JP2009113927A - Container yard, yard crane and position detection device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve a land use ratio, and to compensate stable autonomous traveling of a yard crane. <P>SOLUTION: In this container yard, a guide line 50 for a cargo handling work is laid on a road surface of a cargo handling work area A, and a guide line 51 for special installment having different magnetic information from that of the guide line 50 for the cargo handling work is laid on a road surface of a specially installed area B. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、例えば、港湾等に設けられ、箱型形状のコンテナが多数蔵置されるコンテナヤード、該コンテナヤードにおいてコンテナの荷役作業を行う自走式のヤードクレーン並びに該自走式のヤードクレーンに搭載される位置検出装置に関するものである。   The present invention provides, for example, a container yard provided in a harbor or the like, in which a large number of box-shaped containers are stored, a self-propelled yard crane that performs container handling work in the container yard, and the self-propelled yard crane. The present invention relates to a position detection device to be mounted.

例えば、港湾等に設けられたコンテナヤードでは、ＲＴＧ（Rubber Tired Gantry
Crane）等のヤードクレーンによってコンテナの荷役作業が行われている。ヤードクレーンは、上部に昇降装置を有する門型に構成された架台を有している。架台の両下端部には車輪が設けられ、この車輪によって自律走行を行う。コンテナヤードの路面には、ヤードクレーンの自律走行を誘導するためのオートステア用磁気ガイドライン（以下「荷役作業用ガイドライン」という。）が敷設されており、ヤードクレーンに搭載されたオートステア用磁気センサによってガイドラインの磁気が読み取られ、自律走行が行われる（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−３７１６８９号公報 For example, RTG (Rubber Tired Gantry)
Container handling work is carried out by yard cranes such as Crane). The yard crane has a gantry constructed in a gate shape having an elevating device at the top. Wheels are provided at both lower ends of the gantry, and autonomous traveling is performed by these wheels. On the road surface of the container yard, magnetic guidelines for auto-steer (hereinafter referred to as “Guidelines for cargo handling work”) for guiding the autonomous traveling of the yard crane are laid, and a magnetic sensor for auto-steer mounted on the yard crane. Thus, the magnetism of the guideline is read and autonomous running is performed (for example, see Patent Document 1).
JP 2004-371689 A

また、上述したようなコンテナヤードには、ヤードクレーンがコンテナの荷役作業を行う荷役作業エリアとは別に、給油場所、メンテナンスヤード、冷凍ヤード、植物検査ヤード、危険物ヤード等のようなコンテナの荷役作業以外の作業が行われる特設エリアが設けられている。これらの特設エリアには、上述の荷役作業エリアと同様に、ヤードクレーンの自律走行を誘導するためのオートステア用磁気ガイドライン（以下、「特設用ガイドライン」という。）が敷設されている。   In addition, in the container yard as described above, in addition to the cargo handling work area in which the yard crane performs the cargo handling work of the container, container handling such as a refueling place, a maintenance yard, a freezing yard, a plant inspection yard, a dangerous goods yard, etc. There is a special area where work other than work is performed. In these special areas, similarly to the above-described cargo handling work area, magnetic guidelines for auto-steering (hereinafter referred to as “special guidelines”) for guiding the autonomous traveling of the yard crane are laid.

近年、ヤードの土地利用率を向上させるために、荷役作業エリアと特設用エリアとを極めて接近して設けることが検討されている。この場合、荷役作業エリアの路面に敷設される荷役作業用ガイドラインと、特設用エリアの路面に敷設される特設用ガイドラインとが非常に接近して設けられる可能性があり、両者間の距離は多く見積もっても１０ｍ程度となる。   In recent years, in order to improve the land use rate of the yard, it has been studied to provide a cargo handling work area and a special area in close proximity. In this case, there is a possibility that the guidelines for cargo handling work laid on the road surface of the cargo handling work area and the guidelines for special construction laid on the road surface of the special area will be provided very close, and the distance between them is large. Even if it estimates, it will be about 10m.

ヤードクレーンは、起動時、復旧時における初期位置を取得するためにＧＰＳ受信機を搭載しているが、コストの面から検出精度の高いＧＰＳ受信機を搭載することは難しいため、検出精度は誤差１０ｍ程度が限界とされる。
したがって、例えば、荷役作業エリアと特設用エリアとの境界付近でヤードクレーンの起動や復旧が行われた場合には、ＧＰＳによる位置検出精度が十分ではないために、いずれのガイドライン上にいるのかを判別することができず、安定した自律走行を補償できないという問題があった。 The yard crane is equipped with a GPS receiver to acquire the initial position at the time of start-up and recovery. However, since it is difficult to install a GPS receiver with high detection accuracy from the viewpoint of cost, the detection accuracy is error The limit is about 10 m.
Therefore, for example, when a yard crane is started or restored near the boundary between the cargo handling work area and the special area, the position detection accuracy by GPS is not sufficient, so which guideline is on? There was a problem that it was not possible to discriminate, and stable autonomous driving could not be compensated.

本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、土地利用率の向上を図るとともにヤードクレーンの安定した自律走行を補償することの可能なコンテナヤード、該コンテナヤード内を自律走行するヤードクレーン、該ヤードクレーンに搭載される位置検出装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the above-described problem. A container yard capable of improving the land utilization rate and compensating for stable autonomous traveling of a yard crane, and a yard autonomously traveling in the container yard. An object is to provide a crane and a position detection device mounted on the yard crane.

