JPH06285450A - Underwater cleaning and recovering robot - Google Patents
Underwater cleaning and recovering robotInfo
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- JPH06285450A JPH06285450A JP7728093A JP7728093A JPH06285450A JP H06285450 A JPH06285450 A JP H06285450A JP 7728093 A JP7728093 A JP 7728093A JP 7728093 A JP7728093 A JP 7728093A JP H06285450 A JPH06285450 A JP H06285450A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば発電所や各種
プラントに使用する海水（水）を導くための水路におい
て、水路壁面に付着生成した海生生物を除去回収するの
に使用される水中清掃回収ロボットに関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an underwater used for removing and recovering marine organisms adhering to the wall surface of a canal in a canal for guiding seawater (water) used in power plants and various plants. The present invention relates to a cleaning and collecting robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の装置としては、たとえば
図９、図10に示す構成が提供されている。すなわち台車
120 の四隅に車輪121 を設けるとともに、これら車輪12
1 の近くにそれぞれスラスター122 を設け、そして中央
部に複数個の清掃ブラシ123 を設けるとともに、この清
掃ブラシ123 をカバー124 で覆って構成している。この
構成では、清掃ブラシ123 により清掃しながら、カバー
124 の部分でポンプ125へ吸込み、ホース126 を介して
移送することで回収している。2. Description of the Related Art Conventionally, as this type of apparatus, for example, the configurations shown in FIGS. 9 and 10 have been provided. Ie dolly
Wheels 121 are provided at the four corners of 120 and these wheels 12
A thruster 122 is provided near each of 1, and a plurality of cleaning brushes 123 are provided in the central portion, and the cleaning brushes 123 are covered with a cover 124. In this configuration, while cleaning with the cleaning brush 123, the cover
It is collected by sucking it into the pump 125 at the portion 124 and transferring it through the hose 126.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の構成によると、円管の内面を清掃する場合には走行姿
勢の安定保持が難しいものとなり、またカバー124 の下
縁と円管内面（付着海生生物）とのギャップＧにより大
きな物は清掃回収できず、生育した付着海生生物は除去
回収作業を行えなかった。However, according to the above-mentioned conventional structure, it is difficult to maintain a stable running posture when cleaning the inner surface of the circular pipe, and the lower edge of the cover 124 and the inner surface of the circular pipe ( Due to the gap G with the attached marine organisms, large objects could not be cleaned and collected, and the grown attached marine organisms could not be removed and collected.
【０００４】本発明の目的とするところは、水路などの
形状に関係なく安定した走行を行え、しかも付着厚さの
大きい海生生物の清掃除去や回収を円滑に行える水中清
掃回収ロボットを提供する点にある。An object of the present invention is to provide an underwater cleaning / recovering robot capable of performing stable traveling regardless of the shape of a water channel or the like and smoothly cleaning and removing marine organisms having a large adhered thickness. In point.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
第１発明の水中清掃回収ロボットは、本体に、前後方向
軸心の回りに360°に回動自在でかつ伸縮自在な清掃ブ
ラシ装置と、前後方向軸心の回りに揺動自在でかつ伸縮
自在な吸込回収装置と、伸縮自在な複数の車輪装置とを
設けている。In order to achieve the above object, an underwater cleaning / recovering robot according to the first aspect of the present invention comprises a cleaning brush device which is rotatable about the longitudinal axis of the main body in 360 ° and is expandable / contractible. And a suction / recovery device that is swingable around the longitudinal axis and is expandable / contractible, and a plurality of expandable / contractible wheel devices.
【０００６】また本第２発明の水中清掃回収ロボット
は、本体にバラストタンクを設けるとともに、車輪装置
の車輪の前方にブラシ装置を設けている。さらに本第３
発明の水中清掃回収ロボットは、清掃ブラシ装置と吸込
回収装置と車輪装置とを、本体に対して折畳み揺動自在
に連結し、本体に、バラストタンクと推進スラスターを
設けている。In the underwater cleaning and collecting robot of the second aspect of the present invention, the main body is provided with the ballast tank, and the brush device is provided in front of the wheels of the wheel device. Book 3
The underwater cleaning / recovering robot of the invention has a cleaning brush device, a suction recovery device, and a wheel device that are foldably and swingably connected to the main body, and the main body is provided with a ballast tank and a propulsion thruster.
【０００７】[0007]
【作用】上記した本第１発明の構成によると、全ての機
能を作動状態としたのち、各装置を展張させることで清
掃可能な状態にし得る。次いで清掃ブラシ装置を360°
の範囲で水路の壁面形状に合わせて回動させることで、
各壁面の海生生物を掻き落とし得る。さらに吸込回収装
置を水路の底壁面の形状に合わせて揺動させることで、
掻き落としにより底壁面上に堆積している海生生物を吸
込み回収して、陸上へ移送し得る。According to the structure of the first aspect of the present invention described above, after all the functions have been activated, the respective devices can be expanded to bring them into a cleanable state. Then install the cleaning brush device 360 °
By rotating according to the wall shape of the waterway in the range of,
Marine organisms on each wall can be scraped off. Furthermore, by swinging the suction recovery device according to the shape of the bottom wall surface of the water channel,
Marine organisms accumulated on the bottom wall surface can be sucked and collected by scraping and transferred to the land.
