JP2537424B2 - Control program generator - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、制御対象の動作シーケンスを制御プログラ
ムとして作成し、この制御プログラムに基づいて前記制
御対象を駆動制御する一方、前記制御プログラムおよび
制御対象からの状態信号に基づいて動作状態を表示する
ことのできる制御プログラム作成装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention creates an operation sequence of a controlled object as a control program, and drives and controls the controlled object based on the control program, while controlling the control program and the control. The present invention relates to a control program creating device capable of displaying an operating state based on a state signal from an object.

［従来の技術］ 一般に、工作機械あるいは作業ロボット等の装置で
は、人員の削減、作業効率の向上等を推進するため、そ
の動作手順を制御プログラムによって処理している。こ
の場合、プログラマブルコントローラが制御プログラム
を順次実行し、前記装置に対して指令信号を出力する。
前記装置は指令信号に基づいて作動し、所定の動作を行
った後にリミットスイッチ等からの検知信号を前記プロ
グラマブルコントローラに出力する。一方、プログラマ
ブルコントローラは前記検知信号に基づき再び制御プロ
グラムを実行し、前記装置に対して次の動作指令を行
う。[Prior Art] Generally, in a device such as a machine tool or a work robot, its operation procedure is processed by a control program in order to reduce the number of workers and improve work efficiency. In this case, the programmable controller sequentially executes the control program and outputs a command signal to the device.
The device operates based on a command signal, and after performing a predetermined operation, outputs a detection signal from a limit switch or the like to the programmable controller. On the other hand, the programmable controller executes the control program again based on the detection signal, and issues the next operation command to the device.

このような制御プログラムを作成する場合、通常、シ
ステム設計者が作成する設備仕様とタイムチャートに基
づき制御設計者がリレーシンボル等を用いたラダー図を
作成した後、プログラマブルコントローラのプログラミ
ング装置を使用する等でラダー図の内容をプログラマブ
ルコントローラへ入力している。When creating such a control program, the control designer usually uses the programming device of the programmable controller after creating a ladder diagram using relay symbols etc. based on the equipment specifications and time chart created by the system designer. The contents of the ladder diagram are input to the programmable controller.

［発明が解決しようとする課題］ ところで、ラダー図の作成作業にはシーケンス制御に
関し専門的知識が要求される。また、最近の装置は高機
能化しており、制御自体は勿論のこと、操作ミスによる
事故や突発事故防止のための安全対策等の制御が複雑化
しているため、熟練者であってもラダー図の作成作業に
は相当な時間と労力が要求される。[Problems to be Solved by the Invention] By the way, specialized work is required for sequence control in the work of creating a ladder diagram. In addition, recent equipment is highly functional, and not only the control itself, but also the control of safety measures to prevent accidents due to operation mistakes and accidental accidents are complicated. It takes a considerable amount of time and effort to create a work.

従って、制御プログラムの変更、修正の頻度も必然的
に増大し、それによってプログラムエラーが多発すると
ともに制御機能低下の惹起する不都合が指摘されてい
る。さらに、従来、このような変更、修正等を行う際に
はプログラミング装置によりプログラマブルコントロー
ラ内のラダープログラムを直接変更していた。従って、
ラダー図への反映漏れが生じ、ラダー図とプログラマブ
ルコントローラ内のラダープログラムとが一致していな
い場合が多々あった。また、ラダー図ではプログラムの
全体把握が非常に難しく、適切なプログラム変更が困難
となる場合も生じる。このような問題からトラブルの発
生する事態があった。Therefore, it has been pointed out that the frequency of change and modification of the control program is inevitably increased, resulting in frequent occurrence of program errors and deterioration of the control function. Further, conventionally, when making such changes and corrections, the ladder program in the programmable controller has been directly changed by the programming device. Therefore,
In many cases, the ladder diagram was not reflected and the ladder program and the ladder program in the programmable controller did not match. In addition, in the ladder diagram, it is very difficult to grasp the entire program, and it may be difficult to appropriately change the program. There have been situations where troubles arise from such problems.

そこで、前記ラダー図を、例えば、モニタ装置上に表
示して制御対象の動作状態を明示するようにしたものが
ある。しかしながら、この場合、表示があくまでもラダ
ー図であるため、制御対象のどの部分におけるどのよう
な動作なのかをだれもが即座に認識できるものではな
く、依然として使用勝手の悪いものであった。Therefore, there is one in which the ladder diagram is displayed, for example, on a monitor device to clearly show the operating state of the controlled object. However, in this case, since the display is only a ladder diagram, no one can immediately recognize what kind of operation is performed in which part of the controlled object, and it is still inconvenient to use.

本発明は前記の不都合を克服するためになされたもの
であって、制御プログラムの設計、デバッグ、モニタ等
を効率良く行うことができるとともに、制御対象の動作
状態を容易に把握することのできる制御プログラム作成
装置を提供することを目的とする。The present invention has been made to overcome the above-mentioned inconveniences, and it is possible to efficiently design, debug, monitor, etc. a control program, and control the operation state of a controlled object easily. An object is to provide a program creation device.

［課題を解決するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明は、制御対象を
構成するアクチュエータの動作パターンを規定するアク
チュエータプログラムと、前記アクチュエータプログラ
ムのステップ動作を規定するステッププログラムと、イ
ンタロック等の論理条件を規定する論理プログラムとを
作成し、制御対象の制御プログラムとする制御プログラ
ム作成手段と、 前記ステッププログラムにおけるステップ動作を示す
ステップ動作データで構成される作動パターンテーブル
から、前記論理プログラムにより規定される前記論理条
件を含む前記アクチュエータのステップ動作をブロック
化した作動系図を作成する作動系図作成手段と、 前記制御プログラムを制御対象を制御するシーケンス
コントローラに対して送信する送信手段と、 前記制御プログラムに基づいて動作する前記制御対象
からの状態信号を前記シーケンスコントローラを介して
受信する受信手段と、 前記作動系図作成手段によって作成された作動系図
を、複数のユニットで構成される制御対象における各ス
テップの時系列表示および前記各ユニット間の相対表示
として表示する一方、前記状態信号から前記制御対象の
作動状態を前記作動系図上に表示する表示手段と、 を備えることを特徴とする。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention provides an actuator program that defines an operation pattern of an actuator that constitutes a control target, and a step program that defines a step operation of the actuator program. , A control program creating means for creating a logic program that defines a logical condition such as an interlock, and a control program to be controlled, and an operation pattern table composed of step operation data indicating a step operation in the step program, An operation system diagram creating means for creating an operation system diagram in which the step operation of the actuator including the logical condition defined by the logic program is blocked, and a transmitter for transmitting the control program to a sequence controller for controlling a control target. And a receiving unit that receives a status signal from the control target that operates based on the control program via the sequence controller, and an operation system diagram created by the operation system diagram creating unit, which is composed of a plurality of units. While displaying as a time-series display of each step in the controlled object and a relative display between the respective units, a display means for displaying the operating state of the controlled object on the operating system diagram from the state signal, To do.

［作用］ 本発明に係る制御プログラム作成装置では、制御対象
の動作シーケンスを設定した後、この動作シーケンスを
制御プログラムに変換してシーケンスコントローラに送
信することで制御対象を駆動する。また、前記動作シー
ケンスを、複数のユニットで構成される制御対象の各ス
テップの時系列表示および前記各ユニット間の相対表示
からなる作動系図を制御プログラムに基づいて作成して
表示する一方、前記制御プログラムに基づく前記制御対
象からの状態信号を受信し、前記状態信号から前記制御
対象の動作状態を前記作動系図上に表示する。[Operation] In the control program creating device according to the present invention, after setting the operation sequence of the control target, the control target is driven by converting the operation sequence into a control program and transmitting the control program to the sequence controller. Further, the operation sequence is created and displayed based on a control program on the basis of a control program while an operation system diagram including time-series display of each step of a control target including a plurality of units and relative display between the units is displayed. A state signal from the controlled object based on a program is received, and the operating state of the controlled object is displayed on the operation system diagram from the state signal.

なお、前記制御対象の動作に変更等の必要性が生じた
場合には、前記作動系図を構成するデータに関連して制
御プログラムの変更等を行うことができる。When it is necessary to change the operation of the controlled object, the control program can be changed in association with the data forming the operation system diagram.

［実施例］ 第１図は本実例に係る制御プログラムの作成装置を用
いた制御プログラム作成方法の概略フローチャートを示
す。この作成方法は大きく三つの工程に分けられる。す
なわち、制御対象の仕様、要件に従い当該制御対象を構
成するアクチュエータの基本動作パターンに基づいてア
クチュエータプログラムを作成する工程（STP I）と、
前記アクチュエータのステップ動作を設定することでス
テッププログラムを作成する工程（STP II）とインタロ
ック等の論理条件を設定することで論理プログラムを作
成する工程（STP III）とからなる。[Embodiment] FIG. 1 shows a schematic flowchart of a control program creating method using the control program creating apparatus according to the present embodiment. This manufacturing method is roughly divided into three steps. That is, according to the specifications and requirements of the controlled object, a step (STP I) of creating an actuator program based on the basic operation pattern of the actuator that constitutes the controlled object,
It comprises a step of creating a step program by setting a step operation of the actuator (STP II) and a step of creating a logic program by setting a logical condition such as interlock (STP III).

第２図は制御プログラム作成装置10の概略ブロック図
であり、この制御プログラム作成装置10は本体部12と会
話入出力手段14と記憶手段16および18とを備える。FIG. 2 is a schematic block diagram of the control program creating device 10. The control program creating device 10 includes a main body 12, a conversation input / output means 14, and storage means 16 and 18.

本体部12は演算部20と記憶部22とを含み、前記演算部
20は会話入出力手段14および記憶手段16、18の入出力制
御を行う。記憶部22は演算部20の動作制御を行うシステ
ムプログラム24を有するとともに、第１図に示すSTP I
乃至IIIにおいて作成されたアクチュエータプログラム2
6、ステッププログラム28および論理プログラム30を保
持する。会話入出力手段14は図形処理機能を備えたCRT
ディスプレイ32と、キーボード34と、CRTディスプレイ3
2におけるカーソル制御、機能選択等を行うマウス36と
を備える。この場合、会話入出力手段14は演算部20を用
いてアクチュエータプログラム26、ステッププログラム
28および論理プログラム30を作成し、あるいはこれらを
修正し、さらにはこれらのプログラム26、28および30の
動作状態を監視するためのものである。記憶手段16は工
作機械等の制御対象を構成する各アクチュエータの基本
動作パターンを予めラダー等で定義したアクチュエータ
パターン38、各アクチュエータのステップ動作の基本パ
ターンであるステップパターン40等を保持する。なお、
これらのパターン38、40は必要に応じ演算部20において
作成することも可能である。記憶手段18はアクチェエー
タプログラム26、ステッププログラム28および論理プロ
グラム30より作成された制御プログラム42を保持する。The main body unit 12 includes a calculation unit 20 and a storage unit 22, and the calculation unit
Reference numeral 20 controls the input / output of the conversation input / output unit 14 and the storage units 16 and 18. The storage unit 22 has a system program 24 for controlling the operation of the arithmetic unit 20, and also has the STP I shown in FIG.
Actuator program 2 created in III to III
6. Hold the step program 28 and the logic program 30. The conversation input / output unit 14 is a CRT having a graphic processing function.
Display 32, keyboard 34, CRT display 3
The mouse 36 for controlling the cursor, selecting functions, etc. in FIG. In this case, the conversation input / output unit 14 uses the arithmetic unit 20 to drive the actuator program 26 and step program.
To create or modify 28 and logic programs 30, and to monitor the operating status of these programs 26, 28 and 30. The storage means 16 holds an actuator pattern 38 in which a basic operation pattern of each actuator constituting a controlled object such as a machine tool is defined in advance by a ladder or the like, a step pattern 40 which is a basic pattern of step operation of each actuator, and the like. In addition,
These patterns 38 and 40 can be created in the arithmetic unit 20 as needed. The storage means 18 holds a control program 42 created from an actuator program 26, a step program 28 and a logic program 30.

第３図は一層詳細な制御プログラム作成装置10および
当該装置10におけるプログラム作成手順を模式的に示し
たものである。そこで、同図および第４図のフローチャ
ートに基づき、先ず、アクチュエータプログラム26の作
成方法について説明する。FIG. 3 schematically shows a more detailed control program creating device 10 and a program creating procedure in the device 10. Therefore, a method of creating the actuator program 26 will be described first with reference to the flowcharts of FIGS.

制御設計者はキーボード34からアクチュエータプログ
ラム作成モードを選択し、システム設計者によって設定
された制御対象の仕様、要件に従ってアクチュエータプ
ログラム26を作成するためのデータを入力する。The control designer selects the actuator program creation mode from the keyboard 34 and inputs data for creating the actuator program 26 according to the specifications and requirements of the controlled object set by the system designer.

この場合、アクチュエータプログラム26を作成するに
先立って、アクチュエータの基本動作パターンであるア
クチュエータパターン38および定義パラメータ39a、39b
を設定する（STP1A、2A）。なお、アクチュエータパタ
ーン38というのは、所定のアクチュエータの基本動作パ
ターンを各接点、コイル、レジスタ等の機能を表すラベ
ルを付した状態でラダープログラムとして設定したもの
であり、各アクチュエータにパターンファイル名を付し
て記憶手段16に格納しておく。また、定義パラメータ39
a、39bというのは前記アクチュエータパターン38と後述
するアプリケーションパラメータとの関係を定義するパ
ラメータであり、記憶手段16に格納される。In this case, before creating the actuator program 26, the actuator pattern 38, which is the basic operation pattern of the actuator, and the definition parameters 39a and 39b are created.
Set (STP1A, 2A). The actuator pattern 38 is a basic operation pattern of a given actuator set as a ladder program with labels indicating the functions of each contact, coil, register, etc., and the pattern file name is assigned to each actuator. It is attached and stored in the storage means 16. Also, the definition parameter 39
Reference characters a and 39b are parameters that define the relationship between the actuator pattern 38 and application parameters described later, and are stored in the storage means 16.

次に、制御設計者はシステムプログラム24のテキスト
エディタ46に基づきアプリケーションパラメータを入力
する（STP3A）。すなわち、制御設計者は会話入出力手
段14を用いて制御対象を構成する各ユニットに必要なア
クチュエータに対応するアクチュエータパターン38を選
択し、後述するシーケンスコントローラの入出力アドレ
スを設定する。Next, the control designer inputs application parameters based on the text editor 46 of the system program 24 (STP3A). That is, the control designer uses the conversation input / output means 14 to select the actuator pattern 38 corresponding to the actuator required for each unit constituting the control target, and sets the input / output address of the sequence controller described later.

第５図はこのようにしてアプリケーションパラメータ
が入力され、CRTディスプレイ32に表示されたアクチュ
エータリスト48を示す。ここで、アクチュエータリスト
48は制御対象を構成する一つのユニット（TT−M/C）に
おける動作パターンの規定されたアクチュエータ群と入
出力アドレスとの関係を示している。ユニット（TT−M/
C）はパターンファイル名がACT2−２で示されるアクチ
ュエータパターン38からなる二つのアクチュエータを備
えており、各アクチュエータの接点、コイル、レジスタ
等には入出力アドレス1001、1002等が設定される。な
お、制御対象はこのようなユニットの複数の集合で構成
されており、前記アクチュエータリスト48は各ユニット
毎に作成される。FIG. 5 shows the actuator list 48 displayed on the CRT display 32 with the application parameters thus input. Where actuator list
Reference numeral 48 shows the relationship between the actuator group in which the operation pattern is defined and the input / output address in one unit (TT-M / C) constituting the controlled object. Unit (TT-M /
C) includes two actuators having an actuator pattern 38 whose pattern file name is ACT2-2, and input / output addresses 1001, 1002, etc. are set in the contacts, coils, registers, etc. of each actuator. The controlled object is composed of a plurality of such units, and the actuator list 48 is created for each unit.

以上のようにして設定されたアクチュエータパターン
38と定義パラメータ39a、39bとアプリケーションパラメ
ータ（第５図に示すアドレス等）を用いて、システムプ
ログラム24のアクチュエータラダー生成プログラム50に
基づきアクチュエータプログラム26が、例えば、論理式
の状態で作成される（STP4A）。このようにして作成さ
れたアクチュエータプログラム26は、次いで、ラダーコ
ンパイラ52によってオブジェクトプログラムに変換され
た後（STP5A）、インタフェース54を介してシーケンス
コントローラ56に転送される。なお、シーケンスコント
ローラ56にはアクチュエータプログラム26が通信によっ
て直接ロードされるが、フロッピィディスクFDを介して
プログラミングパネル58からロードすることも可能であ
る。Actuator pattern set as above
An actuator program 26 is created based on the actuator ladder generation program 50 of the system program 24 using, for example, 38, definition parameters 39a and 39b, and application parameters (addresses and the like shown in FIG. 5) in the state of a logical expression ( STP4A). The actuator program 26 thus created is then converted into an object program by the ladder compiler 52 (STP5A) and then transferred to the sequence controller 56 via the interface 54. Although the actuator program 26 is directly loaded to the sequence controller 56 by communication, it can be loaded from the programming panel 58 via the floppy disk FD.

次に、第６図に示すフローチャートに基づきステップ
プログラム28の作成方法について説明する。Next, a method of creating the step program 28 will be described based on the flowchart shown in FIG.

この場合、ステッププログラム28を作成するに先立っ
て、ステップパターン40とセンシングビットパターン41
とを設定しておく（STP1B）。ここで、ステップパター
ン40とは制御プログラムのステップを歩進させるための
動作回路をラダープログラムとして設定したものであ
る。例えば、シーケンスコントローラ56のステップレジ
スタおよびインタロックレジスタの内容をワークレジス
タへ転送する転送ラダー、センシングビットの状態とイ
ンタロック条件とを比較する条件比較ラダー、ステップ
歩進のためのステップアップラダー、ステップレジスタ
の内容が目的のステップとなった時、指令信号を出力す
る外部指令出力ラダー、インタロック信号がオンになっ
た時、ステップ指令出力のワークレジスタの値にインタ
ロック指令データを書き込むインタロックラダー、指令
データの入ったワークレジスタの内容を指令コイルに出
力する指令出力ラダーがある。また、センシングビット
パターン41とは制御対象からの入力条件がセットされる
アドレスを内部レジスタの連続したアドレスに置き換え
るプログラムである。In this case, prior to creating the step program 28, the step pattern 40 and the sensing bit pattern 41
And are set (STP1B). Here, the step pattern 40 is one in which an operation circuit for stepping through the steps of the control program is set as a ladder program. For example, a transfer ladder that transfers the contents of the step register and the interlock register of the sequence controller 56 to the work register, a condition comparison ladder that compares the state of the sensing bit with the interlock condition, a step up ladder for step advancement, a step An external command output ladder that outputs a command signal when the register contents are the target step, and an interlock ladder that writes interlock command data to the value of the work register of the step command output when the interlock signal is turned on. , There is a command output ladder that outputs the contents of the work register containing the command data to the command coil. Further, the sensing bit pattern 41 is a program that replaces the address where the input condition from the controlled object is set with the continuous address of the internal register.

そこで、制御設計者は会話入出力手段14を用いてステ
ッププログラム作成モードを選択した後、システムプロ
グラム24のステップエディタ59を用いてキーボード34よ
り第７図に示すステップデータ60を入力する（STP2
B）。すなわち、制御設計者は制御対象の各ユニット毎
にアクチュエータプログラム26の作成時において設定し
たアクチュエータパターン38のパターンファイル名（例
えば、ACT2−２）、アクチュエータの名称、アクチュエ
ータの動作状態を検知するためのLS等のラベル名、前記
アクチュエータを駆動するためのソレノイド等のラベル
名、各アクチュエータのタイムチャート、ステップ歩進
条件、インタロック条件等をグラフィック機能を用いて
第７図に示すように入力する。Therefore, the control designer selects the step program creation mode using the conversation input / output means 14, and then inputs the step data 60 shown in FIG. 7 from the keyboard 34 using the step editor 59 of the system program 24 (STP2
B). That is, the control designer detects the pattern file name (for example, ACT2-2) of the actuator pattern 38 set when the actuator program 26 is created for each unit to be controlled, the name of the actuator, and the operating state of the actuator. A label name such as LS, a label name such as a solenoid for driving the actuator, a time chart of each actuator, a step advance condition, an interlock condition and the like are input as shown in FIG. 7 by using a graphic function.

次に、制御プログラム作成装置10の演算部20はシステ
ムプログラム24のステップラダー生成プログラム62に基
づき、先ず、作動パターンテーブルを作成する（STP3
B）。この場合、作動パターンテーブルは第７図に示す
ようにして入力されたステップデータ60をステップ歩進
条件テーブル、ステップ指令出力テーブル、インタロッ
ク入力条件テーブル、インタロック指令出力テーブルお
よび外部出力テーブル（図示せず）として整理したもの
である。Next, the calculation unit 20 of the control program creation device 10 first creates an operation pattern table based on the step ladder generation program 62 of the system program 24 (STP3
B). In this case, as the operation pattern table, the step data 60 input as shown in FIG. 7 is used as the step advance condition table, the step command output table, the interlock input condition table, the interlock command output table, and the external output table (see FIG. (Not shown).

次に、以上のようにして設定された作動パターンテー
ブルのデータに基づきステップ1Bにおいて設定したセン
シングビットパターン41からなるセンシングラダーおよ
び条件レジスタを作成する。（STP4B）。また、作動パ
ターンテーブルの内容は予め設定されたステップパター
ン40の内部レジスタに設定され、これによってステップ
プログラム28が完成する（STP5B）。Next, based on the data of the operation pattern table set as described above, the sensing ladder and the condition register including the sensing bit pattern 41 set in step 1B are created. (STP4B). Further, the contents of the operation pattern table are set in the internal register of the preset step pattern 40, whereby the step program 28 is completed (STP5B).

以上のようにして作成されたステッププログラム28は
アクチュエータプログラム26の場合と同様に、ラダーコ
ンパイラ52によってオブジェクトプログラムに変換され
た後（STP6B）、インタフェース54を介してシーケンス
コントローラ56に転送される（第３図参照）。As with the actuator program 26, the step program 28 created as described above is converted into an object program by the ladder compiler 52 (STP6B) and then transferred to the sequence controller 56 via the interface 54 ( (See Figure 3).

次に、第８図に示すフローチャートに基づき論理プロ
グラム30の作成方法について説明する。この場合、制御
設計者は会話入出力手段14を用いて論理プログラム作成
モードを選択する。Next, a method of creating the logic program 30 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In this case, the control designer uses the conversation input / output means 14 to select the logic program creation mode.

そこで、制御設計者は、ステッププログラム28の作成
時において入力したリミットスイッチ等のラベル名とア
ドレスおよびその内容を示すコメントとの関係を表すI/
Oテーブルを作成する（STP1C）。次に、キーボード34か
ら論理チャートエディタ69を用いて、第９図に示すよう
に、インタロック等の論理条件を示す論理チャート68を
入力する（STP2C）。ここで、論理チャート68を構成す
る各ブロック70はコメントエリア72a、ラベルエリア72
b、アドレスエリア72cおよびラベルで示されるリミット
スイッチ等のON/OFF状態を示す状態エリア72dから構成
される。また、論理チャート68の最上段にはメッセージ
エリアが設けられる。さらに、ブロック70の表示される
エリアはコイル出力部74aと条件設定部74bとから構成さ
れる。そして、各ブロック70は画面の上から下に直列に
接続される論理積と、画面の左から右に並列に接続され
る論理和との組み合わせによって表される。なお、各ブ
ロック70を入力する際、ラベルエリア72bのデータとア
ドレスエリア72cとのデータの組み合わせはステップ1C
において設定したI/Oテーブルによって決定されるた
め、入力作業としてはラベルまたはアドレスのいずれか
一方のみを入力すればよい。Therefore, the control designer shows the relationship between the label name of the limit switch and the like input when the step program 28 is created and the address and the comment indicating the contents of the I / O.
Create O table (STP1C). Next, using the logic chart editor 69 from the keyboard 34, as shown in FIG. 9, a logic chart 68 indicating logic conditions such as interlock is input (STP2C). Here, each block 70 constituting the logic chart 68 includes a comment area 72a and a label area 72.
b, an address area 72c, and a status area 72d that indicates the ON / OFF status of the limit switch and the like indicated by the label. A message area is provided at the top of the logic chart 68. Further, the displayed area of the block 70 is composed of a coil output unit 74a and a condition setting unit 74b. Each block 70 is represented by a combination of a logical product connected in series from the top to the bottom of the screen and a logical sum connected in parallel from the left to the right of the screen. When inputting each block 70, the data in the label area 72b and the data in the address area 72c are combined in step 1C.
Since it is determined by the I / O table set in step 1, only one of the label and the address need be input as the input work.

このようにして入力された論理チャート68は論理プロ
グラム30として記憶部22に格納された後（STP3C）、ラ
ダーコンパイラ52によってオブジェクトプログラムに変
換される（STP4C）。次いで、前述したアクチュエータ
プログラム26およびステッププログラム28の場合と同様
に、インタフェース54を介してシーケンスコントローラ
56に転送される。なお、前記論理チャート68は、アクチ
ュエータプログラム26およびステッププログラム28の場
合と同様に、システムプログラム24における論理チャー
ト変換プログラム76によって論理式で表現される論理プ
ログラム30に変換することも可能である（STP3C）。The logic chart 68 input in this manner is stored in the storage unit 22 as the logic program 30 (STP3C), and then converted into an object program by the ladder compiler 52 (STP4C). Then, as in the case of the actuator program 26 and the step program 28 described above, the sequence controller is operated via the interface 54.
Transferred to 56. Note that the logic chart 68 can be converted into the logic program 30 represented by a logical expression by the logic chart conversion program 76 in the system program 24, as in the case of the actuator program 26 and the step program 28 (STP3C ).

以上のようにしてシーケンスコントローラ56にはオブ
ジェクトプログラムからなる所望の制御プログラム42が
格納されることになる。なお、アクチュエータプログラ
ム26、ステッププログラム28および論理プログラム30は
上述したように、個々にシーケンスコントローラ56に通
信で転送する代わりに、これらをまとめて一度にシーケ
ンスコントローラ56に転送することも可能である。ま
た、上記３工程（アクチュエータプログラム26の作成、
ステッププログラム28の作成および論理プログラム30の
作成の各工程）では、システムプログラム24を用いて一
旦ソースプログラムを作成してからこれをオブジェクト
プログラムに変換しているが、直接オブジェクトプログ
ラムを作成することも可能である。As described above, the sequence controller 56 stores the desired control program 42, which is an object program. As described above, the actuator program 26, the step program 28, and the logic program 30 may be collectively transferred to the sequence controller 56 at once instead of being individually transferred to the sequence controller 56 by communication. In addition, the above three steps (creating the actuator program 26,
In each process of creating the step program 28 and creating the logic program 30, a source program is first created using the system program 24 and then converted into an object program, but it is also possible to create the object program directly. It is possible.

シーケンスコントローラ56は前記制御プログラム42に
基づいて作業ロボット等の制御対象を駆動制御する。こ
こで、制御対象の駆動状態に係る状態信号は作動系図作
成プログラム78によって処理され、CRTディスプレイ32
上において作動系図としてリアルタイムでモニタされ
る。The sequence controller 56 drives and controls a controlled object such as a work robot based on the control program 42. Here, the state signal relating to the drive state of the controlled object is processed by the operation system diagram creation program 78, and the CRT display 32
The above is monitored in real time as an operation system diagram.

そこで、次に、この作動系図の作成方法について説明
する。第10図は、第７図に示すように設定されたステッ
プデータ60に基づいて作成された制御対象の一ユニット
に係るステッププログラム28の作動パターンテーブル80
の一部を示す。この作動パターンテーブル80は記憶部22
に保持されており、例えば、ステップ３において「0025
0」で示されるインタロックの確認が「１」として設定
され、ステップ２からステップ３に至る間に「LIFT」で
示されるアクチュエータが前進側（ADV）から後退側（R
ET）に変化（「１」「０」）するように設定されてい
る。Therefore, next, a method of creating this operation system diagram will be described. FIG. 10 is an operation pattern table 80 of the step program 28 relating to one unit to be controlled, which is created based on the step data 60 set as shown in FIG.
Shows a part of. The operation pattern table 80 is stored in the storage unit 22.
Is held at, for example, in step 3, “0025
The interlock confirmation indicated by "0" is set as "1", and the actuator indicated by "LIFT" moves from the forward side (ADV) to the backward side (R
ET) is set ("1""0").

作動系図作成プログラム78は、第10図に示すように設
定された作動パターンテーブル80から第11図に示す作動
系図データ82を作成する。作動系図データ82は各アクチ
ュエータの各ステップ毎のデータをブロック化して保持
するデータエリア84を有しており、各データエリア84
は、さらに、インタロック指令、タスク間インタロック
確認、ステップNo.、開始時間、時間間隔、該当するア
クチュエータの名称、ラベル、アドレス、状態、確認の
各項目に細分化されている。なお、前記ラベル、アドレ
ス、状態の各項目は、論理チャート68において示されて
いるラベルエリア72b、アドレスエリア72c、状態エリア
72dに設定されるデータに対応する。この場合、例え
ば、第10図のステップ３において、「LIFT」で示される
アクチュエータの前進側（ADV）の指令が「１」から
「０」、後退側（RET）の指令が「０」から「１」に変
化しているので、データエリア84の３番目のエリアに
「LIFT」に係る所定のデータを設定する。なお、このデ
ータエリア84には、同時に「00250」で示されるインタ
ロックのデータも設定される。以下、同様にして他のデ
ータが設定されることで第11図に示す作動系図データ82
が作成される。The operation system diagram creating program 78 creates the operation system diagram data 82 shown in FIG. 11 from the operation pattern table 80 set as shown in FIG. The operation system data 82 has a data area 84 that holds the data for each step of each actuator in blocks.
Is further subdivided into each item of interlock command, inter-task interlock confirmation, step No., start time, time interval, corresponding actuator name, label, address, state, and confirmation. The label, address, and status items are the label area 72b, address area 72c, and status area shown in the logic chart 68.
Corresponds to the data set in 72d. In this case, for example, in step 3 of FIG. 10, the forward side (ADV) command of the actuator indicated by "LIFT" is "1" to "0", and the backward side (RET) command is "0" to "0". Since it has changed to “1”, the predetermined data related to “LIFT” is set in the third area of the data area 84. Note that in this data area 84, interlock data indicated by "00250" is also set. After that, other data are set in the same manner, so that the operation system data 82 shown in FIG.
Is created.

次に、作動系図作成プログラム78は、前記作動系図デ
ータ82に基づき第12図に示す作動系図86を作成し、CRT
ディスプレイ32に表示する。この作動系図86はユニット
（TT−M/C）の各ステップの動作を時系列的に表したも
のであり、各ステップには、例えば、論理チャート68
（第９図）における作動状態を示すブロック70が表示さ
れる。従って、作業者はこの作動系図86から制御プログ
ラムの流れを容易に把握することができる。ここで、第
12図の作動系図86には制御対象の一ユニットに係る制御
プログラムの流れのみを表示したものを示したが、他の
ユニットに係る制御プログラムの流れも同様にして同時
表示することができ、これによって各ユニット間の流れ
を相対的に把握することもできる。Next, the operation system diagram creation program 78 creates the operation system diagram 86 shown in FIG.
Display on display 32. This operation system diagram 86 shows the operation of each step of the unit (TT-M / C) in time series, and each step includes, for example, a logic chart 68.
A block 70 is displayed which shows the operating condition in (Fig. 9). Therefore, the operator can easily grasp the flow of the control program from the operation system diagram 86. Where
Although the operation system diagram 86 of FIG. 12 shows only the flow of the control program relating to one unit to be controlled, the flow of the control program relating to other units can be simultaneously displayed in the same manner. It is also possible to relatively understand the flow between the units.

また、作業者は作動系図86を用いて制御対象の動作状
態をリアルタイムでモニタすることができる。Further, the operator can monitor the operation state of the controlled object in real time by using the operation system diagram 86.

すなわち、制御プログラム作成装置10には、インター
フェイス54を介して制御対象の動作状態に係るデータが
転送されている。そこで、モニタプログラム79は、前記
データに基づいて作動系図データ82における「状態」の
データを更新し、作動系図作成プログラム78を用いてリ
アムタイムで作動系図86上に表示する。この場合、例え
ば、実行中のステップNo.等をブリンクさせれば、制御
対象の動作状態を常時監視することができる。そこで、
この動作状態から制御プログラムに問題点があるか否か
等を判断し、場合によっては修正等を行うことが可能と
なる。That is, data relating to the operating state of the control target is transferred to the control program creating device 10 via the interface 54. Therefore, the monitor program 79 updates the "state" data in the operation system data 82 based on the above data, and displays it on the operation system 86 in real time using the operation system creation program 78. In this case, for example, by blinking the step number being executed, the operating state of the controlled object can be constantly monitored. Therefore,
From this operating state, it is possible to determine whether or not there is a problem with the control program, and to make corrections in some cases.

なお、作動系図作成プログラム78は、作動系図データ
82および作動パターンテーブル80（第10図参照）のデー
タを編集する編集手段としても機能する。この場合、作
業者は、CRTディスプレイ32に表示された作動系図86に
従ってキーボード34から動作シーケンスの修正等に係る
データを入力する。作動系図作成プログラム78は前記デ
ータに従って作動系図データ82を編集し、この結果とし
て作動系図86が変更される。また、作動系図作成プログ
ラム78は、前記データに従って作動パターンテーブル80
のデータを再編集する。この結果、更新された作動パタ
ーンテーブル80に基づいて新たな制御プログラムが作成
されることになる。The operation system diagram creation program 78
It also functions as an editing means for editing the data of 82 and the operation pattern table 80 (see FIG. 10). In this case, the operator inputs data relating to the correction of the operation sequence or the like from the keyboard 34 according to the operation system diagram 86 displayed on the CRT display 32. The operation system diagram creating program 78 edits the operation system data 82 according to the data, and as a result, the operation system data 86 is changed. In addition, the operation system diagram creation program 78 uses the operation pattern table 80 according to the data.
Re-edit the data in. As a result, a new control program is created based on the updated operation pattern table 80.

ここで、前記作動系図86は、例えば、次のようにして
表示することも可能である。Here, the operating system diagram 86 can be displayed as follows, for example.

第13図ａは、複数のタスク88a乃至88dのステップのみ
をその作動手順に従ってCRTディスプレイ32に表示し、
且つ、現在動作中のステップをブリンクさせた作動系図
90の状態を示す。ここで、タスク88a乃至88dとは、シー
ケンスコントローラ56で制御される制御対象を構成する
機構を複数のユニットとしてとらえた場合に、各ユニッ
トを制御するための制御プログラムをいう。この場合、
各タスク88a乃至88dの表示は第11図に示す作動系図デー
タ82に基づいて設定することができる。また、この作動
系図90において、上向きの矢印あるいは下向きの矢印は
タスク88a乃至88d間におけるインタロックを示したもの
である。これは各タスク88a乃至88dの作動系図データ82
を設定する場合に、データエリア84の「タスク間インタ
ロック確認」のデータがどのタスク88a乃至88dに関係し
ているかを判断し、作動系図90を表示する場合にこのイ
ンタロックに関係するステップがCRTディスプレイ32上
で縦方向に並ぶように、作動系図データ82を設定するこ
とで実現することができる。FIG. 13a shows only the steps of a plurality of tasks 88a to 88d on the CRT display 32 according to its operating procedure,
In addition, the operation system diagram that blinks the currently operating step
90 states are shown. Here, the tasks 88a to 88d refer to a control program for controlling each unit when the mechanism constituting the controlled object controlled by the sequence controller 56 is regarded as a plurality of units. in this case,
The display of each task 88a to 88d can be set based on the operation system diagram data 82 shown in FIG. Further, in this operation system diagram 90, an upward arrow or a downward arrow indicates an interlock between the tasks 88a to 88d. This is the operation system data 82 for each task 88a to 88d.
In the case of setting, the task 88a to 88d for which the data of "inter-task interlock confirmation" in the data area 84 is related is determined, and the step related to this interlock is displayed when the operation system diagram 90 is displayed. This can be achieved by setting the operation system diagram data 82 so that they are aligned vertically on the CRT display 32.

次に、第13図ｂは、第13図ａでブリンクしているステ
ップの内容を作動内容図92として表示したものである。
この作動内容図92は第13図ａに表示されていない作動系
図データ82を用いて作成することができる。この作動内
容図92ではブリンクしているステップに係るアクチュエ
ータ等を確認することができる。これによって、例え
ば、作動していないアクチュエータは何か、その起動条
件は満足されているのか、インタロック信号はきている
のか等を判断することができる。Next, FIG. 13b shows the content of the steps blinking in FIG. 13a as an operation content diagram 92.
This operation content diagram 92 can be created by using the operation system data 82 not shown in FIG. 13a. In this operation content diagram 92, it is possible to confirm the actuator or the like related to the blinking step. This makes it possible to determine, for example, what actuator is not operating, whether its starting condition is satisfied, and whether the interlock signal is activated.

また、作業者は前記作動内容図92においてブリンクし
ているデータの内容をさらに詳細に確認するために、第
13図ｃに示す条件・論理図94を表示することができる。
条件・論理図94は、リミットスイッチLSやソレノイドSO
L等の最下位の入出力の論理とON/OFF状態を表示したも
のである。なお、この条件・論理図94は、前述した論理
チャート68を表示するためのデータから作成することが
でき、これによって、例えば、制御対象の作動しない原
因を知ることができる。In addition, in order for the operator to confirm the details of the blinking data in FIG.
The condition / logic diagram 94 shown in FIG. 13c can be displayed.
The condition / logic diagram 94 shows the limit switch LS and solenoid SO.
It shows the logic of the lowest input / output such as L and the ON / OFF state. The condition / logic diagram 94 can be created from the data for displaying the logic chart 68 described above, and by this, for example, the reason why the controlled object does not operate can be known.

さらに、作業者は、必要に応じて、第13図ｄに示すよ
うに、第13図ｃで発見した作動していないリミットスイ
ッチLS等の位置をレイアウト図96として表示することも
可能である。Furthermore, the operator can display the positions of the non-actuated limit switches LS found in FIG. 13c as a layout diagram 96, as shown in FIG. 13d, if necessary.

なお、これらの作動系図90、作動内容図92、条件・論
理図94、レイアウト図96は、必要に応じて、マルチウィ
ンドウにより同時に表示させることも可能である。The operation system diagram 90, the operation content diagram 92, the condition / logic diagram 94, and the layout diagram 96 can be simultaneously displayed by a multi-window, if necessary.

［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、制御対象の動作シー
ケンスにかかる制御プログラムに基づいて複数のユニッ
トで構成される前記制御対象のステップを時系列的に表
示し、また、制御対象のユニット間の相対的な表示を行
うようにしている。これにより、作業者は画面上で制御
対象の動作の流れを全体的に把握することができる。従
って、作業者は制御プログラムの設計、デバッグ、モニ
タ等を効率良く行うことができるとともに、制御対象の
動作状態を容易に把握することができる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, the steps of the controlled object configured by a plurality of units are displayed in time series based on the control program related to the operation sequence of the controlled object, and The relative display between the units to be controlled is performed. As a result, the operator can grasp the flow of the operation of the controlled object as a whole on the screen. Therefore, the operator can efficiently design, debug, monitor, etc. the control program, and easily grasp the operating state of the controlled object.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明に係る制御プログラム作成装置を用いた
制御プログラム作成方法の概略フローチャート、 第２図は本発明に係る制御プログラム作成装置の構成ブ
ロック図、 第３図は一実施例である制御プログラム作成方法の作成
手順説明図、 第４図は一実施例である制御プログラム作成方法におけ
るアクチュエータプログラムの作成フローチャート、 第５図はアクチュエータプログラムの作成の際得られる
アクチュエータリストの説明図、 第６図は一実施例である制御プログラム作成方法におけ
るステッププログラムの作成フローチャート、 第７図はステッププログラムを作成するためのステップ
データの説明図、 第８図は一実施例である制御プログラム作成方法におけ
る論理プログラムの作成フローチャート、 第９図は論理プログラムを作成するための論理チャート
の説明図、 第10図はステッププログラムにおいて作成される作動パ
ターンテーブルの説明図、 第11図は作動系図作成プログラムによって作成される作
動系図データの説明図、 第12図は作動系図作成プログラムによって画面上に表示
された作動系図の説明図、 第13図は作動系図およびそれにともなって表示される作
動内容図、条件・論理図、レイアウト図の説明図であ
る。 10……制御プログラム作成装置 14……会話入出力手段 16、18……記憶手段 20……演算部 22……記憶部 24……システムプログラム 26……アクチュエータプログラム 28……ステッププログラム 30……論理プログラム 38……アクチュエータパターン 42……制御プログラム 48……アクチュエータリスト 60……ステップデータ 68……論理チャート 78……作動系図作成プログラム 80……作動パターンテーブル 82……作動系図データ 86、90……作動系図 92……作動内容図 94……条件・論理図 96……レイアウト図FIG. 1 is a schematic flowchart of a control program creating method using the control program creating apparatus according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a configuration of the control program creating apparatus according to the present invention, and FIG. 3 is a control according to an embodiment. FIG. 4 is an explanatory diagram of a procedure of creating a program, FIG. 4 is a flowchart of creating an actuator program in the control program creating method according to the embodiment, FIG. 5 is an explanatory diagram of an actuator list obtained when creating the actuator program, and FIG. FIG. 7 is a flowchart for creating a step program in the control program creating method according to one embodiment, FIG. 7 is an explanatory diagram of step data for creating the step program, and FIG. 8 is a logical program in the control program creating method according to one embodiment. Fig. 9 is a flowchart for creating a logic program. 10 is an explanatory diagram of a logic chart for creating the operation pattern, FIG. 10 is an explanatory view of an operation pattern table created in the step program, FIG. 11 is an explanatory view of operation system data created by the operation system creation program, FIG. Is an explanatory diagram of the operating system diagram displayed on the screen by the operating system diagram creating program, and FIG. 13 is an explanatory diagram of the operating system diagram and the operation content diagram, condition / logic diagram, and layout diagram displayed together with it. 10 …… Control program generator 14 …… Conversation input / output means 16, 18 …… Storage means 20 …… Computing section 22 …… Storage section 24 …… System program 26 …… Actuator program 28 …… Step program 30 …… Logic Program 38 …… Actuator pattern 42 …… Control program 48 …… Actuator list 60 …… Step data 68 …… Logic chart 78 …… Operating system diagram creation program 80 …… Operating pattern table 82 …… Operating system diagram data 86, 90 …… Operating system diagram 92 …… Operation content diagram 94 …… Condition / logic diagram 96 …… Layout diagram

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】制御対象を構成するアクチュエータの動作
パターンを規定するアクチュエータプログラムと、前記
アクチュエータプログラムのステップ動作を規定するス
テッププログラムと、インタロック等の論理条件を規定
する論理プログラムとを作成し、制御対象の制御プログ
ラムとする制御プログラム作成手段と、 前記ステッププログラムにおけるステップ動作を示すス
テップ動作データで構成される作動パターンテーブルか
ら、前記論理プログラムにより規定される前記論理条件
を含む前記アクチュエータのステップ動作をブロック化
した作動系図を作成する作動系図作成手段と、 前記制御プログラムを制御対象を制御するシーケンスコ
ントローラに対して送信する送信手段と、 前記制御プログラムに基づいて動作する前記制御対象か
らの状態信号を前記シーケンスコントローラを介して受
信する受信手段と、 前記作動系図作成手段によって作成された作動系図を、
複数のユニットで構成される制御対象における各ステッ
プの時系列表示および前記各ユニット間の相対表示とし
て表示する一方、前記状態信号から前記制御対象の作動
状態を前記作動系図上に表示する表示手段と、 を備えることを特徴とする制御プログラム作成装置。1. An actuator program that defines an operation pattern of an actuator that constitutes a controlled object, a step program that defines a step operation of the actuator program, and a logic program that defines a logical condition such as an interlock are created. A step operation of the actuator including the logical condition defined by the logic program from a control program creating means that is a control program to be controlled, and an operation pattern table configured by step operation data indicating a step operation in the step program. An operation system diagram creating means for creating an operation system diagram that is a block, a transmitting means for transmitting the control program to a sequence controller for controlling a control object, and the control object that operates based on the control program Receiving means for receiving al state signal through the sequence controller, the actuation pedigree that was created by the actuation genealogy creating means,
Display means for displaying a time-series display of each step in a controlled object composed of a plurality of units and a relative display between the respective units, while displaying the operating state of the controlled object on the operating system diagram from the status signal. A control program creating device comprising: 【請求項２】請求項１記載の装置において、表示手段
は、複数のユニットにおける各ステップを表示する第１
表示と、前記ステップにおける作動内容を表示する第２
表示と、前記作動内容における条件・論理を表示する第
３表示とを選択的若しくは同時に表示する階層表示手段
を備えることを特徴とする制御プログラム作成装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein the display means displays each step in the plurality of units.
Display and second display of operation contents in the step
An apparatus for creating a control program, comprising hierarchical display means for selectively or simultaneously displaying a display and a third display for displaying the condition / logic in the operation content. 【請求項３】請求項１記載の装置において、作動系図作
成手段は、制御対象における各ユニットのステップ動作
データが各ユニット間のインタロックに従って所定のデ
ータエリアに配列されてなる作動系図データ保持手段を
備えることを特徴とする制御プログラム作成装置。3. The operation system diagram data holding means, wherein the operation system diagram creating means is such that the step operation data of each unit under control is arranged in a predetermined data area according to an interlock between the units. An apparatus for creating a control program, comprising: 【請求項４】請求項３記載の装置において、当該装置
は、作動系図に従って作動系図データ保持手段の作動系
図データおよびステップ動作データを編集する編集手段
を備えることを特徴とする制御プログラム作成装置。4. An apparatus according to claim 3, wherein the apparatus comprises an editing means for editing the operation system diagram data and step operation data of the operation system diagram data holding means according to the operation system diagram.