JPH09122719A - ストリップ尾端のトラッキング方法 - Google Patents
ストリップ尾端のトラッキング方法Info
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- JPH09122719A JPH09122719A JP7283732A JP28373295A JPH09122719A JP H09122719 A JPH09122719 A JP H09122719A JP 7283732 A JP7283732 A JP 7283732A JP 28373295 A JP28373295 A JP 28373295A JP H09122719 A JPH09122719 A JP H09122719A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来のストリップ尾端のトラッキング方法
は、最終スタンドの速度に圧下率と先進率を考慮した距
離タイマーにより行っていたため、ストリップ尾端位置
の１〜３ｍ程度の検出誤差を避けることができなかっ
た。 【解決手段】 本発明によるストリップ尾端のトラッキ
ング方法は、ストリップ尾端が最終スタンド(5)を通過
する迄の尾端のトラッキングと、ストリップの尾端が最
終スタンド(5)を抜けた後、巻取機(9)に至る迄のトラッ
キングを行うことにより、高精度のトラッキングを行う
ことができる構成である。
は、最終スタンドの速度に圧下率と先進率を考慮した距
離タイマーにより行っていたため、ストリップ尾端位置
の１〜３ｍ程度の検出誤差を避けることができなかっ
た。 【解決手段】 本発明によるストリップ尾端のトラッキ
ング方法は、ストリップ尾端が最終スタンド(5)を通過
する迄の尾端のトラッキングと、ストリップの尾端が最
終スタンド(5)を抜けた後、巻取機(9)に至る迄のトラッ
キングを行うことにより、高精度のトラッキングを行う
ことができる構成である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ストリップ尾端の
トラッキング方法に関し、特に、圧延中のストリップの
尾端を自動的にトラッキングするための新規な改良に関
する。
トラッキング方法に関し、特に、圧延中のストリップの
尾端を自動的にトラッキングするための新規な改良に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていた金属ストリップの
尾端トラッキング方法は、仕上圧延機の最終スタンドの
速度に圧下率と先導率を考慮した距離タイマーにより、
トラッキングを行い、ストリップの尾端が最終スタンド
を抜けると、巻取機の周速度から距離タイマーによりト
ラッキングを行っている。しかし、この方法ではトラッ
キング誤差が生じるので、誤差補正を行うために、仕上
圧延機を出てピンチロールまでの間にＨＭＤ（周知の熱
塊検出器でＨＭＤと称す）を設置し、このＨＭＤからの
信号を用いて、強制的に定数をセットして補正を行って
いる。
尾端トラッキング方法は、仕上圧延機の最終スタンドの
速度に圧下率と先導率を考慮した距離タイマーにより、
トラッキングを行い、ストリップの尾端が最終スタンド
を抜けると、巻取機の周速度から距離タイマーによりト
ラッキングを行っている。しかし、この方法ではトラッ
キング誤差が生じるので、誤差補正を行うために、仕上
圧延機を出てピンチロールまでの間にＨＭＤ（周知の熱
塊検出器でＨＭＤと称す）を設置し、このＨＭＤからの
信号を用いて、強制的に定数をセットして補正を行って
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来、巻取機で巻き取
ったストリップコイルはコイル外周を押さえているラッ
パーロールを開き、更にマンドレルを拡きプッシャーに
てコイルを押し出して移動台車に乗せて移動させるが、
仕上最終スタンドからストリップを巻き取る巻取機まで
の距離が１００〜２００ｍと長いことと、ストリップの
速度が非常に早いためにストリップ尾端位置が１〜３ｍ
程度の誤差を生じている。このために、尾端位置を移動
台車で固定することができないため、尾端が不安定で、
且つスプリング作用でバタつきストリップに疵が付いて
いた。
ったストリップコイルはコイル外周を押さえているラッ
パーロールを開き、更にマンドレルを拡きプッシャーに
てコイルを押し出して移動台車に乗せて移動させるが、
仕上最終スタンドからストリップを巻き取る巻取機まで
の距離が１００〜２００ｍと長いことと、ストリップの
速度が非常に早いためにストリップ尾端位置が１〜３ｍ
程度の誤差を生じている。このために、尾端位置を移動
台車で固定することができないため、尾端が不安定で、
且つスプリング作用でバタつきストリップに疵が付いて
いた。
【０００４】また、従来ではストリップの尾端をトラッ
キングする必要性は仕上圧延機の最終スタンドを尾端が
通過してからであったが、近年、生産性の立場から粗圧
延機でホットバーに圧延された材料を連結して圧延する
技術が取り入れられ、ストリップの接続箇所を正確にト
ラッキングすることが求められてきた。さらに、ストリ
ップを巻き取った際に、ストリップ尾端を定められた位
