JP7393140B2 - Picking equipment for automated warehouses, automated warehouses - Google Patents

Description

本発明は、自動倉庫用のピッキング装置および自動倉庫に関する。 The present invention relates to a picking device for an automatic warehouse and an automatic warehouse .

パレットに積層された複数の荷を分離して、個々に取り出してコンベヤラインなどの搬送路に載せるデパレタイザが知られている。例えば、特許文献１には、物品が複数段積載されたパレットから、ピックアップローラを用いて最上段の物品を取り出すデパレタイザが記載されている。このデパレタイザは、傾斜面を持ったストッパにリフター上の物品群を後方から支持させ、フレーム上を左右往復動するピックアップ本体を押し当てることにより、ピックアップローラを介して物品を搬送ベルト上に載せ搬送路側に搬出する。 A depalletizer is known that separates a plurality of loads stacked on a pallet, takes them out individually, and places them on a conveyance path such as a conveyor line. For example, Patent Document 1 describes a depalletizer that uses a pick-up roller to take out an article on the top tier from a pallet loaded with multiple tiers of articles. This depalletizer supports a group of articles on a lifter from behind on a stopper with an inclined surface, and by pressing the pickup body that reciprocates left and right on a frame, the articles are placed on a conveyor belt via a pickup roller and conveyed. Carry it out to the roadside.

特開平０８－８１０５８号公報Japanese Patent Application Publication No. 08-81058

本発明者らは、自動倉庫用のピッキング装置について検討し以下の認識を得た。
自動倉庫でピッキングするためのピッキング装置を、特許文献１に記載のデパレタイザを用いて構成することが考えられる。しかし、この構成では、ピックアップローラによって分離された荷を取り出すための搬送ベルトや搬送ローラを設置する必要がある。したがって、特許文献１に記載のデパレタイザを使用すると搬送ベルトや搬送ローラがスペースを占有するので、これに応じて保管棚が小さくなり保管容量が減少して、倉庫の保管効率が低下するという問題がある。 The present inventors studied picking devices for automated warehouses and obtained the following knowledge.
It is conceivable to configure a picking device for picking in an automated warehouse using the depalletizer described in Patent Document 1. However, with this configuration, it is necessary to install a conveyor belt and a conveyor roller for taking out the load separated by the pickup roller. Therefore, when the depalletizer described in Patent Document 1 is used, the conveyor belt and conveyor rollers occupy space, which causes the storage shelf to become smaller and the storage capacity to decrease, leading to a problem of lowering the storage efficiency of the warehouse. be.

これらから、本発明者は、自動倉庫用のピッキング装置には、ピッキング用のスペースを削減する観点で改善すべき余地があることを認識した。 Based on these, the present inventor recognized that there is room for improvement in picking devices for automated warehouses from the viewpoint of reducing the space for picking.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、ピッキング用のスペースを削減可能な自動倉庫用のピッキング装置を提供することを目的の一つとしている。 The present invention has been made in view of such problems, and one of the objects is to provide a picking device for an automated warehouse that can reduce the space for picking.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫用のピッキング装置は、荷を複数含む集合体からピッキング対象の荷を取り出すための取出ユニットを備える。取出ユニットは、集合体との対向部に吸着部を複数有し、複数の吸着部の吸着力を個々に調整して対象の荷を吸着する吸着範囲を変更可能に構成される。 In order to solve the above problems, a picking device for an automatic warehouse according to an aspect of the present invention includes a take-out unit for taking out a load to be picked from an aggregate including a plurality of loads. The take-out unit has a plurality of suction sections at a portion facing the aggregate, and is configured to be able to change the suction range in which the target load is adsorbed by individually adjusting the suction force of the plurality of suction sections.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 Note that arbitrary combinations of the above-mentioned components and mutual substitution of the components and expressions of the present invention between methods, systems, etc. are also effective as aspects of the present invention.

本発明によれば、ピッキング用のスペースを削減可能な自動倉庫用のピッキング装置を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a picking device for an automated warehouse that can reduce the space for picking.

実施の形態に係るピッキング装置を有する自動倉庫の一例を概略的に示す平面図である。FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of an automated warehouse having a picking device according to an embodiment. 複数の荷が積層された状態の集合体の一例を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing an example of an assembly in which a plurality of loads are stacked. 図１の自動倉庫の第１台車の一例を概略的に示す正面図である。FIG. 2 is a front view schematically showing an example of a first cart of the automated warehouse shown in FIG. 1. FIG. 図１の自動倉庫の第２台車の一例を概略的に示す正面図である。FIG. 2 is a front view schematically showing an example of a second cart of the automated warehouse shown in FIG. 1. FIG. 図１のピッキング装置を拡大して示す平面図である。FIG. 2 is an enlarged plan view of the picking device of FIG. 1; 図１のピッキング装置を拡大して示す側面図である。FIG. 2 is an enlarged side view of the picking device of FIG. 1; 図１のピッキング装置の取出ユニットを示す底面図である。FIG. 2 is a bottom view showing the take-out unit of the picking device of FIG. 1; 図７の取出ユニットの第１の吸着状態を示す平面図である。FIG. 8 is a plan view showing the take-out unit of FIG. 7 in a first suction state. 図７の取出ユニットの第２の吸着状態を示す平面図である。8 is a plan view showing the second adsorption state of the take-out unit of FIG. 7; FIG. 第１の吸着状態で取出ユニットを上昇させた状態を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a state in which the take-out unit is raised in the first suction state. 第２の吸着状態で取出ユニットを上昇させた状態を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a state in which the take-out unit is raised in a second suction state. 一のパレットから他のパレットに荷を移載する過程を説明する図である。It is a figure explaining the process of transferring a load from one pallet to another pallet. 一のパレットから他のパレットに荷を移載する過程を説明する図である。It is a figure explaining the process of transferring a load from one pallet to another pallet. 一のパレットから他のパレットに荷を移載する過程を説明する図である。It is a figure explaining the process of transferring a load from one pallet to another pallet. 一のパレットから他のパレットに荷を移載する過程を説明する図である。It is a figure explaining the process of transferring a load from one pallet to another pallet. 図１のピッキング装置のピッキング動作の一例を説明する説明図である。2 is an explanatory diagram illustrating an example of a picking operation of the picking device of FIG. 1. FIG. 第１変形例を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram schematically showing a first modification. 取出ユニットの第１の吸着状態の別の例を示す平面図である。FIG. 7 is a plan view showing another example of the first adsorption state of the take-out unit.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below based on preferred embodiments with reference to the drawings. In the embodiments and modified examples, the same or equivalent components and members are given the same reference numerals, and redundant explanations will be omitted as appropriate. Further, the dimensions of members in each drawing are shown enlarged or reduced as appropriate to facilitate understanding. Further, in each drawing, some members that are not important for explaining the embodiments are omitted.

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 Also, although ordinal terms such as first, second, etc. are used to describe various components, these terms are used only to distinguish one component from another; The components are not limited by this.

［実施の形態］
図面を参照して実施の形態に係る自動倉庫１の構成を説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫１の一例を概略的に示す平面図である。 [Embodiment]
The configuration of an automated warehouse 1 according to an embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of an automated warehouse 1 according to an embodiment.

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。このような方向の表記は自動倉庫１の構成を制限するものではなく、自動倉庫１は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。 For convenience of explanation, as shown in the figure, an XYZ orthogonal coordinate system is used in which a certain horizontal direction is the X-axis direction, a horizontal direction perpendicular to the X-axis direction is the Y-axis direction, and a direction perpendicular to both, that is, a vertical direction is the Z-axis direction. Establish. The positive direction of each of the X, Y, and Z axes is defined in the direction of the arrow in each figure, and the negative direction is defined in the direction opposite to the arrow. Such directions do not limit the configuration of the automated warehouse 1, and the automated warehouse 1 may be used in any configuration depending on the purpose.

図２も参照する。図２は、複数の荷が積層された状態の集合体を示す斜視図である。本明細書では、１以上の物品が段ボール等のケースに収容されたものを荷１０という。空荷のパレットを単に「パレット１２ｊ」という。一のパレット１２ｊ上に荷１０が単数または複数載置されたものを「荷載パレット１２」という。荷載パレット１２は、荷を複数含む集合体を例示している。荷載パレット１２はパレット１２ｊとパレット１２ｊ上の荷１０とを合わせたものを指している。荷載パレット１２は、積層された複数の層から構成されてもよく、各層は複数の荷１０を含んでもよい。図２の例では、荷載パレット１２は、３つの層のそれぞれに８つの荷１０を含んでいる。荷載パレット１２は、自動倉庫１において、入庫、保管、出庫される最小単位であってもよい。荷１０はピッキングを行うときに取り扱いされる最小単位であってもよい。 See also FIG. FIG. 2 is a perspective view showing an assembly in which a plurality of loads are stacked. In this specification, one or more articles housed in a case such as a cardboard box is referred to as a load 10. The empty pallet is simply referred to as "pallet 12j." A single pallet 12j on which one or more loads 10 are placed is referred to as a "loading pallet 12." The loading pallet 12 is an example of an assembly including a plurality of loads. The loading pallet 12 refers to the combination of the pallet 12j and the load 10 on the pallet 12j. The loading pallet 12 may be constructed from a plurality of stacked layers, and each layer may include a plurality of loads 10. In the example of FIG. 2, the loading pallet 12 includes eight loads 10 in each of three tiers. The loading pallet 12 may be the smallest unit that is warehoused, stored, and shipped from the automated warehouse 1. The load 10 may be the smallest unit handled during picking.

荷載パレット１２の荷１０の層間は、搬送中の荷崩れを防ぐためにホットメルト等の接着剤１０ｈによって接着されている。したがって、上層の荷１０を単に持上げると、下層の荷１０も連動して持ち上がることがあり、この場合、層間接着が途中で剥がれ、落下や荷崩れを引き起こす可能性がある。このため、事前に層間接着を剥がして層間分離してから上層の荷１０を取り出すことが望ましい。 The layers of the load 10 on the loading pallet 12 are bonded together with an adhesive 10h such as hot melt to prevent the load from collapsing during transportation. Therefore, when the upper layer load 10 is simply lifted, the lower layer load 10 may also be lifted up, and in this case, the interlayer adhesion may be peeled off midway, causing the load to fall or collapse. For this reason, it is desirable to take out the load 10 in the upper layer after peeling off the interlayer adhesion and separating the layers in advance.

図１に示すように、自動倉庫１は、保管棚２２と、ピッキング部２０と、第１台車１４と、第２台車１６と、ピッキング装置１００と、制御部３０とを備える。 As shown in FIG. 1, the automated warehouse 1 includes a storage shelf 22, a picking section 20, a first cart 14, a second cart 16, a picking device 100, and a control section 30.

保管棚２２は、多数の荷１０を保管可能な保管スペースである。本実施形態の保管棚２２は、第２レール４４を挟んで分割された、２つの保管棚２２ａ、２２ｂを含む。保管棚２２の構成は、複数の荷１０を収容、保管可能であれば、特に限定されない。保管棚２２は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に配列された複数の収容部２６を含む。各収容部２６は、荷載パレット１２を収容可能に構成されている。 The storage shelf 22 is a storage space that can store a large number of items 10. The storage shelf 22 of this embodiment includes two storage shelves 22a and 22b divided with a second rail 44 in between. The configuration of the storage shelf 22 is not particularly limited as long as it can accommodate and store a plurality of items 10. The storage shelf 22 includes a plurality of storage sections 26 arranged in the X-axis direction and the Y-axis direction. Each accommodating section 26 is configured to be able to accommodate the loading pallet 12.

保管棚２２には、第１台車１４が走行するための第１レール４０と、第２台車１６が走行するための第２レール４４とが設けられる。第１レール４０は、保管棚２２ａ、２２ｂおよびピッキング部２０においてＹ軸方向に延設される。第１台車１４は、各収容部２６の下部を走行できる。第２レール４４は、保管棚２２ａ、２２ｂおよびピッキング部２０に隣接してＸ軸方向に延設される。 The storage shelf 22 is provided with a first rail 40 on which the first trolley 14 runs and a second rail 44 on which the second trolley 16 runs. The first rail 40 extends in the Y-axis direction in the storage shelves 22a, 22b and the picking section 20. The first cart 14 can run under each storage section 26 . The second rail 44 extends in the X-axis direction adjacent to the storage shelves 22a, 22b and the picking section 20.

図３は、第１台車１４の一例を概略的に示す正面図である。第１台車１４は、モータ（不図示）によって複数の車輪１４ｆを駆動し、空荷または荷載パレット１２を搭載した状態で第１レール４０をＹ軸方向に走行する。第１台車１４は、リフト機構１４ｄによって載置台部１４ｃ上の荷載パレット１２を昇降させる。図３において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、降下状態の載置台部１４ｃを実線で示す。第１台車１４は、荷載パレット１２を収容部２６に降ろすことができる。第１台車１４は、荷載パレット１２を収容部２６から持上げて支持することができる。第１台車１４は、第２台車１６に乗降できる。 FIG. 3 is a front view schematically showing an example of the first truck 14. As shown in FIG. The first truck 14 drives a plurality of wheels 14f by a motor (not shown), and travels along the first rail 40 in the Y-axis direction with an empty pallet or a loaded pallet 12 mounted thereon. The first truck 14 raises and lowers the loading pallet 12 on the loading platform 14c using a lift mechanism 14d. In FIG. 3, the mounting table part 14c in the raised state is shown by a broken line, and the mounting table part 14c in the lowered state is shown by a solid line. The first truck 14 can unload the loading pallet 12 into the storage section 26 . The first truck 14 can lift and support the loading pallet 12 from the storage section 26 . The first truck 14 can be ridden on and off the second truck 16.

図４は、第２台車１６の一例を概略的に示す正面図であり、第１台車１４を搭載した状態を示している。第２台車１６は、モータ（不図示）によって複数の車輪１６ｆを駆動し、第２レール４４をＸ軸方向に走行する。第２台車１６は、空荷の状態または荷載パレット１２を搭載した状態の第１台車１４を移送する。 FIG. 4 is a front view schematically showing an example of the second truck 16, and shows a state in which the first truck 14 is mounted. The second truck 16 drives a plurality of wheels 16f by a motor (not shown), and travels on the second rail 44 in the X-axis direction. The second cart 16 transports the first cart 14 in an empty state or in a state in which a loaded pallet 12 is loaded.

図１に戻る。制御部３０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき、入庫、出庫、搬出、移送等のために荷載パレット１２の移動を制御する。一例として、制御部３０は、入出庫用の領域と収容部との間や、複数の収容部間で荷載パレット１２を移送するように、第１台車１４および第２台車１６の動作を制御する。また、制御部３０は、荷１０をピッキングするためにピッキング装置１００の動作を制御する。 Return to Figure 1. The control unit 30 is configured to include an MPU (Micro Processing Unit) and the like, and controls movement of the loading pallet 12 for warehousing, warehousing, unloading, transport, etc. based on the operation results from the user. As an example, the control unit 30 controls the operations of the first cart 14 and the second cart 16 so as to transfer the loading pallet 12 between the loading/unloading area and the storage section or between a plurality of storage sections. . Further, the control unit 30 controls the operation of the picking device 100 in order to pick the cargo 10.

ピッキング部２０を説明する。図５は、ピッキング装置１００を拡大して示す平面図である。図６は、ピッキング装置１００を拡大して示す側面図である。これらの図では、一部の柱や梁などの記載を省略している。ピッキング部２０は、ピッキング装置１００を用いてピッキングを行うためのピッキングスペースであり、本実施形態では保管棚２２内に設けられている（図１も参照）。ピッキング部２０には、ピッキング前の荷載パレット１２（以下、「第１荷載パレット１２Ｓ」という）を載置するための第１載置部２６ｐと、ピッキング後の荷載パレット１２（以下、「第２荷載パレット１２Ｍ」という）を載置するための第２載置部２６ｓとが設けられる。 The picking section 20 will be explained. FIG. 5 is an enlarged plan view of the picking device 100. FIG. 6 is an enlarged side view of the picking device 100. In these figures, descriptions of some columns, beams, etc. are omitted. The picking section 20 is a picking space for performing picking using the picking device 100, and in this embodiment is provided within the storage shelf 22 (see also FIG. 1). The picking section 20 includes a first loading section 26p for loading the loading pallet 12 before picking (hereinafter referred to as "first loading pallet 12S"), and a first loading section 26p for loading loading pallet 12 after picking (hereinafter referred to as "second loading pallet 12S"). A second loading section 26s for loading a loading pallet 12M'' is provided.

