JPH09191582A - Electric vehicle controller - Google Patents

Electric vehicle controller

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JPH09191582A
JPH09191582A JP8003310A JP331096A JPH09191582A JP H09191582 A JPH09191582 A JP H09191582A JP 8003310 A JP8003310 A JP 8003310A JP 331096 A JP331096 A JP 331096A JP H09191582 A JPH09191582 A JP H09191582A
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Japan
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motor
torque command
command value
maximum output
limit
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Yoshinori Sugita
喜徳 杉田
Shuji Maruyama
修司 丸山
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Nissan Motor Co Ltd
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  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance operability by restricting temporal change at the time of relaxing restrictions after restricting the output of a motor and preventing an electric vehicle from being abruptly accelerated at the same degree of opening of an accelerator. SOLUTION: In this electric vehicle control device, when the quantity of state monitored by quantity-of-state monitoring means 15 to 19 is changed beyond a limiting value, maximum output restricting means 25 to 28 give the restriction of a predetermined width to a maximum output computed by maximum output computing means 23, 24 to give it to motor output control means 33 to 35, thereby restricting the output of a motor. When the quantity of state is recovered into the range of the limiting value, the maximum output restricting means 25 to 28 relaxes restrictions to the maximum output computed by the maximum output computing means 23, 24, and however, at that time, limitation restricting means 29 to 32 restrict the temporal change in the direction of relaxing the restriction of the maximum output, which is performed by the maximum output restricting means.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は電気自動車制御装置
に関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to an electric vehicle controller.

【０００２】[0002]

【従来の技術】電気自動車では、バッテリの電力でモー
タを回転駆動させるが、モータ出力はモータ温度、イン
バータ温度が上昇しすぎることがないようにそれらの温
度がある値以上になれば出力制限をかけ、またバッテリ
保護の必要性からバッテリ電圧や電流がある基準値以下
まで低下し、あるいはバッテリ温度がある値以上となる
ならばバッテリ出力を制限することによってモータ出力
にも制限をかけるようにしている。（例えば、特開平６
−９０５０７号公報には、モータコイルの冷却油の過熱
を避けるために冷却油の温度を監視し、所定値以上にな
れば温度条件によって最大トルク出力に対して制限をか
ける発明が開示されている。） また逆にモータに出力制限をしばらくかけることによっ
て、上述した制限をかける必要のある状態量（モータ温
度、インバータ温度、バッテリ電圧、バッテリ電流、バ
ッテリ温度など）がやがて制限値以内に回復すれば再び
モータ出力の制限を緩める制御を行うようにしている。2. Description of the Related Art In an electric vehicle, a motor is driven to rotate by the electric power of a battery. However, in order to prevent the motor temperature and the inverter temperature from rising too much, the output is limited if the temperature exceeds a certain value. In addition, if the battery voltage or current drops below a certain reference value due to the necessity of battery protection, or if the battery temperature exceeds a certain value, the motor output is also limited by limiting the battery output. There is. (See, for example,
Japanese Patent No. 90507 discloses an invention in which the temperature of the cooling oil is monitored in order to avoid overheating of the cooling oil of the motor coil, and when the temperature exceeds a predetermined value, the maximum torque output is limited according to the temperature condition. . ) Conversely, if the amount of state (motor temperature, inverter temperature, battery voltage, battery current, battery temperature, etc.) that needs to be subject to the above-mentioned limits is restored within the limit value by applying the output limit to the motor for a while, The control to loosen the motor output limit is performed again.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の電気自動車制御装置では、次のような問題点があ
った。上述のようなモータの出力制限を受けると、アク
セル開度を出力制限を受ける前と同じにしても同じ加速
性能を得ることができなくなり、ドライバはその操作感
の変化から出力制限を受けていることを感知することが
できるが、反面、出力制限を受けている状態で運転を継
続していて、その間に状態量が制限値以内に回復すれば
出力制限が緩められることによって、同じアクセル開度
のままでも加速されることになり、同じ速度を維持する
ためにはアクセル開度を緩める必要が出てきて操作感が
大きく変化することになる。However, such a conventional electric vehicle control device has the following problems. When the output of the motor is limited as described above, the same acceleration performance cannot be obtained even if the accelerator opening is the same as before the output is limited, and the driver is limited by the change in the operation feeling. However, if the operation is continued under the condition where the output is limited and the state quantity recovers within the limit during that time, the output limit is relaxed, and the same accelerator opening Even if it is as it is, it will be accelerated, and in order to maintain the same speed, it becomes necessary to loosen the accelerator opening, and the operational feeling will change greatly.

【０００４】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、モータ出力制限が緩和されるときの操
作感の変化を小さく抑えることによって操作性を向上さ
せることができる電気自動車制御装置を提供することを
目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and an electric vehicle control capable of improving operability by suppressing a change in a feeling of operation when a motor output limitation is relaxed. The purpose is to provide a device.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の電気自
動車制御装置は、アクセル開度を検出するアクセル開度
検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、所定の制
限値を超過する上昇又は下降によってモータ出力を制限
する必要がある状態量を監視する状態量監視手段と、前
記アクセル開度検出手段が検出するアクセル開度と前記
車速検出手段が検出する車速とに応じてモータの最大出
力を演算する最大出力演算手段と、前記状態量監視手段
が監視する状態量が前記制限値を超過したときに前記最
大出力演算手段の与える最大出力に所定の制限をかける
最大出力制限手段と、前記最大出力制限手段が与える制
限最大出力で前記モータを駆動するモータ出力制御手段
と、前記状態量監視手段が与える状態量の変化が前記制
限値以内に回復する方向の変化である場合に、前記最大
出力制限手段が行う最大出力の制限を緩める方向の時間
的な変化を所定値以内に規制する制限規制手段とを備え
たものである。According to another aspect of the present invention, there is provided an electric vehicle control device, wherein an accelerator opening detecting means for detecting an accelerator opening, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, and a predetermined limit value are exceeded. A state quantity monitoring means for monitoring a state quantity for which it is necessary to limit the motor output by ascending or descending, and a motor according to the accelerator opening detected by the accelerator opening detecting means and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means. A maximum output calculating means for calculating a maximum output, and a maximum output limiting means for applying a predetermined limit to the maximum output given by the maximum output calculating means when the state quantity monitored by the state quantity monitoring means exceeds the limit value. , A change in the state quantity given by the motor output control means for driving the motor with the limited maximum output given by the maximum output limitation means and the state quantity monitoring means is recovered within the limit value. If the direction of change, in which a limit restricting means for restricting the temporal variation in the direction of loosening the restriction of the maximum output of the maximum output limiting means performs within a predetermined value.

【０００６】請求項１の発明の電気自動車制御装置で
は、最大出力演算手段がアクセル開度とモータ回転数に
対応する車速とに基づいてモータの最大出力を算出し、
モータ出力制御手段が通常、出力制限を受けない場合に
はこの最大出力に基づいてモータの出力制御を行う。In the electric vehicle control device of the present invention, the maximum output calculating means calculates the maximum output of the motor based on the accelerator opening and the vehicle speed corresponding to the motor speed,
Normally, when the motor output control means is not subject to output limitation, the output control of the motor is performed based on this maximum output.

【０００７】しかしながらいま、状態量監視手段が監視
する状態量が制限値を超過するような変化をしたときに
は、最大出力制限手段が最大出力演算手段の算出する最
大出力に所定幅の制限をかけてモータ出力制御手段に与
え、モータ出力を制限する。そして前記状態量が制限値
以内まで回復すれば前記最大出力制限手段は最大出力演
算手段の算出する最大出力に対する制限を緩和するが、
このとき、制限規制手段は最大出力制限手段が行う最大
出力の制限を緩める方向の時間的な変化を所定値以内に
規制する。However, when the state quantity monitored by the state quantity monitoring means changes so as to exceed the limit value, the maximum output limiting means limits the maximum output calculated by the maximum output computing means by a predetermined width. It is given to the motor output control means to limit the motor output. If the state quantity is restored to within the limit value, the maximum output limiting means relaxes the limitation on the maximum output calculated by the maximum output computing means,
At this time, the restriction regulating means regulates the temporal change in the direction of loosening the maximum output limitation performed by the maximum output limiting means within a predetermined value.

【０００８】こうして、モータ出力制限が緩和されると
きの操作感の変化を小さく抑えることによって操作性を
向上させる。In this way, the operability is improved by suppressing the change in the operational feeling when the motor output limitation is relaxed.

【０００９】請求項２の発明は、請求項１の電気自動車
制御装置において、前記状態量監視手段が監視する前記
モータ出力を制限する必要がある状態量を、モータ温
度、インバータ温度、バッテリ温度、バッテリ電圧若し
くはバッテリ電流の１つあるいは複数としたものであ
る。According to a second aspect of the present invention, in the electric vehicle control device according to the first aspect, the state quantity for which it is necessary to limit the motor output monitored by the state quantity monitoring means is a motor temperature, an inverter temperature, a battery temperature, One or more of battery voltage or battery current.

