JPH09169439A - ワーク移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】キャリヤに対するワークの収容量を従来のもの
より倍増させ、長尺状のワークを、その搬送方向を変更
することなく搬送して、給出部に従来の装置の半分のタ
クトタイムで給出し、生産性の大幅向上に寄与するワー
ク移載装置を提供する。 【解決手段】長尺状のワークＷを２個づつキャリヤ６に
収容し、搬送機構１はキャリアを L／2 づつ移動させ、
移載体２は時計回り方向および反時計回り方向とに交互
に、かつ９０°づつ回動し、ここに設けられる４組のワ
ーク把持機構ＡないしＤのうちの２組のワーク把持機構
Ａ，Ｂを L／4 づつオフセットする位置に設け、このワ
ーク把持機構がキャリヤから交互に取出したワークを中
継部に移載し、他の２組のワーク把持構Ｃ，Ｄが交互に
取出して給出部５に移載する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークとしての物
品の形状が一方向のみに長く、その長手方向に沿って搬
送をなす必要があり、かつ搬送部位から取出して他の装
置である給出部へ移載するワーク移載装置の改良に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ワークとしての物品の形状が一方向のみ
に長く、その長手方向に沿って搬送をなす絶対的な事情
があり、かつ搬送部位から取出して隣設する処理装置等
の給出部へ移載するワーク移載装置がある。

【０００３】搬送部位から給出部へワークを移載するに
は、普通、その端部にバキュームパッドなどのワーク把
持機構を備えた移載体が間欠的に回動し、一方の位置の
搬送機構からワークを取出し、他方の位置の給出部でそ
のワークを解放して給出するようになっている。

【０００４】具体的なフローとしては、キャリヤの位置
決めをなす−このキャリヤからワークを取出す−キャリ
ヤの分離と、払い出しをなす−次のキャリヤの位置決め
をなす−（以下、これを繰り返す）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
ワークはキャリヤの搬送方向に長いので、搬送機構が１
個分のワークを搬送するのに長い時間がかかり、分離か
ら払い出し、次のキャリヤの位置決めまでの時間が長く
なる。

【０００６】また、キャリヤの長さにかかわらず、短時
間で搬送から移載までを行おうとした場合に、分離払い
出しから次のキャリヤの位置決め取出しというシーケン
スを追う必要があって、どうしても制約が大きく、希望
の値が得られ難い。

【０００７】単純に搬送速度を上昇して高速化すると、
その移載装置ばかりでなく、給出対象としてのたとえば
処理装置の設計基準まで手直しする必要が生じて、コス
トに悪影響がある。

【０００８】本発明は、上記の事情を考慮してなされた
ものであり、その目的とするところは、長尺状のワーク
を移載するにあたって、その長手方向に搬送する搬送方
向を変更することなく、しかも短時間で移載を可能とし
たワーク移載装置を提供しようとするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を満足するた
め、本発明のワーク移載装置は、請求項１として、長尺
状のワークをそれぞれ２個ずつ収容し、かつこれらの長
手方向に沿って一列に並べられるキャリヤと、これらキ
ャリヤを支持し、かつキャリヤの全長の半分に相当する
距離分ずつキャリアを順次長手方向に沿って移動させる
搬送機構と、この搬送機構の近傍に設けられ、時計回り
方向と反時計回り方向とに交互に、かつ所定角度ずつ回
動駆動される移載体と、この移載体に、移載体の回転中
心から所定角度分の間隔を存するとともに、回転中心か
ら互いに同一距離の位置に設けられた２組のワーク把持
機構Ｃ，Ｄおよびこれらワーク把持機構Ｃ，Ｄと所定角
度分の間隔を存するとともに、回転中心から互いに同一
距離で、かつ反対方向に上記キャリアの全長の 1／4 ず
つオフセット（位置ずれ）する位置に設けられた２組の
ワーク把持機構Ａ，Ｂと、上記キャリヤの取出し位置か
ら時計回り方向と反時計回り方向にそれぞれ所定角度変
位した位置に配置され、オフセットした上記ワーク把持
機構Ａ，Ｂが上記キャリヤから交互に取出したワークを
交互に受け、かつ上記ワーク把持機構Ｃ，Ｄがこれらワ
ークの取出しをなす２組の中継部と、これら中継部から
時計回り方向と反時計回り方向に所定角度変位した位置
に設けられ、中継部から上記ワーク把持機構Ｃ，Ｄが交
互に取出したワークを受ける給出部とを具備したことを
特徴とする。

【００１０】請求項２として、請求項１記載の上記中継
部は、ワーク把持機構Ａ，Ｂが移載したワークをオフセ
ット量だけ移動させて、ワークの中心位置をワーク把持
機構Ｃ，Ｄの把持位置に合致するように位置修正をなす
位置決め機構であることを特徴とする。

【００１１】以上のような課題を解決する手段を備える
ことにより、請求項１および請求項２の発明によれば、
キャリヤを全長の半分に相当する距離分ずつ搬送するご
とにワークがキャリヤから取出され、同じタイミングで
ワークが給出部に給出される。すなわち、給出部へ給出
される時間間隔は、キャリヤの搬送時間と一致する。

【００１２】

【発明の実施の態様】以下、本発明の実施の態様を、図
面を参照して説明する。図１は、長尺状のワークＷを移
載するワーク移載装置の全体構成を示す。この装置は、
搬送機構１と、移載体２と、４組のワーク把持機構Ａな
いしＤと、２組の中継部である第１，第２の位置決め機
構３，４および給出部５とからなり、ワークＷとして長
尺状のシートが適用される。

【００１３】なお、同図は模式的に描いているため、第
１，第２の位置決め機構３，４に対して給出部５の一部
が重なっているが、実際には、ワーク把持機構Ａないし
Ｄの位置が移載体２の中心からさらに遠い位置にあっ
て、停止時および作用時のいずれにおいても各構成部お
よびワークが干渉し合うことはない。

【００１４】以下、順に各構成装置を詳述する。図１お
よび図２に示すように、６はワークＷを２枚づつ重ねて
収容するキャリヤであって、このキャリヤ６は無端走行
する搬送ベルトからなる上記搬送機構１上に隙間なく、
直列に並べられる。

【００１５】上記搬送機構１は、キャリヤ６の全長であ
る長手方向寸法をＬとしたとき、全長の半分に相当する
距離である L／2 づつキャリア６を間欠的に搬送駆動す
るようになっている。

【００１６】上記移載体２は、搬送機構１の側部に設け
られる。図１および図３に示すように、この移載体２
は、その中心軸Ｓに図示しない駆動機構が連結されてい
て、時計回り方向に正確に９０°回転（以下、９０°正
転、と呼ぶ）と、反時計回り方向に正確に９０°回転
（以下、９０°逆転、と呼ぶ）が交互になされ、かつこ
れらの正転と逆転の切換え時には、移載体２は昇降駆動
される。

【００１７】ここでは移載体２は、回転中心から９０°
間隔を存して放射状に突設される十文字アームであっ
て、その９０°隣接する一対のアームは、回転中心Ｏか
ら先端部まで直状であるところから、直状アーム７，７
と呼ぶ。

【００１８】他の一対のアームは、回転中心Ｏから直状
に突出するが、その先端部は直交する方向に折曲されて
いるところから、これらを折曲アーム８，８と呼ぶ。上
記各ワーク把持機構ＡないしＤは、移載体２の各直状ア
ーム７，７の端部と、各折曲アーム８，８の端部とに設
けられる。

【００１９】なお説明すれば、図１ないし図３に示すよ
うに、直状アーム７，７に設けられるワーク把持機構
Ｃ，Ｄは、移載体２の回転中心から９０°間隔を存する
とともに、回転中心Ｏから互いに同一距離寸法ａの位置
に設けられる。

【００２０】折曲アーム８，８に設けられるワーク把持
機構Ａ，Ｂは、移載体２の回転中心から９０°間隔を存
するとともに、回転中心Ｏから互いに同一距離寸法ａ
で、かつ反対方向に L／4 づつオフセット（位置ずれ）
した位置に設けられる。

【００２１】これらワーク把持機構ＡないしＤは、それ
ぞれ図示しない真空ポンプと連結されていて、各アーム
の下面部に突出するバキュームパッドから構成される。
すなわち、移載体２の昇降動作にともなってワークＷを
吸着把持し、もしくは吸着把持したワークを解放するよ
うになっている。

【００２２】上記中継部である第１，第２の位置決め機
構３，４は、移載体２の近傍で、上記搬送機構１とは直
交する方向に、互いに並行して配置される。図１および
図４に示すように、これら位置決め機構３，４は、移動
自在に支持される位置決めキャリヤ９，９と、この位置
決めキャリヤ９，９を往復駆動する駆動源であるエアー
シリンダ１０，１０とから構成される。

【００２３】すなわち、第１，第２の位置決め機構３，
４は同一構成であるが、説明の都合上、図において左側
を第１の位置決め機構３、右側を第２の位置決め機構４
と呼ぶ。

【００２４】上記位置決めキャリヤ９，９はともに、上
記ワークＷを収容可能となっており、かつその長手方向
を搬送機構１の搬送方向とは直交する方向に設定され
る。そして、エアーシリンダ１０，１０は位置決めキャ
リヤ９，９を介して搬送機構１の反対側に配置されてい
て、位置決めキャリヤを搬送機構方向にストロークL／4
だけ往復変位駆動する。

【００２５】上記給出部５は、図１に示すように、移載
体２を介して搬送機構１とは対称位置に設けられる。こ
の給出部５はワークＷを収容可能であり、長手方向を搬
送機構１のキャリヤ６と並行に揃えられる。

【００２６】そして、この給出部５は、ここでは図示し
ない処理装置などの給出対象となる装置の条件に応じ
て、所定枚数のワークＷを収容した段階で上記装置に給
出し、新たな給出部と交換する。

【００２７】このようにして構成されるワーク移載装置
の作用を、図５および図６にもとづいて説明する。ま
た、ここでも模式的に描いており、図においてワークＷ
が互いに重なる部分があるが、実際には充分余裕のある
間隙を得るように設定することは勿論である。

【００２８】装置として、連続的に搬送機構１のキャリ
ヤ６からワークＷを取出し、給出部５に給出するのであ
るが、理解を容易にするために、先頭のキャリヤからワ
ークを移載するものとして説明する。

【００２９】図５（Ａ）に示すように、先頭のキャリヤ
６Ａが所定位置まで搬送され、キャリヤの長手方向中心
位置に第１のワーク把持機構Ａ位置が対向したとき、移
載体２が降下して、ワーク把持機構Ａがキャリヤ内の上
のワーク（以下、１枚目のワーク、と呼ぶ）１Ｗに当接
し、かつこれを吸着する。

【００３０】すなわち、キャリヤの全長がＬであり、こ
の中心である L／2 の位置に上記ワーク把持機構Ａが当
接する。この把持機構Ａは、移載体２の中心位置から L
／4だけオフセットしていることは、先に説明した通り
である。

【００３１】移載体２は、ワーク把持機構Ａがキャリヤ
６Ａ内の上のワーク１Ｗを吸着したあと上昇し、時計回
り方向に９０°だけ回動（以下、９０°正転、と呼ぶ）
して停止する。この間に、上記搬送機構１は L／2 だけ
進行してから、停止する。

【００３２】同図（Ｂ）に示すように、ワーク把持機構
Ａによりキャリヤ６Ａから取出された１枚目のワーク１
Ｗは、移載体２の回動によって搬送機構１の長手方向と
は９０°変位した長手方向に変わり、かつ第１の位置決
め機構３の位置決めキャリヤ９に対向する。

