JPH09185402A - Execution system for sequence program - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce the burden of measures for abnormal state, etc. SOLUTION: Concerning a sequence control system for executing a sequence program through a programmable controller, the programmable controller is provided with a function for controlling the execution of one sequence program corresponding to the instruction of other sequence program among plural sequence programs through the functions of task jump function (TSKJMP), execution end function (TSKEND), transition stop function (TSKSTP) and execution run function (TSKRUN). Thus, the burden of measures for abnormal state, etc., is reduced.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、プログラマブルコ
ントローラによるシーケンス・プログラムの実行方式に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sequence program execution method by a programmable controller.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来のシーケンス制御システムにおい
て、制御装置側と機械側との間に、多数のリレー群を含
む強電回路からなるシーケンス回路を介在させ、制御装
置からの指令により所定のレリーを動作させ、これによ
り該指令に応じた動作を機械要素に行わせている。この
ようなシーケンス制御システムにおいて、プログラマブ
ルコントローラを使用したシステムでは、上記シーケン
ス回路の情報をＰＣのメモリ内にプログラムの形態で記
憶させ、これによりシーケンス制御を行わせている。2. Description of the Related Art In a conventional sequence control system, a sequence circuit composed of a high-voltage circuit including a large number of relay groups is interposed between a control device side and a machine side, and a predetermined relay is operated by a command from the control device. By doing so, the mechanical element is caused to perform an operation according to the command. In such a sequence control system, in a system using a programmable controller, the information of the sequence circuit is stored in the memory of the PC in the form of a program, and thereby the sequence control is performed.

【０００３】例えば、上記シーケンス回路を図１１で示
すようなＳＦＣ（Sequential Fuunction Chart) で代表
されるフローチャート形式のシーケンス・プログラムを
プログラマブル・コントローラのメモリに記憶させ制御
させている。このＳＦＣでは順序制御における実行順序
や処理内容を、処理（ステップ）、遷移（トランジショ
ン）、つなぎ線（リンク）等の記述要素により表現して
いる。For example, the sequence circuit is stored in a memory of a programmable controller and controlled by a sequence program in a flow chart format represented by SFC (Sequential Fuunction Chart) as shown in FIG. In this SFC, the execution order and the processing contents in the order control are expressed by descriptive elements such as a process (step), a transition (transition), and a connecting line (link).

【０００４】従来のフローチャート形式のシーケンス・
プログラムにおいて、機械の故障等の異常状態が発生し
た場合には、電源を落とした後に処理を再起動させた
り、あるいは、プログラムの各処理に異常事態用の処理
をあらかじめ加えておく等の対処が行われている。Conventional flow chart type sequence
If an abnormal state such as a machine failure occurs in the program, take measures such as restarting the process after turning off the power, or adding an abnormal situation process to each process of the program in advance. Has been done.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】従来のシーケンス・プ
ログラムの実行方式では、異常状態等に対するシーケン
ス・プログラムの実行の点で問題点がある。機械の故障
等の異常状態が発生したときに、従来のように電源を落
とした後に処理を再起動させる場合には、故障処理後に
電源を入れ直したときに機械の調整を再度行う必要があ
り、また、システムがネットワーク上のものである場合
には、ネットワーク上でつながった他のシステムに影響
を与えるおそれがある。また、プログラムの各処理に異
常事態用の処理をあらかじめ加えておくことは、正常時
の基本的な処理の流れ以外に、処理毎に異常事態用の処
理を特定してプログラミングを行う必要があり、プログ
ラムが複雑となるとともにプログラミングにも長時間を
要することになる。The conventional method of executing a sequence program has a problem in executing the sequence program for an abnormal state or the like. When an abnormal state such as a machine failure occurs and the process is restarted after turning off the power as in the conventional case, it is necessary to re-adjust the machine when the power is turned on again after the failure process. Further, if the system is on the network, it may affect other systems connected on the network. In addition, adding processing for abnormal situations to each processing of the program beforehand requires that the processing for abnormal situations be specified for each processing in addition to the basic flow of normal processing. , The program becomes complicated and it takes a long time to program.

【０００６】例えば図１１に示すシーケンス・プログラ
ムの場合では、ステップＳ１〜ステップＳ４の各ステッ
プにおいて、ステップＳ１１〜ステップＳ４１のアラー
ム処理を想定してプログラムを作成する必要がある。そ
こで、本発明は前記した従来の問題点を解決して、シー
ケンス・プログラムの実行方式において、異常状態等に
対する対処の負担を軽減することを目的とする。For example, in the case of the sequence program shown in FIG. 11, in each step of steps S1 to S4, it is necessary to create the program assuming the alarm processing of steps S11 to S41. Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned conventional problems and reduce the burden of coping with an abnormal state or the like in the execution method of a sequence program.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】本発明は、プログラマブ
ル・コントローラによりシーケンス・プログラムの実行
を行うシーケンス制御システムにおいて、プログラマブ
ル・コントローラに、複数個のシーケンス・プログラム
において、一のシーケンス・プログラムの命令によって
他のシーケンス・プログラムの実行を制御する機能を備
えさせることによって、異常状態等に対する対処の負担
を軽減してシーケンス・プログラムを実行することがで
きる。According to the present invention, in a sequence control system for executing a sequence program by a programmable controller, a programmable controller is instructed by a command of one sequence program in a plurality of sequence programs. By providing the function of controlling the execution of another sequence program, it is possible to execute the sequence program while reducing the burden of dealing with an abnormal state or the like.

