JPH0915334A - レーザ測距装置 - Google Patents
レーザ測距装置Info
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- JPH0915334A JPH0915334A JP7162029A JP16202995A JPH0915334A JP H0915334 A JPH0915334 A JP H0915334A JP 7162029 A JP7162029 A JP 7162029A JP 16202995 A JP16202995 A JP 16202995A JP H0915334 A JPH0915334 A JP H0915334A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 その距離が長い場合にも標定ターゲットまで
の距離を１回のレーザ計測により測距が可能な装置を実
現する。 【構成】 レーザ光源１が出射するレーザ光を変調する
光変調器２に接続された冪正弦波発振器３、上記光変調
器２が出射した参照光を入射する第１の光検出器７ａよ
り電流信号を入力する複数の第１のフィルタ９ａ，１０
ａ、上記光変調器２が出射した計測光を入射する第２の
光検出器７ｂより電流信号を入力する複数の第２のフィ
ルタ９ｂ，１０ｂ、複数の第１と第２のフィルタ９ａ，
９ｂ、１０ａ，１０ｂより電流信号を入力して参照光と
計測光の周波数成分毎の位相差を出力する複数の位相検
出器１１ａ，１１ｂ、および複数の位相検出器１１ａ，
１１ｂより位相差を入力して標定ターゲット５までの距
離を求める演算装置１２を備えたことによって、標定タ
ーゲットまでの距離が長い場合にも、１回のレーザ計測
によりその距離を高精度で計測することが可能となる。
の距離を１回のレーザ計測により測距が可能な装置を実
現する。 【構成】 レーザ光源１が出射するレーザ光を変調する
光変調器２に接続された冪正弦波発振器３、上記光変調
器２が出射した参照光を入射する第１の光検出器７ａよ
り電流信号を入力する複数の第１のフィルタ９ａ，１０
ａ、上記光変調器２が出射した計測光を入射する第２の
光検出器７ｂより電流信号を入力する複数の第２のフィ
ルタ９ｂ，１０ｂ、複数の第１と第２のフィルタ９ａ，
９ｂ、１０ａ，１０ｂより電流信号を入力して参照光と
計測光の周波数成分毎の位相差を出力する複数の位相検
出器１１ａ，１１ｂ、および複数の位相検出器１１ａ，
１１ｂより位相差を入力して標定ターゲット５までの距
離を求める演算装置１２を備えたことによって、標定タ
ーゲットまでの距離が長い場合にも、１回のレーザ計測
によりその距離を高精度で計測することが可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位相の把握等のための
距離の計測に適用されるレーザ測距装置に関する。
距離の計測に適用されるレーザ測距装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の正弦波変調レーザ光を用いたレー
ザ測距装置について、図４により説明する。
ザ測距装置について、図４により説明する。
【０００３】図４において、レーザ光源１より出射され
たレーザ光は、光変調器２において正弦波発振器１５ａ
の出力信号により変調され、周波数ｆ1 の強度変調光と
なる。この強度変調光はハーフミラー４により２つの変
調光に分割され、一方の変調光は参照光として光検出器
７ａに入射する。他方の変調光は、計測光として標定タ
ーゲット５に照射されて反射し、反射した計測光は光検
出器７ｂに入射する。
たレーザ光は、光変調器２において正弦波発振器１５ａ
の出力信号により変調され、周波数ｆ1 の強度変調光と
なる。この強度変調光はハーフミラー４により２つの変
調光に分割され、一方の変調光は参照光として光検出器
７ａに入射する。他方の変調光は、計測光として標定タ
ーゲット５に照射されて反射し、反射した計測光は光検
出器７ｂに入射する。
【０００４】光検出器７ａ，７ｂに取り込まれた計測光
