JPH09169439A - ワーク移載装置 - Google Patents
ワーク移載装置Info
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- JPH09169439A JPH09169439A JP7334991A JP33499195A JPH09169439A JP H09169439 A JPH09169439 A JP H09169439A JP 7334991 A JP7334991 A JP 7334991A JP 33499195 A JP33499195 A JP 33499195A JP H09169439 A JPH09169439 A JP H09169439A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】キャリヤに対するワークの収容量を従来のもの
より倍増させ、長尺状のワークを、その搬送方向を変更
することなく搬送して、給出部に従来の装置の半分のタ
クトタイムで給出し、生産性の大幅向上に寄与するワー
ク移載装置を提供する。 【解決手段】長尺状のワークWを2個づつキャリヤ6に
収容し、搬送機構1はキャリアを L/2 づつ移動させ、
移載体2は時計回り方向および反時計回り方向とに交互
に、かつ90°づつ回動し、ここに設けられる4組のワ
ーク把持機構AないしDのうちの2組のワーク把持機構
A,Bを L/4 づつオフセットする位置に設け、このワ
ーク把持機構がキャリヤから交互に取出したワークを中
継部に移載し、他の2組のワーク把持構C,Dが交互に
取出して給出部5に移載する。
より倍増させ、長尺状のワークを、その搬送方向を変更
することなく搬送して、給出部に従来の装置の半分のタ
クトタイムで給出し、生産性の大幅向上に寄与するワー
ク移載装置を提供する。 【解決手段】長尺状のワークWを2個づつキャリヤ6に
収容し、搬送機構1はキャリアを L/2 づつ移動させ、
移載体2は時計回り方向および反時計回り方向とに交互
に、かつ90°づつ回動し、ここに設けられる4組のワ
ーク把持機構AないしDのうちの2組のワーク把持機構
A,Bを L/4 づつオフセットする位置に設け、このワ
ーク把持機構がキャリヤから交互に取出したワークを中
継部に移載し、他の2組のワーク把持構C,Dが交互に
取出して給出部5に移載する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークとしての物
品の形状が一方向のみに長く、その長手方向に沿って搬
送をなす必要があり、かつ搬送部位から取出して他の装
置である給出部へ移載するワーク移載装置の改良に関す
る。
品の形状が一方向のみに長く、その長手方向に沿って搬
送をなす必要があり、かつ搬送部位から取出して他の装
置である給出部へ移載するワーク移載装置の改良に関す
る。
【0002】
【従来の技術】ワークとしての物品の形状が一方向のみ
に長く、その長手方向に沿って搬送をなす絶対的な事情
があり、かつ搬送部位から取出して隣設する処理装置等
の給出部へ移載するワーク移載装置がある。
に長く、その長手方向に沿って搬送をなす絶対的な事情
があり、かつ搬送部位から取出して隣設する処理装置等
の給出部へ移載するワーク移載装置がある。
【0003】搬送部位から給出部へワークを移載するに
は、普通、その端部にバキュームパッドなどのワーク把
持機構を備えた移載体が間欠的に回動し、一方の位置の
搬送機構からワークを取出し、他方の位置の給出部でそ
のワークを解放して給出するようになっている。
は、普通、その端部にバキュームパッドなどのワーク把
持機構を備えた移載体が間欠的に回動し、一方の位置の
搬送機構からワークを取出し、他方の位置の給出部でそ
のワークを解放して給出するようになっている。
【0004】具体的なフローとしては、キャリヤの位置
決めをなす−このキャリヤからワークを取出す−キャリ
ヤの分離と、払い出しをなす−次のキャリヤの位置決め
をなす−(以下、これを繰り返す)。
決めをなす−このキャリヤからワークを取出す−キャリ
ヤの分離と、払い出しをなす−次のキャリヤの位置決め
をなす−(以下、これを繰り返す)。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
ワークはキャリヤの搬送方向に長いので、搬送機構が1
個分のワークを搬送するのに長い時間がかかり、分離か
ら払い出し、次のキャリヤの位置決めまでの時間が長く
なる。
ワークはキャリヤの搬送方向に長いので、搬送機構が1
個分のワークを搬送するのに長い時間がかかり、分離か
ら払い出し、次のキャリヤの位置決めまでの時間が長く
なる。
【0006】また、キャリヤの長さにかかわらず、短時
間で搬送から移載までを行おうとした場合に、分離払い
出しから次のキャリヤの位置決め取出しというシーケン
スを追う必要があって、どうしても制約が大きく、希望
の値が得られ難い。
間で搬送から移載までを行おうとした場合に、分離払い
出しから次のキャリヤの位置決め取出しというシーケン
スを追う必要があって、どうしても制約が大きく、希望
の値が得られ難い。
【0007】単純に搬送速度を上昇して高速化すると、
その移載装置ばかりでなく、給出対象としてのたとえば
処理装置の設計基準まで手直しする必要が生じて、コス
トに悪影響がある。
その移載装置ばかりでなく、給出対象としてのたとえば
処理装置の設計基準まで手直しする必要が生じて、コス
トに悪影響がある。
【0008】本発明は、上記の事情を考慮してなされた
ものであり、その目的とするところは、長尺状のワーク
を移載するにあたって、その長手方向に搬送する搬送方
向を変更することなく、しかも短時間で移載を可能とし
