JPH09150121A - Device for maintaining large-diameter pipe - Google Patents

Device for maintaining large-diameter pipe

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Publication number
JPH09150121A
JPH09150121A JP7312704A JP31270495A JPH09150121A JP H09150121 A JPH09150121 A JP H09150121A JP 7312704 A JP7312704 A JP 7312704A JP 31270495 A JP31270495 A JP 31270495A JP H09150121 A JPH09150121 A JP H09150121A
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JP
Japan
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pipe
moving body
pipes
diameter pipe
diameter
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Application number
JP7312704A
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Japanese (ja)
Inventor
Yasukazu Tsusaka
康和 津坂
Akira Okada
晃 岡田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
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Filing date
Publication date
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Priority to JP7312704A priority Critical patent/JPH09150121A/en
Publication of JPH09150121A publication Critical patent/JPH09150121A/en
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    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
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    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

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  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To make it possible to execute the easy movement in pipes to improve the workability and to efficiently execute the cleaning to remove the deposits in pipings, the recovery thereof, etc., by using the intricate large-diameter pipes connected with plural pipes, such as large-diameter pipes, horizontal pipes, inclined pipes, perpendicular pipes, particularly including elbow pipe-shaped bent pipes, etc. as an objective. SOLUTION: This device for maintaining the large-diameter pipes is constituted by mounting a working mechanism for executing washing and other maintenance on a moving body 11 which is inserted into the large diameter pipe 10 to be maintained and moves axially in the pipe. The moving body 11 has at least a pair of front and rear moving body elements 15, 16 which may be selectively fixed in the pipe and moved in the pipe. The respective moving body elements are connected to each other by a connector 17 which is capable of making expanding and contracting action and curving action. In addition, the elements have the functions to turn relatively around the axial center of the connector.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、火力発電プラント
や原子力発電プラント等における冷却用海水管、あるい
は公共設備としての下水道管等として配設されている既
設の大口径管について、管内部の保守または検査等を機
械的に行うための大口径管保守装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to maintenance of the inside of an existing large-diameter pipe arranged as a cooling seawater pipe in a thermal power plant or a nuclear power plant, or as a sewer pipe for public facilities. It also relates to a large-diameter pipe maintenance device for mechanically performing inspections and the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術】火力発電プラントや原子力発電プラント
等における冷却用海水管、あるいは公共設備としての下
水道管等においては、長期間の使用により管内面に海生
物等の生物が生息して付着する。2. Description of the Related Art In a seawater pipe for cooling in a thermal power plant or a nuclear power plant, or a sewer pipe as a public facility, organisms such as marine organisms inhabit and adhere to the inner surface of the pipe after long-term use.

【０００３】これらの付着物が多量に発生すると、水流
の抵抗となって管内流量を低下したり、管内面を腐食さ
せる等の不具合発生の原因となる。If a large amount of these deposits is generated, it becomes a resistance to the water flow and reduces the flow rate in the pipe, and causes problems such as corrosion of the inner surface of the pipe.

【０００４】そこで従来では、定期点検等の際に作業員
が配管内に入って人手によって清掃、点検、補修等の保
守作業を実施する場合が多かったが、配管内は暗くて滑
りやすく、また酸素欠乏や、有毒ガスの発生等の可能性
もあり、危険性を伴うものであった。In the past, therefore, in many cases, workers perform maintenance work such as cleaning, inspection and repair by manually entering the pipe during periodic inspection, but the pipe is dark and slippery, and There was a possibility of oxygen deficiency and generation of toxic gas, which was dangerous.

【０００５】このため近年、安全性および省力化等の観
点から配管内の保守作業を機械化する試みが行われ、配
管内での移動および各種作業等が実施されるようになっ
てきている。Therefore, in recent years, attempts have been made to mechanize the maintenance work in the pipe from the viewpoint of safety and labor saving, and movements in the pipe and various works have been performed.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】保守対象となる配管が
直管状で平坦に配置されている場合や、曲率の小さい緩
やかな湾曲管である場合には、機械化が比較的容易であ
る。Mechanization is relatively easy when the pipe to be maintained is a straight pipe and is arranged flat, or when the pipe is a gently curved pipe having a small curvature.

【０００７】しかしながら、上述した火力発電プラント
や原子力発電プラント等における冷却用海水管、あるい
は公共設備としての下水道管等に適用される大口径管で
は、緩やかな湾曲形成が困難であるため、複数の直管を
少しずつ斜め方向に接続して曲管を形成する、いわゆる
エビ管と通称される節を有するような曲管が多く用いら
れている。また水平管だけでなく、傾斜管や垂直管等が
複数つながった複雑な形状を呈している場合も多い。However, since it is difficult to form a gentle curve in a large-diameter pipe applied to a cooling seawater pipe in a thermal power plant or a nuclear power plant, or a sewer pipe as a public facility, it is difficult to form a plurality of pipes. A curved pipe having a node commonly called a shrimp pipe, in which a straight pipe is gradually connected in an oblique direction to form a curved pipe, is often used. In addition to horizontal pipes, it often has a complicated shape in which multiple inclined pipes, vertical pipes, etc. are connected.

【０００８】このような複雑な曲管部を有する大口径管
に対し、従来知られている機械的な保守装置では配管内
の円滑な移動が困難であり、配管内付着物の除去清掃な
らびに回収等を効率よく行うことも困難であった。With respect to a large-diameter pipe having such a complicated curved pipe portion, it is difficult to smoothly move the inside of the pipe with a mechanical maintenance device known in the related art. It was also difficult to do the above efficiently.

【０００９】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、特にエビ管状の曲管部等を多く含む大口径管、
および水平管、傾斜管、垂直管等が複数つながる複雑な
大口径管を対象として、清掃その他の保守作業を行う場
合に、管内移動が容易に行えて作業性の向上が図れると
ともに、配管内付着物の除去清掃ならびに回収等を効率
よく行える大口径管保守装置を提供することを目的とす
る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and in particular, a large-diameter pipe including a lot of shrimp-shaped bent pipe portions,
In addition, when performing cleaning or other maintenance work for complicated large-diameter pipes that connect multiple horizontal pipes, inclined pipes, vertical pipes, etc., it is possible to easily move inside the pipes and improve workability, An object of the present invention is to provide a large-diameter pipe maintenance device that can efficiently remove, clean, and collect kimono.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、保守対象となる大口径管内に
挿入されて当該管内で軸方向に移動する移動体に、洗浄
その他の保守作業を行う作業機構を搭載した大口径管保
守装置であって、前記移動体は、管内固定および管内移
動が選択的に可能な少なくとも前後一対の移動体エレメ
ントを備え、これら各移動体エレメントは伸縮動作およ
び屈曲動作が可能な連結体で相互に連結されるととも
に、その連結体の軸心周りで相対的に回動する機能を有
することを特徴とする。In order to achieve the above-mentioned object, the invention of claim 1 is such that a moving body which is inserted into a large-diameter pipe to be maintained and moves in the pipe in the axial direction is cleaned, etc. Is a large-diameter pipe maintenance device equipped with a working mechanism for performing maintenance work of the moving body, wherein the moving body includes at least a pair of front and rear moving body elements capable of selectively fixing in the pipe and moving in the pipe. Is characterized in that it is connected to each other by a connector capable of expanding and contracting and bending and has a function of relatively rotating around the axis of the connector.