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、コンテナの荷役作業が行われる荷役作業エリアにおいて、ヤードクレーンの自律走行を誘導するために路面に敷設される荷役作業用ガイドラインと、前記コンテナの荷役作業以外の作業が行われる特設エリアにおいて、前記ヤードクレーンの自律走行を誘導するために路面に敷設される特設用ガイドラインとを有し、前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとが異なる磁気情報を有するコンテナヤードを提供する。 In order to solve the above problems, the present invention employs the following means.
The present invention relates to a loading / unloading work guideline laid on a road surface for guiding autonomous traveling of a yard crane in a loading / unloading work area where a container is loaded and a special area where work other than the container loading / unloading work is performed. The container yard has a special guideline laid on the road surface for guiding the autonomous traveling of the yard crane, and the cargo handling work guideline and the special guideline have different magnetic information.

本発明によれば、荷役作業用ガイドラインと特設用ガイドラインとが異なる磁気情報を有しているので、これらの磁気情報をヤードクレーンが読み取ることにより、どちらのガイドライン上にいるのかを容易に且つ確実に判別することが可能となる。異なる磁気情報とは、例えば、極性、磁気強度、Ｎ極、Ｓ極の磁石の配列パターン等が異なっていることをいう。   According to the present invention, since the handling guidelines and special guidelines have different magnetic information, the yard crane reads the magnetic information to easily and reliably determine which guideline is on. Can be determined. Different magnetic information means that, for example, the polarity, magnetic strength, N pole, and S pole magnet arrangement patterns are different.

上記コンテナヤードにおいて、前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとは、磁気の特性が異なることとしてもよい。   In the container yard, the cargo handling work guideline and the special guideline guide may have different magnetic characteristics.

このような構成によれば、ガイドラインの磁気特性（例えば、磁極）の違いを検出することで、いずれのガイドライン上にいるのかを容易に判別することができる。   According to such a configuration, it is possible to easily determine which guideline the user is on by detecting a difference in magnetic characteristics (for example, magnetic poles) of the guideline.

上記コンテナヤードにおいて、前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとが異なる磁気パターンを有することとしてもよい。   In the container yard, the cargo handling work guideline and the special guideline guide may have different magnetic patterns.

このような構成によれば、磁気パターン（例えば、ガイドライン上におけるＮ極、Ｓ極の磁石の配列パターン、或いは、磁気強度の分布パターン）の違いを読み取ることにより、いずれのガイドライン上にいるのかを容易に判別することができる。   According to such a configuration, by reading the difference in the magnetic pattern (for example, the arrangement pattern of N-pole and S-pole magnets on the guideline, or the distribution pattern of magnetic intensity), it is possible to determine which guideline is on It can be easily distinguished.

上記コンテナヤードにおいて、前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとが連結されていることとしてもよい。   In the container yard, the cargo handling work guideline and the special guideline guide may be connected.

荷役作業用ガイドラインと特設用ガイドラインとが連結されている場合でも、各ガイドラインが有している磁気情報を読み取ることにより、いずれのガイドライン上にいるのかを容易に判別することが可能となる。   Even when the guideline for cargo handling work and the special guideline are connected, it is possible to easily determine which guideline is on by reading the magnetic information of each guideline.

上記コンテナヤードにおいて、前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとは、前記ヤードクレーンの幅方向に所定の間隔ずれて敷設されており、前記所定の間隔が１０ｍ以内に設定されていることとしてもよい。   In the container yard, the cargo handling work guidelines and the special guidelines may be laid out at a predetermined interval in the width direction of the yard crane, and the predetermined interval may be set within 10 m. Good.

本発明によれば、荷役作業用ガイドラインと特設用ガイドラインとの間隔が１０ｍ以内であることにより、ＧＰＳの誤差範囲内に収まってしまう場合であっても、これらガイドラインの磁気情報を読み取ることで、いずれのガイドライン上にいるのかを容易にかつ確実に判別することが可能となる。また、荷役作業用ガイドラインと特設用ガイドラインとが１０ｍ以内の間隔をあけて配置されることで、無駄なスペースを極力低減し、コンテナヤードの土地全体を有効活用することが可能となる。   According to the present invention, even when the interval between the guideline for cargo handling work and the special guideline is within 10 m, even if it falls within the GPS error range, by reading the magnetic information of these guidelines, It is possible to easily and reliably determine which guideline is on. In addition, the handling guidelines and the special guidelines are arranged with an interval of 10 m or less, so that it is possible to reduce the wasteful space as much as possible and to effectively use the entire land of the container yard.

本発明は、上述のコンテナヤード内を自律走行するヤードクレーンに搭載される位置検出装置であって、路面に敷設されたガイドラインの極性の読み取りが可能な磁気センサを有し、前記磁気センサによって取得されるガイドラインの極性情報に基づいて、前記荷役作業用ガイドライン及び前記特設用ガイドラインのいずれのガイドライン上にいるのかを判別する位置検出装置を提供する。   The present invention is a position detection device mounted on a yard crane that autonomously travels in the container yard, and has a magnetic sensor that can read the polarity of a guideline laid on a road surface, and is acquired by the magnetic sensor. A position detection device for determining which of the guideline for cargo handling operation and the special guideline is on the basis of polarity information of the guideline to be provided.