たワーク移載装置を提供しようとするものである。
ものであり、その目的とするところは、長尺状のワーク
を移載するにあたって、その長手方向に搬送する搬送方
向を変更することなく、しかも短時間で移載を可能とし
たワーク移載装置を提供しようとするものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記の目的を満足するた
め、本発明のワーク移載装置は、請求項1として、長尺
状のワークをそれぞれ2個ずつ収容し、かつこれらの長
手方向に沿って一列に並べられるキャリヤと、これらキ
ャリヤを支持し、かつキャリヤの全長の半分に相当する
距離分ずつキャリアを順次長手方向に沿って移動させる
搬送機構と、この搬送機構の近傍に設けられ、時計回り
方向と反時計回り方向とに交互に、かつ所定角度ずつ回
動駆動される移載体と、この移載体に、移載体の回転中
心から所定角度分の間隔を存するとともに、回転中心か
ら互いに同一距離の位置に設けられた2組のワーク把持
機構C,Dおよびこれらワーク把持機構C,Dと所定角
度分の間隔を存するとともに、回転中心から互いに同一
距離で、かつ反対方向に上記キャリアの全長の 1/4 ず
つオフセット(位置ずれ)する位置に設けられた2組の
ワーク把持機構A,Bと、上記キャリヤの取出し位置か
ら時計回り方向と反時計回り方向にそれぞれ所定角度変
位した位置に配置され、オフセットした上記ワーク把持
機構A,Bが上記キャリヤから交互に取出したワークを
交互に受け、かつ上記ワーク把持機構C,Dがこれらワ
ークの取出しをなす2組の中継部と、これら中継部から
時計回り方向と反時計回り方向に所定角度変位した位置
に設けられ、中継部から上記ワーク把持機構C,Dが交
互に取出したワークを受ける給出部とを具備したことを
特徴とする。
め、本発明のワーク移載装置は、請求項1として、長尺
状のワークをそれぞれ2個ずつ収容し、かつこれらの長
手方向に沿って一列に並べられるキャリヤと、これらキ
ャリヤを支持し、かつキャリヤの全長の半分に相当する
距離分ずつキャリアを順次長手方向に沿って移動させる
搬送機構と、この搬送機構の近傍に設けられ、時計回り
方向と反時計回り方向とに交互に、かつ所定角度ずつ回
動駆動される移載体と、この移載体に、移載体の回転中
心から所定角度分の間隔を存するとともに、回転中心か
ら互いに同一距離の位置に設けられた2組のワーク把持
機構C,Dおよびこれらワーク把持機構C,Dと所定角
度分の間隔を存するとともに、回転中心から互いに同一
距離で、かつ反対方向に上記キャリアの全長の 1/4 ず
つオフセット(位置ずれ)する位置に設けられた2組の
ワーク把持機構A,Bと、上記キャリヤの取出し位置か
ら時計回り方向と反時計回り方向にそれぞれ所定角度変
位した位置に配置され、オフセットした上記ワーク把持
機構A,Bが上記キャリヤから交互に取出したワークを
交互に受け、かつ上記ワーク把持機構C,Dがこれらワ
ークの取出しをなす2組の中継部と、これら中継部から
時計回り方向と反時計回り方向に所定角度変位した位置
に設けられ、中継部から上記ワーク把持機構C,Dが交
互に取出したワークを受ける給出部とを具備したことを
特徴とする。
【0010】請求項2として、請求項1記載の上記中継
部は、ワーク把持機構A,Bが移載したワークをオフセ
ット量だけ移動させて、ワークの中心位置をワーク把持
機構C,Dの把持位置に合致するように位置修正をなす
位置決め機構であることを特徴とする。
部は、ワーク把持機構A,Bが移載したワークをオフセ
ット量だけ移動させて、ワークの中心位置をワーク把持
機構C,Dの把持位置に合致するように位置修正をなす
位置決め機構であることを特徴とする。
【0011】以上のような課題を解決する手段を備える
ことにより、請求項1および請求項2の発明によれば、
キャリヤを全長の半分に相当する距離分ずつ搬送するご
とにワークがキャリヤから取出され、同じタイミングで
ワークが給出部に給出される。すなわち、給出部へ給出
される時間間隔は、キャリヤの搬送時間と一致する。
ことにより、請求項1および請求項2の発明によれば、
キャリヤを全長の半分に相当する距離分ずつ搬送するご
とにワークがキャリヤから取出され、同じタイミングで
ワークが給出部に給出される。すなわち、給出部へ給出
される時間間隔は、キャリヤの搬送時間と一致する。
【0012】
【発明の実施の態様】以下、本発明の実施の態様を、図
面を参照して説明する。図1は、長尺状のワークWを移
載するワーク移載装置の全体構成を示す。この装置は、
搬送機構1と、移載体2と、4組のワーク把持機構Aな
いしDと、2組の中継部である第1,第2の位置決め機
構3,4および給出部5とからなり、ワークWとして長
尺状のシートが適用される。
面を参照して説明する。図1は、長尺状のワークWを移
載するワーク移載装置の全体構成を示す。この装置は、
搬送機構1と、移載体2と、4組のワーク把持機構Aな
いしDと、2組の中継部である第1,第2の位置決め機
構3,4および給出部5とからなり、ワークWとして長
尺状のシートが適用される。
【0013】なお、同図は模式的に描いているため、第
1,第2の位置決め機構3,4に対して給出部5の一部
が重なっているが、実際には、ワーク把持機構Aないし
Dの位置が移載体2の中心からさらに遠い位置にあっ
て、停止時および作用時のいずれにおいても各構成部お
よびワークが干渉し合うことはない。
1,第2の位置決め機構3,4に対して給出部5の一部
が重なっているが、実際には、ワーク把持機構Aないし
Dの位置が移載体2の中心からさらに遠い位置にあっ
て、停止時および作用時のいずれにおいても各構成部お
よびワークが干渉し合うことはない。
【0014】以下、順に各構成装置を詳述する。図1お
