JPH0899280A - Robot controller - Google Patents
Robot controllerInfo
- Publication number
- JPH0899280A JPH0899280A JP6236291A JP23629194A JPH0899280A JP H0899280 A JPH0899280 A JP H0899280A JP 6236291 A JP6236291 A JP 6236291A JP 23629194 A JP23629194 A JP 23629194A JP H0899280 A JPH0899280 A JP H0899280A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- axis
- movement
- cylindrical coordinate
- coordinate system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット制御装置に関
する。詳しくは、ティーチングプレーバック型ロボット
のティーチングをより行い易くするように改良したもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot controller. More specifically, the teaching playback robot is improved so that it can be more easily taught.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の６軸垂直多関節ロボットを図４に
示す。ここで、各軸は、次のような機能を有する。１軸
は、旋回動作を行うものであり、ロボットの座標を図中
に示すように（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とすると、Ｚ軸まわりの回
転である。２軸は、関節角動作を行うものであり、ロボ
ットの基本軸である２軸の関節角動作を行う。2. Description of the Related Art A conventional 6-axis vertical articulated robot is shown in FIG. Here, each axis has the following functions. One axis performs a turning motion, and when the robot coordinates are (X, Y, Z) as shown in the figure, the rotation is about the Z axis. The two axes perform joint angle motions, and perform the joint angle motions of the two axes that are the basic axes of the robot.
【０００３】３軸は、関節角動作を行うものであり、ロ
ボットの基本軸である３軸の関節角動作を行う。４軸
は、手先回転を行うものであり、ロボットの手先の軸回
転動作を行う。５軸は、手首関節動作を行うものであ
り、ロボットの手首関節動作を行う。６軸は、手首関節
動作を行うものであり、ロボットの手首回転動作を行
う。The three axes perform joint angle motions, and perform three joint angle motions, which are the basic axes of the robot. The four axes rotate the hands and rotate the hands of the robot. The five axes perform wrist joint movements, and perform wrist joint movements of the robot. The six axes perform wrist joint movement, and perform wrist rotation movement of the robot.
【０００４】上記６軸垂直多関節ロボットのロボット制
御装置の一例を図５に示す。同図中、１は制御ＣＰＵ、
２は補間演算ＣＰＵ、３はサーボ演算ＣＰＵ、４はティ
ーチングボックスインターフェース部、５はエンコーダ
インターフェース部、６はサーボインターフェース部、
７は１軸から６軸のサーボアンプ、８はティーチングボ
ックスである。FIG. 5 shows an example of a robot controller for the 6-axis vertical articulated robot. In the figure, 1 is a control CPU,
2 is an interpolation calculation CPU, 3 is a servo calculation CPU, 4 is a teaching box interface section, 5 is an encoder interface section, 6 is a servo interface section,
Reference numeral 7 is a servo amplifier for 1 to 6 axes, and 8 is a teaching box.
【０００５】上述した６軸垂直多関節ロボットにおい
て、そのティーチング時のマニュアル操作は、１軸から
６軸までの関節角動作と、ＸＹＺの直交動作により行っ
ていた。そのため、その二つの動作モードによるマニュ
アル操作では、決して十分な操作性が得られなかった。In the above-described 6-axis vertical articulated robot, the manual operation at the time of teaching is performed by a joint angle operation from 1 axis to 6 axes and an XYZ orthogonal operation. Therefore, the manual operation by the two operation modes has never achieved sufficient operability.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のロボッ
トのティーチング時におけるマニュアル操作は、二つの
動作モードにより行うため、次のような長所及び欠点が
ある。Since the manual operation at the time of teaching of the conventional robot described above is performed by two operation modes, it has the following advantages and disadvantages.
【０００７】（１）１軸から６軸までの関節角操作は、
ロボットの全ての動作範囲をカバーすることができ、ロ
ボットのあらゆる姿勢を実現できるものの、角関節の操
作であるため、空間の座標を移動する為の操作が必要と
なる。 （２）直交モードによる操作は、空間の座標を直線的に
簡単に移動できるものの、動作範囲が制限される。(1) The joint angle operation from the 1st axis to the 6th axis is
Although it is possible to cover the entire range of motion of the robot and realize all postures of the robot, since it is an operation of angular joints, an operation for moving the coordinates of the space is required. (2) Although the operation in the orthogonal mode can easily move the coordinates of the space linearly, the operation range is limited.