置に正確に止めるためには、ストリップの時々刻々の尾
端位置を正確に把握する必要がある。本発明は、以上の
ような課題を解決するためになされたもので、特に、圧
延中のストリップの尾端を自動的にトラッキングするス
トリップ尾端のトラッキング方法を提供することを目的
とする。
キングする必要性は仕上圧延機の最終スタンドを尾端が
通過してからであったが、近年、生産性の立場から粗圧
延機でホットバーに圧延された材料を連結して圧延する
技術が取り入れられ、ストリップの接続箇所を正確にト
ラッキングすることが求められてきた。さらに、ストリ
ップを巻き取った際に、ストリップ尾端を定められた位
置に正確に止めるためには、ストリップの時々刻々の尾
端位置を正確に把握する必要がある。本発明は、以上の
ような課題を解決するためになされたもので、特に、圧
延中のストリップの尾端を自動的にトラッキングするス
トリップ尾端のトラッキング方法を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるストリップ
尾端のトラッキング方法は、ストリップを検出するため
の後面メジャーリングロールが下降中と前記ストリップ
の尾端が前記後面メジャーリングロールに到達するまで
は、前記後面メジャーリングロールの検出速度ＶR を用
いてクロップシャーでストリップ尾端の切断位置からの
尾端位置ＬC （ｍｍ）を１式で求め ＬC ＝ＶR ×（１／６０）×ｔｓ (1)式 前記ストリップの尾端が最終スタンドを通過するまでの
尾端残り長さＬZ を求めるために、最終的な仕上圧延ス
タンドのトータル速度比ｆT をロックオンし、前記１式
で求めた尾端位置ＬC と前記クロップシャーと前記最終
スタンド間の距離Ｌ0 を用いて２式により尾端位置ＬI
を求める第１工程と ＬI ＝Ｌ0 −Ｌc (2)式 前記尾端位置ＬI 値を、３式を用いて仕上スタンドの出
側板厚時の補正値ＬK に補正する第２工程と、 ＬK ＝ＬI ×ｆT (3)式 マンドレル側のピンチロール周速度ＶP と前記補正値Ｌ
K （ＬK は（１）式のｔｓが１〜２秒経過するとロック
オンする）及び学習係数ＫL から前記ストリップの尾端
残り長さＬZ を４式で求める第３工程と、 Ａ ：ＬK ロックオン時 Ｂ ：最終仕上げスタンド抜け時 によりストリップの尾端が仕上圧延スタンドの最終スタ
ンドを通過するまでの尾端をトラッキングし、次に、前
記最終スタンドに設けてあるロードセルからの信号で前
記ストリップの尾端が前記最終スタンドを通過したこと
を検出すると共に前記尾端残り長さＬZ をロックオン
し、さらに前記尾端残り長さＬZ の演算精度の検証を５
式で行い、 ＫL ＝（ＬK −ＬZ ）／ＬK (5)式 次いで、前記マンドレルと前記尾端間の距離ＬX を６式
で求めることにより前記ストリップの尾端が最終仕上げ
スタンドを抜けた後、巻取機に至る迄のトラッキングを
行う方法である。 但し ＬX ：マンドレルとストリップ尾端間の距離 Ｌ1 ：仕上圧延最終スタンドから巻取機までの距離 ＶP ：ピンチロール周速度 ｔｓ：演算部のデューティタイム(msec) ＫH ：学習係数 Ａ ：ピンチロール抜け時 Ｂ ：最終仕上げスタンド抜け時
尾端のトラッキング方法は、ストリップを検出するため
の後面メジャーリングロールが下降中と前記ストリップ
の尾端が前記後面メジャーリングロールに到達するまで
は、前記後面メジャーリングロールの検出速度ＶR を用
いてクロップシャーでストリップ尾端の切断位置からの
尾端位置ＬC （ｍｍ）を１式で求め ＬC ＝ＶR ×（１／６０）×ｔｓ (1)式 前記ストリップの尾端が最終スタンドを通過するまでの
尾端残り長さＬZ を求めるために、最終的な仕上圧延ス
タンドのトータル速度比ｆT をロックオンし、前記１式
で求めた尾端位置ＬC と前記クロップシャーと前記最終
スタンド間の距離Ｌ0 を用いて２式により尾端位置ＬI
を求める第１工程と ＬI ＝Ｌ0 −Ｌc (2)式 前記尾端位置ＬI 値を、３式を用いて仕上スタンドの出
側板厚時の補正値ＬK に補正する第２工程と、 ＬK ＝ＬI ×ｆT (3)式 マンドレル側のピンチロール周速度ＶP と前記補正値Ｌ
K （ＬK は（１）式のｔｓが１〜２秒経過するとロック
オンする）及び学習係数ＫL から前記ストリップの尾端
残り長さＬZ を４式で求める第３工程と、 Ａ ：ＬK ロックオン時 Ｂ ：最終仕上げスタンド抜け時 によりストリップの尾端が仕上圧延スタンドの最終スタ
ンドを通過するまでの尾端をトラッキングし、次に、前
記最終スタンドに設けてあるロードセルからの信号で前
記ストリップの尾端が前記最終スタンドを通過したこと
を検出すると共に前記尾端残り長さＬZ をロックオン
し、さらに前記尾端残り長さＬZ の演算精度の検証を５
式で行い、 ＫL ＝（ＬK −ＬZ ）／ＬK (5)式 次いで、前記マンドレルと前記尾端間の距離ＬX を６式
で求めることにより前記ストリップの尾端が最終仕上げ
スタンドを抜けた後、巻取機に至る迄のトラッキングを
行う方法である。 但し ＬX ：マンドレルとストリップ尾端間の距離 Ｌ1 ：仕上圧延最終スタンドから巻取機までの距離 ＶP ：ピンチロール周速度 ｔｓ：演算部のデューティタイム(msec) ＫH ：学習係数 Ａ ：ピンチロール抜け時 Ｂ ：最終仕上げスタンド抜け時