【００１１】請求項２の発明は、請求項１記載の大口径
管保守装置において、各移動体エレメントを管内に固定
する手段は、吸着手段であることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the large-diameter pipe maintenance device according to the first aspect, the means for fixing each movable element in the pipe is a suction means.

【００１２】請求項３の発明は、請求項１または２記載
の大口径管保守装置において、各移動体エレメントは、
管内での一体移動動作および位相を異ならせた尺取虫的
間欠移動動作が可能とされていることを特徴とする。According to a third aspect of the invention, in the large-diameter pipe maintenance device according to the first or second aspect, each movable body element comprises:
It is characterized in that it is possible to perform an integral movement operation in a pipe and an intermittent movement movement of different lengths in a tube-like manner.

【００１３】請求項４の発明は、請求項１から３までの
いずれかに記載の大口径管保守装置において、前側移動
体エレメントに保守作業用の作業機構を設け、この作業
機構は大口径管内面の付着物の清掃機構および回収機構
であることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the large-diameter pipe maintenance device according to any one of the first to third aspects, the front moving element is provided with a working mechanism for maintenance work. It is characterized in that it is a cleaning mechanism and a collecting mechanism of the adhered matter on the surface.

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１５】図１は本発明の一実施形態を示す大口径管
保守装置の全体システムの構成図である。本実施形態に
よる大口径管保守装置は大別して、配管外に設けられる
遠隔操作部１と、配管内に挿入されて管内移動および清
掃等の保守作業を行う装置本体部２とからなる。FIG. 1 is a block diagram of an entire system of a large diameter pipe maintenance device showing an embodiment of the present invention. The large-diameter pipe maintenance device according to the present embodiment is roughly divided into a remote operation part 1 provided outside the pipe, and a device main body part 2 inserted into the pipe to perform maintenance work such as movement inside the pipe and cleaning.

【００１６】遠隔操作部１は、装置本体部２への各種操
作指令出力および信号授受等を行う主操作盤３と、この
主操作盤３に電力，通信ケーブル４を介して接続された
高圧水供給装置５、バキューム装置６および圧縮空気供
給装置７等を備えて構成されている。The remote control section 1 is a main control panel 3 for outputting various operation commands to the apparatus main body section 2 and transmitting / receiving signals, and high-pressure water connected to the main control panel 3 via power and communication cables 4. It is configured to include a supply device 5, a vacuum device 6, a compressed air supply device 7, and the like.

【００１７】装置本体部２は基本的に、保守対象となる
大口径管としての配管１０内に挿入されてその管内で軸
方向に移動する移動体１１と、この移動体１１に搭載さ
れた作業機構としての清掃機構１２、回収機構１３およ
び監視機構１４等とを備えて構成されている。The apparatus main body 2 is basically a moving body 11 inserted into a pipe 10 as a large-diameter pipe to be maintained and moving in the pipe in the axial direction, and a work mounted on the moving body 11. A cleaning mechanism 12 as a mechanism, a recovery mechanism 13, a monitoring mechanism 14 and the like are provided.

【００１８】移動体１１は、管内固定および管内移動が
選択的に可能な前後一対の移動体エレメント１５，１６
と、伸縮動作および屈曲動作が可能で各移動体エレメン
ト１５，１６を相互に連結する連結体１７とを備えてい
る。The movable body 11 includes a pair of front and rear movable body elements 15 and 16 capable of selectively fixing and moving in the pipe.
And a connecting body 17 capable of expanding and contracting and bending and connecting the moving body elements 15 and 16 to each other.

【００１９】図２は、図１に示した装置本体部２を拡大
して示している。これら図１および図２に示すように、
前側移動体エレメント１５は、配管１０の軸心（Ａ−
Ａ）と同心的に配置される円筒形の胴１８と、この胴１
８の略中央部両側位置から軸心と直交する方向（Ｂ−
Ｂ）に対象的に突出した左右一対の移動用の脚部１９，
１９とからなっており、後側移動体エレメント１６も略
同様に、円筒形の胴２０と、この胴２０の略中央部両側
位置から軸心と直交する方向に対象的に突出した左右一
対の移動用の脚部２１，２１とからなっている。FIG. 2 is an enlarged view of the apparatus main body 2 shown in FIG. As shown in FIGS. 1 and 2,
The front-side moving body element 15 has an axial center (A-
A cylindrical barrel 18 arranged concentrically with A);
A direction (B-
B) a pair of left and right moving legs 19, which symmetrically protrude,
Similarly, the rear-side moving body element 16 also has a cylindrical body 20 and a pair of left and right bodies 20 symmetrically projecting from both side positions of the substantially center portion of the body 20 in a direction orthogonal to the axis. It is composed of moving legs 21 and 21.

【００２０】前側移動体エレメント１５の胴１８内に
は、前述した主制御盤３、高圧水供給装置５、バキュー
ム装置６および圧縮空気供給装置７等から引出された電
力，通信ケーブル４、吸引ホース８、高圧水供給ホース
９ａおよび圧縮空気供給ホース９ｂ等が後側移動体エレ
メント１６を介して接続されている。そして、この胴１
８内には、図示しないエアシリンダなどのアクチュエー
タが設けられ、圧縮空気供給装置７からの供給空気等を
用いて、後述する各機構の伸縮、揺動等の各種動作が行
えるようになっている。In the body 18 of the front-side moving body element 15, the electric power drawn from the main control panel 3, the high-pressure water supply device 5, the vacuum device 6, the compressed air supply device 7 and the like, the communication cable 4, the suction hose. 8, the high-pressure water supply hose 9a, the compressed air supply hose 9b, etc. are connected via the rear moving body element 16. And this torso 1
An actuator such as an air cylinder (not shown) is provided in the unit 8, and various operations such as expansion and contraction and rocking of each mechanism described later can be performed by using the supply air or the like from the compressed air supply unit 7. .

【００２１】前側移動体エレメント１５の脚部１９は、
胴１８から突出したシリンダ２２ａと、これに支持され
て出没する駆動ロッド２３ａと、この駆動ロッド２３ａ
にブラケット２４ａを介して支持された走行車輪２５ａ
および吸着機構２６ａ等から構成されている。The leg portion 19 of the front movable body element 15 is
A cylinder 22a protruding from the body 18, a drive rod 23a supported by the cylinder 22a and protruding and retracted, and the drive rod 23a
Traveling wheels 25a supported on the brackets via brackets 24a
And a suction mechanism 26a and the like.

