JPH09167003A - Operation device for operation confirmation - Google Patents
Operation device for operation confirmationInfo
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- JPH09167003A JPH09167003A JP7325803A JP32580395A JPH09167003A JP H09167003 A JPH09167003 A JP H09167003A JP 7325803 A JP7325803 A JP 7325803A JP 32580395 A JP32580395 A JP 32580395A JP H09167003 A JPH09167003 A JP H09167003A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、1つのラインに設
置された複数の作業設備に対するプログラムを作業単位
のプログラムをもとに自動生成することができる生産シ
ステムにおいて、プログラムされた各作業単位の動作を
確認するため各作業単位での操作が可能な動作確認用操
作装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a production system capable of automatically generating a program for a plurality of work equipments installed in one line based on a work unit program. The present invention relates to an operation confirmation operation device that can be operated in each work unit to confirm an operation.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、ロボットの教示(ティーチング)
作業は、多くの場合、ティーチングペンダントと呼ばれ
る操作盤を使って実際にロボットを動かし、所要の情報
を入力することによって行われている。しかしこの方法
では、複雑な動作を教えるためには膨大な時間がかか
り、しかもティーチング作業をしている間はラインを停
止させなければならない。2. Description of the Related Art Conventionally, robot teaching (teaching)
In many cases, work is performed by actually moving a robot using an operation panel called a teaching pendant and inputting required information. However, in this method, it takes a huge amount of time to teach a complicated motion, and moreover, the line has to be stopped during the teaching work.
【0003】この問題を解決するため、近時、オフライ
ン・ティーチングと呼ばれる教示方法が開発され、実用
化されつつある。オフライン・ティーチングは、3次元
CADで作成したロボットの形状をもとに、グラフィッ
クス画面でシミュレーションしながらコンピュータ上で
動作プログラムを作る方法である。このオフライン・テ
ィーチングによれば、ライン上のロボットを利用する必
要がなく、しかもコンピュータ上でティーチングを行う
ためティーチング作業の効率化が図られる。しかしこの
方法にあっても、ラインに多数のロボットが設置され、
これら多数のロボットがそれぞれ異なる動作をするよう
な場合には、すべてのロボットに対してティーチングを
行う必要があるため、ティーチング作業の効率化が図ら
れているといっても一定の限界がある。In order to solve this problem, a teaching method called off-line teaching has recently been developed and put into practical use. Off-line teaching is a method of creating an operation program on a computer while simulating on a graphics screen based on the shape of a robot created by three-dimensional CAD. According to this off-line teaching, it is not necessary to use a robot on the line, and since teaching is performed on a computer, the efficiency of teaching work can be improved. However, even with this method, many robots are installed in the line,
When many of these robots perform different operations, it is necessary to teach all the robots, so there is a certain limit even if the efficiency of the teaching work is improved.
【0004】そこで、1つのラインに多数の異なる作業
を行うロボットを多数配置することが一般的となった今
日、多数のロボットを協調させて動かすためのティーチ
ングをさらに効率的に行うべく、作業単位のプログラム
を利用して各ロボットの動作プログラムを自動作成する
技術が提案されている(本出願人に係る特願平7−00
9149号、同7−009150号、同7−00915
1号など)。ここで、各作業単位は1つのワークと1つ
の作業要素とで構成され(この組合せにより1つの動作
が決まる)、このような作業単位をそれぞれ適当なロボ
ットに割り当てることによって作業単位のプログラムが
編成される。Therefore, it is now common to arrange a large number of robots that perform a large number of different works on one line, and in order to more efficiently perform teaching for moving a large number of robots in cooperation, a work unit A technique for automatically creating an operation program for each robot using the above program has been proposed (Japanese Patent Application No. 7-00 of the present applicant).