【０００６】さらに詳細には、前記学習係数ＫH は、前
記最終スタンドから前記ピンチロール間のテーブルに設
けた複数のＨＭＤを設け、ストリップの尾端が第１のＨ
ＭＤを通過し更に第２のＨＭＤを通過する尾端移動量演
算値△ＬX1を求め、次いでストリップの尾端が第２のＨ
ＭＤを通過し第３のＨＭＤを通過する尾端移動演算値△
ＬX2を求め、次いで前記操作をｎ個のＨＭＤについて繰
りかえし７式から１０式を用いて得る方法である。 ＫH1＝△ＬX1／（Ｌ2 −Ｌ3 ） (7)式 ＫH2＝△ＬX2／（Ｌ3 −Ｌ4 ） (8)式 ＫHn＝△ＬXn／（Ｌn+1 −Ｌn+2 ） (9)式 但し ｎ ：ＨＭＤの設置個数 ＫH1 ：第１のＨＭＤ〜第２のＨＭＤにおける学習係数 ＫH2 ：第２のＨＭＤ〜第３のＨＭＤにおける学習係数 Ｋn ：第ｎのＨＭＤ〜第ｎ＋１のＨＭＤにおける学習
係数 ＫH ：トータル学習係数 △ＬX1：尾端が第１のＨＭＤ〜第２のＨＭＤに移動する
間の尾端移動演算値 △ＬX2：尾端が第２のＨＭＤ〜第３のＨＭＤに移動する
間の尾端移動演算値 Ｌ2 ：第１のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離 Ｌ3 ：第２のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離 Ｌ4 ：第３のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離
記最終スタンドから前記ピンチロール間のテーブルに設
けた複数のＨＭＤを設け、ストリップの尾端が第１のＨ
ＭＤを通過し更に第２のＨＭＤを通過する尾端移動量演
算値△ＬX1を求め、次いでストリップの尾端が第２のＨ
ＭＤを通過し第３のＨＭＤを通過する尾端移動演算値△
ＬX2を求め、次いで前記操作をｎ個のＨＭＤについて繰
りかえし７式から１０式を用いて得る方法である。 ＫH1＝△ＬX1／（Ｌ2 −Ｌ3 ） (7)式 ＫH2＝△ＬX2／（Ｌ3 −Ｌ4 ） (8)式 ＫHn＝△ＬXn／（Ｌn+1 −Ｌn+2 ） (9)式 但し ｎ ：ＨＭＤの設置個数 ＫH1 ：第１のＨＭＤ〜第２のＨＭＤにおける学習係数 ＫH2 ：第２のＨＭＤ〜第３のＨＭＤにおける学習係数 Ｋn ：第ｎのＨＭＤ〜第ｎ＋１のＨＭＤにおける学習
係数 ＫH ：トータル学習係数 △ＬX1：尾端が第１のＨＭＤ〜第２のＨＭＤに移動する
間の尾端移動演算値 △ＬX2：尾端が第２のＨＭＤ〜第３のＨＭＤに移動する
間の尾端移動演算値 Ｌ2 ：第１のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離 Ｌ3 ：第２のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離 Ｌ4 ：第３のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明によるス
トリップ尾端のトラッキング方法の好適な実施の形態に
ついて説明する。図１は圧延ラインの概略を示す構成図
であり、鋳片１０が加熱炉（図示せず）から抽出されて
粗圧延機１にてホットバー１０ａに延ばされ、このホッ
トバー１０ａの端面の温度低下を補償するため周知のエ
ッジヒータ（図示せず）にて加熱される。このエッジヒ
ータを出たホットバー１０ａの上面を押さえてホットバ
ー１０ａの長さを測定する前面メジャーリングロール２
を通過してホットバー１０ａの先端と尾端部を揃えるた
めにクロップシャー３にて切断して更に後面メジャーリ
ングロール４を通過して仕上圧延スタンド６へとホット
バー１０ａは流れて行く。通常はこのホットバー１０ａ
からなるストリップの尾端のトラッキングは仕上圧延ス
タンド６の最終スタンド５を出たところから行われてい
るが、本発明ではホットバー１０ａすなわちストリップ
の尾端がクロップシャー３で切断され切断面が揃えられ
た所より行われる。すなわち、クロップシャー３から最
終スタンド５までの尾端をトラッキングする工程と、最
終スタンド５をストリップの尾端が通過して巻取機９に
至る間の２工程に大別される。
トリップ尾端のトラッキング方法の好適な実施の形態に
ついて説明する。図１は圧延ラインの概略を示す構成図
であり、鋳片１０が加熱炉（図示せず）から抽出されて
粗圧延機１にてホットバー１０ａに延ばされ、このホッ
トバー１０ａの端面の温度低下を補償するため周知のエ
ッジヒータ（図示せず）にて加熱される。このエッジヒ
ータを出たホットバー１０ａの上面を押さえてホットバ
ー１０ａの長さを測定する前面メジャーリングロール２
を通過してホットバー１０ａの先端と尾端部を揃えるた
めにクロップシャー３にて切断して更に後面メジャーリ
ングロール４を通過して仕上圧延スタンド６へとホット
バー１０ａは流れて行く。通常はこのホットバー１０ａ
からなるストリップの尾端のトラッキングは仕上圧延ス
タンド６の最終スタンド５を出たところから行われてい
るが、本発明ではホットバー１０ａすなわちストリップ
の尾端がクロップシャー３で切断され切断面が揃えられ
た所より行われる。すなわち、クロップシャー３から最
終スタンド５までの尾端をトラッキングする工程と、最
終スタンド５をストリップの尾端が通過して巻取機９に
至る間の２工程に大別される。
【０００８】まず、ストリップの尾端が最終スタンド５
を通過するまでのトラッキング方法は、ストリップの尾
端がクロップシャー３で切断された時点から後面メジャ
ーリングロール４が下降中と後面メジャーリングロール
４へ達するまでの尾端は後面メジャーリングロール４の
検出速度ＶR （ｍｐｍ）を用いて尾端位置ＬC （ｍｍ）
を１式にて演算して求める。 ＬC ＝ＶR ×（１／６０）×ｔｓ (1)式 但し ｔｓ：プログラマブルコントローラの演算部のディーテ
ィタイム(msec)
を通過するまでのトラッキング方法は、ストリップの尾
端がクロップシャー３で切断された時点から後面メジャ
ーリングロール４が下降中と後面メジャーリングロール
４へ達するまでの尾端は後面メジャーリングロール４の
検出速度ＶR （ｍｐｍ）を用いて尾端位置ＬC （ｍｍ）
を１式にて演算して求める。 ＬC ＝ＶR ×（１／６０）×ｔｓ (1)式 但し ｔｓ：プログラマブルコントローラの演算部のディーテ
ィタイム(msec)
【０００９】次いで、メジャーリングロール４を通過し
て最終スタンド５を通過するまでの尾端のトラッキング
は、ストリップの尾端の残り長さＬZ （ｍｍ）を求める
ために、仕上圧延スタンド６のＦ1 からＦ7 までの最終
的な仕上圧延スタンドのトータル速度比ｆｔ（隣接する
各スタンド間の各速度比を合計した値）を演算部でロッ
クオンして、前述した１式で求めた尾端位置ＬC を用い
て、クロップシャー３と最終スタンド５間の既知の長さ
Ｌ0 より尾端位置ＬC を差し引いてストリップの尾端位
置ＬI を２式により算出する。 ＬI ＝Ｌ0 −ＬC (2)式 更に、算出した尾端位置ＬI を最終スタンド５出側での
板厚時の値に補正する補正値ＬK （ｍｍ）を３式で求め
る。 ＬK ＝ＬI ×ｆT (3)式 ここで ｆT ：仕上圧延機のトータルの速度比
て最終スタンド５を通過するまでの尾端のトラッキング
は、ストリップの尾端の残り長さＬZ （ｍｍ）を求める
ために、仕上圧延スタンド６のＦ1 からＦ7 までの最終
的な仕上圧延スタンドのトータル速度比ｆｔ（隣接する
各スタンド間の各速度比を合計した値）を演算部でロッ
クオンして、前述した１式で求めた尾端位置ＬC を用い
て、クロップシャー３と最終スタンド５間の既知の長さ
Ｌ0 より尾端位置ＬC を差し引いてストリップの尾端位
置ＬI を２式により算出する。 ＬI ＝Ｌ0 −ＬC (2)式 更に、算出した尾端位置ＬI を最終スタンド５出側での
板厚時の値に補正する補正値ＬK （ｍｍ）を３式で求め
る。 ＬK ＝ＬI ×ｆT (3)式 ここで ｆT ：仕上圧延機のトータルの速度比
【００１０】このＬK は（１）式のｔｓが１〜２sec 経
過するとロックオンさせた値である。また、前述のＬI
は仕上げ圧延以前の尾端位置である。次に、ピンチロー
ル速度と前記ストリップの尾端の補正値ＬK 及び学習係
数ＫL からストリップが最終スタンド５までの残ってい
る尾端の長さを４式で求める。 ＬZ ：最終スタンドまでの残っている尾端の長さ（ｍ
ｍ） ＬK ：尾端の補正値（ｍｍ） ＶP ：ピンチロール速度（ｍｐｍ） ｔｓ：プログラマブルコントローラーの演算部のディー
ティタイム(msec) ＫL ：学習係数 Ａ ：ＬK ロックオン時 Ｂ ：最終仕上げスタンド抜け時
過するとロックオンさせた値である。また、前述のＬI
は仕上げ圧延以前の尾端位置である。次に、ピンチロー
ル速度と前記ストリップの尾端の補正値ＬK 及び学習係
数ＫL からストリップが最終スタンド５までの残ってい
る尾端の長さを４式で求める。 ＬZ ：最終スタンドまでの残っている尾端の長さ（ｍ
ｍ） ＬK ：尾端の補正値（ｍｍ） ＶP ：ピンチロール速度（ｍｐｍ） ｔｓ：プログラマブルコントローラーの演算部のディー
ティタイム(msec) ＫL ：学習係数 Ａ ：ＬK ロックオン時 Ｂ ：最終仕上げスタンド抜け時
【００１１】以上のように求めたＬZ から実ライン上で
の尾端位置ＬI は、ＬI ＝ＬK ／ｆT となる。次に、ス
トリップの尾端が最終スタンド５を通過した後のトラッ
キングは、最終スタンド５に設けてあるロードセル（図
示せず）からの信号を用いて、ストリップの尾端が最終
スタンド５を通過するとロードセルの信号はＯＦＦとな
るのでこの信号で尾端が通過したとし、最終スタンド５
までの残っている尾端の前述の長さＬZ を演算部にロッ
クオンする。この時に最終スタンド５までの残っている
尾端の長さの演算精度の検証を５式で行う。そして、こ
の検証結果である学習係数ＫL は次圧延の（４）式に使
用する。 ＫL ＝ＬK −ＬZ ／ＬK (5)式
の尾端位置ＬI は、ＬI ＝ＬK ／ｆT となる。次に、ス
トリップの尾端が最終スタンド５を通過した後のトラッ
キングは、最終スタンド５に設けてあるロードセル（図
示せず）からの信号を用いて、ストリップの尾端が最終
スタンド５を通過するとロードセルの信号はＯＦＦとな
るのでこの信号で尾端が通過したとし、最終スタンド５
までの残っている尾端の前述の長さＬZ を演算部にロッ
クオンする。この時に最終スタンド５までの残っている
尾端の長さの演算精度の検証を５式で行う。そして、こ
の検証結果である学習係数ＫL は次圧延の（４）式に使
用する。 ＫL ＝ＬK −ＬZ ／ＬK (5)式
【００１２】次いで、巻取機９のマンドレルとストリッ
プの尾端間の距離を６式によって求める。すなわち、巻
取機９のマンドレルとストリップの尾端間の距離Ｌ1
（初期値）として、マンドレルとストリップの尾端間の
距離ＬX （ｍｍ）を求める。 但し ＬX ：マンドレルとストリップ尾端間の距離（ｍｍ） Ｌ1 ：最終スタンドからマンドレルまでの距離（ｍｍ）
で仕上げ圧延以後の尾端位置 ＶP ：ピンチロール周速度（ｍｐｍ） ｔｓ：プログラマブルコントローラーの演算部のデュー
ティタイム(msec) ＫH ：学習係数 Ａ ：最終仕上げスタンド抜け時 Ｂ ：ピンチロール抜け時
プの尾端間の距離を６式によって求める。すなわち、巻
取機９のマンドレルとストリップの尾端間の距離Ｌ1
（初期値）として、マンドレルとストリップの尾端間の
距離ＬX （ｍｍ）を求める。 但し ＬX ：マンドレルとストリップ尾端間の距離（ｍｍ） Ｌ1 ：最終スタンドからマンドレルまでの距離（ｍｍ）
で仕上げ圧延以後の尾端位置 ＶP ：ピンチロール周速度（ｍｐｍ） ｔｓ：プログラマブルコントローラーの演算部のデュー
ティタイム(msec) ＫH ：学習係数 Ａ ：最終仕上げスタンド抜け時 Ｂ ：ピンチロール抜け時
【００１３】また、前記学習係数ＫH は、最終スタンド
５から巻取機９側のピンチロール８間のテーブル１０に
設けた複数のＨＭＤ（周知の熱塊検出器でＨＭＤと称
す）を図２で示すように設け、ストリップの尾端が第１
のＨＭＤ２０を通過し更に第２のＨＭＤ２１を通過する
尾端移動量演算値△ＬX1を求め、次いでストリップの尾
端が第２のＨＭＤ２１を通過し第３のＨＭＤ２２を通過
する尾端移動演算値△ＬX2を求め、次いで前記操作を各
ＨＭＤ２３，２４により７式から１０式を用いて複数回
繰りかえし行う。なお、最終スタンド５とピンチロール
８までのローラーテーブル１０の距離が長ければ、スト
リップの追跡精度を向上させるために、各ＨＭＤ２０〜
２４の設置個数は多くなる。 ＫH1＝△ＬX1／（Ｌ2 −Ｌ3 ） (7)式 ＫH2＝△ＬX2／（Ｌ3 −Ｌ4 ） (8)式 ＫHn＝△ＬXn／（Ｌn+1 −Ｌn+2 ） (9)式 ここで ｎ ：ＨＭＤの設置個数 ＫH1 ：第１のＨＭＤ〜第２のＨＭＤにおける学習係数 ＫH2 ：第２のＨＭＤ〜第３のＨＭＤにおける学習係数 Ｋn ：第ｎのＨＭＤ〜第ｎ＋１のＨＭＤにおける学習
係数 ＫH ：トータル学習係数 △ＬX1：尾端が第１のＨＭＤ〜第２のＨＭＤに移動する
間の尾端移動演算値 △ＬX2：尾端が第２のＨＭＤ〜第３のＨＭＤに移動する
間の尾端移動演算値 Ｌ2 ：第１のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離 Ｌ3 ：第２のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離 Ｌ4 ：第３のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離
５から巻取機９側のピンチロール８間のテーブル１０に
設けた複数のＨＭＤ（周知の熱塊検出器でＨＭＤと称
す）を図２で示すように設け、ストリップの尾端が第１
のＨＭＤ２０を通過し更に第２のＨＭＤ２１を通過する
尾端移動量演算値△ＬX1を求め、次いでストリップの尾
端が第２のＨＭＤ２１を通過し第３のＨＭＤ２２を通過
する尾端移動演算値△ＬX2を求め、次いで前記操作を各
ＨＭＤ２３，２４により７式から１０式を用いて複数回
繰りかえし行う。なお、最終スタンド５とピンチロール
８までのローラーテーブル１０の距離が長ければ、スト
リップの追跡精度を向上させるために、各ＨＭＤ２０〜
２４の設置個数は多くなる。 ＫH1＝△ＬX1／（Ｌ2 −Ｌ3 ） (7)式 ＫH2＝△ＬX2／（Ｌ3 −Ｌ4 ） (8)式 ＫHn＝△ＬXn／（Ｌn+1 −Ｌn+2 ） (9)式 ここで ｎ ：ＨＭＤの設置個数 ＫH1 ：第１のＨＭＤ〜第２のＨＭＤにおける学習係数 ＫH2 ：第２のＨＭＤ〜第３のＨＭＤにおける学習係数 Ｋn ：第ｎのＨＭＤ〜第ｎ＋１のＨＭＤにおける学習
係数 ＫH ：トータル学習係数 △ＬX1：尾端が第１のＨＭＤ〜第２のＨＭＤに移動する
間の尾端移動演算値 △ＬX2：尾端が第２のＨＭＤ〜第３のＨＭＤに移動する
間の尾端移動演算値 Ｌ2 ：第１のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離 Ｌ3 ：第２のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離 Ｌ4 ：第３のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離
【００１４】なお、ピンチロール８抜けから巻取り機９
まではマンドレルの周速から計算して尾端停止する。ま
た、連続圧延における前材尾端部と今回材先端端部を接
続した溶接点のトラッキングを行うには、以下の方法で
行う。まず、ＡＧＣ制御における演算値から、各仕上圧
延機の入側速度と最終スタンドの出側速度との速度比ｆ
2 〜ｆ7 を演算する。 ここで、 ｆ2 ：Ｆ２スタンド入側とＦ７スタンド出側
の速度比 ｆ3 ：Ｆ３スタンド入側とＦ７スタンド出側の速度比 ｆ4 ：Ｆ４スタンド入側とＦ７スタンド出側の速度比 ｆ5 ：Ｆ５スタンド入側とＦ７スタンド出側の速度比 ｆ6 ：Ｆ６スタンド入側とＦ７スタンド出側の速度比 ｆ7 ：Ｆ７スタンド入側とＦ７スタンド出側の速度比 前記したＬZ （最終スタンドまでの残っている尾端長
さ）を演算するタイミングから溶接点トラッキングを次
の様に行う。 (1) Ｆ１スタンドに溶接点が到達したタイミングは、
(Ａ)式が成立した時とする。 −α1 ＜（ＬF1 −ＬZ ／ｆt ）＜＋α1 （Ａ） ここで、 α1 ：Ｆ１スタンドにおける判定のデッドバ
ンド ＬF1：Ｆ１スタンド〜Ｆ７スタンド間の距離 (2) Ｆ２スタンドに溶接点が到達したタイミングは、
(Ｂ)式が成立した時とする。 (1) における(Ａ)式が成立後、ｆt をｆ2 に置き換えて
Ｆ１〜Ｆ２スタンド間の溶接点トラッキングを行う。 −α2 ＜（ＬF2 −ＬZ ／ｆ2 ）＜＋α2 （Ｂ） ここで、 α2 ：Ｆ２スタンドにおける判定のデッドバ
ンド ＬF2：Ｆ２スタンド〜Ｆ７スタンド間の距離 (3) Ｆ３スタンドに溶接点が到達したタイミングは、
(Ｃ)式が成立した時とする。 (2) における(Ｂ)式が成立後、ｆ2 をｆ3 に置き換えて
Ｆ２〜Ｆ３スタンド間の溶接点トラッキングを行う。 −α3 ＜（ＬF3 −ＬZ ／ｆ3 ）＜＋α3 （Ｃ） ここで、 α3 ：Ｆ３スタンドにおける判定のデッドバ
ンド ＬF3：Ｆ３スタンド〜Ｆ７スタンド間の距離 (4) Ｆ４スタンドに溶接点が到達したタイミングは、
(Ｄ)式が成立した時とする。 (3) における(Ｃ)式が成立後、ｆ3 をｆ4 に置き換えて
Ｆ３〜Ｆ４スタンド間の溶接点トラッキングを行う。 −α4 ＜（ＬF4 −ＬZ ／ｆ4 ）＜＋α4 （Ｄ） ここで、 α4 ：Ｆ４スタンドにおける判定のデッドバ
ンド ＬF4：Ｆ４スタンド〜Ｆ７スタンド間の距離 (5) Ｆ５スタンドに溶接点が到達したタイミングは、
(Ｅ)式が成立した時とする。 (4) における(Ｄ)式が成立後、ｆ4 をｆ5 に置き換えて
Ｆ４〜Ｆ５スタンド間の溶接点トラッキングを行う。 −α5 ＜（ＬF5 −ＬZ ／ｆ5 ）＜＋α5 （Ｅ） ここで、 α5 ：Ｆ５スタンドにおける判定のデッドバ
ンド ＬF5：Ｆ５スタンド〜Ｆ７スタンド間の距離 (6) Ｆ６スタンドに溶接点が到達したタイミングは、
(Ｆ)式が成立した時とする。 (5) における(Ｅ)式が成立後、ｆ5 をｆ6 に置き換えて
Ｆ５〜Ｆ６スタンド間の溶接点トラッキングを行う。 −α5 ＜（ＬF6 −ＬZ ／ｆ6 ）＜＋α6 （Ｆ） ここで、 α5 ：Ｆ６スタンドにおける判定のデッドバ
ンドＬF6：Ｆ６スタンド〜Ｆ７スタンド間の距離(7)
Ｆ７スタンドに溶接点が到達したタイミングは、(Ｇ)式
が成立した時とする。 (6) における(Ｆ)式が成立後、ｆ6 をｆ7 に置き換えて
Ｆ６〜Ｆ７スタンド間の溶接点トラッキングを行う。 −α7 ＜ＬZ ／ｆ7 ＜＋α7 （Ｇ） ここで、 α7 ：Ｆ７スタンドにおける判定のデッドバ
ンド
まではマンドレルの周速から計算して尾端停止する。ま
た、連続圧延における前材尾端部と今回材先端端部を接
続した溶接点のトラッキングを行うには、以下の方法で
行う。まず、ＡＧＣ制御における演算値から、各仕上圧
延機の入側速度と最終スタンドの出側速度との速度比ｆ
2 〜ｆ7 を演算する。 ここで、 ｆ2 ：Ｆ２スタンド入側とＦ７スタンド出側
の速度比 ｆ3 ：Ｆ３スタンド入側とＦ７スタンド出側の速度比 ｆ4 ：Ｆ４スタンド入側とＦ７スタンド出側の速度比 ｆ5 ：Ｆ５スタンド入側とＦ７スタンド出側の速度比 ｆ6 ：Ｆ６スタンド入側とＦ７スタンド出側の速度比 ｆ7 ：Ｆ７スタンド入側とＦ７スタンド出側の速度比 前記したＬZ （最終スタンドまでの残っている尾端長
さ）を演算するタイミングから溶接点トラッキングを次
の様に行う。 (1) Ｆ１スタンドに溶接点が到達したタイミングは、
(Ａ)式が成立した時とする。 −α1 ＜（ＬF1 −ＬZ ／ｆt ）＜＋α1 （Ａ） ここで、 α1 ：Ｆ１スタンドにおける判定のデッドバ
ンド ＬF1：Ｆ１スタンド〜Ｆ７スタンド間の距離 (2) Ｆ２スタンドに溶接点が到達したタイミングは、
(Ｂ)式が成立した時とする。 (1) における(Ａ)式が成立後、ｆt をｆ2 に置き換えて
Ｆ１〜Ｆ２スタンド間の溶接点トラッキングを行う。 −α2 ＜（ＬF2 −ＬZ ／ｆ2 ）＜＋α2 （Ｂ） ここで、 α2 ：Ｆ２スタンドにおける判定のデッドバ
ンド ＬF2：Ｆ２スタンド〜Ｆ７スタンド間の距離 (3) Ｆ３スタンドに溶接点が到達したタイミングは、
(Ｃ)式が成立した時とする。 (2) における(Ｂ)式が成立後、ｆ2 をｆ3 に置き換えて
Ｆ２〜Ｆ３スタンド間の溶接点トラッキングを行う。 −α3 ＜（ＬF3 −ＬZ ／ｆ3 ）＜＋α3 （Ｃ） ここで、 α3 ：Ｆ３スタンドにおける判定のデッドバ
ンド ＬF3：Ｆ３スタンド〜Ｆ７スタンド間の距離 (4) Ｆ４スタンドに溶接点が到達したタイミングは、
(Ｄ)式が成立した時とする。 (3) における(Ｃ)式が成立後、ｆ3 をｆ4 に置き換えて