【００１０】請求項２の発明の電気自動車制御装置で
は、これらのいずれか又は複数の状態量を監視し、出力
制限を行うときに、の制限緩和の時間的な変化に規制を
加えることによって操作感の変化を小さく抑え、操作性
を向上させる。In the electric vehicle control device according to the second aspect of the present invention, any one or a plurality of these state quantities are monitored, and when the output is limited, a restriction is added to the temporal change of the limitation relaxation. It suppresses changes in feeling and improves operability.

【００１１】[0011]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。本発明の電気自動車制御装置は車載
のマイクロコンピュータによって実行されるソフトウェ
アプログラムによって実現されるが、機能構成について
示すと図１のようになる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. The electric vehicle control device of the present invention is realized by a software program executed by a vehicle-mounted microcomputer, and its functional configuration is as shown in FIG.

【００１２】この実施の形態の電気自動車制御装置は、
外部から入力信号を与える要素として、モータの出力軸
に取付けられてモータの回転数を検出する回転数センサ
のようなモータ回転数検出手段（RMD ）１、アクセルペ
ダルの踏込み量からアクセル開度を検出するアクセル開
度検出手段（ACD ）２、シフトレバーのシフト位置を検
出するシフト位置検出手段（SHD ）３、ブレーキペダル
の踏込み量を検出するブレーキ操作量検出手段（BKD ）
４を備えている。外部からの入力信号を与える要素とし
てさらに、バッテリ状態量としてのバッテリ電圧を検出
するバッテリ電圧検出手段（VBD ）５、バッテリ電流を
検出するバッテリ電流検出手段（CBD ）６及びバッテリ
温度を検出するバッテリ温度検出手段（TBD ）７を備え
ている。またインバータの冷却油の温度を検出するイン
バータ温度検出手段（TID ）８、モータの冷却油の温度
を検出するモータ温度検出手段（TMD ）９を備えてい
る。The electric vehicle controller of this embodiment is
As an element that gives an input signal from the outside, a motor rotation speed detection means (RMD) 1 such as a rotation speed sensor attached to the output shaft of the motor to detect the rotation speed of the motor, and the accelerator opening degree from the depression amount of the accelerator pedal. Accelerator opening detecting means (ACD) 2 for detecting, shift position detecting means (SHD) 3 for detecting the shift position of the shift lever, brake operation amount detecting means (BKD) for detecting the depression amount of the brake pedal
4 is provided. A battery voltage detecting means (VBD) 5 for detecting a battery voltage as a battery state quantity, a battery current detecting means (CBD) 6 for detecting a battery current, and a battery for detecting a battery temperature as an element for giving an input signal from the outside. A temperature detecting means (TBD) 7 is provided. Further, an inverter temperature detecting means (TID) 8 for detecting the temperature of the cooling oil of the inverter and a motor temperature detecting means (TMD) 9 for detecting the temperature of the cooling oil of the motor are provided.

【００１３】マイクロコンピュータ内の構成要素として
は、モータ回転数検出手段（RMD ）１から入力されるモ
ータ回転数検出信号に基づいてモータ回転数N を算出す
るモータ回転数演算手段（RMA ）１１、アクセル開度検
出手段（ACD ）２からのアクセル開度検出信号に基づい
てアクセル開度ACO を算出するアクセル開度演算手段
（ACA ）１２、シフト位置検出手段（SHD ）３からのシ
フト位置検出信号に基づいてシフトレンジSFを判定する
シフト位置判定手段（SHA ）１３、ブレーキ操作量検出
手段（BKD ）４からのブレーキ操作量検出信号に基づい
てブレーキ操作量BKを算出するブレーキ操作量演算手段
（BKA ）１４を備えている。As components in the microcomputer, there are a motor speed calculating means (RMA) 11 for calculating a motor speed N based on a motor speed detecting signal inputted from the motor speed detecting means (RMD) 1. A shift position detection signal from an accelerator opening calculation means (ACA) 12 and a shift position detection means (SHD) 3 for calculating an accelerator opening ACO based on an accelerator opening detection signal from the accelerator opening detection means (ACD) 2. Brake operation amount calculation means (BHA) for calculating a brake operation amount BK based on a brake operation amount detection signal from a shift position determination means (SHA) 13 and a brake operation amount detection means (BKD) 4 for determining a shift range SF based on BKA) 14.

【００１４】またバッテリ状態量であるバッテリ電圧検
出手段（VBD ）５からのバッテリ電圧検出信号に基づい
てバッテリ電圧VBを算出するバッテリ電圧演算手段（VB
A ）１５、バッテリ電流検出手段（CBD ）６からのバッ
テリ電流検出信号に基づいてバッテリ電流CBを算出する
バッテリ電流演算手段（CBA ）１６及びバッテリ温度検
出手段（TBD ）７からのバッテリ温度検出信号に基づい
てバッテリ温度TBを算出するバッテリ温度演算手段（TB
A ）１７を備えており、さらに、インバータ温度検出手
段（TID ）８からのインバータ温度検出信号に基づいて
インバータ温度TIを算出するインバータ温度演算手段
（TIA ）１８、モータ温度検出手段（TMD）９からのモ
ータ温度検出信号に基づいてモータ温度TMを算出するモ
ータ温度演算手段（TMA ）１９を備えている。Further, a battery voltage calculation means (VB) for calculating a battery voltage VB based on a battery voltage detection signal from a battery voltage detection means (VBD) 5 which is a battery state quantity.
A) 15, a battery current detection means (CBD) 6 which calculates a battery current CB based on the battery current detection signal from the battery current detection means (CBD) 6 and a battery temperature detection signal from a battery temperature detection means (TBD) 7. Battery temperature calculation means (TB
A) 17 and further includes an inverter temperature calculation means (TIA) 18 for calculating the inverter temperature TI based on the inverter temperature detection signal from the inverter temperature detection means (TID) 8 and a motor temperature detection means (TMD) 9 A motor temperature calculation means (TMA) 19 for calculating the motor temperature TM based on the motor temperature detection signal from

【００１５】マイクロコンピュータ内の構成要素として
さらに、モータ回転数演算手段（RMA ）１１からのモー
タ回転数N とアクセル開度演算手段(ACA）１２からのア
クセル開度ACO とシフト位置判定手段（SHA ）１３から
のシフトレンジSFとに基づいて、前後進切替などの走行
モードMDを判断する走行モード判定手段（TMJD）２１、
この走行モード判定手段（TMJD）２１からの走行モード
MDと、モータ回転数Nとアクセル開度ACO とに基づい
て、内蔵する図７（ａ），（ｂ）に示す特性グラフを参
照して、後述する基本最大トルク指令値BTMAX 、基本最
小トルク指令値BTMIN に対する比率ACOTを求めるトルク
指令値計算用アクセル開度演算手段（TRACA ）２２、走
行モードMDとモータ回転数N とに基づいて、内蔵する図
８の特性グラフを参照して基本最大トルク指令値BTMAX
を算出する基本最大トルク指令値演算手段（BTAXA ）２
３、走行モードMDとモータ回転数N とに基づいて、内蔵
する図９の特性グラフを参照して基本最小トルク指令値
BTMIN を算出する基本最小トルク指令値演算手段（BTIN
A ）２４を備えている。Further, as components in the microcomputer, the motor rotation speed N from the motor rotation speed calculation means (RMA) 11, the accelerator opening ACO from the accelerator opening calculation means (ACA) 12, and the shift position determination means (SHA). ) A traveling mode judging means (TMJD) 21 for discriminating a traveling mode MD such as forward / reverse switching based on the shift range SF from 13),
This travel mode from the travel mode determination means (TMJD) 21
Based on MD, the motor speed N and the accelerator opening ACO, referring to the built-in characteristic graphs shown in FIGS. 7A and 7B, a basic maximum torque command value BTMAX and a basic minimum torque command will be described later. Referring to the built-in characteristic graph of FIG. 8, based on the accelerator mode calculation means (TRACA) 22 for calculating the torque command value for calculating the ratio ACOT to the value BTMIN, the driving mode MD and the motor speed N, the basic maximum torque command Value BTMAX
Basic maximum torque command value calculation means (BTAXA) 2
3. Based on the driving mode MD and the motor speed N, refer to the built-in characteristic graph in Fig. 9 and set the basic minimum torque command value.
Basic minimum torque command value calculation means (BTIN to calculate BTMIN)
A) 24.

【００１６】また、バッテリ状態量としてバッテリ電圧
演算手段（VBA ）１５からのバッテリ電圧VBとバッテリ
電流演算手段（CBA ）１６からのバッテリ電流CBとバッ
テリ温度演算手段（TBA ）１７からのバッテリ温度TBと
を入力し、これらに基づき、バッテリとして現在のバッ
テリ状態で自動車の駆動力を発生させるモータ及びイン
バータに供給できる電力の１００％時に対する比率PXL
を算出する力行最大パワー用制限係数演算手段（PPAXL
）２５、同じようにバッテリ電圧VBとバッテリ電流CB
とバッテリ温度TBとに基づき、バッテリとしてモータ及
びインバータから受入れることができる回生電力の１０
０％に対する比率GXL を算出する回生最大パワー用制限
係数演算手段（RGPAXL）２６を備えている。Further, as the battery state quantity, the battery voltage VB from the battery voltage calculation means (VBA) 15, the battery current CB from the battery current calculation means (CBA) 16 and the battery temperature TB from the battery temperature calculation means (TBA) 17. , And the ratio PXL to 100% of the electric power that can be supplied to the motor and the inverter that generate the driving force of the vehicle in the current battery state as a battery based on these
Power running maximum power limit coefficient calculation means (PPAXL
) 25, similarly battery voltage VB and battery current CB
10 of the regenerative power that can be received from the motor and the inverter as a battery based on the battery temperature TB and the battery temperature TB.
There is provided a regenerative maximum power limit coefficient calculating means (RGPAXL) 26 for calculating the ratio GXL to 0%.

【００１７】またさらに、インバータ温度演算手段１８
からのインバータ温度TIとモータ温度演算手段１９から
のモータ温度TMとに基づいて、モータ及びインバータと
して可能な力行トルク値の１００％時に対する比率PTXL
を算出する力行最大トルク用制限係数演算手段（PTAXL
）２７、同じようにインバータ温度TIとモータ温度TM
とに基づいて、モータ及びインバータとして可能な回生
トルク値の１００％時に対する比率GTXLを算出する回生
最大トルク用制限係数演算手段（RGTAXL）２８を備えて
いる。Furthermore, the inverter temperature calculating means 18
Based on the inverter temperature TI from the motor temperature calculating means 19 and the motor temperature TM from the motor temperature calculating means 19, the ratio PTXL of the power running torque value possible as the motor and the inverter to 100% time.
Power running maximum torque limit coefficient calculation means (PTAXL
) 27, similarly inverter temperature TI and motor temperature TM
A regenerative maximum torque limit coefficient calculating means (RGTAXL) 28 for calculating the ratio GTXL of the regenerative torque value that can be used as a motor and an inverter with respect to 100% based on

【００１８】また各制限係数演算手段２５〜２８それぞ
れが算出する制限係数PXL ，GXL ，PTXL，GTXLに対し
て、これらの減少に対して制限を加えないが、これらの
増加に対して単位時間当りの変化量を規制し、急激な増
加（回復）に対しても緩やかに変化させるための制限係
数変化規制手段（PPL ，RGPL，PTL ，RGTL）２９〜３２
を備えている。ここで制限係数変化規制手段（PPL ，RG
PL，PTL ，RGTL）２９〜３２それぞれから出力される制
限係数をそれぞれPXL ′，GXL ′，PTXL′，GTXL′とす
る。Further, the limit coefficients PXL, GXL, PTXL, and GTXL calculated by the respective limit coefficient calculating means 25 to 28 are not limited to the decrease, but the increase is per unit time. Limiting coefficient change restricting means (PPL, RGPL, PTL, RGTL) 29 to 32 for restricting the amount of change in the
It has. Here, the restriction coefficient change control means (PPL, RG
PL, PTL, RGTL) 29 to 32 are defined as limiting coefficients PXL ', GXL', PTXL ', GTXL', respectively.

【００１９】加えて、基本最大トルク指令値演算手段
（BTAXA ）２３からの基本最大トルク指令値BTMAX に対
して、制限係数変化規制手段（PPL ，RGPL，PTL ，RGT
L）２９〜３２それぞれによって規制を受けた制限係数P
XL ′，GXL ′，PTXL′，GTXL′のうちから適切な組合
わせを選択し、それらに基づいて最大トルク指令値TRMA
Xを算出する最大トルク指令値演算手段（TRAXA ）３
３、基本最小トルク指令値演算手段（BTINA ）２４から
の基本最小トルク指令値BTMIN に対して、同じく制限係
数PXL ′，GXL ′，PTXL′，GTXL′のうちから適切な組
合わせを選択し、それらに基づいて最小トルク指令値TR
MIN を算出する最小トルク指令値演算手段（TRINA ）３
４、前述のトルク指令値計算用アクセル開度演算手段
（TRACA ）２２からのトルク指令値計算用アクセル開度
ACOTとこれらの最大トルク指令値演算手段（TRAXA ）３
３からの最大トルク指令値TRMAX と最小トルク指令値演
算手段（TRINA ）３４からの最小トルク指令値TRMIN と
に基づいて基本トルク指令値Ｔを算出する基本トルク指
令値演算手段（BTRA）３５を備えている。In addition, with respect to the basic maximum torque command value BTMAX from the basic maximum torque command value calculating means (BTAXA) 23, the limiting coefficient change restricting means (PPL, RGPL, PTL, RGT).
L) Limiting coefficient P regulated by 29 to 32 respectively
Select an appropriate combination from XL ', GXL', PTXL ', GTXL', and based on them, select the maximum torque command value TRMA.
Maximum torque command value calculation means (TRAXA) 3 for calculating X
3. For the basic minimum torque command value BTMIN from the basic minimum torque command value computing means (BTINA) 24, select an appropriate combination from the limiting factors PXL ′, GXL ′, PTXL ′, GTXL ′. Minimum torque command value TR based on them
Minimum torque command value calculation means (TRINA) to calculate MIN 3
4. Torque command value calculation accelerator opening calculation means (TRACA) 22 described above
ACOT and these maximum torque command value calculation means (TRAXA) 3
The basic torque command value calculation means (BTRA) 35 for calculating the basic torque command value T based on the maximum torque command value TRMAX from 3 and the minimum torque command value TRMIN from the minimum torque command value calculation means (TRINA) 34 is provided. ing.

【００２０】さらに加えて、基本最大トルク指令値演算
手段（BTAXA ）２３からの基本最大トルク指令値BTMAX
と最大トルク指令値演算手段（TRAXA ）３３からの最大
トルク指令値TRMAX との比率MAXR（０〜１００％）を算
出する最大トルク指令値制限率演算手段（LMTAX ）３
６、この最大トルク指令値制限率MAXRに応じて基本トル
ク指令値Ｔの増加、減少に対する変化幅許容値TDMAX ，
TUMAX を算出する基本トルク指令値変化幅制限許容値演
算手段（LBTRA ）３７、前述の基本トルク指令値演算手
段（BTRA）３５からの基本トルク指令値Ｔと走行モード
判定手段（TMJD）２１からの走行モードMDと前述の基本
トルク指令値の増加、減少に対する変化幅許容値TDMAX
，TUMAX とに基づいて基本トルク指令値Ｔの増加、減
少それぞれに対して、単位時間当りの変化量を規制する
基本トルク指令値変化幅規制手段（RLM ）３８、この基
本トルク指令値変化幅規制手段（RLM ）３８によって単
位時間当りの変化幅規制を受けた基本トルク指令値THに
対して走行モードMDに応じて符号を変換し、最終的なト
ルク指令値TRとして図示していないインバータ及びモー
タの制御部に出力するトルク指令値出力手段（TRO ）３
９を備えている。In addition, the basic maximum torque command value BTMAX from the basic maximum torque command value calculating means (BTAXA) 23.
Maximum torque command value limit rate calculation means (LMTAX) 3 for calculating the ratio MAXR (0 to 100%) of the maximum torque command value TRMAX from the maximum torque command value calculation means (TRAXA) 33
6. Depending on this maximum torque command value limit rate MAXR, the allowable range of change TDMAX for increasing or decreasing the basic torque command value T,
The basic torque command value change width limit allowable value calculating means (LBTRA) 37 for calculating TUMAX, the basic torque command value T from the above-mentioned basic torque command value calculating means (BTRA) 35, and the traveling mode judging means (TMJD) 21 Allowable change range TDMAX for increasing and decreasing the driving mode MD and the above-mentioned basic torque command value
, TUMAX, the basic torque command value change width regulating means (RLM) 38 for regulating the amount of change per unit time with respect to the increase or decrease of the basic torque command value T. An inverter and a motor not shown as the final torque command value TR are converted into a sign according to the traveling mode MD with respect to the basic torque command value TH that has been regulated by the means (RLM) 38 for the range of change per unit time. Command value output means (TRO) 3 for output to the control unit of
9 is provided.

【００２１】次に、上記構成の電気自動車制御装置の動
作について説明する。通常、電気自動車を運転する際、
停止状態でブレーキペダルを離し、アクセルペダルを踏
込むことによって発進させ、所望の速度になればその速
度が維持されるようにある程度アクセルペダルを踏込ん
だ状態でその位置からさらに踏込んだり緩めたりして加
減する。そして加速が必要になればアクセルペダルをさ
らに深く踏込み、逆に減速が必要であればアクセルペダ
ルを緩める操作を行う。Next, the operation of the electric vehicle control device having the above configuration will be described. Usually when driving an electric vehicle,
In the stopped state, release the brake pedal and depress the accelerator pedal to start the vehicle.When the desired speed is reached, the accelerator pedal is depressed to some extent so that the speed is maintained. And adjust. When acceleration is required, the accelerator pedal is depressed deeper, and conversely, when deceleration is required, the accelerator pedal is loosened.

