JPH10320003A - 複数の機能ユニットを伴うプラントを監視する方法および装置 - Google Patents

複数の機能ユニットを伴うプラントを監視する方法および装置

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JPH10320003A
JPH10320003A JP10121281A JP12128198A JPH10320003A JP H10320003 A JPH10320003 A JP H10320003A JP 10121281 A JP10121281 A JP 10121281A JP 12128198 A JP12128198 A JP 12128198A JP H10320003 A JPH10320003 A JP H10320003A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 製造プラント等、複数の機能ユニットを伴う
プラントの安全性監視の向上のため、各機能ユニットが
それ自身の安全装置によって個々に監視またはチェック
され、安全装置は互いにそれらの監視状態を絶えず知ら
せ、少なくとも１つの機能ユニットまたは安全装置が誤
動作すると少なくとも１つの安全関連アクセスが作動さ
れる方法を提供する。 【解決手段】 この目的を達成するため、各機能ユニッ
トは（２，３）はそれ自身の安全装置（６）に関連付け
られ、かつ少なくとも１つの機能ユニットまたは安全装
置が誤動作すると少なくとも１つの安全関連アクチュエ
ータが作動されるように安全装置が相互接続されるよう
な装置が構成される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の分野】この発明は、製造プラントのような、い
くつかの機能的ユニットを有するプラントを監視するた
めの方法および装置に関する。
【０００２】
【発明の背景】この発明が基づく製造プラントのような
プラントでは、ロボットなどの、１つ以上の関連するマ
シンの問題がある。マシンまたはロボットは、制御ユニ
ットおよびオペレーティングユニットのパワーモジュー
ルなど、いくつかの異なる機能的ユニットを含む。この
ようなプラントでは、いくつかのそのようなマシンが上
述の機能的ユニットと協働し相互にリンクされ得る。加
えて、ロボットのようなマシンが上を移動するレール
や、機械加工されるべき船舶などの「ワークピース」に
沿ってマシンまたはロボットを移動させるポータルなど
の周辺装置も存在し得る。
【０００３】これまで、制御装置の場合は、リレー技法
において実現される並列非常事態回避配線システムが用
いられてきた。プログラミング手動装置（オペレーティ
ングユニット）を伴う安全装置に関連して従来問題が起
こっており、というのも、その可撓性のある接続ケーブ
ルは数多くの動作にさらされ、したがって、非常事態回
避ライン間の短絡を信頼性をもって取除くことは不可能
だからである。必要とされる２チャネルまたはダクト特
徴も、そのケーブルを硬く、厚くかつ重いものにする。
並列配線される安全装置回路は用途に特定される態様で
設計され、したがって柔軟性が全くない。機能上の変更
は再構成を通してのみ可能である。非常事態回避ループ
およびオペレータ保護ループはもちろん拡張可能である
が、信号発生器がマシン制御の安全装置回路において開
かれる場合にはそれらループは診断の可能性は与えな
い。加えて、そのような安全装置を監視し維持すること
は困難であり、安全論理の、多数の関与するコンタクト
が操作安全性および信頼性に悪影響を及ぼす。
【０００４】ゆえにこの発明の目的は、複合プラントの
安全性を、単純で容易に監視される態様で向上し得る、
以下に記載されるようなタイプの方法および装置を提供
することである。
【０００５】
【発明の概要】この発明に従うと、上述の問題は前述し
たタイプの方法によって解決される。この方法では、各
機能的ユニットはそれ自身の冗長２チャンネル安全装置
によって個々にチェックされ監視される。これら安全装
置は互いにそれらの検査状態を知らせ続け、少なくとも
１つの機能的ユニットまたは安全装置が誤動作した場合
には、安全関連アクチュエータが作動される。この発明
に従う装置では、各機能的ユニットはそれ自身の冗長２
チャンネル安全装置に各々関連付けられ、少なくとも１
つの機能的ユニットまたは安全装置が誤動作した場合は
それら安全装置が少なくとも１つの安全関連アクチュエ
ータを作動させるよう、それら安全装置は相互接続され
る。
【０００６】この発明は分散された安全論理を提供す
る。この分散された安全論理では、各安全装置は必要な
安全機能をすべて有し、これによって質の高い診断を可
能にする。これら安全装置は互いと接続または通信する
ので、それらは互いを監視することができ、或る安全装
置が他の安全装置の故障を検出することができ、したが
って、アクチュエータを作動させるための安全関連信号
を発することができる。
【０００７】第１の好ましい実施例に従うと、これら安
全装置は制御装置コアとインタフェース配線とを有す
る。この結果、これら安全装置は、非常に単純でありか
つ容易に監視可能な態様で構成され得る。
【０００８】ある好ましい展開に従うと、これら安全装
置は互いとシリアルに通信するかまたは相互接続され
る。シリアル接続によって、並列配線は余分なものとさ
れる。必要とされるケーブル断面積は低減され得、この
ことは、オペレーティングまたはプログラミング手動装
置などのポータブル装置にとっては特に非常に有利であ
る。
【０００９】別の好ましい実施例に従うと、安全装置
は、リング・プロトコルによって互いと通信するか、ま
たはリング状に相互接続される。したがって、安全機構
全体を単純な態様でランダムに拡張し得る。たとえば、
プラントがさらなる機能的ユニットを受入れる場合で
も、関連の安全装置を容易に統合し得る。これによっ
て、異なるプラントに対する単純で容易に監視し得る適
合性が保証される。
【００１０】アドレス指定は、バスに配することによっ
て物理的に行なわれ得る。信頼性のある反応は、リング
・プロトコルの拡張において即座に達成可能である。
【００１１】各安全装置は少なくとも１つのマイクロプ
ロセッサを有することが可能である。好ましいさらなる
展開に従うと、各安全装置は少なくとも２つのマイクロ
プロセッサを有する。他の好ましい展開に従うと、各安
全装置は診断入力を有し、特にその診断入力は安全関連
入力のテスト切換サイクルに同期されるか、またはそれ
ら安全装置はそれらに関連付けられる機能的ユニットお
よびしたがってプラントの診断を行ない続ける。このこ
とは、安全関連信号を発した信号発生器を突きとめるこ
とを可能にする。プラント全体の永久的監視および診断
を実行することも可能である。
【００１２】別の好ましい展開に従うと、安全装置に含
まれるマイクロプロセッサはそれらのプロセッサ画像、
およびそれらから計算された結果、および／またはメモ
リの内容をサイクルでチェックし、特に信号入力および
信号発生器の正しい接続および機能がチェックされる。
安全装置は上述の態様で冗長設計されるため、マイクロ
プロセッサはお互いおよび周囲のハードウェアをサイク
ルでチェックし得、同時に、実行中のプログラムの一貫
性をチェックし得る。プロセッサの内容比較は、リング
・プロトコルの場合には、リング全体にわたって行なわ
れる。
【００１３】この発明に従う装置のさらなる展開に従う
と、各安全装置は少なくとも１つの安全関連出力を有
し、および／または各安全装置はいくつかの安全関連入
力を有する。
【００１４】この安全構造全体は、さらなる展開に従っ
て、安全装置が同一に構成され、好ましくはその同一の
安全装置に統合される基本ソフトウェアも同一のもので
あり、適応がソフトウェアコンポーネントまたはスイッ
チによってのみもたらされる場合には、単純かつ非常に
安価なものとなる。
【００１５】この発明に従う方法および装置は大きな利
点を提供する。監視装置全体のリング構造は、すべての
機能的ユニットおよびそれらに関連付けられる個々の安
全装置が作動しているときにのみ閉じられる。安全装置
が誤作動を示すと、通信は遮断される。そのような故障
が永続的に生ずる場合には、切り離しが行なわれて、シ
ステム全体が安全状態に移る。
【００１６】この発明により達成される、分散された構
造からも、さらなる利点がもたらされる。それは、上述
したように、柔軟性をもって拡張可能でありながら、低
減された空間要件およびコストでもって信頼性のある操
作安全性を達成する。この新規な解決法によって、配線