【０００８】本発明のシーケンス・プログラムの実行方
式によれば、複数個のシーケンス・プログラムにおい
て、一のシーケンス・プログラムが他のシーケンス・プ
ログラムの実行を制御することができるため、別個に設
定した複数のシーケンス・プログラムを関連させて実行
することができる。また、一のシーケンス・プログラム
中の各処理において行う処理内容を他のシーケンス・プ
ログラムとして設定することができるため、各プログラ
ムを単純化することができる。According to the sequence program execution method of the present invention, in a plurality of sequence programs, one sequence program can control the execution of another sequence program. Can be executed in association with each other. Further, since the processing contents performed in each processing in one sequence program can be set as another sequence program, each program can be simplified.

【０００９】本発明のシーケンス・プログラムの実行方
式において、一のシーケンス・プログラムの命令によっ
て他のシーケンス・プログラムの実行を制御する機能
は、シーケンス・プログラムの処理位置を移動させる遷
移機能と、シーケンス・プログラムの実行を中止させる
実行中止機能と、シーケンス・プログラムにおいて次処
理への移動を中止させる遷移中止機能と、シーケンス・
プログラムの処理を実行させる実行開始機能により実現
することができる。In the execution method of the sequence program of the present invention, the function of controlling the execution of another sequence program by the instruction of one sequence program includes a transition function for moving the processing position of the sequence program and a sequence function. The execution stop function that stops the execution of the program, the transition stop function that stops the movement to the next process in the sequence program, and the sequence
It can be realized by an execution start function for executing the processing of the program.

【００１０】遷移機能は、指定したシーケンス・プログ
ラム内においてどの処理を実行中であっても、この処理
を指定した位置に移動させる機能であり、移動先の位置
は任意のシーケンス・プログラムとすることができる。
また、実行中止機能は指定したシーケンス・プログラム
の実行を中止する機能であり、遷移中止機能は指定した
シーケンス・プログラムにおいて遷移が成立した場合で
あっても、次の処理への遷移を中止させる機能である。
また、実行開始機能は指定したプログラムの実行を開始
させたり、前記した実行中止機能あるいは遷移中止機能
によって中止しているシーケンス・プログラムの処理を
再開させる機能である。プログラマブル・コントローラ
が備える遷移機能と実行中止機能と遷移中止機能と実行
開始機能によって、複数個のシーケンス・プログラムに
おいて、一のシーケンス・プログラムからの他のシーケ
ンス・プログラムの実行制御を行うことが可能となる。The transition function is a function for moving this process to a specified position, regardless of which process is being executed in the specified sequence program. The position to which the process is moved should be an arbitrary sequence program. You can
In addition, the execution stop function is a function that stops the execution of the specified sequence program, and the transition stop function is a function that stops the transition to the next process even if a transition is established in the specified sequence program. Is.
The execution start function is a function for starting the execution of the designated program and for restarting the processing of the sequence program stopped by the execution stop function or transition stop function. With the transition function, execution stop function, transition stop function, and execution start function of the programmable controller, it is possible to control execution of one sequence program to another sequence program in multiple sequence programs. Become.

【００１１】[0011]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。図１は本発明のシーケン
ス・プログラムの実行方式においてプログラマブル・コ
ントローラが備える機能を説明するための図である。図
１では、各機能をラダー図により示しており、シーケン
ス・プログラムをＳＦＣの形式を用いて示す場合には、
各機能は例えば各処理がオンとなったときに実行される
アクションの形式で表すことができる。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram for explaining the functions of the programmable controller in the execution method of the sequence program of the present invention. In FIG. 1, each function is shown by a ladder diagram, and when the sequence program is shown by using the SFC format,
Each function can be represented, for example, in the form of an action executed when each process is turned on.

【００１２】本発明のプログラマブル・コントローラ
は、遷移機能と、実行中止機能と、遷移中止機能と、実
行開始機能の各機能を備えている。以下該機能について
説明する。図１（ａ）は遷移機能を表しており、左右の
母線間に挟まれた矩形中の「ＴＳＫＪＭＰ」は遷移機能
があることを示し、「Ｐ１」は遷移を適用する場所を示
し、「Ｌ２」は遷移先を示している。したがって、図１
（ａ）の遷移機能は、フローチャート形式のプログラム
Ｐ１において実行中の処理をラベルＬ２に移動し、引き
続いてラベルＬ２から実行を行うことを示している。こ
の遷移を開始する処理は、指定されたプログラム中の全
ての処理の中で、遷移命令が指令された時点で実行中の
処理に対して適用することになる。したがって、この機
能を適用させるシーケンス・プログラムを、該機能が記
載されてるシーケンス・プログラムと異ならせることに
よって、他のシーケンス・プログラムの制御に移動する
ことができる。The programmable controller of the present invention has a transition function, an execution stop function, a transition stop function, and an execution start function. The function will be described below. FIG. 1A shows a transition function. “TSKJMP” in a rectangle sandwiched between left and right busbars indicates that there is a transition function, “P1” indicates a place to which the transition is applied, and “L2”. Indicates the transition destination. Therefore, FIG.
The transition function of (a) indicates that the process being executed in the flowchart-type program P1 is moved to the label L2, and then the process is executed from the label L2. The process of starting the transition is applied to the process being executed at the time when the transition command is instructed among all the processes in the designated program. Therefore, by making the sequence program to which this function is applied different from the sequence program in which the function is described, it is possible to move to the control of another sequence program.

【００１３】図１（ｂ）は実行中止機能を表しており、
左右の母線間に挟まれた矩形中の「ＴＳＫＥＮＤ」は実
行中止機能があることを示し、「Ｐ１」は実行を中止さ
せる場所を示している。したがって、図１（ｂ）の実行
中止機能は、フローチャート形式のプログラムＰ１にお
いて実行中の処理を中止させることを示している。この
実行が中止される処理は、指定されたプログラム中の全
ての処理の中で、実行中止命令が指令された時点で実行
中の処理に対して適用することになる。したがって、こ
の機能を適用させるシーケンス・プログラムを、該機能
が記載されてるシーケンス・プログラムと異ならせるこ
とによって、他のシーケンス・プログラムの制御して実
行を中止させることができる。FIG. 1B shows the execution stop function.
"TSKEND" in the rectangle sandwiched between the left and right busbars indicates that there is an execution stop function, and "P1" indicates the place where execution is stopped. Therefore, the execution stop function shown in FIG. 1B indicates that the process being executed in the flow chart program P1 is stopped. The process of which the execution is stopped is applied to the process being executed at the time when the execution stop instruction is commanded among all the processes in the designated program. Therefore, by making the sequence program to which this function is applied different from the sequence program in which the function is described, it is possible to control other sequence programs to stop their execution.

【００１４】図１（ｃ）は遷移中止機能を表しており、
左右の母線間に挟まれた矩形中の「ＴＳＫＳＴＰ」は遷
移中止機能があることを示し、「Ｐ１」は遷移を中止さ
せる場所を示している。したがって、図１（ｃ）の遷移
中止機能は、指定したプログラムＰ１において、遷移
（トランジション）が成立した場合であっても、次の処
理への遷移を中止させることを示している。この遷移が
中止される処理は、指定されたプログラム中の全ての処
理の中で、遷移中止命令が指令された時点以後の遷移に
対して適用することになる。したがって、この機能を適
用させるシーケンス・プログラムを、該機能が記載され
てるシーケンス・プログラムと異ならせることによっ
て、他のシーケンス・プログラムでの遷移を中止させる
ことができる。FIG. 1C shows the transition cancel function.
"TSKSTP" in the rectangle sandwiched between the left and right busbars indicates that there is a transition stop function, and "P1" indicates the place where the transition is stopped. Therefore, the transition stop function of FIG. 1C indicates that the transition to the next process is stopped even if the transition is established in the designated program P1. The process in which the transition is canceled is applied to the transition after the time point when the transition cancel command is instructed among all the processes in the designated program. Therefore, by making the sequence program to which this function is applied different from the sequence program in which the function is described, the transition in another sequence program can be stopped.

【００１５】図１（ｄ）は実行開始機能を表しており、
左右の母線間に挟まれた矩形中の「ＴＳＫＲＵＮ」は実
行開始機能があることを示し、「Ｐ１」は実行を開始さ
せる場所を示している。この実行開始機能は、指定した
プログラムの実行を開始させたり、実行中止機能あるい
は遷移中止機能によって中止しているシーケンス・プロ
グラムの処理を再開させる機能である。したがって、図
１（ｄ）の実行開始機能は、指定したプログラムＰ１の
処理を開始させることを示している。この実行が開始さ
れる処理は、指定されたプログラムで処理が停止してい
る箇所に対して適用することになる。したがって、この
機能を適用させるシーケンス・プログラムを、該機能が
記載されてるシーケンス・プログラムと異ならせること
によって、他のシーケンス・プログラムでの処理を開始
あるいは再開させることができる。FIG. 1D shows the execution start function.
In the rectangle sandwiched between the left and right buses, "TSKRUN" indicates that there is an execution start function, and "P1" indicates the place where execution is started. The execution start function is a function of starting the execution of the designated program and restarting the processing of the sequence program which has been stopped by the execution stop function or the transition stop function. Therefore, the execution start function of FIG. 1D indicates that the processing of the designated program P1 is started. The process in which the execution is started is applied to the part where the process is stopped in the designated program. Therefore, by making the sequence program to which this function is applied different from the sequence program in which the function is described, the processing in another sequence program can be started or restarted.