【００３３】先頭のキャリヤ６Ａ内に残されたもう１枚
のワーク（以下、２枚目のワーク、と呼ぶ）２Ｗの中心
にワーク把持機構Ｂが対向する。先頭キャリヤ６Ａが L
／2だけ移動したので、このワーク把持機構Ｂのオフセ
ット方向と位置の設定から、把持機構はワーク中心に正
しく対向する。

【００３４】この状態で移載体２が降下し、ワーク把持
機構Ｂが２枚目のワーク２Ｗに当接し、かつこれを吸着
する一方、ワーク把持機構Ａは吸着していたワーク１Ｗ
を解放する。ワーク１Ｗは、第１のワーク位置決め機構
３の位置決めキャリヤ９上に載せられる。

【００３５】ついで移載体２は上昇し、反時計回り方向
に９０°だけ回動（以下、９０°逆転、と呼ぶ）して停
止する。この間に、上記搬送機構１は L／2 だけ進行し
てから、停止する。

【００３６】同図（Ｃ）に示すように、今度はワーク把
持機構Ｄが第１のワーク位置決め機構３に対向するのだ
が、この位置決め機構が作動して、１枚目のワーク１Ｗ
をオフセット量である L／4 ストロークだけ長手方向に
押し出す。そのため、１枚目のワーク１Ｗ中心がワーク
把持機構Ｄに正しく対向する。

【００３７】一方、ワーク把持機構Ｂにより先頭キャリ
ヤ６Ａから取出された２枚目のワーク２Ｗは、第２のワ
ーク位置決め機構４上に変位させられ、搬送機構１の長
手方向とは９０°変位した長手方向に変わる。

【００３８】次位のキャリヤ６Ｂ内の上のワーク（以
下、３枚目のワーク、と呼ぶ）３Ｗにはワーク把持機構
Ａが再び対向する。そしてまた、ワーク把持機構Ａのオ
フセット方向と位置の設定から、把持機構Ａはワーク３
Ｗ中心に正しく対向する。

【００３９】この状態で移載体２が降下し、ワーク把持
機構Ｄが１枚目のワーク１Ｗ中心に当接して、これを吸
着する。ワーク把持機構Ｂは、２枚目のワーク２Ｗを第
２のワーク位置決め機構４の位置決めキャリヤ９に置
く。ワーク把持機構Ａは、次位のキャリヤ６Ｂ内の３枚
目のワーク３Ｗに当接して、これを吸着する。

【００４０】これらワーク把持機構Ｄ，Ｂ，Ａの動作を
一斉に終えた移載体２は、再び上昇してから９０°正転
をなす。この間に、上記搬送機構１は L／2 だけ進行し
てから、停止する。

【００４１】図６（Ｄ）に示すように、ワーク把持機構
Ｄに把持された１枚目のワーク１Ｗ中心と、給出部５の
中心とが正しく対向する。第２のワーク位置決め機構４
が作動して上記２枚目のワーク２Ｗを、オフセット量と
同じ L／4 ストロークだけ長手方向に押し出す。新た
に、このワーク２Ｗに対向するワーク把持機構Ｃは、ワ
ーク中心に正しく対向する。

【００４２】一方、ワーク把持機構Ａにより次位キャリ
ヤ６Ｂから取出された３枚目のワーク３Ｗは、搬送機構
１の長手方向とは９０°変位し、かつ第１のワーク位置
決め機構３に対向する。

【００４３】次位のキャリヤ６Ｂ内の残されたワーク
（以下、４枚目のワーク、と呼ぶ）４Ｗ中心にワーク把
持機構Ｂが再び対向する。この状態で移載体２が降下す
る。１枚目のワーク１Ｗは給出部５に載せられ、かつワ
ーク把持機構Ｄがこれを解放する。すなわち、１枚目の
ワーク１Ｗは給出されることになる。

【００４４】２枚目のワーク２Ｗは、ワーク把持機構Ｃ
に吸着される。３枚目のワーク３Ｗは、第１のワーク位
置決め機構３の位置決めキャリヤ９に載せられ、かつ解
放される。４枚目のワーク４Ｗは、ワーク把持機構Ｂに
吸着される。

【００４５】これらの動作を一斉に終えてから移載体２
は再び上昇し、かつ９０°逆転をなす。この間に、上記
搬送機構１は L／2 だけ進行してから、停止する。同図
（Ｅ）に示すように、ワーク把持機構Ｃに把持された２
枚目のワーク２Ｗ中心と、給出部５の中心とが正しく対
向する。

【００４６】第１のワーク位置決め機構３が作動して３
枚目のワーク３Ｗを、オフセット量と同じ L／4 ストロ
ークだけ長手方向に押し出す。新たに、このワーク３Ｗ
に対向するワーク把持機構Ｄは、ワーク中心に正しく対
向する。

【００４７】一方、ワーク把持機構Ｂにより次位キャリ
ヤ６Ｂから取出された４枚目のワーク４Ｗは、搬送機構
１の長手方向とは９０°変位し、かつ第１のワーク位置
決め機構３に対向する。

【００４８】次々位のキャリヤ６Ｃ内の上のワーク（以
下、５枚目のワーク、と呼ぶ）５Ｗ中心にワーク把持機
構Ａが対向する。この状態で移載体２が降下する。２枚
目のワーク２Ｗは給出部５に載せられ、かつワーク把持
機構Ｃがこれを解放する。すなわち、２枚目のワーク２
Ｗは給出されることになる。

【００４９】３枚目のワーク３Ｗは、ワーク把持機構Ｄ
に吸着される。４枚目のワーク４Ｗは、第２のワーク位
置決め機構４の位置決めキャリヤ９に載せられ、かつ解
放される。５枚目のワーク５Ｗは、ワーク把持機構Ａに
吸着される。

【００５０】これらの動作を一斉に終えてから移載体２
は再び上昇し、かつ９０°逆転をなす。この間に、上記
搬送機構１は L／2 だけ進行してから、停止する。同図
（Ｆ）に示すように、ワーク把持機構Ｄに把持された３
枚目のワーク３Ｗ中心と、給出部５の中心とが正しく対
向する。

【００５１】第２のワーク位置決め機構４が作動して４
枚目のワーク４Ｗを、オフセット量と同じ L／4 ストロ
ークだけ長手方向に押し出す。新たに、このワーク４Ｗ
に対向するワーク把持機構Ｃは、ワーク中心に正しく対
向する。

【００５２】一方、ワーク把持機構Ａにより次々位のキ
ャリヤ６Ｃから取出された５枚目のワーク５Ｗは、搬送
機構１の長手方向とは９０°変位し、かつ第１のワーク
位置決め機構３に対向する。

【００５３】次々位のキャリヤ６Ｃ内に残されたワーク
（以下、６枚目のワーク、と呼ぶ）６Ｗ中心にワーク把
持機構Ｂが対向する。この状態で移載体２が降下する。
３枚目のワーク３Ｗは給出部５に載せられ、かつワーク
把持機構Ｄがこれを解放する。すなわち、３枚目のワー
ク３Ｗは給出されることになる。

【００５４】４枚目のワーク４Ｗは、ワーク把持機構Ｃ
に吸着される。５枚目のワーク５Ｗは、第１のワーク位
置決め機構３の位置決めキャリヤ９に載せられ、かつ解
放される。６枚目のワーク６Ｗは、ワーク把持機構Ｂに
吸着される。

【００５５】これらの動作を一斉に終えてから移載体２
は再び上昇し、かつ９０°逆転をなす。この間に、上記
搬送機構１は L／2 だけ進行してから、停止する。以
下、説明を省略するが、移載体２は９０°正転と９０°
逆転とを交互に繰り返し、その都度下降と上昇をなす一
方、搬送機構１はタイミングをとってキャリヤ６を L／
2 づつ間欠的に搬送駆動する。

