure sensor or the like (not shown), the suction pad 9 is slightly raised in the Z-axis direction to slightly move the front side of the cardboard box (workpieces A and B in FIG. 5) in the conveying direction. And the rear side of the box remains on the lower corrugated cardboard box, moves in the X-axis plus direction (roller conveyor 2 side), and stops at the predetermined unloading position on the roller conveyor 2 [Fig. 6 (d )].

【００３３】次いで、電磁切換弁１２を作動させて、吸
着パッド９への真空ポンプ１１の作用を断つと同時に吸
着パッド９とワーク間の真空域を大気圧に戻して吸着力
を解消する〔図６（ｅ）〕。こうしてローラコンベア２
上に移載されたダンボール箱Ｗ１は、この後ローラゴン
ベア２に回転を与えてデパレタイザ外に排出する。Then, the electromagnetic switching valve 12 is operated to stop the action of the vacuum pump 11 on the suction pad 9 and at the same time, the vacuum region between the suction pad 9 and the work is returned to the atmospheric pressure to eliminate the suction force [Fig. 6 (e)]. Thus the roller conveyor 2
After that, the cardboard box W1 transferred onto the roller cart 2 is rotated and discharged to the outside of the depalletizer.

【００３４】ローラコンベア２上のダンボール箱Ｗ１が
搬出されたあと、２回目の荷下ろし動作に入る。先ずＺ
センサ６がＺ軸方向上側に僅かに移動してダンボール箱
Ｗ１の上面より高くしたあと、Ｘ軸マイナス方向（ダン
ボール箱Ｗ１側）に移動する。移動途中においてＸセン
サ７が図５でワークＣの前端を検出したら停止する〔図
６（ｆ）及び図５の第２回前進端検出位置〕。After the cardboard box W1 on the roller conveyor 2 is unloaded, the second unloading operation is started. First Z
The sensor 6 slightly moves upward in the Z-axis direction to make it higher than the upper surface of the cardboard box W1, and then moves in the X-axis negative direction (cardboard box W1 side). When the X sensor 7 detects the front end of the work C in FIG. 5 during the movement, it stops [the second forward end detection position in FIG. 6 (f) and FIG. 5].

【００３５】このあと、上述と同一の方法で吸着パット
９が図５の第２回吸着位置へ移動する。このとき、図５
に示すようにワークＣの上面との間では密閉され得る複
数の吸着パッド９が存在するが、ワークＤの上面との間
では密閉され得る吸着パット９が存在しない。従って、
第２回吸着位置で真空ポンプ１１を作用させたとき吸着
できるのはワークＣのみである。こうしてワークＣのみ
を吸着して上述と同一の方法でローラコンベア２上に荷
下ろして、ローラコンベア２からワークＣを排出したあ
と、引続き３回目の荷下ろし動作に入る。Thereafter, the suction pad 9 is moved to the second suction position in FIG. 5 by the same method as described above. At this time, FIG.
As shown in FIG. 5, there are a plurality of suction pads 9 that can be sealed with the upper surface of the work C, but there are no suction pads 9 that can be sealed with the upper surface of the work D. Therefore,
When the vacuum pump 11 is operated at the second suction position, only the work C can be sucked. In this way, only the work C is adsorbed and unloaded onto the roller conveyor 2 by the same method as described above, and after the work C is discharged from the roller conveyor 2, the third unloading operation starts.

【００３６】このときは、図５の第３回前進端検出位置
でワークＤを検出し、第３回吸着位置でワークＤを吸着
する。次いで、ワークＤを上述ど同一の方法でローラコ
ンベア２上に荷下ろししたあと、ローラコンベア２から
ワークＤを排出すれば、最上層のダンボール箱Ｗ１のす
べての荷下ろしが終了する。At this time, the work D is detected at the third forward end detection position in FIG. 5, and the work D is sucked at the third suction position. Then, the work D is unloaded onto the roller conveyor 2 in the same manner as described above, and then the work D is discharged from the roller conveyor 2, whereby the entire unloading of the uppermost cardboard box W1 is completed.