このような構成を備えることにより、ヤードクレーンがいずれのガイドライン上にいるのかを容易にかつ確実に判別することが可能となる。
位置検出装置は、後述する実施形態においては、例えば、ガイドラインを構成する磁石の極性を検出するオートステアリングセンサと、オートステアリングセンサからの情報に基づいてガイドラインを判別する制御装置とを備えている。 By providing such a configuration, it is possible to easily and reliably determine which guideline the yard crane is on.
In the embodiment described later, the position detection device includes, for example, an auto steering sensor that detects the polarity of a magnet that constitutes the guide line, and a control device that determines the guide line based on information from the auto steering sensor.

上記位置検出装置において、前記磁気センサは、前記ガイドラインの磁気の強度情報を取得することとしてもよい。   In the position detection device, the magnetic sensor may acquire magnetic intensity information of the guideline.

本発明は、上記位置検出装置を備えるヤードクレーンを提供する。   This invention provides a yard crane provided with the said position detection apparatus.

本発明によれば、土地利用率の向上を図るとともにヤードクレーンの安定した自律走行を補償することができるという効果を奏する。   According to the present invention, it is possible to improve the land utilization rate and compensate for stable autonomous traveling of the yard crane.

以下に、本発明に係るコンテナヤード及びヤードクレーン並びに位置検出装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係るコンテナヤードの概略構成を示したブロック図である。
図１に示すように、ヤードクレーン１が走行するコンテナヤードは、ヤードクレーン１によってコンテナの荷役作業が行われる荷役作業エリアＡと、コンテナの荷役作業以外の作業が行われる特設エリアＢとを有している。特設エリアＢの一例としては、給油場所、メンテナンスヤード、冷凍ヤード、植物検査ヤード、危険物ヤード等が挙げられる。 Hereinafter, an embodiment of a container yard, a yard crane, and a position detection device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a container yard according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the container yard in which the yard crane 1 travels has a cargo handling work area A where the yard crane 1 performs container handling work and a special area B where work other than container handling work is performed. is doing. Examples of the special area B include a refueling place, a maintenance yard, a freezing yard, a plant inspection yard, a dangerous goods yard, and the like.

荷役作業エリアＡには、図２に示されるように、岸壁３に平行な方向及び直交する方向に所定の間隔をあけて、コンテナ（貨物）４を段積みする蔵置スペース５が規則正しく配置されている。これら蔵置スペース５のうち、岸壁３に平行な方向に並ぶグループはそれぞれレーン（ＬＡＮＥ）と呼ばれ、例えば、岸壁３に近いほうから順にレーン（１），（２），（３），（４）と番号が付されている。同様に、岸壁３に直行する方向に並ぶグループはそれぞれブロック（ＢＬＯＣＫ）と呼ばれ、例えば、岸壁３に沿って並ぶ順にブロック（１），（２），（３）と番号が付されている。各蔵置スペース５は、レーンとブロックの番号の組合せによってそれぞれ特定される。   In the loading / unloading work area A, as shown in FIG. 2, storage spaces 5 for stacking containers (cargo) 4 are regularly arranged at predetermined intervals in a direction parallel to and perpendicular to the quay 3. Yes. Of these storage spaces 5, groups arranged in a direction parallel to the quay 3 are called lanes (LANE). For example, lanes (1), (2), (3), (4 ) And numbers. Similarly, the groups arranged in the direction orthogonal to the quay 3 are called blocks (BLOCK), and are numbered as blocks (1), (2), (3), for example, in the order along the quay 3. . Each storage space 5 is specified by a combination of lane and block numbers.

また、荷役作業エリアＡには、コンテナ４をコンテナヤード内の他の場所またはコンテナヤード外に搬送するシャーシ２の走行レーン９が岸壁３に平行に併設けられている。ヤードクレーン１は門型をなし、蔵置エリア５とそれに併設されたシャーシ走行レーン９とを跨ぐように配置される。荷役作業エリアＡの路面には、ヤードクレーン１が荷役作業エリアＡ内を移動し、円滑な荷役作業を行うことができるように、走行経路に沿ってヤードクレーン１を誘導するための荷役作業用ガイドライン５０が敷設されている。
ヤードクレーン１は、図示しない管理塔からコンテナの荷役作業を行う場所情報を受信すると、荷役作業エリアＡに敷設された荷役作業用ガイドライン５０に沿って自律走行することで所望の場所まで移動し、蔵置エリア５に積み上げられたコンテナ４をシャーシ２に積載したり、また、シャーシ２に積載されているコンテナ４を所定の蔵置エリア５の所定の位置に積み降ろしたりする荷役作業を行う。 In the cargo handling work area A, a traveling lane 9 of the chassis 2 for transporting the container 4 to another place in the container yard or outside the container yard is provided in parallel with the quay 3. The yard crane 1 has a gate shape, and is disposed so as to straddle the storage area 5 and the chassis traveling lane 9 attached thereto. On the road surface of the cargo handling work area A, for the cargo handling work for guiding the yard crane 1 along the travel route so that the yard crane 1 can move in the cargo handling work area A and perform smooth cargo handling work. Guidelines 50 are laid.
When the yard crane 1 receives location information for carrying out container handling work from a management tower (not shown), the yard crane 1 moves to a desired location by autonomously traveling along the cargo handling work guideline 50 laid in the cargo handling work area A. A cargo handling operation is performed in which the containers 4 stacked in the storage area 5 are loaded on the chassis 2 and the containers 4 loaded on the chassis 2 are loaded and unloaded at predetermined positions in the predetermined storage area 5.

