JPH09174345A - ワークの位置決め治具装置 - Google Patents
ワークの位置決め治具装置Info
- Publication number
- JPH09174345A JPH09174345A JP34042595A JP34042595A JPH09174345A JP H09174345 A JPH09174345 A JP H09174345A JP 34042595 A JP34042595 A JP 34042595A JP 34042595 A JP34042595 A JP 34042595A JP H09174345 A JPH09174345 A JP H09174345A
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- Japan
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- controller
- encoders
- positioning
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Abstract
(57)【要約】
【課題】少ない機器構成でステッピングモータ等の駆動
体の駆動制御が可能で、また高価な多軸コントローラを
用いなくても多軸コントロールが可能にする。 【解決手段】組立工程等においてワークを所定の位置に
位置決め固定する位置決め固定部材を三次元方向に駆動
させる複数のステッピングモータＭ1 ，Ｍ2 ，…と、該
複数のステッピングモータのそれぞれの回転軸に連結さ
れ、当該ステッピングモータの位置を検知する複数のア
ブソリュートエンコーダＥ1 ，Ｅ2 ，…と、該複数のア
ブソリュートエンコーダからのそれぞれの検知信号に基
づき、当該ステッピングモータを駆動制御する制御手段
２７と、前記複数のアブソリュートエンコーダと前記制
御手段との間に介在し、制御手段からの切替信号に基づ
き複数のアブソリュートエンコーダのいづれか１つを選
択して制御手段と接続するよう切替える切替手段２６
と、を備えてなるワークの位置決め治具装置とした。
体の駆動制御が可能で、また高価な多軸コントローラを
用いなくても多軸コントロールが可能にする。 【解決手段】組立工程等においてワークを所定の位置に
位置決め固定する位置決め固定部材を三次元方向に駆動
させる複数のステッピングモータＭ1 ，Ｍ2 ，…と、該
複数のステッピングモータのそれぞれの回転軸に連結さ
れ、当該ステッピングモータの位置を検知する複数のア
ブソリュートエンコーダＥ1 ，Ｅ2 ，…と、該複数のア
ブソリュートエンコーダからのそれぞれの検知信号に基
づき、当該ステッピングモータを駆動制御する制御手段
２７と、前記複数のアブソリュートエンコーダと前記制
御手段との間に介在し、制御手段からの切替信号に基づ
き複数のアブソリュートエンコーダのいづれか１つを選
択して制御手段と接続するよう切替える切替手段２６
と、を備えてなるワークの位置決め治具装置とした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、組立工程等におい
てワークを所定の位置に位置決め固定するワークの位置
決め治具装置に関するものである。
てワークを所定の位置に位置決め固定するワークの位置
決め治具装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３に示すように、ワークの位置決め治
具装置は、例えば自動車のドアパネルのインナパネル２
の位置決めを行う位置決め用治具３，４、及びドアパネ
ルのインナパネル２を所定位置で固定する固定用治具
５，６，７に適用されている。図４はインナパネルを位
置決めするための各種の位置決め用治具のうちの１種の
位置決め用治具３の斜視図である。同図に示すように、
位置決め治具装置のテーブル面上に固定される基台１０
には、ボールねじ機構により昇降部材１１ａを昇降させ
る昇降装置１１が立設されている。前記ボールねじ機構
は、基台１０に取付けられ精密な回動割出しが可能なス
テッピングモータなどの駆動体１２の駆動により、昇降
装置１１に内装された図示しないねじ軸が回転し該ねじ
軸に螺合するナットが昇降し、このナットの昇降動とと
もにナットに取り付けられた昇降部材１１ａが昇降する
ものである。
具装置は、例えば自動車のドアパネルのインナパネル２
の位置決めを行う位置決め用治具３，４、及びドアパネ
ルのインナパネル２を所定位置で固定する固定用治具
５，６，７に適用されている。図４はインナパネルを位
置決めするための各種の位置決め用治具のうちの１種の
位置決め用治具３の斜視図である。同図に示すように、
位置決め治具装置のテーブル面上に固定される基台１０