【００２２】本発明ではバッテリ状態量、例えば、バッ
テリ電圧や電流が低下しあるいはバッテリ温度が上昇し
て来たときには、このようなアクセルペダルの踏込み操
作時の加速応答性をそれまでよりも遅くすることによっ
てバッテリの再充電を必要とする時期が近づいてきたこ
とをドライバが体感する操作感から認識させるように制
御する。According to the present invention, when the battery state quantity, for example, the battery voltage or current drops or the battery temperature rises, the acceleration response at the time of depressing the accelerator pedal is made slower than before. As a result, it is controlled so that the driver can recognize from the operation feeling that the driver feels that the time when the battery needs to be recharged is approaching.

【００２３】この制御方式について説明すると、次のよ
うになる。図１の機能ブロック図、図２〜図４のフロー
チャートに示すように、初期設定後（ステップＳ１）、
外部からの入力として、モータ回転数検出手段（RMD ）
１からモータ回転数、アクセル開度検出手段（ACD ）２
からアクセルペダルの踏込み量、シフト位置検出手段
（SHD ）３からシフトレバーのシフト位置、ブレーキ操
作量検出手段（BKD ）４からブレーキペダルの踏込み
量、バッテリ電圧検出手段（VBD ）５からバッテリ電
圧、バッテリ電流検出手段（CBD ）６からバッテリ電
流、バッテリ温度検出手段（TBD ）７からバッテリ温
度、インバータ温度検出手段（TID ）８からインバータ
温度、モータ温度検出手段（TMD ）９からモータ温度そ
れぞれの検出信号が与えられる（ステップＳ２）。The control method will be described below. After the initial setting (step S1), as shown in the functional block diagram of FIG. 1 and the flowcharts of FIGS.
Motor rotation speed detection means (RMD) as external input
1 to motor speed, accelerator opening detection means (ACD) 2
To accelerator pedal depression amount, shift position detecting means (SHD) 3 to shift lever shift position, brake operation amount detecting means (BKD) 4 to brake pedal depression amount, battery voltage detecting means (VBD) 5 to battery voltage, Battery current detection means (CBD) 6 detects battery current, battery temperature detection means (TBD) 7 detects battery temperature, inverter temperature detection means (TID) 8 detects inverter temperature, motor temperature detection means (TMD) 9 detects motor temperature. A signal is given (step S2).

【００２４】そしてモータ回転数演算手段（RMA ）１１
はモータ回転数検出信号に基づいてモータ回転数N を算
出し（ステップＳ３）、アクセル開度演算手段（ACA ）
１２はアクセル開度検出信号に基づいてアクセル開度AC
O を算出し（ステップＳ４）、シフト位置判定手段（SH
A ）１３はシフト位置検出信号に基づいてシフトレンジ
SFを判定し（ステップＳ５）、ブレーキ操作量演算手段
（BKA ）１４はブレーキ操作量検出信号に基づいてブレ
ーキ操作量BKを算出する（ステップＳ６）。Then, the motor rotation speed calculation means (RMA) 11
Calculates the motor rotation speed N based on the motor rotation speed detection signal (step S3), and calculates the accelerator opening degree (ACA)
12 is the accelerator opening AC based on the accelerator opening detection signal
O is calculated (step S4), and shift position determination means (SH
A) 13 is the shift range based on the shift position detection signal
SF is determined (step S5), and the brake operation amount calculation means (BKA) 14 calculates the brake operation amount BK based on the brake operation amount detection signal (step S6).

【００２５】また外部から与えられるバッテリ状態量で
あるバッテリ電圧検出信号、バッテリ電流検出信号、バ
ッテリ温度検出信号それぞれに基づいて、バッテリ電圧
演算手段（VBA ）１５はバッテリ電圧VBを算出し、バッ
テリ電流演算手段（CBA ）１６はバッテリ電流CBを算出
し、バツテリ温度演算手段（TBA ）１７はバッテリ温度
TBを算出する（ステップＳ７）。さらに、インバータ温
度演算手段（TIA ）１８はインバータ温度検出信号に基
づいてインバータ温度TIを算出し（ステップＳ８）、モ
ータ温度演算手段（TMA ）１９はモータ温度検出信号に
基づいてモータ温度TMを算出する（ステップＳ９）。そ
して走行モード判定手段（TMJD）２１はモータ回転数N
とアクセル開度ACO とシフトレンジSFとに基づいて、前
後進切替などの走行モードMDを判断して出力する（ステ
ップＳ１０）。Further, the battery voltage calculation means (VBA) 15 calculates the battery voltage VB based on the battery voltage detection signal, the battery current detection signal, and the battery temperature detection signal, which are battery state quantities supplied from the outside, and calculates the battery current VB. The calculating means (CBA) 16 calculates the battery current CB, and the battery temperature calculating means (TBA) 17 calculates the battery temperature.
Calculate TB (step S7). Further, the inverter temperature calculation means (TIA) 18 calculates the inverter temperature TI based on the inverter temperature detection signal (step S8), and the motor temperature calculation means (TMA) 19 calculates the motor temperature TM based on the motor temperature detection signal. Yes (step S9). Then, the driving mode determination means (TMJD) 21 determines the motor rotation speed N.
Based on the accelerator opening degree ACO and the shift range SF, the traveling mode MD for switching between forward and reverse is determined and output (step S10).

【００２６】トルク指令値計算用アクセル開度演算手段
（TRACA ）２２はこの走行モード判定手段（TMJD）２１
からの前進モード（Ｄレンジ）、後進モード（Ｒレン
ジ）の走行モードMDとモータ回転数N と実アクセル開度
ACO とに基づき、図７（ａ），（ｂ）に示す特性グラフ
を参照して基本最大トルク指令値BTMAX 若しくは基本最
小トルク指令値BTMIN に対する比率、つまりトルク指令
値計算用アクセル開度ACOTを求める（ステップＳ１
１）。また基本最大トルク指令値演算手段（BTAXA ）２
３は、走行モードMDとモータ回転数N とに基づいて、内
蔵する図８の特性グラフを参照して基本最大トルク指令
値BTMAX を算出し（ステップＳ１２）、基本最小トルク
指令値演算手段（BTINA ）２４は走行モードMDとモータ
回転数N とに基づいて、内蔵する図９の特性グラフを参
照して基本最小トルク指令値BTMIN を算出する（ステッ
プＳ１３）。The torque command value calculating accelerator opening calculating means (TRACA) 22 is the running mode determining means (TMJD) 21.
From forward mode (D range) and reverse mode (R range) from drive mode MD, motor speed N and actual accelerator opening
The ratio to the basic maximum torque command value BTMAX or the basic minimum torque command value BTMIN, that is, the accelerator opening ACOT for calculating the torque command value, is calculated based on the ACO by referring to the characteristic graphs shown in FIGS. 7 (a) and (b). (Step S1
1). Also, the basic maximum torque command value calculation means (BTAXA) 2
3 calculates the basic maximum torque command value BTMAX with reference to the built-in characteristic graph of FIG. 8 based on the traveling mode MD and the motor speed N (step S12), and the basic minimum torque command value calculating means (BTINA). ) 24 calculates the basic minimum torque command value BTMIN with reference to the built-in characteristic graph of FIG. 9 based on the traveling mode MD and the motor speed N (step S13).

【００２７】一方、力行最大パワー用制限係数演算手段
（PPAXL ）２５は、バッテリ電圧VB、バッテリ電流CB、
バッテリ温度TBなどのバッテリ状態量を基本にして、バ
ッテリとして現在のバッテリ状態で自動車の駆動力を発
生させるモータ及びインバータに供給できる電力の１０
０％時に対する比率PXL を算出し（ステップＳ１４）、
制限係数変化規制手段（PPL ）２９はこの制限係数PXL
の時間的な変化傾向を見て、減少傾向（つまり、制限を
強化する傾向）にあれば規制をしないが、増加傾向（つ
まり、制限を緩和する傾向）にあれば制限係数PXL の制
御サイクル当りの時間的な変化を規制した規制制限係数
PXL ′を生成し、急な増加（つまり、回復）に対して緩
やかに応答させ、後述するようにドライバの操作感に違
和感を与えないようにする（ステップＳ１５）。On the other hand, the limiting coefficient calculation means (PPAXL) 25 for the power running maximum power has a battery voltage VB, a battery current CB,
Based on the battery state quantity such as the battery temperature TB, 10 of the electric power that can be supplied to the motor and the inverter that generate the driving force of the automobile in the current battery state as a battery
The ratio PXL for 0% time is calculated (step S14),
The restriction coefficient change regulation means (PPL) 29 uses this restriction coefficient PXL.
If the tendency is decreasing (that is, the restriction is strengthened), the regulation is not performed, but if it is increasing (that is, the restriction is relaxed), the restriction coefficient PXL per control cycle Restriction coefficient that regulates the temporal change of
PXL 'is generated, and a gradual response to a sudden increase (that is, recovery) is made to prevent the driver's operational feeling from being uncomfortable as will be described later (step S15).