各蔵置スペース５には、図３に示されるように、複数のコンテナがその長手方向を岸壁３に平行な方向に沿う形で規則正しく積み上げられる。各蔵置スペース５に段積みされる複数のコンテナ４において、岸壁３に直交する方向に並ぶグループはベイ（ＢＡＹ）、岸壁３に平行な方向に並ぶグループはロウ（ＲＯＷ）、積み上げられた複数のコンテナ４の段数はティア（ＴＩＥＲ）と呼ばれ、それぞれ番号が付されている。そして、各蔵置スペース５におけるコンテナ１の配置位置は、ベイ、ロウ、ティアの番号の組合せによって特定される。   In each storage space 5, as shown in FIG. 3, a plurality of containers are regularly stacked in such a way that the longitudinal direction is along the direction parallel to the quay 3. In a plurality of containers 4 stacked in each storage space 5, a group arranged in a direction perpendicular to the quay 3 is a bay (BAY), a group arranged in a direction parallel to the quay 3 is a row, and a plurality of stacked The number of stages of the containers 4 is called a tier (TIER), and each is numbered. The arrangement position of the container 1 in each storage space 5 is specified by a combination of bay, row, and tier numbers.

また、図１に示した特設エリアＢにも、上述した荷役作業エリアＡと同様に、ヤードクレーン１を誘導するための特設用ガイドラインが敷設されている。図４に示すように、荷役作業エリアＡと特設エリアＢとの間のエリアＣには、荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１の両方が間隔をあけて併設される。このとき両ガイドラインの間隔は約１０ｍ以下に設定される。このように両ガイドラインがずれて、なおかつ、近接して敷設されるのは、コンテナヤードの土地を有効活用することを最重視してコンテナヤード内の配置設計がなされる結果、ヤードクレーン１の走行を誘導するガイドラインについては、重要度が低くなってしまうからである。もちろん荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１とは、図４に示されるように分離されている必要はなく、図５に示すように連結されていてもよい。   In addition, special guidelines for guiding the yard crane 1 are also laid in the special area B shown in FIG. 1 in the same manner as the cargo handling work area A described above. As shown in FIG. 4, in the area C between the cargo handling work area A and the special area B, both the cargo handling work guidelines 50 and the special guidelines 51 are provided with an interval. At this time, the interval between the two guidelines is set to about 10 m or less. In this way, the two guidelines are shifted, and the laying of the yard crane 1 is the result of the layout design in the container yard with the highest importance being placed on the effective use of the land in the container yard. This is because the guideline for guiding is less important. Of course, the cargo handling work guideline 50 and the special guideline 51 need not be separated as shown in FIG. 4, and may be connected as shown in FIG.

上記荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１とは異なる磁気情報、例えば、異なる磁気特性を有している。具体的には、荷役作業用ガイドライン５０は、短いユニット状の磁石が、Ｎ極を上方に向けて所定の間隔で並べられて構成されている。これに対し、特設用ガイドライン５１は短いユニット状の磁石がＳ極を上方に向けて所定の間隔で並べられて構成されている。このように、荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドラインが互いに異なる磁気情報を有しているので、ヤードクレーン１は、これらの磁気情報を読み取ることにより、いずれのガイドライン上にいるのかを確実に把握することが可能となる。   The cargo handling work guideline 50 and the special guideline 51 have different magnetic information, for example, different magnetic characteristics. Specifically, the handling work guideline 50 is configured by arranging short unit-shaped magnets at predetermined intervals with the N pole facing upward. On the other hand, the special guideline 51 is configured by arranging short unit-shaped magnets at predetermined intervals with the south pole facing upward. As described above, since the cargo handling work guideline 50 and the special guideline guide have different magnetic information, the yard crane 1 surely grasps which guideline is on by reading these magnetic information. It becomes possible to do.

上記ヤードクレーン１は、図６に示すように、水平方向に配設されたガータ４１の両端部に柱状の脚構造体４２ａ、４２ｂを連結してなる門型構造体１０を有している。
門型構造体１０を構成する脚構造体４２ａ，４２ｂの下端部には、門型構造体１０の走行方向に沿って複数の車輪４３が設けられている。各脚構造体４２ａ、４２ｂの下端には、走行モータ（図示略）が設けられており、これら走行モータによって、車輪４３が駆動されることにより、ヤードクレーン１が自律走行可能とされている。
なお、本実施形態において、トロリ４４の横行方向を前後方向、該横行方向に直交する方向を左右方向と定義している。 As shown in FIG. 6, the yard crane 1 has a portal structure 10 formed by connecting columnar leg structures 42 a and 42 b to both ends of a garter 41 arranged in a horizontal direction.
A plurality of wheels 43 are provided at the lower ends of the leg structures 42 a and 42 b constituting the portal structure 10 along the traveling direction of the portal structure 10. Travel motors (not shown) are provided at the lower ends of the leg structures 42a and 42b, and the wheels 43 are driven by these travel motors so that the yard crane 1 can travel autonomously.
In the present embodiment, the horizontal direction of the trolley 44 is defined as the front-rear direction, and the direction orthogonal to the horizontal direction is defined as the left-right direction.

ガータ４１には、ガータ４１の長手方向へ沿って移動可能に支持されたトロリ４４が設けられており、このトロリ４４には、コンテナ等の搬送品を吊り上げる吊具４５がワイヤ４６によって吊り下げられている。
トロリ４４には、ワイヤ４６の巻取り、送り出しを行う昇降装置４７が設けられている。この昇降装置４７は、巻きモータによってワイヤ４６が巻回されたドラムを回転させることにより、ワイヤ４６のドラムへの巻取り及び送り出しを行い、吊具４５を昇降させるようになっている。さらに、トロリ４４には、横行モータ（図示略）によってトロリ４４をガータ４１の長手方向に沿って移動させるトロリ装置（図示略）が設けられている。 The garter 41 is provided with a trolley 44 that is supported so as to be movable along the longitudinal direction of the garter 41, and a hanging tool 45 that lifts a transported item such as a container is suspended from the trolley 44 by a wire 46. ing.
The trolley 44 is provided with a lifting device 47 that winds and feeds the wire 46. The lifting device 47 rotates the drum around which the wire 46 is wound by a winding motor, thereby winding and feeding the wire 46 to and from the drum, and lifting the lifting tool 45. Further, the trolley 44 is provided with a trolley device (not shown) that moves the trolley 44 along the longitudinal direction of the garter 41 by a traverse motor (not shown).

また、脚構造体４２ｂには、その下端側にディーゼルエンジン式の発電機１１が設けられており、隣接して設けられた燃料タンク（図示略）からの燃料によって駆動するようになっている。また、対向側の脚構造体４２ａには、電気室２０が設けられている。電気室２０には、配電盤や制御装置が内蔵されている。配電盤は、発電機１１から供給される電力を上述した各モータ（走行モータ、巻きモータ、横行モータ等）に対して供給するためのものである。制御装置は、クレーンの各部の制御（例えば、クレーンの走行制御、トロリの横行制御、昇降装置４７による昇降制御等）を行うものである。   Further, the leg structure 42b is provided with a diesel engine type generator 11 on the lower end side thereof, and is driven by fuel from a fuel tank (not shown) provided adjacent thereto. Moreover, the electric chamber 20 is provided in the opposing leg structure 42a. The electrical room 20 incorporates a switchboard and a control device. The switchboard is for supplying the electric power supplied from the generator 11 to each motor (travel motor, winding motor, traverse motor, etc.) described above. The control device performs control of each part of the crane (for example, traveling control of the crane, traverse control of the trolley, lifting control by the lifting device 47, etc.).

車輪４３には、各車輪の速度検出を行うための速度検出器（図示略）が設けられている。この速度検出器は、各車輪の速度を検出し、この検出結果を後述する制御装置に出力する。速度検出器としては、例えば、パルスジェネレータや、ロータリーエンコーダ等が挙げられる。速度検出器は、各車輪の回転軸に設けられていても良いし、各車輪を回転駆動させる走行モータの回転軸に設けられていても良い。   The wheel 43 is provided with a speed detector (not shown) for detecting the speed of each wheel. The speed detector detects the speed of each wheel and outputs the detection result to a control device described later. Examples of the speed detector include a pulse generator and a rotary encoder. The speed detector may be provided on the rotation shaft of each wheel, or may be provided on the rotation shaft of a traveling motor that rotationally drives each wheel.

また、脚構造体４２ａ，４２ｂの下端部には、上記荷役作業用ガイドライン５０、特設用ガイドライン５１の磁気情報を検出するためのオートステアリングセンサ３２，３３が設けられている。オートステアリングセンサ３２，３３は、例えば、磁気センサである。
オートステアリングセンサ３２は、脚構造体４２ａの下端部に２つ並んで設けられており、ヤードクレーン１が左右方向に走行する場合の前後方向の位置ずれ検出及びガイドライン判別に用いられる。オートステアリングセンサ３２は、例えば、図７に示すように、ヤードクレーン１の前後方向に複数の素子３４が並べられて構成されている。路面に敷設された荷役作業用ガイドライン５０、または特設用ガイドライン５１に近接した素子３４は、これらガイドラインを構成する磁石の磁界４１を感知して磁石の存在を検出するとともに、その磁界の向き等から磁石の極性を検出し、検出結果を制御装置に出力する。 In addition, auto-steering sensors 32 and 33 for detecting magnetic information of the guideline for cargo handling work 50 and the special guideline 51 are provided at the lower ends of the leg structures 42a and 42b. The auto steering sensors 32 and 33 are, for example, magnetic sensors.
Two auto-steering sensors 32 are provided side by side at the lower end of the leg structure 42a, and are used for detecting a positional deviation in the front-rear direction and determining a guideline when the yard crane 1 travels in the left-right direction. As shown in FIG. 7, for example, the auto steering sensor 32 includes a plurality of elements 34 arranged in the front-rear direction of the yard crane 1. The element 34 close to the cargo handling work guideline 50 or the special guideline 51 laid on the road surface detects the presence of the magnet by detecting the magnetic field 41 of the magnet constituting the guideline, and from the direction of the magnetic field, etc. The polarity of the magnet is detected, and the detection result is output to the control device.

制御装置は、磁石の極性に基づいていずれのガイドライン上にいるのかを判別するとともに、素子３４の配列方向のうち、磁石を検出した複数の素子群の中間となる位置に磁石の極性に基づいて判別したガイドラインが位置していると判断する。制御装置は、このガイドラインの位置情報に基づいて、ガイドラインに対するヤードクレーン１の前後方向における位置ずれ量を得ることができるから、ヤードクレーン１の前後方向を制御してオートステアリングセンサ３２の中間位置にガイドラインが対向位置するようにする。このように制御を行うことで、ヤードクレーン１はガイドラインに沿って走行することが可能となる。   The control device determines which guideline is on the basis of the polarity of the magnet, and based on the polarity of the magnet at a position in the middle of the plurality of element groups in which the magnets are detected in the arrangement direction of the elements 34. Judge that the determined guideline is located. Based on the position information of the guideline, the control device can obtain the amount of positional deviation in the front-rear direction of the yard crane 1 with respect to the guideline. Make sure that the guidelines are facing each other. By performing the control in this way, the yard crane 1 can travel along the guidelines.

オートステアリングセンサ３３は、例えば、脚構造体４２ａ、４２ｂの下端部にそれぞれ１つずつ設けられており、ヤードクレーン１が前後方向に走行する場合の左右方向の位置ずれ検出及びガイドライン判別に用いられるセンサである。オートステアリングセンサ３３は、例えば、ヤードクレーン１の左右方向に複数の素子３４が並べられて構成されている。素子３４については、上述したオートステアリング３２と同様である。
制御装置は、オートステアリングセンサ３３から入力される磁石の極性に基づいていずれのガイドライン上にいるのかを判別するとともに、素子３４の配列方向のうち、磁石を検出した複数の素子群の中間となる位置に磁石の極性に基づいて判別したガイドラインが位置していると判断し、上述した左右方向に走行する場合と同様に、左右方向における位置ずれ補正等を行う。
更に、ヤードクレーン１は、ＧＰＳ受信機（図示略）を備えている。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星から位置情報を取得し、取得した位置情報を制御装置へ出力する。 For example, one auto steering sensor 33 is provided at each of the lower end portions of the leg structures 42a and 42b, and is used for detection of a lateral displacement and guideline determination when the yard crane 1 travels in the front-rear direction. It is a sensor. The auto steering sensor 33 is configured, for example, by arranging a plurality of elements 34 in the left-right direction of the yard crane 1. The element 34 is the same as the auto steering 32 described above.
The control device determines which guideline is on the basis of the polarity of the magnet input from the auto steering sensor 33, and is in the middle of a plurality of element groups in which the magnets are detected in the arrangement direction of the elements 34. It is determined that the guideline determined based on the polarity of the magnet is positioned at the position, and the positional deviation correction in the left-right direction is performed in the same manner as when traveling in the left-right direction described above.
Furthermore, the yard crane 1 includes a GPS receiver (not shown). The GPS receiver acquires position information from GPS satellites and outputs the acquired position information to the control device.

次に、上述したヤードクレーン１の自律走行について説明する。ヤードクレーン１の走行開始時（例えば、ヤードクレーンの起動時であり、イグニッションがオンであることが検知された場合など）において、ガイドラインの磁気情報、本実施形態では、磁石の極性がオートステアリングセンサ３２、３３によって取得されるとともに、ＧＰＳ受信機により現在の位置情報が取得され、これら磁石の極性情報並びに現在の位置情報が制御装置へ入力される。制御装置は、オートステアリングセンサ３２、３３によって検出された磁石の極性に基づいて荷役作業用ガイドライン５０及び特設用ガイドライン５１のうち、いずれのガイドライン上にいるのかを判別するとともに、ＧＰＳ受信機から受信した位置情報を初期位置として設定する。   Next, the autonomous traveling of the yard crane 1 described above will be described. When the yard crane 1 starts to travel (for example, when the yard crane is activated and it is detected that the ignition is on), the magnetic information of the guideline, in this embodiment, the polarity of the magnet is an auto steering sensor. The current position information is acquired by the GPS receiver, and the polarity information of these magnets and the current position information are input to the control device. The control device determines which of the guideline for cargo handling work 50 and the special guideline 51 is on the basis of the polarity of the magnet detected by the auto steering sensors 32 and 33 and receives it from the GPS receiver. The set position information is set as the initial position.

制御装置は、自己が存在するガイドラインの情報および現在位置情報を設定すると、これら情報を管理棟に送信するとともに、自己の自律走行を開始する。自律走行中においては、速度検出器の検出信号、並びに、オートステアリングセンサ３２、３３により検出されるガイドラインの磁石の極性が制御装置に逐次入力される。制御装置は、磁極に基づいて常にヤードクレーン１が乗っているガイドラインを判別するとともに、速度検出器からの検出信号に基づいて位置情報を更新することにより、当該ヤードクレーン１の走行位置を管理する。
このように、制御装置には随時オートステアリングセンサ３２、３３によって検出される磁極情報が入力されるので、速度検出器からの検出信号に基づいて更新される自己の位置情報に誤差が含まることとなっても、自己が誘導されているガイドラインを判別することが可能となる。 When the control device sets the guideline information and the current position information in which the control device exists, the control device transmits the information to the management building and starts its own autonomous traveling. During autonomous traveling, the detection signal of the speed detector and the polarity of the guideline magnet detected by the auto steering sensors 32 and 33 are sequentially input to the control device. The control device determines the guideline on which the yard crane 1 is always on the basis of the magnetic pole and manages the traveling position of the yard crane 1 by updating the position information based on the detection signal from the speed detector. .
Thus, since the magnetic pole information detected by the auto steering sensors 32 and 33 is input to the control device as needed, the position information updated based on the detection signal from the speed detector includes an error. Even if it becomes, it becomes possible to discriminate the guideline in which the self is guided.

以上説明してきたように、本実施形態に係るコンテナヤード及びヤードクレーン並びに地位検出装置によれば、荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１とが極性の異なる磁石で構成されているので、ヤードクレーン１が備えるＧＰＳの位置検出精度が十分でない場合でも、ガイドラインから発せられる磁界の極性を判断することで、ヤードクレーン１はガイドラインの判別を確実にかつ容易に行うことが可能となる。   As described above, according to the container yard, the yard crane, and the position detection device according to the present embodiment, the cargo handling work guideline 50 and the special guideline 51 are made of magnets having different polarities. Even when the position detection accuracy of the GPS provided in 1 is not sufficient, the yard crane 1 can reliably and easily determine the guideline by determining the polarity of the magnetic field generated from the guideline.

これにより、例えば、特設エリアＢの出入口に安全柵等が設けられている場合に、ヤードクレーン１が特設用ガイドライン５１上にいるにもかかわらず、荷役作業用ガイドライン５０上にいると誤判断をし、自律走行を続けることで安全柵等に誤って衝突するといった事態を防止することが可能となる。   Thus, for example, when a safety fence or the like is provided at the entrance / exit of the special area B, it is erroneously determined that the yard crane 1 is on the cargo handling work guideline 50 even though the yard crane 1 is on the special work guideline 51. And it becomes possible to prevent the situation where it collides accidentally with a safety fence etc. by continuing autonomous driving | running | working.

また、荷役作業エリアＡと特設エリアＢとの境界に、境界を知らせるためのセンサを設置するとともにヤードクレーン１に該センサを検知するための手段、例えば、レーザレーダを設置し、ヤードクレーン１に搭載されたレーザレーダによって該センサを検知することで、荷役作業エリアＡと特設エリアＢとの境界を認識することも考えられる。
本実施形態に係るコンテナヤード及びヤードクレーンによれば、ガイドラインを構成する磁石の極性に基づいてガイドラインを判別するので、上述したようなセンサ及びレーザレーダを不要とすることができる。 In addition, a sensor for notifying the boundary is installed at the boundary between the cargo handling work area A and the special area B, and means for detecting the sensor, for example, a laser radar, is installed in the yard crane 1. It is conceivable that the boundary between the cargo handling work area A and the special area B is recognized by detecting the sensor with the mounted laser radar.
According to the container yard and the yard crane according to the present embodiment, since the guideline is determined based on the polarity of the magnets constituting the guideline, the above-described sensor and laser radar can be dispensed with.

なお、本実施形態では、荷役作業用ガイドライン５０をＮ極が上方に向けられた磁石で構成し、特設用ガイドライン５１をＳ極が上方に向けられた磁石で構成したが、これに代えて、荷役作業用ガイドライン５０をＳ極が上方に向けられた磁石で構成し、特設用ガイドライン５１をＮ極が上方に向けられた磁石で構成することとしてもよい。   In this embodiment, the cargo handling work guideline 50 is composed of a magnet with the north pole facing upward, and the special guideline 51 is composed of a magnet with the south pole facing upward, but instead, The handling work guideline 50 may be configured with a magnet with the south pole facing upward, and the special guideline 51 may be configured with a magnet with the north pole facing upward.

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。   As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail with reference to drawings, the specific structure is not restricted to this embodiment, The design change etc. of the range which does not deviate from the summary of this invention are included.

〔変形例１〕
例えば、図８に示すように、荷役作業用ガイドライン５０及び特設用ガイドライン５１を構成する磁石のうち、所定の間隔Ｌで逆の磁極をもつ磁石を配置する。例えば、荷役作業用ガイドライン５０がＮ極の磁石で構成されていた場合には、所定の間隔ＬでＳ極が上方に向けられた磁石６０を配置する。また、この場合には、特設用ガイドライン５１はＳ極の磁石で構成されることとなるので、所定の間隔ＬでＮ極が上方に向けられた磁石を配置する。この場合において、所定の間隔Ｌは、荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１とで異なっていてもよい。 [Modification 1]
For example, as shown in FIG. 8, among the magnets constituting the cargo handling work guideline 50 and the special guideline 51, magnets having opposite magnetic poles at a predetermined interval L are arranged. For example, when the cargo handling work guideline 50 is composed of N-pole magnets, the magnet 60 with the S-pole directed upward at a predetermined interval L is disposed. In this case, since the special guideline 51 is composed of S-pole magnets, magnets with N-poles facing upward at a predetermined interval L are arranged. In this case, the predetermined interval L may be different between the handling guidelines 50 and the special guidelines 51.

このように、所定の間隔Ｌで磁極の異なる磁石を配置することで、ヤードクレーン１は、磁極の異なる磁石が検出される度に、その情報に基づいて上述した速度検出器からの検出情報に基づいて設定される位置情報を校正することが可能となる。
また、上記磁石の配置に限られることなく、Ｎ極が上方に向けられた磁石とＳ極が上方に向けられた磁石との配置パターンを荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１とで異ならせることで、ヤードクレーン１が、該磁極の配置パターンを読み取ることによっていずれのガイドライン上にいるのかを判別することとしてもよい。 In this way, by arranging magnets with different magnetic poles at a predetermined interval L, the yard crane 1 uses the detected information from the speed detector based on that information every time a magnet with different magnetic poles is detected. It becomes possible to calibrate the position information set based on it.
Further, the arrangement pattern of the magnet with the north pole directed upward and the magnet with the south pole directed upward is different between the handling guidelines 50 and the special guidelines 51 without being limited to the arrangement of the magnets. Thus, the yard crane 1 may determine which guideline is on by reading the arrangement pattern of the magnetic poles.