よび図2に示すように、6はワークWを2枚づつ重ねて
収容するキャリヤであって、このキャリヤ6は無端走行
する搬送ベルトからなる上記搬送機構1上に隙間なく、
直列に並べられる。
よび図2に示すように、6はワークWを2枚づつ重ねて
収容するキャリヤであって、このキャリヤ6は無端走行
する搬送ベルトからなる上記搬送機構1上に隙間なく、
直列に並べられる。
【0015】上記搬送機構1は、キャリヤ6の全長であ
る長手方向寸法をLとしたとき、全長の半分に相当する
距離である L/2 づつキャリア6を間欠的に搬送駆動す
るようになっている。
る長手方向寸法をLとしたとき、全長の半分に相当する
距離である L/2 づつキャリア6を間欠的に搬送駆動す
るようになっている。
【0016】上記移載体2は、搬送機構1の側部に設け
られる。図1および図3に示すように、この移載体2
は、その中心軸Sに図示しない駆動機構が連結されてい
て、時計回り方向に正確に90°回転(以下、90°正
転、と呼ぶ)と、反時計回り方向に正確に90°回転
(以下、90°逆転、と呼ぶ)が交互になされ、かつこ
れらの正転と逆転の切換え時には、移載体2は昇降駆動
される。
られる。図1および図3に示すように、この移載体2
は、その中心軸Sに図示しない駆動機構が連結されてい
て、時計回り方向に正確に90°回転(以下、90°正
転、と呼ぶ)と、反時計回り方向に正確に90°回転
(以下、90°逆転、と呼ぶ)が交互になされ、かつこ
れらの正転と逆転の切換え時には、移載体2は昇降駆動
される。
【0017】ここでは移載体2は、回転中心から90°
間隔を存して放射状に突設される十文字アームであっ
て、その90°隣接する一対のアームは、回転中心Oか
ら先端部まで直状であるところから、直状アーム7,7
と呼ぶ。
間隔を存して放射状に突設される十文字アームであっ
て、その90°隣接する一対のアームは、回転中心Oか
ら先端部まで直状であるところから、直状アーム7,7
と呼ぶ。
【0018】他の一対のアームは、回転中心Oから直状
に突出するが、その先端部は直交する方向に折曲されて
いるところから、これらを折曲アーム8,8と呼ぶ。上
記各ワーク把持機構AないしDは、移載体2の各直状ア
ーム7,7の端部と、各折曲アーム8,8の端部とに設
けられる。
に突出するが、その先端部は直交する方向に折曲されて
いるところから、これらを折曲アーム8,8と呼ぶ。上
記各ワーク把持機構AないしDは、移載体2の各直状ア
ーム7,7の端部と、各折曲アーム8,8の端部とに設
けられる。
【0019】なお説明すれば、図1ないし図3に示すよ
うに、直状アーム7,7に設けられるワーク把持機構
C,Dは、移載体2の回転中心から90°間隔を存する
とともに、回転中心Oから互いに同一距離寸法aの位置
に設けられる。
うに、直状アーム7,7に設けられるワーク把持機構
C,Dは、移載体2の回転中心から90°間隔を存する
とともに、回転中心Oから互いに同一距離寸法aの位置
に設けられる。
【0020】折曲アーム8,8に設けられるワーク把持
機構A,Bは、移載体2の回転中心から90°間隔を存
するとともに、回転中心Oから互いに同一距離寸法a
で、かつ反対方向に L/4 づつオフセット(位置ずれ)
した位置に設けられる。
機構A,Bは、移載体2の回転中心から90°間隔を存
するとともに、回転中心Oから互いに同一距離寸法a
で、かつ反対方向に L/4 づつオフセット(位置ずれ)
した位置に設けられる。
【0021】これらワーク把持機構AないしDは、それ
ぞれ図示しない真空ポンプと連結されていて、各アーム
の下面部に突出するバキュームパッドから構成される。
すなわち、移載体2の昇降動作にともなってワークWを
吸着把持し、もしくは吸着把持したワークを解放するよ
うになっている。
ぞれ図示しない真空ポンプと連結されていて、各アーム
の下面部に突出するバキュームパッドから構成される。
すなわち、移載体2の昇降動作にともなってワークWを
吸着把持し、もしくは吸着把持したワークを解放するよ
うになっている。
【0022】上記中継部である第1,第2の位置決め機
構3,4は、移載体2の近傍で、上記搬送機構1とは直
交する方向に、互いに並行して配置される。図1および
図4に示すように、これら位置決め機構3,4は、移動
自在に支持される位置決めキャリヤ9,9と、この位置
決めキャリヤ9,9を往復駆動する駆動源であるエアー
シリンダ10,10とから構成される。
構3,4は、移載体2の近傍で、上記搬送機構1とは直
交する方向に、互いに並行して配置される。図1および
図4に示すように、これら位置決め機構3,4は、移動
自在に支持される位置決めキャリヤ9,9と、この位置
決めキャリヤ9,9を往復駆動する駆動源であるエアー
シリンダ10,10とから構成される。
【0023】すなわち、第1,第2の位置決め機構3,
4は同一構成であるが、説明の都合上、図において左側
を第1の位置決め機構3、右側を第2の位置決め機構4
と呼ぶ。
4は同一構成であるが、説明の都合上、図において左側
を第1の位置決め機構3、右側を第2の位置決め機構4
と呼ぶ。
【0024】上記位置決めキャリヤ9,9はともに、上
記ワークWを収容可能となっており、かつその長手方向
を搬送機構1の搬送方向とは直交する方向に設定され
る。そして、エアーシリンダ10,10は位置決めキャ
リヤ9,9を介して搬送機構1の反対側に配置されてい
て、位置決めキャリヤを搬送機構方向にストロークL/4
だけ往復変位駆動する。
記ワークWを収容可能となっており、かつその長手方向
を搬送機構1の搬送方向とは直交する方向に設定され
る。そして、エアーシリンダ10,10は位置決めキャ
リヤ9,9を介して搬送機構1の反対側に配置されてい
て、位置決めキャリヤを搬送機構方向にストロークL/4
だけ往復変位駆動する。
【0025】上記給出部5は、図1に示すように、移載
体2を介して搬送機構1とは対称位置に設けられる。こ
の給出部5はワークWを収容可能であり、長手方向を搬
送機構1のキャリヤ6と並行に揃えられる。
体2を介して搬送機構1とは対称位置に設けられる。こ
の給出部5はワークWを収容可能であり、長手方向を搬
送機構1のキャリヤ6と並行に揃えられる。
【0026】そして、この給出部5は、ここでは図示し
ない処理装置などの給出対象となる装置の条件に応じ
て、所定枚数のワークWを収容した段階で上記装置に給
出し、新たな給出部と交換する。
ない処理装置などの給出対象となる装置の条件に応じ
て、所定枚数のワークWを収容した段階で上記装置に給
出し、新たな給出部と交換する。
【0027】このようにして構成されるワーク移載装置
の作用を、図5および図6にもとづいて説明する。ま
た、ここでも模式的に描いており、図においてワークW
が互いに重なる部分があるが、実際には充分余裕のある
間隙を得るように設定することは勿論である。
の作用を、図5および図6にもとづいて説明する。ま
た、ここでも模式的に描いており、図においてワークW
が互いに重なる部分があるが、実際には充分余裕のある
間隙を得るように設定することは勿論である。
【0028】装置として、連続的に搬送機構1のキャリ
ヤ6からワークWを取出し、給出部5に給出するのであ
るが、理解を容易にするために、先頭のキャリヤからワ
ークを移載するものとして説明する。
ヤ6からワークWを取出し、給出部5に給出するのであ
るが、理解を容易にするために、先頭のキャリヤからワ
ークを移載するものとして説明する。
【0029】図5(A)に示すように、先頭のキャリヤ
6Aが所定位置まで搬送され、キャリヤの長手方向中心
位置に第1のワーク把持機構A位置が対向したとき、移
載体2が降下して、ワーク把持機構Aがキャリヤ内の上
のワーク(以下、1枚目のワーク、と呼ぶ)1Wに当接
し、かつこれを吸着する。
6Aが所定位置まで搬送され、キャリヤの長手方向中心
位置に第1のワーク把持機構A位置が対向したとき、移
載体2が降下して、ワーク把持機構Aがキャリヤ内の上
のワーク(以下、1枚目のワーク、と呼ぶ)1Wに当接
し、かつこれを吸着する。
【0030】すなわち、キャリヤの全長がLであり、こ
の中心である L/2 の位置に上記ワーク把持機構Aが当
接する。この把持機構Aは、移載体2の中心位置から L
/4だけオフセットしていることは、先に説明した通り
である。
の中心である L/2 の位置に上記ワーク把持機構Aが当
接する。この把持機構Aは、移載体2の中心位置から L
/4だけオフセットしていることは、先に説明した通り
である。
【0031】移載体2は、ワーク把持機構Aがキャリヤ
6A内の上のワーク1Wを吸着したあと上昇し、時計回
り方向に90°だけ回動(以下、90°正転、と呼ぶ)
して停止する。この間に、上記搬送機構1は L/2 だけ
進行してから、停止する。
6A内の上のワーク1Wを吸着したあと上昇し、時計回
り方向に90°だけ回動(以下、90°正転、と呼ぶ)
して停止する。この間に、上記搬送機構1は L/2 だけ
進行してから、停止する。
【0032】同図(B)に示すように、ワーク把持機構
Aによりキャリヤ6Aから取出された1枚目のワーク1
Wは、移載体2の回動によって搬送機構1の長手方向と
は90°変位した長手方向に変わり、かつ第1の位置決
め機構3の位置決めキャリヤ9に対向する。
Aによりキャリヤ6Aから取出された1枚目のワーク1
Wは、移載体2の回動によって搬送機構1の長手方向と
は90°変位した長手方向に変わり、かつ第1の位置決
め機構3の位置決めキャリヤ9に対向する。
【0033】先頭のキャリヤ6A内に残されたもう1枚
のワーク(以下、2枚目のワーク、と呼ぶ)2Wの中心
にワーク把持機構Bが対向する。先頭キャリヤ6Aが L
/2だけ移動したので、このワーク把持機構Bのオフセ
ット方向と位置の設定から、把持機構はワーク中心に正
しく対向する。
のワーク(以下、2枚目のワーク、と呼ぶ)2Wの中心
にワーク把持機構Bが対向する。先頭キャリヤ6Aが L
/2だけ移動したので、このワーク把持機構Bのオフセ
ット方向と位置の設定から、把持機構はワーク中心に正
しく対向する。
【0034】この状態で移載体2が降下し、ワーク把持
機構Bが2枚目のワーク2Wに当接し、かつこれを吸着
する一方、ワーク把持機構Aは吸着していたワーク1W
を解放する。ワーク1Wは、第1のワーク位置決め機構
3の位置決めキャリヤ9上に載せられる。
機構Bが2枚目のワーク2Wに当接し、かつこれを吸着
する一方、ワーク把持機構Aは吸着していたワーク1W
を解放する。ワーク1Wは、第1のワーク位置決め機構
3の位置決めキャリヤ9上に載せられる。
【0035】ついで移載体2は上昇し、反時計回り方向
に90°だけ回動(以下、90°逆転、と呼ぶ)して停
止する。この間に、上記搬送機構1は L/2 だけ進行し
てから、停止する。
に90°だけ回動(以下、90°逆転、と呼ぶ)して停
止する。この間に、上記搬送機構1は L/2 だけ進行し
てから、停止する。
【0036】同図(C)に示すように、今度はワーク把
持機構Dが第1のワーク位置決め機構3に対向するのだ
が、この位置決め機構が作動して、1枚目のワーク1W
をオフセット量である L/4 ストロークだけ長手方向に
押し出す。そのため、1枚目のワーク1W中心がワーク
把持機構Dに正しく対向する。
持機構Dが第1のワーク位置決め機構3に対向するのだ
が、この位置決め機構が作動して、1枚目のワーク1W
をオフセット量である L/4 ストロークだけ長手方向に
押し出す。そのため、1枚目のワーク1W中心がワーク
把持機構Dに正しく対向する。
【0037】一方、ワーク把持機構Bにより先頭キャリ
ヤ6Aから取出された2枚目のワーク2Wは、第2のワ
ーク位置決め機構4上に変位させられ、搬送機構1の長
手方向とは90°変位した長手方向に変わる。
ヤ6Aから取出された2枚目のワーク2Wは、第2のワ
ーク位置決め機構4上に変位させられ、搬送機構1の長
手方向とは90°変位した長手方向に変わる。
【0038】次位のキャリヤ6B内の上のワーク(以
下、3枚目のワーク、と呼ぶ)3Wにはワーク把持機構
Aが再び対向する。そしてまた、ワーク把持機構Aのオ
フセット方向と位置の設定から、把持機構Aはワーク3
W中心に正しく対向する。
下、3枚目のワーク、と呼ぶ)3Wにはワーク把持機構
Aが再び対向する。そしてまた、ワーク把持機構Aのオ
フセット方向と位置の設定から、把持機構Aはワーク3
W中心に正しく対向する。
【0039】この状態で移載体2が降下し、ワーク把持
機構Dが1枚目のワーク1W中心に当接して、これを吸
着する。ワーク把持機構Bは、2枚目のワーク2Wを第
2のワーク位置決め機構4の位置決めキャリヤ9に置
く。ワーク把持機構Aは、次位のキャリヤ6B内の3枚
目のワーク3Wに当接して、これを吸着する。
機構Dが1枚目のワーク1W中心に当接して、これを吸
着する。ワーク把持機構Bは、2枚目のワーク2Wを第
2のワーク位置決め機構4の位置決めキャリヤ9に置
く。ワーク把持機構Aは、次位のキャリヤ6B内の3枚
目のワーク3Wに当接して、これを吸着する。
【0040】これらワーク把持機構D,B,Aの動作を
一斉に終えた移載体2は、再び上昇してから90°正転
をなす。この間に、上記搬送機構1は L/2 だけ進行し
てから、停止する。
一斉に終えた移載体2は、再び上昇してから90°正転
をなす。この間に、上記搬送機構1は L/2 だけ進行し
てから、停止する。
【0041】図6(D)に示すように、ワーク把持機構
Dに把持された1枚目のワーク1W中心と、給出部5の
中心とが正しく対向する。第2のワーク位置決め機構4
が作動して上記2枚目のワーク2Wを、オフセット量と
同じ L/4 ストロークだけ長手方向に押し出す。新た
に、このワーク2Wに対向するワーク把持機構Cは、ワ
ーク中心に正しく対向する。
Dに把持された1枚目のワーク1W中心と、給出部5の
中心とが正しく対向する。第2のワーク位置決め機構4
が作動して上記2枚目のワーク2Wを、オフセット量と
同じ L/4 ストロークだけ長手方向に押し出す。新た
に、このワーク2Wに対向するワーク把持機構Cは、ワ
ーク中心に正しく対向する。
【0042】一方、ワーク把持機構Aにより次位キャリ
ヤ6Bから取出された3枚目のワーク3Wは、搬送機構
1の長手方向とは90°変位し、かつ第1のワーク位置
決め機構3に対向する。
ヤ6Bから取出された3枚目のワーク3Wは、搬送機構
1の長手方向とは90°変位し、かつ第1のワーク位置
決め機構3に対向する。
【0043】次位のキャリヤ6B内の残されたワーク
(以下、4枚目のワーク、と呼ぶ)4W中心にワーク把
持機構Bが再び対向する。この状態で移載体2が降下す
る。1枚目のワーク1Wは給出部5に載せられ、かつワ
ーク把持機構Dがこれを解放する。すなわち、1枚目の
ワーク1Wは給出されることになる。
(以下、4枚目のワーク、と呼ぶ)4W中心にワーク把
持機構Bが再び対向する。この状態で移載体2が降下す
る。1枚目のワーク1Wは給出部5に載せられ、かつワ
ーク把持機構Dがこれを解放する。すなわち、1枚目の
ワーク1Wは給出されることになる。
【0044】2枚目のワーク2Wは、ワーク把持機構C
に吸着される。3枚目のワーク3Wは、第1のワーク位
置決め機構3の位置決めキャリヤ9に載せられ、かつ解
放される。4枚目のワーク4Wは、ワーク把持機構Bに
吸着される。
に吸着される。3枚目のワーク3Wは、第1のワーク位
置決め機構3の位置決めキャリヤ9に載せられ、かつ解
放される。4枚目のワーク4Wは、ワーク把持機構Bに
吸着される。
【0045】これらの動作を一斉に終えてから移載体2
は再び上昇し、かつ90°逆転をなす。この間に、上記
搬送機構1は L/2 だけ進行してから、停止する。同図
(E)に示すように、ワーク把持機構Cに把持された2
枚目のワーク2W中心と、給出部5の中心とが正しく対
向する。
は再び上昇し、かつ90°逆転をなす。この間に、上記
搬送機構1は L/2 だけ進行してから、停止する。同図
(E)に示すように、ワーク把持機構Cに把持された2
枚目のワーク2W中心と、給出部5の中心とが正しく対
向する。
【0046】第1のワーク位置決め機構3が作動して3
枚目のワーク3Wを、オフセット量と同じ L/4 ストロ
ークだけ長手方向に押し出す。新たに、このワーク3W
に対向するワーク把持機構Dは、ワーク中心に正しく対
向する。
枚目のワーク3Wを、オフセット量と同じ L/4 ストロ
ークだけ長手方向に押し出す。新たに、このワーク3W
に対向するワーク把持機構Dは、ワーク中心に正しく対
向する。
【0047】一方、ワーク把持機構Bにより次位キャリ
ヤ6Bから取出された4枚目のワーク4Wは、搬送機構
1の長手方向とは90°変位し、かつ第1のワーク位置
決め機構3に対向する。
ヤ6Bから取出された4枚目のワーク4Wは、搬送機構
1の長手方向とは90°変位し、かつ第1のワーク位置
決め機構3に対向する。
【0048】次々位のキャリヤ6C内の上のワーク(以
下、5枚目のワーク、と呼ぶ)5W中心にワーク把持機
構Aが対向する。この状態で移載体2が降下する。2枚
目のワーク2Wは給出部5に載せられ、かつワーク把持
機構Cがこれを解放する。すなわち、2枚目のワーク2
Wは給出されることになる。
下、5枚目のワーク、と呼ぶ)5W中心にワーク把持機
構Aが対向する。この状態で移載体2が降下する。2枚
目のワーク2Wは給出部5に載せられ、かつワーク把持
機構Cがこれを解放する。すなわち、2枚目のワーク2
Wは給出されることになる。
【0049】3枚目のワーク3Wは、ワーク把持機構D
に吸着される。4枚目のワーク4Wは、第2のワーク位
置決め機構4の位置決めキャリヤ9に載せられ、かつ解
放される。5枚目のワーク5Wは、ワーク把持機構Aに
吸着される。
に吸着される。4枚目のワーク4Wは、第2のワーク位
置決め機構4の位置決めキャリヤ9に載せられ、かつ解
放される。5枚目のワーク5Wは、ワーク把持機構Aに
吸着される。
【0050】これらの動作を一斉に終えてから移載体2
は再び上昇し、かつ90°逆転をなす。この間に、上記
搬送機構1は L/2 だけ進行してから、停止する。同図
(F)に示すように、ワーク把持機構Dに把持された3
枚目のワーク3W中心と、給出部5の中心とが正しく対
向する。
は再び上昇し、かつ90°逆転をなす。この間に、上記
搬送機構1は L/2 だけ進行してから、停止する。同図
(F)に示すように、ワーク把持機構Dに把持された3
枚目のワーク3W中心と、給出部5の中心とが正しく対
向する。
【0051】第2のワーク位置決め機構4が作動して4
枚目のワーク4Wを、オフセット量と同じ L/4 ストロ
ークだけ長手方向に押し出す。新たに、このワーク4W
に対向するワーク把持機構Cは、ワーク中心に正しく対
向する。
枚目のワーク4Wを、オフセット量と同じ L/4 ストロ
ークだけ長手方向に押し出す。新たに、このワーク4W
に対向するワーク把持機構Cは、ワーク中心に正しく対
向する。
【0052】一方、ワーク把持機構Aにより次々位のキ
ャリヤ6Cから取出された5枚目のワーク5Wは、搬送
機構1の長手方向とは90°変位し、かつ第1のワーク
位置決め機構3に対向する。
ャリヤ6Cから取出された5枚目のワーク5Wは、搬送
機構1の長手方向とは90°変位し、かつ第1のワーク
位置決め機構3に対向する。
【0053】次々位のキャリヤ6C内に残されたワーク
(以下、6枚目のワーク、と呼ぶ)6W中心にワーク把
持機構Bが対向する。この状態で移載体2が降下する。
3枚目のワーク3Wは給出部5に載せられ、かつワーク
把持機構Dがこれを解放する。すなわち、3枚目のワー
ク3Wは給出されることになる。
(以下、6枚目のワーク、と呼ぶ)6W中心にワーク把
持機構Bが対向する。この状態で移載体2が降下する。
3枚目のワーク3Wは給出部5に載せられ、かつワーク
把持機構Dがこれを解放する。すなわち、3枚目のワー
ク3Wは給出されることになる。
【0054】4枚目のワーク4Wは、ワーク把持機構C
に吸着される。5枚目のワーク5Wは、第1のワーク位
置決め機構3の位置決めキャリヤ9に載せられ、かつ解
放される。6枚目のワーク6Wは、ワーク把持機構Bに
吸着される。
に吸着される。5枚目のワーク5Wは、第1のワーク位
置決め機構3の位置決めキャリヤ9に載せられ、かつ解
放される。6枚目のワーク6Wは、ワーク把持機構Bに
吸着される。
【0055】これらの動作を一斉に終えてから移載体2
は再び上昇し、かつ90°逆転をなす。この間に、上記
搬送機構1は L/2 だけ進行してから、停止する。以
下、説明を省略するが、移載体2は90°正転と90°
逆転とを交互に繰り返し、その都度下降と上昇をなす一
方、搬送機構1はタイミングをとってキャリヤ6を L/
2 づつ間欠的に搬送駆動する。
は再び上昇し、かつ90°逆転をなす。この間に、上記
搬送機構1は L/2 だけ進行してから、停止する。以
下、説明を省略するが、移載体2は90°正転と90°
逆転とを交互に繰り返し、その都度下降と上昇をなす一
方、搬送機構1はタイミングをとってキャリヤ6を L/
2 づつ間欠的に搬送駆動する。
【0056】そして、第1,第2のワーク位置決め機構
3,4は交互に動作して、位置決めキャリヤ9,9を L
/4 ストローク変位し、ここまで移載したワーク把持機
構A,BのワークWに対するオフセットを解消する。す
なわち、新たに移載するワーク把持機構C,Dにワーク
W中心が一致し、かつ給出部5中心と一致することにな
る。
3,4は交互に動作して、位置決めキャリヤ9,9を L
/4 ストローク変位し、ここまで移載したワーク把持機
構A,BのワークWに対するオフセットを解消する。す
なわち、新たに移載するワーク把持機構C,Dにワーク
W中心が一致し、かつ給出部5中心と一致することにな
る。
【0057】ワークWは、搬送機構1がキャリヤ6を L
/2 だけ搬送する都度、給出部5に給出される。特に搬
送速度を速めることはなく、従来と同一の搬送速度に設
定した場合は、従来の半分のタクトタイムに短縮され
る。
/2 だけ搬送する都度、給出部5に給出される。特に搬
送速度を速めることはなく、従来と同一の搬送速度に設
定した場合は、従来の半分のタクトタイムに短縮され
る。
【0058】なお、移載されるワークとしては種々の形
態のものが考えられる。当然、同一形状であっても寸法
的な差がある。たとえば、図7(A),(B)に示すよ
うに、長尺のシート11と、このシートの一側端に沿っ
て固着され、かつその両側端はシートの両側端から突出
する線状板12とからなるワークW1 がある。ここで、
シート11の長手方向寸法をGa、幅寸法をHaとす
る。
態のものが考えられる。当然、同一形状であっても寸法
的な差がある。たとえば、図7(A),(B)に示すよ
うに、長尺のシート11と、このシートの一側端に沿っ
て固着され、かつその両側端はシートの両側端から突出
する線状板12とからなるワークW1 がある。ここで、
シート11の長手方向寸法をGa、幅寸法をHaとす
る。
【0059】また、図8に示すように、長尺のシート1
3と、このシートの一側端に沿って固着され、かつその
両側端はシートの両側端から突出する線状板14とから
なるワークW2 がある。ここで、シート13の長手方向
寸法をGb、幅寸法をHbとする。
3と、このシートの一側端に沿って固着され、かつその
両側端はシートの両側端から突出する線状板14とから
なるワークW2 がある。ここで、シート13の長手方向
寸法をGb、幅寸法をHbとする。
【0060】図7と図8に示すワークW1 ,W2 の形状
は互いに相似しており、寸法的な大小があるに過ぎな
い。図9に、このような2種類のワークW1 ,W2 を移
載するのに最適なキャリヤ60を示す。
は互いに相似しており、寸法的な大小があるに過ぎな
い。図9に、このような2種類のワークW1 ,W2 を移
載するのに最適なキャリヤ60を示す。
【0061】キャリヤ60の長手方向に沿う両側端部
は、その上面から2段の連続した段部15,16が設け
られる。ここで中央の段部16の長手方向寸法をGc、
両側の段部15,15相互間寸法をGdとすると、Gc
はGaより極くわずか大であり、Gbよりも極めて小で
ある。また、GdはGbより極くわずか大であり、G
a,Gcよりも極めて大である。
は、その上面から2段の連続した段部15,16が設け
られる。ここで中央の段部16の長手方向寸法をGc、
両側の段部15,15相互間寸法をGdとすると、Gc
はGaより極くわずか大であり、Gbよりも極めて小で
ある。また、GdはGbより極くわずか大であり、G
a,Gcよりも極めて大である。
【0062】キャリヤ60の幅方向の一端は解放されて
いるのに対して、他端は凹部17が形成されている。こ
の凹部17の底面は中央の段部16面と一致する。な
お、中央の段部16から両側の段部15,15に亘って
設けられる長孔18は、上記搬送機構1がこのキャリヤ
60を L/2 だけ搬送したところで図示しないストッパ
が係合して、キャリヤの位置を正確に出し、かつ他のキ
ャリヤとの分離を正確になすためのものである。
いるのに対して、他端は凹部17が形成されている。こ
の凹部17の底面は中央の段部16面と一致する。な
お、中央の段部16から両側の段部15,15に亘って
設けられる長孔18は、上記搬送機構1がこのキャリヤ
60を L/2 だけ搬送したところで図示しないストッパ
が係合して、キャリヤの位置を正確に出し、かつ他のキ
ャリヤとの分離を正確になすためのものである。
【0063】上記凹部17側である一側端に設けられる
切欠部19は、ここでは図示しないセンサから検出信号
を受け、キャリヤ60内のワークの有無を検出して、取
出しが正確に行われたか否かを判断するためのものであ
る。
切欠部19は、ここでは図示しないセンサから検出信号
を受け、キャリヤ60内のワークの有無を検出して、取
出しが正確に行われたか否かを判断するためのものであ
る。
【0064】キャリヤ60の長手方向一側端には、他の
キャリヤに衝突したときの衝撃を緩衝するためのクッシ
ョン20が設けられる。そして、この側端の角部にはガ
イドローラ21が設けられていて、フリーフローコンベ
アからキャリヤを移載する機構を無くし、ターンテーブ
ルでキャリヤの方向を自由に変えることが可能となる。
キャリヤに衝突したときの衝撃を緩衝するためのクッシ
ョン20が設けられる。そして、この側端の角部にはガ
イドローラ21が設けられていて、フリーフローコンベ
アからキャリヤを移載する機構を無くし、ターンテーブ
ルでキャリヤの方向を自由に変えることが可能となる。
【0065】このようなキャリアであれば、図7に示す
ワークW1 の場合は中央の段部16に支持でき、図8に
示すワークW2 の場合は両側端の段部15,15に支持
できる。いずれのワークW1 ,W2 であっても、線状板
12,14は上記凹部17に係合される。
ワークW1 の場合は中央の段部16に支持でき、図8に
示すワークW2 の場合は両側端の段部15,15に支持
できる。いずれのワークW1 ,W2 であっても、線状板
12,14は上記凹部17に係合される。
【0066】すなわち、1台のキャリヤ60で2種類の
ワークW1 ,W2 の収容が可能となり、従来のように、
その都度専用のキャリヤを交換する手間が省略できて作
業性が向上する。
ワークW1 ,W2 の収容が可能となり、従来のように、
その都度専用のキャリヤを交換する手間が省略できて作
業性が向上する。
【0067】なお上記実施例においては、中継部として
第1の位置決め機構3と第2の位置決め機構4を備えた
が、これに限定されるものではなく、位置決めが不要で
あるワークに対しては、単に、中継だけの作用をなして
もよい。
第1の位置決め機構3と第2の位置決め機構4を備えた
が、これに限定されるものではなく、位置決めが不要で
あるワークに対しては、単に、中継だけの作用をなして
もよい。
【0068】
【発明の効果】以上述べたように本発明は、長尺状のワ
ークを2個づつキャリヤに収容し、搬送機構はキャリア
を全長の半分( L/2 )ずつ移動させ、移載体は時計回
り方向および反時計回り方向とに交互に、かつ所定角度
(90°)ずつ回動し、ここに設けられる4組のワーク
把持機構のうちの2組のワーク把持機構をキャリア全長
の 1/4 ( L/4 )ずつオフセット(位置ずれ)する位
置に設け、このワーク把持機構が交互に取出したワーク
を中継部に移載し、かつここから他の2組の位置決め機
構が交互に取出して給出部に移載するようにしたから、
キャリヤに対するワークの収容量を従来のものより倍増
させ、長尺状のワークを、その搬送方向を変更すること
なく搬送して、給出部に従来の装置の半分のタクトタイ
ムで給出でき、生産性の大幅向上に寄与する効果を奏す
る。
ークを2個づつキャリヤに収容し、搬送機構はキャリア
を全長の半分( L/2 )ずつ移動させ、移載体は時計回
り方向および反時計回り方向とに交互に、かつ所定角度
(90°)ずつ回動し、ここに設けられる4組のワーク
把持機構のうちの2組のワーク把持機構をキャリア全長
の 1/4 ( L/4 )ずつオフセット(位置ずれ)する位
置に設け、このワーク把持機構が交互に取出したワーク
を中継部に移載し、かつここから他の2組の位置決め機
構が交互に取出して給出部に移載するようにしたから、
キャリヤに対するワークの収容量を従来のものより倍増
させ、長尺状のワークを、その搬送方向を変更すること
なく搬送して、給出部に従来の装置の半分のタクトタイ
ムで給出でき、生産性の大幅向上に寄与する効果を奏す
る。
【図1】本発明の実施の態様を示す、ワーク移載装置の
概略の平面図。
概略の平面図。
【図2】同実施の態様を示す、移載体の平面図。
【図3】同実施の態様を示す、ワーク把持機構と搬送機
構およびキャリヤの作用を説明する図。
構およびキャリヤの作用を説明する図。
【図4】同実施の態様を示す、位置決め機構と移載体の
関係を示す図。
関係を示す図。
【図5】(A)ないし(C)は、ワーク移載装置の作用
を順に示す図。
を順に示す図。
【図6】(D)ないし(F)は、図5に引き続いて作用
を順に示す図。
を順に示す図。
【図7】(A)は、他の実施の態様を示す、ワークの正
面図。(B)は、ワークの側面図。
面図。(B)は、ワークの側面図。
【図8】さらに他の実施の態様を示す、ワークの正面
図。
図。
【図9】他の実施の態様を示す、キャリヤの斜視図。
W…ワーク、6…キャリヤ、2…移載体、AないしD…
ワーク把持機構、5…給出部、3…第1の位置決め機
構、4…第2の位置決め機構。
ワーク把持機構、5…給出部、3…第1の位置決め機
構、4…第2の位置決め機構。
Claims (2)
- 【請求項1】長尺状のワークをそれぞれ2個ずつ収容
し、かつこれらの長手方向に沿って一列に並べられるキ
ャリヤと、 これらキャリヤを支持し、かつキャリヤの全長の半分に
相当する距離分ずつキャリアを順次長手方向に沿って移
動させる搬送機構と、 この搬送機構の近傍に設けられ、時計回り方向と反時計
回り方向とに交互に、かつ所定角度ずつ回動駆動される
移載体と、 この移載体に、移載体の回転中心から所定角度分の間隔
を存するとともに、回転中心から互いに同一距離の位置
に設けられた2組のワーク把持機構C,Dおよびこれら
ワーク把持機構C,Dと所定角度分の間隔を存するとと
もに、回転中心から互いに同一距離で、かつ反対方向に
上記キャリアの全長の 1/4 ずつオフセット(位置ず
れ)する位置に設けられた2組のワーク把持機構A,B
と、 上記キャリヤの取出し位置から時計回り方向と反時計回
り方向にそれぞれ所定角度変位した位置に配置され、オ
フセットした上記ワーク把持機構A,Bが上記キャリヤ
から交互に取出したワークを交互に受け、かつ上記ワー
ク把持機構C,Dがこれらワークの取出しをなす2組の
中継部と、 これら中継部から時計回り方向と反時計回り方向に所定
角度変位した位置に設けられ、中継部から上記ワーク把
持機構C,Dが交互に取出したワークを受ける給出部と
を具備したことを特徴とするワーク移載装置。 - 【請求項2】上記中継部は、ワーク把持機構A,Bが移
載したワークをオフセット量だけ移動させて、ワークの
中心位置をワーク把持機構C,Dの把持位置に合致する
ように位置修正をなす位置決め機構であることを特徴と
する請求項1記載のワーク移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7334991A JPH09169439A (ja) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | ワーク移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7334991A JPH09169439A (ja) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | ワーク移載装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09169439A true JPH09169439A (ja) | 1997-06-30 |
Family
ID=18283512
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7334991A Pending JPH09169439A (ja) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | ワーク移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09169439A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100850451B1 (ko) * | 2001-12-31 | 2008-08-07 | 삼성테크윈 주식회사 | 리드프레임용 간지 이송장치 |
-
1995
- 1995-12-22 JP JP7334991A patent/JPH09169439A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100850451B1 (ko) * | 2001-12-31 | 2008-08-07 | 삼성테크윈 주식회사 | 리드프레임용 간지 이송장치 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |