JPH09197044A - Laser distance measuring device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、レーザ光を目標
に向けて発射し、その発射時刻と、上記目標で反射して
戻ってきた上記レーザ光の受信時刻との時間差から、上
記目標までの距離を求めるレーザ測距装置に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention emits a laser beam toward a target and determines the time difference between the emission time and the reception time of the laser beam reflected and returned from the target to the target. The present invention relates to a laser distance measuring device for finding a distance.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１３は従来のレーザ測距装置を示すも
のである。この図１３において、１はレーザ送信器、２
はレーザ受信器、３は電圧信号、４は第１のしきい値処
理器、５はスタート信号、６は第１のストップ信号、７
は第１の時間計測器、１３は目標、２２は演算器であ
り、実線は電気信号を、白抜き線が光信号を示す。図１
４はレーザ測距装置の信号処理の様子を示すもので、横
軸は時間、縦軸は電圧を示し、１２は第１のしきい値処
理器４に設定された第１のしきい値である。また、ＴＨ
は上記第１のストップ信号６の発生時刻と、電圧信号３
が小さくなった場合に電圧信号３が上記第１のしきい値
１２を越える時刻との時間差である。2. Description of the Related Art FIG. 13 shows a conventional laser distance measuring device. In FIG. 13, 1 is a laser transmitter and 2 is
Is a laser receiver, 3 is a voltage signal, 4 is a first threshold value processor, 5 is a start signal, 6 is a first stop signal, 7
Is a first time measuring device, 13 is a target, and 22 is an arithmetic unit. The solid line shows an electric signal and the white line shows an optical signal. FIG.
4 shows a signal processing state of the laser range finder, the horizontal axis shows time, the vertical axis shows voltage, and 12 is the first threshold value set in the first threshold value processor 4. is there. Also, TH
Is the generation time of the first stop signal 6 and the voltage signal 3
Is a time difference from the time when the voltage signal 3 exceeds the first threshold value 12 when is smaller.
【０００３】次に動作について説明する。図１３におい
て、レーザ送信器１は目標１３に向けてレーザパルスを
発射する。同時にレーザ送信器１はスタート信号５を第
１の時間計測器７に送る。一方、目標１３で反射したレ
ーザパルスはレーザ反射光となり、レーザ受信器２に集
光される。レーザ受信器２はレーザ反射光を電圧信号３
に変換して第１のしきい値処理器４に送信する。第１の
しきい値処理器４は電圧信号３の立上がりが第１のしき
い値１２を越えると第１のストップ信号６を発生し、第
１のストップ信号６は第１の時間計測器７に入力され
る。第１の時間計測器７は、スタート信号５により時間
計測を開始し、第１のストップ信号６により時間計測を
停止し、この間の時間、すなわち図１４の時間Ｔが目標
１３までのレーザの往復時間に相当する。演算器２２は
時間Ｔの１／２に光速度を乗じることで目標１３までの
距離を求める。Next, the operation will be described. In FIG. 13, the laser transmitter 1 emits a laser pulse toward a target 13. At the same time, the laser transmitter 1 sends a start signal 5 to the first time measuring device 7. On the other hand, the laser pulse reflected by the target 13 becomes a laser reflected light and is focused on the laser receiver 2. The laser receiver 2 transmits the laser reflected light to the voltage signal 3
To the first threshold value processor 4 and transmit it to the first threshold value processor 4. The first threshold value processor 4 generates a first stop signal 6 when the rising edge of the voltage signal 3 exceeds the first threshold value 12, and the first stop signal 6 is the first time measuring device 7 Entered in. The first time measuring device 7 starts the time measurement by the start signal 5 and stops the time measurement by the first stop signal 6, and the time during this time, that is, the time T in FIG. Equivalent to time. The calculator 22 calculates the distance to the target 13 by multiplying 1/2 of the time T by the speed of light.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来のレーザ測距装置
は以上のように構成されているので、目標までの距離は
電圧信号３が第１のしきい値１２を越える時刻により決
定される。したがって、目標の反射率や大気減衰の影響
によるレーザ反射光強度の変動が大きいと、図１４に示
すように、電圧信号３の大きさにより電圧信号３が第１
のしきい値１２を越える時間差ＴＨは最大で数十ｎｓに
もなり、測距距離に換算すると数ｍの差が発生するとい
う問題があった。Since the conventional laser distance measuring device is constructed as described above, the distance to the target is determined by the time when the voltage signal 3 exceeds the first threshold value 12. Therefore, when the fluctuation of the laser reflected light intensity due to the influence of the target reflectance and the atmospheric attenuation is large, the voltage signal 3 is changed to the first voltage signal 3 by the magnitude of the voltage signal 3 as shown in FIG.
The time difference TH that exceeds the threshold value 12 becomes a maximum of several tens of ns, and there is a problem that a difference of several meters occurs when converted to a distance measuring distance.
【０００５】本発明はかかる課題を解決するためになさ
れたものであり、レーザ反射光の強弱や大気減衰に関わ
らずに、精度よい時間計測を可能とし、測距精度の高い
レーザ測距装置を得ることを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above problems, and provides a laser range finder which enables accurate time measurement regardless of the intensity of laser reflected light and atmospheric attenuation and has a high range accuracy. The purpose is to get.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明１によるレーザ
測距装置は、電圧信号を第１の信号と第２の信号に分岐
する分岐回路と、第１の信号の立上がりが第１のしきい
値を越えたとき第１のストップ信号を発生する第１のし
きい値処理器と、第２の信号の立上がりが第１のしきい
値の２倍のしきい値を持つ第２のしきい値を越えたとき
第２のストップ信号を発生する第２のしきい値処理器
と、スタート信号の発生時刻と第１のストップ信号の発
生時刻の時間差Ｔ１を求める第１の時間計測器と、第１
のストップ信号の発生時刻と第２のストップ信号の発生
時刻との時間差Ｔ２を求める第２の時間計測器とを備え
たものである。In the laser range finder according to the first aspect of the present invention, a branch circuit for branching a voltage signal into a first signal and a second signal, and a rise of the first signal is a first threshold. A first threshold value processor which generates a first stop signal when the value exceeds the second threshold value, and a second threshold value whose rising edge of the second signal has a threshold value which is twice the first threshold value. A second threshold value processor for generating a second stop signal when the value exceeds a value, and a first time measuring device for obtaining a time difference T1 between the generation time of the start signal and the generation time of the first stop signal, First
And a second time measuring device for obtaining a time difference T2 between the generation time of the stop signal and the generation time of the second stop signal.
【０００７】また、この発明２によるレーザ測距装置
は、電圧信号を第１の信号と第２の信号に分岐する分岐
回路と、第１の信号の立下がりが第１のしきい値を交差
したとき第１のストップ信号を発生する第１のしきい値
処理器と、第２の信号の立下がりが第１のしきい値の１
／２倍のしきい値を持つ第２のしきい値を交差したとき
第２のストップ信号を発生する第２のしきい値処理器
と、スタート信号の発生時刻と第１のストップ信号の発
生時刻の時間差Ｔ１を求める第１の時間計測器と、第１
のストップ信号の発生時刻と第２のストップ信号の発生
時刻との時間差Ｔ２を求める第２の時間計測器とを備え
たものである。Further, in the laser range finder according to the second aspect of the present invention, the branch circuit for branching the voltage signal into the first signal and the second signal and the fall of the first signal cross the first threshold value. And a first threshold value processor that generates a first stop signal when the
Second threshold value processor for generating a second stop signal when a second threshold value having a / 2 times threshold value is crossed, a start signal generation time and a first stop signal generation A first time measuring device for obtaining a time difference T1 of time;
And a second time measuring device for obtaining a time difference T2 between the generation time of the stop signal and the generation time of the second stop signal.
【０００８】また、この発明３によるレーザ測距装置
は、電圧信号を第１から第Ｎの複数の信号に分岐する分
岐回路と、第１から第Ｎの異なるしきい値Ｓ１からＳＮ
を持ち第１から第Ｎの信号の立上がりがそれぞれＳ１か
らＳＮを越えたときに第１から第Ｎのストップ信号を発
生する第１から第Ｎのしきい値処置器と、スタート信号
の発生時刻と第１から第Ｎのストップ信号の発生時刻と
の時間差をそれぞれＴ１からＴＮとして求める時間計測
手段と、横軸および縦軸をそれぞれ時間軸および電圧軸
としたＮ個の座標（Ｔ１，Ｓ１）から（ＴＮ，ＳＮ）を
直線近似して時間軸と交わる時間Ｔ０を求める手段とを
備えたものである。The laser range finder according to the third aspect of the present invention includes a branch circuit for branching a voltage signal into a plurality of first to Nth signals, and first to Nth different threshold values S1 to SN.
And 1st to Nth threshold value treatment devices for generating 1st to Nth stop signals when the rising edges of the 1st to Nth signals exceed S1 to SN, respectively, and the start signal generation time And a time measuring means for obtaining the time difference between the generation times of the first to Nth stop signals as T1 to TN, and N coordinates (T1, S1) with the horizontal axis and the vertical axis as the time axis and the voltage axis, respectively. To (TN, SN) are linearly approximated to obtain a time T0 that intersects the time axis.
【０００９】また、この発明４によるレーザ測距装置
は、電圧信号を第１から第Ｎの複数の信号に分岐する分
岐回路と、第１から第Ｎの異なるしきい値Ｓ１からＳＮ
を持ち第１から第Ｎの信号の立下がりがそれぞれＳ１か
らＳＮを交差したときに第１から第Ｎのストップ信号を
発生する第１から第Ｎのしきい値処置器と、スタート信
号の発生時刻と第１から第Ｎのストップ信号の発生時刻
との時間差をそれぞれＴ１からＴＮとして求める時間計
測手段と、横軸および縦軸をそれぞれ時間軸および電圧
軸としたＮ個の座標（Ｔ１，Ｓ１）から（ＴＮ，ＳＮ）
を直線近似して時間軸と交わる時間Ｔ０を求める手段と
を備えたものである。Further, the laser range finder according to the present invention 4 includes a branch circuit for branching a voltage signal into a plurality of first to Nth signals, and first to Nth different threshold values S1 to SN.