【００１６】次に、本発明のシーケンス・プログラムの
実行方式を適用したプログラマブル・コントローラの構
成について図２，図３を用いて説明する。図２のブロッ
ク線図において、プログラマブル・コントローラ１は、
シーケンス制御手段１０を備え、入力回路３やプログラ
マブル・コントローラの内部に記憶されているコントロ
ールレリー５からの信号を受け、シーケンス・プログラ
ムによって処理した出力を出力回路４からＣＮ装置等の
機械側に送出して制御を行う。また、図３はプログラマ
ブル・コントローラのハードウェア構成図において、１
６はプログラマブル・コントローラ全体を制御する制御
プログラムを記憶するメモリ（ＲＯＭ）、１７はシーケ
ンス・プログラムを記憶するメモリ（ＲＯＭ）、１８は
シーケンス回路のレリー等の各要素の状態を記憶するデ
ータメモリ（ＲＡＭ）、１１は制御プログラムやシーケ
ンス・プログラムに応じて所定のシーケンス処理を行う
処理装置（ＣＰＵ）、１２はＣＲＴやプリン等の表示装
置、１３はキーボード、１４，１５はＮＣ装置や工作機
械等とプログラマブル・コントローラ１とを接続するた
めの入力回路、および出力回路である。なお、１９はバ
スである。ＣＰＵ１１は、メモリ１７に記憶されている
シーケンス・プログラムによって外部機械をシーケンシ
ャルに制御し、入力回路１４および出力回路１５から入
力，出力される信号によりシーケンス回路の各要素の信
号状態はデータメモリ１８の所定のアドレスに記憶され
る。Next, the configuration of the programmable controller to which the sequence program execution method of the present invention is applied will be described with reference to FIGS. In the block diagram of FIG. 2, the programmable controller 1 is
The sequence control means 10 is provided, receives signals from the control relay 5 stored inside the input circuit 3 and the programmable controller, and outputs an output processed by the sequence program from the output circuit 4 to a machine side such as a CN device. And control. In addition, FIG. 3 is a hardware configuration diagram of the programmable controller.
6 is a memory (ROM) for storing a control program for controlling the entire programmable controller, 17 is a memory (ROM) for storing a sequence program, and 18 is a data memory (for storing the state of each element such as the relay of the sequence circuit). RAM), 11 is a processing device (CPU) that performs a predetermined sequence process according to a control program or a sequence program, 12 is a display device such as a CRT or pudding, 13 is a keyboard, 14 and 15 are NC devices or machine tools, etc. And an input circuit for connecting the programmable controller 1 to the programmable controller 1. In addition, 19 is a bus. The CPU 11 controls the external machine sequentially by the sequence program stored in the memory 17, and the signal state of each element of the sequence circuit is stored in the data memory 18 by the signals input and output from the input circuit 14 and the output circuit 15. It is stored at a predetermined address.

【００１７】次に、プログラマブル・コントローラの本
発明の機能について図４の機能説明図を用いて説明す
る。図４はプログラマブル・コントローラの本発明の機
能を説明するために模式的に示したものである。図４に
おいて、シーケンス・プログラムはプログラム領域２１
に格納されており、該シーケンス・プログラムの内容は
シーケンス実行手段２２によって実行され、レリー群３
１やコイル群３２を駆動する。格納されるシーケンス・
プログラムは、例えばメインタスクと複数のサブタスク
（第１サブタスク，第２サブタスク，第３サブタスク，
・・・）を含んでいる。Next, the function of the present invention of the programmable controller will be described with reference to the function explanatory diagram of FIG. FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the function of the present invention of the programmable controller. In FIG. 4, the sequence program is the program area 21.
Stored in the sequence program, the contents of the sequence program are executed by the sequence execution means 22, and the release group 3
1 and the coil group 32 are driven. Sequence to be stored
The program is, for example, a main task and a plurality of subtasks (first subtask, second subtask, third subtask,
...) is included.

【００１８】また、プログラマブル・コントローラは、
シーケンス・プログラムから読み出された命令内に遷移
機能や遷移中止機能や実行中止機能あるいは実行開始機
能を実現する各命令２５〜２８が含まれているかを判定
する命令判定手段２３を備え、該命令が含まれる場合に
はそれぞれの機能に対応してシーケンス実行手段２２を
制御したり、他のプログラムの制御をプログラム制御手
段２４を介して行う。Further, the programmable controller is
The instruction read means 23 for determining whether or not each instruction 25 to 28 for realizing the transition function, the transition stop function, the execution stop function, or the execution start function is included in the instruction read from the sequence program, In the case where is included, the sequence execution means 22 is controlled corresponding to each function, and the control of other programs is performed via the program control means 24.

【００１９】次に、シーケンス・プログラム上におい
て、前記した各機能の動作について図５のフローチャー
トを用いて説明する。図５のフローチャートでは、プロ
グラム領域２１内に格納されているプログラムが実行さ
れている場合において（ステップＳ１）、本発明のシー
ケンス・プログラム実行方式が備える各機能の動作につ
いてのみ説明する。プログラム領域３から読み出される
各命令中に、前記した遷移機能や遷移中止機能や実行中
止機能あるいは実行開始機能を実現する命令が含まれて
いるか否かを判定し（ステップＳ２）、該命令が含まれ
ている場合にはその命令の種類を判定して、遷移命令か
遷移中止命令か実行中止命令あるいは実行開始命令の何
れであるかを判定する（ステップＳ３）。Next, the operation of each function described above on the sequence program will be described with reference to the flowchart of FIG. In the flowchart of FIG. 5, only the operation of each function of the sequence program execution method of the present invention will be described when the program stored in the program area 21 is being executed (step S1). It is determined whether or not each instruction read from the program area 3 includes an instruction that realizes the above-described transition function, transition stop function, execution stop function, or execution start function (step S2), and the instruction is included. If so, the type of the instruction is determined to determine whether it is a transition instruction, a transition stop instruction, an execution stop instruction, or an execution start instruction (step S3).

【００２０】遷移命令である場合には（ステップＳ
４）、遷移命令中の遷移先が他のプログラムのラベルで
ある場合には該ラベルからの処理を行う（ステップＳ
６）。また、実行中止命令あるいは遷移中止命令である
場合には指定されたシーケンス・プログラムの実行を中
止したり、指定されたシーケンス・プログラムの遷移
（トランジション）が成立した場合でも次の処理への遷
移を中止する（ステップＳ７，８）。また、実行開始命
令である場合には（ステップＳ９）、指定されたシーケ
ンス・プログラムが実行前の状態であったり、あるいは
実行中止や遷移中止の状態であるとき（ステップＳ１
０）、実行を開始したり実行を再開する（ステップＳ１
１）。If it is a transition command (step S
4) If the transition destination in the transition instruction is the label of another program, the process from that label is performed (step S).
6). Also, if it is an execution stop instruction or a transition stop instruction, execution of the specified sequence program is stopped, or even if the transition (transition) of the specified sequence program is established, the transition to the next processing is performed. The process is stopped (steps S7 and 8). If it is an execution start instruction (step S9), the designated sequence program is in a state before execution, or is in an execution stop state or a transition stop state (step S1).
0), start or resume execution (step S1)
1).

【００２１】次に、前記図１１で示したプログラム処理
を本発明のシーケンス・プログラムの実行方式で実施し
た場合について、図６のシーケンス・プログラム図を用
いて説明する。図１１中で１つのシーケンス・プログラ
ムで示される処理は、図６においてメインタスクである
メインプログラムＰ０と、サブタスクである監視プログ
ラムＰ１の２つのプログラムによって構成される。メイ
ンプログラムＰ０は、処理Ｓ１から処理Ｓ４を含む。一
方、監視プログラムＰ１は各処理の遷移時間を監視する
処理Ｓ１００と、内部タイマで計時した遷移時間が所定
の時間を越えたことを条件とする遷移（トランジショ
ン）ＴＲ１００と、アラーム処理を行う処理Ｓ１０１
と、該アラーム処理が終了したことを条件とする遷移
（トランジション）ＴＲ１０１と、メインプログラムＰ
０の実行をラベルＬ１に遷移する処理Ｓ１０２と、該処
理Ｓ１０２が終了したことを条件として監視プログラム
の処理を終了する遷移（トランジション）ＴＲ１０２と
を含んでいる。Next, a case where the program processing shown in FIG. 11 is executed by the execution method of the sequence program of the present invention will be described with reference to the sequence program diagram of FIG. The processing shown by one sequence program in FIG. 11 is composed of two programs, a main program P0 which is a main task and a monitoring program P1 which is a subtask in FIG. The main program P0 includes processes S1 to S4. On the other hand, the monitoring program P1 processes S100 for monitoring the transition time of each process, transition TR100 on condition that the transition time measured by the internal timer exceeds a predetermined time, and process S101 for performing an alarm process.
A transition TR101 on condition that the alarm processing is completed, and the main program P
It includes a process S102 for transitioning the execution of 0 to the label L1 and a transition TR102 for terminating the process of the monitoring program on condition that the process S102 is terminated.

【００２２】メインプログラムＰ０と監視プログラムＰ
１は同時に並行して実行され、メインプログラムＰ０の
各処理が実行されている間に、監視プログラムＰ１が実
行され、アラーム処理後にはラベルＬ１００に遷移され
る。したがって、本発明のシーケンス・プログラムの実
行方式を適用することによって（図６の例では、遷移機
能を適用することによって）、複数のシーケンス・プロ
グラムを調整して処理することができ、異常状態等に対
する対処の負担を軽減したシーケンス・プログラムの実
行を行うことができる。Main program P0 and monitoring program P
1 is simultaneously executed in parallel, the monitoring program P1 is executed while each processing of the main program P0 is executed, and after the alarm processing, the label L100 is transited to. Therefore, by applying the execution method of the sequence program of the present invention (in the example of FIG. 6, by applying the transition function), a plurality of sequence programs can be adjusted and processed, and abnormal states, etc. It is possible to execute a sequence program that reduces the burden of dealing with.

