JPH09194037A - 物品取り出し装置 - Google Patents
物品取り出し装置Info
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- JPH09194037A JPH09194037A JP8023076A JP2307696A JPH09194037A JP H09194037 A JPH09194037 A JP H09194037A JP 8023076 A JP8023076 A JP 8023076A JP 2307696 A JP2307696 A JP 2307696A JP H09194037 A JPH09194037 A JP H09194037A
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Abstract
持手段の一軸に沿った走行と上下の移動だけで取り出
す。 【解決手段】 キャリパ50を収納している容器28
は、傾斜台16上に配置される。容器28は、電磁石4
8によるキャリパ50の取り出し時には、傾斜シリンダ
24によって後方側に傾斜させられる。電磁石48は、
昇降シリンダ52を介して、支柱40に設けた走行レー
ル44に案内される走行体46に取り付けられ、傾斜し
た容器28の下手側の上方とキャリパ50の払出し位置
の上方との間を往復移動する。また、電磁石48は、昇
降シリンダ52によって昇降し、容器内のキャリパ50
を取り出して払出し位置に搬送する。そして、電磁石4
8がキャリパ50を吸着しているか否かは、把持検出器
64によって検出される。
Description
取り出す装置に係り、特に容器内の物品を順次取り出し
て所定位置まで搬送する物品取り出し装置に関する。
に供給する場合、コンテナやポリエチレンの箱などに区
分け用の仕切りを設け、仕切り内に部品などを取り出し
やすいように並べるなどして配置し、これをロボットや
数値制御された取り出し装置によって取り出すようにし
ていた。
り出し装置においては、容器内の部品を全部取り出すた
めに、取り出し用アームなどを部品が配置された位置に
平面的に移動させるとともに、アームを上下させる必要
がある。このため、取り出しアームなどを複数の軸に沿
って移動させる、いわゆるXYテーブルやXYZテーブ
ルが必要であり、装置が大型で高価となり、制御も複雑
になる。そして、部品をポリエチレン箱などに詰め替え
て並べたりするため、大きな作業スペースが必要であっ
て、供給部品の変更に伴い多くの箇所で段取りをしなけ
ればならず、コストが増大する。
ためになされたもので、容器内にランダムに置かれた物
品全部を、把持手段の一軸に沿った走行と上下の移動だ
けで取り出すことができる物品取り出し装置を提供する
ことを目的としている。
めに、本発明に係る物品取り出し装置は、物品を入れた
容器を傾斜させて物品を容器の一側に寄せるようにして
いる。すなわち、本発明に係る物品取り出し装置は、容
器を傾斜させて容器内の物品を容器の一側に寄せる容器
傾斜手段と、傾斜した前記容器の下手側となる部位の上
方と前記物品の払出し位置の上方との間に配設した走行
レールと、この走行レールを走行する走行体と、この走
行体に昇降可能に設けられ、前記容器内の前記物品を取
り出す把持手段とを有する構成となっている。把持手段
には、物品を容器から取り出したか否かを検出する把持
検出手段を設けることができる。
石などの把持部と、この把持部を昇降させるシリンダと
を有するように構成でき、また把持検出手段は、下端に
把持部が取り付けられるロッドと、前記シリンダに取り
付けれれてロッドを上下方向移動可能に支持する支持部
材と、ロッドを上方に付勢する弾性体と、ロッドの側方
に配置され、ロッドの上下方向位置を検出する複数のセ
ンサとを有するように構成してよい。
傾斜させて収納してある物品を一側に寄せるようにして
いるため、把持手段を、容器の物品が寄せられる側の上
方と物品の払出し位置との間を一軸に沿って移動させる
とともに、把持手段を昇降させることにより、容器内の
物品のすべてを取り出すことが出きる。そして、把持手
段に把持検出手段を設けて容器から物品を取り出したか
否かを検知することができるようにすると、把持手段が