【００３７】一層の荷下ろし終了を制御装置１７が認識
すると、引き続き各層のダンボール箱Ｗ１に対して上述
と同一連の荷下ろし動作を繰り返し、データ記憶部１８
に記憶されているｎ＝４段分の荷下ろしを実行する。When the control device 17 recognizes the end of unloading of one layer, the unloading operation of the same series as described above is repeated for the cardboard boxes W1 of each layer, and the data storage section 18 is repeated.
The unloading of n = 4 stages stored in the memory is executed.

【００３８】以上の説明で明らかなように、本発明のデ
パレタイザは、ワーク前端検出用Ｘセンサ７で検出した
ワークＷに対して荷下ろし動作を行い、一方から順に荷
下ろしするので、いかなる積み付けパターンであって
も、すべてのワークＷは一度は必ずＸセンサの検出対象
となり、荷下ろしが可能である。尚、一度に何個のワー
クＷが荷下ろし（吸着）可能かは積み付けパターン次第
である。As is clear from the above description, the depalletizer of the present invention performs the unloading operation for the work W detected by the work front end detecting X sensor 7, and unloads the work in order from one side, so any loading Even with a pattern, all the works W are always detected by the X sensor and can be unloaded. The number of works W that can be unloaded (adsorbed) at one time depends on the loading pattern.

【００３９】また、搬送途中において例えば吸着力の低
下等の理由でダンボール箱（ワーク）Ｗ１を落とした場
合、落としたダンボール箱Ｗ１は元の位置から荷下ろし
位置までの間で下層のダンボール箱の上に載っているの
で、落とさなかったダンボール箱の荷下ろしが終了後、
Ｘセンサ７のＸマイナス方向移動で落としたダンボール
箱Ｗ１の存在を確認する。従って第２回目以降と同じ荷
下ろし動作を実行することにより、再荷下ろしが可能で
ある。尚、吸着パッドを水平方向と垂直方向とに旋回割
出し可能とすれば、ダンボール箱Ｗ１の形状、上面の状
態などに合わせて、最適な一方を把持面にする事ができ
る。When the cardboard box (work) W1 is dropped during transportation due to, for example, a decrease in the suction force, the dropped cardboard box W1 will be the same as the lower cardboard box between the original position and the unloading position. Since it is on the top, after unloading the cardboard box that did not drop,
The presence of the cardboard box W1 dropped by the X minus movement of the X sensor 7 is confirmed. Therefore, unloading can be performed again by executing the same unloading operation as the second and subsequent times. It should be noted that if the suction pad can be swivel-indexed in the horizontal direction and the vertical direction, the optimum one can be used as the gripping surface in accordance with the shape of the cardboard box W1, the state of the upper surface, and the like.

【００４０】また、吸着パット９は前述のように荷下ろ
し方向（Ｘ軸方向）に対して直角かつ水平の間口方向
（Ｙ軸方向）一線上に隣接して複数個設置されており、
吸着する相手がなくて大気中に開放された状態の吸着パ
ットは自動的に吸入機能が閉止されるようになっている
ので、吸着する相手がある吸着パッドの吸着能力は損な
われることがない。従って、積み付けパターンによって
同時に吸着するワーク数は異なるが、一度に可能な限り
多くのワークの吸着が可能であり、一個ずつ荷下ろしす
る従来のデパレタイザに較べて大幅な作業時間の短縮が
可能である。Further, as described above, a plurality of suction pads 9 are installed adjacent to each other on a straight line which is perpendicular to the unloading direction (X-axis direction) and horizontal and in the frontage direction (Y-axis direction).
Since the suction function of the suction pad that is open to the atmosphere without any suction target is automatically closed, the suction capacity of the suction pad with the suction target is not impaired. Therefore, although the number of workpieces to be adsorbed at the same time differs depending on the loading pattern, it is possible to adsorb as many workpieces as possible at one time, and it is possible to greatly reduce the work time compared to the conventional depalletizer that unloads one by one. is there.

【００４１】次に、ワーク１４を用いたプラスチック箱
（ワーク）Ｗ２の荷下ろし動作について説明する。図７
は複数個の物品を収納して運搬するためのプラスチック
箱Ｗ２の図で、プラスチック箱Ｗ２には前述のように側
面に作業者が持ち上げ容易なように手掛け穴Ｗ２ａが設
けられ、下面と上面に積み上げたとき荷が安定するよう
にはめ込み凸部Ｗ２ｂと嵌め込み凹部Ｗ２ｃとが設けら
れている。Next, the unloading operation of the plastic box (work) W2 using the work 14 will be described. Figure 7
Is a view of a plastic box W2 for storing and transporting a plurality of articles. As described above, the plastic box W2 is provided with handle holes W2a on the side surface so that an operator can easily lift it, and on the lower surface and the upper surface. A fitting protrusion W2b and a fitting recess W2c are provided so that the load is stable when stacked.

【００４２】図８はパレット１６上に複数層プラスチッ
ク箱Ｗ２を積載した荷姿を示す図である。図９はＺサド
ル４に固着のホルダ５に取着された水平軸１４のまわり
で旋回可能に互いに隣接して設けられた複数個のフック
１３を示す図で、図１０はフック１３によるプラスチッ
ク箱Ｗ２の手掛け穴Ｗ２ａの把持状態を示す動作説明図
である。FIG. 8 is a diagram showing a package in which a plurality of layers of plastic boxes W2 are loaded on the pallet 16. FIG. 9 is a view showing a plurality of hooks 13 provided adjacent to each other so as to be rotatable about a horizontal shaft 14 attached to a holder 5 fixed to the Z saddle 4, and FIG. It is operation | movement explanatory drawing which shows the holding | grip state of the handle hole W2a of W2.

【００４３】フック１３は図１０に示すように通常は図
示しないねじりばねにより手掛け穴Ｗ２ａとの係合部１
３ａを下側にした垂直姿勢を保ち、図示しないねじりば
ねにより常時反時計方向に付勢されているが、下端部に
時計方向の外力が加えられたとき、ねじりばねに抗して
逃げ勝手に旋回することができる。As shown in FIG. 10, the hook 13 is normally engaged with a hooking hole W2a by a torsion spring (not shown).
3a is kept in a vertical position and is constantly urged in a counterclockwise direction by a torsion spring (not shown), but when an external force in the clockwise direction is applied to the lower end portion, it is free to escape against the torsion spring. You can turn.

【００４４】ここで、図１１に示すようにフック１３の
底面とＺセンサ６とのＺオフセット量Ｚｐは、フック１
３のワーク側の側面とＸセンサ７とのＸオフセット量Ｘ
ｐ及びプラスチック箱Ｗ２上端から手掛け穴Ｗ２ａ下面
までの寸法ｐとし、それぞれを予め制御装置１７のデー
タ記憶部１９に記憶しておく。Here, the Z offset amount Zp between the bottom surface of the hook 13 and the Z sensor 6 as shown in FIG.
X offset amount X between the workpiece side surface of 3 and the X sensor 7
p and the dimension p from the upper end of the plastic box W2 to the lower surface of the handle hole W2a are stored in the data storage unit 19 of the control device 17 in advance.

【００４５】プラスチック箱Ｗ２を積載したパレット１
６をパレット昇降装置１５にセットしてから、最上層の
プラスチック箱の上端及び前端をＺセンサ６とＸセンサ
７とにより検出する手順は、ダンボール箱Ｗ１の場合と
同一である。Pallet 1 loaded with plastic boxes W2
The procedure for detecting the upper end and the front end of the uppermost plastic box by the Z sensor 6 and the X sensor 7 after setting 6 on the pallet lifting device 15 is the same as that of the cardboard box W1.

【００４６】検出終了後にフック１３をＺ軸マイナス方
向（下側）にＺｐ＋ｐだけ移動し、Ｘ軸マイナス方向
（反ローラコンベア２側）へＸｐだけ移動すれば、複数
のフック１３のうちプラスチック箱Ｗ２の手掛け穴Ｗ２
ａに対応するフック１３の係合部１３ａが手掛け穴Ｗ２
ａに挿入された状態でとなり、他のフック１３はプラス
チック箱Ｗ２の前側面に当接し、ねじりばねの力に抗し
て時計方向に旋回して逃げる。After the detection is completed, the hook 13 is moved by Zp + p in the negative Z-axis direction (downward) and moved by Xp in the negative X-axis direction (opposite roller conveyor 2 side). Handle hole W2
The engaging portion 13a of the hook 13 corresponding to "a" is the handle hole W2.
The other hook 13 comes into contact with the front side surface of the plastic box W2, and turns in the clockwise direction against the force of the torsion spring to escape.

【００４７】この状態で底面の嵌め合い凸部Ｗ２ヘが下
層のプラスチック箱Ｗ２上面の嵌め合凹部Ｗ２ｃから外
れる位置までフック１３をＺ軸プラス方向（上側）に移
動すれば、プラスチック箱Ｗ２は傾きながら底面を引き
ずる状態でＸ軸プラス方向（ローラコンベア２側）に移
動が可能になる。In this state, if the hook 13 is moved in the Z-axis plus direction (upper side) to a position where the fitting convex portion W2 on the bottom surface is removed from the fitting concave portion W2c on the upper surface of the lower plastic box W2, the plastic box W2 tilts. However, it is possible to move in the X-axis plus direction (roller conveyor 2 side) while dragging the bottom surface.

【００４８】プラスチック箱Ｗ２をローラコンベア２上
の荷下ろし位置まで搬送し、前述の係合時と逆の順でフ
ック１３をプラスチック箱Ｗ２の手掛け穴Ｗ２ａから外
し、フック１３及び吸着パッド９がプラスチック箱Ｗ２
の上面より高い位置に達するまでＺ軸プラス方向（上
側）に移動したのち、ローラコンベア２を駆動してプラ
スチッチ箱Ｗ２を機外に排出する。The plastic box W2 is conveyed to the unloading position on the roller conveyor 2, and the hook 13 is removed from the handle hole W2a of the plastic box W2 in the reverse order of the above engagement, and the hook 13 and the suction pad 9 are made of plastic. Box W2
After moving in the Z-axis plus direction (upper side) until it reaches a position higher than the upper surface of, the roller conveyor 2 is driven to eject the plushitch box W2 out of the machine.

【００４９】以上で１層目の第１列目の本例では３個の
プラスチック箱Ｗ２の荷下ろしを終了する。第２列目の
プラスチック箱もＸセンサ６のＸマイナス方向の動きの
途中で前端位置を検出したあと、第１列目と同様の手順
で荷下ろしを行い、引続き２層目、３層目の荷下ろしを
行う。In this way, in the first example of the first row of the first layer, the unloading of the three plastic boxes W2 is completed. In the plastic box in the second row, the front end position is detected during the movement of the X sensor 6 in the X minus direction, and then the unloading operation is performed in the same procedure as in the first row. Unload.

【００５０】[0050]

【発明の効果】本発明のデパレタイザは上述のとおり構
成されているので次に記載する効果を奏する。移動体に
吸着パッド及びフックを箱状部品（ワーク）搬送方向と
直交する水平軸上に隣接して複数個設け、更に移動体に
はワーク上端を検出するＺセンサと前端を検出するＺセ
ンサとを設け、制御装置の指令で両センサが検出したワ
ークの搬送方向前側位置を把持し、僅か持ち上げて後部
が下層のワーク又はパレット上を引きずるようにして搬
送を行うようになしたので、パレット上の積み付けパタ
ーンに係わらず荷下ろしが可能となり、万一搬送途中に
吸着不良等により落としたワークを自らの判断で再落下
することができる。Since the depalletizer of the present invention is constructed as described above, it has the following effects. A plurality of suction pads and hooks are provided on the moving body so as to be adjacent to each other on a horizontal axis orthogonal to the transport direction of the box-shaped component (workpiece). Further, the moving body has a Z sensor for detecting the upper end of the work and a Z sensor for detecting the front end. In order to carry the work by grasping the front side position of the work in the carrying direction detected by both sensors in response to a command from the control device and slightly lifting it so that the rear part drags the work on the lower layer or the pallet, It is possible to unload regardless of the loading pattern, and it is possible to re-drop the workpieces dropped due to a suction failure or the like in the middle of transportation, at the user's discretion.

【００５１】また、同時に複数個のワークの荷下ろしが
可能となり作業時間を大幅に短縮する。また、ダンボー
ル箱とプラスチック箱等異なる種類の箱を段取り替えな
しで荷下ろしが可能となる等、汎用性，確実性，高速性
などの高い機能を備えたデパレタイザとなり、本デパレ
タイザの採用により設備等の低減，スペースの節約，作
業能率の向上等大きな効果が期待できる。In addition, it is possible to unload a plurality of works at the same time, and the work time is greatly reduced. In addition, different types of boxes such as cardboard boxes and plastic boxes can be unloaded without changing the setup, making it a depalletizer with high functionality such as versatility, reliability, and high speed. It can be expected to have great effects such as reduction of power consumption, saving space and improving work efficiency.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明のデジタイザの全体の構成図で、（ａ）
は正面図、（ｂ）は側面図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a digitizer of the present invention, (a)
Is a front view, and (b) is a side view.

【図２】本発明のデジタイザに用いる制御装置の構成を
表すブロック線図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control device used in the digitizer of the present invention.

【図３】（ａ）〜（ｅ）はそれぞれ本デパレタイザの対
象となる荷積みパターンをそれぞれ奇数段と偶数段の配
列図と斜視図とで表した説明図である。3 (a) to 3 (e) are explanatory views showing a loading pattern which is a target of the present depalletizer by an array diagram of an odd number stage and an even number stage and a perspective view, respectively.

【図４】吸着パッドによる荷下ろしの動作の制御に必要
な制御装置への入力情報の説明図で、（ａ）はセンサと
吸着パットのオフセット量の説明用、（ｂ）は吸着パッ
トのワーク吸着位置の説明用である。FIG. 4 is an explanatory diagram of input information to a control device necessary for controlling an operation of unloading by a suction pad, (a) is for explaining an offset amount between a sensor and a suction pad, and (b) is a work of the suction pad. It is for explaining the suction position.

【図５】本実施例の作用説明時のダンボール箱の積み付
けパターンと荷下ろし時の吸着位置とを示す説明図で、
（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。FIG. 5 is an explanatory view showing a packing pattern of the cardboard boxes and a suction position at the time of unloading when explaining the operation of the present embodiment,
(A) is a top view and (b) is a side view.

【図６】（ａ）〜（ｆ）は吸着パッドによる荷下ろし動
作説明図である。6 (a) to 6 (f) are explanatory views of an unloading operation by the suction pad.

【図７】フックにより荷下ろしするプラスチック箱の図
で、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。FIG. 7 is a diagram of a plastic box for unloading with hooks, (a) is a front view, and (b) is a side view.

【図８】パレットに積載されたプラスチック箱の荷姿を
示す図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。8A and 8B are diagrams showing a packing appearance of plastic boxes loaded on a pallet, in which FIG. 8A is a top view and FIG. 8B is a side view.

【図９】フックとプラスチック箱との係合時における状
態を示す図である。FIG. 9 is a view showing a state when the hook and the plastic box are engaged with each other.

【図１０】フック側面の拡大図で、仮想線はプラスチッ
ク箱との係合状態を示す動作説明図である。FIG. 10 is an enlarged view of the side surface of the hook, and an imaginary line is an operation explanatory view showing an engaged state with the plastic box.

【図１１】フックによるプラスチック箱の荷下ろし動作
制御に必要な制御装置への入力情報の説明図で、（ａ）
はフックとセンサとのオフセット量の説明用、（ｂ）は
プラスチック箱の手掛け穴の高さ位置の説明用である。FIG. 11 is an explanatory diagram of input information to the control device necessary for controlling the unloading operation of the plastic box by the hook, (a)
Is for explaining the offset amount between the hook and the sensor, and (b) is for explaining the height position of the handle hole of the plastic box.

