JPH09184738A - Method for detecting driving position of vehicle - Google Patents

Method for detecting driving position of vehicle

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JPH09184738A
JPH09184738A JP8256820A JP25682096A JPH09184738A JP H09184738 A JPH09184738 A JP H09184738A JP 8256820 A JP8256820 A JP 8256820A JP 25682096 A JP25682096 A JP 25682096A JP H09184738 A JPH09184738 A JP H09184738A
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traveling
distance
magnetic
detected
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Takaaki Nagai
孝明 永井
Yoichiro Anzai
陽一郎 安西
Kenichi Hatanaka
健一 畑中
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Honda Motor Co Ltd
Sumitomo Electric Industries Ltd
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Honda Motor Co Ltd
Sumitomo Electric Industries Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To perform an accurate detection of a driving position being required for automatically driving a vehicle with a wide range of speed from a low speed to a high speed which is at least 60km/hour based on the driving distance while accurately correcting the driving distance of vehicle based on wheel speed. SOLUTION: A distance mark with a specific magnetic arrangement is provided at a specific interval by a magnetic nail C being arranged on a driving path B of a vehicle A. The driving distance of the vehicle A is calculated based on wheel speed during driving from a start point, the distance is corrected to a distance expressed by the product of the detection speed of distance mark and the interval of the distance marks every time the distance mark is detected, and the driving position of the vehicle is detected based on the corrected driving distance.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は車両の走行位置を把
握しながらあらかじめ定められた所定の走行経路上を走
行する車両の走行位置を検知する方法に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of detecting a traveling position of a vehicle traveling on a predetermined traveling route while grasping the traveling position of the vehicle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、レーダ、CCD カメラ及び、それら
の組合せにより、障害物を検出しながら前方障害物や前
方の道路状況等を認識し、自動運転する技術の開発が進
められている。しかしながら未だ全ての道路において適
正に前方障害物や前方の道路状況等を判断する技術は見
いだされていない。2. Description of the Related Art Conventionally, a radar, a CCD camera, and a combination thereof have been developed to recognize an obstacle while recognizing a front obstacle, a road condition in front, and the like to automatically drive the vehicle. However, no technique has yet been found for properly determining obstacles ahead, road conditions, etc. on all roads.

【０００３】これに対し、一定の条件下での自動走行
は、既に例えば工場内の自動搬送車等で行われている。On the other hand, automatic running under certain conditions has already been carried out, for example, by an automatic carrier in a factory.

【０００４】この自動搬送車では、該搬送車を走行させ
るべき走行経路上に一定間隔で配列された磁気マーカを
検出しながら該走行経路上を一定の低速度で走行するも
のである。This automatic guided vehicle travels on the traveling route at a constant low speed while detecting magnetic markers arranged at regular intervals on the traveling route on which the guided vehicle is to travel.

【０００５】しかしながら、このような自動搬送車にお
ける自動走行技術をそのまま、該自動搬送車よりも高い
速度（６０ｋｍ／ｈ以上）での走行が要求される自動車
に適用しても、車両を目的の走行経路上を正確に走行さ
せることは困難であり、車両の実際の走行位置は走行に
従い目的の走行経路に対して変位誤差を生じる。この誤
差を抑えるために、車両の車輪の回転数に基づき車両の
走行距離を逐一算出するとともに、車両のヨーレートを
検出して、このヨーレートと上記の走行距離とから走行
軌跡を算出し、この走行軌跡をあらかじめ車両に備えら
れた道路データと比較することで、目的の走行経路上を
走行させることが考えられている。However, even if the automatic traveling technology in such an automatic guided vehicle is applied as it is to an automobile which is required to travel at a speed (60 km / h or more) higher than that of the automatic guided vehicle, the purpose of the vehicle is to be improved. It is difficult to drive the vehicle accurately on the traveling route, and the actual traveling position of the vehicle causes a displacement error with respect to the target traveling route as the vehicle travels. In order to suppress this error, the travel distance of the vehicle is calculated step by step based on the rotation speed of the wheels of the vehicle, the yaw rate of the vehicle is detected, and the travel locus is calculated from this yaw rate and the above travel distance. It is considered that the trajectory is compared with road data provided in advance in the vehicle to drive the vehicle on a target traveling route.

【０００６】この手法では、あくまでも車両の車輪の回
転数のみに基づいて走行距離を把握し、さらにはその把
握した走行距離を用いて車両の走行位置を把握するもの
であるため、車輪のタイヤの摩耗状態やタイヤの空気圧
の変動により、車輪の回転数から求められる走行距離の
誤差が大きく変動してしまう。この問題を解決するため
にタイヤの使用走行距離を計算してタイヤの摩耗状態を
推測し、その推測したタイヤの磨耗状態に応じて、車輪
の回転数から求められる走行距離の補正を行う手法も提
案されているが、摩耗状態は単にタイヤの使用距離に依
存するような単純なものではなく、走行する路面やドラ
イバーのブレーキの使用状況により大きく変動する。そ
して、その結果、車両の走行距離を正しく把握すること
が困難となり、ひいては、車両の走行位置を正しく把握
することも困難となる。In this method, the traveling distance is grasped only based on the rotational speed of the wheels of the vehicle, and the traveling position of the vehicle is grasped using the grasped traveling distance. Due to the wear state and the change in tire air pressure, the error in the travel distance obtained from the rotational speed of the wheels changes greatly. In order to solve this problem, a method of calculating the mileage used by the tire to estimate the wear state of the tire and correcting the mileage obtained from the rotation speed of the wheel according to the estimated wear state of the tire is also available. Although proposed, the wear state is not a simple one that simply depends on the distance used by the tire, but varies greatly depending on the road surface on which the tire is used and the use condition of the driver's brake. As a result, it becomes difficult to correctly grasp the traveling distance of the vehicle, which in turn makes it difficult to correctly grasp the traveling position of the vehicle.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる背景に
鑑み、車輪の回転数に基づく車両の走行距離を的確に訂
正しつつその走行距離に基づいて、普通乗用車を低速か
ら６０Ｋｍ／ｈ以上の高速までの広域な速度で自動走行
させるために必要とされる高精度な走行位置の検知を可
能とする車両の走行位置検知方法を提供することを目的
とする。In view of such a background, the present invention corrects the mileage of the vehicle based on the rotational speed of the wheels and corrects the mileage of the vehicle based on the mileage of a normal passenger vehicle from a low speed to 60 km / h or more. It is an object of the present invention to provide a vehicle traveling position detection method capable of highly accurately detecting a traveling position required for automatic traveling at a wide range of speeds up to high speed.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明の第１の態様はか
かる目的を達成するために、車両の走行位置を把握しな
がらあらかじめ定められた所定の走行経路上を走行する
車両の走行位置を検知する方法であって、あらかじめ前
記走行経路に沿って道路に配列された磁気ネイルにより
該走行経路沿いの所定間隔毎に所定の磁気配列を形成し
ておき、前記車両の走行時に前記車両の車輪の回転数に
基づき車両の走行距離を逐次算出すると共に、該車両に
設けたセンサにより前記磁気配列を検出し、その磁気配
列を検出する毎に、該磁気配列の検出回数に基づき前記
走行経路上における車両の走行位置を推定して、その推
定した走行位置に車両の走行距離が整合するように前記
車輪の回転数に基づき算出された車両の走行距離を訂正
し、その訂正した走行距離に基づき車両の走行位置を検
知することを特徴とする。In order to achieve such an object, the first aspect of the present invention determines the traveling position of a vehicle traveling on a predetermined traveling route which is predetermined while grasping the traveling position of the vehicle. A method of detecting, wherein a predetermined magnetic array is formed in advance at predetermined intervals along the traveling route by magnetic nails arranged on the road along the traveling route, and the wheels of the vehicle when the vehicle is traveling. The traveling distance of the vehicle is sequentially calculated based on the number of revolutions of the vehicle, and the magnetic array is detected by a sensor provided in the vehicle, and each time the magnetic array is detected, the traveling path is detected based on the number of times the magnetic array is detected. The vehicle travel position in the vehicle is estimated, and the vehicle travel distance calculated based on the rotation speed of the wheels is corrected so that the travel distance of the vehicle matches the estimated travel position. And detecting the traveling position of the vehicle based on the line length.

【０００９】かかる本発明の第１の態様によれば、前記
所定の磁気配列は前記走行経路沿いの所定間隔毎に設け
られているので、車両が該走行経路にほぼ沿って走行し
ているとき、ある磁気配列を検出した時点における車両
の走行位置は、その時点までの磁気配列の検出回数分の
距離を走行経路上で出発地点から進行した地点となる。
従って、該磁気配列を検出する毎に、その磁気配列の検
出回数によって走行経路上における車両の現在の走行位
置を推定することができる。そして、その推定した走行
位置に車両の走行距離が整合するように前記車輪の回転
数に基づき算出された車両の走行距離を訂正すること
で、その走行距離が現時点（磁気配列を検出した時点）
での車両の実際の走行位置に整合したものとなり、その
後に次の磁気配列が検出されるまでの間で車輪の回転数
から逐次算出される車両の走行距離に基づいて、車両の
走行位置を逐次精度よく検知することができる。そし
て、このように車両の走行位置の高精度な検知が可能と
なることで、単に所要の走行経路を正確に走行できるよ
うになると共に、さらには、複数の車両を追従させて走
行させるような制御（プラトーン走行制御）を的確に行
うことができるようになる。According to the first aspect of the present invention, since the predetermined magnetic array is provided at predetermined intervals along the traveling route, when the vehicle is traveling substantially along the traveling route. The traveling position of the vehicle at the time when a certain magnetic array is detected is the point that has traveled a distance corresponding to the number of times the magnetic array has been detected up to that point on the travel route from the starting point.
Therefore, every time the magnetic arrangement is detected, the current traveling position of the vehicle on the traveling route can be estimated based on the number of times the magnetic arrangement is detected. Then, by correcting the traveling distance of the vehicle calculated based on the number of rotations of the wheels so that the traveling distance of the vehicle matches the estimated traveling position, the traveling distance is at the present time (at the time when the magnetic arrangement is detected).
The actual travel position of the vehicle will be matched with the actual travel position of the vehicle, and then the travel position of the vehicle will be determined based on the travel distance of the vehicle that is sequentially calculated from the rotational speed of the wheels until the next magnetic array is detected. It can be detected with high accuracy. In addition, since it becomes possible to detect the traveling position of the vehicle with high accuracy in this way, it becomes possible to simply travel the required traveling route accurately, and further, to make a plurality of vehicles follow each other to travel. The control (platone running control) can be performed accurately.

【００１０】かかる本発明の第１の態様では、より具体
的には、前記車輪の回転数に基づき算出された車両の走
行距離の訂正は、該走行距離を、前記磁気配列の検出回
数と該磁気配列間の前記所定間隔との積により表される
距離に訂正することにより行う。In the first aspect of the present invention, more specifically, the correction of the traveling distance of the vehicle calculated based on the rotation speed of the wheels is performed by calculating the traveling distance based on the number of times the magnetic array is detected. This is performed by correcting the distance represented by the product of the predetermined spacing between the magnetic arrays.

【００１１】また、本発明の第１の態様においては、車
両の蛇行等によって、一時的に前記磁気配列を検出を逃
す場合も考えられ、この場合には、その後に磁気配列を
検出した時点における磁気発生源の検出回数は、その時
点における車両の走行位置に対応したものとはならな
ず、その検出回数からは、車両の走行位置を正しく把握
することができない。In the first aspect of the present invention, it may be possible to temporarily miss the detection of the magnetic arrangement due to meandering of the vehicle. In this case, at the time when the magnetic arrangement is subsequently detected. The number of times the magnetic source is detected does not correspond to the traveling position of the vehicle at that time, and the traveling position of the vehicle cannot be correctly grasped from the number of times of detection.

