JPH091488A - 物品把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 上下方向及び水平方向へ移動自在な機枠１０
に物品Ｃを吊下げ把持する把持部１１を、物品Ｃの横外
側部に係止する複数の係止具１３を当該物品Ｃの横外方
に向けて係止解除自在に設けて構成し、把持部１１に吊
下げ把持される物品Ｃとの接当で当該物品Ｃの傾動を規
制する規制部１２を設けた。 【効果】 把持部に吊下げ把持した物品の傾動を規制で
きるから、物品の移動や、物品の重量分布の偏りかかわ
らず、その物品を適正な姿勢で吊下げ把持できるととも
に、物品どうしを位置決め状態で積み重ねて載置する場
合に、物品を適正な姿勢で積み重ねることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、上下方向及び水平方向
へ移動自在な機枠に物品を吊下げ把持する把持部が設け
られ、前記把持部が、物品の横外側部に係止する複数の
係止具を、当該物品の横外方に向けて係止解除自在に設
けて構成されている物品把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記物品把持装置は物品の横外側部を係
止して当該物品を吊下げ把持するようにしたものであ
り、従来、例えば図１２に示すように、上下方向及び水
平方向へ移動自在な機枠０１に、物品の一例としてのコ
ンテナ容器Ｃの横外側部に形成されている鍔０２に対し
て係止する複数の係止具０３を、当該コンテナ容器Ｃの
横外方に向けて係止解除自在に設けて、コンテナ容器Ｃ
を吊下げ把持する把持部が構成され、コンベヤ等で運ば
れてきたコンテナ容器Ｃの鍔０２の下面側にこれらの係
止具０３を係止させて、当該コンテナ容器Ｃを吊下げ把
持し、把持しているコンテナ容器Ｃをパレット上やパレ
ット上に既に載置されているコンテナ容器上部等の移動
先の載置場所に載置するときは、そのコンテナ容器Ｃを
載置場所に載置してから、それらの係止具０３をコンテ
ナ容器Ｃの横外方に向けて係止解除している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術によれ
ば、横外側部に係止具０３を係止させて吊下げ把持され
ているだけのコンテナ容器Ｃを移動させるから、コンテ
ナ容器Ｃの水平方向移動に伴う横ずれや、コンテナ容器
Ｃの重量分布の偏り等に起因して、吊下げ把持している
コンテナ容器Ｃが傾き易く、コンテナ容器Ｃに収容して
いる収容物を適正な姿勢に保持できないおそれがある。

【０００４】また、コンテナ容器Ｃを移動先の載置場所
に載置してから、係止具０３の係止を解除するので、コ
ンテナ容器Ｃどうしを上下に嵌め込んで位置決め状態で
積み重ねて載置する場合、傾いた状態で把持されたまま
のコンテナ容器Ｃを下側のコンテナ容器に載置しようと
しても、その把持したコンテナ容器Ｃが、下側のコンテ
ナ容器にうまく嵌まり込まず、コンテナ容器Ｃを適正な
姿勢で積み重ねることができない欠点もある。

【０００５】更に、コンテナ容器Ｃを移動先の載置場所
に載置してから、係止具０３を当該コンテナ容器Ｃの横
外方に向けて係止解除するので、移動先の載置場所の横
近くに別のコンテナ容器が既に載置されているときに
は、係止具０３を係止解除する際に、その係止具０３が
その別のコンテナ容器に当たらないよう、充分な間隔を
隔てて載置する必要があり、スペース的に効率良く載置
できない欠点がある。

【０００６】この欠点を解決する為に、例えば、係止具
０３を横外方に向けて係止解除させてもその別のコンテ
ナ容器に当たらない高い位置で、その係止具０３の係止
を解除して、その別のコンテナ容器に横近くに落とし込
むことが考えられるが、複数の係止具０３でコンテナ容
器Ｃを係止している構造上、それらの係止具０３の係止
解除のタイミングを合わせにくい問題があり、適正な姿
勢で把持されていたコンテナ容器Ｃでも、そのタイミン
グの不一致に起因して、先に係止が解除された部分が先
に落下する傾いた姿勢で落とし込まれ易いから、コンテ
ナ容器Ｃどうしを積み重ねて載置する場合に、かえって
適正な姿勢で積み重ねることができなくなるおそれもあ
る。

【０００７】更に加えて、コンテナ容器Ｃの移動先の載
置場所に別のコンテナ容器の一部等が入り込んでいて、
その入り込み部分の上に係止具０３の下端側が当たって
いる状態で機枠０１を下降移動させたり、係止具０３が
コンテナ容器Ｃの外周部に形成した溝状の被係止部に係
止されている場合に、コンテナ容器Ｃが下降移動しない
にもかかわらず機枠０１を下降移動させたりすると、係
止具０３やコンテナ容器Ｃを損傷するおそれがある。

【０００８】本発明は上記実情に鑑みてなされたもので
あって、物品の移動や、物品の重量分布の偏りかかわら
ず、その物品を適正な姿勢で吊下げ把持できるようにす
ること、特に、物品どうしを位置決め状態で積み重ねて
載置する場合に、物品を適正な姿勢で積み重ねることが
できるようにすることを目的とする。他の目的は、多数
の物品をスペース的に効率良く載置できるようにするこ
とにある。他の目的は、係止具や物品の損傷を防止でき
るようにすることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の第１特徴構成は、上下方向及び水平方向へ移
動自在な機枠に物品を吊下げ把持する把持部が設けら
れ、前記把持部が、物品の横外側部に係止する複数の係
止具を、当該物品の横外方に向けて係止解除自在に設け
て構成されている物品把持装置であって、前記把持部に
吊下げ把持される物品との接当で当該物品の傾動を規制
する規制部が設けられている点にある。

【００１０】第２特徴構成は、第１特徴構成において、
前記規制部が、前記把持部に吊下げ把持される物品の外
周部を相対上下移動自在に嵌まり込ませる状態で、前記
係止具とは別に設けられている点にある。

【００１１】第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成に
おいて、前記規制部が、物品の傾動を規制する規制位置
と、物品の外周部から横外方に離間してその傾動規制を
解除する規制解除位置とに亘って駆動移動可能な複数の
規制具で構成されている点にある。

【００１２】第４特徴構成は、第３特徴構成において、
前記規制具が、前記規制位置に移動させた状態で前記把
持部に吊下げ把持した物品の下端よりも下方に突出する
長さを備え、かつ、前記物品の下端よりも上方の規制解
除位置に駆動移動可能に設けられている点にある。

【００１３】第５特徴構成は、第４特徴構成において、
前記規制具の下端側に、当該規制具どうしの間への物品
の嵌まり込みを案内する案内部が設けられている点にあ
る。

【００１４】第６特徴構成は、第１，第２，第３，第４
又は第５特徴構成において、前記係止具が、前記機枠側
に対して上下移動自在に設けられている点にある。

【００１５】第７特徴構成は、第６特徴構成において、
前記係止具の前記機枠側に対する上方への移動を検出す
る検出手段と、前記検出手段による検出情報に基づい
て、前記機枠の下降移動を停止させる制御手段とが設け
られている点にある。

【００１６】第８特徴構成は、第１，第２，第３，第
４，第５，第６又は第７特徴構成において、前記把持部
の作動を制御する制御手段が、前記複数の係止具による
物品の係止を、当該物品の移動先の載置場所から浮上し
た上方位置で解除するように構成されている点にある。

【００１７】

【作用】第１特徴構成によれば、把持部に吊下げ把持し
た物品と規制部との接当で、その物品の傾動が規制され
る。

【００１８】第２特徴構成によれば、係止具による物品
の係止を解除すると、物品の傾動を規制部で規制したま
ま、物品と規制部とを相対上下移動させることができ
る。

【００１９】第３特徴構成によれば、規制解除位置に移
動させた複数の規制具どうしの間の広い間隔内に物品を
入り込ませてから、規制具を規制位置に移動させると、
把持部に吊下げ把持される物品の傾動が規制される。

【００２０】第４特徴構成によれば、コンベヤベルト面
等の載置面に載置されている物品を把持部に吊下げ把持
させるときに、規制具を規制解除位置に移動させてその
規制具が載置面に接触しない状態で、係止具を物品の横
外側部に係止させ、物品を吊下げ把持してから規制具を
規制位置に移動させて、その物品の傾動を規制し、規制
具の物品下端よりも突出している部分どうしの間に、移
動先の載置場所に既に載置されている物品の上部を嵌ま
り込ませると、上下の物品どうしの水平方向の相対位置
が位置決めされ、係止具による物品の係止を解除する
と、その物品は、下側の物品上部の一定位置に載置され
る。

【００２１】第５特徴構成によれば、規制具の物品下端
よりも突出している部分どうしの間に、移動先の物品の
上部を嵌まり込ませ易い。

【００２２】第６特徴構成によれば、機枠の下降移動に
かかわらず係止具の下降が阻止される異常な状態では、
係止具が機枠側に対して上方に移動する。

【００２３】第７特徴構成によれば、機枠の下降移動に
かかわらず係止具の下降が阻止される異常が検出される
と、機枠の下降移動が停止される。

【００２４】第８特徴構成によれば、吊下げ把持されて
いる物品の係止が当該物品の移動先の載置場所から浮上
した上方位置で解除され、その物品は傾動を規制された
ままで、載置場所に落とし込まれる。

【００２５】

【発明の効果】第１特徴構成の物品把持装置は、把持部
に吊下げ把持した物品の傾動を規制できるから、物品の
移動や、物品の重量分布の偏りかかわらず、その物品を
適正な姿勢で吊下げ把持できるとともに、物品どうしを
位置決め状態で積み重ねて載置する場合に、物品を適正
な姿勢で積み重ねることができる。

【００２６】第２特徴構成の物品把持装置は、第１特徴
構成による効果に加えて、係止具による物品の係止を解
除すると、物品の傾動を規制部で規制したまま、物品と
規制部とを相対上下移動させることができるから、載置
場所から浮上した上方位置で複数の係止具による係止を
解除した際に係止解除のタイミングがずれても、物品が
傾きにくく、移動先の載置場所の近くに別の物品が既に
載置されている場合に、係止具がその別の物品に当たら
ない高い位置で係止解除しても、その別の物品に近接す
る載置場所に適正な姿勢で落とし込み易く、多数の物品
をスペース的に効率良く載置できる。

【００２７】第３特徴構成の物品把持装置は、第１又は
第２特徴構成による効果に加えて、物品を規制具どうし
の間に嵌まり込ませ易い。

【００２８】第４特徴構成の物品把持装置は、第３特徴
構成による効果に加えて、扁平面に置かれている物品を
吊下げ把持してその傾動を規制できるものでありなが
ら、規制具の物品下端よりも突出している部分どうしの
間に、移動先の載置場所に既に載置されている物品の上
部を嵌まり込ませて、上下の物品どうしの水平方向の相
対位置を位置決めする状態で、その物品を下側の物品上
部の一定位置に載置できるから、物品どうしを位置決め
状態で積み重ねて載置する場合に、物品を適正な姿勢で
積み重ね易い。

【００２９】第５特徴構成の物品把持装置は、第４特徴
構成による効果に加えて、規制具の物品下端よりも突出
している部分どうしの間に、移動先の物品の上部を嵌ま
り込ませ易いから、物品どうしを位置決め状態で能率良
く積み重ねて載置できる。

【００３０】第６特徴構成の物品把持装置は、第１，第
２，第３，第４又は第５特徴構成による効果に加えて、
機枠の下降移動にかかわらず係止具の下降が阻止される
異常な状態では、係止具が機枠側に対して上方に移動す
るから、係止具や物品の損傷を防止し易い。

【００３１】第７特徴構成の物品把持装置は、第６特徴
構成による効果に加えて、機枠の下降移動にかかわらず
係止具の下降が阻止される異常が検出されると、機枠の
下降移動が停止されるので、係止具や物品の損傷を確実
に防止し易い。

【００３２】第８特徴構成の物品把持装置は、第１，第
２，第３，第４，第５，第６又は第７特徴構成による効
果に加えて、吊下げ把持されている物品の係止が当該物
品の移動先の載置場所から浮上した上方位置で解除さ
れ、その物品は傾動を規制されたままで、載置場所に落
とし込まれるから、多数の物品をスペース的に効率良
く、しかも、制御手段による制御で能率良く載置でき
る。

【００３３】

【実施例】図１は、コンベヤＢで載置搬送されてきた物
品の一例としてのコンテナ容器Ｃを、所定場所に置いて
あるパレットＤに移載する物品移載装置Ａを示し、この
物品移載装置Ａは、ベースフレーム１に縦軸芯Ｙ１周り
で駆動旋回自在に設けられている旋回フレーム２と、旋
回フレーム２に横軸芯Ｘ１周りで駆動揺動自在に設けら
れている第１アーム３と、第１アーム３の先端部に横軸
芯Ｘ２周りで駆動揺動自在に設けられている第２アーム
４と、第２アーム４の先端部に横軸芯Ｘ３周りで回動自
在に設けられている支持シャフト５と、支持シャフト５
に縦軸芯Ｙ２周りで駆動回動自在に吊着されている物品
把持装置６と、旋回フレーム２や第１アーム３，第２ア
ーム４，支持シャフト５等を駆動して物品把持装置６を
所定の位置に所定の姿勢で位置決めする駆動モータ等の
物品把持装置位置決め手段７と、コンベヤＢ上のコンテ
ナ容器Ｃに対する物品把持装置６の相対位置及び相対姿
勢やそのコンテナ容器Ｃの移動先であるパレットＤに設
定されている載置場所に対する物品把持装置６の相対位
置及び相対姿勢を検出する位置検出手段８と、物品移載
装置Ａの作動を制御する制御装置９等を備えている。

【００３４】前記物品把持装置６は、図２，図３，図４
に示すように、支持シャフト５に支持されて上下方向及
び水平方向へ移動自在な機枠１０に、コンテナ容器Ｃを
吊下げ把持する把持部１１と、把持部１１に吊下げ把持
されるコンテナ容器Ｃの傾動を規制する規制部１２とを
設けて構成され、支持シャフト５を第１アーム３及び第
２アーム４の揺動にかかわらず垂直に維持できるように
設けて、旋回フレーム２の駆動旋回と第１アーム３，第
２アーム４の駆動揺動とで、物品把持装置６を、把持部
１１と規制部１２とが下側に位置する水平姿勢に維持し
たまま、上下方向及び水平方向へ自在に移動させること
ができるようにしてある。

【００３５】前記コンテナ容器Ｃは、矩形筒状の外周壁
Ｃ１と底壁Ｃ２とを備えた上向きに開口する矩形箱状に
形成され、外周壁Ｃ１の外周側には、その上端部を周方
向に沿って補強する上端鍔Ｃ３と、その下端部を周方向
に沿って補強する下端鍔Ｃ４と、上端鍔Ｃ３と下端鍔Ｃ
４との間を周方向に沿って補強する中間鍔Ｃ５とが設け
られ、これらの鍔Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を同一寸法形状で形
成して、底壁Ｃ２側を水平な載置面に載置した状態で、
それらの三つの鍔Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の周縁位置がその載
置面に対して鉛直な共通の線分に沿って上下に位置する
ように設けてある。また、コンテナ容器Ｃどうしを上下
に積み重ねて載置する場合に、上側コンテナ容器ＣＵの
底壁Ｃ２を下側コンテナ容器ＣＬの上向き開口部に嵌ま
り込ませて、位置決め状態で上下に積み重ねて載置でき
るようにしてある。

【００３６】前記把持部１１は、コンテナ容器Ｃの横外
側部に設けてある上端鍔Ｃ３の下面側に係止する四個の
係止具１３を、当該コンテナ容器Ｃの横外方に向けての
揺動で係止解除自在に設けて構成され、これらの係止具
１３は外周壁Ｃ１の四辺の各々に対応して各別に係止さ
せるよう配置されている。

【００３７】前記係止具１３の各々は、機枠１０の上部
ベース１０Ａ下面側に固定したブラケット１４に横軸芯
Ｚ１周りで上下揺動自在に支承されている揺動板１５
に、支軸１６に沿って上下方向にスライド移動自在に設
けられ、支軸１６にコイルスプリング１７を外嵌して、
通常時は揺動板１５の揺動端側に保持するように付勢さ
れているとともに、図５に示すように、上部ベース１０
Ａに設けたフォトセンサー１８と係止具１３に設けた検
出ドグ１９とで、係止具１３のコイルスプリング１７の
付勢力に抗しての上方側への移動を検出する係止具移動
検出手段２０が構成され、上部ベース１０Ａ或いは下部
ベース１０Ｂと揺動板１５とに亘って相対揺動自在に連
結した油圧シリンダー２１の伸縮作動で揺動板１５を揺
動させて、コンテナ容器Ｃの上端鍔Ｃ３の下面側に係止
可能な係止位置と、上端鍔Ｃ３の下面側から横外方に外
れる係止解除位置とに亘って移動させる把持部作動手段
２２が設けられている。

【００３８】前記規制部１２は、図６に示すように、一
体揺動される二本の規制アーム２３が機枠１０に上下揺
動自在に支承されている四個の規制具２４を、係止具１
３の各々とは別に設けて構成され、これらの規制具２４
の各々は、これらの規制具２４どうしの間に、把持部１
１に吊下げ把持されるコンテナ容器Ｃの外周部を相対上
下移動自在に嵌まり込ませる状態で挟み込んで、二本の
規制アーム２３に形成した側面視で直線状の接当面２５
とコンテナ容器Ｃに設けた三つの鍔Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の
周縁との接当でその傾動を規制する規制位置と、二本の
規制アーム２３の接当面２５がコンテナ容器Ｃの三つの
鍔Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の周縁から横外方に離間してその傾
動規制を解除する規制解除位置とに亘って駆動揺動移動
自在に設けられている。

【００３９】前記規制具２４の各々は、機枠１０の下部
ベース１０Ｂ上面側に固定したブラケット２６に横軸芯
Ｚ２周りで上下揺動自在に支承され、規制具２４の一方
の規制アーム２３の基端側に延設した作動アーム２７と
上部ベース１０Ａ或いは下部ベース１０Ｂとに亘って相
対揺動自在に連結した油圧シリンダー２８の伸縮作動
で、規制具２４を規制位置と規制解除位置とに亘って駆
動揺動させる規制部作動手段２９が設けられている。

【００４０】前記規制アーム２３の各々は、規制位置に
移動させた状態で把持部１１に吊下げ把持したコンテナ
容器Ｃの下端よりも下方に突出する長さを備え、かつ、
その吊下げ把持したコンテナ容器Ｃの下端よりも上方の
規制解除位置に駆動揺動移動自在に設けられているとと
もに、規制アーム２３の接当面２５下端側には、規制具
２４どうしの間へのコンテナ容器Ｃの嵌まり込みを案内
する案内部が延設され、この案内部は、接当面２５に対
して側面視でコンテナ容器Ｃ外側方に傾斜する傾斜案内
面３０を設けて構成されている。

【００４１】次に、制御装置９による物品移載装置Ａの
制御動作を、図７に示すブロック図に基づいて順に説明
する。物品把持装置位置決め手段７の作動で物品把持装
置６をコンベヤＢ上方に移動させ、位置検出手段８によ
る検出情報に基づく物品把持装置位置決め手段７の作動
で、物品把持装置６をそのコンテナ容器Ｃ上方の所定位
置に、係止具１３の各々がコンテナ容器Ｃの外周壁Ｃ１
に対応する所定の姿勢で位置決めする。そして、図８中
の仮想線で示すように、把持部作動手段２２の作動で、
係止具１３を係止解除位置に移動させるとともに、規制
部作動手段２９の作動で、係止具１３をコンベヤＢ上の
コンテナ容器Ｃに係止させる際に、規制具２４の先端側
がコンベヤＢの載置搬送面Ｂ１に接触しない規制解除位
置に規制具２４を移動させ、図８に示すように、物品把
持装置位置決め手段７の作動で、物品把持装置６をコン
テナ容器Ｃ上方の所定の高さの位置まで下降させ、把持
部作動手段２２の作動で、係止具１３を係止位置に移動
させて、そのコンテナ容器Ｃを係止する。

【００４２】次に、物品把持装置位置決め手段７の作動
で、規制具２４を規制位置に移動させてもその先端側が
コンベヤＢの載置搬送面Ｂ１に接触しない高さ位置まで
物品把持装置６を上昇移動させて、そのコンテナ容器Ｃ
を吊下げ把持し、規制部作動手段２９の作動で、規制具
２４を規制位置に移動させて、その吊下げ把持されてい
るコンテナ容器Ｃの移動先への移動にともなう傾動を規
制する。

【００４３】次に、物品把持装置位置決め手段７の作動
で、物品把持装置６をコンテナ容器Ｃの移動先であるパ
レットＤ上方に移動させ、位置検出手段８による検出情
報に基づく物品把持装置位置決め手段７の作動で、図９
に示すように、規制アーム２３の下端側がパレット上面
Ｄ１から僅かに浮上する高さまで物品把持装置６を下降
させ、把持部作動手段２２の作動で、係止具１３を係止
解除位置に移動させて、図９中の仮想線で示すように、
コンテナ容器Ｃを規制アーム２３の接当面２５に沿っ
て、パレット上面Ｄ１の所定の載置場所に落とし込む。

【００４４】コンテナ容器Ｃの移動先の載置場所が、既
にパレット上面Ｄ１に載置されているコンテナ容器ＣＬ
の上部であって、その下側コンテナ容器ＣＬの開口部に
上側コンテナ容器ＣＵの底壁Ｃ２を嵌まり込ませて、コ
ンテナ容器ＣＵ，ＣＬどうしを位置決め状態で上下に積
み重ねて載置する場合は、物品把持装置位置決め手段７
の作動で、物品把持装置６を下側コンテナ容器ＣＬの上
方に移動させ、位置検出手段８による検出情報に基づく
物品把持装置位置決め手段７の作動で、下側コンテナ容
器ＣＬの上部を、規制アーム２３下端側の傾斜案内面３
０に沿って、規制具２４どうしの間に嵌まり込ませなが
ら、図１０に示すように、係止具１３を係止解除位置に
移動させてもその係止具１３が載置場所に近接して既に
載置されているコンテナ容器ＣＡに当たらない出来るだ
け低い位置まで下降させ、把持部作動手段２２の作動
で、係止具１３を係止解除位置に移動させると、コンテ
ナ容器ＣＵは、規制アーム２３の接当面２５に沿って、
下側コンテナ容器ＣＬの開口部に落とし込まれ、位置決
め状態で上下に積み重ねて載置される。

【００４５】この下側コンテナ容器ＣＬの上部へ上側コ
ンテナ容器ＣＵを積み重ねて載置する際に、例えば図１
１に示すように、下側コンテナ容器ＣＬ内の収容物Ｅが
その下側コンテナ容器ＣＬから上方に突出していて、載
置しようとする上側コンテナ容器ＣＵがその収容物Ｅの
突出部に接当すると、その上側コンテナ容器ＣＵは下降
できなくなり、この状態で物品把持装置６を更に下降さ
せようとすると、係止具１３が中間鍔Ｃ５の上面に接当
して、その中間鍔Ｃ５を破損したり、係止具１３自体を
破損するおそれがあるが、係止具１３が中間鍔Ｃ５に接
当すると、その係止具１３がコイルスプリング１７の付
勢力に抗して、揺動板１５に設けた支軸１６に沿って上
方にスライド移動するので、そのようなおそれが少な
く、また、その係止具１３の上方へのスライド移動を係
止具移動検出手段２０が検出すると、その検出情報に基
づいて物品把持装置６の下降移動が停止される。

【００４６】〔その他の実施例〕 １．物品の傾動を規制する規制部は、物品上部との接当
で当該物品の傾動を規制するものであっても良い。 ２．物品の傾動を規制する規制部は、把持部を構成する
係止具に一体的に設けられていても良い。 ３．物品の外周部を相対上下移動自在に嵌まり込ませて
その物品の傾動を規制する規制部は、物品の外周部が上
下方向から嵌まり込む筒状に形成されていても良い。 ４．物品の外周部を相対上下移動自在に嵌まり込ませて
その物品の傾動を規制する規制部は、その下端側が吊下
げ把持される物品の下端から突出しない長さで設けられ
ているものであれば、物品の傾動を規制する規制位置に
固定されていても良い。 ５．規制位置と規制解除位置とに亘って駆動移動可能な
複数の規制具は、物品を弾性的に挟み付けてその傾動を
規制するように構成されていても良い。 ６．把持部に吊下げ把持される物品は、移載対象物が所
定の荷姿に梱包されている梱包物であっても良い。

【００４７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品移載装置の側面図

【図２】物品把持装置の要部平面図

【図３】物品把持装置の要部正面図

【図４】物品把持装置の要部側面図

【図５】係止具の正面図

【図６】規制具の正面図

【図７】ブロック図

【図８】物品把持装置の作動を示す概略図

【図９】物品把持装置の作動を示す概略図

【図１０】物品把持装置の作動を示す概略図

【図１１】物品把持装置の作動を示す概略図

【図１２】従来技術を示す要部正面図

【符号の説明】

９ 制御手段 １０ 機枠 １１ 把持部 １２ 規制部 １３ 係止具 ２０ 検出手段 ２４ 規制具 ３０ 案内部 Ｃ 物品

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下方向及び水平方向へ移動自在な機枠
   （１０）に物品（Ｃ）を吊下げ把持する把持部（１１）
   が設けられ、 前記把持部（１１）が、物品（Ｃ）の横外側部に係止す
   る複数の係止具（１３）を、当該物品（Ｃ）の横外方に
   向けて係止解除自在に設けて構成されている物品把持装
   置であって、 前記把持部（１１）に吊下げ把持される物品（Ｃ）との
   接当で当該物品（Ｃ）の傾動を規制する規制部（１２）
   が設けられている物品把持装置。
2. 【請求項２】 前記規制部（１２）が、前記把持部（１
   １）に吊下げ把持される物品（Ｃ）の外周部を相対上下
   移動自在に嵌まり込ませる状態で、前記係止具（１３）
   とは別に設けられている請求項１記載の物品把持装置。
3. 【請求項３】 前記規制部（１２）が、物品（Ｃ）の傾
   動を規制する規制位置と、物品（Ｃ）の外周部から横外
   方に離間してその傾動規制を解除する規制解除位置とに
   亘って駆動移動可能な複数の規制具（２４）で構成され
   ている請求項１又は２記載の物品把持装置。
4. 【請求項４】 前記規制具（２４）が、前記規制位置に
   移動させた状態で前記把持部（１１）に吊下げ把持した
   物品（Ｃ）の下端よりも下方に突出する長さを備え、か
   つ、前記物品（Ｃ）の下端よりも上方の規制解除位置に
   駆動移動可能に設けられている請求項３記載の物品把持
   装置。
5. 【請求項５】 前記規制具（２４）の下端側に、当該規
   制具（２４）どうしの間への物品（Ｃ）の嵌まり込みを
   案内する案内部（３０）が設けられている請求項４記載
   の物品把持装置。
6. 【請求項６】 前記係止具（１３）が、前記機枠（１
   ０）側に対して上下移動自在に設けられている請求項
   １，２，３，４又は５記載の物品把持装置。
7. 【請求項７】 前記係止具（１３）の前記機枠（１０）
   側に対する上方への移動を検出する検出手段（２０）
   と、 前記検出手段（２０）による検出情報に基づいて、前記
   機枠（１０）の下降移動を停止させる制御手段（９）と
   が設けられている請求項６記載の物品把持装置。
8. 【請求項８】 前記把持部（１１）の作動を制御する制
   御手段（９）が、前記複数の係止具（１３）による物品
   （Ｃ）の係止を、当該物品（Ｃ）の移動先の載置場所か
   ら浮上した上方位置で解除するように構成されている請
   求項１，２，３，４，５，６又は７記載の物品把持装
   置。