なお、第１載置部２６ｐおよび第２載置部２６ｓは、ピッキングスペース内の特定の場所を指すものではなく、荷載パレット１２を一時的に保管するスペースを指している。したがって、ピッキング部２０における第１載置部２６ｐおよび第２載置部２６ｓの位置や範囲はピッキング作業ごとに変化する場合もある。本実施形態の第１載置部２６ｐおよび第２載置部２６ｓは、収容部２６と同様の構成を有する。 Note that the first placement section 26p and the second placement section 26s do not refer to a specific location within the picking space, but to a space in which the loading pallet 12 is temporarily stored. Therefore, the positions and ranges of the first placement section 26p and the second placement section 26s in the picking section 20 may change for each picking operation. The first mounting section 26p and the second mounting section 26s of this embodiment have the same configuration as the accommodating section 26.

本実施形態のピッキング部２０には、第１レール４０がＹ軸方向に延設されている。第１載置部２６ｐおよび第２載置部２６ｓは、第１レール４０上に設けられている。第１台車１４は、第１載置部２６ｐおよび第２載置部２６ｓの下部を走行できる。ピッキング前の第１荷載パレット１２Ｓは、第１台車１４によって第１載置部２６ｐに運び入れされる。ピッキング後の第２荷載パレット１２Ｍは、第１台車１４によって第２載置部２６ｓから運び出される。 In the picking section 20 of this embodiment, a first rail 40 extends in the Y-axis direction. The first mounting section 26p and the second mounting section 26s are provided on the first rail 40. The first cart 14 can run under the first mounting section 26p and the second mounting section 26s. The first loading pallet 12S before picking is carried by the first cart 14 to the first loading section 26p. The second loading pallet 12M after being picked is carried out from the second loading section 26s by the first cart 14.

（ピッキング装置）
ピッキング装置１００を説明する。図６に示すように、ピッキング装置１００は、ピッキング前の第１荷載パレット１２Ｓから荷１０をピッキングして第２荷載パレット１２Ｍへ移載する。 (picking device)
The picking device 100 will be explained. As shown in FIG. 6, the picking device 100 picks the load 10 from the first loading pallet 12S before picking and transfers it to the second loading pallet 12M.

図６に示すように、本実施形態のピッキング装置１００は、いわゆるガントリ型のクレーン機構を含んでいる。ピッキング装置１００は、一対の横梁１８ｅと、横桁１８ｋと、クレーン台車１８ｄと、吊下げ部１８ｊと、取出ユニット１８ｈとを備える。一対の横梁１８ｅは、ピッキング部２０の上部空間においてＹ軸方向両側に離隔して設けられる。横梁１８ｅの両端は、縦柱１８ｇの上端に支持される。 As shown in FIG. 6, the picking device 100 of this embodiment includes a so-called gantry type crane mechanism. The picking device 100 includes a pair of cross beams 18e, a cross beam 18k, a crane truck 18d, a hanging portion 18j, and a take-out unit 18h. The pair of cross beams 18e are provided spaced apart from each other on both sides in the Y-axis direction in the upper space of the picking section 20. Both ends of the horizontal beam 18e are supported by the upper end of the vertical column 18g.

横桁１８ｋは、Ｙ軸方向に延びるレール状の構造体で、一対の横梁１８ｅの間に架け渡される。横桁１８ｋは、横梁１８ｅ上をＸ軸方向に自走可能に構成される。横桁１８ｋは、クレーンガータと称されることがある。クレーン台車１８ｄは、横桁１８ｋ上をＹ軸方向に自走可能な台車である。クレーン台車１８ｄは、トロリ台車と称されることがある。吊下げ部１８ｊは、取出ユニット１８ｈをクレーン台車１８ｄに吊下げるとともにＺ軸方向に上下動させることができる。また、吊下げ部１８ｊは、取出ユニット１８ｈを水平に回転させることができる。取出ユニット１８ｈは、吊下げ部１８ｊの先端に設けられ、荷１０を持上げ可能に構成される。 The cross beam 18k is a rail-shaped structure extending in the Y-axis direction, and is spanned between the pair of cross beams 18e. The cross beam 18k is configured to be self-propelled on the cross beam 18e in the X-axis direction. The cross beam 18k is sometimes referred to as a crane girder. The crane truck 18d is a truck that can move on the crossbeam 18k in the Y-axis direction. The crane truck 18d is sometimes referred to as a trolley truck. The hanging portion 18j can suspend the take-out unit 18h from the crane truck 18d and move it up and down in the Z-axis direction. Further, the hanging portion 18j can horizontally rotate the take-out unit 18h. The take-out unit 18h is provided at the tip of the hanging portion 18j and is configured to be able to lift the load 10.

ピッキング装置１００は、取出ユニット１８ｈを水平方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）に自在に移動可能に支持している。また、ピッキング装置１００は、取出ユニット１８ｈを上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能に支持している。 The picking device 100 supports a take-out unit 18h so as to be freely movable in the horizontal direction (X-axis direction, Y-axis direction). Further, the picking device 100 supports the take-out unit 18h so as to be movable in the vertical direction (Z-axis direction).

取出ユニット１８ｈを説明する。図７は、取出ユニット１８ｈを示す底面図である。取出ユニット１８ｈは、底面視で略矩形形状を有する。取出ユニット１８ｈの底面には、複数の吸着部１８ｓがＸ軸方向およびＹ軸方向にマトリックス状に配置される。複数の吸着部１８ｓは、それぞれが吸着力の大きさを調整可能である。なお、吸着部１８ｓは、複数の区画に分割されていてもよい。吸着部１８ｓは、空気を吸入することによって吸着力を発生させる構成であってもよい。 The take-out unit 18h will be explained. FIG. 7 is a bottom view showing the take-out unit 18h. The take-out unit 18h has a substantially rectangular shape when viewed from the bottom. A plurality of suction parts 18s are arranged in a matrix in the X-axis direction and the Y-axis direction on the bottom surface of the take-out unit 18h. The magnitude of the suction force of each of the plurality of suction parts 18s can be adjusted. Note that the suction section 18s may be divided into a plurality of sections. The suction portion 18s may be configured to generate suction force by sucking air.

一例として、吸着部１８ｓは、荷１０を吸着可能な吸着力を発生するオン状態（図中で１８ｓ（ｏｎ）と表記）と、吸着力を実質的に発生しないオフ状態（図中で１８ｓ（ｏｆｆ）と表記）とを切替可能に構成される。なお、オフ状態は完全な不発生状態だけでなく、荷１０を吸着できない程度の小さな吸着力を発生する状態を含む。取出ユニット１８ｈは、複数の吸着部１８ｓの吸着力を個々に調整して荷１０を吸着する吸着範囲を変更可能に構成される。また、取出ユニット１８ｈは、吸着力の発生領域を調整して、一層すべての荷１０を吸着・保持できる。また、取出ユニット１８ｈは、吸着力の発生領域を調整して、一層の荷１０のうち１または複数の荷１０を選択して吸着・保持できる。 As an example, the suction unit 18s can be in an on state (denoted as 18s (on) in the figure) in which it generates a suction force capable of suctioning the load 10, and an off state (denoted as 18s (on) in the figure) in which it does not substantially generate a suction force. (off) and (notation)). Note that the OFF state includes not only a completely non-generating state but also a state in which a small suction force is generated to the extent that the load 10 cannot be suctioned. The take-out unit 18h is configured to be able to change the suction range in which the load 10 is suctioned by individually adjusting the suction force of the plurality of suction parts 18s. Further, the take-out unit 18h can further attract and hold all the loads 10 by adjusting the area in which the suction force is generated. Further, the take-out unit 18h can select and attract and hold one or more loads 10 from among the loads 10 in one layer by adjusting the area in which the suction force is generated.