【００２８】同じように回生最大パワー用制限係数演算
手段（RGPAXL）２６は、バッテリ電圧VB、バッテリ電流
CB、バッテリ温度TBなどのバッテリ状態量を基本にし
て、バッテリとしてモータ及びインバータから受入れる
ことができる回生電力の１００％に対する比率GXL を算
出し（ステップＳ１６）、制限係数変化規制手段（RGP
L）３０はこの制限係数GXL の時間的な変化傾向を見
て、増加傾向にあれば制限係数GXL の制御サイクル当り
の時間的な変化を規制する規制制限係数GXL ′を生成し
て出力する（ステップＳ１７）。Similarly, the regenerative maximum power limit coefficient calculating means (RGPAXL) 26 determines the battery voltage VB and the battery current.
Based on the battery state quantity such as CB and battery temperature TB, the ratio GXL to 100% of the regenerative power that can be received as a battery from the motor and the inverter is calculated (step S16), and the limiting coefficient change restricting means (RGP)
The L) 30 sees the time-dependent change tendency of the limit coefficient GXL, and if there is an increasing tendency, generates and outputs the control limit coefficient GXL ′ for controlling the time change of the limit coefficient GXL per control cycle ( Step S17).

【００２９】また、力行最大トルク用制限係数演算手段
（PTAXL ）２７はインバータ温度TIとモータ温度TMを基
本にして、モータ及びインバータとして可能な力行トル
ク値の１００％時に対する比率PTXLを算出し（ステップ
Ｓ１８）、制限係数変化規制手段（PTL ）３１はこの制
限係数PTXLの時間的な変化傾向を見て、減少傾向（つま
り、制限を強化する傾向）にあれば規制をしないが、増
加傾向（つまり、制限を緩和する傾向）にあれば制限係
数PTXLの制御サイクル当りの時間的な変化を規制する規
制制限係数PTXL′を生成し、急な増加（つまり、回復）
に対して緩やかに応答させるようにする（ステップＳ１
９）。The power running maximum torque limit coefficient calculating means (PTAXL) 27 calculates the ratio PTXL of the power running torque value which can be used as the motor and the inverter to 100% based on the inverter temperature TI and the motor temperature TM ( In step S18), the restriction coefficient change restricting means (PTL) 31 looks at the temporal change tendency of the restriction coefficient PTXL, and if it is in the decreasing tendency (that is, the restriction is strengthened), the restriction coefficient is not increased, but the increasing coefficient (PTL) is increased. In other words, if there is a tendency to relax the restrictions), the restriction coefficient PTXL 'that restricts the temporal change of the restriction coefficient PTXL per control cycle is generated, and a sudden increase (that is, recovery) is generated.
To slowly respond to (step S1
9).

【００３０】同じように、回生最大トルク用制限係数演
算手段（RGTAXL）２８はインバータ温度TIとモータ温度
TMとに基づいて、モータ及びインバータとして可能な回
生トルク値の１００％時に対する比率GTXLを算出し（ス
テップＳ２０）、制限係数変化規制手段（RGTL）３２は
この制限係数GTXLの時間的な変化傾向を見て、増加傾向
にあれば制限係数GTXLの制御サイクル当りの時間的な変
化を規制する規制制限係数GTXL′を生成して出力する
（ステップＳ２１）。Similarly, the limiting coefficient calculating means (RGTAXL) 28 for the maximum regeneration torque is the inverter temperature TI and the motor temperature.
Based on TM, the ratio GTXL of the regenerative torque value that can be used as a motor and an inverter with respect to 100% time is calculated (step S20), and the limiting coefficient change restricting means (RGTL) 32 determines the temporal change tendency of the limiting coefficient GTXL. If there is an increasing tendency, a regulation limiting coefficient GTXL 'that regulates a temporal change of the limiting coefficient GTXL per control cycle is generated and output (step S21).

【００３１】この制限係数の時間変化量の規制について
図５のフローチャートに基づいて、さらに説明する。い
ま規制前の制限係数RXL ，GXL ，PTXL，GTXLをKnとし、
規制後の制限係数RXL ′，GXL ′，PTXL′，GTXL′をKo
とし、あらかじめ設定されている増加量許容値をKmaxと
して一般的に説明すると、制限係数変化規制手段（PPL
，RGPL，PTL ，RGTL）２９〜３２それぞれにおいて、
規制前制限係数Knと規制後制限係数Koとを比較し（ステ
ップＳ３１）、制限係数Knが減少する傾向、つまりより
強い制限を行う方向に変化していれば制限係数Knの単位
時間当りの変化量を規制せず、規制後制限係数Ko＝Knと
する（ステップＳ３４）。The regulation of the time change amount of the limiting coefficient will be further described based on the flowchart of FIG. Let Kn be the limiting coefficient RXL, GXL, PTXL, GTXL before regulation,
Post-regulation restriction factors RXL ′, GXL ′, PTXL ′, GTXL ′
Generally speaking, the preset allowable increase amount is set as Kmax.
, RGPL, PTL, RGTL) 29 to 32 respectively,
The pre-regulation restriction coefficient Kn and the post-regulation restriction coefficient Ko are compared (step S31), and the restriction coefficient Kn tends to decrease, that is, the change of the restriction coefficient Kn per unit time if the restriction coefficient Kn is changing toward stronger restriction. The amount is not regulated, and the post-regulation limiting coefficient Ko = Kn is set (step S34).

【００３２】また制限係数Knが増加する傾向、つまり制
限を緩和する方向に変化していても、１回の制御サイク
ル中に変化した制限係数の大きさ（＝Kn−Ko）を増加量
許容値Kmaxと比較し（ステップＳ３２）、増加量許容範
囲内であれば新たに与えられた制限係数Knをそのまま用
いるべく、規制後制限係数Ko＝Knとする（ステップＳ３
４）。Further, even if the limiting coefficient Kn increases, that is, even if the limiting coefficient Kn changes so as to relax the limitation, the magnitude (= Kn-Ko) of the limiting coefficient changed during one control cycle is increased. It is compared with Kmax (step S32), and if within the allowable range of increase, the post-regulation limiting coefficient Ko = Kn is set so that the newly given limiting coefficient Kn is used as it is (step S3).
4).

【００３３】しかしながら、制限係数Knが増加する傾
向、つまり制限を緩和する方向に変化していて、１回の
制御サイクル中に変化した制限係数の緩和の幅（＝Kn−
Ko）が増加量許容値Kmaxと比較して大きい場合（ステッ
プＳ３２）、制限係数の変化規制を行うために、前回の
制御サイクルの制限係数Koに対して増加量許容値Kmaxを
加えた値までしか今回の制御サイクルにおける制限係数
Koを増加させないように規制する。つまり、Ko＝Ko＋Km
axと制限するのである（ステップＳ３３）。However, the limit coefficient Kn tends to increase, that is, the limit coefficient is changed so as to be relaxed, and the limit coefficient relaxation range (= Kn−) changed during one control cycle.
If Ko) is larger than the increase allowable value Kmax (step S32), the increase allowable value Kmax is added to the limit coefficient Ko of the previous control cycle in order to restrict the change of the limit coefficient. Only the limiting factor in this control cycle
Regulate not to increase Ko. In other words, Ko ＝ Ko ＋ Km
It is limited to ax (step S33).

【００３４】これによって、図１０に示すように、例え
ばインバータ温度TIの高低変化により許容最大出力が制
限を受ける場合、タイミングt0〜t1の間の温度上昇の間
はバッテリの許容最大出力がより強く制限を受ける方向
であるために温度上昇に応じてリニアに許容最大出力の
制限を行う。ところが、タイミングt2〜t3のようにイン
バータ温度TIが急激に低下し、許容最大出力の制限係数
Knも急激に緩和されることになる。しかしながら、許容
最大出力の制限が急激に緩和されるとすると、一定のア
クセル踏込み量において許容最大出力の制限が緩和され
たと同時に加速されることになり、ドライバの操作感に
違和感を呼び起すことになる。そこで、このような場合
にはタイミングt2〜t4に示すように許容最大出力の制限
緩和幅をKmaxまでとする規制をかけ、ドライバの操作感
に及す違和感を少なくするのである。同じことは、バッ
テリ状態量やモータ温度など、バッテリの許容最大出力
に制限をかけるパラメータ各々について適用することが
できる。As a result, as shown in FIG. 10, for example, when the allowable maximum output is limited by the change in the inverter temperature TI, the allowable maximum output of the battery is stronger during the temperature rise between the timings t0 and t1. Since the limit is imposed, the maximum allowable output is linearly limited according to the temperature rise. However, the inverter temperature TI drops sharply at timings t2 to t3, and the maximum allowable output limit coefficient
Kn will also be sharply relaxed. However, if the maximum allowable output limit is abruptly relaxed, the maximum allowable output limit will be alleviated at a certain accelerator depression amount, and the vehicle will be accelerated at the same time. Become. Therefore, in such a case, as shown at the timings t2 to t4, the limit relaxation width of the maximum allowable output is restricted to Kmax to reduce the uncomfortable feeling of the driver's operation. The same can be applied to each of the parameters that limit the maximum allowable output of the battery, such as the battery state quantity and the motor temperature.