Ｆ３〜Ｆ４スタンド間の溶接点トラッキングを行う。 −α4 ＜（ＬF4 −ＬZ ／ｆ4 ）＜＋α4 （Ｄ） ここで、 α4 ：Ｆ４スタンドにおける判定のデッドバ
ンド ＬF4：Ｆ４スタンド〜Ｆ７スタンド間の距離 (5) Ｆ５スタンドに溶接点が到達したタイミングは、
(Ｅ)式が成立した時とする。 (4) における(Ｄ)式が成立後、ｆ4 をｆ5 に置き換えて
Ｆ４〜Ｆ５スタンド間の溶接点トラッキングを行う。 −α5 ＜（ＬF5 −ＬZ ／ｆ5 ）＜＋α5 （Ｅ） ここで、 α5 ：Ｆ５スタンドにおける判定のデッドバ
ンド ＬF5：Ｆ５スタンド〜Ｆ７スタンド間の距離 (6) Ｆ６スタンドに溶接点が到達したタイミングは、
(Ｆ)式が成立した時とする。 (5) における(Ｅ)式が成立後、ｆ5 をｆ6 に置き換えて
Ｆ５〜Ｆ６スタンド間の溶接点トラッキングを行う。 −α5 ＜（ＬF6 −ＬZ ／ｆ6 ）＜＋α6 （Ｆ） ここで、 α5 ：Ｆ６スタンドにおける判定のデッドバ
ンドＬF6：Ｆ６スタンド〜Ｆ７スタンド間の距離(7)
Ｆ７スタンドに溶接点が到達したタイミングは、(Ｇ)式
が成立した時とする。 (6) における(Ｆ)式が成立後、ｆ6 をｆ7 に置き換えて
Ｆ６〜Ｆ７スタンド間の溶接点トラッキングを行う。 −α7 ＜ＬZ ／ｆ7 ＜＋α7 （Ｇ） ここで、 α7 ：Ｆ７スタンドにおける判定のデッドバ
ンド
【００１５】
【発明の効果】本発明によるストリップ尾端のトラッキ
ング方法は以上のように構成されているため、ストリッ
プの尾端のトラッキングが精度良く行えるので、巻取機
で巻き取った尾端が所定の位置になるように制御がで
き、尾端が不安定で、且つスプリング作用でバタつきス
トリップに疵を付けたりすることがなくなる。さらに、
クロップシャーから最終スタンドまでの尾端のトラッキ
ングと最終スタンドを出て巻取機に至るまでの尾端のト
ラッキングが精度良く行えるので、先行するストリップ
の尾端と後行するストリップの先端とを溶接や圧接等で
接続して連続圧延を行う際に、本発明を用いることによ
り接続箇所が正確にトラッキングできるので、仕上げス
タンド間における溶接点トラッキング及び圧延後の接続
位置の切断を精度よく行うことが可能である。
ング方法は以上のように構成されているため、ストリッ
プの尾端のトラッキングが精度良く行えるので、巻取機
で巻き取った尾端が所定の位置になるように制御がで
き、尾端が不安定で、且つスプリング作用でバタつきス
トリップに疵を付けたりすることがなくなる。さらに、
クロップシャーから最終スタンドまでの尾端のトラッキ
ングと最終スタンドを出て巻取機に至るまでの尾端のト
ラッキングが精度良く行えるので、先行するストリップ
の尾端と後行するストリップの先端とを溶接や圧接等で
接続して連続圧延を行う際に、本発明を用いることによ
り接続箇所が正確にトラッキングできるので、仕上げス
タンド間における溶接点トラッキング及び圧延後の接続
位置の切断を精度よく行うことが可能である。
【図１】連続圧延ラインを説明する概要図である。
【図２】仕上圧延機最終スタンドから巻取機までのＨＭ
Ｄ設置を説明する構成図である。
Ｄ設置を説明する構成図である。
１ 粗圧延機 ２ 前面メジャーリングロール ３ クロップシャー ４ 後面メジャーリングロール ５ 最終スタンド ６ 仕上圧延スタンド ２０〜２４ ＨＭＤ ８ ピンチロール ９ 巻取機
Claims (2)
- 【請求項１】 ストリップを検出するための後面メジャ
ーリングロール(4)が下降中と前記ストリップの尾端が
前記後面メジャーリングロール(4)に到達するまでは、
前記後面メジャーリングロールの検出速度ＶR を用いて
クロップシャーでストリップ尾端の切断位置からの尾端
位置ＬC （ｍｍ）を１式で求め ＬC ＝ＶR ×（１／６０）×ｔｓ (1)式 前記ストリップの尾端が最終スタンド(5)を通過するま
での尾端残り長さＬZを求めるために、最終的な仕上圧
延スタンド(6)のトータル速度比ｆT をロックオンし、
前記１式で求めた尾端位置ＬC と前記クロップシャーと
前記最終スタンド(5)間の距離Ｌ0 を用いて２式により
尾端位置ＬI を求める第１工程と ＬI ＝Ｌ0 −ＬC (2)式 前記尾端位置ＬI 値を、３式を用いて仕上スタンドの出
側板厚時の補正値ＬK に補正する第２工程と、 ＬK ＝ＬI ×ｆT (3)式 マンドレル側のピンチロール周速度ＶP と前記補正値Ｌ
K （ＬK は（１）式のｔｓが１〜２秒経過するとロック
オンする）及び学習係数ＫL から前記ストリップの尾端
残り長さＬZ を４式で求める第３工程と、 Ａ ：ＬK ロックオン時 Ｂ ：最終仕上げスタンド抜け時 によりストリップの尾端が仕上圧延スタンド(6)の最終
スタンドを通過するまでの尾端をトラッキングし、次
に、前記最終スタンド(5)に設けてあるロードセルから
の信号で前記ストリップの尾端が前記最終スタンド(5)
を通過したことを検出すると共に前記尾端残り長さＬZ
をロックオンし、さらに前記尾端残り長さＬZ の演算精
度の検証を５式で行い、 ＫL ＝（ＬK −ＬZ ）／ＬK (5)式 次いで、前記マンドレルと前記尾端間の距離ＬX を６式
で求めることにより前記ストリップの尾端が最終仕上げ
スタンド(5)を抜けた後、巻取機(9)に至る迄のトラッキ
ングを行うことを特徴とするストリップ尾端のトラッキ