9149, 7-009150, 7-00915
No. 1). Here, each work unit is composed of one work and one work element (one operation is determined by this combination), and the work unit program is organized by assigning each such work unit to an appropriate robot. To be done.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、このように作
業単位のプログラムをもとに各ロボットの動作プログラ
ムを自動作成する従来の技術にあっても、作業単位のプ
ログラムをもとにプログラムされた多数のロボットを集
合体として見た場合に、この集合体を動かすための操作
装置、すなわち、プログラム後各作業単位の動作を確認
するため各作業単位で集合体を操作することができる操
作装置がなく、したがって動作確認における利便性の点
で問題があった。従来のティーチングペンダントでは、
対応する個々のロボットの動作しか実行させることがで
きないため、作業単位で動作の確認を行いたいという要
求に対応することができない。However, even in the conventional technique of automatically creating the motion program of each robot based on the program of the work unit in this way, the program is programmed based on the program of the work unit. When a large number of robots are viewed as an aggregate, an operating device for moving the aggregate, that is, an operating device capable of operating the aggregate in each work unit to confirm the operation of each work unit after programming is provided. Therefore, there is a problem in convenience in confirming the operation. With traditional teaching pendants,
Since only the operation of the corresponding individual robot can be executed, it is not possible to meet the demand for confirming the operation for each work unit.
【0006】本発明は、1つのラインに設置された多数
のロボットに対するプログラムを作業単位のプログラム
をもとに自動作成することができる生産システムにおけ
る上記の課題に着目してなされたものであり、プログラ
ムされた各作業単位の動作を確認するため各作業単位で
の操作が可能な動作確認用操作装置を提供することを目
的とする。The present invention has been made by paying attention to the above problem in a production system capable of automatically creating a program for a large number of robots installed on one line based on a program of a work unit. It is an object of the present invention to provide an operation confirmation operation device that can be operated in each work unit in order to confirm the operation of each programmed work unit.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1記載の発明は、複数のワークに対する一連
の作業を複数の作業設備を用いて行う生産システムで、
1つのワークと1つの作業要素とで定義される各作業単
位ごとにそれを実行する作業設備を割り当て、この割当
て結果から各作業設備のプログラムを自動生成し、各作
業設備の動作を統括的に制御する制御手段を備えた生産
システムにおいて、プログラム後の各作業単位の動作を
確認するための操作装置であって、1または複数の作業
単位からなるプログラムを表示する表示手段と、当該表
示手段に表示されているプログラムの中から動作確認し
たい作業単位を選択する選択手段と、当該選択手段によ
って選択された作業単位の動作確認指令を前記制御手段
へ出力する出力手段とを有することを特徴とする。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a production system for performing a series of works for a plurality of works by using a plurality of work equipments.
A work facility that executes it is assigned to each work unit defined by one work and one work element, and a program for each work facility is automatically generated from this assignment result, and the operation of each work facility is comprehensively controlled. In a production system including control means for controlling, an operating device for confirming the operation of each work unit after programming, the display device displaying a program including one or a plurality of work units, and the display device. The present invention is characterized by having selection means for selecting a work unit whose operation is to be confirmed from the displayed program, and output means for outputting an operation confirmation command for the work unit selected by the selection means to the control means. .
【0008】この発明にあっては、表示手段は1または
複数の作業単位からなるプログラムを表示する。表示さ
れるプログラムは制御手段によってすでに編集されたも
のである。選択手段は表示手段に表示されているプログ
ラムの中から動作確認したい作業単位を選択する。出力
手段は選択手段によって選択された作業単位の動作確認
指令を制御手段へ出力する。これにより、制御手段は当
該作業単位に関係してすでに作成してある割当て作業設
備のプログラムを当該作業設備のコントローラへ出力す
る。In the present invention, the display means displays a program consisting of one or a plurality of work units. The displayed program has already been edited by the control means. The selecting means selects a work unit whose operation is desired to be confirmed from the programs displayed on the display means. The output means outputs an operation confirmation command for the work unit selected by the selection means to the control means. As a result, the control means outputs the program of the assigned work equipment already created in relation to the work unit to the controller of the work equipment.
【0009】請求項2記載の発明は、上記請求項1記載
の発明において、前記選択手段は動作確認したいワー
ク、作業要素、および作業設備の組合せを変更するため
の変更手段を含むことを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the above-mentioned first aspect of the invention, the selecting means includes a changing means for changing a combination of a work, a work element, and work equipment whose operation is desired to be confirmed. To do.
【0010】この発明にあっては、変更手段は動作確認
したいワーク、作業要素、および作業設備の組合せを変
更する。これにより、表示手段に表示されているプログ
ラムとは別に、動作確認したい作業単位をユーザが自由
に選択することができる。In the present invention, the changing means changes the combination of the work, the work element, and the work equipment whose operation is desired to be confirmed. This allows the user to freely select a work unit whose operation is desired to be confirmed, in addition to the program displayed on the display means.