と参照光は、電流信号Ｉm ，Ｉr に変換されて位相検出
器１１に入力され、位相検出器１１がこの電流信号
Ｉm ，Ｉ r の位相差を計測することにより計測光と参照
光の光路長差Ｌが求められ、光路長差Ｌより標定ターゲ
ット５までの距離を求めることができる。
と参照光は、電流信号Ｉm ，Ｉr に変換されて位相検出
器１１に入力され、位相検出器１１がこの電流信号
Ｉm ，Ｉ r の位相差を計測することにより計測光と参照
光の光路長差Ｌが求められ、光路長差Ｌより標定ターゲ
ット５までの距離を求めることができる。
【０００５】しかしながら、この２つの変調波は同期関
数であるため、光路長差Ｌが変調波の波長を越える場合
は、位置の絶対計測ができない。そのような場合は、波
長が数倍の正弦波発振器１５ｂに切り換えて同様の測定
を行っていた。
数であるため、光路長差Ｌが変調波の波長を越える場合
は、位置の絶対計測ができない。そのような場合は、波
長が数倍の正弦波発振器１５ｂに切り換えて同様の測定
を行っていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】変調レーザ光を用いた
測距装置においては、測定のダイナミックレンジが変調
波長で制限を受ける。
測距装置においては、測定のダイナミックレンジが変調
波長で制限を受ける。
【０００７】従来の装置においては、前記のようにダイ
ナミックレンジの拡大を図って絶対計測を行うため、複
数の正弦波発振器を用いて複数回の計測を行っていた。
そのため、構成装置の数が増加し、また、１点の測距に
複数回の計測が必要であり、高速測定が難しいという課
題があった。本発明は上記の課題を解決しようとするも
のである。
ナミックレンジの拡大を図って絶対計測を行うため、複
数の正弦波発振器を用いて複数回の計測を行っていた。
そのため、構成装置の数が増加し、また、１点の測距に
複数回の計測が必要であり、高速測定が難しいという課
題があった。本発明は上記の課題を解決しようとするも
のである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のレーザ測距装置
は、レーザ光源よりレーザ光を入射して強度変調された
変調光を出射する光変調器、この変調光の一部を参照光
として入射して電流信号を出力する第１の光検出器、お
よび上記変調光の残部を標定ターゲットを介して計測光
として入射して電流信号を出力する第２の光検出器を備
えたレーザ測距装置において、上記光変調器に入力する
冪正弦波信号を出力する冪正弦波発振器、上記第１の光
検出器より電流信号を入力してそれぞれが互いに異なる
周波数の電流信号を出力する複数の第１のフィルタ、上
記第２の光検出器より電流信号を入力してそれぞれが互
いに異なる周波数の電流信号を出力する複数の第２のフ
ィルタ、同第１と第２のフィルタよりそれぞれが同一周
波数の電流信号を入力して同一周波数の電流信号間の位
相差を出力する複数の位相検出器、および同複数の位相
検出器が出力するそれぞれの位相差を入力して標定ター
ゲットまでの距離を求める演算装置を備えたことを特徴
としている。
は、レーザ光源よりレーザ光を入射して強度変調された
変調光を出射する光変調器、この変調光の一部を参照光
として入射して電流信号を出力する第１の光検出器、お
よび上記変調光の残部を標定ターゲットを介して計測光
として入射して電流信号を出力する第２の光検出器を備
えたレーザ測距装置において、上記光変調器に入力する
冪正弦波信号を出力する冪正弦波発振器、上記第１の光
検出器より電流信号を入力してそれぞれが互いに異なる
周波数の電流信号を出力する複数の第１のフィルタ、上
記第２の光検出器より電流信号を入力してそれぞれが互
いに異なる周波数の電流信号を出力する複数の第２のフ
ィルタ、同第１と第２のフィルタよりそれぞれが同一周
波数の電流信号を入力して同一周波数の電流信号間の位
相差を出力する複数の位相検出器、および同複数の位相
検出器が出力するそれぞれの位相差を入力して標定ター
ゲットまでの距離を求める演算装置を備えたことを特徴
としている。
【０００９】
【作用】上記において、冪正弦波発振器が出力して光変
調器に入力する冪正弦波信号は、異なる周波数の複数の
正弦波信号が合成されたものである。そのため、レーザ
光源が出射したレーザ光は、光変調器により強度変調さ
れると、異なる周波数の複数の正弦波が合成された強度
変調光となる。
調器に入力する冪正弦波信号は、異なる周波数の複数の
正弦波信号が合成されたものである。そのため、レーザ
光源が出射したレーザ光は、光変調器により強度変調さ
れると、異なる周波数の複数の正弦波が合成された強度
変調光となる。
【００１０】この強度変調光はその一部が参照光、残部
が計測光となり、参照光は第１の光検出器に入射して電
流信号に変換され、計測光は標定ターゲットにより反射
された後に第２の光検出器に入射して電流信号に変換さ
れるが、これらの電流信号はいずれも異なる周波数の複
数の正弦波電流により合成されたものである。
が計測光となり、参照光は第１の光検出器に入射して電
流信号に変換され、計測光は標定ターゲットにより反射
された後に第２の光検出器に入射して電流信号に変換さ
れるが、これらの電流信号はいずれも異なる周波数の複
数の正弦波電流により合成されたものである。
【００１１】上記第１の光検出器が出力した電流信号は
複数の第１のフィルタに入力され、複数の第１のフィル
タは互いに異なる周波数の電流信号を出力する。同様
に、第２の光検出器が出力した電流信号は複数の第２の
フィルタに入力され、複数の第２のフィルタは互いに異
なる周波数の電流信号を出力する。
複数の第１のフィルタに入力され、複数の第１のフィル
タは互いに異なる周波数の電流信号を出力する。同様
に、第２の光検出器が出力した電流信号は複数の第２の
フィルタに入力され、複数の第２のフィルタは互いに異
なる周波数の電流信号を出力する。
【００１２】複数の第１と第２のフィルタが出力した電
流信号は複数の位相検出器に入力されるが、同一周波数
の電流信号同士が１つの位相検出器に入力されてその間
の位相差が求められるため、複数の位相検出器はそれぞ
れ互いに異なる周波数の電流信号についての位相差、即
ち、計測光と参照光の周波数成分毎の位相差を求め、こ
れを演算装置に入力する。
流信号は複数の位相検出器に入力されるが、同一周波数
の電流信号同士が１つの位相検出器に入力されてその間
の位相差が求められるため、複数の位相検出器はそれぞ
れ互いに異なる周波数の電流信号についての位相差、即
ち、計測光と参照光の周波数成分毎の位相差を求め、こ
れを演算装置に入力する。
【００１３】レーザ光により測距を行う場合、変調周波
数が高いほど高分解能が得られるが、標定ターゲットま
での距離が長い場合には計測光と参照光の高周波成分の
位相差がその波長より大きくなり、この高周波成分によ
っては距離の測定が不可能となる場合がある。
数が高いほど高分解能が得られるが、標定ターゲットま
での距離が長い場合には計測光と参照光の高周波成分の
位相差がその波長より大きくなり、この高周波成分によ
っては距離の測定が不可能となる場合がある。
【００１４】そのため、上記位相差を入力した演算装置
は、低周波成分の位相差を基に高周波成分の位相差の周
期を求め、この周期と高周波成分の位相差を用いて標定
ターゲットまでの距離を求めることとし、その距離が長
い場合にも、標定ターゲットまでの高精度の測距を可能
とする。
は、低周波成分の位相差を基に高周波成分の位相差の周
期を求め、この周期と高周波成分の位相差を用いて標定
ターゲットまでの距離を求めることとし、その距離が長
い場合にも、標定ターゲットまでの高精度の測距を可能
とする。
【００１５】
【実施例】本発明の一実施例に係るレーザ測距装置を図
１に示す。なお、本実施例は、レーザ光源１が出射した
レーザ光を強度変調して出射する光変調器２、同光変調
器２が出射した変調光を入射し一部を反射して参照光と
し残部を透過して計測光とするハーフミラー４、同ハー
フミラー４が反射した参照光を入射する光検出器７ａ、
上記ハーフミラー４が透過した計測光を入射した標定タ
ーゲット５による反射光を入射して反射するハーフミラ
ー６、および同ハーフミラー６により反射された計測光
を入射する光検出器７ｂを備えたレーザ測距装置に適用
されたものである。
１に示す。なお、本実施例は、レーザ光源１が出射した
レーザ光を強度変調して出射する光変調器２、同光変調
器２が出射した変調光を入射し一部を反射して参照光と
し残部を透過して計測光とするハーフミラー４、同ハー
フミラー４が反射した参照光を入射する光検出器７ａ、
上記ハーフミラー４が透過した計測光を入射した標定タ
ーゲット５による反射光を入射して反射するハーフミラ
ー６、および同ハーフミラー６により反射された計測光
を入射する光検出器７ｂを備えたレーザ測距装置に適用
されたものである。
【００１６】図１に示す本実施例のレーザ測距装置にお
いては、上記光変調器２に冪正弦波信号sin n ｆを入力
する冪正弦波発振器３、上記光検出器７ａが出力する電
流信号Ｉr を入力して２分割するデバイダ８ａ、同デバ
イダ８ａにより２分割されたそれぞれの電流信号Ｉr を
入力するローパスフィルタ（ＬＰＦ）９ａとハイパスフ
ィルタ（ＨＰＦ）１０ａ、上記光検出器７ｂが出力する
電流信号Ｉm を入力して２分割するデバイダ８ｂ、同デ
バイダ８ｂにより２分割されたそれぞれの電流信号Ｉm
を入力するローパスフィルタ（ＬＰＦ）９ｂとハイパス
フィルタ（ＨＰＦ）１０ｂ、上記ＬＰＦ９ａ，９ｂを通
過した電流信号を入力する位相検出器１１ａ、上記ＨＰ
Ｆ１０ａ，１０ｂを通過した電流信号を入力する位相検
出器１１ｂ、および上記位相検出器１１ａ，１１ｂより
それぞれ電流信号Ｉm ，Ｉr の位相差を入力して標定タ
ーゲット５までの距離を算出する演算装置１２を備えて
いる。
いては、上記光変調器２に冪正弦波信号sin n ｆを入力
する冪正弦波発振器３、上記光検出器７ａが出力する電
流信号Ｉr を入力して２分割するデバイダ８ａ、同デバ
イダ８ａにより２分割されたそれぞれの電流信号Ｉr を
入力するローパスフィルタ（ＬＰＦ）９ａとハイパスフ
ィルタ（ＨＰＦ）１０ａ、上記光検出器７ｂが出力する
電流信号Ｉm を入力して２分割するデバイダ８ｂ、同デ
バイダ８ｂにより２分割されたそれぞれの電流信号Ｉm
を入力するローパスフィルタ（ＬＰＦ）９ｂとハイパス
フィルタ（ＨＰＦ）１０ｂ、上記ＬＰＦ９ａ，９ｂを通
過した電流信号を入力する位相検出器１１ａ、上記ＨＰ
Ｆ１０ａ，１０ｂを通過した電流信号を入力する位相検
出器１１ｂ、および上記位相検出器１１ａ，１１ｂより
それぞれ電流信号Ｉm ，Ｉr の位相差を入力して標定タ
ーゲット５までの距離を算出する演算装置１２を備えて
いる。
【００１７】上記において、レーザ光源１より出射され
たレーザ光は、光変調器２において、冪正弦波発振器３
が出力する冪正弦波信号sin n ｆにより変調されて冪正
弦波強度変調光となる。なお、冪正弦波は、次式で表わ
されるものであり、冪正弦波強度変調光には異なる周波
数の複数の正弦波が成分として含まれている。
たレーザ光は、光変調器２において、冪正弦波発振器３
が出力する冪正弦波信号sin n ｆにより変調されて冪正
弦波強度変調光となる。なお、冪正弦波は、次式で表わ
されるものであり、冪正弦波強度変調光には異なる周波
数の複数の正弦波が成分として含まれている。
【００１８】
【数１】
【００１９】上記冪正弦波強度変調光は、ハーフミラー
４において２分割され、一方は参照光となり、他方は計
測光として標定ターゲット５に照射される。上記参照光
は光検出器７ａに直接入射し、計測光は標定ターゲット
５により反射された後、ハーフミラー６を経て光検出器
７ｂに入射し、それぞれ光検出器７ａ，７ｂにおいて電
流信号Ｉr ，Ｉm に変換される。
４において２分割され、一方は参照光となり、他方は計
測光として標定ターゲット５に照射される。上記参照光
は光検出器７ａに直接入射し、計測光は標定ターゲット
５により反射された後、ハーフミラー６を経て光検出器
７ｂに入射し、それぞれ光検出器７ａ，７ｂにおいて電
流信号Ｉr ，Ｉm に変換される。
【００２０】次に、この電流信号Ｉr ，Ｉm の処理につ
いて説明するが、これは２ｎ＋１＝３の場合について行
うものとする。この場合、計測光及び参照光より変換さ
れたの電流信号Ｉm ，Ｉr は、次式で表わされる。
いて説明するが、これは２ｎ＋１＝３の場合について行
うものとする。この場合、計測光及び参照光より変換さ
れたの電流信号Ｉm ，Ｉr は、次式で表わされる。
【００２１】 Ｉm ＝−Ａsin （２π×３ｆｔ＋θm1）＋３Ａsin （２πｆｔ＋θm2） Ｉr ＝−Ａsin （２π×３ｆｔ＋θr1）＋３Ａsin （２πｆｔ＋θr2） ここで、θm1＝２π×３ｆＬm ／Ｃ、 θm2＝２πｆＬm ／Ｃ θr1＝２π×３ｆＬr ／Ｃ、 θr2＝２πｆＬr ／Ｃ また、Ｌm は計測光の光路長、Ｌr は参照光の光路長、
ｆは冪正弦波の周波数、Ｃは光速である。
ｆは冪正弦波の周波数、Ｃは光速である。
【００２２】上記電流信号Ｉm ，Ｉr はデバイダ８ａ，
８ｂにより２分割され、それぞれローパスフィルタ（Ｌ
ＰＦ）９ａ，９ｂ、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）１０
ａ，１０ｂに至る。それぞれの電流信号Ｉm ，Ｉr の第
２項の成分はＬＰＦ９ａ，９ｂを通過し、第１項はＨＰ
Ｆ１０ａ，１０ｂを通過し、それぞれ位相計測器１１
ａ，１１ｂで位相θm1，θr1，θm2，θr2の計測が行わ
れ、位相差θm1−θr1，θ m2−θr2が求められる。
８ｂにより２分割され、それぞれローパスフィルタ（Ｌ
ＰＦ）９ａ，９ｂ、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）１０
ａ，１０ｂに至る。それぞれの電流信号Ｉm ，Ｉr の第
２項の成分はＬＰＦ９ａ，９ｂを通過し、第１項はＨＰ
Ｆ１０ａ，１０ｂを通過し、それぞれ位相計測器１１
ａ，１１ｂで位相θm1，θr1，θm2，θr2の計測が行わ
れ、位相差θm1−θr1，θ m2−θr2が求められる。
【００２３】上記位相計測器１１ａ，１１ｂにより求め
られた位相差θm1−θr1，θm2−θ r2は演算装置１２に
入力され、同演算装置１２により標定ターゲット５まで
の距離が求められるが、以下その要領について図２によ
り説明する。
られた位相差θm1−θr1，θm2−θ r2は演算装置１２に
入力され、同演算装置１２により標定ターゲット５まで
の距離が求められるが、以下その要領について図２によ
り説明する。
【００２４】図２（ａ）に示すように、計測光と参照光
には光路長差がＬ1 ＋２Ｌ2 ＋Ｌ3だけある。Ｌ1 ，Ｌ
3 は既知で、Ｌ2 が求めるべき標定ターゲット５までの
距離である。計測光と参照光の間には時間遅れΔＴが生
じている。計測光の周期Ｔとすると、次式が成り立つ。
には光路長差がＬ1 ＋２Ｌ2 ＋Ｌ3だけある。Ｌ1 ，Ｌ
3 は既知で、Ｌ2 が求めるべき標定ターゲット５までの
距離である。計測光と参照光の間には時間遅れΔＴが生
じている。計測光の周期Ｔとすると、次式が成り立つ。
【００２５】 θm −θr ＝（ΔＴ／Ｔ）×３６０〔ｄｅｇ〕 よって、計測光と参照光の光路長差ΔＬは次式により示
される。
される。
【００２６】 ΔＬ＝ΔＴ×Ｃ＝Ｔ（θm −θr ）Ｃ／３６０ また、光路長差ΔＬは図２より次式で示される。こゝ
で、Ｌ1 ，Ｌ3 は既知である。
で、Ｌ1 ，Ｌ3 は既知である。
【００２７】ΔＬ＝Ｌ1 ＋２Ｌ2 ＋Ｌ3 そのため、Ｌ2 は次式で表わすことができ、この式より
Ｌ2 を求めることができる。
Ｌ2 を求めることができる。
【００２８】Ｌ2 ＝〔Ｔ（θm −θr ）／３６０−（Ｌ
1 ＋Ｌ3 ）〕／２ レーザ光による測距においては、変調周波数が高いほど
分解能が上昇するため、計測には図３に示す高周波成分
の位相θm1，θr1を用いる。しかし、変調波長に対して
測定距離が大きい場合、変調信号は同期信号であるた
め、θm1，θr1のみでは光路長差ΔＬを求めることはで
きない。このような場合、本実施例では低周波成分の位
相差θm2−θr2を基に高周波成分の周期Ｎを求め、次式
より標定ターゲット５までの距離を求める。
1 ＋Ｌ3 ）〕／２ レーザ光による測距においては、変調周波数が高いほど
分解能が上昇するため、計測には図３に示す高周波成分
の位相θm1，θr1を用いる。しかし、変調波長に対して
測定距離が大きい場合、変調信号は同期信号であるた
め、θm1，θr1のみでは光路長差ΔＬを求めることはで
きない。このような場合、本実施例では低周波成分の位
相差θm2−θr2を基に高周波成分の周期Ｎを求め、次式
より標定ターゲット５までの距離を求める。
【００２９】Ｌ2 ＝｛Ｔ〔（θm1−θr1）／３６０＋
Ｎ〕−（Ｌ1 ＋Ｌ3 ）｝／２ そのため、本実施例においては、標定ターゲットまでの
距離が長い場合にも、１回のレーザ計測により精度よく
その距離を測定することができるようになった。
Ｎ〕−（Ｌ1 ＋Ｌ3 ）｝／２ そのため、本実施例においては、標定ターゲットまでの
距離が長い場合にも、１回のレーザ計測により精度よく
その距離を測定することができるようになった。
【００３０】
【発明の効果】本発明のレーザ測距装置は、レーザ光源
が出射するレーザ光を変調する光変調器に接続された冪
正弦波発振器、上記光変調器が出射した参照光を入射す
る第１の光検出器より電流信号を入力する複数の第１の
フィルタ、上記光変調器が出射した計測光を入射する第
２の光検出器より電流信号を入力する複数の第２のフィ
ルタ、複数の第１と第２のフィルタより電流信号を入力
した参照光と計測光の周波数成分毎の位相差を出力する
複数の位相検出器、および複数の位相検出器より位相差
を入力して標定ターゲットまでの距離を求める演算装置
を備えたことによって、標定ターゲットまでの距離が長
い場合にも、１回のレーザ計測によりその距離を高精度
で計測することが可能となる。
が出射するレーザ光を変調する光変調器に接続された冪
正弦波発振器、上記光変調器が出射した参照光を入射す
る第１の光検出器より電流信号を入力する複数の第１の
フィルタ、上記光変調器が出射した計測光を入射する第
２の光検出器より電流信号を入力する複数の第２のフィ
ルタ、複数の第１と第２のフィルタより電流信号を入力
した参照光と計測光の周波数成分毎の位相差を出力する
複数の位相検出器、および複数の位相検出器より位相差
を入力して標定ターゲットまでの距離を求める演算装置
を備えたことによって、標定ターゲットまでの距離が長
い場合にも、１回のレーザ計測によりその距離を高精度
で計測することが可能となる。
【図１】本発明の一実施例に係るレーザ測距装置の説明
図である。
図である。
【図２】上記一実施例に係る作用説明図で、（ａ）は計
測光と参照光の光路長差、（ｂ）は計測光と参照光の位
相差の説明図である。
測光と参照光の光路長差、（ｂ）は計測光と参照光の位
相差の説明図である。
【図３】上記一実施例に係る計測光と参照光の変調周波
数が異なる周波数成分についての説明図である。
数が異なる周波数成分についての説明図である。
【図４】従来の装置の説明図である。
１ レーザ光源 ２ 光変調器 ３ 冪正弦波発振器 ４ ハーフミラー ５ 標定ターゲット ６ ハーフミラー ７ａ，７ｂ 光検出器 ８ａ，８ｂ デバイダ ９ａ，９ｂ ローパスフィルタ １０ａ，１０ｂ ハイパスフィルタ １１ａ，１１ｂ 位相検出器 １２ 演算装置
Claims (1)
- 【請求項１】 レーザ光源よりレーザ光を入射して強度
変調された変調光を出射する光変調器、この変調光の一
部を参照光として入射して電流信号を出力する第１の光
検出器、および上記変調光の残部を標定ターゲットを介
して計測光として入射して電流信号を出力する第２の光
検出器を備えたレーザ測距装置において、上記光変調器
に入力する冪正弦波信号を出力する冪正弦波発振器、上
記第１の光検出器より電流信号を入力してそれぞれが互
いに異なる周波数の電流信号を出力する複数の第１のフ
ィルタ、上記第２の光検出器より電流信号を入力してそ
れぞれが互いに異なる周波数の電流信号を出力する複数
の第２のフィルタ、同第１と第２のフィルタよりそれぞ
れが同一周波数の電流信号を入力して同一周波数の電流
信号間の位相差を出力する複数の位相検出器、および同
複数の位相検出器が出力するそれぞれの位相差を入力し
て標定ターゲットまでの距離を求める演算装置を備えた
ことを特徴とするレーザ測距装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7162029A JPH0915334A (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | レーザ測距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7162029A JPH0915334A (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | レーザ測距装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0915334A true JPH0915334A (ja) | 1997-01-17 |
Family
ID=15746727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7162029A Withdrawn JPH0915334A (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | レーザ測距装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0915334A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001255369A (ja) * | 2000-02-14 | 2001-09-21 | Hilti Ag | 光電子的に距離を測定する方法および同方法に基づいた装置 |
| JP2006118930A (ja) * | 2004-10-20 | 2006-05-11 | Sokkia Co Ltd | 光波距離計 |
| JP2009506306A (ja) * | 2005-08-24 | 2009-02-12 | ライカ ジオシステムズ アクチェンゲゼルシャフト | 位相測定原理による距離測定のための複数を目標とする方法 |
| CN102680981A (zh) * | 2012-05-29 | 2012-09-19 | 浙江大学 | 基于微波光子信号正交锁定的测距方法与装置 |
| CN104635239A (zh) * | 2015-03-02 | 2015-05-20 | 金华马卡科技有限公司 | 一种测距设备及其测距方法 |
| JP2017167120A (ja) * | 2016-03-10 | 2017-09-21 | 株式会社リコー | 距離測定装置、移動体、ロボット、装置及び３次元計測方法 |
| CN109270547A (zh) * | 2018-08-22 | 2019-01-25 | 深亮智能技术（中山）有限公司 | 一种激光飞行时间光雷达 |
| CN109669188A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-04-23 | 杜鑫 | 多沿触发时间鉴别方法和脉冲式激光测距方法 |
-
1995
- 1995-06-28 JP JP7162029A patent/JPH0915334A/ja not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2020037842A1 (zh) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | 深亮智能技术（中山）有限公司 | 一种激光飞行时间光雷达 |
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