【００３５】図２〜図４のフローチャートに戻って、次
に、最大トルク指令値演算手段（TRAXA ）３３が、図８
に示した特性グラフにおいて基本最大トルク指令値BTMA
X の存在する象限に応じて、制限係数変化規制手段（PP
L ，RGPL，PTL ，RGTL）２９〜３２からの規制制限係数
PXL ′，GXL ′，PTXL′，GTXL′のうちから適切な組合
わせを選択し、各々の制限係数に対応した２つのトルク
指令値（パワー用制限係数の場合にはパワーを計算して
トルクに換算する）を計算し、これらの２つのトルク指
令値と最大トルク指令値TRMAX とのうちでもっとも０N
・mに近い値を最大トルク指令値TRMAX とする演算を行う
（ステップＳ２２）。また最小トルク指令値演算手段
（TRINA ）３４が、図９に示した特性グラフにおいて基
本最小トルク指令値BTMIN の存在する象限に応じて、規
制を受けた制限係数PXL ′，GXL ′，PTXL′，GTXL′の
うちから適切な組合わせを選択し、各々の制限係数に対
応した２つのトルク指令値を計算し、これらの２つのト
ルク指令値と最小トルク指令値TRMIN とのうちでもっと
も０N ・mに近い値を最小トルク指令値TRMIN とする演算
を行い（ステップＳ２３）、さらに、基本トルク指令値
演算手段（BTRA）３５が、トルク指令値計算用アクセル
開度演算手段（TRACA ）２２からのトルク指令値計算用
アクセル開度ACOTとこれらの最大トルク指令値TRMAX と
最小トルク指令値TRMIN とに基づいて基本トルク指令値
Ｔを算出する（ステップＳ２４）。Returning to the flowcharts of FIGS. 2 to 4, next, the maximum torque command value calculating means (TRAXA) 33 is operated as shown in FIG.
In the characteristic graph shown in, the basic maximum torque command value BTMA
Depending on the quadrant in which X exists, limiting coefficient change control means (PP
L, RGPL, PTL, RGTL) Regulation limit coefficient from 29 to 32
Select an appropriate combination from PXL ', GXL', PTXL ', GTXL', and select two torque command values corresponding to each limiting coefficient (in the case of the limiting coefficient for power, calculate the power to obtain the torque). (Converted) is calculated, and the most 0N of these two torque command values and maximum torque command value TRMAX is calculated.
-Calculation is performed with a value close to m as the maximum torque command value TRMAX (step S22). Further, the minimum torque command value calculating means (TRINA) 34 controls the limiting coefficients PXL ', GXL', PTXL ', which are restricted according to the quadrant in which the basic minimum torque command value BTMIN exists in the characteristic graph shown in FIG. Select an appropriate combination from GTXL ', calculate two torque command values corresponding to each limiting coefficient, and obtain the most 0N.m of these two torque command values and minimum torque command value TRMIN. Is calculated as the minimum torque command value TRMIN (step S23), and the basic torque command value calculation means (BTRA) 35 further determines the torque from the torque command value calculation accelerator opening calculation means (TRACA) 22. A basic torque command value T is calculated based on the command value calculating accelerator opening ACOT and the maximum torque command value TRMAX and the minimum torque command value TRMIN (step S24).

【００３６】続いて、最大トルク指令値制限率演算手段
（LMTAX ）３６が基本最大トルク指令値演算手段（BTAX
A ）２３からの基本最大トルク指令値BTMAX と最大トル
ク指令値TRMAX との比率を最大トルク指令値制限率MAXR
（０〜１００％）として算出し（ステップＳ２５）、さ
らに基本トルク指令値変化幅制限許容値演算手段（LBTR
A ）３７がこの最大トルク指令値制限率MAXRに応じて基
本トルク指令値Ｔの増加、減少に対する変化幅許容値TD
MAX ，TUMAX を算出する（ステップＳ２６）。そして基
本トルク指令値変化幅規制手段（RLM ）３８が、基本ト
ルク指令値演算手段（BTRA）３５からの基本トルク指令
値Ｔと走行モード判定手段（TMJD）２１からの走行モー
ドMDとステップ２６で得た基本トルク指令値変化幅許容
値TDMAX，TUMAX とに基づいて、基本トル指令値演算手
段３５からの基本トルク指令値Ｔの増加、減少それぞれ
に対して、単位時間当りの変化量を規制する（ステップ
Ｓ２７）。Subsequently, the maximum torque command value limit rate calculating means (LMTAX) 36 is operated by the basic maximum torque command value calculating means (BTAX).
A) The ratio between the basic maximum torque command value BTMAX and the maximum torque command value TRMAX from 23 is the maximum torque command value limit rate MAXR.
(0 to 100%) (step S25), and the basic torque command value change width limit allowable value calculating means (LBTR
A) 37 is the allowable change range TD for the increase or decrease of the basic torque command value T according to the maximum torque command value limit rate MAXR.
MAX and TUMAX are calculated (step S26). Then, the basic torque command value change width regulating means (RLM) 38 uses the basic torque command value T from the basic torque command value calculating means (BTRA) 35, the traveling mode MD from the traveling mode judging means (TMJD) 21, and the step 26. Based on the obtained basic torque command value change width allowable values TDMAX and TUMAX, the amount of change per unit time is regulated with respect to each increase and decrease of the basic torque command value T from the basic torque command value calculation means 35. (Step S27).

【００３７】そしてトルク指令値出力手段（TRO ）３９
は、基本トルク指令値変化幅規制手段（RLM ）３８によ
って単位時間当りの変化幅規制を受けた基本トルク指令
値ＴH に対して走行モードMDに応じて符号を変換し、最
終的なトルク指令値TRとして図示していないインバータ
及びモータの制御部に出力し、モータのトルク、回転速
度を制御する（ステップＳ２８）。A torque command value output means (TRO) 39
Represents the final torque command value by converting the sign of the basic torque command value TH, which has been restricted by the basic torque command value change width regulation means (RLM) 38, according to the traveling mode MD. The TR is output to an inverter and a motor control unit (not shown) to control the motor torque and rotation speed (step S28).

【００３８】基本トルク指令値変化幅規制手段３８によ
るステップＳ２７の基本トルク指令値変化幅規制につい
て、図６にフローチャートに基づいて詳しく説明する。
まず走行モードMDを判定し、前進（Ｄレンジ）であれば
規制後基本トルク指令値THの符号はそのままにし（ステ
ップＳ４１）、後進（Ｒレンジ）であれば規制後基本ト
ルク指令値THの符号を反転（TH＝−TH）させる（ステッ
プＳ４２）。そして新たに入力される規制前基本トルク
指令値Ｔと前回の制御サイクルで規制処理された規制後
基本トルク指令値THとを比較する（ステップＳ４３）。The restriction of the basic torque command value change width in step S27 by the basic torque command value change width restricting means 38 will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
First, the traveling mode MD is determined, and if it is forward (D range), the sign of the regulated basic torque command value TH is left unchanged (step S41), and if it is reverse (R range), the sign of the regulated basic torque command value TH. Is inverted (TH = -TH) (step S42). Then, the newly input pre-regulation basic torque command value T and the post-regulation basic torque command value TH subjected to the regulation processing in the previous control cycle are compared (step S43).

【００３９】新たに入力された基本トルク指令値Ｔが前
回値THよりも増加していれば、その増加幅が増加量許容
値TUMAX よりも大きいかどうか判断し（ステップＳ４
４）、許容値を超過していれば基本トルク指令値の増加
量を許容値TUMAX の範囲に抑える処理（TH＝TH＋TUMAX
）を行う（ステップＳ４５）。しかしながら基本トル
ク指令値Ｔの前回からの増加量が許容値TUMAX を超えて
いなければ、新たに入力された基本トルク指令値Ｔを今
回の制御サイクルにおける基本トルク指令値THとして出
力する（ステップＳ４６）。If the newly input basic torque command value T has increased from the previous value TH, it is judged whether the increase width is larger than the increase amount allowable value TUMAX (step S4).
4) If the allowable value is exceeded, the process of suppressing the increase amount of the basic torque command value within the allowable value TUMAX range (TH = TH + TUMAX)
) Is performed (step S45). However, if the increase amount of the basic torque command value T from the previous time does not exceed the allowable value TUMAX, the newly input basic torque command value T is output as the basic torque command value TH in this control cycle (step S46). .

【００４０】逆にステップＳ４３の比較において、後進
モードであるために、新たに入力された基本トルク指令
値Ｔが前回値THよりも減少していれば、その減少幅が減
少量許容値TDMAX を超過しているかどうか判断し（ステ
ップＳ４７）、許容値を超過していれば基本トルク指令
値の減少量を許容値TDMAX の範囲に抑える処理（TH＝｜
TH−TDMAX ｜）を行う（ステップＳ４８）。しかしなが
ら基本トルク指令値Ｔの前回からの減少量が許容値TDMA
X を超えていなければ、新たに入力された基本トルク指
令値Ｔの絶対値｜Ｔ｜を今回の制御サイクルにおける基
本トルク指令値THとして出力する（ステップＳ４９）。On the contrary, in the comparison of step S43, since the newly input basic torque command value T is smaller than the previous value TH because the mode is the reverse mode, the amount of decrease is the decrease amount allowable value TDMAX. It is judged whether or not it exceeds (step S47), and if it exceeds the permissible value, the process of suppressing the decrease amount of the basic torque command value within the range of the permissible value TDMAX (TH = |
TH-TDMAX |) is performed (step S48). However, the decrease amount of the basic torque command value T from the previous time is the allowable value TDMA.
If it does not exceed X, the absolute value | T | of the newly input basic torque command value T is output as the basic torque command value TH in this control cycle (step S49).

【００４１】こうして行われる基本トルク指令値の変化
量の規制処理は、特にバッテリ状態量である電圧VBや電
流CBが放電のために低下し、あるいはバッテリ温度TBが
上昇して出力パワー制限が必要な状態になった場合に、
停止状態からアクセルペダルを踏込んで発進加速すると
きに、それまでのアクセル操作で得られていた加速性能
が同じ踏込み量だけアクセルペダルを踏込んでも出せな
いように規制し、ゆっくりとしか発進加速できないよう
にしてドライバにバッテリ性能が低下しているために再
充電の時期が近づいていることを発進時の操作感から体
感させるのである。In the regulation process of the variation amount of the basic torque command value performed in this way, the output power limitation is required especially because the battery state amount voltage VB or current CB is lowered due to discharge or battery temperature TB is increased. If it becomes
When accelerating to start by depressing the accelerator pedal from a stopped state, the acceleration performance obtained by accelerator operation up to that time is restricted so that you can not get out even if you depress the accelerator pedal by the same amount of depression, you can only start slowly. In this way, the driver feels that the time for recharging is approaching due to the deteriorated battery performance from the operation feeling at the time of starting.

【００４２】この理由は次による。すなわち、インバー
タ温度やモータ温度によって受けるトルク制限曲線は図
１１に示すようなものであり、最大出力トルクに対して
モータの低回転数の領域からトルク制限を受けるので制
限を受ける前と同じ踏込み量だけアクセルペダルを踏込
んでも同じ加速性能が得られず、トルク制限を受けてい
ることを発進の最初から容易に体感できる。これに対し
て、バッテリ状態量に基づく出力トルク制限は、図１２
に示すように最大トルク曲線、最小トルク曲線が与えら
れているときに、トルク制限曲線Ａ（５０％制限），Ｂ
（２５％制限）というように設定されるために、従来で
あれば、発進時の低回転領域Ｃではこれらの制限曲線に
触れることがなく、したがって、出力トルク制限を受け
る前と同じ加速性能が得られるためにドライバには発進
時に出力トルク制限を受けていることが体感されない。
そして、ある程度まで加速され、モータ回転数が上がっ
た後になって制限曲線にかかるようになり、アクセル踏
込み量を制限を受ける前と同じにしても、同じ加速性能
が得られなくなり、その時点ではじめて出力トルク制限
を受けていることを認識するようになり、操作感の変化
により出力トルク制限を受けていることを体感できるタ
イミングが遅くなっていた。The reason for this is as follows. That is, the torque limit curve given by the inverter temperature and the motor temperature is as shown in FIG. 11, and since the torque limit is given from the low rotation speed region of the motor with respect to the maximum output torque, the same stepping amount as before the limit is given. However, even if the accelerator pedal is depressed, the same acceleration performance cannot be obtained, and it is easy to experience that the torque is limited from the beginning. On the other hand, the output torque limit based on the battery state quantity is shown in FIG.
When the maximum torque curve and the minimum torque curve are given as shown in, the torque limit curves A (50% limit) and B
Since it is set as (25% limit), in the conventional case, these limit curves are not touched in the low rotation region C at the time of starting, and therefore, the same acceleration performance as before the output torque limit is applied. As a result, the driver does not feel that the output torque is limited when starting.
Then, after being accelerated to a certain extent and after the motor speed has increased, the limit curve will be applied, and even if the accelerator depression amount is the same as before being limited, the same acceleration performance will not be obtained, It has become possible to recognize that the output torque has been limited, and the timing at which the user can feel that the output torque has been limited has been delayed due to a change in the operation feeling.

【００４３】これに対して、上述したようにバッテリ状
態量に基づく基本トルク指令値の変化量の規制処理を行
うことにより、図１３に示すように、停止状態からアク
セルペダルを踏込んで発進加速するときに、t00 〜t01
の間にアクセル開度が基準開度まで踏込まれるとして、
あるトルク制限ａ％（例えば、５０％に設定することが
できる）がかけられるまではトルク制限を受けない１０
０％の時に同じレートでトルク指令を変化させ、t00 〜
t02 の時間でアクセル開度αに対応したトルク指令値β
に達するが、ａ％を下回るようなトルク制限を受けるよ
うになると、それまでのアクセル操作で得られていた加
速性能が同じ踏込み量だけアクセルペダルを踏込んでも
出せないように規制するためにt00 〜t03 の時間でトル
ク指令値βに到達するゆっくりとしか加速を行うように
して、ドライバにバッテリ性能が低下しているために再
充電の時期が近づいていることを発進時の操作感から体
感させるのである。On the other hand, by performing the regulation processing of the variation amount of the basic torque command value based on the battery state amount as described above, as shown in FIG. 13, the accelerator pedal is stepped on from the stopped state to accelerate the vehicle. Sometimes t00 to t01
While the accelerator opening is stepped up to the reference opening during
The torque limit is not applied until a certain torque limit a% (which can be set to 50%, for example) is applied 10
When 0%, the torque command is changed at the same rate and t00 ~
Torque command value β corresponding to accelerator opening α at time t02
However, if the torque limit becomes less than a%, the acceleration performance obtained by the accelerator operation up to that point will be restricted so that the accelerator pedal cannot be released even if the accelerator pedal is depressed by the same amount. The torque command value β is reached in the time from ~ t03, and the driver accelerates only slowly, and the driver feels that the time for recharging is approaching because the battery performance has deteriorated. Let them do it.

【００４４】なお、トルク制限が行われていても減速性
能は元のまま維持するために、アクセルを基準開度αか
ら戻す場合にはトルク指令値を規制しない。また、上記
の実施の形態における種々の設定値は車種ごとに実験に
よってふさわしい値に決定することができるものであ
り、特に限定されない。Note that the torque command value is not regulated when the accelerator is returned from the reference opening α in order to maintain the deceleration performance as it is even if the torque is limited. Further, various set values in the above-described embodiment can be determined to be suitable values by experiments for each vehicle type, and are not particularly limited.

【００４５】また本発明の第２の実施の形態として、図
１の機能ブロック図において、最大トルク制限率演算手
段（LMTAX ）３６、基本トルク指令値変化幅許容値演算
手段（LBTRA ）３７及び基本トルク指令値変化幅規制手
段（RLM ）３８は必要に応じて採用することができる機
能であり、構成をシンプルなものとするためにこれらを
省略してもよい。そしてその場合には、基本トルク指令
値演算手段３５の出力Ｔがトルク指令値TRとしてトルク
指令値出力手段（TRO ）３９からモータ及びインバータ
に出力されることになる。As a second embodiment of the present invention, in the functional block diagram of FIG. 1, maximum torque limit rate calculating means (LMTAX) 36, basic torque command value change width allowable value calculating means (LBTRA) 37 and basic The torque command value change width regulating means (RLM) 38 is a function that can be adopted as needed, and these may be omitted in order to simplify the configuration. In that case, the output T of the basic torque command value calculation means 35 is output as the torque command value TR from the torque command value output means (TRO) 39 to the motor and the inverter.

【００４６】[0046]

【発明の効果】請求項１の発明によれば、状態量監視手
段が監視する状態量が制限値を超過するような変化をし
たときには、最大出力制限手段が最大出力演算手段が算
出する最大出力に所定幅の制限をかけてモータ出力を制
限し、前記状態量が制限値以内まで回復すれば最大出力
演算手段の算出する最大出力に対する制限を緩和する
が、このとき、制限規制手段は最大出力制限手段が行う
最大出力の制限を緩める方向の時間的な変化を所定値以
内に規制するようにしているので、モータの出力制限が
緩和されるときの操作感の変化を小さく抑えることによ
って操作性を向上させることができる。According to the first aspect of the present invention, when the state quantity monitored by the state quantity monitoring means changes such that it exceeds the limit value, the maximum output limiting means calculates the maximum output calculated by the maximum output computing means. If the state quantity is restored to within the limit value by limiting the motor output by limiting the maximum output to a predetermined range, the limit on the maximum output calculated by the maximum output calculating means is relaxed. Since the change over time in the direction of loosening the maximum output limit performed by the limiter is regulated within a predetermined value, operability is reduced by suppressing the change in operational feeling when the output limit of the motor is relaxed. Can be improved.

【００４７】請求項２の発明によれば、モータ温度、イ
ンバータ温度、バッテリ温度、バッテリ電圧若しくはバ
ッテリ電流の１つあるいは複数の状態量を監視し、出力
制限後にその制限緩和を行うときの時間的な変化に規制
を加えることによって操作感の変化を小さく抑え、操作
性を向上させる。According to the second aspect of the present invention, one or a plurality of state quantities of the motor temperature, the inverter temperature, the battery temperature, the battery voltage or the battery current are monitored, and the time is reduced when the limitation is relaxed after the output limitation. By restricting such changes, changes in operational feeling are suppressed to a small level, and operability is improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の１つの実施の形態の機能ブロック図。FIG. 1 is a functional block diagram of one embodiment of the present invention.