には、ボールねじ機構により昇降部材１１ａを昇降させ
る昇降装置１１が立設されている。前記ボールねじ機構
は、基台１０に取付けられ精密な回動割出しが可能なス
テッピングモータなどの駆動体１２の駆動により、昇降
装置１１に内装された図示しないねじ軸が回転し該ねじ
軸に螺合するナットが昇降し、このナットの昇降動とと
もにナットに取り付けられた昇降部材１１ａが昇降する
ものである。
【０００３】前記昇降部材１１ａの先端には、サーボモ
ータやステッピングモータ等の精密な回動割出しが可能
な駆動体１３が取り付けられ、この駆動体１３の回動軸
に、水平方向に延びる第１のアーム１５の一端側がキー
止め固着されていて、駆動体１３の駆動により水平面内
で回動できるようになっている。また、第１のアーム１
５の他端には、精密な回動割出しが可能なサーボモータ
やステッピングモータ等の駆動体１６が取り付けられて
いる。この駆動体１６の回動軸１６ａは第１のアーム１
５の上面側に突出し、その先端には第２のアーム１７の
一端側がキー止め固着され、第２のアーム１７の他端側
には位置決めピン１９が立設されていて、駆動体１６の
駆動により第２のアーム１７が水平面内で回動できるよ
うになっている。そして、上述した第１のアーム１５、
第２のアーム１７、昇降装置１１、駆動体１２，１３，
１６等で、位置決めピン１９を三次元方向に移動可能に
する移動手段が構成されている。
ータやステッピングモータ等の精密な回動割出しが可能
な駆動体１３が取り付けられ、この駆動体１３の回動軸
に、水平方向に延びる第１のアーム１５の一端側がキー
止め固着されていて、駆動体１３の駆動により水平面内
で回動できるようになっている。また、第１のアーム１
５の他端には、精密な回動割出しが可能なサーボモータ
やステッピングモータ等の駆動体１６が取り付けられて
いる。この駆動体１６の回動軸１６ａは第１のアーム１
５の上面側に突出し、その先端には第２のアーム１７の
一端側がキー止め固着され、第２のアーム１７の他端側
には位置決めピン１９が立設されていて、駆動体１６の
駆動により第２のアーム１７が水平面内で回動できるよ
うになっている。そして、上述した第１のアーム１５、
第２のアーム１７、昇降装置１１、駆動体１２，１３，
１６等で、位置決めピン１９を三次元方向に移動可能に
する移動手段が構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うなワークの位置決め治具装置では、図５に示すよう
に、駆動体であるモータ１２，１３，…の回転軸には、
それぞれエンコーダ２１，２１，…が取付けられて当該
モータの位置が検出され、それぞれのエンコーダ２１か
らの出力信号がそれぞれのカウンタ２２を介してコント
ローラ２３に入力され処理される。そして、位置決め用
治具及び固定用治具の位置決めをする場合には、エンコ
ーダ２１を使用して位置をフィードバックするが、１軸
に１個のエンコーダが必要で、フィードバックされるパ
ルスのカウンタ２２もエンコーダの数だけ必要であり、
それにより常に位置を監視している。従って、多数のカ
ウンタが必要で、その分スペースを要し、かつコストが
高いという問題があった。
うなワークの位置決め治具装置では、図５に示すよう
に、駆動体であるモータ１２，１３，…の回転軸には、
それぞれエンコーダ２１，２１，…が取付けられて当該
モータの位置が検出され、それぞれのエンコーダ２１か
らの出力信号がそれぞれのカウンタ２２を介してコント
ローラ２３に入力され処理される。そして、位置決め用
治具及び固定用治具の位置決めをする場合には、エンコ
ーダ２１を使用して位置をフィードバックするが、１軸
に１個のエンコーダが必要で、フィードバックされるパ
ルスのカウンタ２２もエンコーダの数だけ必要であり、
それにより常に位置を監視している。従って、多数のカ
ウンタが必要で、その分スペースを要し、かつコストが
高いという問題があった。
【０００５】また、図６に示すように、多軸制御を実現
するには多軸のコントローラ２３が必要であり、制御軸
数もコントローラの機能に制限され、通常は６軸〜１２
軸程度である。そのため、制御軸数が１２軸以上の場合
には、特別仕様の多軸コントローラが必要であり、この
ような多軸コントローラはコストが高く、かつ制御軸数
の増減に柔軟に対応できなかった。
するには多軸のコントローラ２３が必要であり、制御軸
数もコントローラの機能に制限され、通常は６軸〜１２
軸程度である。そのため、制御軸数が１２軸以上の場合
には、特別仕様の多軸コントローラが必要であり、この
ような多軸コントローラはコストが高く、かつ制御軸数
の増減に柔軟に対応できなかった。
【０００６】そこで、本発明は、少ない機器構成でステ
ッピングモータ等の駆動体の駆動制御が可能で、また高
価な多軸コントローラを用いなくても多軸コントロール
が可能に構成し、もって上述した課題を解決したワーク
の位置決め治具装置を提供することを目的とするもので
ある。
ッピングモータ等の駆動体の駆動制御が可能で、また高
価な多軸コントローラを用いなくても多軸コントロール
が可能に構成し、もって上述した課題を解決したワーク
の位置決め治具装置を提供することを目的とするもので
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述事情に鑑
みなされたものであって、組立工程等においてワークを
所定の位置に位置決め固定する位置決め固定部材を三次
元方向に駆動させる複数のステッピングモータと、該複
数のステッピングモータのそれぞれの回転軸に連結さ
れ、当該ステッピングモータの位置を検知する複数のア
ブソリュートエンコーダと、該複数のアブソリュートエ
ンコーダからのそれぞれの検知信号に基づき、当該ステ
ッピングモータを駆動制御する制御手段と、前記複数の
アブソリュートエンコーダと前記制御手段との間に介在
し、制御手段からの切替信号に基づき複数のアブソリュ
ートエンコーダのいづれか１つを選択して制御手段と接
続するよう切替える切替手段と、を備えてなるワークの
位置決め治具装置とした。また、組立工程等においてワ
ークを所定の位置に位置決め固定する位置決め固定部材
を三次元方向に駆動させる複数のモータと、該複数のモ
ータのそれぞれの回転軸に連結され、当該モータの位置
を検知する複数のエンコーダと、該複数のエンコーダか
らのそれぞれの検知信号に基づき、当該モータをそれぞ
れ駆動制御する複数の１軸用制御手段と、該複数の１軸
用制御手段を連結するリンクケーブルと、を備え、多軸
同時制御を可能としてなるワークの位置決め治具装置と
した。
みなされたものであって、組立工程等においてワークを
所定の位置に位置決め固定する位置決め固定部材を三次
元方向に駆動させる複数のステッピングモータと、該複
数のステッピングモータのそれぞれの回転軸に連結さ
れ、当該ステッピングモータの位置を検知する複数のア
ブソリュートエンコーダと、該複数のアブソリュートエ
ンコーダからのそれぞれの検知信号に基づき、当該ステ
ッピングモータを駆動制御する制御手段と、前記複数の
アブソリュートエンコーダと前記制御手段との間に介在
し、制御手段からの切替信号に基づき複数のアブソリュ
ートエンコーダのいづれか１つを選択して制御手段と接
続するよう切替える切替手段と、を備えてなるワークの
位置決め治具装置とした。また、組立工程等においてワ
ークを所定の位置に位置決め固定する位置決め固定部材
を三次元方向に駆動させる複数のモータと、該複数のモ
ータのそれぞれの回転軸に連結され、当該モータの位置
を検知する複数のエンコーダと、該複数のエンコーダか
らのそれぞれの検知信号に基づき、当該モータをそれぞ
れ駆動制御する複数の１軸用制御手段と、該複数の１軸
用制御手段を連結するリンクケーブルと、を備え、多軸
同時制御を可能としてなるワークの位置決め治具装置と
した。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面に沿って、本発明によ
るワークの位置決め治具装置の第１実施例について説明
する。図１は、本発明によるワークの位置決め治具装置
の第１実施例のシステムブロック図であり、同図に示す
ように、ステッピングモータＭ1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 ，…Ｍ n
の回転軸にはそれぞれアブソリュートエンコーダＥ1 ，
Ｅ2 ，Ｅ3 ，…Ｅn が連結され、アブソリュートエンコ
ーダＥ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 ，…Ｅn には切替器２６が接続さ
れている。該切替器２６からのエンコーダ信号は多軸の
コントローラ２７に入力され処理されると共に、コント
ローラ２７からの切替信号は切替器２６に入力される。
また、前記ステッピングモータＭ1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 ，…Ｍ
n はコントローラ２７に接続され、コントローラ２７か
らの駆動信号によりステッピングモータＭ1 ，Ｍ2 ，Ｍ
3 ，…Ｍn が駆動するようになっている。
るワークの位置決め治具装置の第１実施例について説明
する。図１は、本発明によるワークの位置決め治具装置
の第１実施例のシステムブロック図であり、同図に示す
ように、ステッピングモータＭ1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 ，…Ｍ n
の回転軸にはそれぞれアブソリュートエンコーダＥ1 ，
Ｅ2 ，Ｅ3 ，…Ｅn が連結され、アブソリュートエンコ
ーダＥ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 ，…Ｅn には切替器２６が接続さ
れている。該切替器２６からのエンコーダ信号は多軸の
コントローラ２７に入力され処理されると共に、コント
ローラ２７からの切替信号は切替器２６に入力される。
また、前記ステッピングモータＭ1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 ，…Ｍ
n はコントローラ２７に接続され、コントローラ２７か
らの駆動信号によりステッピングモータＭ1 ，Ｍ2 ，Ｍ
3 ，…Ｍn が駆動するようになっている。
【０００９】本実施例は以上のような構成よりなるの
で、コントローラ２７からの切替信号に基づいて、切替
器２６がアブソリュートエンコーダＥ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 ，
…Ｅnのうちいずれか１つと接続するように切替わり、
例えば、アブソリュートエンコーダＥ1 と接続するよう
に切替わると、アブソリュートエンコーダＥ1 の信号が
コントローラ２７に入力され処理され、ステッピングモ
ータＭ1 の位置が検出され、それに基づき、コントロー
ラ２７からの駆動信号によりステッピングモータＭ1 が
駆動制御される。
で、コントローラ２７からの切替信号に基づいて、切替
器２６がアブソリュートエンコーダＥ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 ，
…Ｅnのうちいずれか１つと接続するように切替わり、
例えば、アブソリュートエンコーダＥ1 と接続するよう
に切替わると、アブソリュートエンコーダＥ1 の信号が
コントローラ２７に入力され処理され、ステッピングモ
ータＭ1 の位置が検出され、それに基づき、コントロー
ラ２７からの駆動信号によりステッピングモータＭ1 が
駆動制御される。
【００１０】この際、エンコーダはアブソリュートタイ
プであり、かつコントローラ内でカウント可能であるた
め、従来のようにエンコーダの数だけカウンタを設ける
必要がなく、カウンタを省くことができ、それだけコス
トの削減と機器スペースの減少を図ることができる。
プであり、かつコントローラ内でカウント可能であるた
め、従来のようにエンコーダの数だけカウンタを設ける
必要がなく、カウンタを省くことができ、それだけコス
トの削減と機器スペースの減少を図ることができる。
【００１１】次に、図２に沿って、第２実施例について
説明する。単軸のコントローラにはドライバを介し
てステッピングモータＭ1 が接続され、該ステッピング
モータＭ1 の回転軸にはアブソリュートエンコーダＥ1
が連結され、アブソリュートエンコーダＥ1 からのエン
コーダ信号がコントローラに入力され処理される。
説明する。単軸のコントローラにはドライバを介し
てステッピングモータＭ1 が接続され、該ステッピング
モータＭ1 の回転軸にはアブソリュートエンコーダＥ1
が連結され、アブソリュートエンコーダＥ1 からのエン
コーダ信号がコントローラに入力され処理される。
【００１２】同様に、コントローラにはドライバ、
ステッピングモータＭ2 、及びアブソリュートエンコー
ダＥ2 が接続され、コントローラにはドライバ、ス
テッピングモータＭ3 、及びアブソリュートエンコーダ
Ｅ3 が接続され、コントローラ nにはドライバ n、ステ
ッピングモータＭn 、及びアブソリュートエンコーダＥ
n が接続されている。
ステッピングモータＭ2 、及びアブソリュートエンコー
ダＥ2 が接続され、コントローラにはドライバ、ス
テッピングモータＭ3 、及びアブソリュートエンコーダ
Ｅ3 が接続され、コントローラ nにはドライバ n、ステ
ッピングモータＭn 、及びアブソリュートエンコーダＥ
n が接続されている。
【００１３】そして、コントローラとコントローラ
はリンクケーブルで接続され、コントローラとコン
トローラはリンクケーブルで接続され、コントロー
ラと図示せぬコントローラはリンクケーブルで接
続され、図示せぬコントローラn-1 とコントローラ nは
リンクケーブルn-1 で接続されている。従って、シンプ
ルで安価な単軸コントローラを通信ケーブル（リンクケ
ーブル）で連結することにより、多軸同時制御が可能と
なり、コントローラが安価となり、必要な軸数を任意に
選択可能で、軸数の変更に柔軟に対応することができ
る。
はリンクケーブルで接続され、コントローラとコン
トローラはリンクケーブルで接続され、コントロー
ラと図示せぬコントローラはリンクケーブルで接
続され、図示せぬコントローラn-1 とコントローラ nは
リンクケーブルn-1 で接続されている。従って、シンプ
ルで安価な単軸コントローラを通信ケーブル（リンクケ
ーブル）で連結することにより、多軸同時制御が可能と
なり、コントローラが安価となり、必要な軸数を任意に
選択可能で、軸数の変更に柔軟に対応することができ
る。
【００１４】なお、上述第２実施例では、駆動体として
ステッピングモータを用いたが、これに限らず、サーボ
モータ等他のタイプのモータでもよいことは勿論であ
る。また、上述第２実施例では、エンコーダとしてアブ
ソリュートエンコーダを用いたが、これに限らず、その
他のタイプのエンコーダでもよい。更に、本発明による
ワークの位置決め治具装置を自動車のドアパネルに適用
したが、これに限定されるものではないことは勿論であ
る。
ステッピングモータを用いたが、これに限らず、サーボ
モータ等他のタイプのモータでもよいことは勿論であ
る。また、上述第２実施例では、エンコーダとしてアブ
ソリュートエンコーダを用いたが、これに限らず、その
他のタイプのエンコーダでもよい。更に、本発明による
ワークの位置決め治具装置を自動車のドアパネルに適用
したが、これに限定されるものではないことは勿論であ
る。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、複数のアブソリュートエンコーダと制御手
段の間に切替手段を介在させて切替可能としたので、従
来のようにエンコーダの数だけカウンタを設ける必要が
なく、カウンタを省くことができ、それだけコストの削
減と機器スペースの減少を図ることができる。また、請
求項２記載の発明によれば、シンプルで安価な１軸用制
御手段をリンクケーブルで連結することにより、多軸同
時制御が可能となり、制御手段（コントローラ）が安価
となり、必要な軸数を任意に選択可能で、更に軸数の変
更に柔軟に対応することができる。
明によれば、複数のアブソリュートエンコーダと制御手
段の間に切替手段を介在させて切替可能としたので、従
来のようにエンコーダの数だけカウンタを設ける必要が
なく、カウンタを省くことができ、それだけコストの削
減と機器スペースの減少を図ることができる。また、請
求項２記載の発明によれば、シンプルで安価な１軸用制
御手段をリンクケーブルで連結することにより、多軸同
時制御が可能となり、制御手段（コントローラ）が安価
となり、必要な軸数を任意に選択可能で、更に軸数の変
更に柔軟に対応することができる。
【図１】本発明によるワークの位置決め治具装置の第１
実施例のシステムブロック図である。
実施例のシステムブロック図である。
【図２】本発明によるワークの位置決め治具装置の第２
実施例のシステムブロック図である。
実施例のシステムブロック図である。
【図３】ワークの位置決め治具装置でインナパネルを位
置決め固定した状態を示す斜視図である。
置決め固定した状態を示す斜視図である。
【図４】ワークの位置決め治具装置を構成する位置決め
用治具の斜視図である。
用治具の斜視図である。
【図５】従来のワークの位置決め治具装置の１軸に１個
のエンコーダと１個のカウンタを設けたシステムブロッ
ク図である。
のエンコーダと１個のカウンタを設けたシステムブロッ
ク図である。
【図６】従来のワークの位置決め治具装置のシステムブ
ロック図である。
ロック図である。
２ ドアパネルのインナパネル ３，４ 位置決め用治具 ５，６，７ 固定用治具 １０ 基台 １１ 昇降装置 １２，１３，１６ 駆動体（モータ） １５ 第１のアーム １７ 第２のアーム １９ 位置決めピン ２１ エンコーダ ２２ カウンタ ２３ コントローラ ２６ 切替器 ２７ コントローラ Ｍ1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 ，…Ｍn ステッピングモータ Ｅ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 ，…Ｅn アブソリュートエンコー
ダ
ダ
Claims (2)
- 【請求項１】 組立工程等においてワークを所定の位置
に位置決め固定する位置決め固定部材を三次元方向に駆
動させる複数のステッピングモータと、 該複数のステッピングモータのそれぞれの回転軸に連結
され、当該ステッピングモータの位置を検知する複数の
アブソリュートエンコーダと、 該複数のアブソリュートエンコーダからのそれぞれの検
知信号に基づき、当該ステッピングモータを駆動制御す
る制御手段と、 前記複数のアブソリュートエンコーダと前記制御手段と
の間に介在し、制御手段からの切替信号に基づき複数の
アブソリュートエンコーダのいづれか１つを選択して制
御手段と接続するよう切替える切替手段と、 を備えてなることを特徴とするワークの位置決め治具装
置。 - 【請求項２】 組立工程等においてワークを所定の位置
に位置決め固定する位置決め固定部材を三次元方向に駆
動させる複数のモータと、 該複数のモータのそれぞれの回転軸に連結され、当該モ
ータの位置を検知する複数のエンコーダと、 該複数のエンコーダからのそれぞれの検知信号に基づ
き、当該モータをそれぞれ駆動制御する複数の１軸用制
御手段と、 該複数の１軸用制御手段を連結するリンクケーブルと、
を備え、 多軸同時制御を可能としてなることを特徴とするワーク
の位置決め治具装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34042595A JPH09174345A (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | ワークの位置決め治具装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34042595A JPH09174345A (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | ワークの位置決め治具装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09174345A true JPH09174345A (ja) | 1997-07-08 |
Family
ID=18336839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34042595A Pending JPH09174345A (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | ワークの位置決め治具装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09174345A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112016007254T5 (de) | 2016-09-23 | 2019-07-04 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Robotersystem, Robotersteuerung bzw. -regelung, Robotersteuer- bzw. -regelverfahren und Roboterprogramm |
| CN113714949A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-30 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种定位装置 |
-
1995
- 1995-12-27 JP JP34042595A patent/JPH09174345A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112016007254T5 (de) | 2016-09-23 | 2019-07-04 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Robotersystem, Robotersteuerung bzw. -regelung, Robotersteuer- bzw. -regelverfahren und Roboterprogramm |
| DE112016007254B4 (de) * | 2016-09-23 | 2020-12-10 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Robotersystem, Robotersteuerung bzw. -regelung, Robotersteuer- bzw. -regelverfahren und Roboterprogramm |
| US11173612B2 (en) | 2016-09-23 | 2021-11-16 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Robot system, robot controller, robot control method, and robot program |
| CN113714949A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-30 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种定位装置 |
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