【０００８】また本第２発明の構成によると、清掃開始
点位置で各装置を展張させたのち、バラストタンクの調
整によって最大浮力状態にすることにより、本体に上向
きの力を作用させるとともに車輪を当接させて、本体を
水路の断面中心部にセットし得る。そして車輪の駆動に
より、本体を壁面に沿って走行移動し得るのであるが、
その際に車輪は、ブラシ装置により清掃した面を走行さ
せ得る。Further, according to the structure of the second aspect of the present invention, after each device is expanded at the cleaning start position, the ballast tank is adjusted to the maximum buoyancy state so that the upward force is applied to the main body and the wheels are moved. Abutment may be made to set the body at the center of the cross section of the waterway. And by driving the wheels, it is possible to move the main body along the wall surface,
The wheels can then run on the surface cleaned by the brush device.
【０００９】さらに本第３発明の構成によると、各装置
を本体に折り畳み収納させた状態で推進スラスタを作動
させることで、本体を中立浮力化し、遊泳状態として水
路の清掃開始点位置まで移動させ得る。Further, according to the structure of the third aspect of the present invention, the propulsion thruster is actuated in a state where each device is folded and housed in the main body to make the main body neutral buoyancy and move to a cleaning start point position of the waterway in a swimming state. obtain.
【００１０】[0010]
【実施例】以下に本発明の一実施例を図１〜図８に基づ
いて説明する。本ロボットのシステムは図８に示すよう
に、水中には水路１の壁面に付着生成した海生生物２を
除去回収する水中清掃回収ロボット20を有している。そ
して陸上部には、水中清掃回収ロボット20に動力と信号
を供給伝送するケーブル３とケーブルリール４とが設け
られるとともに、ケーブル３を繰り出し巻き込むための
ケーブル巻取機５が設けられる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. As shown in FIG. 8, the system of this robot has an underwater cleaning / recovery robot 20 for removing and recovering the marine organisms 2 adhering to the wall surface of the waterway 1 in water. The land portion is provided with a cable 3 and a cable reel 4 for supplying power and signals to the underwater cleaning / recovery robot 20, and a cable winder 5 for feeding and winding the cable 3.
【００１１】また陸上部には、水中清掃回収ロボット20
に接続した回収ホース６を繰り出し巻き込むための回収
ホースリール７が設けられるとともに、水中清掃回収ロ
ボット20のバラストタンクへ空気を供給するための空気
ホース８や、空気ホースリール９、ならびに空気圧縮機
10が設けられる。Further, the underwater cleaning / recovering robot 20 is installed on the land portion.
A recovery hose reel 7 for unwinding and winding the recovery hose 6 connected to is provided, and an air hose 8 for supplying air to the ballast tank of the underwater cleaning and recovery robot 20, an air hose reel 9, and an air compressor.
Ten are provided.
【００１２】さらに陸上部には、回収ホース６などを介
して移送されてきた海生生物２を水と固体に分離するた
めの固水分離器11や、この固水分離器11で生じた固体12
を運搬車両13に積み込むためのコンベヤ14が設けられ
る。そして水中清掃回収ロボット20の操縦と監視を行う
操作盤15と配電盤16を納めた制御室17や、各部に電力を
供給する発電装置18が設けられる。なお水中清掃回収ロ
ボット20はクレーン車19により運搬される。Further, in the land portion, a solid-water separator 11 for separating the marine organisms 2 transferred through a recovery hose 6 into water and solids, and solids produced by the solid-water separator 11 12
A conveyor (14) is provided for loading the vehicles onto the transport vehicle (13). A control room 17 in which an operation panel 15 for operating and monitoring the underwater cleaning / recovery robot 20 and a switchboard 16 are housed, and a power generator 18 for supplying electric power to each part are provided. The underwater cleaning / recovery robot 20 is transported by a mobile crane 19.
【００１３】図１、図２に示すように、前記水中清掃回
収ロボット20の本体21内には、バラストタンク22、ポン
プ23、電子制御器24、油圧ポンプユニット25などが設け
られ、そして前部側には左右一対の推進スラスター26が
設けられている。ここで油圧ポンプユニット25は、ケー
ブル３にて供給される電気エネルギーを水中モータと油
圧ポンプで油圧エネルギーに変換し、各部アクチュエー
ターを作動させる動力源となる。As shown in FIGS. 1 and 2, a ballast tank 22, a pump 23, an electronic controller 24, a hydraulic pump unit 25, etc. are provided in the main body 21 of the underwater cleaning / recovering robot 20, and the front part thereof is provided. A pair of left and right propulsion thrusters 26 are provided on the side. Here, the hydraulic pump unit 25 serves as a power source for converting the electric energy supplied by the cable 3 into hydraulic energy by the submersible motor and the hydraulic pump, and operating each part actuator.