コストは最小限に抑えられ、診断可能性が改善される。
この発明に従う安全装置は、現存の装置に容易に統合可
能である。
【００１７】
【図面の詳細な説明】この発明のさらなる特徴は、添付
の図面を参照して、この発明の請求項および好ましい実
施例の以下の説明から理解され得る。
【００１８】新規な装置は、製造プラントなどのプラン
トＡを監視するために用いられる。このようなプラント
は、たとえば、マシンまたはロボットの動力電子装置お
よび機械的構成要素を含むパワーモジュール１を有す
る。このパワーモジュール１は制御ユニットに関連付け
られる。この制御ユニットはパワーモジュール１を制御
するための信号電子装置を含み、純粋なハードウェア回
路として、または純粋なコンピュータ制御への、所望さ
れるグレードアップもしくはソフトウェア要素を伴うス
テップアップにおいて構成され得る。ロボットの場合に
は、最近では、パワーモジュール１と制御ユニット２と
は一般に物理的および空間的に分離される。この発明が
基づくプラントはオペレーティングユニット３をさらに
有し得る。これは、たとえば、プログラミングを行な
う、手動装置であり得、制御ユニット２等を、特定の例
ではロボットをプログラミングするために用いれ得、そ
のような場合には物理的および空間的にそれから分離さ
れる。
【００１９】さらに、このようなプラントは、たとえば
パワーモジュール１のための移動装置、または造船の場
合には、いくつかのパワーモジュール１が上に置かれる
ようなポータル等の周辺ユニット４、５を有し得る。
【００２０】この発明に従うと、機能ユニット１〜５の
各々は、別個の安全装置６．１〜６．５に関連付けられ
る。これらは同一に構成されるという有利な点を有し、
したがって、図２においては参照番号６のみを付され
る。安全装置６は少なくとも２つのマイクロコントロー
ラを有する。後者は十分な集積されたＲＡＭまたはＲＯ
Ｍおよび少なくとも１つのシリアル接続（点）を有す
る。したがって、安全装置の２チャンネル特徴がその評
価にまで維持され得る。この冗長システムの２チャンネ
ルは絶えず比較される。特定の用途の機能として、異な
るインタフェース配線が設けられる。入来および転送イ
ンタフェースまたはライン７、８によって、安全装置
６．１〜６．５は相互接続される。この接続は、出発お
よび帰還ライン７、８を伴うリング構造で好ましく構成
される。
【００２１】シリアル接続またはライン７、８とは別
に、この新規な安全装置６は他の安全装置の安全関連入
力１０〜１４への４接続を有し、それら入力は、その特
定の機能的ユニットおよびその個々のオペレーティング
要素に接続され、安全関連信号を導入するために用いら
れる。安全関連入力は、停止を無条件に導入するか、ま
たはそのような停止のための条件そのものであるかのい
ずれかである。個々のマイクロプロセッサが、同一の機
能を有する独立した入力を有するよう、入力１１〜１４
は複製される。安全機能を伴なわない入力もあり得る。
それらは診断入力とも称され、２つのコントローラ上に
異なる重みを有する。安全関連入力１１〜１４は、すべ
て、２つのマイクロプロセッサによって並行して評価さ
れる。１つの入力は一致または同意キーに接続され得、
別の入力は非常事態回避キーに接続され得、別のキー
は、テストまたは自動動作のため、選択キーに接続され
得る。さらなるオペレータ保護装置の接続のための入力
も存在する。すべての入力が各機能的ユニットに存在す
る必要はない。こうして、これまでのうち、最初に言及
した入力は特にオペレーティングユニット存在し、一
方、最後に言及した入力（オペレータ保護）はパワーユ
ニットまたは個々の周辺ユニットにある。
【００２２】局所的非常事態回避＝ＬＮＡ これは、ＫＣＰ上におけるロボット非常事態回避を作動
させることによって、または別の非常事態回避条件によ
って起動される局所的非常事態回避のための入力であ
る。それは、すべての状況において、ロボット、および
そのロボットが統合されるプラント全体の停止ならびに
パワー解放に至る。
【００２３】外部非常事態回避要求＝ｅＮＡＡ この入力はすべての条件下においてロボットの接続を切
り離すに至る。この非常事態回避要求はこの場合にはプ
ラントには通されず、なぜならばそれはプラントをロッ
クしてしまうからである。
【００２４】オペレーション保護＝ＢＳ （技術的保護手段のための）オペレータ保護入力ロック
は、安全セルを停止するにすぎない。この安全セルは、
ここでは、運動学に基づく危険をもたらすような条件下
で横断され得る領域を意味すると理解される。ロボット
セルの場合では、それは、たとえば、保護フェンス、お
よび危険な動きをし得る付加的なシャフトによって境界
付けられるロボット作業領域である。制御が自動モード
で動作している場合、オペレータ保護は活性状態にあ
る。係属中のオペレータ保護信号は、安全セルの、閉じ
た保護フェンスと等価である。
【００２５】 １．修飾された入力１（テスト／自動）＝ＱＥ１ テスト／自動のための入力１３は修飾を行なう信号であ
る。テストモードでは、オペレータ保護は切り離され、
代わりに、同意キーが活性状態にある。自動モードで
は、オペレータ保護は活性状態にあるが、同意キーによ
る応答指令信号は送られない。安全セルはテストモード
または自動モードのいずれかにあり得る。２モード同時
またはモード無しのいずれも可能ではない。閉じた回路
電流原理はここにおいて維持するのは困難であり、なぜ
ならば、両方の設定とも活性設定であるからである。ゆ
えに、逆平行レベルを用いるのが適当である。マイクロ
コントローラのための信号は、自動として一度、および
／自動として一度与えられる。以下、／自動という語の
代わりにテストという語を用いる。
【００２６】２．修飾する入力２＝ＱＥ２ これは、入力１に関し、入力１４を申請し、この入力１
４は、テストモードにおいてオペレータ保護のブリッジ
ングを要求する制御のために用いられる。自動モードに
おいて保護装置をブリッジングすると、セルは、オペレ
ータ保護が損傷を受けた場合には遮断される。
【００２７】さらに、出力１５、１６は、それらが使用
される場合には、安全関連アクチュエータを制御し、そ
の結果プラントを遮断するかまたは安全状態に移行させ
るよう働く。非公式入力１７は単一チャネル態様で構成
される。安全ネットワーク全体は、外部電圧を供給され
ることもさらに可能である。したがって、各安全装置６
はそれ自身の電圧供給を要する。このために、電圧供給
は通信ラインを敷かれる。この電圧供給の、定格された
電圧は２４Ｖである。各コアはそれ自身の論理電圧発生
を有する。
【００２８】安全関連出力 安全関連出力とは、その正しい機能がプラントのパワー
の切断にとって極めて重要である出力である。
【００２９】ドライブ・オン＝ＡＥ 安全関連出力は、信号上に基づくドライブによるドライ
ブのネットワーク保護のための制御を含む。この出力は
各安全装置にあり、安全である。
【００３０】非常事態回避＝ＮＡ 非常事態回避出力の機能は、局所的非常事態回避要求を
プラント全体の非常事態回避ループにループ化すること
である。電位の不要な接触を得るため、ノードは安全な
リレー組合せを伴って設計される。
【００３１】オペレータ保護＝ＢＳ オペレータ保護は、オペレータを保護するための装置を
意味すると理解され、それらは、保護フェンスと、それ
らの監視手段と、モードに関係なくさらに同意スイッチ
とを含む。このような装置の出力はすべてノードにおい
て組合せられる。オペレータ保護出力の機能は、オペレ
ータ保護損傷を、関与するプラントのパーツに対し有効
にすることである。電位を免れる接触を得るため、安全
なリレー組合せがノードに接続され得る。
【００３２】加えて、非公式または制御入力および報知
出力が設けられる。 非公式入力 非公式または制御入力１７は、ロボットの正しい動作に
必要なものである。これら入力は安全性には関連してお
らず、自由に用いることができる。それらは、単に、診
断目的のために利用可能な情報をつくるにすぎない。こ
の入力は、安全関連信号のテスト切換サイクルと同期さ
れる。したがって、さらに相互にリンクされる非常事態
回避キーを接点間に導入し得る。
【００３３】ドライブ活性＝ＡＡ 信号「ドライブ活性」は、安全要求によって遮られない
場合において、ドライブをオンに切換えることが意図さ
れるパルスである。この信号は永久に活性状態に保持さ
れてはならない。
【００３４】ドライブ解放＝ＡＦ 「ドライブ解放」信号は、除去によるドライブの切離
し、またはオンへの切換防止の機能を有する。
【００３５】非常事態切換情報＝ＮＡｉ／オペレータ保
護情報＝Ｂｓｉ 局所的非常事態回避またはオペレータ保護ループは、接
点間においてこれら入力で引き出されることによって、
遮断の場合には、安全要求の場所についての情報を得る
ことができる。
【００３６】非公式出力 非公式出力は、安全ネットワークの状態を表わすために
出力されるものである。非公式出力はレジスタインタフ
ェースに組合わされ得る。安全関連アクチュエータを含
む制御コンピュータを接続すると、安全関連出力は情報
目的のためにも用いられ得る。
【００３７】Ｉ非常事態回避＝ｉＮＡ 非常事態回避情報の機能は、制御または信号灯火への局
所的非常事態回避要求を示すことである。この信号は、
外部非常事態回避要求信号を除くすべての非常事態回避
条件のＯＲリンクである。
【００３８】Ｉ内部故障＝ｉＦｉ この故障または誤り信号は、切離しに至ったＫＵ−ＳＩ
ＢＡネットワーク内に故障が生じているかどうかに関す
る情報を与える。
【００３９】パワーモジュール１において、安全装置６
の出力１５は、ネットワーク保護を制御するための「ド
ライブ・オン」出力として用いられる。したがって、対
応する故障状態の場合には非常事態回避を直接起動する
可能性がある。
【００４０】制御ソフトウェアの安全回路のすべての情
報および状態が、制御ユニット２の安全装置にとって利
用可能である。ここで、再び、ある出力が非常事態回避
を有して、それを制御ユニット２において起動する。
【００４１】オペレーティングユニット３の安全装置
６．１は、非常事態回避、モード選択ならびにドライブ
のオンおよびオフ切換のための信号発生器を主に担持す
る。制御ソフトウェアおよび表示スクリーンによって表
示が与えられ得る。
【００４２】周辺ユニット４、５の安全装置６．４およ
び６．５は保護回路に統合されるサーボスイッチのため
のドライブパワーを提供し得、後者に、ライトカーテン
などの信号発生器および拡張された運動学のさらなる非
常事態回避キーを結合し得る。表示目的のため、同一の
安全装置が対応の制御パネルに統合され得る。
【００４３】図３はこの新規な安全装置の動作状態を表
で示したものである。オペレータ保護は開いた状態かま
たは閉じた状態のどちらかであり得る。同意キーを動作
させる（はい）することも、またはそれを動作させない
（いいえ）ことも可能である。自動またはテスト動作が
選択され得る。このリストから明らかなように、自動動
作中は、オペレータ保護が閉じている場合のみ動作が可
能である。テスト動作の場合は、オペレータ保護が開き
および閉じている状態において、同時に同意キーが操作
されている場合にのみ動作が可能である。これら動作状
態は、さらなる入力に関し、意図される用途の機能とし
て拡張可能である。
【００４４】安全装置６．６．１〜６．５においては、
まず、２つのマイクロコントローラの局所的結果の比較
および差に対するチェックが行われる。差がある場合に
は、変数「比較失敗」（Ｖｆ）が増分される。これは、
次々と両チャネルの結果が一致しなかった通信サイクル
の数を示す。結果に一貫性がある場合には、Ｖｆはリセ
ットまたは減分される。２つのチャネル間において、Ｖ
ｆ−ｍａｘで定義される最大の許容されるチャネル遅延
時間を超えると、「非常事態回避」が起動されネットワ
ークはロックされる。
【００４５】比較に用いられる情報チャネルは、安全装
置間の通信にも用いられる同じシリアルチャネルであ
る。
【００４６】比較は、実行プロセス通信中に行なわれ
る。１つのステップが、マイクロコントローラのデータ
量に対応する。各通信のための最初または最後の安全装
置のマイクロコントローラの位置に依存する比較のため
に、スライドステップが設けられる。このステップで
は、入力および出力画像が、同じ安全装置の並列マイク
ロプロセッサのそれと比較される。
【００４７】通信開始または中間通信中において、別の
比較が行なわれる。処理画像の比較、およびＶｆのガイ
ダンスが次の安全装置においてさらに行なわれ得ないか
否かがチェックされる。したがって、ある種の中間通信
が間に行なわれる比較は２つのスライドステップしか持
続し得ない。始めのステップでは、各マイクロコントロ
ーラはそれ自身の処理データを送信する。安全装置の各
第２のマイクロコントローラがここで比較され得る。各
第１のマイクロコントローラは、まず、前のマイクロコ
ントローラの処理画像に注目し、第２のスライドステッ
プの後に比較を行なう。このマイクロコントローラのＶ
ｆカウンタが、この結果、安全回路に前もって配される
安全コアに当てはまる。
【００４８】これに、安全回路の実際の機能としてのリ
ンクが続く。まず、ある独立した結果が各個々の安全装
置の入力から形成され、その他の安全装置の結果は、更
新に先立って局所的結果において考慮される。出力結果
を判断するために２つの可能性が存在する。通信中、処
理画像全体は相互交換され、したがって、総合された非
常事態回避の各々において、並列ではあるが異なる順序
でリンクされ得る。実施命令が送信され得る。この命令
では、すべての安全装置がそれらの結果をリンクし、す
べての出力がこの命令に基づいて切換えられる。
【００４９】異なるタイプの安全な停止は区別される。
非常事態回避機能は異なる信号発生器によって起動され
得る。接続された信号発生器は、すべて、２チャンネル
態様で接続される。非常事態回避ロックを解放すると、
チャネル間の無限同時生が受容され得る。
【００５０】異なるモードでは、非常事態回避は異なる
反応に至る。自動モードでは、ネットワークの切離しは
遅延され安全である。起動された非常事態回避は制御に
よって検知され、即座に非常事態回避停止ランプが生じ
て、それによりロボットはプログラムされた経路上にと
どまる。ロボットは、計算された点で停止する。
【００５１】テスト動作では、非常事態回避要求の場合
には電源が即座に切離される。ドライブに対する解放
は、ドライブ故障が生じない限り活性状態のままであ
る。したがって、ロボットは、最も短い可能な停止距離
で、およびしたがって非常に速やかに安全状態にされ
る。
【００５２】ここで、オペレータ保護が局所プラントを
安全状態に移行させる。オペレータ保護は、異なるモー
ドにおいて、異なる信号にリンクされなければならな
い； ＢＳ−解放＝ガード閉鎖＋自動＋同意抑制＋テスト動作 オペレータ保護は、主保護手段を介して、パワー切離し
で、遅延される態様にて常に作用する。マシンまたはロ
ボットの切離し反応は、最短の停止距離が常に得られる
ように与えられる。
【００５３】安全装置間の通信はシリアルに行なわれ、
両方のマイクロプロセッサを通過するので、各マイクロ
コントローラは、他のコントローラに対し、通信リング
を介して、比較目的での処理画像を利用可能とすること
ができる。この通信は、２チャンネル入力の場合にはチ
ャネル比較のために、およびトータルバス上の出力画像
の判断的更新のために用いられる。各通信はスライドス
テップにて行なわれる。１つのステップは、マイクロコ
ントローラのデータ量に対応する。通信ごとの最初また
は最後のスライドステップは比較のために設けられる
か、または他のスライドステップを用いて個々の安全装
置のネットワークの全処理画像を判断する。処理画像は
他のものから単に取られるものであり、それらはそれら
の２つのコントローラによって同一に送信されるもので
ある。
【図面の簡単な説明】
【図１】監視されるべきプラントにおける新規な安全装
置の概略構造の図である。
【図２】この発明に従う装置における安全装置の概略的
表現図である。
【図３】この発明により保証される新規な装置の動作状
態の図である。
【符号の説明】
１ パワーモジュール ２ 制御ユニット ３ オペレーティングユニット ４ 周辺ユニット ５ 非周辺ユニット ６ 安全装置 ７ 出発ライン ８ 帰還ライン １１ 安全関連入力 １２ 安全関連入力 １３ 安全関連入力 １４ 安全関連入力 １５ 出力 １６ 出力 １７ 非公式入力
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 598057372 イー・ゲー・エム・ロボターシステーメ・ アクチェンゲゼルシャフト ＩＧＭ ＲＯＢＯＴＥＲＳＹＳＴＥＭＥ ＡＧ オーストリア、アー−2355 ビーナー・ノ イドルフ、イー・ツェット、エン・エ−ズ ット、シュトラーセ、２・アー (72)発明者 ステファン・ロート ドイツ連邦共和国、デー−86485 アイゼ ンブレヒトショーフェン、アッハサイマ ー・シュトラーセ、８ (72)発明者 ボルフガング・シュバルツィンガー オーストリア、アー−1030 ウィーン、ア ルゼナール・オプイェクト、３／７

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 製造プラントの機能ユニットのような、
    複数の機能ユニットを有するプラントを監視するための
    方法であって、各機能ユニットはそれ自身の冗長な２チ
    ャンネル安全装置によって個々にチェックされ、前記安
    全装置は互いにそれらの監視状態を継続的に知らせ、少
    なくとも１つの機能ユニットまたは安全装置が誤動作し
    た場合には少なくとも１つの安全関連アクチュエータが
    作動される、複数の機能ユニットを伴うプラントを監視
    するための方法。
  2. 【請求項２】 前記安全装置は互いとシリアルに通信す
    ることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 前記安全装置は互いとリング・プロトコ
    ルによって通信する、請求項１または２に記載の方法。
  4. 【請求項４】 前記安全装置は、それに関連付けられる
    機能的ユニットおよびしたがって前記プラントの診断を
    継続して行なう、請求項１または２に記載の方法。
  5. 【請求項５】 前記安全装置に含まれるマイクロプロセ
    ッサはそれらのプロセッサ画像およびそれから計算され
    る結果および／またはメモリの内容をサイクルでチェッ
    クする、請求項１または２に記載の方法。
  6. 【請求項６】 信号入力および信号発生器の正しい接続
    および機能がチェックされることを特徴とする、請求項
    １または２に記載の方法。
  7. 【請求項７】 製造プラントのような、複数の機能的ユ
    ニット（１〜５）を伴うプラント（Ａ）を監視するため
    の装置であって、各機能的ユニット（１〜５）は各々そ
    れ自身の冗長な２チャンネル安全装置（６、６．１〜
    ６．５）に関連付けられ、前記安全装置（６、６．１〜
    ６．５）は、少なくとも１つの機能的ユニット（１〜
    ５）または安全装置（６、６．１〜６．５）が誤動作す
    る場合には、少なくとも１つの安全関連アクチュエータ
    をそれらが作動させるよう相互接続される、複数の機能
    的ユニット（１〜５）を伴うプラント（Ａ）を監視する
    ための装置。
  8. 【請求項８】 前記安全装置（６、６．１〜６．５）は
    コントローラコアおよびインタフェース配線を有するこ
    とを特徴とする、請求項７に記載の装置。
  9. 【請求項９】 前記安全装置（６、６．１〜６．５）は
    シリアルに相互接続されることを特徴とする、請求項７
    または８に記載の装置。
  10. 【請求項１０】 前記安全装置（６、６．１〜６．５）
    はリング状に相互接続されることを特徴とする、請求項
    ７または８に記載の装置。
  11. 【請求項１１】 各安全装置は少なくとも１つのマイク
    ロプロセッサを有する、請求項７または８に記載の装
    置。
  12. 【請求項１２】 各安全装置（６、６．１〜６．５）は
    少なくとも２つのマイクロプロセッサを有する、請求項
    １１に記載の装置。
  13. 【請求項１３】 各安全装置は少なくとも１つの安全関
    連出力（１５、１６）を有する、請求項７または８に記
    載の装置。
  14. 【請求項１４】 各安全装置は複数の安全関連入力（１
    １〜１４）を有する、請求項７または８に記載の装置。
  15. 【請求項１５】 各安全装置（６、６．１〜６．５）は
    診断入力（１７）を有することを特徴とする、請求項７
    または８に記載の装置。
  16. 【請求項１６】 前記診断入力（１７）は前記安全関連
    入力入力（１１〜１４）のテスト切換サイクルと同期さ
    れることを特徴とする、請求項１５に記載の装置。
  17. 【請求項１７】 前記安全装置（６、６．１〜６．５）
    は同一に構成されることを特徴とする、請求項７または
    ８に記載の装置。
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