【０００８】また、上記二つの動作モードを併用して
も、次のような欠点が残る。 関節角による移動で、目標点に移動する為、複数の関
節角を操作する必要がある。 直交モードによる移動では目標点へは移動しやすい
が、動作範囲が制限される。本発明は、上記従来技術に
鑑みてなされたものであり、ティーチングプレーバック
型ロボットのティーチングをより行い易くするように改
良したロボット制御装置を提供することを目的とする。Even if the above two operation modes are used together, the following drawbacks remain. It is necessary to operate a plurality of joint angles in order to move to the target point by moving the joint angles. In the movement in the orthogonal mode, it is easy to move to the target point, but the operation range is limited. The present invention has been made in view of the above-described conventional art, and an object of the present invention is to provide a robot control device improved to facilitate teaching of a teaching playback robot.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は、ティーチングプレーバック型ロボットの
ティーチング時のマニュアル動作時において、ロボット
の１軸を原点に取った円柱座標系で動作することを特徴
とする。また、前記ロボットとしては、６軸垂直多関節
ロボット、スカラーロボット又は円筒座標型ロボット等
とすることができる。The structure of the present invention which achieves such an object operates in a cylindrical coordinate system with one axis of the robot as the origin during manual operation during teaching of a teaching playback robot. It is characterized by The robot may be a 6-axis vertical articulated robot, a scalar robot, a cylindrical coordinate type robot, or the like.
【００１０】[0010]
【作用】ロボットの１軸を原点に取った円柱座標系で動
作させると、従来の関節角動作或いは直交モードによる
操作に比較して、ロボットの全ての動作範囲を操作し易
い状態で動作し、少ない移動から大きい移動まで、目標
点まで簡単に移動させることができる。When the robot is operated in a cylindrical coordinate system with one axis as the origin, the robot operates in a state in which it is easier to operate in the entire operation range as compared with the conventional joint angle operation or the orthogonal mode operation. From small movements to large movements, you can easily move to the target point.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。本発明の一実施例を図１に示
す。本実施例は、６軸垂直多関節ロボットに適用しりも
のである。同図に示すように、本実施例では、ロボット
のティーチングにおけるマニュアル操作を次の（１）〜
（３）機能により行う。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below with reference to the embodiments shown in the drawings. One embodiment of the present invention is shown in FIG. This embodiment is applied to a 6-axis vertical articulated robot. As shown in the figure, in this embodiment, the manual operation in the teaching of the robot is described in the following (1) to
(3) The function is used.
【００１２】（１）円柱座標動作 この動作は、ロボットのハンドの座標の移動を図１に示
すように、ｒ−θ−Ｚの円柱座標系で動作するものであ
る。即ち、ロボットの１軸を円柱座標系の原点に取り、
ロボットの１軸を円柱座標系のＺ軸とし、Ｚ軸まわりの
角度をθとし、Ｚ軸からの距離をｒとした。従って、ロ
ボットの短い動きから長い動きまでの動作を基本的にこ
の動作で操作することができ、また、ｒ−θ−Ｚの円柱
座標系の動きであれば、ロボットの全ての動作範囲をカ
バーすることができる。(1) Cylindrical coordinate operation This operation is performed in a cylindrical coordinate system of r-θ-Z as shown in FIG. In other words, take one axis of the robot as the origin of the cylindrical coordinate system,
One axis of the robot is the Z axis of the cylindrical coordinate system, the angle around the Z axis is θ, and the distance from the Z axis is r. Therefore, basically, the motion from the short motion to the long motion of the robot can be operated by this motion, and if it is the motion of the cylindrical coordinate system of r-θ-Z, it covers the entire motion range of the robot. can do.
【００１３】（２）直交動作 作業対象に応じて、図中に示すようにＸＹＺの直交動作
により行う。 （３）関節角動作 上記（１）（２）の動作を補うものとして、２軸から６
軸までの関節角動作を行う。(2) Orthogonal operation XYZ orthogonal operation is performed as shown in the figure according to the work object. (3) Joint angle motion As a complement to the motions of (1) and (2) above, 6 from 2 axes
Performs joint angle motion up to the axis.
【００１４】上述したように、本実施例では、基本的に
は、ｒ−θ−Ｚの円柱座標系で動作するため、従来の関
節角動作或いは直交モードによる操作に比較して、ロボ
ットの全ての動作範囲を操作し易い状態で動作し、少な
い移動から大きい移動まで、目標点まで簡単に移動させ
ることができる。As described above, in this embodiment, the robot basically operates in the cylindrical coordinate system of r-θ-Z, so that all robots are compared with the conventional joint angle operation or the operation in the orthogonal mode. It operates in an easy-to-operate range, and can easily move from a small movement to a large movement to the target point.
【００１５】尚、上記実施例では、６軸垂直多関節ロボ
ットに適用したものであるが、本発明は、これに限るも
のではない。例えば、図２に示すように、１軸から４軸
までのスカラーロボットに対しても適用することがで
き、また、図３に示すように１軸から４軸までの円筒座
標型ロボットに対しても適用することができる。Although the above embodiment is applied to the 6-axis vertical articulated robot, the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 2, it can be applied to a scalar robot having 1 to 4 axes, and as shown in FIG. 3, to a cylindrical coordinate type robot having 1 to 4 axes. Can also be applied.