【0011】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1は本発明の一実施形態を示す
装置構成図である。ここでは、ライン上に作業設備とし
て3台のロボット10a、10b、10c(#1、#
2、#3)を配置し、これら3台のロボット10a〜1
0cによって複数のワーク(たとえば、サイドベントグ
リル(SVG)、ダクトなど)に対する所定の一連の組
立作業を行う場合を例にとる。各ロボット10a〜10
cにはそれぞれ専用のロボットコントローラ11a、1
1b、11cが接続され、このロボットコントローラ1
1によって対応するロボット10の動作が制御される。
各ロボット10a〜10cの動作プログラムは後述する
統一制御装置から対応するロボットコントローラ11
a、11b、11cに与えられる。なお、各ロボットコ
ントローラ11a〜11cにはそれぞれ図示しないティ
ーチングペンダントが接続されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a device configuration diagram showing an embodiment of the present invention. Here, three robots 10a, 10b, 10c (# 1, #
2 and # 3), and these three robots 10a to 1 are arranged.
The case where a predetermined series of assembling work for a plurality of works (for example, a side vent grill (SVG), a duct, etc.) is performed by 0c is taken as an example. Each robot 10a-10
Dedicated robot controllers 11a and 1 are provided for c, respectively.
1b and 11c are connected, and this robot controller 1
1 controls the operation of the corresponding robot 10.
The operation program of each of the robots 10a to 10c is the corresponding robot controller 11 from the unified control device described later.
a, 11b, 11c. A teaching pendant (not shown) is connected to each of the robot controllers 11a to 11c.
【0012】統一制御装置12は制御手段として機能す
るものであって、各ロボットコントローラ11a〜11
cと接続するためのインタフェース13と、起動シーケ
ンス(どの順序でどのロボットがどう動くか)を制御す
る起動シーケンス制御部14と、おのおののワーク、作
業要素、ロボットの組合せを編集して作業単位のプログ
ラムを作成する作業編成部15と、作業編成部15で作
成された作業単位のプログラムをもとに各ロボット10
a〜10cの動作プログラムを作成するプログラム作成
部16と、プログラムの自動作成に必要な所定の情報を
記憶する各種ファイルや入力装置(後述するCADな
ど)から入力されたデータ、各部の処理結果のデータな
どを記憶する記憶部17と、外部のCADシステム19
と接続するためのインタフェース18とから構成されて
いる。The unified control device 12 functions as a control means, and each of the robot controllers 11a-11a.
An interface 13 for connecting with c, a startup sequence control unit 14 for controlling a startup sequence (which robot operates in what order), and a combination of each work, work element, and robot is edited to create a work unit. A work organization unit 15 that creates a program, and each robot 10 based on the work unit program created by the work organization unit 15
The program creation unit 16 that creates the operation programs a to 10c, the data input from various files and input devices (such as CAD described later) that stores predetermined information necessary for automatically creating the program, and the processing results of each unit. A storage unit 17 for storing data and the like, and an external CAD system 19
And an interface 18 for connecting to.
【0013】1つのワーク(サイドベントグリル、ダク
トなど)と1つの作業要素(把持、挿入など)とで1つ
の動作が決まるので、作業編成部15で、このような作
業単位をそれぞれ適当なロボット10a〜10cに割り
当てることによって作業単位のプログラムが作成され
る。各ロボット10a〜10cの動作プログラムは、プ
ログラム作成部16で、作業編成部15で作成された作
業単位のプログラムと、CADシステム19から入力し
たCADシステム19上でのシミュレーション結果によ
る教示データとから自動的に作成される。プログラム作
成部16で作成された各ロボット10a〜10cのプロ
グラムは、起動シーケンス制御部14で起動シーケンス
の制御を受けながら、インタフェース13を介して各ロ
ボットコントローラ11a〜11cへ出力される。Since one work is determined by one work (side vent grill, duct, etc.) and one work element (grasping, inserting, etc.), the work knitting unit 15 makes such work units appropriate robots. A work unit program is created by allocating the work units to 10a to 10c. The operation program of each of the robots 10a to 10c is automatically generated by the program creation unit 16 from the work unit program created by the work organization unit 15 and the teaching data based on the simulation result on the CAD system 19 input from the CAD system 19. Be created. The programs of the robots 10a to 10c created by the program creation unit 16 are output to the robot controllers 11a to 11c via the interface 13 while being controlled by the startup sequence control unit 14 in the startup sequence.
【0014】統一制御装置12には本発明に係る統一操
作装置20が接続されている。この統一操作装置20は
作業単位での操作を可能とするものであって、統一制御
装置12と接続するためのインタフェース21と、統一
制御装置12に出力すべき操作の指示データを作成する
出力手段としての指示データ作成部22と、統一制御装
置12内の作業編成部15で作成された作業単位のプロ
グラムを表示する表示手段としてのディスプレイ23
と、ディスプレイ23上へのデータの表示処理を行う表
示処理部24と、操作のための選択手段としての各種キ
ースイッチ25と、キースイッチ25からの入力データ
を処理するキー入力処理部26と、各部の処理結果のデ
ータなどを記憶する記憶部27とから構成されている。A unified operation device 20 according to the present invention is connected to the unified control device 12. The unified operation device 20 enables an operation for each work unit, and an interface 21 for connecting to the unified control device 12 and an output means for creating instruction data of an operation to be output to the unified control device 12. And a display 23 as a display unit for displaying the program of the work unit created by the work organization unit 15 in the unified control device 12.
A display processing section 24 for displaying data on the display 23, various key switches 25 as selection means for operation, a key input processing section 26 for processing input data from the key switch 25, The storage unit 27 stores data of processing results of each unit.
【0015】図2は統一操作装置20の一例を示す外観
図である。この統一操作装置20は、従来の操作装置
(ティーチングペンダントなど)と共通の、非常停止ス
イッチ30、起動スイッチ31、停止スイッチ32、オ
ーバライドスイッチ33などを有するほか、本案に特徴
的な部分として、作業単位のプログラムを表示するディ
スプレイ23、モード(単独、ステップ、サイクル)を
選択するモード選択スイッチ34、ディスプレイ23上
のプログラムまたはステップを選択する表示選択スイッ
チ35、作業単位を構成するロボット、作業要素、部品
(ワーク)を選択する作業単位選択スイッチ36などを
有している。ステップモードはディスプレイ23上で選
択されたステップのみを動かすためのモードであり、サ
イクルモードはディスプレイ23上に表示されているプ
ログラムの一連の動きを実行させるためのモードであ
り、単独モードはディスプレイ23上に表示されている
プログラムとは別に部品、作業、ロボットの組合せを任
意に選択して実行させるためのモードである。なお、変
更手段はモード選択スイッチ34と作業単位選択スイッ
チ36とで構成されている。FIG. 2 is an external view showing an example of the unified operating device 20. This unified operation device 20 has an emergency stop switch 30, a start switch 31, a stop switch 32, an override switch 33, etc., which are common to the conventional operation devices (teaching pendant, etc.), and also has a characteristic part of the present invention. A display 23 for displaying a unit program, a mode selection switch 34 for selecting a mode (single, step, cycle), a display selection switch 35 for selecting a program or step on the display 23, a robot constituting a work unit, a work element, A work unit selection switch 36 for selecting a part (work) is provided. The step mode is a mode for moving only the step selected on the display 23, the cycle mode is a mode for executing a series of movements of the program displayed on the display 23, and the single mode is the display 23. This is a mode for arbitrarily selecting and executing a combination of parts, work, and robots separately from the program displayed above. The changing means is composed of a mode selection switch 34 and a work unit selection switch 36.
【0016】次に、フローチャートを参照して本システ
ムの動作を説明する。図3はステップ/サイクルモード
選択時の統一操作装置20の処理手順を示すフローチャ
ート、図4はその時の統一制御装置12の処理手順を示
すフローチャートである。Next, the operation of this system will be described with reference to the flow chart. FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of the unified operation device 20 when the step / cycle mode is selected, and FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of the unified control device 12 at that time.
【0017】ステップ/サイクルモードでは、統一制御
装置12ですでに作成されているプログラムをプレイバ
ック(再生)するための処理が行われ、起動スイッチ3
1を押す(オン)ことによってトリガーされる。In the step / cycle mode, processing for playing back a program already created by the unified control device 12 is performed, and the start switch 3
Triggered by pressing 1 (on).