【００１２】そこで、本発明の第１の態様では、さら
に、前記車輪の回転数に基づき算出された車両の走行距
離と、前記磁気配列の検出回数と該磁気配列間の前記所
定間隔との積との差が所定範囲から外れるとき、その差
が該所定範囲内に収まるように前記磁気配列の検出回数
を決定し、その決定した検出回数と前記磁気配列間の所
定間隔との積により表される距離を車両の走行距離とし
て前記車輪の回転数に基づく車両の走行距離を訂正す
る。Therefore, in the first aspect of the present invention, further, the product of the traveling distance of the vehicle calculated based on the rotation speed of the wheel, the number of times of detection of the magnetic array and the predetermined interval between the magnetic arrays. When the difference between the magnetic array and the magnetic array deviates from the predetermined range, the number of times of detection of the magnetic array is determined so that the difference falls within the predetermined range, and is represented by the product of the determined number of detection and the predetermined interval between the magnetic arrays The travel distance of the vehicle is corrected based on the number of rotations of the wheels with the travel distance of the vehicle as the travel distance.

【００１３】このようにすることで、車両の蛇行等によ
って、一時的に前記磁気配列を検出を逃した場合でも、
その後に磁気配列を検出した時に、車輪の回転数に基づ
き算出された走行距離を実際の走行位置に整合したもの
に訂正することができ、その後には、次の磁気配列が検
出されるまでの間で、車輪の回転数から逐次算出される
車両の走行距離に基づいて、車両の走行位置を逐次精度
よく検知することができる。By doing so, even when the magnetic arrangement is temporarily missed due to meandering of the vehicle,
After that, when the magnetic arrangement is detected, the traveling distance calculated based on the rotation speed of the wheels can be corrected to match the actual traveling position, and then the next magnetic arrangement is detected. In between, the traveling position of the vehicle can be detected with high accuracy based on the traveling distance of the vehicle that is sequentially calculated from the rotation speed of the wheels.

【００１４】次に本発明の第２の態様は、車両の走行位
置を把握しながらあらかじめ定められた所定の走行経路
上を走行する車両の走行位置を検知する方法であって、
あらかじめ前記走行経路に沿って道路に配列された磁気
ネイルにより該走行経路沿いに間隔を存した所定の位置
にその位置を識別可能な情報を符号化してなる磁気配列
を形成しておき、前記車両の走行時に前記車両の車輪の
回転数に基づき車両の走行距離を逐次算出すると共に、
該車両に設けたセンサにより前記磁気配列を検出し、そ
の磁気配列を検出する毎に、該磁気配列の符号情報に基
づき前記走行経路上における車両の走行位置を推定し
て、その推定した走行位置に車両の走行距離が整合する
ように前記車輪の回転数に基づき算出された車両の走行
距離を訂正し、その訂正した走行距離に基づき車両の走
行位置を検知することを特徴とする。A second aspect of the present invention is a method for detecting a traveling position of a vehicle traveling on a predetermined traveling route while grasping the traveling position of the vehicle,
A magnetic array is formed in advance by a magnetic nail arranged on the road along the traveling route to encode information capable of identifying the position at a predetermined position spaced along the traveling route. While sequentially calculating the traveling distance of the vehicle based on the number of rotations of the wheels of the vehicle when traveling,
A sensor provided on the vehicle detects the magnetic arrangement, and each time the magnetic arrangement is detected, the traveling position of the vehicle on the traveling route is estimated based on the code information of the magnetic arrangement, and the estimated traveling position is calculated. It is characterized in that the traveling distance of the vehicle calculated based on the rotational speed of the wheels is corrected so that the traveling distance of the vehicle is matched, and the traveling position of the vehicle is detected based on the corrected traveling distance.

【００１５】かかる本発明の第２の態様によれば、前記
磁気配列は、その位置を識別可能な情報が符号化されて
いるので、その磁気配列を車両側で検出した時、該磁気
配列の符号によって、車両の現在の走行位置を直接的に
推定することができる。そして、その推定した走行位置
に車両の走行距離が整合するように前記車輪の回転数に
基づき算出された車両の走行距離を訂正することで、前
記第１の態様と同様に、その後に次の磁気配列が検出さ
れるまでの間で車輪の回転数から逐次算出される車両の
走行距離に基づいて、車両の走行位置を逐次精度よく検
知することができる。また、この場合、車両の蛇行等に
よって、一時的に磁気配列の検出を逃しても、その後に
検出された磁気配列の符号はそのままその位置を示して
いるので、その以前に検出を逃した磁気配列とは無関係
に、車輪の回転数に基づき算出される走行距離を適正に
訂正することができ、その訂正した走行距離に基づいて
車両の走行位置を精度よく検知することができる。According to the second aspect of the present invention, since the magnetic array has encoded information capable of identifying its position, when the magnetic array is detected on the vehicle side, the magnetic array of the magnetic array is detected. The code makes it possible to directly estimate the current traveling position of the vehicle. Then, by correcting the traveling distance of the vehicle calculated based on the rotation speed of the wheels so that the traveling distance of the vehicle matches the estimated traveling position, as in the first aspect, the following The traveling position of the vehicle can be sequentially and accurately detected based on the traveling distance of the vehicle that is sequentially calculated from the rotation speed of the wheels until the magnetic arrangement is detected. Further, in this case, even if the detection of the magnetic array is temporarily missed due to meandering of the vehicle, the sign of the magnetic array detected thereafter indicates its position as it is, and therefore the magnetic field which has previously been missed is detected. Regardless of the arrangement, the traveling distance calculated based on the rotational speed of the wheels can be properly corrected, and the traveling position of the vehicle can be accurately detected based on the corrected traveling distance.

【００１６】かかる本発明の第２の態様では、より具体
的には、前記磁気配列が形成された間隔はあらかじめ定
められた所定間隔であると共に、該磁気配列の符号は、
前記走行経路上における配置番号であり、該磁気配列を
検出したとき、前記配置番号と該磁気配列の前記所定間
隔との積により示される距離により車両の位置を推定す
る。In the second aspect of the present invention, more specifically, the interval at which the magnetic array is formed is a predetermined interval and the code of the magnetic array is:
When the magnetic array is detected, the position of the vehicle is estimated by the distance indicated by the product of the arrangement number and the predetermined interval of the magnetic array.

【００１７】すなわち、磁気配列が形成された間隔が一
定間隔であるとき、磁気配列の符号を走行経路上におけ
る配置番号とすると、各磁気配列の位置は、その配置番
号と磁気配列の間隔との積により示される距離だけ走行
経路を進行した地点となり、従って、その距離によっ
て、磁気配列を検出した時点における車両の走行位置を
推定することができる。That is, when the intervals at which the magnetic arrays are formed are constant, assuming that the sign of the magnetic arrays is the arrangement number on the travel route, the position of each magnetic array is the position between the arrangement number and the interval between the magnetic arrangements. It is a point that has traveled the travel route by the distance indicated by the product, and therefore, the travel position of the vehicle at the time when the magnetic arrangement is detected can be estimated from the distance.

【００１８】この場合、前記車輪の回転数に基づき算出
された車両の走行距離の訂正は、該走行距離を、前記磁
気配列の配置番号と該磁気配列間の前記所定間隔との積
により表される距離に訂正することにより行う。In this case, the correction of the mileage of the vehicle calculated based on the rotation speed of the wheel is expressed by the product of the arrangement number of the magnetic array and the predetermined interval between the magnetic arrays. This is done by correcting the distance.

【００１９】尚、本発明の第２の態様において、各磁気
配列の符号を、各磁気配列の走行経路上における距離そ
のものを示す符号とすれば、磁気配列同士の間隔は一定
でなくてもよい。In the second aspect of the present invention, if the code of each magnetic array is a code indicating the distance itself of each magnetic array on the traveling route, the spacing between the magnetic arrays may not be constant. .

【００２０】次に本発明の第３の態様は、車両の走行位
置を把握しながらあらかじめ定められた所定の走行経路
上を走行する車両の走行位置を検知する方法であって、
あらかじめ前記走行経路に沿って道路に配列された磁気
ネイルにより該走行経路沿いに間隔を存して互いに異な
る情報を符号化してなる磁気配列を形成しておき、前記
車両の走行時に前記車両の車輪の回転数に基づき車両の
走行距離を逐次算出すると共に、該車両に設けたセンサ
により前記磁気配列を検出し、その磁気配列を検出する
毎に、検出された該磁気配列の符号情報から、車両に備
えられた該符号情報とこれに対応する位置との相関デー
タに基づき車両の走行位置を推定して、その推定した走
行位置に車両の走行距離が整合するように前記車輪の回
転数に基づき算出された車両の走行距離を訂正し、その
訂正した走行距離に基づき車両の走行位置を検知するこ
とを特徴とする。Next, a third aspect of the present invention is a method for detecting the traveling position of a vehicle traveling on a predetermined traveling route while grasping the traveling position of the vehicle,
A magnetic array formed in advance by magnetic nails arranged on the road along the traveling route to encode mutually different information at intervals along the traveling route, and the wheels of the vehicle during traveling of the vehicle. The traveling distance of the vehicle is sequentially calculated based on the number of revolutions of the vehicle, the magnetic array is detected by a sensor provided in the vehicle, and each time the magnetic array is detected, the vehicle is read from the detected code information of the magnetic array. Based on the correlation information between the code information provided in and the position corresponding to it, the traveling position of the vehicle is estimated, and based on the rotation speed of the wheel so that the traveling distance of the vehicle matches the estimated traveling position. It is characterized in that the calculated traveling distance of the vehicle is corrected and the traveling position of the vehicle is detected based on the corrected traveling distance.

【００２１】かかる本発明にの第３の態様によれば、前
記磁気配列は、互いに異なる情報が符号化されているの
で、その磁気配列を車両側で検出した時、該磁気配列の
符号を前記相関データと照合することで、その符号を有
する磁気配列の位置、すなわち、該磁気配列を検出した
車両の走行位置を直接的に推定することができる。この
場合、磁気配列同士の間隔は一定間隔である必要はな
い。そして、その推定した走行位置に車両の走行距離が
整合するように前記車輪の回転数に基づき算出された車
両の走行距離を訂正することで、前記第１の態様及び第
２の態様と同様に、その後に次の磁気配列が検出される
までの間で車輪の回転数から逐次算出される車両の走行
距離に基づいて、車両の走行位置を逐次精度よく検知す
ることができる。また、この場合、車両の蛇行等によっ
て、一時的に磁気配列の検出を逃しても、その後に検出
された磁気配列の符号から前記相関データによって、該
磁気配列の検出時点における車両の走行位置が直接的に
判るので、検出を逃した磁気配列とは無関係に、車輪の
回転数に基づき算出される走行距離を適正に訂正するこ
とができ、その訂正した走行距離に基づいて車両の走行
位置を精度よく検知することができる。According to the third aspect of the present invention, since the magnetic array is encoded with information different from each other, when the magnetic array is detected on the vehicle side, the code of the magnetic array is set to the aforesaid one. By collating with the correlation data, it is possible to directly estimate the position of the magnetic array having the code, that is, the traveling position of the vehicle that has detected the magnetic array. In this case, the spacing between the magnetic arrays need not be constant. Then, by correcting the traveling distance of the vehicle calculated based on the rotation speed of the wheels so that the traveling distance of the vehicle matches the estimated traveling position, as in the first aspect and the second aspect. Then, the traveling position of the vehicle can be sequentially detected with high accuracy based on the traveling distance of the vehicle which is sequentially calculated from the rotation speed of the wheels until the next magnetic arrangement is detected. Further, in this case, even if the detection of the magnetic arrangement is temporarily missed due to meandering of the vehicle or the like, the correlation data indicates the traveling position of the vehicle at the time of detection of the magnetic arrangement from the sign of the magnetic arrangement detected thereafter. Since it can be directly understood, the travel distance calculated based on the rotation speed of the wheels can be properly corrected regardless of the magnetic array that has missed the detection, and the travel position of the vehicle can be determined based on the corrected travel distance. It can be detected accurately.

【００２２】かかる本発明の第２の態様では、前記磁気
配列の符号は、例えば前記走行経路上における配置番号
である。In the second aspect of the present invention, the code of the magnetic array is, for example, an arrangement number on the travel route.

【００２３】また、前記相関データは、各磁気配列の符
号と、該磁気配列の位置に対応した走行経路上の距離と
の関係を示すデータであり、前記車輪の回転数に基づき
算出された車両の走行距離の訂正は、該走行距離を、検
出された磁気配列の符号に対応して前記相関データによ
り表される距離に訂正することにより行う。The correlation data is data indicating the relationship between the sign of each magnetic array and the distance on the travel route corresponding to the position of the magnetic array, and the correlation data is calculated based on the rotation speed of the wheels. The correction of the travel distance is performed by correcting the travel distance to the distance represented by the correlation data corresponding to the code of the detected magnetic array.

【００２４】[0024]

【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図を用いて説
明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

【００２５】図１は本発明を適用した自動走行車のシス
テム構成を示すブロック図、図２のこの自動走行車によ
る走行システムの概要を説明するための説明図である。FIG. 1 is a block diagram showing a system configuration of an automatic traveling vehicle to which the present invention is applied, and an explanatory view for explaining an outline of a traveling system by the automatic traveling vehicle of FIG.

【００２６】まず、図２を参照して、この自動走行車Ａ
は、道路の中央に設定された走行経路Ｂ上に、例えば１
m 間隔で磁気ネイルＣが埋め込まれた自動走行用道路上
を、該磁気ネイルＣを検出しながら自動走行を行うもの
である。そして、自車Ａの前方に前走車（図２では図示
せず）が在る場合（自車Ａが追従車である場合）には、
その前走車との間に所要の車間距離を維持しつつ追従自
動走行を行うものである。この場合、路側には漏洩同軸
ケーブル（ＬＣＸケーブル）Ｄが設置され、この漏洩同
軸ケーブルＤと自動走行車Ａとの間で自動走行に必要な
情報が送受信されるようになっている。また、前走車と
追従車（後続車）との間で自車の走行状態を示す情報が
相互に送受信（車々間通信）されるようになっている。First, referring to FIG. 2, this automatic vehicle A
Is, for example, 1 on the travel route B set in the center of the road.
The automatic traveling is performed on the road for automatic traveling in which the magnetic nails C are embedded at m intervals while detecting the magnetic nails C. When a preceding vehicle (not shown in FIG. 2) is in front of the own vehicle A (when the own vehicle A is a following vehicle),
The following automatic running is performed while maintaining a required inter-vehicle distance from the preceding vehicle. In this case, a leaky coaxial cable (LCX cable) D is installed on the road side, and information necessary for automatic traveling is transmitted and received between the leaky coaxial cable D and the autonomous vehicle A. Further, information indicating the traveling state of the own vehicle is mutually transmitted and received (inter-vehicle communication) between the preceding vehicle and the following vehicle (following vehicle).

【００２７】このような自動走行を行う本実施形態の自
動走行車は、図１に示すように、通信信号処理装置１
と、制御計画処理装置２と、車両の横方向（操舵方向）
制御装置３と、車速制御装置４とがそれぞれに信号処理
装置（ＣＰＵ）を具備したモジュールとして搭載されて
いる。また、各車両には、車両の横方向（操舵方向）の
角速度を検出するヨーレートセンサー５と、前記磁気ネ
イルＣを検出する磁気センサ６と、車輪の一回転毎に
（車輪の一回転に相当する走行距離毎に）パルスを出力
する車輪パルスセンサ８と、車両の前後方向の加速度を
検出する前後加速度センサ９と、前走車や前方障害物の
検出すると共にそれらの物体までの距離を検出するレー
ザレーダ１０とが備えられ、それらの検出データが適
宜、前記装置１〜４に与えられる。As shown in FIG. 1, the automatic traveling vehicle according to the present embodiment which performs such automatic traveling has a communication signal processing device 1 as shown in FIG.
And the control plan processing device 2 and the lateral direction of the vehicle (steering direction)
The control device 3 and the vehicle speed control device 4 are mounted as modules each including a signal processing device (CPU). Further, in each vehicle, a yaw rate sensor 5 that detects an angular velocity in the lateral direction (steering direction) of the vehicle, a magnetic sensor 6 that detects the magnetic nail C, and each rotation of the wheel (equivalent to one rotation of the wheel). Wheel pulse sensor 8 that outputs a pulse (for each traveled distance), longitudinal acceleration sensor 9 that detects the longitudinal acceleration of the vehicle, front vehicle and front obstacles, and the distances to those objects. The laser radar 10 is provided, and the detection data thereof is appropriately given to the devices 1 to 4.

【００２８】この場合、前記磁気センサ６は、図２に示
すように車両の前側バンパ下部と後側バンパ下部とにそ
れぞれ設けられている。そして、それらの各磁気センサ
６は、単にその下方の磁気ネイルＣを検出するだけでな
く、その磁気ネイルＣの磁気極性も併せて検出し、さら
には、この磁気ネイルＣの中心から左右約４５ｃｍの範
囲で該磁気ネイルＣに対する磁気センサ６の横方向（車
幅方向）の位置を、該磁気ネイルＣに対する車両の前後
部の横方向の位置として検出する。In this case, the magnetic sensors 6 are provided on the lower front bumper and the lower rear bumper of the vehicle, respectively, as shown in FIG. Each of the magnetic sensors 6 not only detects the magnetic nail C therebelow, but also detects the magnetic polarity of the magnetic nail C, and further, about 45 cm to the left and right from the center of the magnetic nail C. Within the range, the position of the magnetic sensor 6 in the lateral direction (vehicle width direction) with respect to the magnetic nail C is detected as the lateral position of the front and rear portions of the vehicle with respect to the magnetic nail C.

【００２９】これらのセンサ５，６，８，９及びレーザ
レーダ１０の検出データが与えられる前記各装置１〜４
は次のような機能を有する。The above devices 1 to 4 to which the detection data of the sensors 5, 6, 8, 9 and the laser radar 10 are given.
Has the following functions.

【００３０】通信信号処理装置１は、前記漏洩同軸ケー
ブル（ＬＣＸケーブル）Ｄとの間での通信及び車々間通
信を行う機能を有するものであり、それぞれの通信を車
両に備えたアンテナや送受信器から成る通信機器７，１
１を介して行う。The communication signal processing device 1 has a function of performing communication with the leaky coaxial cable (LCX cable) D and inter-vehicle communication, and each communication is performed from an antenna or a transmitter / receiver provided in the vehicle. Communicative equipment 7,1
Through 1.

【００３１】この場合、漏洩同軸ケーブルＤとの通信で
は、漏洩同軸ケーブルＤからは、車両の走行エリアにお
ける速度指令情報や、道路の曲率情報、渋滞情報、緊急
メッセージ情報等が受信され、車両側からは自車のＩＤ
ナンバーが送信される。このＩＤナンバーにより、漏洩
同軸ケーブルＤ側では各車両の走行位置が把握される。
そして、通信信号処理装置１は、受信した速度指令情報
等を制御計画処理装置２に与える。In this case, in communication with the leaky coaxial cable D, speed command information, road curvature information, traffic jam information, emergency message information, etc. in the traveling area of the vehicle are received from the leaky coaxial cable D, and the vehicle side From the car ID
The number will be sent. The traveling position of each vehicle can be grasped on the side of the leaky coaxial cable D from the ID number.
Then, the communication signal processing device 1 gives the received speed command information and the like to the control plan processing device 2.

【００３２】また、車々間通信では、前走車と追従車と
の間で、各車両において後述のように把握される走行経
路Ｂ上の車両の時々刻々の走行位置（走行距離）、速度
（車速）、前後加速度及び後述の速度計画等を示すデー
タが相互に送受信される。そして、それらのデータは、
各車両において、通信信号処理装置１から制御計画処理
装置２に与えられる。In the inter-vehicle communication, between the preceding vehicle and the following vehicle, the traveling position (traveling distance) and speed (vehicle speed) of the vehicle on the traveling route B, which is grasped in each vehicle as described later, are recognized. ), Data indicating longitudinal acceleration and a velocity plan described later are transmitted and received mutually. And those data are
In each vehicle, it is given from the communication signal processing device 1 to the control plan processing device 2.

【００３３】また、通信信号処理装置１は、走行経路Ｂ
上における自車の走行位置を検知する機能も有してい
る。Further, the communication signal processing device 1 has a traveling route B.
It also has a function of detecting the traveling position of the vehicle above.

【００３４】本実施形態では、基本的には、走行経路Ｂ
上での走行を開始してから前記車輪パルスセンサ８の出
力パルスをカウントすることで算出される車両の走行距
離を、車両が走行経路Ｂに沿って走行した距離として、
その距離に基づいて車両が所持する走行経路Ｂの地図デ
ータ上で車両の走行位置を検知し、それを制御計画処理
装置２に与える。この場合、走行経路Ｂの地図データ
は、磁気ネイルＣの点列データとして表され、これは、
あらかじめ車両の記憶装置に記憶保持してもよいし、あ
るいは、前記漏洩同軸ケーブルＤ等との通信によって外
部から所定の走行区域毎に受信するようにしてもよい。In the present embodiment, basically, the traveling route B
The travel distance of the vehicle, which is calculated by counting the output pulses of the wheel pulse sensor 8 after the start of travel on the vehicle, is defined as the travel distance of the vehicle along the travel route B.
Based on the distance, the traveling position of the vehicle is detected on the map data of the traveling route B possessed by the vehicle, and the detected traveling position is given to the control plan processing device 2. In this case, the map data of the travel route B is represented as the point sequence data of the magnetic nail C, which is
It may be stored in advance in a storage device of the vehicle, or may be received from the outside for each predetermined traveling area by communication with the leaky coaxial cable D or the like.

【００３５】尚、車輪パルスセンサ８の出力パルスによ
り求められる走行距離は、本発明を適用して適宜修正さ
れるのであるが、これについては後述する。The traveling distance obtained by the output pulse of the wheel pulse sensor 8 is appropriately modified by applying the present invention, which will be described later.

【００３６】制御計画処理装置２は、自動走行スタート
スイッチ１２が接続され、この自動走行スタートスイッ
チ１２のＯＮ操作に応じて自動走行のための情報の作成
を開始する。The automatic control start switch 12 is connected to the control plan processing device 2, and in response to an ON operation of the automatic drive start switch 12, the preparation of information for automatic drive is started.

【００３７】この制御計画処理装置２は、漏洩同軸ケー
ブルＤから通信信号処理装置１を介して与えられる車両
の走行エリアに対応した速度指令情報に従って、走行経
路Ｂ上における車両の走行位置と速度との関係を規定す
る速度計画を作成する。そして、この速度計画に基づい
て、走行経路Ｂ上における自車の所定時間Ｔ（例えば
１．５秒）後の予定到達位置と予定速度とを求める。The control plan processing device 2 determines the traveling position and speed of the vehicle on the traveling route B in accordance with the speed command information corresponding to the traveling area of the vehicle given from the leaky coaxial cable D via the communication signal processing device 1. Create a speed plan that defines the relationship between. Then, based on this speed plan, the expected arrival position and the expected speed of the vehicle on the travel route B after a predetermined time T (for example, 1.5 seconds) are obtained.

【００３８】また、制御計画処理装置２は、前記通信信
号処理装置１から与えられる自車の現在の走行位置（走
行距離）等、自車の現在の走行状態に基づき前記所定時
間Ｔ後の自車の予想到達位置及び予想速度を求める。そ
して、前記予定到達位置と上記予想到達位置との偏差
（距離差）、並びに、前記予定速度と予想速度との偏差
を求める。Further, the control plan processing device 2 is based on the current running state of the own vehicle such as the current running position (running distance) of the own vehicle given from the communication signal processing device 1, and the own time after the predetermined time T. Find the expected position and speed of the car. Then, a deviation (distance difference) between the planned arrival position and the predicted arrival position and a deviation between the planned speed and the predicted speed are obtained.

【００３９】これらの偏差データは、前記速度計画に従
って車両の速度を制御するために使用されるものであ
る。These deviation data are used to control the speed of the vehicle according to the speed plan.

【００４０】尚、追従車側では、制御計画処理装置２は
さらに、前記車々間通信によって通信信号処理装置１を
介して得られる前走車の走行状態の情報（走行位置や車
速、加速度等）に基づいて前走車の前記所定時間Ｔ後の
到達予想位置と予想速度とを求め、これらの前走車の予
想値と自車の所定時間Ｔ後の到達予想位置及び予想速度
とから該所定時間Ｔ後の前走車との予想車間距離及び予
想車間速度差を求める。これらの予想車間距離や予想車
間速度差のデータは、追従車側で前走車との適正な車間
距離を保持すべく車速を制御するたに使用されうもので
ある。On the side of the following vehicle, the control plan processing device 2 further uses the information on the traveling state of the preceding vehicle (travel position, vehicle speed, acceleration, etc.) obtained through the communication signal processing device 1 by the inter-vehicle communication. Based on the predicted arrival position and the predicted speed of the preceding vehicle after the predetermined time T, the predetermined time is calculated from the predicted values of the preceding vehicle and the predicted arrival position and predicted speed of the own vehicle after the predetermined time T. The expected inter-vehicle distance and the expected inter-vehicle speed difference with the preceding vehicle after T are obtained. The data of the predicted inter-vehicle distance and the predicted inter-vehicle speed difference are used for controlling the vehicle speed on the side of the following vehicle so as to maintain an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle.

【００４１】さらに、制御計画処理装置２は、車両の前
後の二つの前記磁気センサ６の出力（走行経路Ｂに対す
る各磁気センサ６の横方向の位置データ）に基づき、走
行経路Ｂ（磁気ネイル列）に対する車両の現在の横方向
の位置偏差δｙや方向偏差θ（図２参照）を求めるよう
にしている。また、制御計画処理装置２は、車両の現在
速度や操舵量、漏洩同軸ケーブルＤから与えられる道路
の曲率情報等に基づき、前記所定時間Ｔ後の車両の走行
経路Ｂに対する横方向の位置偏差や方向偏差を予測す
る。これらのデータは、車両を走行経路Ｂに沿って走行
させるための操舵制御に使用されるものである。Further, the control plan processing device 2 uses the output of the two magnetic sensors 6 in front of and behind the vehicle (positional data in the lateral direction of each magnetic sensor 6 with respect to the traveling route B) to determine the traveling route B (magnetic nail train). ), The current lateral position deviation δy of the vehicle and the direction deviation θ (see FIG. 2) are obtained. Further, the control plan processing device 2 determines the lateral position deviation of the vehicle with respect to the travel route B after the predetermined time T based on the current speed and steering amount of the vehicle, the curvature information of the road given from the leaky coaxial cable D, and the like. Predict directional deviation. These data are used for steering control for causing the vehicle to travel along the travel route B.

【００４２】また、この制御計画処理装置２は、追従車
の場合は自車の速度、前走車の速度、前走車までの車間
距離、前方道路形状や車線形状等のデータを表示装置１
８や音声出力装置１７に出力する。In the case of a following vehicle, the control plan processing device 2 also displays data such as the speed of the own vehicle, the speed of the preceding vehicle, the distance to the preceding vehicle, the shape of the road ahead and the shape of the lane.
8 and audio output device 17.

【００４３】そして、前走車の場合は自車の速度、追従
車の速度、追従車までの車間距離、前方道路形状や車線
形状等のデータを表示装置１８、及び音声出力装置１７
に出力する。In the case of the preceding vehicle, the display device 18 and the voice output device 17 display data such as the speed of the own vehicle, the speed of the following vehicle, the distance to the following vehicle, the shape of the road ahead and the shape of the lane.
Output to

【００４４】ここで、前走車及び追従車間の上記の車間
距離は、前述の車々間通信もしくはレーザレーダ１０に
よって得られるものであり、前方道路形状や車線形状等
のデータは漏洩同軸ケーブルＤとの通信によって得られ
るものである。Here, the above-mentioned inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the following vehicle is obtained by the above-mentioned inter-vehicle communication or the laser radar 10, and data such as the shape of the road ahead and the shape of the lane is obtained from the leaky coaxial cable D. It is obtained by communication.

【００４５】横方向制御装置３は、制御計画処理装置２
の出力結果（前述の如く所定時間Ｔ後に予想される車両
の横方向の位置偏差や方向偏差等のデータ）に基づい
て、車両を走行経路Ｂに沿わせるための操舵角の指示信
号を生成し、その操舵角指示信号により車両のステアリ
ング操作伝達系に設けられたアクチュエータ１４を制御
する。The lateral controller 3 is the control plan processor 2
Based on the output result (data of the lateral position deviation and direction deviation of the vehicle expected after the predetermined time T as described above), the steering angle instruction signal for causing the vehicle to follow the travel route B is generated. The actuator 14 provided in the steering operation transmission system of the vehicle is controlled by the steering angle instruction signal.

【００４６】このアクチュエータ１４の制御により、ス
テアリングが自動制御され走行経路Ｂ（磁気ネイル列）
に沿った走行が行われる。The steering is automatically controlled by the control of the actuator 14, and the traveling route B (magnetic nail train) is set.
Travel along is performed.

【００４７】車速制御装置４は、制御計画処理装置２に
より求められた前記速度計画に基づく所定時間Ｔ後の自
車の予定到達位置と予想到達位置との偏差、速度計画に
基づく所定時間Ｔ後の自車の予定速度と予想速度との偏
差、並びに前走車との所定時間Ｔ後の予想車間距離及び
予想車間速度差に基づいて自車の加減速度の指令信号を
生成し、その加減速度指令信号によりスロットル系に設
けられたアクチュエータ１５やブレーキ系に設けられた
アクチュエータ１６を制御する。The vehicle speed control device 4 determines the deviation between the expected arrival position and the expected arrival position of the own vehicle after the predetermined time T based on the speed plan obtained by the control plan processing device 2 and the predetermined time T based on the speed plan. Of the acceleration / deceleration of the own vehicle based on the deviation between the expected speed of the own vehicle and the expected speed, and the expected inter-vehicle distance and the expected inter-vehicle speed difference after the predetermined time T with respect to the preceding vehicle. The command signal controls the actuator 15 provided in the throttle system and the actuator 16 provided in the brake system.

【００４８】この各アクチュエータ１５，１６の制御に
より、車両のスロットル系やブレーキ系が作動され、車
両の加減速が行われる。この場合、前走車側では、基本
的には速度計画に従うように自車の加減速度が制御さ
れ、追従車側では、前走車との間に車速に応じた適正な
車間距離が保持されるように自車の加減速度が制御され
る。By controlling the actuators 15 and 16, the throttle system and the brake system of the vehicle are operated to accelerate and decelerate the vehicle. In this case, the acceleration / deceleration of the vehicle is basically controlled on the side of the preceding vehicle so as to follow the speed plan, and an appropriate inter-vehicle distance according to the vehicle speed is maintained between the vehicle on the following side and the preceding vehicle. The acceleration / deceleration of the vehicle is controlled so that

【００４９】尚、この車速制御装置４には、図示しない
ブレーキペダルの操作を検知するブレーキペダルスイッ
チ１３が接続されており、このスイッチ１３の信号によ
りブレーキペダルが踏まれたことが検出された場合に
は、車速制御を解除する。A brake pedal switch 13 for detecting an operation of a brake pedal (not shown) is connected to the vehicle speed control device 4, and when the signal of the switch 13 detects that the brake pedal is depressed. To cancel the vehicle speed control.

【００５０】また、車速制御装置４は、前記レーザレー
ダ１０により前走車以外の障害物が検出された場合々
等、状況に応じてレーザレーダ１０の出力に基づき、ブ
レーキ量の制御を行う。Further, the vehicle speed control device 4 controls the brake amount based on the output of the laser radar 10 in accordance with the situation, such as when the laser radar 10 detects an obstacle other than a vehicle in front.

【００５１】次に、前述のような自動走行車において、
その走行制御を行うために必要な車両の走行位置の検知
手法の実施形態について説明する。Next, in the automatic vehicle as described above,
An embodiment of a method for detecting the traveling position of the vehicle necessary for performing the traveling control will be described.

【００５２】図３及び図４は、走行位置の検知手法の第
１の実施形態を説明するための説明図である。3 and 4 are explanatory views for explaining the first embodiment of the method for detecting the traveling position.

【００５３】図３を参照して、本実施形態では、道路の
走行経路Ｂ上に１ｍ間隔で配列された磁気ネイルＣは、
走行経路Ｂに沿って例えば５００ｍの所定間隔毎に、所
定の磁気極性の配列（以下、この磁気配列を距離マーク
と称する）が現れるように設けられている。この実施形
態では、この距離マークは、例えば隣接した４個の磁気
ネイルＣの磁気極性を車両Ａの進行方向に向かって順番
にＮ極、Ｓ極、Ｎ極、Ｓ極としてなる４ビットの磁気極
性配列により設定されている。この場合、この距離マー
ク以外の箇所では、隣接した４個の磁気ネイルＣの磁気
極性が、Ｎ極、Ｓ極、Ｎ極、Ｓ極の配列とならないよう
にされている（例えば距離マーク以外の磁気ネイルＣの
極性を全てＳ極とする）。With reference to FIG. 3, in this embodiment, the magnetic nails C arranged at intervals of 1 m on the traveling route B of the road are:
An array of a predetermined magnetic polarity (hereinafter, this magnetic array is referred to as a distance mark) is provided along the travel route B at predetermined intervals of, for example, 500 m. In this embodiment, the distance mark is, for example, a 4-bit magnetic pole in which the magnetic polarities of four adjacent magnetic nails C are N pole, S pole, N pole, and S pole in order toward the traveling direction of the vehicle A. It is set by the polar array. In this case, at locations other than this distance mark, the magnetic polarities of the four adjacent magnetic nails C are arranged so as not to be an array of N pole, S pole, N pole, and S pole (for example, other than the distance mark). The polarity of magnetic nail C is all S pole).

【００５４】このような距離マークを所定間隔（５００
ｍ）毎に有する磁気ネイルＣを配列した道路を走行経路
Ｂに沿って走行する車両Ａの走行位置は、２次元データ
として捉えることも可能であるが、本実施形態では、車
両Ａの走行位置を走行経路Ｂのスタート地点からの走行
距離として一次元的に考える。すなわち、車両Ａの走行
距離をＬとしたとき、スタート地点における走行距離Ｌ
をＬ＝０とし、そのスタート地点からの走行距離Ｌを走
行経路Ｂにおける車両Ａの走行位置とする。Such distance marks are arranged at predetermined intervals (500
The traveling position of the vehicle A traveling along the traveling route B on the road where the magnetic nails C for each m) are arranged can be grasped as two-dimensional data, but in the present embodiment, the traveling position of the vehicle A. Is considered one-dimensionally as the travel distance from the start point of the travel route B. That is, when the traveling distance of the vehicle A is L, the traveling distance L at the start point is L.
Is set to L = 0, and the travel distance L from the start point is defined as the travel position of the vehicle A on the travel route B.

【００５５】以上のことを前提として、前記図１に示し
た自動走行車は図４のフローチャートに示す処理を行っ
て、走行経路Ｂにおける車両Ａの走行位置を検知する。On the premise of the above, the automatic vehicle shown in FIG. 1 performs the process shown in the flowchart of FIG. 4 to detect the traveling position of the vehicle A on the traveling route B.

【００５６】まず、スタート地点において、走行距離Ｌ
をＬ＝０とし、また、スタート地点からの前記距離マー
クの検出回数をＫとしたとき、Ｋ＝０とする（ＳＴＥＰ
１）。First, at the start point, the traveling distance L
Is L = 0, and K is the number of times the distance mark is detected from the start point, K = 0 (STEP
1).

【００５７】次いで、車両Ａの走行によって前記車輪パ
ルスセンサ８から得られるパルスをカウントして、スタ
ート地点からの走行距離Ｌを逐次算出する（ＳＴＥＰ
２）。さらに、この走行距離Ｌの算出を行いながら、磁
気センサ６による距離マークの検出の有無を判断する
（ＳＴＥＰ３）。そして、距離マークを検出する毎に検
出回数Ｋの値をカウントアップする（Ｋ←Ｋ＋１、ＳＴ
ＥＰ４）。Next, the pulses obtained from the wheel pulse sensor 8 by the traveling of the vehicle A are counted, and the traveling distance L from the start point is sequentially calculated (STEP).
2). Further, while calculating the traveling distance L, it is determined whether or not the distance mark is detected by the magnetic sensor 6 (STEP 3). Then, each time the distance mark is detected, the value of the detection count K is incremented (K ← K + 1, ST
EP4).

【００５８】ここで、車両Ａが走行経路Ｂにほぼ沿って
走行し、５００ｍ間隔毎の距離マークを順次検出してい
った場合、その検出を行う毎に、後述のＳＴＥＰ５，７
の条件判断処理を経て、車輪パルスセンサ８の出力によ
り求められた走行距離Ｌを、ＳＴＥＰ４でカウントアッ
プされた検出回数Ｋと距離マーク同士の間の間隔５００
ｍとの積（５００・Ｋ）により示される距離に訂正する
（ＳＴＥＰ８）。Here, when the vehicle A travels substantially along the travel route B and successively detects the distance marks at intervals of 500 m, each time the detection is performed, the steps 5 and 7 described later are performed.
The travel distance L obtained from the output of the wheel pulse sensor 8 through the condition determination process of No. 5 is counted up in STEP 4 and the distance 500 between the distance marks K is increased.
Correct the distance indicated by the product of m (500K) (STEP 8).

【００５９】すなわち、車両Ａが走行経路Ｂにほぼ沿っ
て走行し、５００ｍ間隔毎の距離マークを順次検出して
いった場合、各距離マークを検出した時における車両Ａ
の走行位置は、その時点までの距離マークの検出回数Ｋ
と距離マーク同士の間の間隔５００ｍとの積（５００・
Ｋ）により示される距離だけスタート地点から走行経路
Ｂ上を走行した地点であるので、Ｌ←５００・Ｋとして
車輪パルスセンサ８の出力に基づく走行距離Ｌを訂正す
る。That is, when the vehicle A travels substantially along the traveling route B and successively detects the distance marks at intervals of 500 m, the vehicle A when each distance mark is detected.
Is the number of times the distance mark has been detected K up to that point.
And the distance 500 m between the distance marks (500.
Since it is a point where the vehicle has traveled on the traveling route B from the start point by the distance indicated by K), the traveling distance L based on the output of the wheel pulse sensor 8 is corrected by setting L ← 500 · K.

【００６０】例えばスタート地点から５００ｍ地点の最
初の距離マークを検出し、さらに１０００ｍ地点の２番
目の距離マークを検出したとき、検出回数ＫはＫ＝２と
なり、この時、走行距離Ｌは５００・２＝１０００
［ｍ］に訂正される。For example, when the first distance mark at 500 m from the start point is detected and the second distance mark at 1000 m is further detected, the number of detections K becomes K = 2, and at this time, the traveling distance L is 500. 2 = 1000
Corrected to [m].

【００６１】そして、このように距離マークの検出によ
り走行距離Ｌが訂正された後、ＳＴＥＰ２からの処理が
繰り返され、次の距離マークを検出するまでの間では、
車輪パルスセンサ８の出力に基づいて走行距離Ｌが算出
される。この場合、直前の距離マークを検出した時点か
ら車輪パルスセンサ８の出力に基づいて求められる走行
距離がその直前の距離マークの検出時点で訂正された走
行距離Ｌに積算されて、スタート地点からの走行距離Ｌ
が求められる。After the traveling distance L is corrected by detecting the distance mark in this way, the process from STEP 2 is repeated until the next distance mark is detected.
The traveling distance L is calculated based on the output of the wheel pulse sensor 8. In this case, the travel distance obtained based on the output of the wheel pulse sensor 8 from the time when the last distance mark is detected is added to the travel distance L corrected at the time when the last distance mark is detected, and the travel distance L from the start point is calculated. Mileage L
Is required.

【００６２】本実施形態では、基本的には、このように
して車輪パルスセンサ８の出力により求められる走行距
離Ｌを距離マークの検出毎に、各距離マークの位置に対
応した距離（各距離マークのスタート地点からの距離）
に訂正しつつ走行距離Ｌを求めていき、この走行距離Ｌ
により車両Ａの走行位置を検知する。従って、車輪パル
スセンサ８の出力により得られる走行距離が、車輪のタ
イヤの磨耗等に起因して誤差を生じても、その影響が距
離マークの検出毎に解消されて継続的に蓄積することが
なく、車両の走行位置を精度よく検知することができ
る。In the present embodiment, basically, the traveling distance L thus obtained from the output of the wheel pulse sensor 8 is detected every time a distance mark is detected by a distance (each distance mark) corresponding to the position of each distance mark. Distance from the starting point of
The traveled distance L is calculated while correcting to
The traveling position of the vehicle A is detected by. Therefore, even if an error occurs in the travel distance obtained from the output of the wheel pulse sensor 8 due to the wear of the tires of the wheels, the effect can be eliminated every time the distance mark is detected and accumulated continuously. Instead, the traveling position of the vehicle can be accurately detected.

【００６３】一方、車両Ａの蛇行等により、一時的に距
離マークの検出を逃す場合も考えられる。そして、この
ような場合には、前述のように距離マークの検出毎にカ
ウントアップされる検出回数Ｋをそのまま用いても、走
行距離Ｌを適正に訂正することができない。例えば、ス
タート地点から５００ｍ地点の距離マークの検出を逃
し、次いで１０００ｍ地点の距離マークを検出した時に
は、Ｋ＝１となるので、仮にこの検出回数Ｋの値を用い
てＳＴＥＰ８のように走行距離Ｌを訂正すると、Ｌ＝５
００［ｍ］となって、実際の走行距離とは大きく異なる
ものとなってしまい、求められた走行距離Ｌが車両の走
行位置に対応しないものとなる。On the other hand, it may be possible to temporarily miss the detection of the distance mark due to meandering of the vehicle A or the like. In such a case, the traveling distance L cannot be properly corrected even if the number of detections K counted up each time the distance mark is detected is used as it is as described above. For example, when the distance mark at 500 m from the start point is missed and the distance mark at 1000 m is detected next time, K = 1, so the value of the number of times of detection K is temporarily used and the travel distance L is determined as in STEP8. Is corrected, L = 5
It becomes 00 [m], which is significantly different from the actual traveling distance, and the obtained traveling distance L does not correspond to the traveling position of the vehicle.

【００６４】そこで、本実施形態では、前記ＳＴＥＰ４
の次に、検出回数Ｋと距離マーク同士の間隔５００ｍと
の積（５００・Ｋ）と、距離マークの検出時点で車輪パ
ルスセンサ８の出力により算出された走行距離Ｌとの差
（Ｌ−５００・Ｋ）が、所定の範囲内にあるか否か、例
えば（−５００／２）≦Ｌ−５００・Ｋ＜５００／２で
あるか否かを判断する（ＳＴＥＰ５）。そして、ＳＴＥ
Ｐ５の条件が満たされない場合には、検出回数Ｋの値を
カウントアップし（Ｋ←Ｋ＋１、ＳＴＥＰ６）、これを
ＳＴＥＰ５の条件が満たされるまで繰り返す。Therefore, in this embodiment, the STEP 4
Next, the difference (L-500) between the product of the number of detections K and the distance 500m between the distance marks (500K) and the traveling distance L calculated by the output of the wheel pulse sensor 8 at the time of detecting the distance marks. It is determined whether or not (K) is within a predetermined range, for example, (-500/2) ≦ L-500 · K <500/2 (STEP 5). And STE
If the condition of P5 is not satisfied, the value of the detection count K is incremented (K ← K + 1, STEP6), and this is repeated until the condition of STEP5 is satisfied.

【００６５】これにより、例えば上記のように５００ｍ
地点の距離マークの検出を逃して、１０００ｍ地点の距
離マークを検出した時にＳＴＥＰ４でカウントアップさ
れた検出回数Ｋの値が「１」となっていると、ＳＴＥＰ
６でＫ＝２に変更されて、ＳＴＥＰ５の条件を満たすよ
うになり、１０００ｍ地点の距離マークに対応した検出
回数Ｋが決定される。Thus, for example, as described above, 500 m
If the value of the number of detections K counted up in STEP 4 is "1" when the distance mark at the point is missed and the distance mark at the 1000m point is detected, the STEP
In step 6, K = 2 is changed to satisfy the condition of STEP5, and the number of detections K corresponding to the distance mark at 1000 m is determined.

【００６６】そして、このように変更した検出回数Ｋを
用いて、前述と同様に、Ｌ←５００・Ｋとして車輪パル
スセンサ８の出力に基づく走行距離Ｌを訂正する（ＳＴ
ＥＰ８）。Then, using the detection number K changed in this way, the traveling distance L based on the output of the wheel pulse sensor 8 is corrected by setting L ← 500K in the same manner as described above (ST).
EP8).

【００６７】これにより走行距離Ｌの訂正が適正になさ
れ、このように訂正された走行距離Ｌにより車両Ａの走
行位置を精度よく検知できる。As a result, the traveling distance L is properly corrected, and the traveling position of the vehicle A can be accurately detected from the thus corrected traveling distance L.

【００６８】また、距離マーク同士の間の箇所での車両
Ａの蛇行等により、その後に距離マークを検出した時点
での車輪パルスセンサ８の出力に基づく走行距離Ｌがそ
の検出した距離マークの地点に対応する距離（５００・
Ｋ）と比較的大きく異なる場合も考えられる。この場
合、Ｌ←５００・Ｋとして車輪パルスセンサ８の出力に
基づく走行距離Ｌを訂正すると、その訂正後の走行距離
Ｌにより検知される車両Ａの走行位置と、訂正前の走行
距離Ｌにより検知される車両Ａの走行位置に対して急変
し、その結果、車両Ａの走行位置に基づく前述の車速制
御や操舵制御が急変する虞れがある。Further, due to the meandering of the vehicle A between the distance marks and the like, the traveling distance L based on the output of the wheel pulse sensor 8 at the time when the distance mark is subsequently detected is the point of the detected distance mark. Distance corresponding to (500
In some cases, it may be relatively different from K). In this case, if the traveling distance L based on the output of the wheel pulse sensor 8 is corrected with L ← 500 · K, the traveling position of the vehicle A detected by the corrected traveling distance L and the traveling distance L before the correction are detected. There is a possibility that the vehicle position suddenly changes with respect to the traveling position of the vehicle A, and as a result, the vehicle speed control and the steering control based on the traveling position of the vehicle A suddenly change.

【００６９】そこで、本実施形態では、ＳＴＥＰ８で走
行距離Ｌを訂正する前に、距離マークを検出した時点で
の車輪パルスセンサ８の出力に基づく走行距離Ｌとその
検出した距離マークの地点に対応する距離（５００・
Ｋ）との差（Ｌ−５００・Ｋ）が、−δ≦Ｌ−５００・
Ｋ＜δの所定範囲内にあるか否かを判断する（ＳＴＥＰ
７）。ここで、δは正の定数で、この場合、前記ＳＴＥ
Ｐ５の条件判断で用いる値（５００／２）よりも小さく
設定されている。Therefore, in this embodiment, before the travel distance L is corrected in STEP 8, the travel distance L based on the output of the wheel pulse sensor 8 at the time when the distance mark is detected and the point of the detected distance mark are corresponded. Distance (500
K) and the difference (L-500 · K) is −δ ≦ L-500 ·
It is judged whether or not it is within a predetermined range of K <δ (STEP
7). Here, δ is a positive constant, and in this case, the STE
It is set smaller than the value (500/2) used in the condition judgment of P5.

【００７０】そして、ＳＴＥＰ７の条件が満たされた場
合には、ＳＴＥＰ８で走行距離Ｌを訂正し、その条件が
満たさない場合には、図示しない表示器やブザー等によ
り運転者に警告を発し（ＳＴＥＰ９）、自動走行運転の
解除を促す。これにより車速制御や操舵制御が急変する
ような事態を回避することができる。If the condition of STEP 7 is satisfied, the traveling distance L is corrected in STEP 8, and if the condition is not satisfied, a warning is issued to the driver by a not-shown display or buzzer (STEP 9 ), Urge the cancellation of automatic driving. This makes it possible to avoid a situation in which the vehicle speed control or the steering control suddenly changes.

【００７１】尚、この警告に際しては、自動的に自動走
行運転を解除するようにしてもよい。また、ＳＴＥＰ７
におけるδは、例えば走行距離に応じて可変とするよう
にしてもよい。At the time of this warning, the automatic traveling operation may be automatically canceled. Also, STEP7
The value of δ may be variable depending on the traveling distance, for example.

【００７２】次に、図１の自動走行車における車両の走
行位置の検知手法の第２の実施形態について図５及び図
６を参照して説明する。Next, a second embodiment of the method for detecting the traveling position of the vehicle in the automatic vehicle of FIG. 1 will be described with reference to FIGS. 5 and 6.

【００７３】図５を参照して、本実施形態では、道路の
走行経路Ｂ上に配列された磁気ネイルＣは、走行経路Ｂ
に沿って例えば５００ｍの所定間隔毎に、磁気ネイルＣ
の磁気極性により後述の情報を符号化した磁気配列（以
下、本実施形態においてもこの磁気配列を距離マークと
称する）が現れるように設けられている。With reference to FIG. 5, in this embodiment, the magnetic nails C arranged on the traveling route B of the road are the traveling routes B
Magnetic nail C at predetermined intervals of, for example, 500 m
It is provided so that a magnetic array (hereinafter, this magnetic array is also referred to as a distance mark in the present embodiment) in which information described later is coded is displayed according to the magnetic polarity of.

【００７４】本実施形態では、この距離マークは、例え
ば隣接した４個の磁気ネイルＣの磁気極性の配列により
表し、それらの磁気ネイルＣのうち、車両Ａの進行方向
上流側の１番目の磁気ネイルＣの磁気極性を距離マーク
の存在を示すスタートビットとしている。すなわち、距
離マーク以外の箇所では、磁気ネイルＣの極性は全て例
えばＮ極とされ、距離マークの第１番目の磁気ネイルＣ
の極性をＳ極とすることで、そのＳ極の磁気極性が距離
マークの存在を示すスタートビットとされている。In the present embodiment, this distance mark is represented by, for example, an array of the magnetic polarities of four adjacent magnetic nails C, and of these magnetic nails C, the first magnetic field upstream of the vehicle A in the traveling direction. The magnetic polarity of nail C is used as a start bit indicating the presence of the distance mark. That is, in the portions other than the distance mark, the polarities of the magnetic nail C are all N poles, and the first magnetic nail C of the distance mark is the same.
By setting the polarity of the S pole as the S pole, the magnetic polarity of the S pole serves as a start bit indicating the presence of the distance mark.

【００７５】また、このスタートビット以外の残りの３
個の磁気ネイルＣの磁気極性（３ビットの磁気極性）の
配列により、各距離マークの走行経路Ｂにおけるスター
ト地点からの配置番号を２進数的に符号化している。す
なわち、例えばＳ極が「１」、Ｎ極が「０」を表すもの
として、各距離マークの配置番号を２進数で表した数値
を示すように距離マークの第２番目〜第４番目の磁気ネ
イルＣの極性が設定されている。具体的には、例えばス
タート地点から５００ｍの地点の配置番号「１」の距離
マークにあっては、その番号を２進数で表すと「００
１」であり、これに対応する磁気極性の配列は「ＮＮ
Ｓ」となる。そして、この場合、磁気ネイルＣは上流側
から順に検出されるので、配置番号「１」の距離マーク
の第２番目〜第４番目の磁気ネイルＣの極性はそれぞれ
順にＳ極、Ｎ極、Ｎ極とされている。尚、スタート地点
における距離マークの配置番号は「０」とされている。The remaining 3 bits other than this start bit
The arrangement number of each distance mark from the start point on the travel route B is binary-coded by the arrangement of the magnetic polarities (3 bits of magnetic polarity) of the magnetic nails C. That is, for example, assuming that the S pole represents "1" and the N pole represents "0", the second to fourth magnetic fields of the distance marks are represented as the numerical values representing the arrangement numbers of the distance marks in binary numbers. The polarity of nail C is set. Specifically, for example, in the case of a distance mark with an arrangement number "1" at a point 500 m from the start point, if the number is represented by a binary number, it is "00".
1 ”, and the magnetic polarity array corresponding to this is“ NN
S ". In this case, since the magnetic nails C are detected in order from the upstream side, the polarities of the second to fourth magnetic nails C of the distance mark with the arrangement number "1" are S pole, N pole, and N pole, respectively. It is a pole. The arrangement number of the distance mark at the start point is "0".

【００７６】このようにして各距離マークの３ビットの
磁気配列により表された配置番号の情報は、本実施形態
では距離マークの間隔（５００ｍ）が一定であるので、
走行経路Ｂ上における各距離マークの位置を示すものと
なる。すなわち、各距離マークの位置は、その配置番号
と距離マークの間隔（５００ｍ）との積により示される
距離だけ、スタート地点から進行した地点となる。In this way, in the arrangement number information represented by the 3-bit magnetic array of each distance mark, since the distance between the distance marks (500 m) is constant in this embodiment,
The position of each distance mark on the travel route B is shown. That is, the position of each distance mark is a point advanced from the start point by the distance indicated by the product of the arrangement number and the distance (500 m) between the distance marks.

【００７７】以上のことを前提として、本実施形態で
は、自動走行車は図６のフローチャートに示す処理を行
って、走行経路Ｂにおける車両Ａの走行位置を検知す
る。Based on the above, in this embodiment, the automatic vehicle detects the traveling position of the vehicle A on the traveling route B by performing the processing shown in the flowchart of FIG.

【００７８】まず、スタート地点において、走行距離Ｌ
をＬ＝０とした後（ＳＴＥＰ１）、車両Ａの走行によっ
て前記車輪パルスセンサ８から得られるパルスをカウン
トして、スタート地点からの走行距離Ｌを逐次算出する
（ＳＴＥＰ２）。さらに、この走行距離Ｌの算出を行い
ながら、磁気センサ６による距離マークの検出の有無
（距離マークのスタートビットの磁気極性が検出される
か否か）を判断する（ＳＴＥＰ３）。そして、スタート
ビットの磁気極性を検出して、距離マークを検出する毎
に、その検出した距離マークの３ビットの符号により該
距離マークの配置番号Ｘを認識する（ＳＴＥＰ４）。First, at the start point, the traveling distance L
Is set to L = 0 (STEP1), the pulses obtained from the wheel pulse sensor 8 by the traveling of the vehicle A are counted, and the traveling distance L from the start point is sequentially calculated (STEP2). Further, while calculating the traveling distance L, it is judged whether or not the distance mark is detected by the magnetic sensor 6 (whether or not the magnetic polarity of the start bit of the distance mark is detected) (STEP 3). Then, every time the distance mark is detected by detecting the magnetic polarity of the start bit, the arrangement number X of the distance mark is recognized by the 3-bit code of the detected distance mark (STEP 4).

【００７９】さらに、前記第１の実施形態で説明した前
記図４のＳＴＥＰ７と同様の理由により、認識した配置
番号により把握される距離マークのスタート地点からの
距離（５００・Ｘ）と、該距離マークの検出時点におい
て車輪パルスセンサ８の出力から求められた走行距離Ｌ
との差（Ｌ−５００・Ｘ）が、−δ≦Ｌ−５００・Ｘ＜
δの所定範囲内にあるか否かを判断し（ＳＴＥＰ５）、
この条件が満たされた場合には、車両Ａの現在位置が今
回検出した距離マークの位置であるので、Ｌ←５００・
Ｘとして車輪パルスセンサ８の出力に基づく走行距離Ｌ
を訂正する（ＳＴＥＰ６）。そして、ＳＴＥＰ２からの
処理を繰り返す。また、ＳＴＥＰ５の条件が満たされな
い場合には、図示しない表示器やブザー等により運転者
に警告を発し（ＳＴＥＰ７）、自動走行運転の解除を促
す。Further, for the same reason as STEP 7 in FIG. 4 described in the first embodiment, the distance (500 · X) from the start point of the distance mark grasped by the recognized arrangement number and the distance. The traveling distance L obtained from the output of the wheel pulse sensor 8 at the time of detecting the mark
Difference (L-500 · X) is −δ ≦ L-500 · X <
It is judged whether or not it is within a predetermined range of δ (STEP 5),
If this condition is satisfied, the current position of the vehicle A is the position of the distance mark detected this time, so L ← 500.
X is the traveling distance L based on the output of the wheel pulse sensor 8
Is corrected (STEP 6). Then, the processing from STEP 2 is repeated. If the condition of STEP 5 is not satisfied, a warning is given to the driver by a display device, a buzzer, or the like (not shown) (STEP 7) to prompt the cancellation of the automatic traveling operation.

