JPH09182508A - Obstacle sensor for working traveling vehicle - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide the subject sensor designed to prevent a working section from breakage due to its contact with obstacles as well as reduce the number of parts thereof and simplify its structure. SOLUTION: This sensor 31 is set up on the outside face of a working section so as to actuate in response to the working section's contact with obstacles, and is made up of such a sensor plate 33 as to get into the ground nearly in a parallel way when obstacles come into contact with a midway point thereof, or slantly when obstacles come into contact with an end thereof with the other end serving as support, and a single sensor switch 39 to detect the sensor plate's getting into the ground at a midway point of the sensor plate 33.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタ等の作業
用走行車の障害物検知装置の技術分野に属するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention belongs to the technical field of an obstacle detection device for a work vehicle such as a tractor.

【０００２】[0002]

【発明が解決しようとする課題】近来、この種トラクタ
等の作業用走行車においては、遠隔操作信号に基づいて
操舵機構等の操作機構を作動させる各種の遠隔制御手段
を設け、送信機による遠隔操作を可能にすることが提唱
されている。しかるに、走行機体がオペレータから離れ
た状況では、遠近感が無くなって遠隔操作が難しくなる
ため、機体旋回時や畦際走行時に作業機が畦等の障害物
に接触する場合があり、これに気付かずに走行を継続し
た場合には作業機を破損する可能性があった。In recent years, working vehicles such as tractors of this type are provided with various remote control means for operating an operating mechanism such as a steering mechanism based on a remote operating signal, and are remotely controlled by a transmitter. It has been proposed to enable manipulation. However, when the traveling aircraft is away from the operator, the sense of perspective is lost and remote control becomes difficult, so the work implement may come into contact with obstacles such as ridges when turning the aircraft or traveling on the ridges. If the vehicle continues running without doing so, the work machine may be damaged.

【０００３】[0003]

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することができる作業用走
行車の障害物検知装置を提供することを目的として創作
されたものであって、走行機体に作業機を連結してなる
作業用走行車において、前記作業機の側面部に、障害物
との接触に基づいて検知作動する障害物検知装置を配設
したものである。つまり、障害物検知信号に基づいて警
報や自動停止を行うことが可能になるため、作業部の破
損を防止することができる。また、中間部に障害物が接
触した場合には略平行状に没入し、かつ端部に障害物が
接触した場合には他端側を支点として傾斜状に没入する
検知体と、検知体の中間位置で没入検知をする単一の検
知スイッチとを用いて障害物検知装置を構成した場合に
は、広い範囲に亘って障害物の接触を検知できる許り
か、検知スイッチの個数を最小限に抑えることができ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention was created with the object of providing an obstacle detection device for a work vehicle capable of solving these problems in view of the above circumstances. In a work traveling vehicle in which a working machine is connected to a traveling machine body, an obstacle detection device that detects and operates based on contact with an obstacle is provided on a side surface of the working machine. That is, since it is possible to issue an alarm or automatically stop based on the obstacle detection signal, it is possible to prevent the working unit from being damaged. In addition, when an obstacle contacts the middle portion, the detector immerses in a substantially parallel shape, and when the obstacle contacts the end portion, the detector immerses in an inclined manner with the other end side as a fulcrum, and If an obstacle detection device is configured with a single detection switch that detects immersion at an intermediate position, it is possible to detect the contact of obstacles over a wide range, or the number of detection switches should be minimized. Can be suppressed.

【０００４】[0004]

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ耕耘式の作業部３が昇降
自在に連結されているが、走行機体１に設けられるスロ
ットル機構、エンジン停止機構、操舵機構、メインクラ
ッチ機構、前後進切換機構、主変速機構、サイドブレー
キ機構（サイドクラッチ機構を含む）、作業部昇降機構
等の各操作部には、アクチュエータ駆動に基づいて操作
を行う無人操作機構（作業部昇降機構の無人操作機構は
ポジション制御機能および耕深自動制御機能を備える既
存のものを利用）がそれぞれ設けられている。Next, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, reference numeral 1 denotes a traveling machine body of a tractor, and a rotary tillage type working unit 3 is movably connected to a rear portion of the traveling machine body 1 through an elevating link mechanism 2, An actuator drive is provided for each operation unit such as a throttle mechanism, an engine stop mechanism, a steering mechanism, a main clutch mechanism, a forward / reverse switching mechanism, a main speed change mechanism, a side brake mechanism (including a side clutch mechanism), and a working unit elevating mechanism that are provided. An unmanned operation mechanism that operates based on the above (the existing unmanned operation mechanism of the working unit elevating mechanism uses an existing one having a position control function and an automatic working depth control function) is provided.

【０００５】４は前記走行機体１に設けられるトランス
ミッションケースであって、該トランスミッションケー
ス４は、前記メインクラッチ機構を介して入力したエン
ジン動力を、車軸およびＰＴＯ軸に分配状に伝動する
が、メインクラッチ機構から車軸に至る走行動力伝動経
路には、前記前後進切換機構および主変速機構が順次直
列状に介設されている。Reference numeral 4 denotes a transmission case provided in the traveling machine body 1. The transmission case 4 transmits engine power input via the main clutch mechanism to the axle and the PTO shaft in a distributed manner. In the traveling power transmission path from the clutch mechanism to the axle, the forward / reverse switching mechanism and the main transmission mechanism are sequentially provided in series.