ング方法。 但し ＬX ：マンドレルとストリップ尾端間の距離 Ｌ1 ：仕上圧延最終スタンドから巻取機までの距離 ＶP ：ピンチロール周速度 ｔｓ：演算部のデューティタイム(msec) ＫH ：学習係数 Ａ ：最終仕上げスタンド抜け時 Ｂ ：ピンチロール抜け時 - 【請求項２】 前記学習係数ＫH は、前記最終スタンド
(5)から前記ピンチロール(8)間のテーブルに設けた複数
のＨＭＤ(20〜24)を設け、ストリップの尾端が第１のＨ
ＭＤ(20)を通過し更に第２のＨＭＤ(21)を通過する尾端
移動量演算値△ＬX1を求め、次いでストリップの尾端が
第２のＨＭＤ(21)を通過し第３のＨＭＤ(22)を通過する
尾端移動演算値△ＬX2を求め、次いで前記操作をｎ個の
ＨＭＤについて繰りかえし７式から１０式を用いて得る
ことを特徴とする請求項１記載のストリップの尾端トラ
ッキング方法。 ＫH1＝△ＬX1／（Ｌ2 −Ｌ3 ） (7)式 ＫH2＝△ＬX2／（Ｌ3 −Ｌ4 ） (8)式 ＫHn＝△ＬXn／（Ｌn+1 −Ｌn+2 ） (9)式 但し ｎ ：ＨＭＤの設置個数 ＫH1 ：第１のＨＭＤ〜第２のＨＭＤにおける学習係数 ＫH2 ：第２のＨＭＤ〜第３のＨＭＤにおける学習係数 Ｋn ：第ｎのＨＭＤ〜第ｎ＋１のＨＭＤにおける学習
係数 ＫH ：トータル学習係数 △ＬX1：尾端が第１のＨＭＤ〜第２のＨＭＤに移動する
間の尾端移動演算値 △ＬX2：尾端が第２のＨＭＤ〜第３のＨＭＤに移動する
間の尾端移動演算値 Ｌ2 ：第１のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離 Ｌ3 ：第２のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離 Ｌ4 ：第３のＨＭＤ〜マンドレルまでの距離
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7283732A JPH09122719A (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | ストリップ尾端のトラッキング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7283732A JPH09122719A (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | ストリップ尾端のトラッキング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09122719A true JPH09122719A (ja) | 1997-05-13 |
Family
ID=17669388
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7283732A Withdrawn JPH09122719A (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | ストリップ尾端のトラッキング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09122719A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102284504A (zh) * | 2011-08-15 | 2011-12-21 | 唐山国丰钢铁有限公司 | 一种热轧线卷取跟踪丢失重建的控制方法 |
| KR101536915B1 (ko) * | 2014-04-28 | 2015-07-16 | 현대제철 주식회사 | 크롭쉬어의 구동장치 및 그 제어방법 |
| CN112191693A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-01-08 | 飞马智科信息技术股份有限公司 | 一种冷轧薄板处理线开卷机带尾切废的方法 |
-
1995
- 1995-10-31 JP JP7283732A patent/JPH09122719A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102284504A (zh) * | 2011-08-15 | 2011-12-21 | 唐山国丰钢铁有限公司 | 一种热轧线卷取跟踪丢失重建的控制方法 |
| KR101536915B1 (ko) * | 2014-04-28 | 2015-07-16 | 현대제철 주식회사 | 크롭쉬어의 구동장치 및 그 제어방법 |
| CN112191693A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-01-08 | 飞马智科信息技术股份有限公司 | 一种冷轧薄板处理线开卷机带尾切废的方法 |
| CN112191693B (zh) * | 2020-11-06 | 2024-02-09 | 宝信软件(安徽)股份有限公司 | 一种冷轧薄板处理线开卷机带尾切废的方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030107 |