【００２２】図３はこれらブラケット２４ａ、走行車輪
２５ａおよび吸着機構２６ａを拡大して示したものであ
る。すなわち、ブラケット２４ａは両先端側が次第に開
く傾斜を有する略コ字形をなしており、その両先端部に
走行車輪２５ａが一対設けられている。これらの走行車
輪２５ａは、配管１０の内周面に転接し、胴１８が配管
１０の軸心に沿って移動する方向に回転する。各走行車
輪２５ａの軸には駆動用モータ２７ａがそれぞれ連結さ
れ、このモータ２７ａの駆動によって走行車輪２５ａが
直接回転するようになっている。すなわち、走行車輪２
５ａを配管１０の内面に接した状態でモータ２７ａによ
って回転駆動することにより、前側移動体エレメント１
５を配管１０の軸心方向（図２のＡ−Ａ方向）に沿って
走行させることができる。FIG. 3 is an enlarged view of the bracket 24a, the traveling wheel 25a and the suction mechanism 26a. That is, the bracket 24a is formed in a substantially U-shape having an inclination in which both front ends gradually open, and a pair of traveling wheels 25a are provided at both front ends thereof. These traveling wheels 25 a roll on the inner peripheral surface of the pipe 10 and rotate in a direction in which the body 18 moves along the axis of the pipe 10. A drive motor 27a is connected to the shaft of each traveling wheel 25a, and the traveling wheel 25a is directly rotated by the drive of this motor 27a. That is, the traveling wheel 2
5a is rotated by the motor 27a while being in contact with the inner surface of the pipe 10, so that the front moving element 1
5 can be run along the axial direction of the pipe 10 (direction AA in FIG. 2).

【００２３】吸着機構２６ａは、ヘッダ２８ａと、この
ヘッダ２８ａに設けた吸着パッド２９ａとからなってお
り、吸着パッド２９ａは配管１０の内周面の曲率と略同
曲率で湾曲している。吸着パッド２９ａには前記のバキ
ューム装置６に連通する吸引ホース８が接続されてお
り、この吸着パッド２９ａが配管１０の内周面に圧接し
た状態で、バキューム装置６を駆動することにより、吸
着パッド２９ａ内が負圧となり配管１０の内周面に強力
に吸着するようになる。The suction mechanism 26a comprises a header 28a and a suction pad 29a provided on the header 28a, and the suction pad 29a is curved with substantially the same curvature as the inner peripheral surface of the pipe 10. A suction hose 8 communicating with the vacuum device 6 is connected to the suction pad 29a. By driving the vacuum device 6 while the suction pad 29a is in pressure contact with the inner peripheral surface of the pipe 10, The inside of 29a becomes negative pressure, and it strongly adheres to the inner peripheral surface of the pipe 10.

【００２４】吸着パッド２９ａには、ヘッダ２８ａを介
し、胴１８内から突出して駆動ロッド２３ａ内を挿通し
た進退軸３０ａが接続されている。この進退軸３０ａに
より例えば吸着パッド２９ａがブラケット２４ａから走
行車輪２５ａよりも外方に突出する位置と、内方に引込
む位置とに出没できるようになっている。これにより、
走行車輪２５ａと吸着パッド２９ａとは、選択的にいず
れか一方が配管１０の内周面に当接できるようになって
いる。An advancing / retreating shaft 30a protruding from the inside of the case 18 and inserted through the inside of the drive rod 23a is connected to the suction pad 29a via a header 28a. The advancing / retreating shaft 30a enables, for example, the suction pad 29a to be projected and retracted from a position where the suction pad 29a projects from the bracket 24a to the outside of the traveling wheel 25a and a position where the suction pad 29a is pulled inward. This allows
Either the traveling wheel 25a or the suction pad 29a can selectively come into contact with the inner peripheral surface of the pipe 10.

【００２５】ヘッダ２８ａには、進退軸３０ａの両側に
配置する一対の補助ロッド３１ａが突設され、この補助
ロッド３１ａはブラケット２４ａの支持孔３２ａにスラ
イド可能に貫通支持され、吸着パッド２９ａ基盤の横振
れ等を防止するようになっている。The header 28a is provided with a pair of auxiliary rods 31a which are arranged on both sides of the advancing / retreating shaft 30a. The auxiliary rods 31a are slidably supported by the supporting holes 32a of the bracket 24a so as to support the suction pad 29a. It is designed to prevent lateral shake.

【００２６】なお、駆動ロッド２３ａは、アクチュエー
タによって軸心（図２のＢ−Ｂ）回りに回動できるよう
になっており、この駆動ロッド２３ａとともにブラケッ
ト２４ａを介して走行車輪２５ａおよび吸着機構２６ａ
が回動できるようになっている。The drive rod 23a can be rotated about an axis (BB in FIG. 2) by an actuator, and together with the drive rod 23a, the traveling wheel 25a and the suction mechanism 26a via the bracket 24a.
Can be rotated.

【００２７】一方、後側移動体エレメント１６の胴２０
内には、前側移動体エレメント１５の胴１８と同様に、
図示しないエアシリンダなどのアクチュエータが設けら
れている。また、この胴２０内には、前述した主制御盤
３、高圧水供給装置５、バキューム装置６および圧縮空
気供給装置７等から引出された電力，通信ケーブル４、
吸引ホース８、高圧水供給ホース９ａおよび圧縮空気供
給ホース９ｂ等が接続されている。この後側移動体エレ
メント１６の胴２０の外側には制御装置３３が設けら
れ、主制御装置３との間で電力，通信ケーブル４を介し
て信号授受が行われ、前側移動体エレメント１５および
後側移動体エレメント１６のアクチュエータを制御する
ようになっている。なお、この後側移動体エレメント１
６の脚部２１，２１は、前側移動体エレメント１５の脚
部１９，１９と同一構成となっている。したがって、こ
の後側移動体エレメント１６の脚部２１の構成について
は、前側移動体エレメント１５の説明で用いた符号の補
助記号ａをｂに変えて同一符号を付し、その説明を省略
する。On the other hand, the body 20 of the rear moving body element 16
Inside, like the body 18 of the front-side moving body element 15,
An actuator such as an air cylinder (not shown) is provided. Further, in the body 20, electric power drawn from the main control panel 3, the high-pressure water supply device 5, the vacuum device 6, the compressed air supply device 7, and the like, the communication cable 4,
The suction hose 8, the high pressure water supply hose 9a, the compressed air supply hose 9b, etc. are connected. A control device 33 is provided on the outside of the body 20 of the rear moving body element 16, and signals are exchanged with the main control device 3 via electric power and a communication cable 4. The actuator of the side moving body element 16 is controlled. In addition, this rear side moving body element 1
The legs 21 and 21 of 6 have the same configuration as the legs 19 and 19 of the front-side moving body element 15. Therefore, with regard to the configuration of the leg portion 21 of the rear moving body element 16, the same reference numeral is given by replacing the auxiliary symbol a of the reference used in the description of the front moving body element 15 with b, and the description thereof is omitted.