【０００６】５は前輪増速用クラッチ機構（旋回時に前
輪を自動的に増速するためのクラッチ）の切換バルブで
あって、該切換バルブ５は、常時は中立位置に付勢され
るスプールを一対のソレノイドバルブ５ａ、５ｂで２方
向に変位させる３位置バルブに構成されるが、前輪増速
用クラッチ機構の切換えには、第一ソレノイドバルブ５
ａの切換位置のみを使用し、他方の切換位置は、前記メ
インクラッチ機構の切換えに利用するようになってい
る。つまり、第一ソレノイドバルブ５ａの励磁電流経路
に、前輪増速センサ６、前輪増速切換スイッチ７および
副変速スイッチ８の接点を直列状に介設する一方、第二
ソレノイドバルブ５ｂの励磁電流経路には、後述する制
御部９からのクラッチ制御信号に基づいてＯＮ−ＯＦＦ
作動するトランジスタＴｒ１を介設しているが、本実施
形態では、第一ソレノイドバルブ５ａの励磁電流経路に
トランジスタＴｒ２を追加すると共に、該トランジスタ
Ｔｒ２のベース端子に、インバータ１０を介してクラッ
チ制御信号の反転信号を入力しているため、前輪増速用
クラッチ機構の切換バルブ５をメインクラッチ機構の切
換えに兼用するものでありながら、仮令前輪増速状態で
あってもメインクラッチ機構の切換えを優先的に行うこ
とができるようになっている。Reference numeral 5 denotes a switching valve of a front wheel speed increasing clutch mechanism (a clutch for automatically increasing the speed of the front wheels during turning). The switching valve 5 is a spool which is normally biased to a neutral position. Although it is configured as a three-position valve that is displaced in two directions by a pair of solenoid valves 5a and 5b, the first solenoid valve 5 is used for switching the front wheel speed increasing clutch mechanism.
Only the switching position a is used, and the other switching position is used for switching the main clutch mechanism. That is, in the exciting current path of the first solenoid valve 5a, the contacts of the front wheel speed increasing sensor 6, the front wheel speed increasing changeover switch 7 and the auxiliary shift switch 8 are provided in series, while the exciting current path of the second solenoid valve 5b. ON / OFF based on a clutch control signal from the control unit 9 described later.
Although the operating transistor Tr1 is provided, in the present embodiment, the transistor Tr2 is added to the exciting current path of the first solenoid valve 5a, and the clutch control signal is sent to the base terminal of the transistor Tr2 via the inverter 10. Since the reversal signal is input, the switching valve 5 of the front wheel speed increasing clutch mechanism is also used for switching the main clutch mechanism, but priority is given to switching of the main clutch mechanism even in the temporary front wheel speed increasing state. It is possible to do it.

【０００７】１１は前記主変速機構を操作するための主
変速レバーであって、該主変速レバー１１は、左右方向
スライド自在なレバー支軸１２に支持されると共に、レ
バー操作軌跡が略Ｈ状に設定されている。つまり、主変
速レバー１１は、中立範囲の右端から前方に回動操作す
る第一変速位置と、中立範囲の右端から後方に回動操作
する第二変速位置と、中立範囲の左端から前方に回動操
作する第三変速位置と、中立範囲の左端から後方に回動
操作する第四変速位置とに変速操作可能であるが、後述
する遠隔操作時には、第一変速位置、中立位置および第
二変速位置を主に使用するようになっている。Reference numeral 11 denotes a main speed change lever for operating the main speed change mechanism. The main speed change lever 11 is supported by a lever support shaft 12 which is slidable in the left and right directions, and a lever operation locus is substantially H-shaped. Is set to. That is, the main shift lever 11 is rotated forward from the right end of the neutral range, to the second shift position where it is rotated rearward from the right end of the neutral range, and to the front from the left end of the neutral range. It is possible to perform a gear shift operation between a third gear shift position that is operated dynamically and a fourth gear shift position that is rotated rearward from the left end of the neutral range, but at the time of remote operation described later, the first gear shift position, the neutral position, and the second gear shift position. It is primarily designed to use position.

【０００８】１３は前記主変速機構をアクチュエータ駆
動に基づいて操作する主変速無人操作機構であって、該
主変速無人操作機構１３は、前記レバー支軸１２の外端
部に一体的に取付けられる主変速作動アーム１４、該主
変速作動アーム１４に左右方向を向いて設けられる作動
軸１５、該作動軸１５にスライド自在に外嵌する作動ボ
ス１６、該作動ボス１６を前後方向に油圧作動させる主
変速シリンダ（複動式油圧シリンダ）１７等で構成され
ている。即ち、前記主変速レバー１１を中立範囲の右端
にセットした状態では、主変速シリンダ１７の駆動に基
づいて第一変速位置および第二変速位置に変速作動させ
る一方、主変速レバー１１を中立範囲の左端にセットし
た状態では、主変速シリンダ１７の駆動に基づいて第三
変速位置および第四変速位置に変速作動させることがで
きるようになっている。Reference numeral 13 denotes a main gear shift unmanned operation mechanism for operating the main gear shift mechanism based on actuator drive. The main gear shift unmanned operation mechanism 13 is integrally attached to an outer end portion of the lever support shaft 12. The main shift operating arm 14, the operating shaft 15 provided in the main shifting operating arm 14 in the left-right direction, the operating boss 16 slidably fitted on the operating shaft 15, and the operating boss 16 hydraulically operating in the front-back direction. The main transmission cylinder (double-acting hydraulic cylinder) 17 and the like are used. That is, in a state where the main transmission lever 11 is set to the right end of the neutral range, the main transmission cylinder 17 is driven to shift to the first shift position and the second shift position, while the main transmission lever 11 is moved to the neutral range. In the state of being set to the left end, the gear shift operation can be performed to the third shift position and the fourth shift position based on the driving of the main shift cylinder 17.

【０００９】１８は前記レバー支軸１２の延長線状に配
設される変速位置検知センサ（ポテンショメータ）であ
って、該変速位置検知センサ１８は、レバー支軸１２の
回動角に基づいて変速位置を検知するものであるが、レ
バー支軸１２の左右スライドを許容する状態でレバー支
軸１２に連結されている。つまり、前記主変速作動アー
ム１４と一体的に回動するＬ字状のプレート１９に外側
方に突出する連結ピン２０を一体的に設ける一方、変速
位置検知センサ１８の検知アーム１８ａに前記連結ピン
２０に係合する係合溝１８ｂを形成している。その結
果、主変速レバー１７が中立範囲の左右何れにセットさ
れた状態でも変速位置（前側変速位置、中立位置、後側
変速位置）を検知できる許りか、レバー支軸１２とセン
サ軸１８ｃの芯ずれを許容することができるようになっ
ている。Reference numeral 18 denotes a gear shift position detecting sensor (potentiometer) arranged in an extended line of the lever support shaft 12. The gear shift position detecting sensor 18 shifts gears based on a rotation angle of the lever support shaft 12. Although the position is detected, the lever support shaft 12 is connected to the lever support shaft 12 while allowing the lever support shaft 12 to slide left and right. That is, the connecting pin 20 protruding outward is integrally provided on the L-shaped plate 19 that rotates integrally with the main shift operating arm 14, while the connecting pin is attached to the detection arm 18 a of the shift position detecting sensor 18. An engagement groove 18b that engages with 20 is formed. As a result, whether the shift position (front shift position, neutral position, rear shift position) can be detected regardless of whether the main shift lever 17 is set to the left or right of the neutral range, the center of the lever support shaft 12 and the sensor shaft 18c. The deviation can be tolerated.