【００２３】本発明のシーケンス・プログラムの実行方
式を適応した他の例について、図７を用いて説明する。
図７に示す処理は、メインタスクであるメインプログラ
ムＰ０と、２つのサブタスクであるプログラムＰ１０１
とプログラムＰ１０２の合計３個のプログラムによって
構成される。メインプログラムＰは、処理Ｓ１から処理
Ｓ４と、遷移（トランジション）ＴＲ１から遷移（トラ
ンジション）ＴＲ４を含む。図７に示す例では、各遷移
（トランジション）ＴＲ１〜ＴＲ４にはアクションとし
てＰｘｘ，Ｐ１０１あるいはＰｘｘ，Ｐ１０２が含まれ
る。ここで、アクションＰｘｘ，Ｐ１０１，Ｐｘｘ，Ｐ
１０２は、その右側のラダー図に示される内容である。
例えば、アクションＰｘｘ，Ｐ１０１は、Ｐｘｘのプロ
グラムにおいてプログラムＰ１０１に遷移することを示
し、アクションＰｘｘ，Ｐ１０２は、Ｐｘｘのプログラ
ムにおいてプログラムＰ１０２に遷移することを示して
いる。なお、図８は、前記図７と同様の内容を別の形式
で書き換えた例であり、各遷移（トランジション）にお
いて、プログラムＰ１０１あるいはＰ１０２とＴＲ１〜
ＴＲ４とをリンクに沿って順に記述したものである。Another example in which the execution method of the sequence program of the present invention is applied will be described with reference to FIG.
The process shown in FIG. 7 is performed by a main program P0 which is a main task and a program P101 which is two subtasks.
And a program P102, a total of three programs. The main program P includes processing S1 to processing S4 and transition (transition) TR1 to transition (transition) TR4. In the example shown in FIG. 7, each of the transitions TR1 to TR4 includes Pxx, P101 or Pxx, P102 as an action. Here, the actions Pxx, P101, Pxx, P
102 is the content shown in the ladder diagram on the right side.
For example, actions Pxx and P101 indicate transition to the program P101 in the program of Pxx, and actions Pxx and P102 indicate transition to the program P102 in the program of Pxx. Note that FIG. 8 is an example in which the same contents as in FIG. 7 are rewritten in a different format. At each transition, the program P101 or P102 and TR1 to TR1.
TR4 and TR4 are sequentially described along the link.

【００２４】さらに、本発明のシーケンス・プログラム
の実行方式を適応した別の例について、図９および図１
０を用いて説明する。図９，１０に示す処理は、メイン
タスクであるメインプログラムＰ０と、３つのサブタス
クであるプログラムＰ１０１とプログラムＰ１０２とプ
ログラムＰ１０３の合計４個のプログラムによって構成
される。メインプログラムＰは、処理Ｓ１から処理Ｓ４
および遷移（トラジション）ＴＲ１からＴＲ４、および
ラベルＬ２を含む。一方、第１サブタスクであるプログ
ラムＰ１は、処理Ｓ１１から処理Ｓ１３と、遷移（トラ
ンジション）ＴＲ１１から遷移（トランジション）ＴＲ
１３を含み、処理Ｓ１２は図中のラダー図で示される内
容を含んでいる。ラダー図で示される処理Ｓ１２の内容
は、プログラムＰ０中の処理をラベルＬ２に移動させる
遷移命令である。第２サブタスクであるプログラムＰ２
は、処理Ｓ２１から処理Ｓ２３と、遷移（トランジショ
ン）ＴＲ２１から遷移（トランジション）ＴＲ２３を含
み、処理Ｓ２２は図中のラダー図で示される内容を含ん
でいる。ラダー図で示される処理Ｓ２２の内容は、プロ
グラムＰ１における遷移（トランジション）の実行を中
止する遷移中止命令である。Furthermore, FIG. 9 and FIG. 1 show another example in which the execution method of the sequence program of the present invention is applied.
Explanation will be made using 0. The processing shown in FIGS. 9 and 10 is composed of a main program P0 which is a main task, and three programs P101, programs P102 and P103 which are three subtasks in total. The main program P processes S1 to S4.
And transitions TR1 to TR4 and a label L2. On the other hand, the program P1 which is the first sub-task, the process S11 to the process S13, transition (transition) TR11 to transition (transition) TR
13, the process S12 includes the contents shown in the ladder diagram in the figure. The content of the process S12 shown in the ladder diagram is a transition instruction for moving the process in the program P0 to the label L2. Program P2, which is the second subtask
Includes processing S21 to processing S23 and transition (transition) TR21 to transition (transition) TR23, and processing S22 includes the contents shown in the ladder diagram in the figure. The content of the process S22 shown in the ladder diagram is a transition stop instruction for stopping the execution of the transition in the program P1.