ピッキング装置１００は、荷１０をピッキングする過程において、荷１０の層間接着を剥がすための第１動作と、荷１０を持上げて移載するための第２動作とを行うことができる。取出ユニット１８ｈは、第１動作を行うために、荷１０の第１範囲Ａ１を吸着する第１の吸着状態を作り出すことができる。また、取出ユニット１８ｈは、第２動作を行うために、荷１０の第１範囲Ａ１より広い第２範囲Ａ２を吸着する第２の吸着状態を作り出すことができる。図８は、取出ユニット１８ｈの第１の吸着状態を示す平面図である。図９は、取出ユニット１８ｈの第２の吸着状態を示す平面図である。これらの図では、オン状態の吸着部１８ｓを黒塗りし、オフ状態の吸着部１８ｓを白塗りし、取出ユニット１８ｈを透視して示している。 In the process of picking the load 10, the picking device 100 can perform a first operation for peeling off the interlayer adhesion of the load 10, and a second operation for lifting and transferring the load 10. The take-out unit 18h can create a first suction state in which the first range A1 of the load 10 is suctioned in order to perform the first operation. Furthermore, in order to perform the second operation, the take-out unit 18h can create a second suction state in which a second range A2 of the load 10 that is wider than the first range A1 is suctioned. FIG. 8 is a plan view showing the first suction state of the take-out unit 18h. FIG. 9 is a plan view showing the second suction state of the take-out unit 18h. In these figures, the suction part 18s in the on state is painted black, the suction part 18s in the off state is painted white, and the take-out unit 18h is shown transparently.

このように、取出ユニット１８ｈは、荷１０をピッキングする過程において吸着範囲を第１範囲Ａ１から第２範囲Ａ２に変更することができる。吸着範囲を変更することによって、荷１０の層間分離および取出しを一つの機構によって実現できる。 In this way, the pick-up unit 18h can change the suction range from the first range A1 to the second range A2 in the process of picking the cargo 10. By changing the adsorption range, interlayer separation and removal of the load 10 can be realized by one mechanism.

図８、図９に示すように、荷１０を吸着するとき、平面視において、複数の吸着部１８ｓの配置範囲は、荷載パレット１２上の荷１０の範囲を含んでいる。この場合、荷１０の広範囲を吸着できるので確実に荷１０を取り出すことができる。 As shown in FIGS. 8 and 9, when picking up the load 10, the arrangement range of the plurality of suction parts 18s includes the range of the load 10 on the loading pallet 12 in plan view. In this case, since a wide range of the load 10 can be attracted, the load 10 can be reliably taken out.

ピッキング装置１００の取出ユニット１８ｈは、荷１０の第１範囲Ａ１を吸着して層間接着を剥がす第１動作を行った後、荷１０の第１範囲Ａ１よりも広い第２範囲Ａ２を吸着して荷１０を持ち上げる第２動作を実行できる。つまり、取出ユニット１８ｈは、荷１０の第１範囲Ａ１を吸着した状態で上昇と下降を行ってから荷１０の第２範囲Ａ２を吸着するので、同じ空間で同じ装置によって、荷１０の層間分離と、荷１０の取り出しとを連続的に行うことができる。 The pick-up unit 18h of the picking device 100 performs a first operation of sucking the first range A1 of the load 10 and peeling off interlayer adhesion, and then sucks a second range A2 of the load 10 that is wider than the first range A1. A second action of lifting the load 10 can be performed. In other words, the take-out unit 18h moves up and down while adsorbing the first area A1 of the item 10, and then adsorbs the second area A2 of the item 10, so that the removal unit 18h adsorbs the second area A2 of the item 10. and taking out the load 10 can be performed continuously.

図８の例では、第１範囲Ａ１は、荷１０の長手方向の一端側に偏った範囲である。図９の例では、第２範囲Ａ２は、第１範囲Ａ１に加えて荷１０の長手方向の他端側を含む範囲である。第２範囲Ａ２は、荷１０の上面全体を略覆う範囲であってもよい。図８では、長手方向がＹ軸方向と平行な横長の荷１０と、長手方向がＸ軸方向と平行な縦長の荷１０が混在しており、これらは、互いに第１範囲Ａ１の位置が異なる。 In the example of FIG. 8, the first range A1 is a range biased toward one end of the load 10 in the longitudinal direction. In the example of FIG. 9, the second range A2 is a range that includes the other end of the load 10 in the longitudinal direction in addition to the first range A1. The second range A2 may be a range that substantially covers the entire upper surface of the load 10. In FIG. 8, a horizontally long load 10 whose longitudinal direction is parallel to the Y-axis direction and a vertically long load 10 whose longitudinal direction is parallel to the X-axis direction coexist, and these have different positions in the first range A1. .

（第１動作）
荷１０の層間接着を剥がす第１動作を説明する。図１０は、第１の吸着状態で取出ユニット１８ｈを上昇させた状態を示す図である。このように、一端側に偏った第１範囲Ａ１を吸着して持上げることにより、層間接着の一端側から剥がれ始め、さらに持上げると層間接着の全体が剥がれる。このように取出ユニット１８ｈを上昇させてから下降させることにより、第１動作は完了する。一端側に偏った範囲を持ち上げることにより、隔離力を一端側に集中して簡単に層間接着を剥がすことができる。取出ユニット１８ｈを下降させる高さは任意に設定できる。例えば、取出ユニット１８ｈを上昇前と同じ高さまで下降させてもよいし、取出ユニット１８ｈを、上昇させた荷１０が水平となるような高さまで下降させてもよいし、取出ユニット１８ｈを、荷１０の上面と対向するオフ状態の吸着部１８ｓがその荷１０の上面と接するようになる高さまで下降させてもよい。 (First action)
The first operation of peeling off the interlayer adhesion of the load 10 will be explained. FIG. 10 is a diagram showing a state in which the take-out unit 18h is raised in the first suction state. In this way, by suctioning and lifting the first range A1 that is biased toward one end, the interlayer adhesion begins to peel from one end, and when lifted further, the entire interlayer adhesion peels off. By raising and then lowering the take-out unit 18h in this manner, the first operation is completed. By lifting the area biased toward one end, the separation force can be concentrated on the one end and the interlayer adhesion can be easily peeled off. The height at which the take-out unit 18h is lowered can be set arbitrarily. For example, the take-out unit 18h may be lowered to the same height as before it was raised, the take-out unit 18h may be lowered to a height where the lifted load 10 is horizontal, or the take-out unit 18h may be lowered to the same height as before the lift. The load 10 may be lowered to a height such that the suction portion 18s in the OFF state, which faces the upper surface of the load 10, comes into contact with the upper surface of the load 10.

第１動作は、一層内の単一の荷１０の層間接着を剥がすこともできるし、一層内の複数の荷１０の層間接着を剥がすこともできる。本実施形態の第１動作では、一層内のすべての荷１０の層間接着を剥がしている。なお、一回の上昇と下降とで層間接着が十分に剥がれない場合は、第１の吸着状態で取出ユニット１８ｈの上昇と下降とを複数回繰り返してもよい。昇降動作を複数回繰り返すことにより一層容易に層間接着を剥がせる。昇降動作を複数回繰り返す場合、オン状態の吸着部１８ｓの配置パターンを変更して昇降するようにしてもよい。 The first operation can remove the interlayer adhesion of a single load 10 in one layer, or it can remove the interlayer adhesion of multiple loads 10 in one layer. In the first operation of this embodiment, interlayer adhesion of all loads 10 in one layer is removed. Note that if the interlayer adhesion is not sufficiently separated by one raising and lowering, the raising and lowering of the take-out unit 18h may be repeated multiple times in the first suction state. Interlayer adhesion can be peeled off more easily by repeating the lifting and lowering motion multiple times. When repeating the raising and lowering operation multiple times, the arrangement pattern of the suction portions 18s in the on state may be changed to perform the raising and lowering.