【００１０】２１は前後進切換機構を操作するための前
後進切換レバーであって、該前後進切換レバー２１は、
前方の前進位置と、後方の後進位置と、中間の中立位置
とに切換操作可能であるが、レバー支軸（図示せず）の
延長線状には、前後進切換検知センサ（ポテンショメー
タ）２２が配設されている。そして、前記変速位置検知
センサ１８の場合と同様に、レバー支軸と一体的に回動
するＬ字状のプレート２３に外側方に突出する連結ピン
２４を一体的に設けると共に、該連結ピン２４ａを、前
後進切換検知センサ２２の検知アーム２２ａに形成され
る係合溝に係合させているため、レバー支軸とセンサ軸
２２ｃの芯ずれを許容することができるようになってい
る。Reference numeral 21 is a forward / reverse switching lever for operating the forward / backward switching mechanism.
It is possible to switch between a forward drive position, a rearward drive position, and an intermediate neutral position, but a forward / backward drive detection sensor (potentiometer) 22 is provided on the extension line of the lever support shaft (not shown). It is arranged. Then, as in the case of the shift position detecting sensor 18, a connecting pin 24 projecting outward is integrally provided on the L-shaped plate 23 that rotates integrally with the lever support shaft, and the connecting pin 24a is also provided. Is engaged with the engagement groove formed in the detection arm 22a of the forward / reverse switching detection sensor 22, so that misalignment between the lever support shaft and the sensor shaft 22c can be allowed.

【００１１】２５はメインクラッチ用無人操作機構、主
変速用無人操作機構および前後進切換用無人操作機構を
用いて変速操作を行うための複合変速操作レバーであっ
て、該複合変速操作レバー２５には、中立位置を挟んで
前進二段、後進二段の変速位置が設定されると共に、握
り部にはメインクラッチ用無人操作機構を単独で操作す
るためのクラッチスイッチ２６が設けられているが、複
合変速操作レバー２５の操作信号（レバー角センサ２７
の検知信号）およびクラッチスイッチ２６の操作信号は
制御部９に入力されるようになっている。Reference numeral 25 denotes a compound shift operating lever for performing a shift operation using an unmanned operating mechanism for the main clutch, an unmanned operating mechanism for main shifting, and an unmanned operating mechanism for switching between forward and reverse. The two shift positions of forward and reverse are set across the neutral position, and a clutch switch 26 for independently operating the unmanned operation mechanism for the main clutch is provided in the grip portion. Operation signal of the compound shift operating lever 25 (lever angle sensor 27
Detection signal) and the operation signal of the clutch switch 26 are input to the control unit 9.

【００１２】２８は遠隔操作時に各部の操作状態を表示
するための状態表示装置であって、該状態表示装置２８
は、主変速機構が動力伝動状態である場合に点灯される
主変速ランプ２８ａ、ＰＴＯ変速機構が動力伝動状態で
ある場合に点灯されるＰＴＯランプ２８ｂ、前後進切換
機構が動力伝動状態である場合に点灯される前後進ラン
プ２８ｃ、作業部３が接地状態である場合に点灯される
ロータリランプ２８ｄ等の表示ランプを左右方向に並設
して形成されるものであるが、左右両端部に設けられる
筒部２８ｅを、走行機体１に立設される二柱フレーム
（安全フレーム）２９に上下スライド自在に外嵌すると
共に、ボルト３０の締付けで固定するようにしたため、
状態表示装置２８の取付け高さを任意に調節することが
できるようになっている。Reference numeral 28 denotes a status display device for displaying the operation status of each part during remote operation.
Is a case where the main transmission lamp 28a is turned on when the main transmission mechanism is in the power transmission state, the PTO lamp 28b is turned on when the PTO transmission mechanism is in the power transmission state, and the forward / reverse switching mechanism is in the power transmission state. The indicator lamps such as the forward and backward lamps 28c that are turned on and the rotary lamps 28d that are turned on when the working unit 3 is in the grounded state are arranged side by side in the left-right direction. The tubular portion 28e to be fitted is fitted onto a two-pillar frame (safety frame) 29 provided upright on the traveling machine body 1 so as to be vertically slidable and fixed by tightening a bolt 30.
The mounting height of the status display device 28 can be arbitrarily adjusted.

【００１３】３１は前記作業部３の左右外側面に配設さ
れる障害物検知装置であって、該障害物検知装置３１
は、左右一対の連結プレート３２ａが外方に向けて突設
される固定ブラケット３２と、左右一対の連結プレート
３３ａが内方に向けて突設される検知プレート（検知
体）３３とを備えると共に、固定ブラケット３２側の連
結プレート３２ａに左右方向を向いて形成される長孔３
２ｂと、検知プレート３３側の連結プレート３３ａに傾
斜方向（逆ハの字状に傾斜）を向いて形成される長孔３
３ｂとを可動支軸３４を介して連結し、さらに左右の可
動支軸３４同志を弾機３５で近接方向に付勢している。
つまり、前記検知プレート３３は、弾機３５の付勢作用
および長孔３３ｂの傾斜ガイド作用に基づいて突出姿勢
を維持するが、中間部に障害物が接触した場合には弾機
３５に抗しつつ略平行状に没入する一方、端部に障害物
が接触した場合には弾機３５に抗しつつ他端側の可動支
軸３４を支点として傾斜状に没入するようになってい
る。Reference numeral 31 denotes an obstacle detection device provided on the left and right outer side surfaces of the working unit 3, and the obstacle detection device 31 is provided.
Includes a fixed bracket 32 having a pair of left and right connecting plates 32a protruding outward, and a detection plate (detecting body) 33 having a pair of left and right connecting plates 33a protruding inward. , The long hole 3 formed in the connecting plate 32a on the side of the fixed bracket 32 in the left-right direction
2b and the long hole 3 formed in the connecting plate 33a on the side of the detection plate 33 in the inclined direction (inclined in an inverted V shape).
3b is connected via a movable support shaft 34, and the left and right movable support shafts 34 are urged by a bullet 35 in the approaching direction.
That is, the detection plate 33 maintains the projecting posture based on the biasing action of the ammunition 35 and the inclination guide action of the long hole 33b, but resists the ammunition 35 when an obstacle contacts the intermediate portion. On the other hand, when the obstacle comes into contact with the end portion in a substantially parallel manner, the obstacle is resisted against the ammunition 35, and the movable support shaft 34 on the other end side is inclined to be depressed.

【００１４】３６は前記検知プレート３３の左右中央位
置から内方に向けて突出するセンタープレートであっ
て、該センタープレート３６は、検知プレート３３側の
ピン３７に長孔３６ａを介して左右揺動自在に支持され
るが、固定ブラケット３２側に設けられるガイドプレー
ト３８のガイド溝３８ａに嵌入しているため、検知プレ
ート３３に直交する方向のスライドのみが許容されるよ
うになっている。つまり、検知プレート３３の没入姿勢
（平行、傾斜）に拘わらず没入変位が生じるプレート中
央位置にセンタープレート３６を設け、プレート中央位
置の没入変位をセンタープレート３６のスライド変位に
変換しているため、センタープレート３６のスライド変
位を単一の検知スイッチ３９で検知するだけで、検知プ
レート３３の様々な没入姿勢を検知することができるよ
うになっている。Reference numeral 36 denotes a center plate which projects inwardly from the left and right center position of the detection plate 33. The center plate 36 swings left and right through a long hole 36a in a pin 37 on the detection plate 33 side. It is supported freely, but since it is fitted in the guide groove 38a of the guide plate 38 provided on the fixed bracket 32 side, only sliding in the direction orthogonal to the detection plate 33 is allowed. That is, since the center plate 36 is provided at the plate center position where the immersion displacement occurs regardless of the immersion position (parallel or tilt) of the detection plate 33, the immersion displacement at the plate center position is converted into the slide displacement of the center plate 36. Various detection positions of the detection plate 33 can be detected only by detecting the slide displacement of the center plate 36 with a single detection switch 39.

【００１５】さて、前記制御部９は、所謂マイクロコン
ピュータを用いて構成されるものであるが、このもの
は、各無人操作機構の作動位置を検知する作動検知セン
サ（変速位置検知センサ１８および前後進切換検知セン
サ２１を含む）、前述したクラッチスイッチ２６、レバ
ー角センサ２７および障害物検知装置３１、後述する送
信機４０からの遠隔操作信号を受信する受信機４１、サ
イドブレーキ操作を検知するブレーキ操作検知センサ４
２等から信号を入力する一方、各無人操作機構のアクチ
ュエータ（主変速シリンダ１７を含む）を作動させる切
換バルブ（切換バルブ５を含む）に対して作動信号を出
力するようになっている。即ち、前記制御部９には、遠
隔変速操作信号に基づいて一連の変速操作を自動的に実
行する遠隔変速制御、複合変速操作レバー２５の操作に
基づいて一連の変速操作を自動的に実行する複合変速制
御、クラッチスイッチ２６の操作に基づいてメインクラ
ッチ機構を作動させるクラッチ制御、旋回操作判断に基
づいて作業部３を自動的に上昇させる自動上昇制御、障
害物検知装置３１の検知信号に基づいて自動停止を行う
障害物検知制御等の制御ルーチンが予め格納されてい
る。The control unit 9 is constructed by using a so-called microcomputer. This control unit 9 detects the operating position of each unmanned operating mechanism (the shift position detecting sensor 18 and the front-rear position detecting sensor). The advance switch detection sensor 21), the clutch switch 26, the lever angle sensor 27, and the obstacle detection device 31, the receiver 41 that receives a remote operation signal from the transmitter 40 described later, and the brake that detects the side brake operation. Operation detection sensor 4
While inputting a signal from 2 or the like, an operation signal is output to a switching valve (including the switching valve 5) that operates an actuator (including the main transmission cylinder 17) of each unmanned operation mechanism. That is, the control section 9 executes a series of shift operations automatically based on the remote shift operation signal, and a series of shift operations based on the operation of the compound shift operating lever 25. Compound shift control, clutch control for operating the main clutch mechanism based on the operation of the clutch switch 26, automatic raising control for automatically raising the working unit 3 based on the turning operation determination, based on the detection signal of the obstacle detection device 31 A control routine such as an obstacle detection control for automatically stopping the operation is stored in advance.

【００１６】一方、４０は走行機体１を遠隔操作するた
めの送信機であって、該送信機４０に設けられる送信制
御部４０ａは、エンジンを遠隔停止操作するためのエン
ジン停止スイッチ４３、操舵機構を遠隔操作するための
操舵ボリューム４４、左右のサイドブレーキ機構を遠隔
操作するためのサイドブレーキスイッチ４５Ｌ、４５
Ｒ、作業部昇降機構を遠隔操作するためのリフトスイッ
チ４６、スロットル機構を遠隔操作するためのスロット
ルスイッチ４７、主変速機構および前後進切換機構を遠
隔操作（中立位置を挟んで前進二段、後進二段の変速位
置を設定）するための変速スイッチ４８、メインクラッ
チ機構を遠隔操作するためのクラッチスイッチ４９等の
操作具から信号を入力する一方、入力した信号に対応す
る遠隔操作信号を送信回路５０を介して送信するように
なっている。On the other hand, reference numeral 40 denotes a transmitter for remotely controlling the traveling machine body 1. A transmission control section 40a provided in the transmitter 40 has an engine stop switch 43 for remotely stopping the engine and a steering mechanism. Steering volume 44 for remotely operating the vehicle, and side brake switches 45L, 45 for remotely operating the left and right side brake mechanisms.
R, a lift switch 46 for remotely operating the work unit elevating mechanism, a throttle switch 47 for remotely operating the throttle mechanism, a main transmission mechanism and a forward / reverse switching mechanism are remotely operated (two steps forward and backward with a neutral position interposed). While a signal is input from an operation tool such as a speed change switch 48 for setting a two-speed shift position and a clutch switch 49 for remotely operating a main clutch mechanism, a remote operation signal corresponding to the input signal is transmitted to a transmission circuit. It is designed to be transmitted via 50.

【００１７】５１は前記送信機４０の下端部に設けられ
る環状のストラップであって、該ストラップ５１に手を
通すことで送信機４０の落下を防止し得るが、ストラッ
プ５１の支持プレート５２は、送信機４０に出没自在に
取付けられると共に、弾機５３によって常時没入側に付
勢されているため、送信機４０を吊り下げた場合にの
み、送信機４０の重さで支持プレート５２が突出するよ
うになっている。さらに、５４は前記支持プレート５２
の突出を検知するストラップスイッチであって、該スト
ラップスイッチ５４の接点は、前記エンジン停止スイッ
チ４３に並列接続されている。つまり、居眠り等に基づ
いてオペレータが送信機４０を離したとしても、ストラ
ップ５１で送信機４０の落下を防止する許りでなく、エ
ンジン停止信号を送信して機体走行を自動停止させるこ
とができるようになっている。Reference numeral 51 denotes an annular strap provided at the lower end of the transmitter 40, and the hand of the strap 51 can prevent the transmitter 40 from falling, but the support plate 52 of the strap 51 is Since it is attached to the transmitter 40 so that it can be retracted and retracted and is always biased toward the retracted side by the ammunition machine 53, the support plate 52 projects due to the weight of the transmitter 40 only when the transmitter 40 is suspended. It is like this. Further, 54 is the support plate 52.
The contact point of the strap switch 54 is connected to the engine stop switch 43 in parallel. In other words, even if the operator releases the transmitter 40 based on, for example, drowsiness, it is not permissible to prevent the transmitter 40 from falling with the strap 51, and an engine stop signal can be transmitted to automatically stop the aircraft traveling. It is like this.

【００１８】５５は前記送信機４０の裏面上端部に設け
られるフックであって、該フック５５は、ベルト等に掛
けることが可能であるため、送信機４０の持ち運びを容
易にするが、フック５５の外端と送信機４０の裏面下端
部とを仮想線で結んだ場合、該仮想線よりも内側にクラ
ッチスイッチ４９が位置するため、送信機４０を平坦部
に置いた場合に、クラッチスイッチ４９（押し操作でク
ラッチ入り）が誤って押される可能性を低減することが
できるようになっている。さらに、５６は前記フック５
５の内側に配設されるフックスイッチであって、該フッ
クスイッチ５６は、フック５５をベルト等に掛けた場合
にＯＦＦとなるｂ接点５６ａを有するが、該ｂ接点５６
ａは送信機４０の電源供給経路に電源スイッチ５７と共
に直列状に接続されている。つまり、フック５５をベル
ト等に掛けて送信機４０を持ち運ぶ場合には、送信機４
０の電源供給が断たれるため、仮令裏面のクラッチスイ
ッチ４９が押されたとしても、クラッチ入り信号の送信
を規制することができるようになっている。Reference numeral 55 denotes a hook provided on the upper end of the back surface of the transmitter 40. Since the hook 55 can be hung on a belt or the like, the transmitter 40 can be easily carried. When the outer end of the transmitter and the lower end of the back surface of the transmitter 40 are connected by an imaginary line, the clutch switch 49 is located inside the imaginary line. Therefore, when the transmitter 40 is placed on the flat part, the clutch switch 49 It is possible to reduce the possibility of accidentally pressing (clutch by pressing operation). Further, 56 is the hook 5
5, the hook switch 56 has a b contact 56a that is turned off when the hook 55 is hung on a belt or the like.
a is connected in series with the power switch 57 to the power supply path of the transmitter 40. That is, when carrying the transmitter 40 with the hook 55 hung on a belt or the like, the transmitter 4
Since the power supply of 0 is cut off, even if the clutch switch 49 on the rear side of the provisional command is pressed, the transmission of the clutch engagement signal can be restricted.

【００１９】次に、前記制御部９が行う各制御の手順を
フローチャートに基づいて順次説明する。さて、前記遠
隔変速制御では、まず、遠隔変速操作信号を入力したか
否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、各遠隔変速
操作信号（前進１速、前進２速、中立、後進１速、後進
２速）に応じて予め設定される順位処理コマンド（バッ
チコマンド）を変速フラグにセットする。そして、変速
フラグに順位処理コマンドをセットした後は、最上位の
処理コマンドを判断して対応する処理ルーチン（クラッ
チ入り処理、クラッチ切り処理、前後進切換処理、前後
進中立処理、主変速処理、主変速中立処理）を実行する
と共に、処理を終了した後は変速フラグから最上位の処
理コマンドを削除して次の処理コマンドを実行し、その
繰返しに基づいて一連の変速操作を順次自動的に実行す
るが、前記各遠隔変速操作信号の順位処理コマンドは以
下に示す如く設定されている。但し、ＯＦＦはクラッチ
入り、ＯＮはクラッチ入り、Ｎは中立、Ｆは前進、Ｒは
後進、１は１速、２は２速を意味する。 ［前進１速］→［ＯＦＦ＋前後進Ｎ＋主変速１＋前後進
Ｆ＋ＯＮ］ ［前進２速］→［ＯＦＦ＋前後進Ｎ＋主変速２＋前後進
Ｆ＋ＯＮ］ ［ 中 立 ］→［ＯＦＦ＋前後進Ｎ＋主変速Ｎ＋ＯＮ］ ［後進１速］→［ＯＦＦ＋前後進Ｎ＋主変速１＋前後進
Ｒ＋ＯＮ］ ［後進２速］→［ＯＦＦ＋前後進Ｎ＋主変速２＋前後進
Ｒ＋ＯＮ］ 即ち、メインクラッチ機構を切り作動した後、主変速機
構を変速作動させるにあたり、走行動力伝動経路におい
て主変速機構よりも上手側の前後進切換機構（上手側の
変速機構が複数の場合には上手側から順次）を中立位置
に作動させておくため、主変速機構の変速負荷を軽減し
てスムーズな変速作動を行うことが可能になり、また、
走行動力伝動経路を接続する際は、下手側から順次行わ
れるため、前後進切換機構の復帰作動（もしくは切換作
動）もスムーズに行うことができる。Next, the procedure of each control performed by the control section 9 will be sequentially described with reference to a flowchart. In the remote shift control, first, it is determined whether or not a remote shift operation signal is input. If the determination is YES, each remote shift operation signal (forward 1st speed, forward 2nd speed, neutral, reverse) A sequence processing command (batch command) preset according to the first speed and the second reverse speed is set in the shift flag. After setting the priority processing command in the shift flag, the highest processing command is determined and the corresponding processing routine (clutch engagement processing, clutch disengagement processing, forward / reverse switching processing, forward / reverse neutral processing, main shift processing, Main processing neutral processing) is executed, and after the processing is completed, the highest processing command is deleted from the speed change flag and the next processing command is executed. Although executed, the order processing commands for the remote shift operation signals are set as shown below. However, OFF means clutch engaged, ON means clutch engaged, N means neutral, F means forward, R means reverse, 1 means 1st speed, 2 means 2nd speed. [1st forward] → [OFF + forward / reverse N + main shift 1 + forward / reverse F + ON] [2nd forward] → [OFF + forward / reverse N + main shift 2 + forward / reverse F + ON] [Neutral] → [OFF + forward / reverse N + main shift N + ON] [1st reverse] → [OFF + forward / reverse N + main shift 1 + forward / reverse R + ON] [2nd reverse] → [OFF + forward / reverse N + main shift 2 + forward / reverse R + ON] That is, after the main clutch mechanism is disengaged, the main shift mechanism is activated. In order to shift gears, in order to keep the forward / reverse switching mechanism on the upper side of the main transmission mechanism (sequentially from the upper side when there are a plurality of transmission mechanisms on the upper side) in the traveling power transmission path at the neutral position, It is possible to reduce the shifting load of the main transmission mechanism and perform smooth shifting operation.
When the traveling power transmission path is connected, since it is sequentially performed from the lower side, the return operation (or the switching operation) of the forward / reverse switching mechanism can be smoothly performed.

【００２０】ところで、前記各処理ルーチンは、処理コ
マンドを解釈して各無人操作機構をコマンド対応位置ま
で作動させ、また、コマンド対応位置に既に作動してい
る場合には処理をスキップすべく設定されているが、さ
らに、主変速処理および前後進切換処理においては、所
定時間経過しても処理が終了しない場合、やり直し用順
位処理コマンド（前記各順位処理コマンドの上位にダブ
ルクラッチ処理コマンド［主変速Ｎ＋前後進Ｎ＋ＯＮ］
を付加したもの）を変速フラグにセットし、変速が成功
するまで処理を繰り返すようになっている。尚、上記の
処理においては、各作動位置に不感帯を設定している
が、変速位置（切換位置）の不感帯を狭くする一方、中
立位置の不感帯を広くしているため、確実な変速が可能
になるうえに、中立作動時の終了判断を速くして次の処
理への移行をスムーズにすることができるようになって
いる。By the way, each processing routine is set to interpret a processing command to operate each unmanned operating mechanism to the command corresponding position, and to skip the processing when the command operating position has already been operated. However, in the main shift process and the forward / reverse switching process, if the process does not end even after a predetermined time has elapsed, the redo process command (double clutch process command [main shift command N + forward and backward N + ON]
Is added to the shift flag and the process is repeated until the shift is successful. In the above process, the dead zones are set at the respective operating positions, but the dead zones at the gear shift positions (switching positions) are narrowed while the dead zones at the neutral position are widened, so that reliable gear shifting is possible. In addition, the end determination at the time of neutral operation can be speeded up to make the transition to the next process smooth.

【００２１】また、前記複合変速操作制御では、まず、
複合変速操作レバー２５の変速操作（レバー角センサ２
７の検知値変化）を判断するが、該変速操作を判断した
場合には、遠隔変速制御と同様の制御を実行するように
なっている。即ち、前述した一連の変速操作（メインク
ラッチ、主変速、前後進切換）を、遠隔操作用に設けら
れる各無人操作機構を利用して一本のレバー操作で行う
ことが可能になる。In the composite shift operation control, first,
Shift operation of the compound shift operating lever 25 (lever angle sensor 2
7), the control similar to the remote shift control is executed when the shift operation is determined. That is, the series of gear shift operations (main clutch, main gear shift, forward / reverse switching) described above can be performed by one lever operation using each unmanned operation mechanism provided for remote operation.

【００２２】また、前記クラッチ制御においては、クラ
ッチスイッチ２６のＯＮ−ＯＦＦを判断し、該判断がＯ
Ｎである場合にメインクラッチ機構を切り作動するが、
クラッチスイッチ２６がＯＦＦであっても、左右のサイ
ドブレーキ機構がＯＮ状態である場合には、メインクラ
ッチ機構を自動的に切り作動するようになっている。即
ち、遠隔操作するために設けられるメインクラッチ用無
人操作機構を利用してメインクラッチ操作を簡略化する
ことが可能になる。In the clutch control, it is judged whether the clutch switch 26 is ON or OFF, and the judgment is 0.
When it is N, the main clutch mechanism is disengaged, but
Even when the clutch switch 26 is off, the main clutch mechanism is automatically disengaged when the left and right side brake mechanisms are on. That is, it becomes possible to simplify the main clutch operation by utilizing the unmanned operation mechanism for the main clutch provided for remote operation.

【００２３】また、前記自動上昇制御では、まず、操舵
ボリューム４４のボリューム値と、予め設定される左右
の旋回操作判断値とを比較し、操舵ボリューム４４によ
る旋回操作を判断する。ここで、旋回操作を判断した場
合には、作業部上昇フラグに自動上昇実行コマンドであ
る［１］をセットし、作業部３を最上げ位置まで自動的
に上昇させる。また、自動上昇中にリフトスイッチ４６
の操作信号を入力した場合には、作業部上昇フラグに自
動上昇解除コマンドである［２］をセットし、リフトス
イッチ４６の操作を優先するようになっている。尚、前
記作業部上昇フラグは旋回操作判断が何れもＮＯになっ
た時点でリセットされる。In the automatic raising control, first, the turning volume operation of the steering volume 44 is determined by comparing the volume value of the steering volume 44 with a preset left / right turning operation determination value. Here, when the turning operation is determined, the working unit raising flag is set to the automatic raising execution command [1], and the working unit 3 is automatically raised to the highest position. In addition, the lift switch 46
When the operation signal of (1) is input, the automatic rising release command [2] is set in the working unit rising flag, and the operation of the lift switch 46 is prioritized. The working portion raising flag is reset at the time when all of the turning operation determinations are NO.