【図２】上記の実施の形態におけるトルク指令値の演算
処理の前半部のフローチャート。FIG. 2 is a flowchart of the first half of the calculation processing of the torque command value in the above embodiment.

【図３】上記の実施の形態におけるトルク指令値の演算
処理の中間部のフローチャート。FIG. 3 is a flowchart of an intermediate portion of a torque command value calculation process in the above embodiment.

【図４】上記の実施の形態におけるトルク指令値の演算
処理の後半部のフローチャート。FIG. 4 is a flowchart of the latter half of the calculation processing of the torque command value in the above embodiment.

【図５】上記の実施の形態における制限係数変化規制処
理のフローチャート。FIG. 5 is a flowchart of restriction coefficient change restriction processing in the above embodiment.

【図６】上記の実施の形態における基本トルク指令値変
化幅規制処理のフローチャート。FIG. 6 is a flowchart of a basic torque command value change width regulation process in the above embodiment.

【図７】上記の実施の形態においてトルク指令値計算用
アクセル開度演算手段（TRACA）が用いる特性グラフ。FIG. 7 is a characteristic graph used by a torque command value calculation accelerator opening calculation means (TRACA) in the above embodiment.

【図８】上記の実施の形態において基本最大トルク指令
値演算手段（BTAXA ）が用いる特性グラフ。FIG. 8 is a characteristic graph used by the basic maximum torque command value calculation means (BTAXA) in the above embodiment.

【図９】上記の実施の形態において基本最小トルク指令
値演算手段（BTINA ）が用いる特性グラフ。FIG. 9 is a characteristic graph used by the basic minimum torque command value calculation means (BTINA) in the above embodiment.

【図１０】上記の実施の形態において制限係数変化規制
手段による制限係数変化規制を示すタイミングチャー
ト。FIG. 10 is a timing chart showing restriction coefficient change restriction by restriction coefficient change restriction means in the above embodiment.

【図１１】一般的な電気自動車のモータ、インバータ温
度によるトルク制限曲線を示すグラフ。FIG. 11 is a graph showing a torque limit curve depending on the motor and inverter temperatures of a general electric vehicle.

【図１２】一般的な電気自動車のバッテリ状態量による
トルク制限曲線を示すグラフ。FIG. 12 is a graph showing a torque limit curve according to a battery state quantity of a general electric vehicle.

【図１３】上記の実施の形態において基本トルク指令値
変化幅規制手段（RLM ）による基本トルク指令値変化幅
規制を示すタイミングチャート。FIG. 13 is a timing chart showing the restriction of the basic torque command value change width by the basic torque command value change width restriction means (RLM) in the above embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ モータ回転数検出手段（RMD ） ２ アクセル開度検出手段（ACD ） ３ シフト位置検出手段（SHD ） ４ ブレーキ操作量検出手段（BKD ） ５ バッテリ電圧検出手段（VBD ） ６ バッテリ電流検出手段（CBD ） ７ バッテリ温度検出手段（TBD ） ８ インバータ温度検出手段（TID ） ９ モータ温度検出手段（TMD ） １１ モータ回転数演算手段（RMA ） １２ アクセル開度演算手段（ACA ） １３ シフト位置判定手段（SHA ） １４ ブレーキ操作量演算手段（BKA ） １５ バッテリ電圧演算手段（VBA ） １６ バッテリ電流演算手段（CBA ） １７ バッテリ温度演算手段（TBA ） １８ インバータ温度演算手段（TIA ） １９ モータ温度演算手段（TMA ） ２１ 走行モード判定手段（TMJD） ２２ トルク指令値計算用アクセル開度演算手段（TRAC
A ） ２３ 基本最小トルク指令値演算手段（BTINA ） ２５ 力行最大パワー用制限係数演算手段（PPAXL ） ２６ 回生最大パワー用制限係数演算手段（RGPAXL） ２７ 力行最大トルク用制限係数演算手段（PTAXL ） ２８ 回生最大トルク用制限係数演算手段（RGTAXL） ２９ 制限係数変化規制手段（PPL ） ３０ 制限係数変化規制手段（RGPL） ３１ 制限係数変化規制手段（PTL ） ３２ 制限係数変化規制手段（RGTL） ３３ 最大トルク指令値演算手段（TRAXA ） ３４ 最小トルク指令値演算手段（TRINA ） ３５ 基本トルク指令値演算手段（BTRA） ３６ 基本トルク指令値変化幅制限許容値演算手段（LB
TRA ） ３８ 基本トルク指令値変化幅規制手段（RLM ） ３９ トルク指令値出力手段（TRO ）1 Motor speed detection means (RMD) 2 Accelerator opening detection means (ACD) 3 Shift position detection means (SHD) 4 Brake operation amount detection means (BKD) 5 Battery voltage detection means (VBD) 6 Battery current detection means (CBD) ) 7 battery temperature detection means (TBD) 8 inverter temperature detection means (TID) 9 motor temperature detection means (TMD) 11 motor speed calculation means (RMA) 12 accelerator opening calculation means (ACA) 13 shift position determination means (SHA) ) 14 brake operation amount calculation means (BKA) 15 battery voltage calculation means (VBA) 16 battery current calculation means (CBA) 17 battery temperature calculation means (TBA) 18 inverter temperature calculation means (TIA) 19 motor temperature calculation means (TMA) 21 traveling mode determination means (TMJD) 22 accelerator command calculation means for torque command value calculation (TRAC
A) 23 Basic minimum torque command value calculating means (BTINA) 25 Powering maximum power limiting coefficient calculating means (PPAXL) 26 Regenerative maximum power limiting coefficient calculating means (RGPAXL) 27 Powering maximum torque limiting coefficient calculating means (PTAXL) 28 Limit coefficient calculating means for regenerative maximum torque (RGTAXL) 29 Limit coefficient change restricting means (PPL) 30 Limit coefficient change restricting means (RGPL) 31 Limit coefficient change restricting means (PTL) 32 Limit coefficient change restricting means (RGTL) 33 Maximum torque Command value calculation means (TRAXA) 34 Minimum torque command value calculation means (TRINA) 35 Basic torque command value calculation means (BTRA) 36 Basic torque command value change width limit allowable value calculation means (LB
TRA) 38 Basic torque command value change width regulation means (RLM) 39 Torque command value output means (TRO)

フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０１Ｍ 10/48 ３０１ Ｈ０１Ｍ 10/48 ３０１ Ｈ０２Ｐ 5/41 ３０２ Ｈ０２Ｐ 5/41 ３０２Ｊ Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Office reference number FI Technical indication location H01M 10/48 301 H01M 10/48 301 H02P 5/41 302 H02P 5/41 302J

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 アクセル開度を検出するアクセル開度検
出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 所定の制限値を超過する上昇又は下降によってモータ出
力を制限する必要がある状態量を監視する状態量監視手
段と、 前記アクセル開度検出手段が検出するアクセル開度と前
記車速検出手段が検出する車速とに応じてモータの最大
出力を演算する最大出力演算手段と、 前記状態量監視手段が監視する状態量が前記制限値を超
過したときに前記最大出力演算手段の与える最大出力に
所定の制限をかける最大出力制限手段と、 前記最大出力制限手段が与える制限最大出力で前記モー
タを駆動するモータ出力制御手段と、 前記状態量監視手段が与える状態量の変化が前記制限値
以内に回復する方向の変化である場合に、前記最大出力
制限手段が行う最大出力の制限を緩める方向の時間的な
変化を所定値以内に規制する制限規制手段とを備えて成
る電気自動車制御装置。1. An accelerator opening detecting means for detecting an accelerator opening, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, and a state quantity for which it is necessary to limit a motor output by an increase or a decrease exceeding a predetermined limit value. State quantity monitoring means, a maximum output computing means for computing the maximum output of the motor according to the accelerator opening detected by the accelerator opening detecting means and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, and the state quantity monitoring means A maximum output limiting unit that applies a predetermined limit to the maximum output provided by the maximum output computing unit when the state quantity monitored by the unit exceeds the limit value, and drives the motor with the limited maximum output provided by the maximum output limiting unit. The maximum output limiting means is operated when the change of the state quantity given by the motor output control means and the state quantity monitoring means is in the direction of recovering within the limit value. An electric vehicle control device, comprising: a limit regulating unit that regulates a temporal change in a direction of relaxing the maximum output limit within a predetermined value. 【請求項２】 前記状態量監視手段が監視する前記モー
タ出力を制限する必要がある状態量として、モータ温
度、インバータ温度、バッテリ温度、バッテリ電圧若し
くはバッテリ電流の１つあるいは複数としたことを特徴
とする請求項１記載の電気自動車制御装置。2. The state quantity required to limit the motor output monitored by the state quantity monitoring means is one or more of motor temperature, inverter temperature, battery temperature, battery voltage or battery current. The electric vehicle control device according to claim 1.
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