〔変形例２〕
上記実施形態では、荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１とで磁極を異ならせていたが、これに代えて、荷役作業用ガイドライン５０から発せられる磁界の強度と、特設用ガイドライン５１から発せられる磁界の強度とを異ならせることとしてもよい。これにより、ヤードクレーン１においては、オートステアリングセンサ３２，３３によって検出される磁石の磁界の強度の変化を検知することで、荷役作業用ガイドライン５０上にいるのか、特設用ガイドライン５１上にいるのかを判別することが可能となる。 [Modification 2]
In the above embodiment, the handling work guideline 50 and the special installation guideline 51 have different magnetic poles. Instead, the magnetic field intensity generated from the cargo handling work guideline 50 and the special construction guideline 51 are used. It is good also as making the intensity | strength of a magnetic field different. Thereby, in the yard crane 1, by detecting the change of the magnetic field strength of the magnet detected by the auto steering sensors 32, 33, is it on the guideline for cargo handling work 50 or on the special guideline 51? Can be determined.

本発明の一実施形態に係るコンテナヤードの全体概略構成を示した図である。It is the figure which showed the whole schematic structure of the container yard which concerns on one Embodiment of this invention. 図１に示したコンテナの荷役作業エリアの構成を示した図である。It is the figure which showed the structure of the cargo handling work area of the container shown in FIG. 図２に示した蔵置エリアにおけるコンテナ段積みの様子を示した図である。It is the figure which showed the mode of the container stacking in the storage area shown in FIG. 本発明の一実施形態に係る荷役作業用ガイドラインと特設用ガイドラインとの配置の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of arrangement | positioning with the guideline for cargo handling work which concerns on one Embodiment of this invention, and the guideline for special installation. 荷役作業用ガイドラインと特設用ガイドラインとが連結されている様子を示した図である。It is the figure which showed a mode that the guideline for cargo handling work and the special guideline were connected. 本発明の一実施形態に係るヤードクレーンの全体概略構成を示した図である。It is the figure which showed the whole schematic structure of the yard crane which concerns on one Embodiment of this invention. オートステアリングセンサの一構成例を示した図である。It is the figure which showed one structural example of the auto steering sensor. 荷役作業用ガイドラインの他の構成例を示した図である。It is the figure which showed the other structural example of the guideline for cargo handling work.

符号の説明Explanation of symbols

１ ヤードクレーン
２ シャーシ
４ コンテナ
５ 蔵置エリア
５０ 荷役作業用ガイドライン
５１ 特設用ガイドライン
３２，３３ オートステアリングセンサ
Ａ 荷役作業エリア
Ｂ 特設エリア 1 Yard Crane 2 Chassis 4 Container 5 Storage Area 50 Guidelines for Cargo Handling 51 Special Guidelines 32, 33 Auto Steering Sensor A Cargo Handling Area B Special Area

Claims (8)

コンテナの荷役作業が行われる荷役作業エリアにおいて、ヤードクレーンの自律走行を誘導するために路面に敷設される荷役作業用ガイドラインと、
前記コンテナの荷役作業以外の作業が行われる特設エリアにおいて、前記ヤードクレーンの自律走行を誘導するために路面に敷設される特設用ガイドラインと
を有し、
前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとが異なる磁気情報を有するコンテナヤード。 In the cargo handling work area where the container handling work is performed, the guidelines for cargo handling work laid on the road surface to guide the autonomous traveling of the yard crane,
In a special area where work other than the cargo handling work of the container is performed, and a special guideline laid on the road surface to guide autonomous traveling of the yard crane,
A container yard in which the handling guidelines and the special guidelines have different magnetic information. 前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとは、磁気の特性が異なる請求項１に記載のコンテナヤード。   The container yard according to claim 1, wherein the handling guidelines and the special guidelines have different magnetic characteristics. 前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとは、異なる磁気パターンを有する請求項１に記載のコンテナヤード。   The container yard according to claim 1, wherein the cargo handling work guideline and the special guideline guide have different magnetic patterns. 前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとが連結されている請求項１から請求項３のいずれかに記載のコンテナヤード。   The container yard according to any one of claims 1 to 3, wherein the cargo handling work guidelines and the special guidelines are connected. 前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとは、前記ヤードクレーンの幅方向に所定の間隔ずれて敷設されており、前記所定の間隔が１０ｍ以内に設定されている請求項１から請求項３のいずれかに記載のコンテナヤード。   The guideline for cargo handling operation and the special guideline are laid at a predetermined interval in the width direction of the yard crane, and the predetermined interval is set within 10 m. Container yard in any one. 請求項１から請求項５のいずれかに記載のコンテナヤード内を自律走行するヤードクレーンに搭載される位置検出装置であって、
路面に敷設されたガイドラインの極性の読み取りが可能な磁気センサを有し、前記磁気センサによって取得されるガイドラインの極性情報に基づいて、前記荷役作業用ガイドライン及び前記特設用ガイドラインのいずれのガイドライン上にいるのかを判別する位置検出装置。 A position detection device mounted on a yard crane that autonomously travels in the container yard according to any one of claims 1 to 5,
It has a magnetic sensor that can read the polarity of the guideline laid on the road surface, and based on the guideline polarity information acquired by the magnetic sensor, on any of the guideline for the cargo handling operation and the special guideline Position detection device that determines whether or not 前記磁気センサは、前記ガイドラインの磁気の強度情報を取得する請求項６に記載の位置検出装置。   The position detection device according to claim 6, wherein the magnetic sensor acquires magnetic intensity information of the guideline. 請求項６または請求項７に記載の位置検出装置を備えるヤードクレーン。   A yard crane provided with the position detection device according to claim 6.

Images