【００２８】また、前側移動体エレメント１５と後側移
動体エレメント１６とを連結する連結体１７は蛇腹筒状
の構成とされ、前後方向の伸縮動作および各種方向の屈
曲動作が可能となっている。また、この連結体１７は移
動体エレメント１５，１６を宙に浮いた状態に保持し得
る強度も付与されている。そして、この連結体１７の内
部には、後側移動体エレメント１６から導入した電力，
通信ケーブル４、吸引ホース８、高圧水供給ホース９ａ
および圧縮空気供給ホース９ｂ等が、前側移動体エレメ
ント１５に向って挿通されている。Further, the connecting body 17 connecting the front side moving body element 15 and the rear side moving body element 16 has a bellows-like structure and is capable of expanding and contracting in the front-rear direction and bending in various directions. . Further, the connecting body 17 is also provided with a strength capable of holding the moving body elements 15 and 16 in a state of floating in the air. Then, inside the connecting body 17, the electric power introduced from the rear-side moving body element 16,
Communication cable 4, suction hose 8, high pressure water supply hose 9a
The compressed air supply hose 9b and the like are inserted toward the front moving body element 15.

【００２９】図４は、前側移動体エレメント１５の前方
に設けられた作業機構としての清掃機構１２および回収
機構１３の構成を示している。FIG. 4 shows the structures of the cleaning mechanism 12 and the recovery mechanism 13 provided as a working mechanism in front of the front movable body element 15.

【００３０】清掃機構１２は、高圧のジェット水の噴射
により配管１０へ内の付着物を剥離するためのもので、
前側移動体エレメント１５の胴１８の前端面から突出し
た軸３４と、この軸３４の先端に長Ｕ字形のブラケット
３５を介して取り付けられた棒状の伸縮機構３６と、こ
の伸縮機構３６の先端に起伏機構３７を介して取り付け
られたノズル３８とを有する構成とされている。このノ
ズル３８に、前述した高圧水供給装置８から高圧水が供
給されて、ノズル３８先端から噴射が行われるようにな
っている。The cleaning mechanism 12 is for ejecting deposits inside the pipe 10 by jetting high-pressure jet water.
A shaft 34 protruding from the front end surface of the body 18 of the front-side moving body element 15, a rod-shaped expansion / contraction mechanism 36 attached to the tip of the shaft 34 via a long U-shaped bracket 35, and a tip of the expansion / contraction mechanism 36. The nozzle 38 is attached via the undulation mechanism 37. High-pressure water is supplied to the nozzle 38 from the high-pressure water supply device 8 described above, and jetted from the tip of the nozzle 38.

【００３１】詳述すると、移動体エレメント１５の胴１
８から突出した軸３４は、その胴１８の内部に設けられ
たアクチュエータによって軸心周りに回転可能とされて
おり、これによってノズル３８が配管１０の周方向（矢
印θ方向）に旋回できるようになっている。また、軸３
４には外筒３９が被嵌されるとともに、その外筒３９に
は左右に配置した揺動用ロッド４０が連結され、この揺
動用ロッド４０の伸縮によって軸３４が外筒３９を介し
て左右に首振り可能とされており、これによってノズル
３８が横方向（矢印β方向）に揺動できるようになって
いる。More specifically, the body 1 of the mobile element 15
The shaft 34 protruding from 8 is rotatable about its axis by an actuator provided inside the barrel 18, so that the nozzle 38 can swivel in the circumferential direction of the pipe 10 (arrow θ direction). Has become. Also, axis 3
An outer cylinder 39 is fitted on the outer cylinder 4, and a rocking rod 40 arranged on the left and right is connected to the outer cylinder 39. By the expansion and contraction of the rocking rod 40, the shaft 34 moves left and right via the outer cylinder 39. The nozzle 38 can be swung so that the nozzle 38 can be swung in the lateral direction (arrow β direction).

【００３２】伸縮機構３６はモータ４１および連結部材
４２を介してブラケット３５に前後に傾動可能に支持さ
れており、これによってノズル３８が大きい半径で起伏
方向（矢印α方向）に動作できるようになっている。こ
の伸縮機構３６は保持筒４３とその一端側（上端側）に
突出する伸縮ロッド４４とを有し、この伸縮ロッド４４
は、保持筒４３の他端側（下端側）に設けたモータ４５
および図示しない内部のボールねじ機構、あるいはエア
シリンダ等のアクチュエータによって軸方向に伸縮自在
とされており、これによりノズル３８が管壁方向（矢印
γ方向）に伸縮できるようになっている。The expansion / contraction mechanism 36 is supported by the bracket 35 via the motor 41 and the connecting member 42 so as to be tiltable in the front-rear direction, so that the nozzle 38 can operate in the up-and-down direction (arrow α direction) with a large radius. ing. The expansion / contraction mechanism 36 has a holding cylinder 43 and an expansion / contraction rod 44 projecting to one end side (upper end side) thereof.
Is a motor 45 provided on the other end side (lower end side) of the holding cylinder 43.
An internal ball screw mechanism (not shown) or an actuator such as an air cylinder allows the nozzle 38 to expand and contract in the axial direction, whereby the nozzle 38 can expand and contract in the tube wall direction (arrow γ direction).

【００３３】起伏機構３７は、伸縮ロッド４４の先端に
設けられた小Ｕ字形のブラケット４６と、このブラケッ
ト４６に設けたモータ４７と、このモータ４７により図
示しない軸を介して前後に回動されるノズルハウジング
４８とからなり、このノズルハウジング４８に支持され
るノズル３８を小半径で前後方向（矢印φ方向）に回動
できるようになっている。そしてノズル３８は、図示し
ないモータによりノズルハウジング４８の溝４９に沿っ
てさらに小さい半径で前後方向（同矢印φ方向）に回動
できるようになっている。The hoisting mechanism 37 is rotated forward and backward by a small U-shaped bracket 46 provided on the tip of the telescopic rod 44, a motor 47 provided on the bracket 46, and a shaft (not shown) by the motor 47. The nozzle 38 supported by the nozzle housing 48 can be rotated in the front-rear direction (arrow φ direction) with a small radius. The nozzle 38 can be rotated in the front-rear direction (direction of the arrow φ) along a groove 49 of the nozzle housing 48 by a motor (not shown) with a smaller radius.

【００３４】このように、ノズル３８は各種方向に向き
を変化させて配管１０内に高圧水を噴射でき、それによ
って配管１０内の付着物を吹飛ばして清掃できるように
なっている。As described above, the nozzle 38 can change the direction in various directions to inject high-pressure water into the pipe 10, and thereby blow off and clean the deposits in the pipe 10.

【００３５】一方、回収機構１３はノズルハウジング４
８の後側に平板状ブラケット５０を介して、そのノズル
ハウジング４８とともに前後方向（同矢印φ方向）に回
動できるように支持されている。この回収機構１３は、
上面に吸引口５１を有する例えば角筒状の吸引部材５２
と、この吸引部材５２の下部に連通接続されたバキュー
ムホース５３とからなり、このバキュームホース５３が
前側移動体エレメント１５の胴１８を介して、バキュー
ム装置６の吸引ホース８に接続されている。これによ
り、回収機構１３では、ノズル３８で噴射した高圧水に
よって洗浄された管内付着物が、そのノズル３８の直後
の位置で水とともに吸引されて除去できるようになって
いる。On the other hand, the recovery mechanism 13 is provided with the nozzle housing 4
8 is supported via a flat plate-shaped bracket 50 on the rear side together with the nozzle housing 48 so as to be rotatable in the front-rear direction (direction of the same arrow φ). This recovery mechanism 13
A suction member 52 having, for example, a rectangular tube shape having a suction port 51 on the upper surface.
And a vacuum hose 53 that is communicatively connected to the lower part of the suction member 52, and the vacuum hose 53 is connected to the suction hose 8 of the vacuum device 6 via the barrel 18 of the front-side moving body element 15. As a result, in the recovery mechanism 13, the adhered substances in the pipe cleaned by the high pressure water sprayed by the nozzle 38 can be sucked and removed together with the water at a position immediately after the nozzle 38.

【００３６】なお、図１および図２に示したように、後
側移動体エレメント２１の胴２０の後端部に、前述した
アクチュエータの一部を構成するモータなどの旋回機構
５４が設けられており、この旋回機構５４の上に、例え
ば三脚状の支持脚５５を介して雲台５６が取付けられ、
この雲台５６上にテレビカメラおよび照射用ランプなど
の監視機構５７が搭載されている。なお、支持脚５５は
下端部の軸５８を介して前後方向に回動可能に支持され
ており、また監視機構５７は雲台５６周りで回転でき
る。この監視機構５７は電力，通信ケーブル４を介して
主制御盤３に接続され、これによりオペレータは管内前
方等を監視することができる。なお、前側移動体エレメ
ント１５の胴１８上にも同様の監視機構５９が設けられ
ている。As shown in FIGS. 1 and 2, at the rear end of the body 20 of the rear moving element 21, a turning mechanism 54 such as a motor which constitutes a part of the above-mentioned actuator is provided. A pan head 56 is mounted on the turning mechanism 54 via, for example, a tripod-shaped support leg 55,
A monitoring mechanism 57 such as a television camera and a lamp for illumination is mounted on the platform 56. The support leg 55 is rotatably supported in the front-rear direction via a shaft 58 at the lower end, and the monitoring mechanism 57 can rotate around the platform 56. The monitoring mechanism 57 is connected to the main control panel 3 via the electric power and communication cable 4, so that the operator can monitor the inside of the pipe and the like. A similar monitoring mechanism 59 is also provided on the body 18 of the front-side moving body element 15.

【００３７】次に図５〜図９も参照して作用について説
明する。Next, the operation will be described with reference to FIGS.

【００３８】図５は、大口径管保守装置が用いられる配
管１０の代表例を示している。この配管１０は、上部水
平管１０ａと、その下側に配置される下部水平曲管１０
ｂと、これらの間に配置される垂直管１０ｃとを有して
いる。そして、これらの各連結部分に、順次に水平曲管
１０ｄ、上部垂直曲管１０ｅおよび下部垂直曲管１０ｆ
が設けられている。これらの各曲管１０ｄ，１０ｅ，１
０ｆは前述したように、それぞれエビ管とされている。FIG. 5 shows a typical example of the pipe 10 in which the large diameter pipe maintenance device is used. This pipe 10 includes an upper horizontal pipe 10a and a lower horizontal curved pipe 10 arranged below the upper horizontal pipe 10a.
It has b and the vertical pipe | tube 10c arrange | positioned between these. Then, a horizontal curved pipe 10d, an upper vertical curved pipe 10e, and a lower vertical curved pipe 10f are sequentially attached to each of these connecting portions.
Is provided. Each of these curved tubes 10d, 10e, 1
As described above, 0f is a shrimp tube.

【００３９】図６（Ａ）は、図５に示した配管１０の上
部水平曲管１０ａ、垂直管１０ｃおよびこれらを接続す
る上部垂直曲管１０ｅの詳細形状を拡大して示す正面図
であり、図６（Ｂ）は同図（Ａ）の側面図である。な
お、他の曲管部である水平曲管１０ｄおよび下部垂直曲
管１０ｆも、方向が異なるだけで略同一の構造である。FIG. 6 (A) is an enlarged front view showing the detailed shapes of the upper horizontal curved pipe 10a, the vertical pipe 10c and the upper vertical curved pipe 10e connecting these pipes of the pipe 10 shown in FIG. FIG. 6B is a side view of FIG. The other bent pipe portions, that is, the horizontal bent pipe 10d and the lower vertical bent pipe 10f have substantially the same structure except that the directions are different.

【００４０】図６（Ａ）に示すように、上部水平曲管１
０ａ、垂直管１０ｃおよび上部垂直曲管１０ｅは、すべ
て同一直径Ｄの直管を傾斜させて切断して接続したもの
である。すなわち、上部水平曲管１０ａおよび垂直管１
０ｃの接合側端部は、それぞれ軸心に対して７５°の角
度で切断されている。また、上部垂直曲管１０ｅを構成
する２つの管は両端部を軸心に対して７５°の角度で切
断されている。これらの各端部を溶接することで、各直
管が３０°ずつの角度で曲がる曲管が構成されている。
このように、直管を接続したことにより、曲管部は不連
続な変曲点を有しており、この変曲点は配管接続部の最
大点で３０°である。As shown in FIG. 6 (A), the upper horizontal curved pipe 1
0a, the vertical pipe 10c and the upper vertical curved pipe 10e are all straight pipes having the same diameter D that are inclined and cut and connected. That is, the upper horizontal curved pipe 10a and the vertical pipe 1
The joint side end of 0c is cut at an angle of 75 ° with respect to the axis. Further, the two tubes forming the upper vertical curved tube 10e are cut at both ends at an angle of 75 ° with respect to the axis. By welding these ends, each straight pipe is bent to form a bent pipe at an angle of 30 °.
By connecting the straight pipes in this way, the curved pipe portion has a discontinuous inflection point, and this inflection point is 30 ° at the maximum point of the pipe connection portion.

【００４１】そして、図６（Ｂ）に示した上部水平曲管
１０ａにおいては、管壁の最上部Ｅおよび最下部Ｆに接
する面（ａ−ａ，ｂ−ｂ）では、垂直管１０ｃに至るま
で、順次に３０°の変曲を有するが、配管の左右側面
（Ｈ，Ｇ）に接する面（ｃ−ｃ，ｄ−ｄ）では変曲点を
有しない。すなわち、上部水平曲管１０ａの側面部分は
上部水平曲管１０ａから垂直管１０ｃに至るまで変曲は
０°の平坦面となる。この変曲が０°の点（Ｈ，Ｇ）の
近傍、つまり変曲の少ない管内面に沿わせて、前記の各
移動体エレメント１５，１６の車輪２５ａ，２５ｂを走
行させ、また吸着機構２６ａ，２６ｂを吸着させるよう
にすれば、走行および吸着等の操作が滑らかに、かつ容
易に行える。In the upper horizontal curved pipe 10a shown in FIG. 6B, the vertical pipe 10c is reached at the surfaces (aa, bb) contacting the uppermost portion E and the lowermost portion F of the pipe wall. Up to 30 °, but there is no inflection point on the surfaces (cc, dd) contacting the left and right side surfaces (H, G) of the pipe. That is, the side surface of the upper horizontal curved pipe 10a has a flat surface of 0 ° inflection from the upper horizontal curved pipe 10a to the vertical pipe 10c. The wheels 25a and 25b of each of the moving body elements 15 and 16 are caused to travel along the vicinity of the point (H, G) where this inflection is 0 °, that is, along the inner surface of the pipe where there is little inflection, and the adsorption mechanism 26a. , 26b are adsorbed, operations such as running and adsorption can be smoothly and easily performed.

【００４２】図７および図８は、このような基本的な配
管構成に基づいて、図５に示した上部水平管１０ａから
上部水平曲管１０ｄにかけて移動体１１が走行して、管
内の保守作業を行う場合の状態を示すものである。図７
（Ａ）は上部水平管１０ａを縦断面として示す移動体１
１の側面図であり、その右方向側面視図を同図（Ｂ）に
示している。また、図８（Ａ）は水平曲管１０ｄを横断
面として示す移動体１１の平面図であり、その右方向側
面視図を同図（Ｂ）に示している。FIG. 7 and FIG. 8 show that, based on such a basic piping structure, the moving body 11 travels from the upper horizontal pipe 10a to the upper horizontal curved pipe 10d shown in FIG. It shows the state when performing. FIG.
(A) is a moving body 1 showing the upper horizontal pipe 10a as a vertical section.
1 is a side view of FIG. 1 and a right side view thereof is shown in FIG. Further, FIG. 8A is a plan view of the moving body 11 showing the horizontal curved pipe 10d as a cross section, and a right side view thereof is shown in FIG. 8B.

【００４３】まず、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、
上部水平管１０ａ内に搬入端側から挿入された移動体１
１は、その上部水平管１０ａ内において、前側移動体エ
レメント１５の各脚部１９，１９および後側移動体エレ
メント１６の各脚部２１，２１とも、上下方向に垂直に
配置した状態で走行させる。この上部水平管１０ａ内で
は車輪２５ａ，２５ａ，２５ｂ，２５ｂを管内面に接し
て連続的に走行しながら、清掃機構１２からの圧力水噴
射および回収機構１３による回収物の吸引が行える。First, as shown in FIGS. 7 (A) and 7 (B),
The moving body 1 inserted from the carry-in end side into the upper horizontal pipe 10a
In the upper horizontal pipe 10a, 1 is made to travel in a state in which both the leg portions 19 and 19 of the front side moving body element 15 and the leg portions 21 and 21 of the rear side moving body element 16 are vertically arranged in the vertical direction. . In the upper horizontal pipe 10a, while the wheels 25a, 25a, 25b, 25b are in contact with the inner surface of the pipe and continuously run, the cleaning mechanism 12 can inject the pressure water and the recovery mechanism 13 can suck the collected matter.

【００４４】次に、図８（Ａ），（Ｂ）に示すように、
移動体１１が水平曲管１０ｄ部に到達した場合には、ま
ず前側移動体エレメント１５が配管屈曲状態に倣ってス
テアリングする。この時、後側移動体エレメント１６の
脚部２１，２１は、水平曲管１０ｄに達するまでは直進
するため、前後移動体エレメント１５，１６間には相対
的に横方向の移動差が生じることとなる。この差は、前
後伸縮および揺動が可能な連結体１７により吸収され
る。そして、後側移動体エレメント１６も水平曲管部１
０ｄに到達するとステアリングして、水平曲管部１０ｄ
の屈曲に倣って走行する。このように、移動体１１は変
曲が０°の平坦面となる側壁部分に車輪２５ａ，２５
ａ，２５ｂ，２５ｂを接して、水平曲管１０ｄ内を滑ら
かに走行しながら、管内付着物の清掃および回収作業を
行うことができる。Next, as shown in FIGS. 8A and 8B,
When the moving body 11 reaches the horizontal curved pipe 10d, first, the front moving body element 15 steers according to the bent state of the pipe. At this time, the legs 21 and 21 of the rear-side moving body element 16 move straight until they reach the horizontal curved pipe 10d, so that a relative lateral movement difference occurs between the front-rear moving body elements 15 and 16. Becomes This difference is absorbed by the connecting body 17 which is capable of front-back expansion and contraction and swinging. And, the rear moving body element 16 also has the horizontal curved pipe portion 1
When reaching 0d, steering is performed and the horizontal curved pipe portion 10d
It follows the bending of. As described above, the moving body 11 has the wheels 25a, 25
While the a, 25b and 25b are in contact with each other and smoothly run in the horizontal curved pipe 10d, cleaning and recovery work of deposits in the pipe can be performed.

【００４５】図９、図１０および図１１は、移動体１１
が図５に示した上部水平管１０ａから上部垂直曲官１０
ｅおよび垂直管１０ｃにかけて走行する状態を順次に示
す側断面図である。FIG. 9, FIG. 10 and FIG.
From the upper horizontal pipe 10a to the upper vertical bender 10 shown in FIG.
FIG. 3 is a side sectional view sequentially showing a state of traveling over e and the vertical pipe 10c.

【００４６】水平曲管１０ｄを過ぎた移動体１１は、図
８に示すように、上部水平管１０ａ内において、前側移
動体エレメント１５の各脚部１９，１９および後側移動
体エレメント１６の各脚部２１，２１とも、上下方向に
垂直に配置したまま引続き走行して、清掃機構１２から
の圧力水噴射および回収機構１３による回収物の吸引を
行い、垂直曲管１０ｅの手前で停止する。この場合、連
結体１７が収縮した状態で、後側移動体エレメント１６
が吸着機構２６ｂ，２６ｂの吸着作用により管内面に固
定状態とされる。As shown in FIG. 8, the movable body 11 that has passed the horizontal curved pipe 10d has the legs 19 and 19 of the front movable body element 15 and the rear movable body element 16 in the upper horizontal pipe 10a. Both the legs 21 and 21 continue to run while being vertically arranged in the vertical direction, eject the pressure water from the cleaning mechanism 12 and suck the collected matter by the collecting mechanism 13, and stop before the vertical curved pipe 10e. In this case, the rear moving body element 16 with the connecting body 17 contracted.
Is fixed to the inner surface of the pipe by the suction action of the suction mechanisms 26b, 26b.

【００４７】次に、前側移動体エレメント１５の脚部１
９，１９を収縮させて車輪２５ａ，２５ａを壁面より離
し、続いて旋回機構５４の操作で前側移動体エレメント
１９を略９０°回動させるとともに連結体１７を前方に
伸ばし、前側移動体エレメント１９を前方へ位置させ
て、図１０に示す状態とする。この状態で前側移動体エ
レメント１５の各脚部１９，１９を伸ばし、配管内面に
押し付けるとともに、吸着機構２６ａにより配管内面に
吸着固定する。Next, the leg portion 1 of the front movable body element 15
9 and 19 are contracted to separate the wheels 25a and 25a from the wall surface. Then, the turning mechanism 54 is operated to rotate the front-side moving body element 19 by approximately 90 ° and to extend the connecting body 17 forward to move the front-side moving body element 19 To the front so that the state shown in FIG. 10 is obtained. In this state, the leg portions 19, 19 of the front-side moving body element 15 are extended and pressed against the inner surface of the pipe, and the suction mechanism 26a sucks and fixes the inner surface of the pipe.

【００４８】この後、後側移動体エレメント１６の吸着
を解除し、その脚部２１，２１を縮めながら旋回機構５
４により後側移動体エレメント１６も９０°回動させ
る。引き続いて、連結体１７を収縮させて後側移動体エ
レメント１６を前方に引き寄せ、図１１の状態とする。
この後、上述した各動作を繰り返す。After that, the suction of the rear moving body element 16 is released, and the leg portions 21 and 21 are contracted, and the turning mechanism 5 is moved.
The rear side moving body element 16 is also rotated 90 ° by 4. Subsequently, the connecting body 17 is contracted to draw the rear-side moving body element 16 toward the front, and the state shown in FIG. 11 is obtained.
After that, each operation described above is repeated.

【００４９】このように、垂直曲管１０ｅで各移動体エ
レメント１５，１６の脚部１９，１９，２１，２１を水
平状態に保持し、間欠走行（尺取虫走行）を行いながら
ステアリングし、変曲の少ない面（図６（Ｂ）における
Ｈ点およびＧ点付近）を走行させることによって、管内
面付着物の除去清掃を行う。なお、上部垂直曲管１０ｅ
で除去された付着物は自重により落下し、下部垂直曲管
１０ｆに堆積するので、移動体１１が下部垂直曲管に到
達した時点で回収すればよい。As described above, the leg portions 19, 19, 21, 21 of the respective mobile body elements 15, 16 are held in the horizontal state by the vertical curved pipe 10e, and steering is performed while performing intermittent traveling (running the scale insect). By running on a surface having a small amount (near point H and point G in FIG. 6B), removal and cleaning of deposits on the inner surface of the pipe is performed. The upper vertical bent tube 10e
The attached matter removed in step 1 falls due to its own weight and accumulates on the lower vertical curved tube 10f, so it may be collected when the moving body 11 reaches the lower vertical curved tube.

【００５０】以上の実施形態によれば、大口径管からな
る配管１０内を走行する移動体１１の前側移動体エレメ
ント１５と後側移動体エレメント１６とを、それぞれ管
軸上で対向配置させ、かつ管軸方向を中心としてそれぞ
れ９０°旋回させて、常にエビ管状の曲管の変曲の少な
い面を吸着機構２６ａ，２６ａ，２６ｂａ，２６ｂを用
いて停止させながら走行させるようにするので、エビ管
状の曲管、傾斜管や垂直管等に対しても、クレーンなど
の補助装置を用いる必要なく、確実かつ容易に保守作業
を行うことができる。According to the above-described embodiment, the front moving body element 15 and the rear moving body element 16 of the moving body 11 traveling in the pipe 10 composed of the large diameter pipe are arranged so as to face each other on the pipe axis. In addition, the shrimp tubular bend tube is rotated by 90 ° around the tube axis direction, and the surface of the shrimp tubular bend tube having a small inflection is always stopped by using the suction mechanisms 26a, 26a, 26ba, and 26b. Even for tubular curved pipes, inclined pipes, vertical pipes, etc., it is possible to perform reliable and easy maintenance work without using an auxiliary device such as a crane.

【００５１】また、各移動体エレメント１５，１６の各
脚部１９，１９，２１，２１によって、移動体１１全体
の連動走行と、前後各単移動体エレメント１５，１６の
間欠的な尺取虫走行とを選択的に利用して、管内面の付
着物を清掃およびに回収できるので、水平直管１０ａ，
１０ｂ、水平曲管１０ｄ、垂直管１０ｅ、垂直曲管１０
ｅ等の配管形状に応じて、最適な保守作業が行える。Further, by the respective leg portions 19, 19, 21, 21 of the respective mobile body elements 15, 16, the interlocking traveling of the entire mobile body 11 and the intermittent traveling of the scale moving insects of the front and rear single mobile body elements 15, 16 are carried out. Since the deposits on the inner surface of the pipe can be cleaned and collected by selectively using the horizontal straight pipe 10a,
10b, horizontal curved pipe 10d, vertical pipe 10e, vertical curved pipe 10
Optimal maintenance work can be performed according to the pipe shape such as e.

【００５２】[0052]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、特にエビ
管状の曲管部等を多く含む大口径管、および水平管、傾
斜管、垂直管等が複数つながる複雑な大口径管を対象と
して、清掃その他の保守作業を行う場合に、管内移動が
容易に行えて作業性の向上が図れるとともに、配管内付
着物の除去清掃ならびに回収等を効率よく行えるという
優れた効果が奏される。As described above, according to the present invention, a large-diameter pipe including a large number of shrimp tubular bent pipes and the like, and a complex large-diameter pipe in which a plurality of horizontal pipes, inclined pipes, vertical pipes, etc. are connected As a result, when cleaning or other maintenance work is performed, it is possible to easily move the inside of the pipe to improve the workability, and it is possible to effectively remove and clean the deposits in the pipe, and the like.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係る大口径管保守装置の一実施形態を
示す全体斜視図。FIG. 1 is an overall perspective view showing an embodiment of a large diameter pipe maintenance device according to the present invention.

【図２】図１で示す移動機構の拡大斜視図。FIG. 2 is an enlarged perspective view of the moving mechanism shown in FIG.

【図３】図２で示す脚部を拡大して示す斜視図。3 is an enlarged perspective view showing a leg portion shown in FIG. 2. FIG.

【図４】図２で示す洗浄機構等を拡大して示す斜視図。4 is an enlarged perspective view of the cleaning mechanism and the like shown in FIG.

【図５】本実施形態で使用する配管構成を示す斜視図。FIG. 5 is a perspective view showing a piping configuration used in this embodiment.

【図６】本実施形態の作用説明図で、（Ａ）は図５で示
す配管の曲管部を拡大して示す図、（Ｂ）は（Ａ）の右
側面図。6 (A) and 6 (B) are enlarged views of the curved pipe portion of the pipe shown in FIG. 5, and FIG. 6 (B) is a right side view of FIG.

【図７】本実施形態の作用説明図で、（Ａ）は水平管内
における走行状態を示す側断面図、（Ｂ）は（Ａ）の右
側面図。7A and 7B are operation explanatory views of the present embodiment, where FIG. 7A is a side sectional view showing a traveling state in a horizontal pipe, and FIG. 7B is a right side view of FIG.

【図８】本実施形態の作用説明図で、（Ａ）は水平曲管
内における走行状態を示す側断面図、（Ｂ）は（Ａ）の
右側面図。8A and 8B are operation explanatory views of the present embodiment, FIG. 8A is a side sectional view showing a traveling state in a horizontal curved pipe, and FIG. 8B is a right side view of FIG.

【図９】本実施形態の作用説明図で、垂直曲管直前での
走行状態を示す側断面図。FIG. 9 is a side cross-sectional view showing the traveling state immediately before the vertical curved pipe in the operation explanatory view of the present embodiment.

【図１０】本実施形態の作用説明図で、図９に続く垂直
曲管部における走行状態を示す側断面図。10 is a side cross-sectional view showing a traveling state in the vertical curved pipe section following FIG. 9 in an operation explanatory view of the present embodiment. FIG.

【図１１】本実施形態の作用説明図で、図１０に続く垂
直曲管部における走行状態を示す側断面図。FIG. 11 is a side cross-sectional view showing the running state in the vertical curved pipe section following FIG. 10 in the operation explanatory view of the present embodiment.

【符号の説明】 １ 遠隔操作部 ２ 装置本体部 ３ 主操作盤 ４ 電力，通信ケーブル ５ 高圧水供給装置 ６ バキューム装置 ７ 圧縮空気供給装置 ８ 吸引ホース ９ａ 高圧水供給ホース ９ｂ 圧縮空気供給ホース １０ 配管 １１ 移動体 １２ 清掃機構 １３ 回収機構 １４ 監視機構 １５ 前側移動体エレメント １６ 後側移動体エレメント １７ 連結体 １８ 胴 １９ 脚部 ２０ 胴 ２１ 脚部 ２２ａ，２２ｂ シリンダ ２３ａ，２６ｂｂ 駆動ロッド ２４ａ，２４ｂ ブラケット ２５ａ，２５ｂ 走行車輪 ２６ａ，２６ｂ 吸着機構 ２７ａ，２７ｂ 駆動用モータ ２８ａ，２８ｂ ヘッダ ２９ａ，２９ｂ 吸着パッド ３０ａ，３０ｂ 進退軸 ３１ａ，３１ｂ 補助ロッド ３２ 支持孔 ３３ 制御機構 ３４ 軸 ３５ ブラケット ３６ 伸縮機構 ３７ 起伏機構 ３８ ノズル ３９ 外筒 ４０ 揺動用ロッド ４１ モータ ４２ 連結部材 ４３ 保持筒 ４４ 伸縮ロッド ４５ モータ ４６ ブラケット ４７ モータ ４８ ノズルハウジング ４９ 溝 ５０ 平板状ブラケット ５１ 吸引口 ５２ 吸引部材 ５３ バキュームホース ５４ 旋回機構 ５５ 支持脚 ５６ 雲台 ５７ 監視機構 ５８ 軸 ５９ 監視機構[Explanation of Codes] 1 Remote Control Unit 2 Device Main Unit 3 Main Control Panel 4 Electric Power and Communication Cable 5 High Pressure Water Supply Device 6 Vacuum Device 7 Compressed Air Supply Device 8 Suction Hose 9a High Pressure Water Supply Hose 9b Compressed Air Supply Hose 10 Piping 11 moving body 12 cleaning mechanism 13 collecting mechanism 14 monitoring mechanism 15 front side moving body element 16 rear side moving body element 17 connecting body 18 body 19 leg 20 body 21 leg 22a, 22b cylinder 23a, 26bb drive rod 24a, 24b bracket 25a , 25b Traveling wheels 26a, 26b Adsorption mechanism 27a, 27b Driving motor 28a, 28b Header 29a, 29b Adsorption pad 30a, 30b Advancing / retracting shaft 31a, 31b Auxiliary rod 32 Supporting hole 33 Control mechanism 34 Shaft 35 Bracket 36 Expansion mechanism 37 Rolling mechanism 38 No Le 39 Outer cylinder 40 Swing rod 41 Motor 42 Connecting member 43 Holding cylinder 44 Telescopic rod 45 Motor 46 Bracket 47 Motor 48 Nozzle housing 49 Groove 50 Flat plate bracket 51 Suction port 52 Suction member 53 Vacuum hose 54 Swivel mechanism 55 Support leg 56 Platform 57 Monitoring mechanism 58 Axis 59 Monitoring mechanism

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 保守対象となる大口径管内に挿入されて
当該管内で軸方向に移動する移動体に、洗浄その他の保
守作業を行う作業機構を搭載した大口径管保守装置であ
って、前記移動体は、管内固定および管内移動が選択的
に可能な少なくとも前後一対の移動体エレメントを備
え、これら各移動体エレメントは伸縮動作および屈曲動
作が可能な連結体で相互に連結されるとともに、その連
結体の軸心周りで相対的に回動する機能を有することを
特徴とする大口径管保守装置。1. A large-diameter pipe maintenance device in which a moving mechanism that is inserted into a large-diameter pipe to be maintained and moves axially in the pipe is equipped with a working mechanism for performing cleaning and other maintenance work. The moving body is provided with at least a pair of front and rear moving body elements capable of selectively fixing and moving in the pipe, and these moving body elements are connected to each other by a connecting body capable of expanding and contracting and bending, and A large-diameter pipe maintenance device having a function of relatively rotating around an axis of a connecting body. 【請求項２】 請求項１記載の大口径管保守装置におい
て、各移動体エレメントを管内に固定する手段は、吸着
手段であることを特徴とする大口径管保守装置。2. The large-diameter pipe maintenance device according to claim 1, wherein the means for fixing each moving element in the pipe is a suction means. 【請求項３】 請求項１または２記載の大口径管保守装
置において、各移動体エレメントは、管内での一体移動
動作および位相を異ならせた尺取虫的間欠移動動作が可
能とされていることを特徴とする大口径管保守装置。3. The large-diameter pipe maintenance device according to claim 1 or 2, wherein each movable body element is capable of performing an integral movement operation within the tube and an intermittent movement operation of a worm-like insect with different phases. Characteristic large-diameter pipe maintenance device. 【請求項４】 請求項１から３までのいずれかに記載の
大口径管保守装置において、前側移動体エレメントに保
守作業用の作業機構を設け、この作業機構は大口径管内
面の付着物の清掃機構および回収機構であることを特徴
とする大口径管保守装置。4. The large-diameter pipe maintenance device according to any one of claims 1 to 3, wherein a working mechanism for maintenance work is provided on the front-side moving body element, and the working mechanism is provided with a deposit on the inner surface of the large-diameter pipe. A large-diameter pipe maintenance device characterized by a cleaning mechanism and a recovery mechanism.
JP7312704A 1995-11-30 1995-11-30 Device for maintaining large-diameter pipe Pending JPH09150121A (en)

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