【００２４】また、前記障害物検知制御では、まず、障
害物検知装置３１Ｌ、３１ＲのＯＮ−ＯＦＦを判断し、
何れかがＯＮである場合には、メインクラッチを切ると
共に、左右のサイドクラッチをＯＮにして機体走行を自
動停止する。また、自動停止中に、変速スイッチ３８の
中立操作信号を入力した場合には、停止処理飛び越しフ
ラグをセットし、障害物検知装置３１Ｌ、３１ＲがＯＦ
Ｆになるまで自動停止処理を解除するようになってい
る。つまり、障害物検知に基づいて機体走行を自動停止
させるが、変速スイッチ３８を中立位置に操作した後
は、障害物からの退避操作等を自由に行うことができる
ようになっている。In the obstacle detection control, first, it is judged whether the obstacle detection devices 31L and 31R are ON or OFF.
When either of them is ON, the main clutch is disengaged, and the left and right side clutches are turned ON to automatically stop the machine body traveling. Further, when the neutral operation signal of the speed change switch 38 is input during the automatic stop, the stop process jump flag is set and the obstacle detection devices 31L and 31R are OF.
The automatic stop process is canceled until the value reaches F. In other words, the machine body travel is automatically stopped based on the detection of the obstacle, but after the shift switch 38 is operated to the neutral position, it is possible to freely perform the withdrawal operation from the obstacle and the like.

【００２５】叙述の如く構成されたものにおいて、トラ
クタを送信機４０で遠隔操作するものであるが、送信機
４０の操舵ボリューム４４による旋回操作を判断し、作
業部３を自動的に上昇させるようにしたため、旋回時の
作業部上昇操作を不要にして操作性の向上を計ることが
できる許りか、作業部３の上昇操作を忘れて作業精度を
低下させる不都合も解消することができる。In the configuration as described above, the tractor is remotely controlled by the transmitter 40, but the turning operation by the steering volume 44 of the transmitter 40 is judged and the working unit 3 is automatically raised. Therefore, it is possible to improve the operability by not requiring the operation of raising the working unit at the time of turning, or it is possible to eliminate the inconvenience of forgetting the raising operation of the working unit 3 and lowering the work accuracy.

【００２６】また、作業部３の外側面部に、障害物との
接触に基づいて検知作動する障害物検知装置３１を配設
すると共に、障害物検知信号に基づいて機体走行を自動
停止するようにしたため、障害物との接触による作業部
３の破損を防止することができる。Further, an obstacle detecting device 31 for detecting and operating based on contact with an obstacle is provided on the outer side surface of the working section 3, and the traveling of the machine body is automatically stopped based on the obstacle detection signal. Therefore, it is possible to prevent the working unit 3 from being damaged due to contact with the obstacle.

【００２７】また、前記障害物検知装置３１は、中間部
に障害物が接触した場合には略平行状に没入し、かつ端
部に障害物が接触した場合には他端側を支点として傾斜
状に没入する検知プレート３３と、該検知プレート３３
の中間位置で没入検知をする単一の検知スイッチ３９と
を用いて構成されるため、広い範囲に亘って障害物の接
触を検知できる許りでなく、検知スイッチ３９の個数を
最小限に抑えて部品点数の削減および構造の簡略化を計
ることができる。Further, the obstacle detecting device 31 is sunk in a substantially parallel shape when an obstacle comes into contact with the intermediate portion, and tilts with the other end side as a fulcrum when the obstacle comes into contact with the end portion. Detection plate 33 that immerses in a circular shape, and the detection plate 33
Since it is configured by using a single detection switch 39 that detects the immersion at an intermediate position of, it is not possible to detect the contact of an obstacle over a wide range, and the number of detection switches 39 is minimized. The number of parts can be reduced and the structure can be simplified.

【００２８】また、遠隔変速操作信号に基づいて一連の
変速操作を自動的に実行する遠隔変速制御においては、
メインクラッチ機構を切り作動した後、主変速機構を変
速作動させるにあたり、走行動力伝動経路において主変
速機構よりも上手側の前後進切換機構を中立位置に作動
させておくため、主変速機構の変速負荷を軽減してスム
ーズな変速作動を行うことが可能になり、また、走行動
力伝動経路を接続する際は、下手側から順次行われるた
め、前後進切換機構の復帰作動もスムーズに行うことが
できる。Further, in the remote shift control for automatically executing a series of shift operations based on the remote shift operation signal,
After the main clutch mechanism is disengaged, when the main transmission mechanism is operated to change gears, the forward / reverse switching mechanism on the upper side of the main transmission mechanism in the traveling power transmission path is kept in the neutral position. It is possible to reduce the load and perform a smooth gear shift operation.When connecting the traveling power transmission path, it is performed sequentially from the lower side, so the return operation of the forward / reverse switching mechanism can be performed smoothly. it can.

【００２９】尚、本発明は、前記実施例に限定されない
ものであることは勿論であって、例えば状態表示装置に
おけるＰＴＯランプ表示およびロータリランプ表示を、
図２７〜図２９に示すもののように一つのランプユニッ
ト６０で行うようにしてもよい。つまり、ＰＴＯ変速レ
バー６１に装着した可動接点６２と、ＰＴＯ変速レバー
６１が動力伝動位置に操作された場合に接触する固定接
点６３とを設けると共に、電源を介して両接点を繋ぐ配
線経路に、表示色の異なる二つのランプ６４ａ、６４ｂ
を並列状に接続し、さらに、両ランプ６４ａ、６４ｂの
接続分岐点に、リヤカバー３ａの揺動角に応じて切換わ
るロータリスイッチ６５（耕深検知用リンク６６の角度
検知スイッチ）を介設したものである。そして、このも
のでは、ＰＴＯ変速レバー６１が中立状態である場合に
は、両ランプ６４ａ、６４ｂが消灯し、また、ＰＴＯ変
速レバー６１が動力伝動位置に操作され、かつリヤカバ
ー３ａが非接地状態である場合には、一方のランプ６４
ａ（例えば赤色ランプ）が点灯し、さらに、ＰＴＯ変速
レバー６１が動力伝動位置に操作され、かつリヤカバー
３ａが接地状態である場合には、他方のランプ６４ｂ
（例えば青色ランプ）が点灯するため、離れた位置から
では目視が難しい作業状況を容易に判断することが可能
になる。It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiment, and for example, the PTO lamp display and the rotary lamp display in the status display device are
Alternatively, one lamp unit 60 as shown in FIGS. 27 to 29 may be used. That is, a movable contact 62 mounted on the PTO gear shift lever 61 and a fixed contact 63 that comes into contact when the PTO gear shift lever 61 is operated to the power transmission position are provided, and a wiring path connecting both contacts via a power source, Two lamps 64a, 64b with different display colors
Are connected in parallel, and a rotary switch 65 (angle detection switch of the working depth detection link 66) that is switched according to the swing angle of the rear cover 3a is further provided at a connection branch point of both lamps 64a and 64b. It is a thing. In this case, when the PTO gear shift lever 61 is in the neutral state, both lamps 64a and 64b are turned off, the PTO gear shift lever 61 is operated to the power transmission position, and the rear cover 3a is not grounded. In some cases, one lamp 64
a (for example, a red lamp) is lit, the PTO gear shift lever 61 is operated to the power transmission position, and the rear cover 3a is in the grounded state, the other lamp 64b
Since (for example, a blue lamp) is turned on, it is possible to easily determine a work situation that is difficult to see from a distant position.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】トラクタの側面図である。FIG. 1 is a side view of a tractor.

【図２】同上平面図である。FIG. 2 is a plan view of the same.

【図３】走行伝動経路を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a travel transmission path.

【図４】切換バルブ（前輪増速およびメインクラッチ）
の制御回路図である。[Fig. 4] Switching valve (front wheel acceleration and main clutch)
It is a control circuit diagram of.

【図５】主変速レバー部位の側面図である。FIG. 5 is a side view of a main shift lever portion.

【図６】同上平面図である。FIG. 6 is a plan view of the same.

【図７】前後進切換レバー部位の側面図である。FIG. 7 is a side view of a forward / reverse switching lever portion.

【図８】（Ａ）は複合変速操作レバーの側面図、（Ｂ）
は平面図である。FIG. 8A is a side view of a compound speed change lever, and FIG.
Is a plan view.

【図９】状態表示装置を示すトラクタの背面図である。FIG. 9 is a rear view of the tractor showing the status display device.

【図１０】同上要部側面図である。FIG. 10 is a side view of the main part of the same.

【図１１】状態表示装置の要部平面図である。FIG. 11 is a plan view of a main part of the status display device.

【図１２】障害物検知装置の平面図である。FIG. 12 is a plan view of the obstacle detection device.

【図１３】同上作用説明図である。FIG. 13 is an explanatory view of the same as above.

【図１４】送信機の正面図である。FIG. 14 is a front view of a transmitter.

【図１５】同上側面図である。FIG. 15 is a side view of the same.

【図１６】同上背面図である。FIG. 16 is a rear view of the same.

【図１７】ストラップスイッチを示す要部断面図であ
る。FIG. 17 is a cross-sectional view of an essential part showing a strap switch.

【図１８】フックスイッチを示す要部断面図である。FIG. 18 is a cross-sectional view of an essential part showing a hook switch.

【図１９】制御部の入出力を示すブロック図である。FIG. 19 is a block diagram showing input / output of a control unit.

【図２０】送信制御部の入出力を示すブロック図であ
る。FIG. 20 is a block diagram showing input / output of a transmission control unit.

【図２１】遠隔変速制御のフローチャートである。FIG. 21 is a flowchart of remote shift control.

【図２２】前後進切換の不感帯設定を示す説明図。FIG. 22 is an explanatory diagram showing dead zone setting for forward / reverse switching.

【図２３】複合変速制御のフローチャートである。FIG. 23 is a flowchart of compound shift control.

【図２４】クラッチ制御のフローチャートである。FIG. 24 is a flowchart of clutch control.

【図２５】自動上昇制御のフローチャートである。FIG. 25 is a flowchart of automatic raising control.

【図２６】障害物検知制御のフローチャートである。FIG. 26 is a flowchart of obstacle detection control.

【図２７】（Ａ）は状態表示装置の他例を示す要部平面
図、（Ｂ）は側面図である。FIG. 27 (A) is a plan view of a main part showing another example of the state display device, and FIG. 27 (B) is a side view.

【図２８】ロータリスイッチの取付状態を示す要部側面
図である。FIG. 28 is a side view of essential parts showing a mounted state of the rotary switch.

【図２９】同上要部拡大側面図である。FIG. 29 is an enlarged side view of the main part of the same.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 走行機体 ３ 作業部 ９ 制御部 １１ 主変速レバー ２１ 前後進切換レバー ３１ 障害物検知装置 ３３ 検知プレート ３６ センタープレート ３９ 検知スイッチ ４０ 送信機 ４４ 操舵ボリューム ４６ リフトスイッチ ４８ 変速スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling machine 3 Working part 9 Control part 11 Main shift lever 21 Forward-reverse switching lever 31 Obstacle detection device 33 Detection plate 36 Center plate 39 Detection switch 40 Transmitter 44 Steering volume 46 Lift switch 48 Shift switch

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 走行機体に作業機を連結してなる作業用
走行車において、前記作業機の側面部に、障害物との接
触に基づいて検知作動する障害物検知装置を配設した作
業用走行車の障害物検知装置。1. A working traveling vehicle comprising a traveling machine and a working machine connected to the working machine, wherein an obstacle detection device for detecting and operating upon contact with an obstacle is provided on a side surface of the working machine. Obstacle detection device for traveling vehicles. 【請求項２】 請求項１において、中間部に障害物が接
触した場合には略平行状に没入し、かつ端部に障害物が
接触した場合には他端側を支点として傾斜状に没入する
検知体と、検知体の中間位置で没入検知をする単一の検
知スイッチとを用いて障害物検知装置を構成した作業用
走行車の障害物検知装置。2. The method according to claim 1, wherein when an obstacle comes into contact with the intermediate portion, the depression is made substantially in parallel, and when the obstacle comes into contact with the end portion, the other end side is inclined to be immersed as a fulcrum. An obstacle detection device for a working vehicle in which an obstacle detection device is configured by using a detection body that operates and a single detection switch that detects immersion at an intermediate position of the detection body.