And a first to Nth threshold value treatment device for generating first to Nth stop signals when the falling edges of the first to Nth signals cross S1 to SN, respectively, and generation of a start signal Time measuring means for obtaining the time difference between the time and the generation times of the first to Nth stop signals as T1 to TN, respectively, and N coordinates (T1, S1) having the horizontal axis and the vertical axis as the time axis and the voltage axis, respectively. ) To (TN, SN)
Is obtained by linear approximation to obtain a time T0 at which it intersects the time axis.
【００１０】また、この発明５によるレーザ測距装置
は、電圧信号を第１から第Ｎの複数の信号に分岐する分
岐回路と、第１の信号の立上がりがしきい値Ｓ１を越え
たときストップ信号を発生するしきい値処理器と、スタ
ート信号の発生時刻とストップ信号の発生時刻との時間
差Ｔ１を求める時間計測器と、Ｔ１から遅延した時刻Ｔ
２からＴＮにおいて第２から第Ｎの信号の立上がりをそ
れぞれサンプリングしサンプリング値Ｓ２からＳＮを求
める手段と、横軸および縦軸をそれぞれ時間軸および電
圧軸としたＮ個の座標（Ｔ１，Ｓ１）から（ＴＮ，Ｓ
Ｎ）を直線近似して時間軸と交わる時間Ｔ０を求める手
段とを備えたものである。The laser range finder according to the present invention 5 further includes a branch circuit for branching the voltage signal into a plurality of first to Nth signals, and a stop when the rising edge of the first signal exceeds the threshold value S1. A threshold value processor that generates a signal, a time measuring device that obtains a time difference T1 between a start signal generation time and a stop signal generation time, and a time T that is delayed from T1.
2 to TN, means for obtaining the SN from the sampling values S2 by sampling the rising edges of the second to Nth signals respectively, and N coordinates (T1, S1) with the horizontal axis and the vertical axis as the time axis and the voltage axis, respectively. From (TN, S
N) is linearly approximated to obtain a time T0 at which it intersects the time axis.
【００１１】また、この発明６によるレーザ測距装置
は、電圧信号を第１から第Ｎの複数の信号に分岐する分
岐回路と、第１の信号の立下がりがしきい値Ｓ１を交差
したときストップ信号を発生するしきい値処理器と、ス
タート信号の発生時刻とストップ信号の発生時刻との時
間差Ｔ１を求める時間計測器と、Ｔ１から遅延した時刻
Ｔ２からＴＮにおいて第２から第Ｎの信号の立下がりを
それぞれサンプリングしサンプリング値Ｓ２からＳＮを
求める手段と、横軸および縦軸をそれぞれ時間軸および
電圧軸としたＮ個の座標（Ｔ１，Ｓ１）から（ＴＮ，Ｓ
Ｎ）を直線近似して時間軸と交わる時間Ｔ０を求める手
段とを備えたものである。The laser range finder according to the sixth aspect of the present invention includes a branch circuit for branching a voltage signal into a plurality of first to Nth signals, and a falling edge of the first signal crosses a threshold value S1. A threshold value processor for generating a stop signal, a time measuring device for obtaining a time difference T1 between a start signal generation time and a stop signal generation time, and a second to Nth signal at a time T2 to TN delayed from T1. Means for sampling the falling edge of each of the sampling values S2 to obtain SN, and N coordinates (T1, S1) (TN, S1) having the horizontal axis and the vertical axis as the time axis and the voltage axis, respectively.
N) is linearly approximated to obtain a time T0 at which it intersects the time axis.
【００１２】また、この発明７によるレーザ測距装置
は、電圧信号の立上がりがしきい値を越えたとき第１の
ストップ信号を発生し電圧信号の立下がりが同一のしき
い値と交差したとき第２のストップ信号を発生するしき
い値処理器と、スタート信号の発生時刻と第１のストッ
プ信号および第２のストップ信号の発生時刻との時間差
Ｔ１およびＴ２を求める時間計測器とを備えたものであ
る。In the laser range finder according to the present invention 7, when the rise of the voltage signal exceeds the threshold value, the first stop signal is generated and the fall of the voltage signal crosses the same threshold value. A threshold value processor for generating a second stop signal, and a time measuring device for determining time differences T1 and T2 between the generation time of the start signal and the generation times of the first stop signal and the second stop signal were provided. It is a thing.
【００１３】また、この発明８によるレーザ測距装置
は、電圧信号を第１から第Ｎの複数の信号に分岐する分
岐回路と、第１から第Ｎの信号の第ｉ番目の信号に対応
した第ｉのしきい値を持ち第ｉ番目の信号の立上がりが
第ｉのしきい値を越えたとき第１のストップ信号を発生
し、第ｉ番目の信号の立下がりが第ｉのしきい値と交差
したとき第２のストップ信号を発生するしきい値処理器
と、スタート信号の発生時刻と第ｉ番目の信号に対応し
た第１のストップ信号および第２のストップ信号の発生
時刻との時間差Ｔ１ｉおよびＴ２ｉを求める時間計測器
とを備えたものである。Further, the laser range finder according to the present invention 8 corresponds to the branch circuit for branching the voltage signal into the plurality of first to Nth signals and the i-th signal of the first to Nth signals. A first stop signal is generated when the rising edge of the i-th signal exceeds the i-th threshold value and has the i-th threshold value, and the falling edge of the i-th signal is the i-th threshold value. And a time difference between the generation time of the start signal and the generation times of the first stop signal and the second stop signal corresponding to the i-th signal And a time measuring device for obtaining T1i and T2i.
【００１４】[0014]
実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示す構
成図である。図において、１はレーザ送信器、２はレー
ザ受信器、３は電圧信号、４は第１のしきい値処理器、
５はスタート信号、６は第１のストップ信号、７は第１
の時間計測器、８は第１の信号、９は第２の信号、１０
は分岐回路、１３は目標、１４は第２の時間計測器、１
６は第２のしきい値処理器、１７は第２のストップ信
号、２２は演算器である。また、図中の実線は電気信号
を、白抜き線は光信号を表す。Embodiment 1. FIG. 1 is a configuration diagram showing Embodiment 1 of the present invention. In the figure, 1 is a laser transmitter, 2 is a laser receiver, 3 is a voltage signal, 4 is a first threshold value processor,
5 is the start signal, 6 is the first stop signal, and 7 is the first
Time measuring instrument, 8 is the first signal, 9 is the second signal, 10
Is a branch circuit, 13 is a target, 14 is a second time measuring device, 1
6 is a second threshold value processor, 17 is a second stop signal, and 22 is a calculator. The solid line in the figure represents an electric signal and the white line represents an optical signal.
【００１５】次に動作について説明する。レーザ送信器
１からのスタート信号５は第１の時間計測７に入力され
る。一方、発射されたレーザパルスは目標１３に当た
り、反射してレーザ反射光となる。レーザ反射光はレー
ザ受信器２に集光され、レーザ反射光強度に比例した電
圧信号３に変換される。電圧信号３は分岐回路１０へ入
力されて、大きさの等しい二つの信号である第１の信号
８と第２の信号９とに分離され、それぞれ第１のしきい
値処理器４と第２のしきい値処理器１６に送られる。図
２に示すように、第１のしきい値処理器４では入力され
た第１の信号８が立上がり、第１のしきい値１２を越え
ると第１のストップ信号６を第１の時間計測器７および
第２の時間計測器１４にパルス出力する。第１の時間計
測器７は前述のスタート信号５により時間計測を開始し
ており、第１のストップ信号６により時間計測を停止す
る。これにより、レーザ送信器１がレーザを発射した瞬
間からレーザ反射光が目標１３で反射して戻るまでの時
間Ｔ１が測定される。Next, the operation will be described. The start signal 5 from the laser transmitter 1 is input to the first time measurement 7. On the other hand, the emitted laser pulse hits the target 13 and is reflected to become laser reflected light. The laser reflected light is focused on the laser receiver 2 and converted into a voltage signal 3 proportional to the laser reflected light intensity. The voltage signal 3 is input to the branch circuit 10 and separated into two signals having the same magnitude, that is, the first signal 8 and the second signal 9, which are respectively the first threshold value processor 4 and the second threshold value processor 4. Is sent to the threshold processor 16. As shown in FIG. 2, in the first threshold value processor 4, the input first signal 8 rises, and when it exceeds the first threshold value 12, the first stop signal 6 is measured for the first time. A pulse is output to the device 7 and the second time measuring device 14. The first time measuring device 7 starts the time measurement by the above-mentioned start signal 5, and stops the time measurement by the first stop signal 6. Thus, the time T1 from the instant when the laser transmitter 1 emits the laser to the time when the laser reflected light is reflected by the target 13 and returns is measured.
【００１６】一方、図２に示すように、第２のしきい値
処理器１６では入力された第２の信号９が立上がり、第
１のしきい値１２の２倍のレベルの第２のしきい値１５
を越えると第２のストップ信号１７を第２の時間計測器
１４にパルス出力する。第２の時間計測器１４は前述の
第１のストップ信号６により時間計測を開始しており、
第２のストップ信号１７により時間計測を停止し、この
間の時間はＴ２である。第１のストップ信号６と第２の
ストップ信号１７の時間差は、第１の信号８あるいは第
２の信号９が立上がり始めた時刻Ｔ０から第１のストッ
プ信号６が発生するまでの時間に等しい。レーザ反射光
の波形は目標の反射率や大気減衰に影響されても、底辺
が同一で高さのみが異なる三角形と見做すことができ、
電圧信号３の立上がり開始からピークに至るまでの立上
がり時間ΔＴは常に一定と見做せる。なお、このΔＴは
パルスレーザ光の立上がり時間に相当する。したがっ
て、第１の信号８あるいは第２の信号９が立上がり始め
た時刻Ｔ０に上記立上がり時間ΔＴを加算することによ
り、電圧信号３のピークの時刻を決定できることにな
る。演算器２２は前述の時間Ｔ１から時間Ｔ２を減じて
Ｔ０を求め、ΔＴを加えることにより、スタート信号５
が発生してから電圧信号３のピークまでの時間Ｔを算出
し、従来例と同様に目標までの距離を求める。上記時間
Ｔは、目標の反射率や大気減衰に依存しないため、距離
の差は生じない。On the other hand, as shown in FIG. 2, in the second threshold value processor 16, the input second signal 9 rises and the second threshold value having a level twice that of the first threshold value 12 is output. Threshold value 15
When it exceeds, the second stop signal 17 is output as a pulse to the second time measuring device 14. The second time measuring device 14 starts the time measurement by the above-mentioned first stop signal 6,
Time measurement is stopped by the second stop signal 17, and the time during this time is T2. The time difference between the first stop signal 6 and the second stop signal 17 is equal to the time from the time T0 when the first signal 8 or the second signal 9 starts to rise to the generation of the first stop signal 6. Even if the waveform of laser reflected light is affected by the target reflectance and atmospheric attenuation, it can be regarded as a triangle with the same base and different heights,
It can be considered that the rising time ΔT from the start of rising of the voltage signal 3 to the peak thereof is always constant. This ΔT corresponds to the rise time of the pulsed laser light. Therefore, the peak time of the voltage signal 3 can be determined by adding the rising time ΔT to the time T0 when the first signal 8 or the second signal 9 starts to rise. The calculator 22 subtracts the time T2 from the time T1 to obtain T0 and adds ΔT to obtain the start signal 5
The time T from the occurrence of the voltage to the peak of the voltage signal 3 is calculated, and the distance to the target is obtained as in the conventional example. Since the time T does not depend on the target reflectance or atmospheric attenuation, there is no difference in distance.
【００１７】実施の形態２．この発明の実施の形態２を
示す構成図は図１の実施の形態１と同一の構成である
が、第１のしきい値処理器４および第２のしきい値処理
器１６を入力信号の立下がりが第１のしきい値１２およ
び第２のしきい値１５を交差したときそれぞれの第１の
ストップ信号６および第２のストップ信号１７を発生す
るようにしたものであり、さらに第１のしきい値１２を
第２のしきい値１５の２倍に設定したものである。Embodiment 2 FIG. The configuration diagram showing the second embodiment of the present invention has the same configuration as that of the first embodiment shown in FIG. 1, except that the first threshold value processor 4 and the second threshold value processor 16 are used as input signals. The first stop signal 6 and the second stop signal 17 are generated when the falling edge crosses the first threshold value 12 and the second threshold value 15, respectively. The threshold 12 is set to twice the second threshold 15.
【００１８】次に動作について説明する。レーザ送信器
１からのスタート信号５は第１の時間計測７に入力され
る。一方、発射されたレーザパルスは目標１３に当た
り、反射してレーザ反射光となる。レーザ反射光はレー
ザ受信器２に集光され、レーザ反射光強度に比例した電
圧信号３に変換される。電圧信号３は分岐回路１０へ入
力されて、大きさの等しい二つの信号である第１の信号
８と第２の信号９とに分離され、それぞれ第１のしきい
値処理器４と第２のしきい値処理器１６に送られる。図
３に示すように、第１のしきい値処理器４では入力され
た第１の信号８が立下がり、第１のしきい値１２を交差
すると第１のストップ信号６を第１の時間計測器７およ
び第２の時間計測器１４にパルス出力する。第１の時間
計測器７は前述のスタート信号５により時間計測を開始
しており、第１のストップ信号６により時間計測を停止
する。これにより、レーザ送信器１がレーザを発射した
瞬間からレーザ反射光が目標１３で反射して戻るまでの
時間Ｔ１が測定される。Next, the operation will be described. The start signal 5 from the laser transmitter 1 is input to the first time measurement 7. On the other hand, the emitted laser pulse hits the target 13 and is reflected to become laser reflected light. The laser reflected light is focused on the laser receiver 2 and converted into a voltage signal 3 proportional to the laser reflected light intensity. The voltage signal 3 is input to the branch circuit 10 and separated into two signals having the same magnitude, that is, the first signal 8 and the second signal 9, which are respectively the first threshold value processor 4 and the second threshold value processor 4. Is sent to the threshold processor 16. As shown in FIG. 3, in the first threshold value processor 4, when the input first signal 8 falls and crosses the first threshold value 12, the first stop signal 6 is output for the first time. A pulse is output to the measuring instrument 7 and the second time measuring instrument 14. The first time measuring device 7 starts the time measurement by the above-mentioned start signal 5, and stops the time measurement by the first stop signal 6. Thus, the time T1 from the instant when the laser transmitter 1 emits the laser to the time when the laser reflected light is reflected by the target 13 and returns is measured.
【００１９】一方、図３に示すように、第２のしきい値
処理器１６では入力された第２の信号９が立下がり、第
１のしきい値１２の１／２倍のレベルの第２のしきい値
１５と交差すると第２のストップ信号１７を第２の時間
計測器１４にパルス出力する。第２の時間計測器１４は
前述の第１のストップ信号６により時間計測を開始して
おり、第２のストップ信号１７により時間計測を停止
し、この間の時間はＴ２である。第１のストップ信号６
と第２のストップ信号１７の時間差は、第２のストップ
信号１７の発生から、第１の信号８あるいは第２の信号
９が立下がり終わるまでの時間に等しい。レーザ反射光
の波形は目標の反射率や大気減衰に影響されても、底辺
が同一で高さのみが異なる三角形と見做すことができ、
電圧信号３のピークから立下がり完了に至るまでの立下
がり時間ΔＴは常に一定と見做せる。なお、このΔＴは
パルスレーザ光の立下がり時間に相当する。したがっ
て、第１の信号８あるいは第２の信号９が立下がり完了
時刻Ｔ０から上記立下がり時間ΔＴを減算することによ
り、電圧信号３のピークの時刻を決定できることにな
る。演算器２２は前述の時間Ｔ１から時間Ｔ２の２倍を
加えてＴ０を求め、さらにΔＴを減じることにより、ス
タート信号５が発生してから電圧信号３のピークまでの
時間Ｔを算出し、従来例と同様に目標までの距離を求め
る。上記時間Ｔは、目標の反射率や大気減衰に依存しな
いため、距離の差は生じない。On the other hand, as shown in FIG. 3, in the second threshold value processor 16, the input second signal 9 falls and the second threshold value signal ½ has a level half that of the first threshold value 12. When the threshold value 15 of 2 is crossed, the second stop signal 17 is pulsed to the second time measuring device 14. The second time measuring device 14 starts the time measurement by the above-mentioned first stop signal 6 and stops the time measurement by the second stop signal 17, and the time in the meantime is T2. First stop signal 6
The time difference between the second stop signal 17 and the second stop signal 17 is equal to the time from the generation of the second stop signal 17 to the end of the fall of the first signal 8 or the second signal 9. Even if the waveform of laser reflected light is affected by the target reflectance and atmospheric attenuation, it can be regarded as a triangle with the same base and different heights,
It can be considered that the fall time ΔT from the peak of the voltage signal 3 to the completion of the fall is always constant. This ΔT corresponds to the fall time of the pulsed laser light. Therefore, the peak time of the voltage signal 3 can be determined by subtracting the fall time ΔT from the fall completion time T0 of the first signal 8 or the second signal 9. The computing unit 22 adds twice the time T2 from the time T1 to obtain T0, and further subtracts ΔT to calculate the time T from the generation of the start signal 5 to the peak of the voltage signal 3, Find the distance to the target as in the example. Since the time T does not depend on the target reflectance or atmospheric attenuation, there is no difference in distance.
【００２０】実施の形態３．図４はこの発明の実施の形
態３を示す図である。図において、１から１７は図１と
同一であり、１８は第Ｎの信号、１９は第Ｎのしきい値
処理器、２０は第Ｎの時間計測器、２１は第Ｎのストッ
プ信号、２２は演算器である。図中の実線は電気信号
を、白抜き線は光信号を表す。Embodiment 3 FIG. 4 is a diagram showing a third embodiment of the present invention. In the figure, 1 to 17 are the same as those in FIG. 1, 18 is an Nth signal, 19 is an Nth threshold value processor, 20 is an Nth time counter, 21 is an Nth stop signal, 22 Is an arithmetic unit. Solid lines in the figure represent electric signals, and white lines represent optical signals.
【００２１】次に動作について説明する。レーザ送信器
１からのスタート信号５はＮ個の第１から第Ｎの時間計
測器７，２０に入力される。一方、発射されたレーザパ
ルスは目標１３に当たり、反射してレーザ反射光とな
る。レーザ反射光はレーザ受信器２に集光され、レーザ
反射光強度に比例した電圧信号３に変換される。電圧信
号３は分岐回路１０へ入力し、大きさの等しいＮ個の第
１の信号から第Ｎの信号に分離され、Ｎ段階の異なるし
きい値を持つ第１のしきい値処理器４から第Ｎのしきい
値処理器１９のＮ個のしきい値処理器に送られる。第ｉ
のしきい値処理器では入力してきた第ｉ（ｉ＝１，２，
３，・・・，Ｎ）の信号の立上がりがそれぞれのしきい
値Ｓｉを越えると第ｉのストップ信号を発生し、Ｎ個の
時間計測器はそれぞれＮ個のストップ信号を受けてスタ
ート信号５により開始した時間計測を終了する。Ｎ個の
しきい値が既知であれば、演算器２２はそれぞれに対応
する時間計測器の計測結果から、図５に示すように、時
間を横軸に、しきい値を縦軸にした平面上において、直
線近似することによりしきい値が０になる時間Ｔ０を推
定する。Ｔ０を用いて目標までの距離を求める方法は実
施の形態１と同様である。図５に示したように、Ｎ個の
測定点からＴ０を求めるため、実施の形態１に比べ雑音
等による測定点ごとの誤差が軽減されるため、高精度で
距離を求めることができる。Next, the operation will be described. The start signal 5 from the laser transmitter 1 is input to the N first to N-th time measuring devices 7 and 20. On the other hand, the emitted laser pulse hits the target 13 and is reflected to become laser reflected light. The laser reflected light is focused on the laser receiver 2 and converted into a voltage signal 3 proportional to the laser reflected light intensity. The voltage signal 3 is input to the branch circuit 10, separated from the N first signals having the same magnitude into the Nth signal, and from the first threshold processor 4 having N different threshold values. It is sent to N threshold processors of the Nth threshold processor 19. I-th
In the threshold value processor of, the i-th (i = 1, 2,
3, ..., N) when the rising edge of each of the signals exceeds the threshold value Si, the i-th stop signal is generated, and the N time measuring devices receive the N stop signals and start signal 5 respectively. The time measurement started by is ended. If the N thresholds are known, the calculator 22 determines from the measurement results of the corresponding time measuring devices that the time is plotted on the horizontal axis and the thresholds are plotted on the vertical axis, as shown in FIG. In the above, the time T0 when the threshold value becomes 0 is estimated by linear approximation. The method of obtaining the distance to the target using T0 is the same as in the first embodiment. As shown in FIG. 5, since T0 is obtained from N measurement points, an error at each measurement point due to noise or the like is reduced as compared with the first embodiment, so that the distance can be obtained with high accuracy.
【００２２】実施の形態４．この発明の実施の形態４は
図４の実施の形態３と同一の構成であるが、第１のしき
い値処理器４から第Ｎのしきい値処理器１９を入力信号
の立下がりがそれぞれのしきい値を交差したときストッ
プ信号を発生するようにしたものである。Embodiment 4 The fourth embodiment of the present invention has the same configuration as that of the third embodiment shown in FIG. 4, except that the first threshold value processor 4 to the Nth threshold value processor 19 have different input signal falling edges. A stop signal is generated when the threshold value of is crossed.
【００２３】次に動作について説明する。レーザ送信器
１からのスタート信号５はＮ個の第１から第Ｎの時間計
測器に入力される。一方、発射されたレーザパルスは目
標１３に当たり、反射してレーザ反射光となる。レーザ
反射光はレーザ受信器２に集光され、レーザ反射光強度
に比例した電圧信号３に変換される。電圧信号３は分岐
回路１０へ入力し、大きさの等しいＮ個の第１の信号か
ら第Ｎの信号に分離され、Ｎ段階の異なるしきい値を持
つ第１のしきい値処理器４から第Ｎのしきい値処理器１
９のＮ個のしきい値処理器に送られる。第ｉのしきい値
処理器では入力してきた第ｉの信号の立下がりがそれぞ
れのしきい値Ｓｉを交差すると第ｉのストップ信号を発
生し、Ｎ個の時間計測器はそれぞれＮ個のストップ信号
を受けてスタート信号５により開始した時間計測を終了
する。演算器２２はＮ個のしきい値それぞれに対応する
時間計測器の計測結果から、図６に示すように、時間を
横軸に、しきい値を縦軸にした平面上において直線近似
することによりしきい値が０になる時間Ｔ０を推定す
る。Ｔ０を用いて目標までの距離を求める方法は実施の
形態２と同様である。図６に示したようにＮ個の測定点
からＴ０を求めるため、実施の形態２に比べ雑音等によ
る測定点ごとの誤差が軽減されるため高精度で距離を求
めることができる。Next, the operation will be described. The start signal 5 from the laser transmitter 1 is input to the N first to N-th time measuring devices. On the other hand, the emitted laser pulse hits the target 13 and is reflected to become laser reflected light. The laser reflected light is focused on the laser receiver 2 and converted into a voltage signal 3 proportional to the laser reflected light intensity. The voltage signal 3 is input to the branch circuit 10, separated from the N first signals having the same magnitude into the Nth signal, and from the first threshold processor 4 having N different threshold values. Nth threshold processor 1
9 N thresholders. In the i-th threshold value processor, when the falling edge of the input i-th signal crosses the respective threshold values Si, the i-th stop signal is generated, and the N time measuring devices respectively have N stop signals. Upon receiving the signal, the time measurement started by the start signal 5 is completed. As shown in FIG. 6, the calculator 22 performs linear approximation on the plane with time on the horizontal axis and threshold on the vertical axis from the measurement result of the time measuring device corresponding to each of the N threshold values. The time T0 when the threshold value becomes 0 is estimated by. The method of obtaining the distance to the target using T0 is the same as in the second embodiment. Since T0 is obtained from N measurement points as shown in FIG. 6, an error at each measurement point due to noise or the like is reduced as compared with the second embodiment, so that the distance can be obtained with high accuracy.
【００２４】実施の形態５．図７はこの発明の実施の形
態５を示す構成図である。図において、１から１３は図
１と同一であり、１８は第Ｎの信号、２２は演算器、２
３は遅延回路、２４は第１のサンプリング回路、２５は
第（Ｎ−１）のサンプリング回路である。また、図中の
実線は電気信号を、白抜き線は光信号を表す。Embodiment 5 FIG. 7 is a configuration diagram showing a fifth embodiment of the present invention. In the figure, 1 to 13 are the same as those in FIG. 1, 18 is an Nth signal, 22 is a computing unit, 2
3 is a delay circuit, 24 is a first sampling circuit, and 25 is an (N-1) th sampling circuit. The solid line in the figure represents an electric signal and the white line represents an optical signal.
【００２５】次に動作について説明する。レーザ送信器
１からのスタート信号５は第１の時間計測器７に入力さ
れる。一方、発射されたレーザパルスは目標１３に当た
り、反射してレーザ反射光となる。レーザ反射光はレー
ザ受信器２に集光され、レーザ反射光強度に比例した電
圧信号３に変換される。電圧信号３は分岐回路１０へ入
力し、大きさの等しいＮ個の信号である第１から第Ｎの
信号に分離され、第１の信号のみが第１のしきい値処理
器４に送られる。第１のしき値処理器４では入力された
第１の信号８が立上がり、第１のしきい値１２を越える
と第１のストップ信号６を第１の時間計測器７にパルス
出力する。第１の時間計測器７は前述のスタート信号５
により時間計測を開始しており、第１のストップ信号６
により時間計測を停止し、時間Ｔ１を得る。第１の時間
計測器７は演算器２２に時間Ｔ１を入力する。一方、第
２から第Ｎの信号はそれぞれ対応する第１から第（Ｎ−
１）のサンプリング回路２５に入力される。第１から第
（Ｎ−１）のサンプリング回路は、例えば遅延時間τな
る遅延回路２３を異なる回数通過した第１のストップ信
号６により、異なる時刻に第１から第Ｎの信号の電圧を
計測して演算器２２に入力する。演算器２２は第１のし
きい値１２とＴ１および第１から第（Ｎ−１）のサンプ
リング回路が計測した電圧とそれぞれのサンプリング回
路の第１のストップ信号６からの遅延時間をもとに、図
８に示すように、時間を横軸に、電圧を縦軸にした平面
上において、得られた電圧と時間Ｔ１および（Ｎ−１）
個の遅延時間から、直線近似により電圧が０になる時間
Ｔ０を推定する。Ｔ０を用いて目標までの距離を求める
方法は実施の形態２と同様である。図８に示したよう
に、Ｎ個の測定点からＴ０を求めるため、実施の形態２
に比べて雑音等による測定点ごとの誤差が軽減されるた
め高精度で距離を求めることができる。Next, the operation will be described. The start signal 5 from the laser transmitter 1 is input to the first time measuring device 7. On the other hand, the emitted laser pulse hits the target 13 and is reflected to become laser reflected light. The laser reflected light is focused on the laser receiver 2 and converted into a voltage signal 3 proportional to the laser reflected light intensity. The voltage signal 3 is input to the branch circuit 10 and is separated into N signals having the same magnitude, that is, first to Nth signals, and only the first signal is sent to the first threshold value processor 4. . In the first threshold value processor 4, when the input first signal 8 rises and exceeds the first threshold value 12, the first stop signal 6 is output as a pulse to the first time measuring device 7. The first time measuring device 7 is the start signal 5 described above.
Has started time measurement by the first stop signal 6
The time measurement is stopped by and the time T1 is obtained. The first time measuring device 7 inputs the time T1 to the calculator 22. On the other hand, the second to Nth signals correspond to the corresponding first to (N-
It is input to the sampling circuit 25 of 1). The first to (N−1) th sampling circuits measure the voltages of the first to Nth signals at different times by the first stop signal 6 that has passed through the delay circuit 23 having the delay time τ different times, for example. Input to the calculator 22. The computing unit 22 uses the first threshold value 12 and the voltage measured by T1 and the first to (N-1) th sampling circuits and the delay time from the first stop signal 6 of each sampling circuit. As shown in FIG. 8, the obtained voltage and time T1 and (N-1) are plotted on a plane with time on the horizontal axis and voltage on the vertical axis.
From the delay times, the time T0 when the voltage becomes 0 is estimated by linear approximation. The method of obtaining the distance to the target using T0 is the same as in the second embodiment. Since T0 is obtained from N measurement points as shown in FIG.
Compared with, the error at each measurement point due to noise or the like is reduced, so that the distance can be obtained with high accuracy.
【００２６】実施の形態６．この発明の実施の形態６の
構成図は図７と同様である。ただし、第１のしきい値処
理器４は入力信号に立下がりが第１のしきい値１２を交
差したとき第１のストップ信号６を発生するようにした
ものである。Embodiment 6 FIG. The configuration diagram of the sixth embodiment of the present invention is similar to that of FIG. However, the first threshold value processor 4 is adapted to generate the first stop signal 6 when the falling edge of the input signal crosses the first threshold value 12.
【００２７】次に動作について説明する。レーザ送信器
１からのスタート信号５は第１の時間計測器７に入力さ
れる。一方、発射されたレーザパルスは目標１３に当た
り、反射してレーザ反射光となる。レーザ反射光はレー
ザ受信器２に集光され、レーザ反射光強度に比例した電
圧信号３に変換される。電圧信号３は分岐回路１０へ入
力し、大きさの等しいＮ個の信号である第１から第Ｎ信
号に分離され、第１の信号のみが第１のしきい値処理器
４に送られる。第１のしき値処理器４では入力された第
１の信号８が立下がり、第１のしきい値１２と交差する
と第１のストップ信号６を第１の時間計測器７にパルス
出力する。第１の時間計測器７は前述のスタート信号５
により時間計測を開始しており、第１のストップ信号６
により時間計測を停止し、時間Ｔ１を得る。第１の時間
計測器７は演算器２２に時間Ｔ１を入力する。一方、第
２から第Ｎの信号はそれぞれ対応する第１から第（Ｎ−
１）のサンプリング回路２４，２５に入力される。第１
から第（Ｎ−１）のサンプリング回路２４，２５は、例
えば遅延時間τの遅延回路２３を異なる回数通過した第
１のストップ信号６により、異なる時刻に第１から第Ｎ
の信号の電圧を計測して演算器２２に入力する。演算器
２２は第１のしきい値１２とＴ１および第１から第（Ｎ
−１）のサンプリング回路が計測した電圧とそれぞれの
サンプリング回路の第１のストップ信号６からの遅延時
間をもとに、図９に示すように、時間を横軸に、電圧を
縦軸にした平面上において、得られた電圧と時間Ｔ１お
よび（Ｎ−１）個の遅延時間から、直線近似によりしき
い値が０になる時間Ｔ０を推定する。Ｔ０を用いて目標
までの距離を求める方法は実施の形態３と同様である。
図９に示したようにＮ個の測定点からＴ０を求めるた
め、実施の形態３に比べて雑音等による測定点ごとの誤
差が軽減されるため高精度で距離を求めることができ
る。Next, the operation will be described. The start signal 5 from the laser transmitter 1 is input to the first time measuring device 7. On the other hand, the emitted laser pulse hits the target 13 and is reflected to become laser reflected light. The laser reflected light is focused on the laser receiver 2 and converted into a voltage signal 3 proportional to the laser reflected light intensity. The voltage signal 3 is input to the branch circuit 10 and is separated into N signals having the same magnitude from the first signal to the Nth signal, and only the first signal is sent to the first threshold value processor 4. In the first threshold value processor 4, when the input first signal 8 falls and crosses the first threshold value 12, the first stop signal 6 is pulsed to the first time measuring device 7. The first time measuring device 7 is the start signal 5 described above.
Has started time measurement by the first stop signal 6
The time measurement is stopped by and the time T1 is obtained. The first time measuring device 7 inputs the time T1 to the calculator 22. On the other hand, the second to Nth signals correspond to the corresponding first to (N-
It is input to the sampling circuits 24 and 25 of 1). First
From the (N-1) th sampling circuit 24, 25 to the (N-1) th sampling circuit 24, 25, for example, by the first stop signal 6 that has passed through the delay circuit 23 having the delay time τ different times, at the different times.
The voltage of the signal is measured and input to the calculator 22. The arithmetic unit 22 has the first threshold value 12 and T1 and the first to (N
-1) Based on the voltage measured by the sampling circuit and the delay time from the first stop signal 6 of each sampling circuit, the time is plotted on the horizontal axis and the voltage is plotted on the vertical axis as shown in FIG. On the plane, the time T0 at which the threshold value becomes 0 is estimated by linear approximation from the obtained voltage, time T1 and (N-1) delay times. The method of obtaining the distance to the target using T0 is the same as in the third embodiment.
As shown in FIG. 9, since T0 is obtained from N measurement points, an error at each measurement point due to noise or the like is reduced as compared with the third embodiment, so that the distance can be obtained with high accuracy.
【００２８】実施の形態７．図１０はこの発明の実施の
形態７を示す図である。図において、１から１３は図１
と同一であり、１４は第２の時間計測器、１７は第２の
ストップ信号、２２は演算器、２６はしきい値処理器で
ある。図中の実線は電気信号を、白抜き線は光信号を表
す。Embodiment 7 FIG. 10 is a diagram showing a seventh embodiment of the present invention. In the figure, 1 to 13 are shown in FIG.
14 is a second time measuring device, 17 is a second stop signal, 22 is a calculator, and 26 is a threshold processor. Solid lines in the figure represent electric signals, and white lines represent optical signals.
【００２９】次に動作について説明する。レーザ送信器
１からのスタート信号５は第１の時間計測器７および第
２の時間計測器１４に入力される。一方、発射されたレ
ーザパルスは目標１３に当たり、反射してレーザ反射光
となる。レーザ反射光はレーザ受信器２に集光され、レ
ーザ反射光強度に比例した電圧信号３に変換される。電
圧信号３はしきい値処理器２６に送られる。図１１に示
すように、しきい値処理器２６では入力してきた電圧信
号３の立上がりが第１のしきい値１２を越えると第１の
ストップ信号６を発生し、その後に電圧信号３の立下が
りが第１のしきい値１２と交差すると第２のストップ信
号１７を発生する。第１のストップ信号６は第１の時間
計測器７に入力され、第１の時間計測器７はスタート信
号５と第１のストップ信号６との間の時間Ｔ１を測定す
る。第２のストップ信号１７は第２の時間計測器１４に
入力され、第２の時間計測器１４はスタート信号５と第
２のストップ信号１７との間の時間Ｔ２を測定する。時
間Ｔ１と時間Ｔ２は演算２２に入力されて、レーザ送信
器１から発射されたレーザパルスの既知の立上がり時間
ΔＴ１および立下がり時間ΔＴ２、すなわち電圧信号の
波形の立上がり時間ΔＴ１および立下がり時間ΔＴ２を
用いて、スタート信号５と電圧信号のピーク点との間の
時間ＴまたはＴ’を以下の数３または数４により算出す
る。Next, the operation will be described. The start signal 5 from the laser transmitter 1 is input to the first time measuring device 7 and the second time measuring device 14. On the other hand, the emitted laser pulse hits the target 13 and is reflected to become laser reflected light. The laser reflected light is focused on the laser receiver 2 and converted into a voltage signal 3 proportional to the laser reflected light intensity. The voltage signal 3 is sent to the threshold processor 26. As shown in FIG. 11, in the threshold value processor 26, when the rising edge of the input voltage signal 3 exceeds the first threshold value 12, the first stop signal 6 is generated, and then the rising edge of the voltage signal 3 is generated. A second stop signal 17 is generated when the falling edge crosses the first threshold value 12. The first stop signal 6 is input to the first time measuring device 7, and the first time measuring device 7 measures the time T1 between the start signal 5 and the first stop signal 6. The second stop signal 17 is input to the second time measuring device 14, and the second time measuring device 14 measures the time T2 between the start signal 5 and the second stop signal 17. The time T1 and the time T2 are input to the calculation 22 to obtain the known rise time ΔT1 and fall time ΔT2 of the laser pulse emitted from the laser transmitter 1, that is, the rise time ΔT1 and the fall time ΔT2 of the waveform of the voltage signal. The time T or T'between the start signal 5 and the peak point of the voltage signal is calculated by using the following Expression 3 or Expression 4.
【００３０】[0030]
【数３】 (Equation 3)
【００３１】[0031]
【数４】 (Equation 4)
【００３２】時間Ｔより目標までの距離を求める方法は
実施の形態１と同様である。目標の反射率や大気減衰が
異なれば、第１の信号８および第２の信号９は底辺が同
じピーク値のみが上下に変動する波形となるため、ピー
クの時間は変動しない。このため、上記時間Ｔは目標の
反射率や大気減衰が変動しても変化しない。The method of obtaining the distance to the target from the time T is the same as in the first embodiment. If the target reflectance and atmospheric attenuation differ, the first signal 8 and the second signal 9 have waveforms in which only the peak values with the same base fluctuate up and down, so the peak time does not fluctuate. Therefore, the time T does not change even if the target reflectance or atmospheric attenuation changes.
【００３３】実施の形態８．図１２はこの発明の実施の
形態８を示す図である。図において１から１３は図１と
同一であり、１８は第Ｎの信号、１９は第Ｎのしきい値
処理器、２０は第Ｎの時間計測器、２２は演算器であ
る。図中の実線は電気信号を、白抜き線は光信号を表
す。Embodiment 8 FIG. FIG. 12 is a diagram showing an eighth embodiment of the present invention. In the figure, 1 to 13 are the same as those in FIG. 1, 18 is an Nth signal, 19 is an Nth threshold value processor, 20 is an Nth time measuring device, and 22 is an arithmetic unit. Solid lines in the figure represent electric signals, and white lines represent optical signals.
【００３４】次に動作について説明する。レーザ送信器
１からのスタート信号５は第１の時間計測器７から第Ｎ
の時間計測器２０のＮ個の時間計測器に入力される。一
方、発射されたレーザパルスは目標１３に当たり、反射
してレーザ反射光となる。レーザ反射光はレーザ受信器
２に集光され、レーザ反射光強度に比例した電圧信号３
に変換される。電圧信号３は分岐回路１０へ入力し、大
きさの等しいＮ個の信号である第１から第Ｎの信号に分
離され、Ｎ段階の異なるしきい値を持つ第１のしきい値
処理器４から第Ｎのしきい値処理器１９のＮ個のしきい
値処理器に送られる。第ｉのしきい値処理器では入力し
てきた第ｉの信号の立上がりがそれぞれのしきい値Ｓｉ
を越えると第ｉの１番目のストップ信号を発生し、第ｉ
の信号の立下がりがしきい値Ｓｉと交差すると第ｉの２
番目のストップ信号を発生する。第ｉの１番目のストッ
プ信号と２番目のストップ信号とは第ｉの時間計測器に
入力され、スタート信号５と第ｉの１番目のストップ信
号との間の時間Ｔ１ｉおよびスタート信号５と第ｉの２
番目のストップ信号との間の時間Ｔ２ｉを測定する。時
間Ｔ１ｉと時間Ｔ２ｉは演算器２２に入力される。レー
ザ送信器１から発射されたレーザパルスの既知の立上が
り時間ΔＴ１および立下がり時間ΔＴ２の反射光の波
形、すなわち電圧信号の波形の立上がり時間ΔＴ１およ
び立下がり時間ΔＴ２を用いてＮ個の全ての信号につい
て、スタート信号５と電圧信号のピーク点との間の時間
ＴまたはＴ’を数５または数６により平均化して求め
る。Next, the operation will be described. The start signal 5 from the laser transmitter 1 is transmitted from the first time measuring device 7 to the N-th signal.
Are input to the N time measuring devices of the time measuring device 20. On the other hand, the emitted laser pulse hits the target 13 and is reflected to become laser reflected light. The laser reflected light is focused on the laser receiver 2, and a voltage signal 3 proportional to the laser reflected light intensity is generated.
Is converted to The voltage signal 3 is input to the branch circuit 10 and separated into N signals having the same magnitude from the first signal to the Nth signal, and the first threshold value processor 4 having N different threshold values. From the Nth thresholder 19 to the Nth thresholder 19. In the i-th threshold value processor, the rising edge of the i-th input signal is applied to the respective threshold values Si.
When it exceeds, the i-th first stop signal is generated, and the i-th stop signal is generated.
If the trailing edge of the signal at the
Generate the th stop signal. The i-th first stop signal and the second stop signal are input to the i-th time measuring device, and the time T1i between the start signal 5 and the i-th first stop signal and the start signal 5 and the i of 2
The time T2i between the second stop signal is measured. The time T1i and the time T2i are input to the calculator 22. All the N signals using the waveforms of the reflected light of the laser pulse emitted from the laser transmitter 1 with the known rise time ΔT1 and fall time ΔT2, that is, the rise time ΔT1 and the fall time ΔT2 of the waveform of the voltage signal. Is calculated by averaging the time T or T'between the start signal 5 and the peak point of the voltage signal by the equation 5 or the equation 6.
【００３５】[0035]
【数５】 (Equation 5)
【００３６】[0036]
【数６】 (Equation 6)
【００３７】時間Ｔより目標までの距離を求める方法は
実施の形態１と同様である。この実施の形態では、実施
の形態７に比べて、時間Ｔ１ｉおよび時間Ｔ２ｉの個々
の誤差を平均化して軽減できるため、高精度で距離を求
めることができる。The method of obtaining the distance to the target from the time T is the same as in the first embodiment. In this embodiment, as compared with the seventh embodiment, the individual errors of the time T1i and the time T2i can be averaged and reduced, so that the distance can be obtained with high accuracy.
【００３８】[0038]
【発明の効果】この発明１によれば、反射光の立上がり
において第２のしきい値処理器を第１のしきい値処理器
の２倍のしきいで作動し、かつ単純な計算により反射光
のピークの時刻を得られるようにしたので、反射光の大
小によらず高精度な測距ができるという効果がある。According to the first aspect of the present invention, the second threshold value processor operates at the double threshold of the first threshold value processor at the rising edge of the reflected light, and the reflection is performed by a simple calculation. Since the time of the peak of the light can be obtained, there is an effect that the distance can be measured with high accuracy regardless of the magnitude of the reflected light.
【００３９】この発明２によれば、反射光の立下がりに
おいて第２のしきい値処理器を第１のしきい値処理器の
１／２倍のしきいで作動し、かつ単純な計算により反射
光のピークの時刻を得られるようにしたので、反射光の
大小によらず高精度な測距ができるという効果がある。According to the second aspect of the present invention, the second threshold value processor is operated at the threshold of 1/2 times that of the first threshold value processor at the fall of the reflected light, and a simple calculation is performed. Since the peak time of the reflected light can be obtained, there is an effect that the distance can be measured with high accuracy regardless of the magnitude of the reflected light.
【００４０】この発明３によれば、反射光の立上がりに
おいて複数のしきい値で反射光の検出を行い、かつ単純
な計算により反射光のピークの時刻を得られるようにし
たので、発明１に比べて雑音等による測定点ごとの誤差
が軽減されて高精度な測距ができるという効果がある。According to the third aspect of the present invention, the reflected light is detected at a plurality of thresholds at the rising edge of the reflected light, and the peak time of the reflected light can be obtained by a simple calculation. Compared with this, there is an effect that an error at each measurement point due to noise or the like is reduced and highly accurate distance measurement can be performed.
【００４１】この発明４によれば、反射光の立下がりに
おいて複数のしきい値で反射光の検出を行い、かつ単純
な計算により反射光のピークの時刻を得られるようにし
たので、発明２に比べて雑音等による測定点ごとの誤差
が軽減されて高精度な測距ができるという効果がある。According to the fourth aspect of the present invention, the reflected light is detected at a plurality of threshold values at the falling edge of the reflected light, and the peak time of the reflected light can be obtained by a simple calculation. Compared with, there is an effect that an error at each measurement point due to noise or the like is reduced and highly accurate distance measurement can be performed.
【００４２】この発明５によれば、反射光の立上がりに
おいて複数の時刻で反射光の電圧検出を行い、かつ単純
な計算により反射光のピークの時刻を得られるようにし
たので、発明１に比べて雑音等による測定点ごとの誤差
が軽減されて高精度な測距ができるという効果がある。According to the fifth aspect of the invention, the voltage of the reflected light is detected at a plurality of times when the reflected light rises, and the peak time of the reflected light can be obtained by a simple calculation. Therefore, the error at each measurement point due to noise or the like is reduced, and the distance can be measured with high accuracy.
【００４３】この発明６によれば、反射光の立下がりに
おいて複数の時刻で反射光の電圧検出を行い、かつ単純
な計算により反射光のピークの時刻を得られるようにし
たので、発明２に比べて雑音等による測定点ごとの誤差
が軽減されて高精度な測距ができるという効果がある。According to the sixth aspect of the invention, the voltage of the reflected light is detected at a plurality of times at the fall of the reflected light, and the peak time of the reflected light can be obtained by a simple calculation. Compared with this, there is an effect that an error at each measurement point due to noise or the like is reduced and highly accurate distance measurement can be performed.
【００４４】この発明７によれば、同一のしきい値にお
ける反射光の立上がりと立下がりの時刻を検出し、反射
光の時間的波形に対応した補正を行うので、反射光の大
小や反射光の時間的波形の形状によらずに高精度な測距
ができるという効果がある。According to the seventh aspect of the present invention, the rise and fall times of the reflected light at the same threshold value are detected, and the correction corresponding to the temporal waveform of the reflected light is performed. There is an effect that highly accurate distance measurement can be performed regardless of the shape of the temporal waveform of.
【００４５】この発明８によれば、同一のしきい値にお
ける反射光の立上がりと立下がりの時刻を検出し、反射
光の時間的波形に対応した補正を行い、複数のしきい値
を設けて平均化するので、発明７に比べて雑音等による
測定点ごとの誤差が軽減されて高精度な測距ができると
いう効果がある。According to the eighth aspect of the present invention, the rise and fall times of the reflected light at the same threshold value are detected, the correction corresponding to the temporal waveform of the reflected light is performed, and a plurality of threshold values are provided. Since the averaging is performed, the error at each measurement point due to noise or the like is reduced as compared with the invention 7, and the distance can be measured with high accuracy.
【図１】 この発明によるレーザ測距装置の実施の形態
１および形態２のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of Embodiments 1 and 2 of a laser distance measuring device according to the present invention.
【図２】 実施の形態１によるパルスの信号処理を示す
図である。FIG. 2 is a diagram showing pulse signal processing according to the first embodiment.
【図３】 実施の形態２によるパルスの信号処理を示す
図である。FIG. 3 is a diagram showing pulse signal processing according to the second embodiment.
【図４】 この発明によるレーザ測距装置の実施の形態
３および形態４のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of Embodiments 3 and 4 of the laser distance measuring device according to the present invention.
【図５】 実施の形態３によるパルスの信号処理を示す
図である。FIG. 5 is a diagram showing pulse signal processing according to a third embodiment.
【図６】 実施の形態４によるパルスの信号処理を示す
図である。FIG. 6 is a diagram showing pulse signal processing according to a fourth embodiment.
【図７】 この発明によるレーザ測距装置の実施の形態
５および形態６のブロック図である。FIG. 7 is a block diagram of Embodiments 5 and 6 of the laser distance measuring device according to the present invention.
【図８】 実施の形態５によるパルスの信号処理を示す
図である。FIG. 8 is a diagram showing pulse signal processing according to the fifth embodiment.