【００５６】そして、第１，第２のワーク位置決め機構
３，４は交互に動作して、位置決めキャリヤ９，９を L
／4 ストローク変位し、ここまで移載したワーク把持機
構Ａ，ＢのワークＷに対するオフセットを解消する。す
なわち、新たに移載するワーク把持機構Ｃ，Ｄにワーク
Ｗ中心が一致し、かつ給出部５中心と一致することにな
る。

【００５７】ワークＷは、搬送機構１がキャリヤ６を L
／2 だけ搬送する都度、給出部５に給出される。特に搬
送速度を速めることはなく、従来と同一の搬送速度に設
定した場合は、従来の半分のタクトタイムに短縮され
る。

【００５８】なお、移載されるワークとしては種々の形
態のものが考えられる。当然、同一形状であっても寸法
的な差がある。たとえば、図７（Ａ），（Ｂ）に示すよ
うに、長尺のシート１１と、このシートの一側端に沿っ
て固着され、かつその両側端はシートの両側端から突出
する線状板１２とからなるワークＷ1 がある。ここで、
シート１１の長手方向寸法をＧａ、幅寸法をＨａとす
る。

【００５９】また、図８に示すように、長尺のシート１
３と、このシートの一側端に沿って固着され、かつその
両側端はシートの両側端から突出する線状板１４とから
なるワークＷ2 がある。ここで、シート１３の長手方向
寸法をＧｂ、幅寸法をＨｂとする。

【００６０】図７と図８に示すワークＷ1 ，Ｗ2 の形状
は互いに相似しており、寸法的な大小があるに過ぎな
い。図９に、このような２種類のワークＷ1 ，Ｗ2 を移
載するのに最適なキャリヤ６０を示す。

【００６１】キャリヤ６０の長手方向に沿う両側端部
は、その上面から２段の連続した段部１５，１６が設け
られる。ここで中央の段部１６の長手方向寸法をＧｃ、
両側の段部１５，１５相互間寸法をＧｄとすると、Ｇｃ
はＧａより極くわずか大であり、Ｇｂよりも極めて小で
ある。また、ＧｄはＧｂより極くわずか大であり、Ｇ
ａ，Ｇｃよりも極めて大である。

【００６２】キャリヤ６０の幅方向の一端は解放されて
いるのに対して、他端は凹部１７が形成されている。こ
の凹部１７の底面は中央の段部１６面と一致する。な
お、中央の段部１６から両側の段部１５，１５に亘って
設けられる長孔１８は、上記搬送機構１がこのキャリヤ
６０を L／2 だけ搬送したところで図示しないストッパ
が係合して、キャリヤの位置を正確に出し、かつ他のキ
ャリヤとの分離を正確になすためのものである。

【００６３】上記凹部１７側である一側端に設けられる
切欠部１９は、ここでは図示しないセンサから検出信号
を受け、キャリヤ６０内のワークの有無を検出して、取
出しが正確に行われたか否かを判断するためのものであ
る。

【００６４】キャリヤ６０の長手方向一側端には、他の
キャリヤに衝突したときの衝撃を緩衝するためのクッシ
ョン２０が設けられる。そして、この側端の角部にはガ
イドローラ２１が設けられていて、フリーフローコンベ
アからキャリヤを移載する機構を無くし、ターンテーブ
ルでキャリヤの方向を自由に変えることが可能となる。

【００６５】このようなキャリアであれば、図７に示す
ワークＷ1 の場合は中央の段部１６に支持でき、図８に
示すワークＷ2 の場合は両側端の段部１５，１５に支持
できる。いずれのワークＷ1 ，Ｗ2 であっても、線状板
１２，１４は上記凹部１７に係合される。

【００６６】すなわち、１台のキャリヤ６０で２種類の
ワークＷ1 ，Ｗ2 の収容が可能となり、従来のように、
その都度専用のキャリヤを交換する手間が省略できて作
業性が向上する。

【００６７】なお上記実施例においては、中継部として
第１の位置決め機構３と第２の位置決め機構４を備えた
が、これに限定されるものではなく、位置決めが不要で
あるワークに対しては、単に、中継だけの作用をなして
もよい。

【００６８】

【発明の効果】以上述べたように本発明は、長尺状のワ
ークを２個づつキャリヤに収容し、搬送機構はキャリア
を全長の半分（ L／2 ）ずつ移動させ、移載体は時計回
り方向および反時計回り方向とに交互に、かつ所定角度
（９０°）ずつ回動し、ここに設けられる４組のワーク
把持機構のうちの２組のワーク把持機構をキャリア全長
の 1／4 （ L／4 ）ずつオフセット（位置ずれ）する位
置に設け、このワーク把持機構が交互に取出したワーク
を中継部に移載し、かつここから他の２組の位置決め機
構が交互に取出して給出部に移載するようにしたから、
キャリヤに対するワークの収容量を従来のものより倍増
させ、長尺状のワークを、その搬送方向を変更すること
なく搬送して、給出部に従来の装置の半分のタクトタイ
ムで給出でき、生産性の大幅向上に寄与する効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の態様を示す、ワーク移載装置の
概略の平面図。

【図２】同実施の態様を示す、移載体の平面図。

【図３】同実施の態様を示す、ワーク把持機構と搬送機
構およびキャリヤの作用を説明する図。

【図４】同実施の態様を示す、位置決め機構と移載体の
関係を示す図。

【図５】（Ａ）ないし（Ｃ）は、ワーク移載装置の作用
を順に示す図。

【図６】（Ｄ）ないし（Ｆ）は、図５に引き続いて作用
を順に示す図。

【図７】（Ａ）は、他の実施の態様を示す、ワークの正
面図。（Ｂ）は、ワークの側面図。

【図８】さらに他の実施の態様を示す、ワークの正面
図。

【図９】他の実施の態様を示す、キャリヤの斜視図。

【符号の説明】

Ｗ…ワーク、６…キャリヤ、２…移載体、ＡないしＤ…
ワーク把持機構、５…給出部、３…第１の位置決め機
構、４…第２の位置決め機構。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】長尺状のワークをそれぞれ２個ずつ収容
   し、かつこれらの長手方向に沿って一列に並べられるキ
   ャリヤと、 これらキャリヤを支持し、かつキャリヤの全長の半分に
   相当する距離分ずつキャリアを順次長手方向に沿って移
   動させる搬送機構と、 この搬送機構の近傍に設けられ、時計回り方向と反時計
   回り方向とに交互に、かつ所定角度ずつ回動駆動される
   移載体と、 この移載体に、移載体の回転中心から所定角度分の間隔
   を存するとともに、回転中心から互いに同一距離の位置
   に設けられた２組のワーク把持機構Ｃ，Ｄおよびこれら
   ワーク把持機構Ｃ，Ｄと所定角度分の間隔を存するとと
   もに、回転中心から互いに同一距離で、かつ反対方向に
   上記キャリアの全長の 1／4 ずつオフセット（位置ず
   れ）する位置に設けられた２組のワーク把持機構Ａ，Ｂ
   と、 上記キャリヤの取出し位置から時計回り方向と反時計回
   り方向にそれぞれ所定角度変位した位置に配置され、オ
   フセットした上記ワーク把持機構Ａ，Ｂが上記キャリヤ
   から交互に取出したワークを交互に受け、かつ上記ワー
   ク把持機構Ｃ，Ｄがこれらワークの取出しをなす２組の
   中継部と、 これら中継部から時計回り方向と反時計回り方向に所定
   角度変位した位置に設けられ、中継部から上記ワーク把
   持機構Ｃ，Ｄが交互に取出したワークを受ける給出部と
   を具備したことを特徴とするワーク移載装置。
2. 【請求項２】上記中継部は、ワーク把持機構Ａ，Ｂが移
   載したワークをオフセット量だけ移動させて、ワークの
   中心位置をワーク把持機構Ｃ，Ｄの把持位置に合致する
   ように位置修正をなす位置決め機構であることを特徴と
   する請求項１記載のワーク移載装置。