物品を把持していない状態で払出し位置に走行する無駄
をなくすことができる。また、下端に把持部を取り付け
たロッドを弾性体によって上方に付勢し、いわゆるばね
秤のように構成して複数のセンサによってロッドの位置
を検出できるようにすると、把持検知手段の構造を簡素
にできるとともに、物品を把持したか否かを容易に検出
できる。
好ましい実施の形態を添付図面に従って詳細に説明す
る。
出し装置の側面図であり、図2はその正面図である。こ
れらの図において、物品取り出し装置10は、ベース1
2の上に支持フレーム14が形成してある。また、支持
フレーム14の上部には、傾斜台16が揺動可能に配設
してある。すなわち、支持フレーム14の前後方向(図
1の左右方向)の中央部には、支持ブラケット18が固
定してあり、この支持ブラケット18にピン20を介し
て傾斜台16の前後方向中央よりやや後側(図1の左
側)が枢着してある。そして、傾斜台16は、この枢着
点より前方側の下部にブラケット22が固定されてい
て、このブラケット22にヘッド側をベース12に枢着
した傾斜シリンダ24のロッドの先端が枢着してある。
この傾斜シリンダ24は、傾斜台16とともに容器傾斜
手段を構成しており、ロッドを伸縮させることにより、
容器28を載せた傾斜台16を図1の矢印25のように
ピン20を中心に揺動することができるようになってい
る。また、傾斜台16は、後端部にストッパ26が立設
してあって、図1の2点鎖線で示したように後方側に傾
斜したときに、上部に配置された容器28が滑り落ちる
のを防止できるようにしてある。
24のロッドが引き込まれたときに、傾斜台16の前側
下端部を支えて傾斜台16を水平に支持するストッパ3
0が前端部の上面に設けられているとともに、傾斜シリ
ンダ24のロッドが伸長して傾斜台16を後方側に傾斜
させたときに、傾斜台16を一定の傾斜位置に保持する
傾斜ストッパ32を有している。この傾斜ストッパ32
は、支持フレーム14に設けた傾斜ビーム34に取り付
けてある。そして、傾斜ビーム34は、支持フレーム1
4の前後方向中央部に設けた脚柱36と、支持フレーム
14の後部と脚柱36との間に設けた水平ビーム38と
の間に傾斜させて渡してあり、脚柱36側が水平ビーム
38側より高くしてある。
立設してある。この支柱40は、上端部が前方側に屈曲
した腕部42をとなっていて逆L字状をなしている。そ
して、腕部42の上面には、図1の紙面と直交した水平
方向に走行レール44が固定してある。また、走行レー
ル44の前面側には、走行体46が摺動可能に嵌合させ
てあって、この走行体46に把持手段を構成している昇
降シリンダ52が設けてある。昇降シリンダ52は、容
器28内の物品であるキャリパ50を把持する把持手段
の把持部となる電磁石48を図1の矢印51のように昇
降させもので、図1に示してあるように、走行体46が
容器28の上方に移動してきたときに、傾斜した容器2
8の下手側の上方に位置するようになっている。また、
走行体46には、図2に示したように、電磁石48に給
電したり、昇降シリンダ52に作動油を供給するための
駆動ユニット54が取り付けてある。
は、走行体46を走行させる駆動モータ56が設置して
ある。また、走行レール44の他端には、スプロケット
58が回転自在に取り付けてある。そして、駆動モータ
56の回転軸に設けたスプロケットと他端側のスプロケ
ット58との間には、両端を走行体46に接続した駆動
チェーン60が巻掛けしてあって、駆動モータ56を駆
動することにより、駆動チェーン60を介して走行体4
6を矢印62のように走行レール44に沿って移動させ
ることができるようになっている。
後方向に設けられた仕切り64によって2つの収納部2
8a、28bに区画してあって、2種類の物品(実施の
形態の場合、左勝手のキャリパと右勝手のキャリパ)を
収納部28a、28bに分けて収納できるようにしてあ
る。そして、走行体46は、図2の右側に示した物品の
払出し位置66の上方と容器28の上方とを往復走行す
るようになっている。また、走行体46は、詳細を後述
するように、図示しない制御手段である制御装置によっ
て走行が制御され、容器28の各収納部28a、28b
の所定位置の上方に停止させられるようになっている。
すなわち、走行体46の容器28の上方における停止位
置は、この実施形態の場合、図2に示してあるように、
電磁石48の中心位置がa1 〜a3 とb1 〜b3 となる
位置であって、各収納部28a、28bについて3点ず
つ設定してある。
手段である把持検出器64が設けてあり、この把持検出
器64を介して電磁石48が取り付けてある。把持検出
器64は、図3に示してあるように、重量感知部66と
センサ部68とから構成してある。そして、重量感知部
66は、支持部材である円筒体72と、上端部をこの円
筒体72に挿入され、下端部が円筒体72から突出して
いるロッド74とを有している。また、重量感知部66
は、ロッド74の上端に円板状のセンサ板76が固定し
てあるとともに、センサ板76と円筒体72の下端蓋7
8との間に、ロッド74を貫通させたコイルばね(弾性
体)80が介装してあって、ばね秤のようになってい
る。
成した一対の突起部82が設けてある。これらの突起部
82は、円筒体72の軸線方向に形成したスリット84
を介して円筒体72の外部に露出しており、ロッド74
とともに円筒体72に沿って上下動することにより、セ
ンサ部66に検知されるようになっている。すなわち、
突起部82は、ロッド74に掛かる荷重によってセンサ
板76がコイルばね80を圧縮し、ロッド74と一体に
センサ板76が円筒体72の軸方向に移動することによ
り、スリット84に案内されて上下動する。
状ブラケット86に挿入した状態で昇降シリンダ52の
ロッド70に固定してある。そして、コ字状ブラケット
86の両側板には、それぞれ2つずつのセンサ90、9
2、94、96が取り付けてある。これらのセンサ9
0、92、94、96は、センサ板76に設けた突起部
82、すなわちロッド74の位置を検出するもので、そ
れぞれが上下方向の異なった位置に配設してあり、各セ
ンサの検出信号が制御装置に入力され、詳細を後述する
ように、いずれのセンサが突起部82を検出したかによ
って、電磁石48によるキャリパ50の把持状態(吸着
状態)を知ることができるようになっている。
す位置にあって、一番上に位置するセンサ94が突起部
82を検出した場合、電磁石48は何も把持(吸着)し
ていないことを示している。そして、センサ板76が図
3の破線の位置にあって、センサ90によって突起部8
2が検出された場合、電磁石48が軽いタイプのキャリ
パを1つ吸着していることを示し、センサ96が突起部
82を検出した場合、電磁石48が重いタイプのキャリ
パを1つ吸着していることを示す。また、一番下のセン
サ92が作動した場合、電磁石48が2つ以上のキャリ
パを吸着したことを示している。
の下端には、スナップ部100が設けてあり、このスナ
ップ部100を介して電磁石48が把持検出装置64に
取り付けてある。スナップ部100は、ロッド74に取
り付けたリング102、電磁石48の上部に取り付けた
リング104、これらのリング102、104を連結し
ている連結リング106とからなっていて、電磁石48
による上下方向における吸着位置の相違を連結リング1
06によって吸収できるようにしてある。
作用は、次のとおりである。まず、オペレータは、キー
ボードなどの図示しない入力部を操作し、図4のステッ
プ110に示したように、左勝手のキャリパまたは右勝
手のキャリパのいずれを容器28から取り出すべきかを
制御装置に入力する。制御装置は、キャリパ50の種類
が入力されると、駆動モータ56を駆動し、駆動チェー
ン60を回転させて走行体46を走行レールに沿って移
動させて電磁石48を第1の取り出し位置に移動させ
る。すなわち、左勝手のキャリパ50を取り出す場合に
は、電磁石48を収納部28aのa1 の上方に、右勝手
のキャリパ50を取り出す場合には、電磁石48を収納
部28bのb1 の上方に移動させる(ステップ11
2)。そして、制御装置は、駆動モータ56に設けた回
転エンコーダなどの走行検出器(図示せず)により走行
体46が所定位置に達したことを検知すると、駆動モー
タ56の駆動を停止する。
作動し、水平状態に保持されている容器28を図1の2
点鎖線に示したように後方側に傾斜させる(ステップ1
14)。これにより、容器28内のキャリパ50は、容
器28内を後方側に滑り下り、後方側に寄せられる。次
に、制御装置は、ステップ116のように電磁石48を
オンして励磁するとともに、昇降シリンダ52を作動さ
せて電磁石48を容器28内に下降させる(ステップ1
18)。そして、制御装置は、電磁石48を所定時間、
例えば数秒間下降端に保持したのち、昇降シリンダ52
を作動させて電磁石48を上昇させる(ステップ12
0、122)。
把持検出器64の各センサ90、92、94、96の出
力を読み込み、センサ板76の突起部82を検出してい
るセンサを見つけ出し、電磁石48がキャリパ50を吸
着しているか否かを判断する(ステップ124)。すな
わち、一番上のセンサ94が作動している場合、電磁石
48にキャリパ50が吸着されていないとしてステップ
140に進み、ここで容器が傾斜している場合には、ス
テップ141に進んで容器を水平にしたのちステップ1
18に戻る。また、ステップ140で容器が傾斜してい
ない場合には、ステップ126に進み、この電磁石48
にキャリパ50が吸着されない動作数のカウント値が所
定の値(3回に設定してある)以下のときは、制御装置
は駆動モータ56を駆動して走行体46を走行させ、電
磁石48を次の取り出し位置a2(またはb2 )に移動
し(ステップ128)、ステップ118に戻ってステッ
プ118〜ステップ124の処理を繰り返す。一方、ス
テップ126でキャリパ50を吸着しない回数が3回を
越えたときには、電磁石48をオフとし、容器の交換指
示信号を出力して待機状態となる。
サ94以外のセンサ90、92、96が作動している場
合、電磁石48がキャリパ50を吸着したものとしてス
テップ132に進み、電磁石48に2個以上のキャリパ
50が吸着されているか否かを判断する。すなわち、制
御装置は、一番下のセンサ92が作動している場合、複
数のキャリパ50が相互に絡み合った状態で電磁石48
に吸着されていると判断し、電磁石48の励磁をオフし
て電磁石48に吸着されているキャリパ50を容器28
内に落下させたのち(ステップ134)、ステップ11
6に戻ってステップ116〜ステップ132の処理を繰
り返す。容器28の内部に落下したキャリパ50は、落
下の衝撃によって複雑に絡み合っていたのが相互に分離
される。また、ステップ132において、センサ90が
作動した場合、電磁石48が軽いタイプの1つのキャリ
パ50(センサ96が作動した場合、重いタイプのキャ
リパとし、2つのキャリパが流動可能となっている)を
吸着していると判断し、駆動モータ56を駆動して電磁
石48をキャリパ50の払出し位置66の上方に移動さ
せ、電磁石48をオフして搬送してきたキャリパ50を
図示しないキャリパ自動整列装置の投入部などに投入し
(ステップ136)、制御を終了する。
い入っているために、容器28を傾けたことによって、
電磁石48に吸着されたキャリパが他のキャリパによっ
て強く押されていたり、キャリパ50が相互に絡み合っ
ていてキャリパ50を引き抜くことができず、キャリパ
50の最終取り出し位置においてキャリパ50を電磁石
48に吸着できなかった場合、ステップ126からステ
ップ130に進んで水平取り出しを行う。この水平取り
出しの場合、制御装置は傾斜シリンダ24を作動してロ
ッドを引き込み、傾斜台16を介して容器28を図1の
時計方向に回動して容器28を水平に戻す。これによ
り、容器28内のキャリパ50は、キャリパ相互の押し
付け力が解除されるとともに、容器28の揺動によって
荷崩れを生じ、キャリパ相互の絡み合いが解かれる。従
って、前記と同様にして電磁石48によってキャリパ5
0を吸着することができる。そして、ステップ130に
おいてキャリパ50を吸着したならば、ステップ136
に進んで払出し位置の整列装置等にキャリパ50を払い
出す。なお、容器28が傾斜した状態と水平状態との間
に生じる上下方向の吸着位置の相違、または容器28内
のキャリパ50の量の多少による上下方向の吸着位置の
相違は、スナップ部100の各リング102、104、
106により吸収される。
28を傾斜させることにより、容器28内のランダムに
収納されたキャリパ50が容器28の一側寄せられ、キ
ャリパ50の取り出し位置である傾斜した容器28の下
手側と払出し位置66との上方を、把持手段である電磁
石48を一軸方向に移動させるだけで容器28内のキャ
リパ50をすべて取り出すことができ、装置を簡素にで
きるとともに、制御も容易となる。しかも、容器28
は、傾斜シリンダ24によって揺動させられるため、容
器28内で相互に絡み合ったキャリパ50を、容器28
を揺動させることによって自動的にほぐすことができ
る。また、容器28内にキャリパ50をランダムに投入
でき、キャリパ50の詰め替えなどを必要とせず、作業
スペースや段取り箇所の低減等が可能となってコストを
削減することができる。さらに、重量感知部66をばね
秤のように構成して複数のセンサによってロッド74の
位置を検出できるようにしてあるため、把持検知手段の
構造を簡素にできるとともに、物品を把持したか否かを
容易に検出できる。
検出手段としてコイルばね80によって変位するセンサ
板76を有する把持検出器64を用いた場合について説
明したが、把持検出手段はロードセル等を用いてもよ
い。また、把持手段は電磁石48に限定されないし、物
品もキャリパ50に限定されない。
ば、容器を傾斜させて収納してある物品を一側に寄せる
ようにしているため、容器の物品を寄せた部分の上方に
把持手段を一軸に沿って移動させるとともに、把持手段
を昇降させることにより、容器内にランダムに収納した
物品のすべてを取り出すことができる。そして、把持手
段に把持検出手段を設けて容器から物品を取り出したか
否かを検知することができるようにすると、把持手段が
物品を把持していない状態で払出し位置に走行する無駄
をなくすことができる。また、下端に把持部を取り付け
たロッドを弾性体によって上方に付勢し、いわゆるばね
秤のように構成して複数のセンサによってロッドの位置
を検出できるようにしたことにより、把持検知手段の構
造を簡素にできるとともに、物品を把持したか否かを容
易に検出できる。
側面図である。
ある。
た詳細説明図である。
明するフローチャートである。
Claims (3)
- 【請求項1】 容器を傾斜させて容器内の物品を容器の
一側に寄せる容器傾斜手段と、傾斜した前記容器の下手
側となる部位の上方と前記物品の払出し位置の上方との
間に配設した走行レールと、この走行レールを走行する
走行体と、この走行体に昇降可能に設けられ、前記容器
内の前記物品を取り出す把持手段とを有することを特徴
とする物品取り出し装置。 - 【請求項2】前記把持手段は、前記物品を前記容器から
取り出したか否かを検出する把持検出手段を有している
ことを特徴とする請求項1に記載の物品取り出し装置。 - 【請求項3】 前記把持手段は、前記物品を把持する把
持部と、この把持部を昇降させるシリンダとを有し、前
記把持検出手段は、下端に前記把持部が取り付けられる
ロッドと、前記シリンダに取り付けられて前記ロッドを
上下方向移動可能に支持する支持部材と、前記ロッドを
上方に付勢する弾性体と、前記ロッドの側方に配置さ
れ、ロッドの上下方向位置を検出する複数のセンサとを
有していることを特徴とする請求項2に記載の物品取り
出し装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8023076A JPH09194037A (ja) | 1996-01-16 | 1996-01-16 | 物品取り出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8023076A JPH09194037A (ja) | 1996-01-16 | 1996-01-16 | 物品取り出し装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09194037A true JPH09194037A (ja) | 1997-07-29 |
Family
ID=12100321
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8023076A Pending JPH09194037A (ja) | 1996-01-16 | 1996-01-16 | 物品取り出し装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPH09194037A (ja) |
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