【００８０】このような処理により、前記第１の実施形
態と同様に、車輪パルスセンサ８の出力により得られる
走行距離が、車輪のタイヤの磨耗等に起因して誤差を生
じても、その影響が距離マークの検出毎に解消されて継
続的に蓄積することがなく、車両の走行位置を走行距離
Ｌにより精度よく検知することができる。As a result of this processing, as in the first embodiment, even if the travel distance obtained from the output of the wheel pulse sensor 8 has an error due to wear of the tires of the wheels or the like, the influence thereof is exerted. Does not disappear every time when the distance mark is detected and is not continuously accumulated, and the traveling position of the vehicle can be accurately detected by the traveling distance L.

【００８１】また、この場合、距離マークの検出を一時
的に逃しても、次に検出される距離マークの３ビットの
符号情報によって、該距離マークのスタート地点からの
距離が確実に判るため、走行距離Ｌを直ちに適正に訂正
することができる。また、第１の実施形態と同様に、走
行距離Ｌの訂正に際しては、ＳＴＥＰ５の条件判断を行
って、条件が満たされない場合に警告を行うことで、車
速制御や操舵制御が急変するような事態を回避すること
ができる。Further, in this case, even if the detection of the distance mark is temporarily missed, the distance from the start point of the distance mark can be surely determined by the 3-bit code information of the distance mark to be detected next. The mileage L can be corrected immediately and properly. Further, as in the first embodiment, when the traveling distance L is corrected, the condition determination in STEP 5 is performed and a warning is given when the condition is not satisfied, so that the vehicle speed control or the steering control is suddenly changed. Can be avoided.

【００８２】尚、本実施形態では、距離マークの配置番
号の情報を３ビットの磁気配列により表したが、符号化
する配置番号の大きさによってビット数をさらに増やし
てもよい。In this embodiment, the information about the arrangement number of the distance mark is represented by a 3-bit magnetic array, but the number of bits may be further increased depending on the size of the arrangement number to be encoded.

【００８３】また、本実施形態では、距離マークの間隔
を一定として、距離マークの位置を配置番号により表し
たが、走行経路Ｂが比較的短いような場合には距離マー
クのスタート地点からの距離の値そのものを磁気配列に
より符号化してもよい。このようにすれば、車両Ａが各
距離マークを検出したとき、その距離マークの符号から
直接的に該距離マークの位置が判るので、距離マーク同
士の間隔は一定でなくてもよい。Further, in the present embodiment, the position of the distance mark is represented by the arrangement number while keeping the distance between the distance marks constant. However, when the traveling route B is relatively short, the distance from the start point of the distance mark is large. The value itself may be encoded by a magnetic array. With this configuration, when the vehicle A detects each distance mark, the position of the distance mark can be directly determined from the code of the distance mark, and thus the distance marks do not have to be constant.

【００８４】また、前記第１及び第２の実施形態では、
距離マークの間隔を５００ｍとしたが、これ以外の大き
さの間隔であってもよいことはもちろんである。In the first and second embodiments,
The distance between the distance marks is set to 500 m, but it is needless to say that the distance may be other than this.

【００８５】次に、図１の自動走行車における車両の走
行位置の検知手法の第３の実施形態について図７乃至図
９を参照して説明する。Next, a third embodiment of the method for detecting the traveling position of the vehicle in the automatic vehicle of FIG. 1 will be described with reference to FIGS. 7 to 9.

【００８６】図７を参照して、本実施形態では、道路の
走行経路Ｂ上に配列された磁気ネイルＣは、磁気ネイル
Ｃの磁気極性により前記第２の実施形態と同様に情報を
符号化した磁気配列（以下、本実施形態においてもこの
磁気配列を距離マークと称する）が走行経路Ｂ沿いに適
当な間隔を存して現れるように設けられている。この場
合、距離マーク同士の間隔は不定であり、それらの距離
マークは、例えばスタート地点から５０ｍ地点の箇所、
５００ｍ地点の箇所、１０００ｍ地点の箇所、というよ
うに配置されている。Referring to FIG. 7, in the present embodiment, the magnetic nails C arranged on the traveling route B of the road encode information by the magnetic polarity of the magnetic nails C as in the second embodiment. The magnetic array described above (hereinafter, this magnetic array is also referred to as a distance mark in the present embodiment) is provided so as to appear along the travel route B with an appropriate interval. In this case, the distance between the distance marks is indefinite, and those distance marks are, for example, 50 m from the start point,
The locations are 500m, 1000m, and so on.

【００８７】また、各距離マークは、前記第２の実施形
態と全く同様に、４個の磁気ネイルＣの４ビットの磁気
極性により、スタートビットと、各距離マークのスター
ト地点からの配置番号を二進数的に符号化してなる情報
とを形成している。In addition, each distance mark has a start bit and an arrangement number from the start point of each distance mark according to the 4-bit magnetic polarity of the four magnetic nails C, exactly as in the second embodiment. And binary encoded information.

【００８８】さらに、車両Ａには、図８に示すように、
各距離マークの配置番号Ｘとスタート地点からの距離Ｌ
ｘとの対応関係を示すデータテーブル（相関データ）が
図示しない記憶装置に保持されている。尚、このデータ
テーブルは、あらかじめ車両ＡでＣＤ−ＲＯＭ等により
保持してもよいが、前記漏洩同軸ケーブルＤ等との通信
によりあらかじめ決められた走行区域毎に外部から車両
Ａ側に取り込んで保持するようにしてもよい。Further, in the vehicle A, as shown in FIG.
Arrangement number X of each distance mark and distance L from the start point
A data table (correlation data) showing the correspondence with x is held in a storage device (not shown). Although this data table may be held in the vehicle A in advance by a CD-ROM or the like, it is fetched from the outside to the vehicle A side for each traveling area determined by communication with the leaky coaxial cable D or the like and held. You may do it.

【００８９】以上のことを前提として、本実施形態で
は、自動走行車は図９のフローチャートに示す処理を行
って、走行経路Ｂにおける車両Ａの走行位置を検知す
る。Based on the above, in the present embodiment, the automatic vehicle detects the traveling position of the vehicle A on the traveling route B by performing the processing shown in the flowchart of FIG.

【００９０】まず、スタート地点において、走行距離Ｌ
をＬ＝０とした後（ＳＴＥＰ１）、車両Ａの走行によっ
て前記車輪パルスセンサ８から得られるパルスをカウン
トして、スタート地点からの走行距離Ｌを逐次算出する
（ＳＴＥＰ２）。さらに、この走行距離Ｌの算出を行い
ながら、磁気センサ６による距離マークの検出の有無
（距離マークのスタートビットの磁気極性が検出される
か否か）を判断する（ＳＴＥＰ３）。そして、スタート
ビットの磁気極性を検出して、距離マークを検出する毎
に、その検出した距離マークの３ビットの符号により該
距離マークの配置番号Ｘを認識し（ＳＴＥＰ４）、さら
にこの配置番号Ｘから前記図８のデータテーブルに基づ
きこの配置番号Ｘの距離マークのスタート地点からの距
離Ｌｘを求める（ＳＴＥＰ５）。First, at the start point, the traveling distance L
Is set to L = 0 (STEP1), the pulses obtained from the wheel pulse sensor 8 by the traveling of the vehicle A are counted, and the traveling distance L from the start point is sequentially calculated (STEP2). Further, while calculating the traveling distance L, it is judged whether or not the distance mark is detected by the magnetic sensor 6 (whether or not the magnetic polarity of the start bit of the distance mark is detected) (STEP 3). Then, every time the distance mark is detected by detecting the magnetic polarity of the start bit, the arrangement number X of the distance mark is recognized by the 3-bit code of the detected distance mark (STEP 4). Based on the data table of FIG. 8, the distance Lx from the start point of the distance mark of the arrangement number X is obtained (STEP 5).

【００９１】さらに、前記第１の実施形態で説明した前
記図４のＳＴＥＰ７と同様の理由により、認識した配置
番号Ｘに対応する距離Ｌｘと、この配置番号Ｘの距離マ
ークの検出時点において車輪パルスセンサ８の出力から
求められた走行距離Ｌとの差（Ｌ−Ｌｘ）が、−δ≦Ｌ
−Ｌｘ＜δの所定範囲内にあるか否かを判断し（ＳＴＥ
Ｐ６）、この条件が満たされた場合には、車両Ａの現在
位置が今回検出した距離マークの位置であるので、Ｌ←
Ｌｘとして車輪パルスセンサ８の出力に基づく走行距離
Ｌを訂正する（ＳＴＥＰ７）。そして、ＳＴＥＰ２から
の処理を繰り返す。また、ＳＴＥＰ６の条件が満たされ
ない場合には、図示しない表示器やブザー等により運転
者に警告を発し（ＳＴＥＰ８）、自動走行運転の解除を
促す。Further, for the same reason as in STEP 7 of FIG. 4 described in the first embodiment, the distance Lx corresponding to the recognized arrangement number X and the wheel pulse at the time when the distance mark of the arrangement number X is detected. The difference (L−Lx) from the traveling distance L obtained from the output of the sensor 8 is −δ ≦ L
It is judged whether or not it is within a predetermined range of −Lx <δ (STE
P6), if this condition is satisfied, the current position of the vehicle A is the position of the distance mark detected this time, so L ←
The traveling distance L based on the output of the wheel pulse sensor 8 is corrected as Lx (STEP 7). Then, the processing from STEP 2 is repeated. If the condition of STEP6 is not satisfied, a warning is issued to the driver by a display device, a buzzer, or the like (not shown) (STEP8) to prompt the cancellation of the automatic driving operation.

【００９２】このような処理により、前記第１及び第２
の実施形態と同様に、車輪パルスセンサ８の出力により
得られる走行距離が、車輪のタイヤの磨耗等に起因して
誤差を生じても、その影響が距離マークの検出毎に解消
されて継続的に蓄積することがなく、車両の走行位置を
走行距離Ｌにより精度よく検知することができる。By such processing, the first and second
Similarly to the embodiment of the present invention, even if an error occurs in the traveling distance obtained by the output of the wheel pulse sensor 8 due to the wear of the tires of the wheels, the influence is continuously eliminated every time the distance mark is detected. Therefore, the traveling position of the vehicle can be accurately detected by the traveling distance L without being accumulated.

【００９３】さらに、このような走行位置の検知を距離
マークの間隔が不定であっても行うことができる。Further, such a traveling position can be detected even if the distance between the distance marks is indefinite.

【００９４】また、この場合、距離マークの検出を一時
的に逃しても、次に検出される距離マークの３ビットの
符号情報により示される配置番号Ｘからデータテーブル
によりによって、該距離マークのスタート地点からの距
離が直ちに判るため、第２の実施形態と同様に、走行距
離Ｌを直ちに適正に訂正することができる。In this case, even if the detection of the distance mark is temporarily missed, the start of the distance mark is started from the arrangement number X indicated by the 3-bit code information of the distance mark to be detected next by the data table. Since the distance from the point is immediately known, the travel distance L can be corrected immediately and appropriately, as in the second embodiment.

【００９５】さらに、第１の実施形態と同様に、走行距
離Ｌの訂正に際しては、ＳＴＥＰ６の条件判断を行っ
て、条件が満たされない場合に警告を行うことで、車速
制御や操舵制御が急変するような事態を回避することが
できる。Further, similarly to the first embodiment, when correcting the traveling distance L, the condition judgment of STEP 6 is made and a warning is given when the condition is not satisfied, so that the vehicle speed control or the steering control suddenly changes. Such a situation can be avoided.

【００９６】尚、本実施形態では、各距離マークに備え
た情報を配置番号情報としたが、各距離マーク毎に互い
に異なる情報であれば、他の任意の形態の情報を備える
ようにしてもよい。In this embodiment, the information provided for each distance mark is the arrangement number information, but if the information is different for each distance mark, any other form of information may be provided. Good.

【００９７】以上のように前述の各実施形態によれば、
車両Ａの走行位置を走行距離Ａにより精度よく検知する
ことができ、それにより、その走行位置に基づく自動走
行車の前述したような車速制御（車間距離の制御を含
む）や操舵制御を的確に行うことができる。As described above, according to the above-described embodiments,
The traveling position of the vehicle A can be accurately detected by the traveling distance A, and thus the vehicle speed control (including the inter-vehicle distance control) and steering control of the automatic traveling vehicle based on the traveling position can be accurately performed. It can be carried out.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施形態を適用した自動走行車のシス
テム構成図。FIG. 1 is a system configuration diagram of an autonomous vehicle to which an embodiment of the present invention is applied.

【図２】図１の自動走行車の走行形態を説明するための
説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a traveling mode of the autonomous vehicle of FIG.

【図３】図１の自動走行車における本発明の第１の実施
形態を説明するための説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the first embodiment of the present invention in the autonomous vehicle of FIG.

【図４】本発明の第１の実施形態を説明するためのフロ
ーチャート。FIG. 4 is a flowchart for explaining the first embodiment of the present invention.

【図５】図１の自動走行車における本発明の第２の実施
形態を説明するための説明図。FIG. 5 is an explanatory view for explaining a second embodiment of the present invention in the automatic vehicle of FIG.

【図６】本発明の第２の実施形態を説明するためのフロ
ーチャート。FIG. 6 is a flowchart for explaining a second embodiment of the present invention.

【図７】図１の自動走行車における本発明の第３の実施
形態を説明するための説明図。FIG. 7 is an explanatory view for explaining a third embodiment of the present invention in the automatic vehicle of FIG.

【図８】本発明の第３の実施形態を説明するための説明
図。FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining a third embodiment of the present invention.

【図９】本発明の第３の実施形態を説明するためのフロ
ーチャート。FIG. 9 is a flowchart illustrating a third embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ａ…車両、Ｂ…走行経路、Ｃ…磁気ネイル。 A ... Vehicle, B ... Travel route, C ... Magnetic nail.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 畑中 健一 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 ─────────────────────────────────────────────────── --- Continuation of the front page (72) Inventor Kenichi Hatanaka 1-3-3 Shimaya, Konohana-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Sumitomo Electric Industries, Ltd. Osaka Works

Claims (9)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】車両の走行位置を把握しながらあらかじめ
定められた所定の走行経路上を走行する車両の走行位置
を検知する方法であって、 あらかじめ前記走行経路に沿って道路に配列された磁気
ネイルにより該走行経路沿いの所定間隔毎に所定の磁気
配列を形成しておき、 前記車両の走行時に前記車両の車輪の回転数に基づき車
両の走行距離を逐次算出すると共に、該車両に設けたセ
ンサにより前記磁気配列を検出し、 その磁気配列を検出する毎に、該磁気配列の検出回数に
基づき前記走行経路上における車両の走行位置を推定し
て、その推定した走行位置に車両の走行距離が整合する
ように前記車輪の回転数に基づき算出された車両の走行
距離を訂正し、 その訂正した走行距離に基づき車両の走行位置を検知す
ることを特徴とする車両の走行位置検知方法。1. A method for detecting a traveling position of a vehicle traveling on a predetermined traveling route while grasping the traveling position of the vehicle, wherein a magnetic field previously arranged on the road along the traveling route is used. A predetermined magnetic array is formed by nails at predetermined intervals along the traveling route, and the traveling distance of the vehicle is sequentially calculated based on the rotation speed of the wheels of the vehicle when the vehicle is traveling, and the magnetic array is provided on the vehicle. The magnetic arrangement is detected by the sensor, and every time the magnetic arrangement is detected, the traveling position of the vehicle on the traveling route is estimated based on the number of times the magnetic arrangement is detected, and the traveling distance of the vehicle at the estimated traveling position. To correct the traveling distance of the vehicle calculated based on the rotational speed of the wheels, and to detect the traveling position of the vehicle based on the corrected traveling distance. Driving position detection method. 【請求項２】前記車輪の回転数に基づき算出された車両
の走行距離の訂正は、該走行距離を、前記磁気配列の検
出回数と該磁気配列間の前記所定間隔との積により表さ
れる距離に訂正することにより行うことを特徴とする請
求項１記載の車両の走行位置検知方法。2. The correction of the mileage of the vehicle calculated based on the number of rotations of the wheel is represented by the product of the number of times the magnetic array is detected and the predetermined interval between the magnetic arrays. The vehicle traveling position detection method according to claim 1, wherein the method is performed by correcting the distance. 【請求項３】前記車輪の回転数に基づき算出された車両
の走行距離と、前記磁気配列の検出回数と該磁気配列間
の前記所定間隔との積との差が所定範囲から外れると
き、その差が該所定範囲内に収まるように前記磁気配列
の検出回数を決定し、その決定した検出回数と前記磁気
配列間の所定間隔との積により表される距離を車両の走
行距離として前記車輪の回転数に基づく車両の走行距離
を訂正することを特徴とする請求項２記載の車両の走行
位置検知方法。3. When the difference between the mileage of the vehicle calculated based on the number of rotations of the wheels and the product of the number of detections of the magnetic arrangement and the predetermined interval between the magnetic arrangements is out of a predetermined range, The number of times of detection of the magnetic array is determined so that the difference is within the predetermined range, and the distance represented by the product of the determined number of detection times and the predetermined interval between the magnetic arrays is set as the travel distance of the vehicle. 3. The method for detecting a traveling position of a vehicle according to claim 2, wherein the traveling distance of the vehicle is corrected based on the rotation speed. 【請求項４】車両の走行位置を把握しながらあらかじめ
定められた所定の走行経路上を走行する車両の走行位置
を検知する方法であって、 あらかじめ前記走行経路に沿って道路に配列された磁気
ネイルにより該走行経路沿いに間隔を存した所定の位置
にその位置を識別可能な情報を符号化してなる磁気配列
を形成しておき、 前記車両の走行時に前記車両の車輪の回転数に基づき車
両の走行距離を逐次算出すると共に、該車両に設けたセ
ンサにより前記磁気配列を検出し、 その磁気配列を検出する毎に、該磁気配列の符号情報に
基づき前記走行経路上における車両の走行位置を推定し
て、その推定した走行位置に車両の走行距離が整合する
ように前記車輪の回転数に基づき算出された車両の走行
距離を訂正し、 その訂正した走行距離に基づき車両の走行位置を検知す
ることを特徴とする車両の走行位置検知方法。4. A method for detecting the traveling position of a vehicle traveling on a predetermined traveling route while grasping the traveling position of the vehicle, wherein a magnetic field previously arranged on the road along the traveling route is used. A magnetic array is formed at predetermined positions spaced apart along the travel route by nails so as to encode the information capable of identifying the positions, and the vehicle is based on the rotation speed of the wheels of the vehicle when the vehicle is traveling. The traveling distance of the vehicle is sequentially calculated, and the magnetic arrangement is detected by the sensor provided in the vehicle. Every time the magnetic arrangement is detected, the traveling position of the vehicle on the traveling route is determined based on the code information of the magnetic arrangement. Estimate and correct the mileage of the vehicle calculated based on the rotational speed of the wheels so that the mileage of the vehicle matches the estimated travel position, and based on the corrected mileage A method for detecting a traveling position of a vehicle, which comprises detecting a traveling position of the vehicle. 【請求項５】前記磁気配列が形成された間隔はあらかじ
め定められた所定間隔であると共に、該磁気配列の符号
は、前記走行経路上における配置番号であり、該磁気配
列を検出したとき、前記配置番号と該磁気配列の前記所
定間隔との積により示される距離により車両の位置を推
定することを特徴とする請求項４記載の車両の走行位置
検知方法。5. The interval at which the magnetic array is formed is a predetermined interval, and the code of the magnetic array is an arrangement number on the travel route. When the magnetic array is detected, The vehicle traveling position detection method according to claim 4, wherein the vehicle position is estimated by a distance indicated by a product of an arrangement number and the predetermined interval of the magnetic array. 【請求項６】前記車輪の回転数に基づき算出された車両
の走行距離の訂正は、該走行距離を、前記磁気配列の配
置番号と該磁気配列間の前記所定間隔との積により表さ
れる距離に訂正することにより行うことを特徴とする請
求項５記載の車両の走行位置検知方法。6. The correction of the mileage of the vehicle calculated based on the rotation speed of the wheel is represented by the product of the arrangement number of the magnetic array and the predetermined interval between the magnetic arrays. The method for detecting a traveling position of a vehicle according to claim 5, wherein the method is performed by correcting the distance. 【請求項７】車両の走行位置を把握しながらあらかじめ
定められた所定の走行経路上を走行する車両の走行位置
を検知する方法であって、 あらかじめ前記走行経路に沿って道路に配列された磁気
ネイルにより該走行経路沿いに間隔を存して互いに異な
る情報を符号化してなる磁気配列を形成しておき、 前記車両の走行時に前記車両の車輪の回転数に基づき車
両の走行距離を逐次算出すると共に、該車両に設けたセ
ンサにより前記磁気配列を検出し、 その磁気配列を検出する毎に、検出された該磁気配列の
符号情報から、車両に備えられた該符号情報とこれに対
応する位置との相関データに基づき車両の走行位置を推
定して、その推定した走行位置に車両の走行距離が整合
するように前記車輪の回転数に基づき算出された車両の
走行距離を訂正し、 その訂正した走行距離に基づき車両の走行位置を検知す
ることを特徴とする車両の走行位置検知方法。7. A method for detecting a traveling position of a vehicle traveling on a predetermined traveling route while grasping the traveling position of the vehicle, wherein a magnetic field previously arranged on the road along the traveling route is used. A magnetic array formed by encoding different information at intervals along the travel route is formed by nails, and the travel distance of the vehicle is sequentially calculated based on the rotation speed of the wheels of the vehicle when the vehicle is traveling. At the same time, the sensor provided in the vehicle detects the magnetic array, and every time the magnetic array is detected, the code information of the magnetic array detected and the position corresponding to the code information are provided from the code information of the detected magnetic array. The traveling position of the vehicle is estimated based on the correlation data with and the traveling distance of the vehicle calculated based on the rotation speed of the wheels is corrected so that the traveling distance of the vehicle matches the estimated traveling position. And, traveling position detecting method for a vehicle, characterized in that for detecting the traveling position of the vehicle based on the running distance and the correction. 【請求項８】前記磁気配列の符号は、前記走行経路上に
おける配置番号であることを特徴とする請求項７記載の
車両の走行位置検知方法。8. The method for detecting the traveling position of a vehicle according to claim 7, wherein the code of the magnetic array is an arrangement number on the traveling route. 【請求項９】前記相関データは、各磁気配列の符号と、
該磁気配列の位置に対応した走行経路上の距離との関係
を示すデータであり、前記車輪の回転数に基づき算出さ
れた車両の走行距離の訂正は、該走行距離を、検出され
た磁気配列の符号に対応して前記相関データにより表さ
れる距離に訂正することにより行うことを特徴とする請
求項７又は８記載の車両の走行位置検知方法。9. The correlation data is a code of each magnetic array,
It is data showing the relationship with the distance on the travel route corresponding to the position of the magnetic array, and the correction of the travel distance of the vehicle calculated based on the rotation speed of the wheels is performed by correcting the travel distance by the detected magnetic array. 9. The vehicle traveling position detecting method according to claim 7, wherein the distance is represented by the correlation data and corrected by correcting the distance.
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