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明によれば、ロボットの１軸を原点に取
った円柱座標系で動作させるため、ロボットの全ての動
作範囲を操作し易い状態で動作し、少ない移動から大き
い移動まで、目標点まで簡単に移動させることができ
る。As described above in detail with reference to the embodiments, according to the present invention, since the robot is operated in the cylindrical coordinate system with one axis as the origin, the entire operating range of the robot is It operates in an easy-to-operate state and can easily move from a small movement to a large movement to a target point.
【図１】本発明を６軸垂直多関節ロボットに適用した一
実施例における移動方向を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing movement directions in an embodiment in which the present invention is applied to a 6-axis vertical articulated robot.
【図２】本発明をスカラーロボットに適用した他の実施
例における移動方向を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a moving direction in another embodiment in which the present invention is applied to a scalar robot.
【図３】本発明を円筒座標型ロボットに適用した他の実
施例における移動方向を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory view showing a moving direction in another embodiment in which the present invention is applied to a cylindrical coordinate type robot.
【図４】従来の６軸垂直多関節型ロボットにおけるマニ
ュアル動作を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a manual operation in a conventional 6-axis vertical articulated robot.
【図５】従来のロボット制御装置の構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram of a conventional robot controller.
１ 制御ＣＰＵ ２ 補間演算ＣＰＵ ３ サーボ演算ＣＰＵ ４ ティーチングボックスインターフェース部 ５ エンコーダインターフェース部 ６ サーボインターフェース部 ７ サーボアンプ ８ ティーチングボックス 1 Control CPU 2 Interpolation calculation CPU 3 Servo calculation CPU 4 Teaching box interface section 5 Encoder interface section 6 Servo interface section 7 Servo amplifier 8 Teaching box
Claims (4)
ティーチング時のマニュアル動作時において、ロボット
の１軸を原点に取った円柱座標系で動作することを特徴
とするロボット制御装置。1. A robot controller which operates in a cylindrical coordinate system with one axis of the robot as an origin during manual operation during teaching of a teaching playback robot.
トであることを特徴とする請求項１記載のロボット制御
装置。2. The robot controller according to claim 1, wherein the robot is a 6-axis vertical articulated robot.
ることを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。3. The robot controller according to claim 1, wherein the robot is a scalar robot.
あることを特徴とする請求項１記載のロボット制御装
置。4. The robot controller according to claim 1, wherein the robot is a cylindrical coordinate type robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6236291A JPH0899280A (en) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6236291A JPH0899280A (en) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | Robot controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0899280A true JPH0899280A (en) | 1996-04-16 |
Family
ID=16998620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6236291A Withdrawn JPH0899280A (en) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | Robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0899280A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110919660A (en) * | 2019-12-26 | 2020-03-27 | 中科新松有限公司 | Desktop cooperation mechanical arm |
-
1994
- 1994-09-30 JP JP6236291A patent/JPH0899280A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110919660A (en) * | 2019-12-26 | 2020-03-27 | 中科新松有限公司 | Desktop cooperation mechanical arm |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0310782A (en) | Motion control method for robot | |
| Žlajpah | On orientation control of functional redundant robots | |
| JPH0899280A (en) | Robot controller | |
| JPH09314487A (en) | Method for controlling manipulator having redundant axis | |
| JPS62194513A (en) | Controller for arc interpolation posture of robot | |
| JP4230196B2 (en) | Positioning calculation method and positioning calculation apparatus | |
| JPH0677205B2 (en) | Robot control method | |
| JPS6311291A (en) | Remote control type manipulator device | |
| JPS5927306A (en) | Controlling method of robot | |
| JPH0385608A (en) | Control method for robot | |
| JPS62189504A (en) | Control method for robot | |
| JPS60225207A (en) | Joystick | |
| JP3767643B2 (en) | Teaching force sensor | |
| JP7352267B1 (en) | Articulated robot, control method for an articulated robot, robot system, and article manufacturing method | |
| JPS63118804A (en) | Locus control system for multi-joint type robot | |
| KR100321497B1 (en) | Robot Motion Teach Method | |
| JPH07299776A (en) | Manipulator control device | |
| JPH09300258A (en) | Control device for multi-finger and multi-joint hand | |
| JPH0561510A (en) | Redundant freedom degree robot device | |
| Chiaverini et al. | An efficient pseudo-inverse solution to the inverse kinematic problem for 6-joint manipulators | |
| JPH05127714A (en) | Arm control system for redundancy arm robot | |
| JPS60108908A (en) | Industrial robot device | |
| JPS60218114A (en) | Teaching device of robot arm | |
| JPH056215A (en) | Method for controlling robot | |
| JPH0550388A (en) | Industrial robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |