JPH09163679A - 水中ロボット用水中モータ冷却システム - Google Patents
水中ロボット用水中モータ冷却システムInfo
- Publication number
- JPH09163679A JPH09163679A JP33611795A JP33611795A JPH09163679A JP H09163679 A JPH09163679 A JP H09163679A JP 33611795 A JP33611795 A JP 33611795A JP 33611795 A JP33611795 A JP 33611795A JP H09163679 A JPH09163679 A JP H09163679A
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- Japan
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- underwater
- air
- motor
- robot
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- Reinforced Plastic Materials (AREA)
- Motor Or Generator Cooling System (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 水中ロボットの移動機構を作動させる水中モ
ータの冷却を、外水の温度に依存することなく効率良く
行なえるようにした、冷却システムを提供する。 【解決手段】 水中ロボット１における水中モータ冷却
システムにおいて、水中ロボット１の内部の電気機器の
エアシールのための気密室５に送られる加圧空気を、水
中ロボット１のスラスタ３や車輪４を作動させる水中モ
ータ２の冷却用空気として循環させるように、空気循環
路が装備される。
ータの冷却を、外水の温度に依存することなく効率良く
行なえるようにした、冷却システムを提供する。 【解決手段】 水中ロボット１における水中モータ冷却
システムにおいて、水中ロボット１の内部の電気機器の
エアシールのための気密室５に送られる加圧空気を、水
中ロボット１のスラスタ３や車輪４を作動させる水中モ
ータ２の冷却用空気として循環させるように、空気循環
路が装備される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水中ロボットにお
いて水中モータを空気冷却できるようにした水中ロボッ
ト用水中モータ冷却システムに関する。
いて水中モータを空気冷却できるようにした水中ロボッ
ト用水中モータ冷却システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば図４に示されるように、水
中ロボットシステムにおいて、水中ロボット２０の制御
は、水中映像を映すモニタテレビと、ロボットの位置、
姿勢等の状態を表示するＣＲＴ画面とを見ながら、制御
車２１内に配設された制御装置２２の操作レバーを操作
することによって行なわれていた。水中ロボット２０の
スラスタや車輪は、水中モータにより駆動されるが、そ
の水中モータを駆動するための駆動用電源ケーブル、各
種センサの検出信号および水中カメラの映像信号等の信
号用光ファイバー、および各種ケーブルや水中ロボット
牽引用兼ケーブル保護用抗張力体等の線条体が同軸に纏
められて、１本の複合ケーブル２３を形成している。電
力は、デイーゼル発電機および動力盤等よりなる電源装
置２４を介して供給され、水中ロボット２０の水路方向
位置は、搬出入装置２５による複合ケーブル２３の巻取
り巻戻し操作によって調節される。また、水中ロボット
システムにおいて、水中ロボット２０に搭載された電気
機器の気密性を確保するためのシールエア装置２６が陸
上に設けられていて、このシールエア装置２６から水中
ロボット２０の気密室に、加圧したシールエアを供給す
るようになっている。さらに、水中ロボット２０の発熱
体である水中モータの冷却は、水路水によるフレームの
外表面の冷却により行なっていた。
中ロボットシステムにおいて、水中ロボット２０の制御
は、水中映像を映すモニタテレビと、ロボットの位置、
姿勢等の状態を表示するＣＲＴ画面とを見ながら、制御
車２１内に配設された制御装置２２の操作レバーを操作
することによって行なわれていた。水中ロボット２０の
スラスタや車輪は、水中モータにより駆動されるが、そ
の水中モータを駆動するための駆動用電源ケーブル、各
種センサの検出信号および水中カメラの映像信号等の信
号用光ファイバー、および各種ケーブルや水中ロボット
牽引用兼ケーブル保護用抗張力体等の線条体が同軸に纏
められて、１本の複合ケーブル２３を形成している。電
力は、デイーゼル発電機および動力盤等よりなる電源装
置２４を介して供給され、水中ロボット２０の水路方向
位置は、搬出入装置２５による複合ケーブル２３の巻取
り巻戻し操作によって調節される。また、水中ロボット
システムにおいて、水中ロボット２０に搭載された電気
機器の気密性を確保するためのシールエア装置２６が陸
上に設けられていて、このシールエア装置２６から水中
ロボット２０の気密室に、加圧したシールエアを供給す
るようになっている。さらに、水中ロボット２０の発熱
体である水中モータの冷却は、水路水によるフレームの
外表面の冷却により行なっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述のような水中ロボ
ットシステムにおいて、水中ロボットのようなきわめて
コンパクトな構造に設計する必要のある装置において
は、水中モータの内部空間もできるだけ狭く設計され、
そのため、水中モータを冷却するための冷却面積も小さ
く製作される。その結果、水中モータのフレームの外表
面を冷却している水の温度が変化すると、それだけ冷却
効果に大きな影響を及ぼし、十分な冷却効果を期待する
ことができなくなってしまう。
ットシステムにおいて、水中ロボットのようなきわめて
コンパクトな構造に設計する必要のある装置において
は、水中モータの内部空間もできるだけ狭く設計され、
そのため、水中モータを冷却するための冷却面積も小さ
く製作される。その結果、水中モータのフレームの外表
面を冷却している水の温度が変化すると、それだけ冷却
効果に大きな影響を及ぼし、十分な冷却効果を期待する
ことができなくなってしまう。
【０００４】そこで、本発明は、水中ロボットが備える
水中モータの冷却を、外水の温度条件に依存することな
く効率良く行なえるようにした、水中ロボット用水中モ
ータ冷却システムを提供することを目的としている。
水中モータの冷却を、外水の温度条件に依存することな
く効率良く行なえるようにした、水中ロボット用水中モ
ータ冷却システムを提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の水中ロボット用水中モータ冷却システム
は、水中モータにより作動する移動機構を装備された水
中ロボットにおいて、同ロボット内の電気機器のエアシ
ールのための加圧空気の供給を受ける同空気を滞留させ
る気密室をそなえ、同気密室から上記水中モータへ冷却
用空気を循環させるための空気循環路が装備されたこと
を特徴としている。また、本発明の水中ロボット用水中
モータ冷却システムは、上記空気循環路が、上記気密室
と上記水中モータとの間の少なくとも１部の区間で外水
により冷却されるように配設された外部配管を有してい
ることを特徴としている。さらに、本発明の水中ロボッ
ト用水中モータ冷却システムでは、上記空気循環路は、
上記水中モータへ送られた空気が上記水中モータのステ
ータとロータとの間の隙間を通って上記水中モータを冷
却した後、上記気密室内へ還流されるように構成された
ことを特徴としている。また、本発明の水中ロボット用
水中モータ冷却システムは、上記水中モータのロータ
に、捩れ形のロータフィンが突設されていることを特徴
としている。
め、本発明の水中ロボット用水中モータ冷却システム
は、水中モータにより作動する移動機構を装備された水
中ロボットにおいて、同ロボット内の電気機器のエアシ
ールのための加圧空気の供給を受ける同空気を滞留させ
る気密室をそなえ、同気密室から上記水中モータへ冷却
用空気を循環させるための空気循環路が装備されたこと
を特徴としている。また、本発明の水中ロボット用水中
モータ冷却システムは、上記空気循環路が、上記気密室
と上記水中モータとの間の少なくとも１部の区間で外水
により冷却されるように配設された外部配管を有してい
ることを特徴としている。さらに、本発明の水中ロボッ
ト用水中モータ冷却システムでは、上記空気循環路は、
上記水中モータへ送られた空気が上記水中モータのステ
ータとロータとの間の隙間を通って上記水中モータを冷
却した後、上記気密室内へ還流されるように構成された
ことを特徴としている。また、本発明の水中ロボット用
水中モータ冷却システムは、上記水中モータのロータ
に、捩れ形のロータフィンが突設されていることを特徴
としている。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の実施の
形態について説明する。図１に示されるように、水中ロ
ボット１には、水中モータ２により、駆動される複数個
の電動軸流ポンプよりなるスラスタ３や、他の水中モー
タにより駆動される車輪４が配設されており、水中ロボ
ット１は、スラスタ３により水中ロボット１自体のの姿
勢変化をするとともに周囲の壁面に吸着し、さらに４個
の車輪４により２次元的に走行する。水中ロボット１に
は、気密室５が組み込まれて取り付けられており、この
気密室５内には、水中映像機器、モニタテレビ、あるい
は水中ロボット１の位置および姿勢に係る電気機器が、
エアシールをされて配設されている。気密室５には、陸
上または母船のシールエア装置からシールエア配管６ａ
を通して、加圧されたシール用の空気すなわちシールエ
アが送給される。シールエアの空気圧が設定された空気
圧に達すると、気密室５内の空気はそのまま滞留した状
態に保持される。
形態について説明する。図１に示されるように、水中ロ
ボット１には、水中モータ２により、駆動される複数個
の電動軸流ポンプよりなるスラスタ３や、他の水中モー
タにより駆動される車輪４が配設されており、水中ロボ
ット１は、スラスタ３により水中ロボット１自体のの姿
勢変化をするとともに周囲の壁面に吸着し、さらに４個
の車輪４により２次元的に走行する。水中ロボット１に
は、気密室５が組み込まれて取り付けられており、この
気密室５内には、水中映像機器、モニタテレビ、あるい
は水中ロボット１の位置および姿勢に係る電気機器が、
エアシールをされて配設されている。気密室５には、陸
上または母船のシールエア装置からシールエア配管６ａ
を通して、加圧されたシール用の空気すなわちシールエ
アが送給される。シールエアの空気圧が設定された空気
圧に達すると、気密室５内の空気はそのまま滞留した状
態に保持される。
【０００７】図２に示されるように、気密室５内のシー
ル用空気すなわちシールエアは、水中モータ２に接続さ
れた外部配管である空気供給ライン６を通して水中モー
タ２へと供給され、水中モータ２内を循環した後、同じ
く外部配管である空気戻りライン７を通して、水中モー
タ２から気密室５へと還流される。図３に示されるよう
に、空気供給ライン６から水中モータ２のモータフレー
ム８内に供給された冷却用空気は、水中モータ２内のロ
ータ９とステータ１０との間の隙間を矢印のように流れ
て、空気戻りライン７を通して気密室５へと還流する。
水中モータ２内のロータ９には空気の循環を促進するた
めのロータフィン１１が突設されており、このロータフ
ィン１１には、ファン効果を向上させるために捩れが形
成されている。ステータ１０は、動力ケーブル１２を介
して供給される電力によりロータ９を回転させる。ロー
タ９の回転に伴って、捩れ形のロータフィン１１の作用
により空気の流れが促進され、循環する空気によって、
水中モータ２内の各部が冷却される。なお、車輪４を駆
動する図示しない水中モータも、上述の水中モータ２と
同様に構成されて、気密室５からの空気循環により冷却
される。
ル用空気すなわちシールエアは、水中モータ２に接続さ
れた外部配管である空気供給ライン６を通して水中モー
タ２へと供給され、水中モータ２内を循環した後、同じ
く外部配管である空気戻りライン７を通して、水中モー
タ２から気密室５へと還流される。図３に示されるよう
に、空気供給ライン６から水中モータ２のモータフレー
ム８内に供給された冷却用空気は、水中モータ２内のロ
ータ９とステータ１０との間の隙間を矢印のように流れ
て、空気戻りライン７を通して気密室５へと還流する。
水中モータ２内のロータ９には空気の循環を促進するた
めのロータフィン１１が突設されており、このロータフ
ィン１１には、ファン効果を向上させるために捩れが形
成されている。ステータ１０は、動力ケーブル１２を介
して供給される電力によりロータ９を回転させる。ロー
タ９の回転に伴って、捩れ形のロータフィン１１の作用
により空気の流れが促進され、循環する空気によって、
水中モータ２内の各部が冷却される。なお、車輪４を駆
動する図示しない水中モータも、上述の水中モータ２と
同様に構成されて、気密室５からの空気循環により冷却
される。
【０００８】
【発明の効果】以上のように、本発明の水中ロボットに
おける水中モータの冷却システムによれば、以下のよう
な効果が得られる。 （１）水中ロボットにおける電気機器のエアシールのた
め気密室内へ送給された加圧空気が上記水中ロボットを
送行させるための水中モータの冷却用空気として循環す
るように、空気循環路が装備されているので、上記水中
モータの冷却を、外水の温度条件に依存することなく、
エアシール用空気を兼用する簡単な構成の空気循環路に
より、効率良く行なうことができる（請求項１）。 （２）上記空気循環路は、上記気密室と上記水中モータ
との間の少なくとも１部の区間で外水により冷却される
ように配設された外部配管を有しているので、同空気循
環路の少なくとも１部を構成する外部配管を有効に利用
して、循環される空気を外水により効果的に冷却するこ
とができる（請求項２）。 （３）上記水中モータへ送られた空気は、同水中モータ
のステータとロータとの間の隙間を通って同水中モータ
を冷却した後、上記気密室内へ還流されるように構成さ
れているので、水中モータ内の発熱部を隈無く循環する
空気により効率良く冷却することができる（請求項
３）。 （４）上記水中モータのロータには、捩れ形のロータフ
ィンが突設されているので、同ロータフィンによって空
気の流れが促進され、水中モータ内の各部の冷却が効率
良く行なわれる（請求項４）。
おける水中モータの冷却システムによれば、以下のよう
な効果が得られる。 （１）水中ロボットにおける電気機器のエアシールのた
め気密室内へ送給された加圧空気が上記水中ロボットを
送行させるための水中モータの冷却用空気として循環す
るように、空気循環路が装備されているので、上記水中
モータの冷却を、外水の温度条件に依存することなく、
エアシール用空気を兼用する簡単な構成の空気循環路に
より、効率良く行なうことができる（請求項１）。 （２）上記空気循環路は、上記気密室と上記水中モータ
との間の少なくとも１部の区間で外水により冷却される
ように配設された外部配管を有しているので、同空気循
環路の少なくとも１部を構成する外部配管を有効に利用
して、循環される空気を外水により効果的に冷却するこ
とができる（請求項２）。 （３）上記水中モータへ送られた空気は、同水中モータ
のステータとロータとの間の隙間を通って同水中モータ
を冷却した後、上記気密室内へ還流されるように構成さ
れているので、水中モータ内の発熱部を隈無く循環する
空気により効率良く冷却することができる（請求項
３）。 （４）上記水中モータのロータには、捩れ形のロータフ
ィンが突設されているので、同ロータフィンによって空
気の流れが促進され、水中モータ内の各部の冷却が効率
良く行なわれる（請求項４）。
【図１】本発明の一実施形態に係る水中ロボット用水中
モータ冷却システムを模式的に示すための水中ロボット
要部断面図である。
モータ冷却システムを模式的に示すための水中ロボット
要部断面図である。
【図２】図１の実施形態に係る水中ロボット用水中モー
タ冷却システムの要部拡大図である。
タ冷却システムの要部拡大図である。
【図３】図２の要部をさらに拡大した断面図である。
【図４】従来の暗渠内清掃ロボットシステムの一例を示
す全体斜視図である。
す全体斜視図である。
１ 水中ロボット ２ 水中モータ ３ スラスタ ４ 車輪 ５ 気密室 ６ 空気供給ライン ６ａ シールエア配管 ７ 空気戻りライン ８ モータフレーム ９ ロータ １０ ステータ １１ ロータフィン １２ 電源ケーブル ２０ 水中ロボット ２１ 制御車 ２２ 制御装置 ２３ 複合ケーブル ２４ 電源装置 ２５ 搬出入装置 ２６ シールエア装置
Claims (4)
- 【請求項１】 水中モータにより作動する移動機構を装
備された水中ロボットにおいて、同ロボット内の電気機
器のエアシールのための加圧空気の供給を受けて同空気
を滞留させる気密室をそなえ、同気密室から上記水中モ
ータへ冷却用空気を循環させるための空気循環路が装備
されたことを特徴とする、水中ロボット用水中モータ冷
却システム。 - 【請求項２】 請求項１に記載の水中ロボット用水中モ
ータ冷却システムにおいて、上記空気循環路が、上記気
密室と上記水中モータとの間の少なくとも１部の区間で
外水により冷却されるように配設された外部配管を有し
ていることを特徴とする、水中ロボット用水中モータ冷
却システム。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載の水中ロボット
用水中モータ冷却システムにおいて、上記空気循環路
は、上記水中モータへ送られた空気が上記水中モータの
ステータとロータとの間の隙間を通って上記水中モータ
を冷却した後、上記気密室内へ還流されるように構成さ
れたことを特徴とする、水中ロボット用水中モータ冷却
システム。 - 【請求項４】 請求項３に記載された水中ロボット用水
中モータ冷却システムにおいて、上記水中モータのロー
タに、捩れ形のロータフィンが突設されていることを特
徴とする、水中ロボット用水中モータ冷却システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33611795A JPH09163679A (ja) | 1995-11-30 | 1995-11-30 | 水中ロボット用水中モータ冷却システム |
| TW85114598A TW399075B (en) | 1995-11-30 | 1996-11-26 | Method of manufacturing long-fiber-reinforced resin structure, and method and apparatus for manufacturing columnar-shaped bodies |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33611795A JPH09163679A (ja) | 1995-11-30 | 1995-11-30 | 水中ロボット用水中モータ冷却システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09163679A true JPH09163679A (ja) | 1997-06-20 |
Family
ID=18295873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33611795A Withdrawn JPH09163679A (ja) | 1995-11-30 | 1995-11-30 | 水中ロボット用水中モータ冷却システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09163679A (ja) |
| TW (1) | TW399075B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013118742A (ja) * | 2011-12-02 | 2013-06-13 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 密閉型電動機及び密閉型電動機の冷却装置 |
-
1995
- 1995-11-30 JP JP33611795A patent/JPH09163679A/ja not_active Withdrawn
-
1996
- 1996-11-26 TW TW85114598A patent/TW399075B/zh active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013118742A (ja) * | 2011-12-02 | 2013-06-13 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 密閉型電動機及び密閉型電動機の冷却装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW399075B (en) | 2000-07-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030204 |