（第２動作）
荷１０を持上げて移載するための第２動作を説明する。第２動作は、荷１０の層間接着が剥がされた状態で行われる。つまり、荷１０の第１範囲Ａ１を吸着した状態で取出ユニット１８ｈを昇降させる第１動作の後に、荷１０の第２範囲Ａ２を吸着する第２動作が行われる。図１１は、第２の吸着状態で取出ユニット１８ｈを上昇させた状態を示す図である。この図に示すように、ピッキング装置１００は、取出ユニット１８ｈで第２範囲Ａ２を吸着した状態の荷１０を持上げることができる。また、ピッキング装置１００は、持上げた状態の荷１０を移載元のパレットから移載先のパレットに移載できる。 (Second action)
The second operation for lifting and transferring the load 10 will be explained. The second operation is performed with the interlayer adhesion of the load 10 being peeled off. That is, after the first operation of raising and lowering the take-out unit 18h while sucking the first range A1 of the load 10, the second operation of sucking the second range A2 of the load 10 is performed. FIG. 11 is a diagram showing a state in which the take-out unit 18h is raised in the second suction state. As shown in this figure, the picking device 100 can lift the load 10 with the second area A2 adsorbed by the pick-up unit 18h. Furthermore, the picking device 100 can transfer the lifted load 10 from a source pallet to a destination pallet.

ピッキング装置１００の移載動作の一例を説明する。図１２～図１５は、ピッキング装置１００の移載動作を説明する図である。これらの図は、荷１０を第１荷載パレット１２Ｓから第２荷載パレット１２Ｍに移載する過程を説明する上面視の図である。第２荷載パレット１２Ｍは、当初空荷のパレットであってもよい。第１荷載パレット１２Ｓには、各層に８個の荷１０が積層されている。これらの図の説明では、荷１０を区別するために、符号の末尾に「（１）」、「（２）」、「（３）」を付して表記する。 An example of the transfer operation of the picking device 100 will be explained. 12 to 15 are diagrams illustrating the transfer operation of the picking device 100. These figures are top views illustrating the process of transferring the load 10 from the first loading pallet 12S to the second loading pallet 12M. The second loading pallet 12M may be an initially empty pallet. Eight loads 10 are stacked in each layer on the first loading pallet 12S. In the explanations of these figures, in order to distinguish between the loads 10, the symbols are suffixed with "(1)", "(2)", and "(3)".

図１２の例では、取出ユニット１８ｈは、単一の荷１０（１）のみを吸着するように、複数の吸着部１８ｓのうちこの荷１０（１）に対応する吸着部１８ｓをオン状態にしている。この例では、ピッキング装置１００は、第１荷載パレット１２Ｓから荷１０（１）のみを取り出し、水平方向に移動させ、第２荷載パレット１２Ｍに降ろしている。 In the example of FIG. 12, the take-out unit 18h turns on the suction section 18s corresponding to the load 10(1) among the plurality of suction sections 18s so as to suck only the single load 10(1). There is. In this example, the picking device 100 takes out only the load 10(1) from the first loading pallet 12S, moves it in the horizontal direction, and unloads it onto the second loading pallet 12M.

図１３の例では、取出ユニット１８ｈは、複数（例えば５個）の荷１０（２）のみを吸着するように、複数の吸着部１８ｓのうち複数の荷１０（２）に対応する吸着部１８ｓをオン状態にしている。この例では、ピッキング装置１００は、第１荷載パレット１２Ｓから複数の荷１０（２）のみを取り出し、水平方向に移動させ、第２荷載パレット１２Ｍに降ろしている。 In the example of FIG. 13, the pick-up unit 18h has a suction section 18s corresponding to the plurality of articles 10(2) among the plurality of suction sections 18s so as to adsorb only a plurality of (for example, five) articles 10(2). is turned on. In this example, the picking device 100 takes out only the plurality of loads 10(2) from the first loading pallet 12S, moves them in the horizontal direction, and unloads them onto the second loading pallet 12M.

図１４の例では、取出ユニット１８ｈは、一層すべての荷１０（３）を吸着するように、複数の吸着部１８ｓのうち一層の荷１０（３）に対応する吸着部１８ｓをオン状態にしている。この場合、取出ユニット１８ｈは、すべての吸着部１８ｓをオン状態にしてもよい。 In the example of FIG. 14, the take-out unit 18h turns on the suction section 18s corresponding to one of the loads 10(3) among the plurality of suction sections 18s so as to suction all the loads 10(3). There is. In this case, the extraction unit 18h may turn on all the suction parts 18s.

図１５の例では、取出ユニット１８ｈは、単一の荷１０（１）のみを吸着するように、複数の吸着部１８ｓのうちこの荷１０（１）に対応する吸着部１８ｓをオン状態にしている。この例では、ピッキング装置１００は、第１荷載パレット１２Ｓから荷１０（１）のみを取り出し、水平方向に移載するとともに水平に回転させ、荷１０（１）の姿勢を変化させた状態で第２荷載パレット１２Ｍに降ろしている。 In the example of FIG. 15, the take-out unit 18h turns on the suction section 18s corresponding to this load 10(1) among the plurality of suction sections 18s so as to suck only a single load 10(1). There is. In this example, the picking device 100 takes out only the load 10(1) from the first loading pallet 12S, transfers it in the horizontal direction, rotates it horizontally, changes the attitude of the load 10(1), and picks up the load 10(1) from the first loading pallet 12S. 2 Loading is being unloaded onto pallet 12M.

このように、ピッキング装置１００は、一層の複数の荷１０のうち所望の数の荷１０を１回のピッキングで移送できる。 In this way, the picking device 100 can transfer a desired number of loads 10 out of a plurality of loads 10 in one layer in one picking operation.

次に、図１６を参照して、ピッキング装置１００のピッキング動作の一例を説明する。図１６は、ピッキング動作の一例を説明する説明図である。この例のピッキング動作は、出荷計画に基づいて第１荷載パレット１２Ｓから荷１０を取り出し、販売店などの仕向先に出荷するための第２荷載パレット１２Ｍを作成する動作である。なお、この説明では、荷、パレットおよび収容部を区別するために、符号の末尾に「－Ａ」、「－Ｂ」、「－Ｃ」を付して表記する。図１６では、荷１０－Ａを白抜きで、荷１０－Ｂを直線ハッチングで、荷１０－Ｃを破線ハッチングで示す。 Next, an example of the picking operation of the picking device 100 will be described with reference to FIG. 16. FIG. 16 is an explanatory diagram illustrating an example of a picking operation. The picking operation in this example is an operation of taking out the load 10 from the first loading pallet 12S based on a shipping plan and creating a second loading pallet 12M for shipping to a destination such as a store. In this description, in order to distinguish between a load, a pallet, and a storage unit, the symbols are suffixed with "-A," "-B," and "-C." In FIG. 16, the load 10-A is shown in white, the load 10-B is shown in straight line hatching, and the load 10-C is shown in broken line hatching.

（１）第１台車１４および第２台車１６によって、保管棚２２ａに保管されている第１荷載パレット１２Ｓをピッキング部２０の第１載置部２６ｐに移送する。この例では、互いに異なる種類の荷１０－Ａ、１０－Ｂ、１０－Ｃが積載された第１荷載パレット１２Ｓ－Ａ、１２Ｓ－Ｂ、１２Ｓ－Ｃを、第１載置部２６ｐ－Ａ、２６ｐ－Ｂ、２６ｐ－Ｃに移送する。 (1) The first loading pallet 12S stored in the storage shelf 22a is transferred to the first loading section 26p of the picking section 20 by the first truck 14 and the second truck 16. In this example, the first loading pallets 12S-A, 12S-B, and 12S-C loaded with mutually different types of loads 10-A, 10-B, and 10-C are placed in the first loading portion 26p-A, Transfer to 26p-B and 26p-C.

（２）ピッキング部２０の第２載置部２６ｓに、第２荷載パレット１２Ｍを作成するための空のパレット１２ｊを置く。 (2) Place the empty pallet 12j for creating the second loading pallet 12M on the second loading section 26s of the picking section 20.