【００１４】前記本体21の外部には、本体21の前部かつ
上部を連結部として上下に揺動自在な左右一対の前部車
輪装置30と、本体21の後部かつ下部を連結部として前後
に揺動自在な左右一対の後部横車輪装置40と、本体21の
後部かつ中央上部を連結部として上下に揺動自在な一つ
の上部車輪装置50と、本体21の前面において前後方向軸
心27の周りに回動自在でかつ揺動自在な清掃ブラシ装置
60と、本体21の後面において前後方向軸心27の周りに回
動自在でかつ揺動自在な吸込回収装置90とが設けられ
る。Outside the main body 21, a pair of left and right front wheel devices 30 are vertically swingable with the front and upper portions of the main body 21 as connecting portions, and the rear and lower portions of the main body 21 are connected as front and rear portions. A pair of left and right swingable rear lateral wheel devices 40, one upper wheel device 50 that is swingable up and down with the rear and center upper part of the main body 21 as a connecting portion, and the front-back direction axial center 27 of the main body 21. Cleaning brush device that can rotate around and swing freely
60 and a suction and collection device 90 which is rotatable and swingable around the longitudinal axis 27 on the rear surface of the main body 21.
【００１５】ここで水中清掃回収ロボット20は、回収ホ
ース６およびケーブル３の引張方向に移動するものとし
て、進行方向を本体21の前部としている。そして各部の
回動や揺動により、その長さ方向を本体21の前後方向に
沿わせることによって、本体21に折り畳み収納し、コン
パクト化を図っている。Here, the underwater cleaning / recovering robot 20 moves in the pulling direction of the collecting hose 6 and the cable 3, and the traveling direction is the front part of the main body 21. By rotating or swinging each part, the length direction is aligned with the front-back direction of the main body 21 so that the main body 21 can be folded and housed to achieve compactness.
【００１６】本体21の最前部に位置する前記清掃ブラシ
装置60は、図１〜図４に示すように、その基部である筒
部61を、前記本体21の前面から前方に突出させた筒軸81
に外嵌させることで、前後方向軸心27の周りで最大360
°に回動する。そして回動は、本体21の前面に回動用モ
ータ62を設け、この回動用モータ62の出力軸に固定した
駆動歯車63を、前記筒部61に固定した受動歯車64に噛合
させることで可能になる。なお筒軸81内に前記回収ホー
ス６およびケーブル３が挿通されている。As shown in FIGS. 1 to 4, the cleaning brush device 60 located at the foremost portion of the main body 21 has a cylindrical portion 61, which is the base thereof, protruding forward from the front surface of the main body 21. 81
To fit up to 360 around the longitudinal axis 27.
Rotate to °. Rotation is possible by providing a rotation motor 62 on the front surface of the main body 21, and engaging a drive gear 63 fixed to the output shaft of the rotation motor 62 with a passive gear 64 fixed to the tubular portion 61. Become. The recovery hose 6 and the cable 3 are inserted into the cylindrical shaft 81.
【００１７】前記筒部61からは揺動自在でかつ伸縮自在
なアーム65が設けられる。このアーム65は、筒部61から
連設したブラケット66と、このブラケット66に左右方向
軸67を介して揺動自在に連結したシリンダー68と、この
シリンダー68に対して伸縮自在な六角状のシリンダーロ
ッド69とにより構成され、そして六角形状によって回り
止めがなされている。An arm 65 that is swingable and expandable and contractable is provided from the cylindrical portion 61. The arm 65 includes a bracket 66 that is continuous from the tubular portion 61, a cylinder 68 that is swingably connected to the bracket 66 through a horizontal shaft 67, and a hexagonal cylinder that is expandable and contractable with respect to the cylinder 68. It is composed of a rod 69 and a detent with a hexagonal shape.
【００１８】ここで揺動は、ブラケット66に設けた揺動
用モータ70の出力軸を前記左右方向軸67とすることで可
能になり、その際に直線状の姿勢は、シリンダー68の内
端側に形成したピン孔71に、ブラケット66に設けたアク
チュエータ72の作動によりロックピン73を差し込むこと
で維持し得る。また出退動は、適宜の油圧配管74などに
より可能になる。Here, the swinging can be performed by setting the output shaft of the swinging motor 70 provided on the bracket 66 to the left-right direction shaft 67. At this time, the linear posture is the inner end side of the cylinder 68. The lock pin 73 can be maintained by inserting the lock pin 73 into the pin hole 71 formed in the above by the operation of the actuator 72 provided in the bracket 66. Further, it can be moved in and out by an appropriate hydraulic pipe 74 or the like.
【００１９】上記構成のアーム65の遊端に清掃ブラシ75
が遊動自在に設けられる。すなわちアーム65の遊端に保
持枠76が取り付けられ、この保持枠76内に前後方向ピン
77を介して揺動枠78が前後揺動自在に取り付けられる。
そして揺動枠78内に左右方向ピン79を介してブラシ用モ
ータ80が左右揺動自在に取り付けられ、このブラシ用モ
ータ80の外向きの出力軸に前記清掃ブラシ75を固定して
いる。A cleaning brush 75 is attached to the free end of the arm 65 having the above structure.
Is movably provided. That is, a holding frame 76 is attached to the free end of the arm 65, and the front-back direction pin is placed in the holding frame 76.
A swing frame 78 is attached via 77 so as to swing back and forth.
A brush motor 80 is swingably mounted in the swing frame 78 via a horizontal pin 79, and the cleaning brush 75 is fixed to an outward output shaft of the brush motor 80.