【００２５】また、第３サブタスクであるプログラムＰ
３は、処理Ｓ３１から処理Ｓ３３と、遷移（トランジシ
ョン）ＴＲ３１から遷移（トランジション）ＴＲ３３、
およびラベルＬ１を含み、処理Ｓ３２および処理Ｓ３３
は図中のラダー図で示される内容を含んでいる。ラダー
図で示される処理Ｓ３２の内容は、プログラムＰ０にの
実行を中止する実行中止命令であり、処理Ｓ３３の内容
は、プログラムＰ０において中止されているタスクを再
開させる実行開始命令と、プログラムＰ１において遷移
が中止されているタスクの遷移を再開させる実行開始命
令とを含んでいる。The program P which is the third subtask
3 is processing S31 to processing S33, transition (transition) TR31 to transition (transition) TR33,
And the label L1 are included, and processing S32 and processing S33
Contains the contents shown in the ladder diagram in the figure. The contents of the process S32 shown in the ladder diagram are execution stop commands for stopping the execution of the program P0, and the contents of the process S33 are the execution start command for restarting the task stopped in the program P0 and the program P1. And an execution start instruction for resuming the transition of the task whose transition has been canceled.

【００２６】次に、図９のシーケンス・プログラムの動
作例を図１０のタイムチャートを用いて説明する。４つ
のシーケンス・プログラムはそれぞれ並列して実行さ
れ、例えば、ある時刻ｔ０において各プログラムＰ０〜
Ｐ４はそれぞれの処理Ｓ１，Ｓ１１，Ｓ２１，Ｓ３１を
実行しているものとする。ここで、時刻ｔ１において、
プログラムＰ１の遷移（トラジション）ＴＲ１１が成立
すると処理Ｓ１２の遷移命令が実行される。この遷移命
令は、プログラムＰ０において処理をラベル２に遷移す
る内容であるため、プログラムＰ０は処理Ｓ２を実行す
る。その後、時刻ｔ２において遷移（トラジション）Ｔ
Ｒ１２の成立によって、プログラムＰ１は処理Ｓ１３を
実行し、また、時刻ｔ３に遷移（トラジション）ＴＲ２
が成立すると、プログラムＰ０は処理Ｓ３を実行する。Next, an operation example of the sequence program of FIG. 9 will be described with reference to the time chart of FIG. The four sequence programs are executed in parallel, and each program P0 to P0 is executed at a certain time t0.
It is assumed that P4 is executing the respective processes S1, S11, S21, S31. Here, at time t1,
When the transition (transition) TR11 of the program P1 is established, the transition instruction of process S12 is executed. Since this transition instruction has the content of transitioning the process to label 2 in the program P0, the program P0 executes the process S2. After that, at time t2, a transition (transition) T
When R12 is established, the program P1 executes the process S13, and also transits to a time t3 (transition) TR2.
When is satisfied, the program P0 executes the process S3.

【００２７】その後、時刻ｔ４に遷移（トラジション）
ＴＲ２が成立すると、プログラムＰ２は処理２２の遷移
中止命令を実行する。この遷移中止命令は、プログラム
Ｐ１において遷移（トラジション）ＴＲ１３が成立した
場合であっても次の処理への遷移を中止するものであ
る。そのため、その後の時刻ｔ６において遷移（トラジ
ション）ＴＲ１３が成立しても、処理Ｓ１３は次の処理
に進まないことになる。After that, a transition (transition) occurs at time t4.
When TR2 is established, the program P2 executes the transition stop instruction of process 22. This transition stop instruction stops the transition to the next process even when the transition TR13 is established in the program P1. Therefore, even if the transition (transition) TR13 is established at the subsequent time t6, the process S13 does not proceed to the next process.

【００２８】また、時刻ｔ５において、遷移（トラジシ
ョン）ＴＲ３１が成立すると、プログラムＰ３は処理３
２の実行中止命令を実行する。この実行中止命令は、プ
ログラムＰ０の実行を中止するものであるため、プログ
ラムＰ０は実行中の処理Ｓ３を中止する。さらに、時刻
ｔ７において、遷移（トラジション）ＴＲ３２が成立す
ると、プログラムＰ３は処理３３の実行開始命令を実行
する。この実行開始命令は、プログラムＰ０およびプロ
グラムＰ１の実行を再開するものであるため、プログラ
ムＰ０は実行を中止していた処理Ｓ３を再開し、また、
プログラムＰ１は遷移を中止していた処理Ｓ１３につい
て、遷移を実行してプログラムＰ１を終了する。When the transition TR31 is established at time t5, the program P3 executes the process 3
Execute the instruction 2 to stop execution. Since this execution stop instruction is to stop the execution of the program P0, the program P0 stops the process S3 being executed. Further, at time t7, when the transition TR32 is established, the program P3 executes the execution start instruction of the process 33. Since this execution start instruction restarts the execution of the programs P0 and P1, the program P0 restarts the processing S3 which has been suspended, and
The program P1 ends the program P1 by executing the transition with respect to the process S13 that has stopped the transition.

【００２９】また、時刻ｔ８において遷移（トラジショ
ン）ＴＲ２２が成立すると、プログラムＰ２は処理Ｓ２
３を実行する。本発明の実施の形態によれば、通常の処
理のみをメインプログラムとし、アラーム処理等の付随
する複数の処理は別のサブタスクとして他のプログラム
とすることができるため、プログラムの流れを単純化し
て明確なものとすることができ、また、プログラミング
に要する工程を減らすことができる。また、本発明の実
施の形態が備える機能によって、複数のプログラム間に
おける処理の制御が可能となる。When the transition TR22 is established at time t8, the program P2 executes the process S2.
Execute 3. According to the embodiment of the present invention, only normal processing can be used as a main program, and a plurality of accompanying processing such as alarm processing can be used as another program as another subtask. Therefore, the flow of the program can be simplified. It can be clear and can reduce the steps required for programming. Further, the function provided in the embodiment of the present invention enables control of processing among a plurality of programs.

【００３０】[0030]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
シーケンス・プログラムの実行方式において、異常状態
等に対する対処の負担を軽減することができる。As described above, according to the present invention,
In the execution method of the sequence program, it is possible to reduce the burden of dealing with an abnormal state or the like.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明のシーケンス・プログラムの実行方式に
おいてプログラマブル・コントローラが備える機能を説
明するための図である。FIG. 1 is a diagram for explaining a function provided in a programmable controller in an execution system of a sequence program of the present invention.

【図２】本発明のシーケンス・プログラムの実行方式を
適用したプログラマブル・コントローラの構成を説明す
るためのブロック線図である。FIG. 2 is a block diagram for explaining the configuration of a programmable controller to which the execution method of the sequence program of the present invention is applied.

【図３】本発明のシーケンス・プログラムの実行方式を
適用したプログラマブル・コントローラのハードウェア
構成図である。FIG. 3 is a hardware configuration diagram of a programmable controller to which the execution method of the sequence program of the present invention is applied.

【図４】本発明のプログラマブル・コントローラの機能
を説明するための機能図である。FIG. 4 is a functional diagram for explaining the function of the programmable controller of the present invention.

【図５】本発明のシーケンス・プログラム上における機
能の動作を説明するためのフローチャートである。FIG. 5 is a flow chart for explaining the operation of the function on the sequence program of the present invention.

【図６】本発明のシーケンス・プログラムの実行方式を
適用したプログラム例である。FIG. 6 is an example of a program to which the execution method of the sequence program of the present invention is applied.

【図７】本発明のシーケンス・プログラムの実行方式を
適用した他のプログラム例である。FIG. 7 is another example of a program to which the execution method of the sequence program of the present invention is applied.

【図８】本発明のシーケンス・プログラムの実行方式を
適用した別のプログラム例である。FIG. 8 is another program example to which the execution method of the sequence program of the present invention is applied.

【図９】本発明のシーケンス・プログラムの実行方式を
適用したプログラム例である。FIG. 9 is an example of a program to which the execution method of the sequence program of the present invention is applied.

【図１０】図９に示すシーケンス・プログラムの動作例
を説明するためのタイムチャートである。FIG. 10 is a time chart for explaining an operation example of the sequence program shown in FIG.

【図１１】従来のシーケンス・プログラムを説明するた
めの図である。FIG. 11 is a diagram for explaining a conventional sequence program.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ プログラマブル・コントローラ ２ ＣＮ装置 ３ 入力回路 ４ 出力回路 ５ コントロールレリー １１ ＣＰＵ １６，１７ メモリ １８ データメモリ ２１ プログラム領域 ２２ シーケンス実行手段 ２３ 命令判定手段 ２４ プログラム制御手段 ２５ 遷移命令 ２６ 遷移中止命令 ２７ 実行中止命令 ２８ 実行開始命令 1 Programmable Controller 2 CN Device 3 Input Circuit 4 Output Circuit 5 Control Release 11 CPU 16, 17 Memory 18 Data Memory 21 Program Area 22 Sequence Execution Means 23 Command Judgment Means 24 Program Control Means 25 Transition Command 26 Transition Stop Command 27 Execution Stop Command 28 Execution start command

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 プログラマブル・コントローラによりシ
ーケンス・プログラムの実行を行うシーケンス制御シス
テムにおいて、前記プログラマブル・コントローラは、
複数個のシーケンス・プログラムにおいて、一のシーケ
ンス・プログラムの命令によって他のシーケンス・プロ
グラムの実行を制御する機能を備えたことを特徴とする
シーケンス・プログラムの実行方式。1. A sequence control system for executing a sequence program by a programmable controller, wherein the programmable controller comprises:
In a plurality of sequence programs, a sequence program execution method having a function of controlling execution of another sequence program by an instruction of one sequence program. 【請求項２】 前記制御機能は、プログラムの処理位置
を移動させる遷移機能と、プログラムの実行を中止させ
る実行中止機能と、プログラムにおいて次処理への移動
を中止させる遷移中止機能と、プログラムの処理を実行
させる実行開始機能を含むことを特徴とする請求項１記
載のシーケンス・プログラムの実行方式。2. The control function includes a transition function for moving a processing position of a program, an execution stop function for stopping the execution of the program, a transition stop function for stopping the movement to the next process in the program, and a process of the program. The execution method of the sequence program according to claim 1, further comprising an execution start function for executing.