（３）ピッキング装置１００の第１動作によって、第１荷載パレット１２Ｓ－Ａの荷１０－Ａの層間接着を剥がし、第２動作によって、第１荷載パレット１２Ｓ－Ａから所要数の荷１０－Ａを取り出して、空のパレット１２ｊに載せて第２荷載パレット１２Ｍを作成する。 (3) The first operation of the picking device 100 removes the interlayer adhesion of the loads 10-A on the first loading pallet 12S-A, and the second operation removes the required number of loads 10-A from the first loading pallet 12S-A. is taken out and placed on an empty pallet 12j to create a second loading pallet 12M.

（４）ピッキング装置１００の第１動作によって、第１荷載パレット１２Ｓ－Ｂの荷１０－Ｂの層間接着を剥がし、第２動作によって、第１荷載パレット１２Ｓ－Ｂから所要数の荷１０－Ｂを取り出して、荷１０－Ａが置かれた第２荷載パレット１２Ｍに載せる。 (4) The first operation of the picking device 100 removes the interlayer adhesion of the loads 10-B on the first loading pallet 12S-B, and the second operation removes the required number of loads 10-B from the first loading pallet 12S-B. is taken out and placed on the second loading pallet 12M on which the load 10-A is placed.

（５）ピッキング装置１００の第１動作によって、第１荷載パレット１２Ｓ－Ｃの荷１０－Ｃの層間接着を剥がし、第２動作によって、第１荷載パレット１２Ｓ－Ｃから所要数の荷１０－Ｃを取り出して、荷１０－Ａ、１０－Ｂが置かれた第２荷載パレット１２Ｍに載せる。 (5) The first operation of the picking device 100 removes the interlayer adhesion of the loads 10-C on the first loading pallet 12S-C, and the second operation removes the required number of loads 10-C from the first loading pallet 12S-C. is taken out and placed on the second loading pallet 12M on which the loads 10-A and 10-B are placed.

上述の（３）～（５）において、必要に応じて取出ユニット１８ｈを水平に回転させて荷１０－Ａ、１０－Ｂ、１０－Ｃの姿勢を変更してもよい。 In (3) to (5) above, if necessary, the take-out unit 18h may be horizontally rotated to change the postures of the loads 10-A, 10-B, and 10-C.

（６）第２荷載パレット１２Ｍが完成したら、第２荷載パレット１２Ｍを所定の領域に移送する。例えば、第２荷載パレット１２Ｍを保管棚２２ｂに移送して一時保管してもよいし、出庫用の領域に移送して倉庫外部に搬出してもよい。第２荷載パレット１２Ｍの移送には第１台車１４および第２台車１６を使用してもよいし、フォークリフトなど別の移送手段を使用してもよい。これらの動作によりピッキング動作は終了する。 (6) When the second loading pallet 12M is completed, the second loading pallet 12M is transferred to a predetermined area. For example, the second loading pallet 12M may be transferred to the storage shelf 22b for temporary storage, or may be transferred to a shipping area and carried out outside the warehouse. The first cart 14 and the second cart 16 may be used to transfer the second loading pallet 12M, or another transfer means such as a forklift may be used. These operations complete the picking operation.

以上のように構成された本実施形態のピッキング装置１００は、吸着力によって対象の荷１０を取り出すので、コンベアを使用せずにピッキング装置を構成することが可能になり、自動倉庫の省スペース化に有利である。また、吸着範囲を変更できるので、吸着範囲について異なる態様で荷１０を持ち上げることができる。 The picking device 100 of this embodiment configured as described above takes out the target cargo 10 by suction force, so it is possible to configure the picking device without using a conveyor, and the space of an automated warehouse can be saved. advantageous to Furthermore, since the suction range can be changed, the load 10 can be lifted in different ways with respect to the suction range.

取出ユニット１８ｈは、対象の荷１０を上方に取り出しできるので、側方スペースを殆ど使用せずに作業できる。比較的余裕のある上方スペースを有効に使用できるので、取出ユニット１８ｈを設置するための専用スペースを減らせ、省スペース化に有利である。 Since the take-out unit 18h can take out the target load 10 upward, it can work without using much lateral space. Since the relatively generous upper space can be used effectively, the dedicated space for installing the take-out unit 18h can be reduced, which is advantageous for space saving.

取出ユニット１８ｈは、対象の荷１０の第１範囲Ａ１を吸着して層間接着を剥がしてから、第１範囲Ａ１より広い第２範囲Ａ２を吸着して荷１０を取り出すので、同じ空間で層間分離と荷１０の取り出しとを行え、省スペース化に有利である。 The take-out unit 18h adsorbs the first area A1 of the target object 10 to remove the interlayer adhesion, and then adsorbs the second area A2, which is wider than the first area A1, to take out the object 10, so that the interlayer separation occurs in the same space. and taking out the load 10, which is advantageous in saving space.

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。 Examples of embodiments of the present invention have been described above in detail. The embodiments described above are merely specific examples for carrying out the present invention. The contents of the embodiments do not limit the technical scope of the present invention, and many design changes such as changes, additions, and deletions of constituent elements may be made without departing from the idea of the invention defined in the claims. It is possible. In the above-mentioned embodiment, contents that allow such design changes are explained with the notations such as "in the embodiment" and "in the embodiment," but the design changes are not made in the content without such notation. This does not mean that changes are not allowed. Furthermore, the hatching in the drawings does not limit the material of the hatched object.

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。 (Modified example)
A modified example will be explained below. In the drawings and description of the modified example, the same reference numerals are given to the same or equivalent components and members as in the embodiment. Explanation that overlaps with the embodiment will be omitted as appropriate, and configurations that are different from the embodiment will be mainly explained.

［第１変形例］
第１変形例に係るピッキング装置２００を説明する。図１７は、第１変形例を概略的に示すブロック図である。ピッキング装置２００は、画像情報取得部２０２と、吸着範囲決定部２０４とを含む点で実施の形態と異なる。したがって、主に画像情報取得部２０２と、吸着範囲決定部２０４とを説明する。 [First modification]
A picking device 200 according to a first modification will be described. FIG. 17 is a block diagram schematically showing the first modification. Picking device 200 differs from the embodiment in that it includes an image information acquisition section 202 and a suction range determination section 204. Therefore, the image information acquisition section 202 and the attraction range determination section 204 will be mainly described.

画像情報取得部２０２は、集合体（荷載パレット１２）に関する画像情報Ｇｐを取得する撮像装置である。画像情報取得部２０２は、荷載パレット１２の上面視の画像を取得するように、取出ユニット１８ｈに設けられる。 The image information acquisition unit 202 is an imaging device that acquires image information Gp regarding the aggregate (loading pallet 12). The image information acquisition section 202 is provided in the take-out unit 18h so as to acquire a top view image of the loading pallet 12.

吸着範囲決定部２０４は、画像情報取得部２０２の取得結果（画像情報Ｇｐ）に基づいて第１範囲Ａ１および第２範囲Ａ２を決定する。吸着範囲決定部２０４は、ＭＰＵなどを含んで構成できる。吸着範囲決定部２０４は、制御部３０とは別体に設けられてもよいし、制御部３０と一体的に設けられてもよい。 The adsorption range determination unit 204 determines the first range A1 and the second range A2 based on the acquisition result (image information Gp) of the image information acquisition unit 202. The adsorption range determining unit 204 can be configured to include an MPU and the like. The suction range determining section 204 may be provided separately from the control section 30 or may be provided integrally with the control section 30.

吸着範囲決定部２０４は、画像情報Ｇｐから荷１０の輪郭を抽出し、抽出した輪郭から荷１０の長辺、短辺の大きさと傾きとを特定する。また、吸着範囲決定部２０４は、長辺、短辺の位置と大きさおよび傾きから所定の情報処理により第１範囲Ａ１と第２範囲Ａ２とを決定する。ピッキング装置２００は、吸着範囲決定部２０４の決定結果に基づき上述の第１動作、第２動作を行う。 The suction range determination unit 204 extracts the outline of the load 10 from the image information Gp, and specifies the size and inclination of the long side and short side of the load 10 from the extracted contour. Further, the suction range determination unit 204 determines the first range A1 and the second range A2 by predetermined information processing based on the positions, sizes, and inclinations of the long sides and short sides. The picking device 200 performs the above-described first operation and second operation based on the determination result of the suction range determining section 204.