【0018】すなわち、統一操作装置20は、モード選
択スイッチ34によりステップ/サイクルモードが選択
された状態において起動スイッチ31が押されると(ス
テップS1)、これをトリガーとして所定のプログラム
がスタートし、表示選択スイッチ35によりディスプレ
イ23上に表示選択されている現在設定中のステップ/
プログラムを認識し(ステップS2)、指示データ作成
部22で、操作の指示データを作成する(ステップS
3)。指示データの一例は図5に示すとおりであり、選
択されたモード、プログラム番号、ステップ番号、オー
バライドなどの各種情報から構成されている。ステップ
S3で作成された指示データはインタフェース21を介
して統一制御装置12へ送信される(ステップS4)。
その後、停止スイッチ32が押されたかどうか、起動ス
イッチ31が押されたままかどうかを判断し(ステップ
S5、ステップS6)、停止スイッチ32が押された場
合または起動スイッチ31がオフされた場合には停止指
示を統一制御装置12へ送信し(ステップS7)、一連
の処理を終了する。That is, when the start switch 31 is pressed while the step / cycle mode is selected by the mode selection switch 34 (step S1), the unified operation device 20 uses this as a trigger to start a predetermined program and display it. The step / currently setting which is selected and displayed on the display 23 by the selection switch 35.
The program is recognized (step S2), and the instruction data creating unit 22 creates operation instruction data (step S2).
3). An example of the instruction data is as shown in FIG. 5, and is composed of various information such as the selected mode, program number, step number, and override. The instruction data created in step S3 is transmitted to the unified control device 12 via the interface 21 (step S4).
After that, it is determined whether or not the stop switch 32 is pressed and whether or not the start switch 31 is still pressed (steps S5 and S6), and when the stop switch 32 is pressed or the start switch 31 is turned off. Transmits a stop instruction to the unified control device 12 (step S7) and ends the series of processes.
【0019】このとき、一方で、統一制御装置12は、
図3中のステップS4の処理結果として統一操作装置2
0から指示データ(図5参照)を入力すると(ステップ
S11)、記憶部17に記憶されているすでに設定済の
プログラムの中から、指示データに示された番号のプロ
グラム(ステップモードのときはさらにそのステップ番
号のプログラム)を読み出し(ステップS12)、読み
出したプログラムを関係するロボット10のロボットコ
ントローラ11へ送信する(ステップS13)。これに
より、各ロボット10は指定された作業単位の動作をそ
れぞれ行うことになる。その間、図3中のステップS7
の処理結果として統一操作装置20から停止指示を入力
すると(ステップS14)、各ロボットコントローラ1
1へ停止指令を出力する(ステップS15)。At this time, on the other hand, the unified control device 12
Unified operation device 2 as the processing result of step S4 in FIG.
When the instruction data (see FIG. 5) is input from 0 (step S11), the program having the number indicated by the instruction data (in the step mode is further selected from the already set programs stored in the storage unit 17). The program of the step number) is read (step S12), and the read program is transmitted to the robot controller 11 of the robot 10 concerned (step S13). As a result, each robot 10 performs the operation of the designated work unit. Meanwhile, step S7 in FIG.
When a stop instruction is input from the unified operation device 20 as the processing result of (step S14), each robot controller 1
A stop command is output to 1 (step S15).
【0020】たとえば、図2に示すディスプレイ23に
表示されているプログラムを例にとると、ステップモー
ドにおいてプログラム1のステップ3を選択した場合、
起動スイッチ31を押すことによって、サイドベントグ
リル#2を把持するという作業単位の動作をロボット#
2が実行する。また、サイクルモードにおいてプログラ
ム1を選択した場合には、起動スイッチ31を押すこと
によって、ステップ1の動作(サイドベントグリル#1
を把持する動作をロボット#1が行う)、ステップ2の
動作(ダクトを把持する動作をロボット#3が行う)、
ステップ3の動作(サイドベントグリル#2を把持する
動作をロボット#2が行う)、ステップ4の動作(ダク
トを挿入する動作をロボット3が行う)を各ロボット1
0a〜10cが順次行う。For example, taking the program displayed on the display 23 shown in FIG. 2 as an example, when step 3 of program 1 is selected in step mode,
When the start switch 31 is pressed, the operation of the work unit of gripping the side vent grill # 2 is performed by the robot #.
2 runs. Further, when the program 1 is selected in the cycle mode, the operation of step 1 (side vent grill # 1
Robot # 1 performs a gripping operation of the robot), step 2 operation (robot # 3 performs a gripping operation of the duct),
Each robot 1 performs the operation of step 3 (the robot # 2 performs the operation of gripping the side vent grill # 2) and the operation of step 4 (the robot 3 performs the operation of inserting the duct).
0a to 10c are sequentially performed.
【0021】なお、ここでは、起動スイッチ31をオフ
した場合も停止指示を送信するようにしているが、これ
に限定されない。たとえば、起動スイッチ31をオフし
た場合は一時停止の指示を送信し、再度起動スイッチ3
1をオンすれば続行の指示を送信する、すなわち、起動
スイッチ31がオンしている間ロボット10は動き続
け、起動スイッチ31がオフされるとロボット10が一
時停止するように構成することも可能である。このと
き、停止スイッチ32はロボット10の動作を完全に中
止したい場合に押される。Although the stop instruction is transmitted here even when the start switch 31 is turned off, the present invention is not limited to this. For example, when the start switch 31 is turned off, a temporary stop instruction is transmitted, and the start switch 3 is restarted.
When 1 is turned on, a continuation instruction is transmitted, that is, the robot 10 continues to move while the activation switch 31 is on, and when the activation switch 31 is turned off, the robot 10 may be temporarily stopped. Is. At this time, the stop switch 32 is pressed when it is desired to completely stop the operation of the robot 10.
【0022】図6は単独モード選択時の統一操作装置2
0の処理手順を示すフローチャート、図7はその時の統
一制御装置12の処理手順を示すフローチャートであ
る。単独モードでは、作業単位選択スイッチ36によっ
て指定されたロボット、作業、部品からなる1つの作業
単位をプレイバック(再生)するための処理が行われ
る。よって、単独モードを選択すれば、現在設定されて
いるプログラムとは別に、任意の作業単位を任意のロボ
ット10に実行させて動作確認を行うことができる。こ
の単独処理もまた起動スイッチ31を押す(オン)こと
によってトリガーされる。FIG. 6 shows a unified operation device 2 when the single mode is selected.
7 is a flowchart showing the processing procedure of 0, and FIG. 7 is a flowchart showing the processing procedure of the unified control device 12 at that time. In the single mode, processing for playing back (reproducing) one work unit including the robot, work, and parts designated by the work unit selection switch 36 is performed. Therefore, if the single mode is selected, an operation can be confirmed by causing an arbitrary robot 10 to execute an arbitrary work unit, in addition to the currently set program. This single process is also triggered by pressing (turning on) the activation switch 31.
【0023】すなわち、統一操作装置20は、モード選
択スイッチ34により単独モードが選択された状態にお
いて起動スイッチ31が押されると(ステップS2
1)、これをトリガーとして所定のプログラムがスター
トし、作業単位選択スイッチ36によって選択されたロ
ボット、作業、部品を認識し(ステップS22)、これ
らのデータを含む単独起動指示をインタフェース21を
介して統一制御装置12へ送信する(ステップS2
3)。その後、停止スイッチ32が押されたかどうか、
起動スイッチ31が押されたままかどうかを判断し(ス
テップS24、ステップS25)、停止スイッチ32が
押された場合または起動スイッチ31がオフされた場合
には停止指示を統一制御装置12へ送信し(ステップ2
6)、一連の処理を終了する。That is, in the unified operating device 20, when the start switch 31 is pressed in the state where the single mode is selected by the mode selection switch 34 (step S2).
1) With this as a trigger, a predetermined program is started, the robot, work, and parts selected by the work unit selection switch 36 are recognized (step S22), and a single start instruction including these data is issued via the interface 21. Send to the unified control device 12 (step S2
3). After that, whether the stop switch 32 is pressed,
It is determined whether the start switch 31 is still pressed (steps S24 and S25), and if the stop switch 32 is pressed or the start switch 31 is turned off, a stop instruction is transmitted to the unified control device 12. (Step 2
6) Then, a series of processing is ended.
【0024】このとき、一方で、統一制御装置12は、
図6中のステップS23の処理結果として統一操作装置
20から指示データを入力すると(ステップS31)、
記憶部17に記憶されているプログラムの中から、当該
ロボットの該当プログラムを読み出し(ステップS3
2)、読み出したプログラムを指定された当該ロボット
10のロボットコントローラ11へ送信する(ステップ
S33)。統一制御装置12は、ロボットごとに作業単
位すべてのプログラムを備えているので、ロボット・作
業・部品の指示データから、当該作業単位を実行するロ
ボットのプログラムを容易に取り出すことができる。ス
テップS33により、指定されたロボット10は起動
し、指定された作業単位の動作を行う。その間、図6中
のステップS26の処理結果として統一操作装置20か
ら停止指示を入力すると(ステップS34)、対応する
ロボットコントローラ11へ停止指令を出力する(ステ
ップS35)。At this time, on the other hand, the unified control device 12
When instruction data is input from the unified operation device 20 as the processing result of step S23 in FIG. 6 (step S31),
The program of the robot is read out from the programs stored in the storage unit 17 (step S3).
2) The read program is transmitted to the robot controller 11 of the designated robot 10 (step S33). Since the unified control device 12 is provided with programs for all work units for each robot, the program of the robot that executes the work unit can be easily extracted from the instruction data of the robot, work, and parts. In step S33, the designated robot 10 is activated and operates in the designated work unit. Meanwhile, when a stop instruction is input from the unified operation device 20 as the processing result of step S26 in FIG. 6 (step S34), the stop instruction is output to the corresponding robot controller 11 (step S35).
【0025】なお、ここでも、ステップ/サイクルモー
ドの場合と同様、起動スイッチ31を押している間ロボ
ット10を動かし続け、起動スイッチ31をオフすると
ロボット10を一時停止させるように構成することも可
能である。Here, similarly to the case of the step / cycle mode, the robot 10 can be kept moving while the start switch 31 is pressed, and the robot 10 can be temporarily stopped when the start switch 31 is turned off. is there.
【0026】したがって、本実施形態によれば、統一制
御装置12で自動作成されたプログラムを作業単位で操
作しうる統一操作装置20を設けたので、多数のロボッ
ト10a〜10cからなる集合体の動作を作業単位で確
認することができるようになり、利便性が大幅に向上す
る。Therefore, according to the present embodiment, since the unified operation device 20 that can operate the program automatically created by the unified control device 12 in each work unit is provided, the operation of the aggregate including the large number of robots 10a to 10c. Can be checked for each work unit, greatly improving convenience.
【0027】また、単独モードを選択した場合には、現
在設定されているプログラムとは別に、任意の作業単位
を任意のロボット10に実行させて動作確認を行うこと
ができるので、ティーチングの修正などを行う際に、作
業単位ごとに修正動作の確認を簡単に行うことができ
る。Further, when the single mode is selected, the operation can be confirmed by causing the arbitrary robot 10 to execute an arbitrary work unit in addition to the currently set program, so that the teaching is corrected. When performing, it is possible to easily confirm the correction operation for each work unit.
【0028】なお、本実施形態では、作業設備としてロ
ボットのみを用いた場合について説明したが、これに限
定されないことはもちろんである。In the present embodiment, the case where only the robot is used as the working equipment has been described, but it goes without saying that the present invention is not limited to this.
【0029】[0029]
【発明の効果】以上述べたように、請求項1記載の発明
によれば、制御手段で自動生成されたプログラムを作業
単位で操作しうる操作装置を設けたので、複数の作業設
備からなる集合体の動作を作業単位で確認することがで
きるようになり、利便性が大幅に向上する。As described above, according to the first aspect of the present invention, since the operating device for operating the program automatically generated by the control means can be operated in the unit of work, a set of a plurality of working equipments is provided. It becomes possible to confirm the movements of the body in work units, which greatly improves convenience.
【0030】請求項2記載の発明によれば、上記請求項
1記載の発明の効果に加え、変更手段を設けて現在設定
されているプログラムとは別に任意の作業単位を任意の
作業設備に実行させて動作確認を行うことができるの
で、ティーチングの修正などを行う際に、作業単位ごと
に修正動作の確認を簡単に行うことができる。According to the second aspect of the invention, in addition to the effect of the first aspect of the invention, a change unit is provided to execute an arbitrary work unit on an arbitrary work facility separately from the currently set program. Since it is possible to confirm the operation by doing so, it is possible to easily confirm the correction operation for each work unit when the teaching is corrected.
【図1】 本発明の一実施形態を示す装置構成図FIG. 1 is a device configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
【図2】 図1に示す統一操作装置の一例を示す外観図FIG. 2 is an external view showing an example of the unified operation device shown in FIG.
【図3】 ステップ/サイクルモード選択時の統一操作
装置の処理手順を示すフローチャートFIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of the unified operation device when the step / cycle mode is selected.
【図4】 図3に対応する統一制御装置の処理手順を示
すフローチャートFIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of the unified control device corresponding to FIG.
【図5】 指示データの構成例を示す図FIG. 5 is a diagram showing a configuration example of instruction data.
【図6】 単独モード選択時の統一操作装置の処理手順
を示すフローチャートFIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of the unified operation device when the single mode is selected.
【図7】 図6に対応する統一制御装置の処理手順を示
すフローチャート7 is a flowchart showing a processing procedure of the unified control device corresponding to FIG.
10…ロボット(生産設備) 11…ロボットコントローラ 12…統一制御装置(制御手段) 20…統一操作装置 22…指示データ作成部(出力手段) 23…ディスプレイ(表示手段) 24…キースイッチ(選択手段) 34…モード選択スイッチ(変更手段) 36…作業単位選択スイッチ(変更手段) DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Robot (production equipment) 11 ... Robot controller 12 ... Unified control device (control means) 20 ... Unified operation device 22 ... Instruction data creation part (output means) 23 ... Display (display means) 24 ... Key switch (selection means) 34 ... Mode selection switch (changing means) 36 ... Work unit selection switch (changing means)
Claims (2)
の作業設備を用いて行う生産システムで、1つのワーク
と1つの作業要素とで定義される各作業単位ごとにそれ
を実行する作業設備を割り当て、この割当て結果から各
作業設備のプログラムを自動生成し、各作業設備の動作
を統括的に制御する制御手段を備えた生産システムにお
いて、プログラム後の各作業単位の動作を確認するため
の操作装置であって、 1または複数の作業単位からなるプログラムを表示する
表示手段と、 当該表示手段に表示されているプログラムの中から動作
確認したい作業単位を選択する選択手段と、 当該選択手段によって選択された作業単位の動作確認指
令を前記制御手段へ出力する出力手段と、 を有することを特徴とする動作確認用操作装置。1. A production system for performing a series of operations for a plurality of works by using a plurality of work equipments, the work equipments performing the work for each work unit defined by one work and one work element. Assignment, an operation for automatically generating a program for each work facility from this assignment result, and confirming the action of each work unit after the program in a production system equipped with a control means for integrally controlling the action of each work facility The apparatus is a display unit for displaying a program including one or a plurality of work units, a selection unit for selecting a work unit whose operation is desired to be confirmed from the programs displayed on the display unit, and a selection unit for selecting the work unit. An operation unit for outputting an operation confirmation command for the selected work unit to the control unit, and an operation device for operation confirmation.
作業要素、および作業設備の組合せを変更するための変
更手段を含むことを特徴とする請求項1記載の動作確認
用操作装置。2. The selection means is a work whose operation is to be confirmed,
2. The operation confirming operation device according to claim 1, further comprising changing means for changing a combination of the work element and the work equipment.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7325803A JPH09167003A (en) | 1995-12-14 | 1995-12-14 | Operation device for operation confirmation |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7325803A JPH09167003A (en) | 1995-12-14 | 1995-12-14 | Operation device for operation confirmation |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09167003A true JPH09167003A (en) | 1997-06-24 |
Family
ID=18180775
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7325803A Withdrawn JPH09167003A (en) | 1995-12-14 | 1995-12-14 | Operation device for operation confirmation |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09167003A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010286892A (en) * | 2009-06-09 | 2010-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | Processing time estimation device and processing time estimation program |
JP2011129099A (en) * | 2009-12-18 | 2011-06-30 | Korea Electronics Telecommun | Robot service loading method in intelligent type service robot environment, and service loading device for the same |
JP2019195852A (en) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | 川崎重工業株式会社 | System for operating device |
-
1995
- 1995-12-14 JP JP7325803A patent/JPH09167003A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US8793648B2 (en) | 2009-12-18 | 2014-07-29 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Method and device for loading service application of robot based on ubiquitous robotic companion (URC) environment |
JP2019195852A (en) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | 川崎重工業株式会社 | System for operating device |
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