【図９】 実施の形態６によるパルスの信号処理を示す
図である。FIG. 9 is a diagram showing pulse signal processing according to the sixth embodiment.
【図１０】 この発明によるレーザ測距装置の実施の形
態７を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing a seventh embodiment of a laser distance measuring device according to the present invention.
【図１１】 実施の形態７によるパルスの信号処理を示
す図である。FIG. 11 is a diagram showing pulse signal processing according to the seventh embodiment.
【図１２】 この発明によるレーザ測距装置の実施の形
態８を示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing an eighth embodiment of a laser distance measuring device according to the present invention.
【図１３】 従来のレーザ測距装置の構成を示す図であ
る。FIG. 13 is a diagram showing a configuration of a conventional laser distance measuring device.
【図１４】 従来のレーザ測距装置の信号処理を示す図
である。FIG. 14 is a diagram showing signal processing of a conventional laser range finder.
１ レーザ送信器、２ 光電変換器、３ 電圧信号、４
第１のしきい値処理器、５ スタート信号、６ 第１
のストップ信号、７ 第１の時間計測器、８第１の信
号、９ 第２の信号、１０ 分岐回路、１２ 第１のし
きい値、１３目標、１４ 第２の時間計測器、１５ 第
２のしきい値、１６ 第２のしきい値処理器、１７ 第
２のストップ信号、１８ 第Ｎの信号、１９ 第Ｎのし
きい値処理器、２０ 第Ｎの時間計測器、２１ 第Ｎの
ストップ信号、２２ 演算器、２３ 遅延回路、２４
第１のサンプリング回路、２５ 第（Ｎ−１）のサンプ
リング回路、２６ しきい値処理器。1 laser transmitter, 2 photoelectric converter, 3 voltage signal, 4
1st threshold value processor, 5 start signal, 6 1st
Stop signal, 7 1st time measuring device, 8 1st signal, 9 2nd signal, 10 2 branch circuit, 12 1st threshold value, 13 target, 14 2nd time measuring device, 15 2nd Threshold, 16 second threshold processor, 17 second stop signal, 18 Nth signal, 19 Nth threshold processor, 20 Nth time counter, 21 Nth threshold Stop signal, 22 arithmetic unit, 23 delay circuit, 24
1st sampling circuit, 25 (N-1) th sampling circuit, 26 Threshold value processor.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 貴一郎 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Kiichiro Kato 2-3-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Sanryo Electric Co., Ltd.
Claims (8)
同時にスタート信号を発生するレーザ送信器と、上記目
標で反射されたレーザパルスを受信し電圧信号に変換す
るレーザ受信器と、上記電圧信号を第１の信号と第２の
信号に分岐する分岐回路と、上記第１の信号の立上がり
が第１のしきい値を越えたとき第１のストップ信号を発
生する第１のしきい値処理器と、上記第２の信号の立上
がりが第１のしきい値の２倍のしきい値を持つ第２のし
きい値を越えたとき第２のストップ信号を発生する第２
のしきい値処理器と、上記スタート信号の発生時刻と第
１のストップ信号の発生時刻の時間差Ｔ１を求める第１
の時間計測器と、上記第１のストップ信号の発生時刻と
上記第２のストップ信号の発生時刻との時間差Ｔ２を求
める第２の時間計測器とを備え、上記レーザパルスの立
上がり時間をΔＴとすると、目標までの距離をＴ＝Ｔ１
−Ｔ２＋ΔＴにより得られる時間Ｔにより求めるように
したことを特徴とするレーザ測距装置。1. A laser transmitter that transmits a laser pulse toward a target and simultaneously generates a start signal, a laser receiver that receives the laser pulse reflected by the target and converts it into a voltage signal, and the voltage signal A branch circuit for branching into a first signal and a second signal, and a first threshold value processor for generating a first stop signal when the rise of the first signal exceeds a first threshold value. A second stop signal is generated when the rising edge of the second signal exceeds a second threshold value having a threshold value that is twice the first threshold value.
And a first threshold value processor for determining a time difference T1 between the generation time of the start signal and the generation time of the first stop signal.
And a second time measuring device for obtaining a time difference T2 between the generation time of the first stop signal and the generation time of the second stop signal, and the rise time of the laser pulse is ΔT. Then, the distance to the target is T = T1
A laser distance measuring device characterized in that it is obtained by a time T obtained by -T2 + ΔT.
同時にスタート信号を発生するレーザ送信器と、上記目
標で反射されたレーザパルスを受信し電圧信号に変換す
るレーザ受信器と、上記電圧信号を第１の信号と第２の
信号に分岐する分岐回路と、上記第１の信号の立下がり
が第１のしきい値を交差したとき第１のストップ信号を
発生する第１のしきい値処理器と、上記第２の信号の立
下がりが第１のしきい値の１／２倍のしきい値を持つ第
２のしきい値を交差したとき第２のストップ信号を発生
する第２のしきい値処理器と、上記スタート信号の発生
時刻と第１のストップ信号の発生時刻の時間差Ｔ１を求
める第１の時間計測器と、上記第１のストップ信号の発
生時刻と上記第２のストップ信号の発生時刻との時間差
Ｔ２を求める第２の時間計測器とを備え、上記レーザパ
ルスの立下がり時間をΔＴとすると、目標までの距離を
Ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２×２−ΔＴにより得られる時間Ｔにより
求めるようにしたことを特徴とするレーザ測距装置。2. A laser transmitter that transmits a laser pulse toward a target and at the same time generates a start signal, a laser receiver that receives the laser pulse reflected by the target and converts it into a voltage signal, and the voltage signal A branch circuit for branching into a first signal and a second signal, and a first threshold value processing for generating a first stop signal when the falling edge of the first signal crosses the first threshold value. And a second stop signal that generates a second stop signal when the falling edge of the second signal crosses a second threshold having a threshold that is ½ the first threshold. A threshold value processor, a first time measuring device for obtaining a time difference T1 between the generation time of the start signal and the generation time of the first stop signal, the generation time of the first stop signal and the second stop Second time for obtaining the time difference T2 from the signal generation time A laser range finder including a time measuring device, wherein the distance to the target is obtained from time T obtained by T = T1 + T2 × 2-ΔT, where the fall time of the laser pulse is ΔT. .
同時にスタート信号を発生するレーザ送信器と、上記目
標で反射されたレーザパルスを受信し電圧信号に変換す
るレーザ受信器と、上記電圧信号を第１から第Ｎの複数
の信号に分岐する分岐回路と、第１から第Ｎの異なるし
きい値Ｓ１からＳＮを持ち上記第１から第Ｎの信号の立
上がりがそれぞれＳ１からＳＮを越えたときに第１から
第Ｎのストップ信号を発生する第１から第Ｎのしきい値
処置器と、上記スタート信号の発生時刻と上記第１から
第Ｎのストップ信号の発生時刻との時間差をそれぞれＴ
１からＴＮとして求める時間計測手段と、横軸および縦
軸をそれぞれ時間軸および電圧軸としたＮ個の座標（Ｔ
１，Ｓ１）から（ＴＮ，ＳＮ）を直線近似し、上記直線
が上記時間軸と交わる時間Ｔ０を求める手段とを備え、
上記レーザパルスの立上がり時間をΔＴとすると、目標
までの距離をＴ＝Ｔ０＋ΔＴにより得られる時間Ｔを用
いて求めるようにしたことを特徴とするレーザ測距装
置。3. A laser transmitter that transmits a laser pulse toward a target and at the same time generates a start signal, a laser receiver that receives the laser pulse reflected by the target and converts it into a voltage signal, and the voltage signal A branch circuit for branching into a plurality of first to Nth signals and a first to Nth different threshold values S1 to SN, and rising edges of the first to Nth signals exceed S1 to SN, respectively. The first to Nth threshold value treatment devices for generating the first to Nth stop signals, and the time difference between the generation time of the start signal and the generation time of the first to Nth stop signals.
1 to TN as time measuring means and N coordinates (T as the horizontal axis and the vertical axis as the time axis and the voltage axis, respectively)
1, S1) to (TN, SN) are linearly approximated to obtain a time T0 at which the straight line intersects the time axis.
A laser range finder, wherein the distance to the target is obtained using time T obtained by T = T0 + ΔT, where the rise time of the laser pulse is ΔT.
同時にスタート信号を発生するレーザ送信器と、上記目
標で反射されたレーザパルスを受信し電圧信号に変換す
るレーザ受信器と、上記電圧信号を第１から第Ｎの複数
の信号に分岐する分岐回路と、第１から第Ｎの異なるし
きい値Ｓ１からＳＮを持ち上記第１から第Ｎの信号の立
下がりがそれぞれＳ１からＳＮを交差したときに第１か
ら第Ｎのストップ信号を発生する第１から第Ｎのしきい
値処置器と、上記スタート信号の発生時刻と上記第１か
ら第Ｎのストップ信号の発生時刻との時間差をそれぞれ
Ｔ１からＴＮとして求める時間計測手段と、横軸および
縦軸をそれぞれ時間軸および電圧軸としたＮ個の座標
（Ｔ１，Ｓ１）から（ＴＮ，ＳＮ）を直線近似し、上記
直線が上記時間軸と交わる時間Ｔ０を求める手段とを備
え、上記レーザパルスの立下がり時間をΔＴとすると、
目標までの距離をＴ＝Ｔ０＋ΔＴにより得られる時間Ｔ
を用いて求めるようにしたことを特徴とするレーザ測距
装置。4. A laser transmitter that transmits a laser pulse toward a target and at the same time generates a start signal, a laser receiver that receives the laser pulse reflected by the target and converts it into a voltage signal, and the voltage signal A branch circuit for branching to a plurality of first to Nth signals and a first to Nth different threshold values S1 to SN, and the falling edges of the first to Nth signals cross S1 to SN, respectively. The first to Nth threshold value treatment devices that sometimes generate the first to Nth stop signals, and the time difference between the generation time of the start signal and the generation time of the first to Nth stop signals, respectively. A time measuring means obtained from T1 to TN and N coordinates (T1, S1) to (TN, SN) having a horizontal axis and a vertical axis as a time axis and a voltage axis, respectively, are linearly approximated, and the straight line is the time axis. Exchange And a means for determining a time T0 that is different, and the fall time of the laser pulse is ΔT,
Time to obtain the distance to the target by T = T0 + ΔT
A laser distance measuring device characterized by being obtained by using.
同時にスタート信号を発生するレーザ送信器と、上記目
標で反射されたレーザパルスを受信し電圧信号に変換す
るレーザ受信器と、上記電圧信号を第１から第Ｎの複数
の信号に分岐する分岐回路と、上記第１の信号の立上が
りがしきい値Ｓ１を越えたときストップ信号を発生する
しきい値処理器と、上記スタート信号の発生時刻とスト
ップ信号の発生時刻との時間差Ｔ１を求める時間計測器
と、上記Ｔ１から遅延した時刻Ｔ２からＴＮにおいて上
記第２から第Ｎの信号の立上がりをそれぞれサンプリン
グしサンプリング値Ｓ２からＳＮを求める手段と、横軸
および縦軸をそれぞれ時間軸および電圧軸としたＮ個の
座標（Ｔ１，Ｓ１）から（ＴＮ，ＳＮ）を直線近似し、
上記直線が上記時間軸と交わる時間Ｔ０を求める手段と
を備え、上記レーザパルスの立上がり時間をΔＴとする
と、目標までの距離をＴ＝Ｔ０＋ΔＴにより得られる時
間Ｔを用いて求めるようにしたことを特徴とするレーザ
測距装置。5. A laser transmitter that transmits a laser pulse toward a target and at the same time generates a start signal, a laser receiver that receives the laser pulse reflected by the target and converts it into a voltage signal, and the voltage signal A branch circuit for branching into a plurality of first to Nth signals, a threshold value processor for generating a stop signal when the rise of the first signal exceeds a threshold value S1, and a generation time of the start signal. And a means for obtaining the time difference T1 between the generation time of the stop signal and means for obtaining the SN from the sampling value S2 by sampling the rising edges of the second to Nth signals at the times T2 to TN delayed from the above T1, respectively. , (TN, SN) are linearly approximated from N coordinates (T1, S1) with the horizontal axis and the vertical axis representing the time axis and the voltage axis, respectively,
A means for obtaining the time T0 at which the straight line intersects the time axis is provided, and when the rise time of the laser pulse is ΔT, the distance to the target is obtained using the time T obtained by T = T0 + ΔT. Characteristic laser range finder.
同時にスタート信号を発生するレーザ送信器と、上記目
標で反射されたレーザパルスを受信し電圧信号に変換す
るレーザ受信器と、上記電圧信号を第１から第Ｎの複数
の信号に分岐する分岐回路と、上記第１の信号の立下が
りがしきい値Ｓ１を越えたときストップ信号を発生する
しきい値処理器と、上記スタート信号の発生時刻とスト
ップ信号の発生時刻との時間差Ｔ１を求める時間計測器
と、上記Ｔ１から遅延した時刻Ｔ２からＴＮにおいて上
記第２から第Ｎの信号の立下がりをそれぞれサンプリン
グしサンプリング値Ｓ２からＳＮを求める手段と、横軸
および縦軸をそれぞれ時間軸および電圧軸としたＮ個の
座標（Ｔ１，Ｓ１）から（ＴＮ，ＳＮ）を直線近似し、
上記直線が上記時間軸と交わる時間Ｔ０を求める手段と
を備え、上記レーザパルスの立下がり時間をΔＴとす
る。目標までの距離をＴ＝Ｔ０＋ΔＴにより得られる時
間Ｔを用いて求めるようにしたことを特徴とするレーザ
測距装置。6. A laser transmitter that transmits a laser pulse toward a target and simultaneously generates a start signal, a laser receiver that receives the laser pulse reflected by the target and converts it into a voltage signal, and the voltage signal A branch circuit for branching into a plurality of first to Nth signals, a threshold value processor for generating a stop signal when the fall of the first signal exceeds a threshold value S1, and a generation of the start signal. A time measuring device for obtaining the time difference T1 between the time and the generation time of the stop signal, and the falling edges of the second to Nth signals are respectively sampled at the times T2 to TN delayed from the above T1 to obtain SN from the sampling value S2. Means and linearly approximating (TN, SN) from N coordinates (T1, S1) with the horizontal axis and the vertical axis being the time axis and the voltage axis, respectively.
Means for determining the time T0 at which the straight line intersects the time axis, and the fall time of the laser pulse is ΔT. A laser distance measuring device characterized in that a distance to a target is obtained using time T obtained by T = T0 + ΔT.
同時にスタート信号を発生するレーザ送信器と、上記目
標で反射されたレーザパルスを受信し電圧信号に変換す
るレーザ受信器と、上記電圧信号の立上がりがしきい値
を越えたとき第１のストップ信号を発生し上記電圧信号
の立下がりが上記しきい値と交差したとき第２のストッ
プ信号を発生するしきい値処理器と、上記スタート信号
の発生時刻と上記第１のストップ信号および第２のスト
ップ信号の発生時刻との時間差Ｔ１およびＴ２を求める
時間計測器とを備え、上記レーザパルスの立上がり時間
および立下がり時間ΔＴ１およびΔＴ２とすると、目標
までの距離を 【数１】 により得られる時間Ｔあるいは時間Ｔ’を用いて求める
ようにしたことを特徴とするレーザ測距装置。7. A laser transmitter for transmitting a laser pulse toward a target and at the same time generating a start signal, a laser receiver for receiving the laser pulse reflected by the target and converting it into a voltage signal, and a laser signal for the voltage signal. A threshold value processor that generates a first stop signal when the rising edge exceeds a threshold value and a second stop signal when the falling edge of the voltage signal crosses the threshold value; And a time measuring device for determining a time difference T1 and T2 between the occurrence time of the laser pulse and the occurrence times of the first stop signal and the second stop signal, and when the rise time and the fall time ΔT1 and ΔT2 of the laser pulse are given, The distance to the target is A laser distance measuring device characterized in that the time T or the time T ′ obtained by the above is used for the determination.
同時にスタート信号を発生するレーザ送信器と、上記目
標で反射されたレーザパルスを受信し電圧信号に変換す
るレーザ受信器と、上記電圧信号を第１から第Ｎの複数
の信号に分岐する分岐回路と、上記第１から第Ｎの信号
の第ｉ番目の信号に対応した第ｉのしきい値を持ち上記
第ｉ番目の信号の立上がりが上記第ｉのしきい値を越え
たとき第１のストップ信号を発生し上記第ｉ番目の信号
の立下がりが上記第ｉのしきい値と交差したとき第２の
ストップ信号を発生するしきい値処理器と、上記スター
ト信号の発生時刻と第ｉ番目の信号に対応した上記第１
のストップ信号および第２のストップ信号の発生時刻と
の時間差Ｔ１ｉおよびＴ２ｉを求める時間計測器とを備
え、上記レーザパルスの立上がり時間および立下がり時
間をΔＴおよびΔＴ２とすると、目標までの距離を 【数２】 により得られる時間Ｔあるいは時間Ｔ’を用いて求める
ようにしたことを特徴とするレーザ測距装置。8. A laser transmitter that transmits a laser pulse toward a target and simultaneously generates a start signal, a laser receiver that receives the laser pulse reflected by the target and converts it into a voltage signal, and the voltage signal A branch circuit for branching to a plurality of first to Nth signals and an i-th threshold value corresponding to the i-th signal of the first to Nth signals, and the rising edge of the i-th signal. A threshold for generating a first stop signal when the i-th threshold is exceeded and a second stop signal when the falling edge of the i-th signal crosses the i-th threshold. A value processor and the first time corresponding to the generation time of the start signal and the i-th signal
And a time measuring device for determining time differences T1i and T2i from the generation times of the stop signal and the second stop signal, and assuming that the rise time and fall time of the laser pulse are ΔT and ΔT2, the distance to the target is Number 2] A laser distance measuring device characterized in that the time T or the time T ′ obtained by the above is used for the determination.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP501096A JPH09197044A (en) | 1996-01-16 | 1996-01-16 | Laser distance measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP501096A JPH09197044A (en) | 1996-01-16 | 1996-01-16 | Laser distance measuring device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09197044A true JPH09197044A (en) | 1997-07-31 |
Family
ID=11599588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP501096A Pending JPH09197044A (en) | 1996-01-16 | 1996-01-16 | Laser distance measuring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09197044A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005536749A (en) * | 2002-08-20 | 2005-12-02 | ザ ボード オブ リージェンツ，ザ ユニバーシティ オブ テキサス システム | Method for transmitting a waveform having controllable attenuation and propagation velocity |
| JP2005345320A (en) * | 2004-06-04 | 2005-12-15 | Nec Engineering Ltd | Distance measuring apparatus |
| US7679997B2 (en) | 2006-06-05 | 2010-03-16 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for estimating position of robot |
| CN105974426A (en) * | 2016-05-20 | 2016-09-28 | 深圳展景世纪科技有限公司 | Eye protection method and device based on light emitting device |
| JP2020525756A (en) * | 2017-06-30 | 2020-08-27 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | Light detection and ranging method, and light detection and ranging system |
-
1996
- 1996-01-16 JP JP501096A patent/JPH09197044A/en active Pending
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| JP2020525756A (en) * | 2017-06-30 | 2020-08-27 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | Light detection and ranging method, and light detection and ranging system |
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