吸着範囲決定部２０４は、画像情報Ｇｐと第１範囲Ａ１、第２範囲Ａ２との関係を自律的に学習可能に構成されてもよい。第１変形例によれば、荷１０の形状が異なる場合や傾斜等している場合などにおいても、第１範囲Ａ１、第２範囲Ａ２を適切に決定できる。また、ピッキングの失敗ややり直しの回数を減らし、稼働効率を高めることができる。 The adsorption range determining unit 204 may be configured to be able to autonomously learn the relationship between the image information Gp, the first range A1, and the second range A2. According to the first modification, the first range A1 and the second range A2 can be appropriately determined even when the load 10 has a different shape or is sloped. In addition, it is possible to reduce the number of picking failures and reworks, and increase operating efficiency.

［その他の変形例］
実施の形態の説明では、ピッキング装置１００が、第１荷載パレット１２Ｓから取り出した荷１０を第２荷載パレット１２Ｍに移載する例を示したが、ピッキング装置１００による荷１０の移載先はパレットに限定されない。例えば、ピッキング装置１００は、取り出した荷１０をベルトコンベアなどに移載してもよいし、フォークリフトやトラックの荷台に移載してもよいし、第１台車１４などの自走可能な台車上に移載してもよい。 [Other variations]
In the description of the embodiment, an example was shown in which the picking device 100 transfers the load 10 taken out from the first loading pallet 12S to the second loading pallet 12M, but the destination of the load 10 by the picking device 100 is the pallet. but not limited to. For example, the picking device 100 may transfer the picked-up cargo 10 to a belt conveyor or the like, transfer it to the bed of a forklift or truck, or load it onto a self-propelled cart such as the first cart 14. It may be transferred to.

実施の形態の説明では、第１の吸着状態におけるオン状態の吸着部１８ｓの配置パターンについて図８の例を示したが、本発明はこれに限定されない。オン状態の吸着部１８ｓの配置パターンは荷１０の配置に応じて変更されてもよい。図１８は、取出ユニット１８ｈの第１の吸着状態の別の例を示す平面図であり、図８に対応する。図１８の例では、８つの荷１０はすべて長手方向がＸ軸方向と平行な縦長に配置されている。このため、第１の吸着状態におけるオン状態の吸着部１８ｓの配置パターンは図８の例と異なっている。 In the description of the embodiment, the example of the arrangement pattern of the on-state adsorption portions 18s in the first adsorption state is shown in FIG. 8, but the present invention is not limited thereto. The arrangement pattern of the suction parts 18s in the on state may be changed depending on the arrangement of the load 10. FIG. 18 is a plan view showing another example of the first suction state of the take-out unit 18h, and corresponds to FIG. 8. In the example of FIG. 18, all eight loads 10 are arranged vertically with their longitudinal directions parallel to the X-axis direction. Therefore, the arrangement pattern of the on-state suction portions 18s in the first suction state is different from the example shown in FIG. 8 .

実施の形態の説明では、取出ユニット１８ｈの第２の吸着状態について、複数の吸着部１８ｓのうち荷１０と対面するすべての吸着部１８ｓをオン状態にする例を示したが、本発明はこれに限定されず、荷１０と対面する吸着部１８ｓの一部はオフ状態にしてもよい。 In the description of the embodiment, an example was shown in which all the suction parts 18s facing the load 10 among the plurality of suction parts 18s are turned on for the second suction state of the take-out unit 18h. However, the present invention is not limited to this, and a part of the suction section 18s facing the load 10 may be turned off.

実施の形態の説明では、ピッキング部２０が、保管棚２２と一体的に設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されず、ピッキング部２０は、保管棚２２から離隔して設けられてもよい。この場合、荷載パレット１２は、フォークリフトなどの搬送機構によってピッキング部２０と保管棚２２との間で搬送されてもよい。 In the description of the embodiment, an example is shown in which the picking section 20 is provided integrally with the storage shelf 22; however, the present invention is not limited to this, and the picking section 20 may be provided separately from the storage shelf 22. It's okay. In this case, the loading pallet 12 may be transported between the picking section 20 and the storage shelf 22 by a transport mechanism such as a forklift.

実施の形態の説明では、ピッキング部２０が保管棚２２と同じ平面に設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されず、ピッキング部２０は保管棚２２とは異なる平面に設けられてもよい。また、保管棚２２は複数段に設けられてもよい。この場合、ピッキング部２０は保管棚２２の最上段に設けられてもよいし、最上段と同じ平面に設けられてもよい。 In the description of the embodiment, an example is shown in which the picking section 20 is provided on the same plane as the storage shelf 22; however, the present invention is not limited to this, and the picking section 20 may be provided on a different plane from the storage shelf 22. Good too. Furthermore, the storage shelves 22 may be provided in multiple stages. In this case, the picking section 20 may be provided at the top of the storage shelf 22, or may be provided on the same plane as the top.

実施の形態の説明では、第２動作において取出ユニット１８ｈが吸着力のみによって荷１０を保持する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２動作において取出ユニット１８ｈは、アームとハンドとによって荷１０を保持する構成であってもよい。 In the description of the embodiment, an example was shown in which the take-out unit 18h holds the load 10 only by suction force in the second operation, but the present invention is not limited to this. For example, in the second operation, the take-out unit 18h may be configured to hold the load 10 with an arm and a hand.

実施の形態の説明では、ピッキング装置１００が、ガントリ型のクレーン機構によって天井側から支持される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ピッキング装置は多関節ロボットや別構成の支持手段によって支持されてもよい。また、ピッキング装置は側方の横壁に取付けられ、側方から支持される構成であってもよい。 In the description of the embodiment, an example is shown in which the picking device 100 is supported from the ceiling side by a gantry type crane mechanism, but the present invention is not limited to this. For example, the picking device may be supported by an articulated robot or other supporting means. Further, the picking device may be attached to a side wall and supported from the side.

実施の形態の説明では、ピッキング動作が同一種の荷１０の集合体（第１荷載パレット１２Ｓ）から荷１０を取り出して複数種の荷１０の集合体（第２荷載パレット１２Ｍ）を作成する例を示したが、本発明はこれに限定されない。ピッキング動作は、複数種の荷１０の集合体から荷１０を取り出す動作を含んでもよいし、取り出した荷１０によって同一種の荷１０の集合体を作成するものであってもよい。また、ピッキングによって作成された同一種の荷１０の集合体を出庫するようにしてもよい。 In the description of the embodiment, an example will be described in which the picking operation takes out loads 10 from a collection of loads 10 of the same type (first loading pallet 12S) to create an aggregate of multiple types of loads 10 (second loading pallet 12M). However, the present invention is not limited thereto. The picking operation may include an operation of taking out a load 10 from an aggregate of multiple types of loads 10, or may include creating an aggregate of the same type of loads 10 from the picked loads 10. Alternatively, a collection of the same type of cargo 10 created by picking may be delivered.

実施の形態の説明では、ピッキング動作において、複数の第１載置部２６ｐ－Ａ、２６ｐ－Ｂ、２６ｐ－Ｃから単一の第２載置部２６ｓにピッキングを行う例を示したが、本発明はこれに限定されない。複数の第１載置部２６ｐから複数の第２載置部２６ｓにピッキングを行うようにしてもよい。 In the description of the embodiment, in the picking operation, an example was shown in which picking is performed from a plurality of first placement sections 26p-A, 26p-B, and 26p-C to a single second placement section 26s. The invention is not limited to this. You may make it pick from the several 1st mounting part 26p to the several 2nd mounting part 26s.

実施の形態の説明では、図１６において、複数の第１載置部２６ｐ－Ａ、２６ｐ－Ｂ、２６ｐ－Ｃが、Ｙ軸方向に一列に配置される例を示したが、本発明はこれに限定されない。複数の第１載置部を一列に配置することは必須ではなく、それぞれ離隔して配置されてもよい。 In the description of the embodiment, an example was shown in FIG. 16 in which the plurality of first mounting parts 26p-A, 26p-B, and 26p-C are arranged in a line in the Y-axis direction. but not limited to. It is not essential to arrange the plurality of first mounting parts in a line, and they may be arranged separately from each other.

実施の形態の説明では、ピッキング装置１００の全体が平面視で保管棚２２と重複する例を示したが、本発明はこれに限定されない。ピッキング装置１００の一部または全部は保管棚２２の平面範囲から外へ張り出してもよい。 In the description of the embodiment, an example was shown in which the entire picking device 100 overlaps with the storage shelf 22 in plan view, but the present invention is not limited to this. A part or all of the picking device 100 may extend out of the plane area of the storage shelf 22.

これらの各変形例は、実施の形態と同様の作用効果を奏する。 Each of these modified examples has the same effects as the embodiment.

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the above-described embodiments and modifications are also useful as embodiments of the present invention. A new embodiment resulting from a combination has the effects of each of the combined embodiments and modified examples.

１・・・自動倉庫、Ａ１・・・第１範囲、Ａ２・・・第２範囲、１０・・・荷、１２Ｍ・・・第２荷載パレット、１２Ｓ・・・第１荷載パレット、１８ｈ・・・取出ユニット、１８ｓ・・・吸着部、２０・・・ピッキング部、１００、２００・・・ピッキング装置、２０２・・・画像情報取得部、２０４・・・吸着範囲決定部。 1... Automatic warehouse, A1... 1st range, A2... 2nd range, 10... Load, 12M... 2nd loading pallet, 12S... 1st loading pallet, 18h... - Take-out unit, 18s... suction section, 20... picking section, 100, 200... picking device, 202... image information acquisition section, 204... suction range determining section.

Claims (10)

荷を複数含む集合体からピッキング対象の荷を取り出すための取出ユニットを備え、
前記取出ユニットは、前記集合体と対向させる吸着部を複数有し、前記複数の吸着部の吸着力を制御して前記対象の荷を吸着する吸着範囲を変更可能に構成され、
前記対象の荷を吸着するとき、当該対象の荷の層間接着を剥がすための第１動作と、前記第１動作により前記層間接着が剥がされた前記対象の荷を持上げて移載するための第２動作と、を行うことを特徴とする自動倉庫用のピッキング装置。 Equipped with a take-out unit for taking out the load to be picked from a collection containing multiple loads,
The take-out unit has a plurality of suction parts facing the aggregate, and is configured to be able to change the suction range in which the target load is adsorbed by controlling the suction force of the plurality of suction parts,
When adsorbing the target load, a first operation is performed to peel off the interlayer adhesion of the target load, and a second operation is performed to lift and transfer the target load whose interlayer adhesion has been peeled off by the first operation. A picking device for an automatic warehouse characterized by performing two operations. 前記取出ユニットは、取り出した前記対象の荷を上方に移動可能に支持されることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫用のピッキング装置。 2. The picking device for an automatic warehouse according to claim 1, wherein the take-out unit is supported so as to be able to move the target load taken out upward. 前記対象の荷を吸着するとき、前記複数の吸着部の平面視の配置範囲は、前記集合体の平面範囲をすべて含むことを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫用のピッキング装置。 The picking device for an automatic warehouse according to claim 1 or 2, wherein when picking up the target load, the arrangement range of the plurality of suction parts in plan view includes the entire plan range of the aggregate. . 前記取出ユニットは、前記対象の荷をピッキングする過程において、前記第１動作時と前記第２動作時との間で前記吸着範囲を変更することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自動倉庫用のピッキング装置。 Any one of claims 1 to 3, wherein the pick-up unit changes the suction range between the first operation and the second operation in the process of picking the target load. Picking device for the automatic warehouse described. 前記取出ユニットは、前記対象の荷の第１範囲を吸着してから、前記対象の荷の前記第１範囲より広い第２範囲を吸着することを特徴とする請求項４に記載の自動倉庫用のピッキング装置。 5. The automatic warehouse according to claim 4, wherein the take-out unit adsorbs a first range of the target load and then a second range wider than the first range of the target load. picking equipment. 前記第１範囲は、前記対象の荷の一端側に偏った範囲であり、
前記第２範囲は、前記第１範囲に加えて前記対象の荷の他端側を含む範囲であることを特徴とする請求項５に記載の自動倉庫用のピッキング装置。 The first range is a range biased toward one end of the target load,
6. The picking device for an automated warehouse according to claim 5, wherein the second range includes the other end of the target cargo in addition to the first range. 荷を複数含む集合体からピッキング対象の荷を取り出すための取出ユニットを備え、
前記取出ユニットは、前記集合体と対向させる吸着部を複数有し、前記複数の吸着部の吸着力を制御して前記対象の荷を吸着する吸着範囲を変更可能に構成され、
前記取出ユニットは、前記対象の荷をピッキングする過程において前記吸着範囲を変更し、
前記取出ユニットは、前記対象の荷の第１範囲を吸着してから、前記対象の荷の前記第１範囲より広い第２範囲を吸着し、
前記第１範囲は、前記対象の荷の一端側に偏った範囲であり、
前記第２範囲は、前記第１範囲に加えて前記対象の荷の他端側を含む範囲であり、
前記取出ユニットは、前記対象の荷の前記第１範囲を吸着した状態で上昇と下降を行ってから前記対象の荷の前記第２範囲を吸着することを特徴とする自動倉庫用のピッキング装置。 Equipped with a take-out unit for taking out the load to be picked from a collection containing multiple loads,
The take-out unit has a plurality of suction parts facing the aggregate, and is configured to be able to change the suction range in which the target load is adsorbed by controlling the suction force of the plurality of suction parts,
The pick-up unit changes the suction range in the process of picking the target load,
The take-out unit adsorbs a first range of the target load, and then a second range wider than the first range of the target load,
The first range is a range biased toward one end of the target load,
The second range is a range that includes the other end side of the target load in addition to the first range,
A picking device for an automatic warehouse, wherein the pick-up unit ascends and descends while adsorbing the first range of the target load, and then picks up the second range of the target load. 前記取出ユニットは、前記対象の荷の前記第１範囲を吸着した状態で上昇と下降を複数回行うことを特徴とする請求項７に記載の自動倉庫用のピッキング装置。 8. The picking device for an automated warehouse according to claim 7, wherein the pick-up unit moves up and down a plurality of times while adsorbing the first range of the target load. 前記集合体に関する画像情報を取得する画像情報取得部をさらに備え、
本ピッキング装置は、前記画像情報取得部の取得結果に基づき前記第１範囲を決定することを特徴とする請求項５から８のいずれかに記載の自動倉庫用のピッキング装置。 further comprising an image information acquisition unit that acquires image information regarding the aggregate,
9. The picking device for an automated warehouse according to claim 5, wherein the picking device determines the first range based on the acquisition result of the image information acquisition unit. 荷を複数含む集合体を保管可能な収容部を複数有する保管棚と、
荷を複数含む集合体からピッキング対象の荷を取り出すための取出ユニットと、
前記取出ユニットによってピッキングを行うピッキング部と、
荷を含む集合体を前記ピッキング部へ移送する移送手段と、
を備え、
前記取出ユニットは、前記移送手段によって前記ピッキング部へ移送された前記集合体と対向させる吸着部を複数有し、前記複数の吸着部の吸着力を制御して前記対象の荷を吸着する吸着範囲を変更可能に構成され、
前記対象の荷をピッキングするとき、当該対象の荷の層間接着を剥がすための第１動作と、前記第１動作により前記層間接着が剥がされた前記対象の荷を持上げて移載するための第２動作と、を行うことを特徴とする自動倉庫。 a storage shelf having a plurality of storage parts capable of storing an assembly including a plurality of items;
a take-out unit for taking out a load to be picked from an aggregate including multiple loads;
a picking section that performs picking using the take-out unit;
a transport means for transporting an aggregate containing cargo to the picking section;
Equipped with
The pick-up unit has a plurality of suction parts that face the aggregate transferred to the picking part by the transfer means, and a suction range that adsorbs the target load by controlling the suction force of the plurality of suction parts. configured to be changeable,
When picking the target load, a first operation is performed to peel off the interlayer adhesion of the target load, and a second operation is performed to lift and transfer the target load whose interlayer adhesion has been peeled off by the first operation. An automatic warehouse characterized by performing two operations.

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