【図１２】ダンボール箱の上面又は前側面の何れかを把
持可能なように旋回式とした吸着パッドを示す図であ
る。FIG. 12 is a view showing a suction pad that is of a swivel type so that either the upper surface or the front side surface of a cardboard box can be held.

【図１３】従来の技術の物品積み下ろし装置全体の斜視
図である。FIG. 13 is a perspective view of an entire prior art article unloading device.

【図１４】図１２の吸着ヘッド部の拡大斜視図である。FIG. 14 is an enlarged perspective view of the suction head unit of FIG.

【図１５】他の従来の技術の物品の積付解体装置の正面
図である。FIG. 15 is a front view of another prior art article loading / disassembling apparatus.

【図１６】図１４のワーク把持部分の側面図である。16 is a side view of the work gripping portion of FIG. 14. FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ フレーム ２ 排出用ローラコンベア ３ Ｘサドル ４ Ｚサドル ５ ホルダ ６ Ｚセンサ ７ Ｘセンサ ８ センサ取付板 ９ 吸着パッド １１ 真空ポンプ １２ 電磁切換弁 １３ フック １３ａ フックの係合部 １５ パレット １６ パレット昇降装置 １７ 制御装置 １８ データ入出力部 １９ データ記憶部 ２０ センサ監視部 ２１ 演算部 ２２ 運転制御部 Ｗ 箱状物品（ワーク） Ｗ１ ダンボール箱 Ｗ２ プラスチック箱 Ｗ２ａ 手掛け穴 1 frame 2 discharge roller conveyor 3 X saddle 4 Z saddle 5 holder 6 Z sensor 7 X sensor 8 sensor mounting plate 9 suction pad 11 vacuum pump 12 electromagnetic switching valve 13 hook 13a hook engaging part 15 pallet 16 pallet lifting device 17 Control device 18 Data input / output unit 19 Data storage unit 20 Sensor monitoring unit 21 Computing unit 22 Operation control unit W Box-shaped article (work) W1 Cardboard box W2 Plastic box W2a Handle hole

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 パレット上に一層が一個以上の多層積さ
れた複数個の箱状物品を最上層の箱状物品が荷下ろし位
置と同一高さになるよう持ち上げる昇降手段と、該昇降
手段を上下動させる第１駆動手段と、前記荷下ろし位置
の上方で水平の箱状物品の搬送方向とその垂直方向との
直交二軸方向に移動可能に設けられた移動体と、該移動
体を前記直交二軸方向にそれぞれ移動させる第２駆動手
段と、前記移動体に設けられ最上層の搬送方向前側にあ
る箱状物品の上端位置と前端位置とをそれぞれ検出する
二個の検出手段と、前記移動体に設けられ最上層の搬送
方向前側にある箱状物品を少なくとも一個把持する把持
手段と、予め記憶する前記荷下ろし位置の高さから多層
積された箱状物品の各層の高さだけ高い位置に位置決め
された前記検出手段により箱状物品の上端位置を検出す
るまで前記第１駆動手段を上昇させるとともに予め記憶
する最上層前側の箱状物体の基準となる前端位置又は上
端位置から把持位置までの距離と前記把持手段から前記
二個の検出手段までのそれぞれの距離と前記二個の検出
手段が箱状物品の上端と前端位置とを検出したときの前
記移動体の前記直交二軸の現在位置とから箱状物品を把
持して搬送するに必要な前記移動体の位置決め情報を求
める制御装置とを備えてなるデパレタイザ。1. An elevating means for elevating a plurality of box-shaped articles in which one or more layers are laminated on a pallet so that the topmost box-shaped article is at the same height as the unloading position, and the elevating means. First driving means for moving up and down, a moving body provided above the unloading position so as to be movable in two axial directions orthogonal to the transporting direction of a horizontal box-shaped article and its vertical direction, and the moving body Second driving means for respectively moving in the two orthogonal directions, two detecting means provided on the moving body for respectively detecting an upper end position and a front end position of the box-like article on the front side in the conveyance direction of the uppermost layer, Grasping means provided on the movable body for gripping at least one box-shaped article on the front side in the conveying direction of the uppermost layer, and the height of each layer of the box-shaped articles stacked in layers from the height of the unloading position stored in advance The detection means positioned at a position The first drive means is raised until the upper end position of the box-shaped article is detected by the above, and the distance from the front end position or the upper end position, which is the reference of the box-shaped object on the front side of the uppermost layer stored in advance, to the grip position, and from the grip means. A box-shaped article from each of the distances to the two detection means and the current positions of the two orthogonal axes of the moving body when the two detection means detect the upper end and the front end position of the box-shaped article. A depalletizer comprising: a control device that obtains the positioning information of the moving body that is required to be gripped and conveyed. 【請求項２】 把持手段は箱状物品の搬送方法とほぼ直
角かつ水平の一線上に下向きに設けられた複数個の吸着
パッドと、該吸着パッドに負圧を入・切自在に供給する
負圧供給手段とからなるものである請求項１記載のデパ
レタイザ。2. The gripping means is a plurality of suction pads provided downward on a horizontal line that is substantially perpendicular to the method of transporting a box-shaped article, and a negative pressure for supplying a negative pressure to the suction pads so that the negative pressure can be turned on and off. The depalletizer according to claim 1, which comprises a pressure supply means. 【請求項３】 把持手段は箱状物品の搬送方向とほぼ直
角かつ水平の軸のまわりで前記搬送方向前向きの力でば
ねの力に抗して逃げ勝手に旋回可能に設けられ箱状物品
前側面の手掛け穴に係脱自在に係合する複数個のフック
である請求項１記載のデパレタイザ。3. The front of the box-shaped article is provided such that the gripping means is rotatable around an axis substantially perpendicular to the box-shaped article conveyance direction and horizontal, against the force of the spring by the force in the direction of the conveyance direction and against the force of the spring. The depalletizer according to claim 1, wherein the depalletizer comprises a plurality of hooks that are detachably engaged with the side hooks. 【請求項４】 把持手段は箱状物品の搬送方向とほぼ直
角かつ水平の一線上に下向きに設けられた複数個の吸着
パッドと、該吸着パットに負圧を入・切自在に供給する
負圧供給手段と、前記吸着パッドの列と平行な前記搬送
方向後側の軸のまわりで前記搬送方向前向きの力でばね
の力に抗して逃げ勝手に旋回可能に設けられ箱状物品前
側面の手掛け穴に係脱自在に係合する複数個のフックと
かなるものである請求項１記載のデパレタイザ。4. The holding means comprises a plurality of suction pads provided downward on a horizontal line which is substantially perpendicular to the transport direction of the box-shaped article, and a negative pressure for supplying a negative pressure to the suction pads so that the suction pad can be turned on and off. A box-shaped article front side surface provided so as to freely revolve around a pressure supply means and an axis on the rear side in the conveyance direction parallel to the row of the suction pads against the force of a spring by a force in the conveyance direction forward direction. The depalletizer according to claim 1, which serves as a plurality of hooks that are removably engaged with the handle holes of the depalletizer. 【請求項５】 把持手段は、水平搬送される箱状物品の
上面把持用の下向きと前側面把持用の横向きとに割出し
可能に設けられた複数個の吸着パッドと、該吸着パッド
を上向きと横向きとに割出しする手段と、前記吸着パッ
ドに負圧を入・切自在に供給する負圧供給手段とからな
るものである請求項１記載のデパレタイザ。5. The gripping means includes a plurality of suction pads provided so as to be indexable downward for gripping an upper surface of a box-shaped article conveyed horizontally and horizontally for gripping a front side surface, and the suction pads facing upward. 2. The depalletizer according to claim 1, further comprising: a means for horizontally indexing and a negative pressure supply means for supplying a negative pressure to the suction pad so that the negative pressure can be turned on and off.