【００２０】上記構成の清掃ブラシ装置60によると、揺
動用モータ70の作動により直線状に揺動させたアーム65
を、回動用モータ62の作動で前後方向軸心27の回りに回
動させるとともに、シリンダー68により伸縮させること
で、清掃ブラシ75を、回動角度に対し定められたストロ
ーク位置に制御し得る。したがって、この制御によっ
て、角形水路であっても円形水路であっても対応し得、
さらに水路に障害物がある場合でも回避することが可能
となる。According to the cleaning brush device 60 having the above structure, the arm 65 that is linearly swung by the operation of the swing motor 70 is used.
The cleaning brush 75 can be controlled to the stroke position determined for the rotation angle by rotating the cleaning brush 75 around the front-rear direction axis 27 by the operation of the rotation motor 62 and expanding and contracting by the cylinder 68. Therefore, with this control, whether it is a square water channel or a circular water channel,
Furthermore, it is possible to avoid obstacles in the waterways.
【００２１】上記構成の清掃ブラシ装置60の次（後方）
に位置する前部車輪装置30は、図１、図２に示すよう
に、前記清掃ブラシ装置60のアーム65と同様な構成かつ
作用のアーム31などを介して、本体21に対して揺動自在
に連結されており、その際にアーム31は、水中断面中心
に対してほぼ45° 方向に伸縮自在として一対設けてい
る。Next (rear) to the cleaning brush device 60 having the above structure
As shown in FIGS. 1 and 2, the front wheel device 30 located at is freely swingable with respect to the main body 21 via an arm 31 having the same structure and operation as the arm 65 of the cleaning brush device 60. At that time, a pair of arms 31 are provided so as to be extendable / contractible in a direction of approximately 45 ° with respect to the center of the underwater cross section.
【００２２】そしてアーム31の遊端に、ブラケット32を
介して前部車輪33を取り付けるとともに、この前部車輪
33に連動する前部車輪用モータ34をブラケット32に設け
ている。さらにブラケット32には、前部車輪33の前部に
位置する小型のブラシ装置35が設けられ、前部車輪33の
通過する通路を先行して清掃することで、前部車輪33が
海生生物２に乗り上げるのを防止している。A front wheel 33 is attached to the free end of the arm 31 via a bracket 32, and the front wheel 33 is attached to the free end.
A front wheel motor 34 interlocking with 33 is provided on the bracket 32. Further, the bracket 32 is provided with a small brush device 35 located in the front part of the front wheel 33, and by cleaning the passage through which the front wheel 33 passes in advance, the front wheel 33 becomes a marine organism. It prevents you from climbing to 2.
【００２３】上記構成の前部車輪装置30によると、水路
１の大きさによってアーム31の長さを制御し得、そして
天井壁面1aと側壁面1bとのコーナ部に前部車輪33を当接
させることで上向きの力を受け止め得、さらに前部車輪
33を前部車輪用モータ34にて回転させることで前進また
は後進することが可能である。According to the front wheel device 30 having the above structure, the length of the arm 31 can be controlled by the size of the water channel 1, and the front wheel 33 is brought into contact with the corner portions of the ceiling wall surface 1a and the side wall surface 1b. The upper wheels can receive the upward force, and the front wheels
It is possible to move forward or backward by rotating 33 with the front wheel motor 34.
【００２４】前記本体21の後部に位置する上部車輪装置
50は、図１、図２に示すように前記前部車輪装置30と同
様であって、アーム51、ブラケット52、上部車輪53、ブ
ラシ装置55などによって構成される。ここで上部車輪装
置50は、バラストタンク22による浮力を受け止め、天井
壁面1aからの位置を保持している。天井壁面1aからの位
置決定は、水路１の大きさなどに応じてアーム51を伸縮
させることで行っている。Upper wheel device located at the rear of the body 21
As shown in FIGS. 1 and 2, the reference numeral 50 is similar to the front wheel device 30, and includes an arm 51, a bracket 52, an upper wheel 53, a brush device 55, and the like. Here, the upper wheel device 50 receives the buoyancy of the ballast tank 22 and holds the position from the ceiling wall surface 1a. The position determination from the ceiling wall surface 1a is performed by expanding and contracting the arm 51 according to the size of the water channel 1.
【００２５】さらに本体21の後部に位置する後部横車輪
装置40は、図１、図２に示すように前部車輪装置30と同
様であって、アーム41、ブラケット42、後部横車輪43、
後部横車輪用モータ44、ブラシ装置45などによって構成
される。ここで後部横車輪装置40は、シリンダー形式の
アーム41を左右方向に展張させて後部横車輪43を側壁面
1bに当接させることによって押付力を発生させる。Further, the rear lateral wheel device 40 located at the rear portion of the main body 21 is similar to the front wheel device 30 as shown in FIGS. 1 and 2, and includes an arm 41, a bracket 42, a rear lateral wheel 43,
The rear lateral wheel motor 44, the brush device 45, and the like are used. Here, in the rear lateral wheel device 40, the cylinder-shaped arm 41 is extended in the left-right direction to move the rear lateral wheel 43 to the side wall surface.
A pressing force is generated by contacting 1b.
【００２６】また後部横車輪43を後部横車輪用モータ44
にて回転させることで前進または後進することが可能で
ある。その際にカーブ部では、左右の回転数を自動的に
外側、内側の半径の比率で変えることにより、水中清掃
回収ロボット20はほぼ水路１の中央を進行することがで
きる。なおカーブに入るか、カーブから出たかの検出
は、位置センサー（図示せず。）により行っている。Further, the rear lateral wheel 43 is replaced with a rear lateral wheel motor 44.
It is possible to move forward or backward by rotating at. At this time, in the curved portion, the underwater cleaning / recovery robot 20 can move substantially in the center of the water channel 1 by automatically changing the left and right rotational speeds at the ratio of the outer and inner radii. A position sensor (not shown) detects whether the vehicle enters or leaves the curve.
【００２７】前記本体21の最後部に位置する吸込回収装
置90は、図１、図２、図５〜図７に示すように、その基
部である筒部91を、前記本体21の後面から後方に突出さ
せた筒軸115 に外嵌させることで、前後方向軸心27の周
りに設定角度内で揺動する。そして揺動は、本体21の前
面に揺動用モータ92を設け、この揺動用モータ92の出力
軸に固定した駆動歯車93を、前記筒部91に固定した扇形
歯車94に噛合させることで可能になる。なお筒軸115
は、内部配管116 を介して前記ポンプ23に接続してい
る。As shown in FIGS. 1, 2, and 5 to 7, the suction recovery device 90 located at the rearmost part of the main body 21 has a tubular portion 91, which is the base thereof, from the rear surface of the main body 21 to the rear. By being externally fitted to the cylindrical shaft 115 that is projected to the outside, it swings around the longitudinal axis 27 within the set angle. The swinging is possible by providing a swinging motor 92 on the front surface of the main body 21, and engaging a drive gear 93 fixed to the output shaft of the swinging motor 92 with a sector gear 94 fixed to the tubular portion 91. Become. The cylinder shaft 115
Is connected to the pump 23 through an internal pipe 116.
【００２８】前記筒部91からは揺動自在でかつ伸縮自在
なアーム95が設けられる。このアーム95は、筒部91から
連設されかつ筒軸115 に常時連通した基部配管96と、こ
の基部配管96の遊端に球継手97を介して揺動自在に連結
した中間部配管98と、この中間部配管98に対して伸縮可
能なテレスコピックチューブ形式の先部配管99とにより
構成される。ここで揺動は、球継手97の部分に設けた揺
動用モータ100 の出力軸を前記先部配管99の球継手97側
に連結することで可能になる。また伸縮動は、両配管9
8，99の外側間に設けた２本のシリンダー101 により可
能になる。An arm 95 that is swingable and expandable and contractable is provided from the tubular portion 91. The arm 95 includes a base pipe 96 which is continuously provided from the tubular portion 91 and is always connected to the tubular shaft 115, and an intermediate pipe 98 which is swingably connected to a free end of the base pipe 96 via a ball joint 97. , A telescopic tube type front pipe 99 that can expand and contract with respect to the intermediate pipe 98. Here, the swinging can be performed by connecting the output shaft of the swinging motor 100 provided at the ball joint 97 to the ball joint 97 side of the front pipe 99. In addition, the expansion and
This is possible due to the two cylinders 101 provided between the outer sides of 8,99.
【００２９】前記先部配管99の先端は斜めにカットさ
れ、使用状態で前方に向く吸込回収口102 を形成してい
る。そして先端には海生生物２の破砕機105 が設けられ
る。この破砕機105 は、先端の後部に取り付けた破砕用
モータ106 を有し、その出力軸107 を前記吸込回収口10
2 から前方に突出させるとともに、この出力軸107 に螺
旋形状の破砕刃108 を取り付けることで構成している。The tip of the front pipe 99 is cut obliquely to form a suction recovery port 102 that faces forward when in use. A crusher 105 for marine organisms 2 is installed at the tip. This crusher 105 has a crushing motor 106 attached to the rear of the tip, and its output shaft 107 is connected to the suction recovery port 10
The output shaft 107 is configured to have a spiral crushing blade 108 attached thereto while projecting forward from No. 2.
【００３０】さらに先部配管99の先端部には海生生物２
の取崩し機110 が設けられる。この取崩し機110 は、先
端部の前部に固定したベース板111 に取り付けた取崩し
用モータ112 を有し、その左右方向の出力軸113 に多数
の取崩し刃114 を固定することで構成している。Further, marine life 2 is present at the tip of the front pipe 99.
A demolition machine 110 is provided. This demolition machine 110 has a demolition motor 112 attached to a base plate 111 fixed to the front part of the tip part, and is configured by fixing a large number of demolition blades 114 to an output shaft 113 in the left-right direction thereof. .
【００３１】上記構成の吸込回収装置90によると、アー
ム95を、揺動用モータ92の作動より前後方向軸心27の回
りに設定角度内で揺動させながら、シリンダー101 の作
動により先部配管99を伸縮させることで、吸込回収口10
2 を水路１の底壁面1cに沿って移動し得る。その際に底
壁面1c上に堆積した海生生物２を、吸込回収口102 に設
けた破砕機105 で破砕しながら、ポンプ23の吸引力が作
用するアーム95内を通して吸込み得る。なお設定角度
（揺動角）は水路１の大きさ、障害物の有無などにより
あらかじめ設定される。According to the suction / collection device 90 having the above-described structure, the arm 95 is swung within the set angle around the longitudinal axis 27 by the operation of the swing motor 92, and the front pipe 99 is operated by the operation of the cylinder 101. The suction recovery port 10
2 can be moved along the bottom wall surface 1c of the waterway 1. At that time, the marine organisms 2 deposited on the bottom wall surface 1c can be sucked through the arm 95 on which the suction force of the pump 23 acts while crushing them with the crusher 105 provided at the suction recovery port 102. The set angle (swing angle) is set in advance depending on the size of the water channel 1, the presence / absence of obstacles, and the like.
【００３２】前述した各モータ34，44，62，70，80，9
2，100 ，106 ，112 は油圧モータ形式が採用される。
また本体アームの外部には、水中テレビカメラ28が前後
に２個設けられ、これにより水中の状態を監視すること
ができる。The above-mentioned motors 34, 44, 62, 70, 80, 9
2,100,106,112 adopts hydraulic motor type.
Further, two underwater television cameras 28 are provided on the outside of the main body arm, so that the underwater condition can be monitored.
【００３３】以下に、上記水中清掃回収ロボット20を使
用しての水路１の清掃作業を説明する。まず水中清掃回
収ロボット20における全ての機能を作動状態としたの
ち、前部車輪装置30、後部横車輪装置40、上部車輪装置
50、清掃ブラシ装置60、吸込回収装置90の各アーム31，
41，51，65，95を収縮させ、かつ折り畳み収納状態とす
る。またバラストタンク22の調整によって水中清掃回収
ロボット20を中立浮力化し、遊泳状態とする。The cleaning operation of the water channel 1 using the underwater cleaning / collecting robot 20 will be described below. First, all the functions of the underwater cleaning / recovery robot 20 are activated, and then the front wheel device 30, the rear lateral wheel device 40, and the upper wheel device.
50, cleaning brush device 60, suction recovery device 90 each arm 31,
41, 51, 65, 95 are shrunk and folded for storage. Further, by adjusting the ballast tank 22, the underwater cleaning / recovering robot 20 is made to have a neutral buoyancy and brought into a swimming state.
【００３４】次に、操作盤15からの指示で、水中清掃回
収ロボット20を推進スラスタ26によって遊泳させ、水路
１の清掃開始点位置まで移動させる。この清掃開始点位
置では、水中テレビカメラ28と水深センサーなどのセン
サーによる情報を操作盤15のモニタで監視しながら、後
部横車輪装置40のアーム41、前部車輪装置30のアーム3
1、上部車輪装置50のアーム51の順に展張（揺動）させ
る。Next, in response to an instruction from the operation panel 15, the underwater cleaning / recovery robot 20 is caused to swim by the propulsion thruster 26 and moved to the cleaning start point position of the water channel 1. At the cleaning start point position, while monitoring information from the underwater television camera 28 and sensors such as a water depth sensor on the monitor of the operation panel 15, the arm 41 of the rear lateral wheel device 40 and the arm 3 of the front wheel device 30 are monitored.
1. The arm 51 of the upper wheel device 50 is expanded (swing) in this order.
【００３５】この状態で、バラストタンク22の調整によ
って最大浮力状態にすることにより水中清掃回収ロボッ
ト20に上向きの力が作用し、そして各車輪33，43，53が
壁面1a，1bに当接することで、水中清掃回収ロボット20
は水路１の断面中心部にセットされる。次に、清掃ブラ
シ装置60のアーム65と吸込回収装置90のアーム95を収納
状態から展張（揺動）させることで、水中清掃回収ロボ
ット20は清掃可能な状態になる。In this state, the ballast tank 22 is adjusted to the maximum buoyancy to exert an upward force on the underwater cleaning / recovery robot 20, and the wheels 33, 43, 53 come into contact with the wall surfaces 1a, 1b. Then, the underwater cleaning and collection robot 20
Is set at the center of the cross section of the water channel 1. Next, the arm 65 of the cleaning brush device 60 and the arm 95 of the suction recovery device 90 are expanded (swinged) from the stored state, whereby the underwater cleaning recovery robot 20 becomes ready for cleaning.
【００３６】このようにして水中清掃回収ロボット20が
清掃可能な状態になると、操作盤15からの指示により清
掃ブラシ装置60が360°の範囲で水路１の壁面形状に合
わせて回動し、各壁面1a，1b，1cの海生生物２を掻き落
とす。その際に前部車輪33や後部横車輪43はモータ34，
44によって駆動され、その強制回転により、水中清掃回
収ロボット20を壁面に沿って走行移動し得る。When the underwater cleaning / recovering robot 20 is ready to be cleaned in this manner, the cleaning brush device 60 is rotated within the range of 360 ° in accordance with the wall surface shape of the water channel 1 according to an instruction from the operation panel 15, The marine life 2 on the walls 1a, 1b, 1c is scraped off. At that time, the front wheels 33 and the rear lateral wheels 43 are connected to the motor 34,
The underwater cleaning / recovery robot 20 can be moved along a wall surface by being driven by 44 and its forced rotation.
【００３７】さらに操作盤15からの指示により吸込回収
装置90が設定角度の範囲で底壁面1cの形状に合わせて揺
動し、その間に底壁面1cに堆積している海生生物２を吸
込み回収し、ポンプ23および回収ホース６を介して陸上
へ移送し得る。Further, according to an instruction from the operation panel 15, the suction recovery device 90 swings in accordance with the shape of the bottom wall surface 1c within a set angle range, and sucks and collects the marine organisms 2 accumulated on the bottom wall surface 1c in the meantime. Then, it can be transferred to the land via the pump 23 and the recovery hose 6.
【００３８】なお水中清掃回収ロボット20の清掃速度
は、ポンプ出入口の差圧や吸込回収口102 に作用するト
ルクを検出して自動的に制御される。さらにケーブル３
および回収ホース６の繰り出しは車輪の回転数とケーブ
ルテンションセンサーおよび回収ホーステンションセン
サーで検出される引張力によって制御される。The cleaning speed of the underwater cleaning / recovery robot 20 is automatically controlled by detecting the differential pressure at the pump inlet / outlet and the torque acting on the suction / recovery port 102. Cable 3
Further, the feeding of the recovery hose 6 is controlled by the rotation speed of the wheel and the pulling force detected by the cable tension sensor and the recovery hose tension sensor.
【００３９】[0039]
【発明の効果】上記構成の本第１発明によると、清掃ブ
ラシ装置が360°に回動することから、回動角度に対し
て各部を伸縮制御することで、角形または円形の水路で
あっても何ら支障なく清掃を行うことができる。また清
掃ブラシ装置と吸込回収装置とが別々であることから、
清掃ブラシ装置により清掃することで脱落し堆積した海
生生物を、後の吸込回収装置により吸込み回収すること
ができ、付着厚さがどのようになっていても十分に対応
することができる。According to the first aspect of the present invention having the above-described structure, since the cleaning brush device is rotated by 360 °, it is possible to form a square or circular water channel by controlling expansion and contraction of each part with respect to the rotation angle. It can be cleaned without any trouble. Moreover, since the cleaning brush device and the suction recovery device are separate,
Marine organisms that have fallen off and accumulated by cleaning with the cleaning brush device can be sucked and collected by the suction suction device later, and it is possible to sufficiently cope with any adhesion thickness.
【００４０】また上記構成の本第２発明によると、バラ
ストタンクによって天井方向にを作用させることがで
き、上向きの車輪装置でその力を受けるとともに各車輪
装置を伸縮制御することで、本体は水路のほぼ中央を安
定した姿勢を保持して移動できる。そして車輪装置の車
輪は、ブラシ装置により清掃した面を走行させることが
でき、その影響を受けない。Further, according to the second aspect of the present invention having the above-mentioned structure, the ballast tank can act in the direction of the ceiling, the force is applied by the upward wheel device, and the expansion and contraction control of each wheel device allows the main body to be a water channel. You can move while maintaining a stable posture in almost the center of. Then, the wheels of the wheel device can run on the surface cleaned by the brush device and are not affected thereby.
【００４１】さらに上記構成の本第３発明によると、各
装置を折畳んだ状態で推進スラスターを作動させること
で、本体を中立浮力化して遊泳させることができ、清掃
回収開始位置まで遠隔操作で移動することができる。Further, according to the third aspect of the present invention having the above-mentioned structure, by operating the propulsion thruster in a state where each device is folded, the main body can be made to have a neutral buoyancy and can be made to swim, and the cleaning recovery start position can be remotely controlled. You can move.
【図１】本発明の一実施例を示し、水中清掃回収ロボッ
トの非作業姿勢の側面図である。FIG. 1 is a side view of an underwater cleaning and collecting robot according to an embodiment of the present invention in a non-working posture.
【図２】同水中清掃回収ロボットの作業姿勢の正面図で
ある。FIG. 2 is a front view of a working posture of the underwater cleaning and collecting robot.
【図３】同水中清掃回収ロボットの清掃ブラシ装置部の
一部切り欠き正面図である。FIG. 3 is a partially cutaway front view of a cleaning brush device portion of the underwater cleaning and collecting robot.
【図４】同水中清掃回収ロボットの清掃ブラシ装置の要
部の縦断側面図である。FIG. 4 is a vertical sectional side view of a main part of a cleaning brush device of the submersible cleaning and collecting robot.
【図５】同水中清掃回収ロボットの吸収回収装置部の縦
断側面図である。FIG. 5 is a vertical cross-sectional side view of an absorption / recovery device section of the underwater cleaning / recovery robot.
【図６】同水中清掃回収ロボットの吸収回収装置の要部
の縦断正面図である。FIG. 6 is a vertical sectional front view of a main part of an absorption / recovery device of the underwater cleaning / recovery robot.
【図７】同水中清掃回収ロボットの吸収回収装置の要部
の正面図である。FIG. 7 is a front view of a main part of an absorption / recovery device of the underwater cleaning / recovery robot.
【図８】同水中清掃回収ロボットを使用したシステムの
側面図である。FIG. 8 is a side view of a system using the underwater cleaning and collecting robot.
【図９】従来例を示し、水中清掃装置の側面図である。FIG. 9 is a side view of an underwater cleaning device showing a conventional example.
【図10】同水中清掃装置の概略底面図である。FIG. 10 is a schematic bottom view of the underwater cleaning device.
１ 水路 １ａ 天井壁面 １ｂ 側壁面 １ｃ 底壁面 ２ 海生生物 ３ ケーブル ６ 回収ホース ８ 空気ホース 15 操作盤 18 発電装置 20 水中清掃回収ロボット 21 本体 22 バラストタンク 23 ポンプ 25 油圧ポンプユニット 26 推進スラスター 27 前後方向軸心 30 前部車輪装置 31 アーム 33 前部車輪 35 ブラシ装置 40 後部横車輪装置 41 アーム 43 後部横車輪 45 ブラシ装置 50 上部車輪装置 51 アーム 53 上部車輪 55 ブラシ装置 60 清掃ブラシ装置 62 回動用モータ 65 アーム 70 揺動用モータ 75 清掃ブラシ 80 ブラシ用モータ 90 吸込回収装置 92 揺動用モータ 95 アーム 100 揺動用モータ 102 吸込回収口 105 破砕機 110 取崩し機 1 Water channel 1a Ceiling wall surface 1b Side wall surface 1c Bottom wall surface 2 Marine organisms 3 Cable 6 Recovery hose 8 Air hose 15 Control panel 18 Power generator 20 Underwater cleaning and recovery robot 21 Main body 22 Ballast tank 23 Pump 25 Hydraulic pump unit 26 Propulsion thruster 27 Front and rear Directional axis 30 Front wheel device 31 Arm 33 Front wheel 35 Brush device 40 Rear lateral wheel device 41 Arm 43 Rear lateral wheel 45 Brush device 50 Upper wheel device 51 Arm 53 Upper wheel 55 Brush device 60 Cleaning brush device 62 Rotating Motor 65 Arm 70 Swing motor 75 Cleaning brush 80 Brush motor 90 Suction recovery device 92 Swing motor 95 Arm 100 Swing motor 102 Suction recovery port 105 Crusher 110 Demolition machine
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 立石 隆 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 佐伯 暢人 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 三浦 学 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 日向 稔 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Takashi Tateishi 5-3-8 Nishikujo, Konohana-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Hitachi Shipbuilding Co., Ltd. (72) Nobuto Saeki, Nishikujo, Nishinojo-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Hitachi Shipbuilding Co., Ltd. 3-28 (72) Inventor Manabu Miura 5-3-8 Nishikujo Nishi, Konohana-ku, Osaka City, Osaka Prefecture (72) Hitachi Shipbuilding Co., Ltd. (72) Minoru Hyuga Nishi Konohana-ku, Osaka City, Osaka Prefecture 5-3 28 Kujo, Hitachi Shipbuilding Co., Ltd.
Claims (3)
回動自在でかつ伸縮自在な清掃ブラシ装置と、前後方向
軸心の回りに揺動自在でかつ伸縮自在な吸込回収装置
と、伸縮自在な複数の車輪装置とを設けたことを特徴と
する水中清掃回収ロボット。1. A main body includes a cleaning brush device which is rotatable about a longitudinal axis by 360 ° and is expandable and contractible, and a suction recovery device which is swingable about the longitudinal axis and elastic. , A submersible cleaning and collecting robot, which is provided with a plurality of retractable wheel devices.
に、車輪装置の車輪の前方にブラシ装置を設けたことを
特徴とする請求項１記載の水中清掃回収ロボット。2. The underwater cleaning and collecting robot according to claim 1, wherein a ballast tank is provided in the main body, and a brush device is provided in front of a wheel of the wheel device.
置とを、本体に対して折畳み揺動自在に連結し、本体
に、バラストタンクと推進スラスターを設けたことを特
徴とする請求項１記載の水中清掃回収ロボット。3. The cleaning brush device, the suction recovery device, and the wheel device are foldably and swingably connected to the main body, and the main body is provided with a ballast tank and a propulsion thruster. Underwater cleaning and collection robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7728093A JPH06285450A (en) | 1993-04-05 | 1993-04-05 | Underwater cleaning and recovering robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7728093A JPH06285450A (en) | 1993-04-05 | 1993-04-05 | Underwater cleaning and recovering robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06285450A true JPH06285450A (en) | 1994-10-11 |
Family
ID=13629461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7728093A Pending JPH06285450A (en) | 1993-04-05 | 1993-04-05 | Underwater cleaning and recovering robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06285450A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08266671A (en) * | 1995-03-31 | 1996-10-15 | Nohmi Bosai Ltd | Fire robot facility |
| CN108672431A (en) * | 2018-05-09 | 2018-10-19 | 马鞍山市华夏液压机械设备有限公司 | Lift adjustable oil cylinder cleaning device |
| CN109500027A (en) * | 2018-10-24 | 2019-03-22 | 东莞理工学院 | A kind of closed container Autoamtic internal wall cleaner |
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-
1993
- 1993-04-05 JP JP7728093A patent/JPH06285450A/en active Pending
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