JPH0550388A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPH0550388A JPH0550388A JP2491491A JP2491491A JPH0550388A JP H0550388 A JPH0550388 A JP H0550388A JP 2491491 A JP2491491 A JP 2491491A JP 2491491 A JP2491491 A JP 2491491A JP H0550388 A JPH0550388 A JP H0550388A
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- axis
- robot body
- freedom
- robot
- action
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、リモート操作を容易に
行なうことができ、動作プログラムデータの作成作業
（教示作業）の効率向上を図ることができる工業用ロボ
ットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot capable of easily performing remote operation and improving efficiency of operation program data creation work (teaching work).
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、各種の分野で使用されている多自
由度型の工業用ロボットには、通常、コントローラある
いはこれに接続されるリモート操作ボックスに手動操作
用の動作キーがロボット本体の自由度（以下、軸とい
う。）に対応してそれぞれ設けられる。2. Description of the Related Art In recent years, in a multi-degree-of-freedom type industrial robot used in various fields, a controller or a remote operation box connected thereto usually has an operation key for manual operation in a robot main body. It is provided corresponding to each degree (hereinafter referred to as axis).
【０００３】これは、リモートティーチング方式により
教示作業する場合等に、ロボット本体を手動操作により
動作させるためのものであるが、従来は、各軸毎でなけ
れば動作させることはできなかった。This is for operating the robot main body by manual operation in the case of teaching work by the remote teaching method, but conventionally, it could only be operated for each axis.
【０００４】例えば、塗装等に使用される通常の多関節
型ロボットであると、主軸として旋回軸，上腕軸，前腕
軸を有するが、例えばこれらを動かして所定のロボット
本体の姿勢を教示しようとした場合、旋回軸に対応する
キー，上腕軸に対応するキー，前腕軸に対応するキーを
それぞれ別個に操作してロボット本体を各軸毎に動かさ
なければならなかった。For example, an ordinary articulated robot used for painting or the like has a pivot axis, an upper arm axis, and a forearm axis as main axes. For example, it is attempted to move these to teach a predetermined posture of the robot body. In this case, the robot main body must be moved for each axis by operating the key corresponding to the turning axis, the key corresponding to the upper arm axis, and the key corresponding to the forearm axis separately.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】このため、リモート操
作でロボット本体を所望の姿勢に動かすために時間がか
かり、教示作業に手数がかかるという問題があった。Therefore, there is a problem that it takes time to move the robot body to a desired posture by remote operation, and the teaching work is troublesome.
【０００６】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
で、リモート操作においてロボット本体を所望の姿勢に
動かすことが容易な工業用ロボットを提供することを目
的としている。The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an industrial robot in which the robot body can be easily moved to a desired posture by remote operation.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の工業用ロ
ボットは、多自由度を有するロボット本体からなる工業
用ロボットであって、各自由度毎に設けられた動作キー
が複数同時に操作されると対応するロボット本体の自由
度を同時に動作させ、少なくとも一つの前記動作キーの
操作が解除されるとロボット本体のすべての自由度の動
作を停止させるコントローラを備えていることを特徴と
している。The industrial robot according to claim 1 is an industrial robot comprising a robot body having multiple degrees of freedom, and a plurality of operation keys provided for each degree of freedom are simultaneously operated. Then, the controller is characterized by including a controller that simultaneously operates the degrees of freedom of the corresponding robot body, and stops the operation of all the degrees of freedom of the robot body when the operation of at least one of the operation keys is released.
【０００８】請求項２記載の工業用ロボットは、多自由
度を有するロボット本体からなる工業用ロボットであっ
て、各自由度毎に設けられた動作キーが複数同時に操作
されると対応するロボット本体の自由度を同時に動作さ
せ、この動作途中において他のキーが押されるとロボッ
ト本体のすべての自由度の動作を停止させるコントロー
ラを備えていることを特徴としている。An industrial robot according to a second aspect of the present invention is an industrial robot including a robot main body having multiple degrees of freedom, and the robot main body corresponding to a plurality of operation keys provided for each degree of freedom being operated at the same time. Is equipped with a controller that simultaneously operates all degrees of freedom of the robot body and stops the operation of all degrees of freedom of the robot body when another key is pressed during this operation.
【０００９】[0009]
【作用】請求項１記載の工業用ロボットであると、ロボ
ット本体の複数の自由度を動かしてロボット本体を所望
の姿勢にする必要があるときには、これら自由度に対応
する動作キーを同時に操作することによりそれら自由度
を同時に動作させて、瞬時に所定の姿勢にロボット本体
を動かすことができる。しかも、この際一つでも動作キ
ーの操作が解除されるとすべての自由度についてロボッ
ト本体の動作が停止するので、誤って一部の動作キーの
操作のみを解除してしまうような操作ミスがあってもロ
ボット本体が予期せぬ動作をすることはなく安全であ
る。According to the industrial robot of the present invention, when it is necessary to move a plurality of degrees of freedom of the robot body to bring the robot body into a desired posture, operation keys corresponding to these degrees of freedom are simultaneously operated. By doing so, those degrees of freedom can be operated simultaneously, and the robot body can be instantaneously moved to a predetermined posture. Moreover, in this case, even if one operation key is released, the operation of the robot main body stops for all degrees of freedom, so there is a mistake in operation in which only some operation keys are released by mistake. Even if there is, the robot body is safe without unexpected movement.
【００１０】また、請求項２記載の工業用ロボットであ
ると、同様に複数の自由度を動かして瞬時に所定の姿勢
にロボット本体を動かすことができるとともに、この際
他のキーの操作がなされるとすべての自由度についてロ
ボット本体の動作が停止するので、複数の動作キーを操
作している途中で誤って他の動作キーあるいは他の種類
のキーを押してしまう等の操作ミスがあっても、ロボッ
ト本体が予期せぬ動作をすることはなく安全である。Further, in the industrial robot according to the second aspect of the present invention, similarly, the robot body can be instantly moved to a predetermined posture by moving a plurality of degrees of freedom, and at the same time, other keys are operated. Then, the operation of the robot body stops for all degrees of freedom, so even if you make a mistake while pressing multiple operation keys, you may accidentally press another operation key or other type of key. , The robot body is safe without unexpected movement.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図４により
説明する。本実施例の工業用ロボットは、アーム先端に
取付けた塗装ガン等のツールを動かして作業するロボッ
ト本体１と、このロボット本体の動作を制御するロボッ
トコントローラ２と、このロボットコントローラ２に接
続されたリモート操作ボックス３とを備えるものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. The industrial robot of this embodiment is connected to a robot body 1 for working by moving a tool such as a coating gun attached to the end of the arm, a robot controller 2 for controlling the operation of the robot body, and the robot controller 2. The remote operation box 3 is provided.
【００１２】ロボット本体１は、この場合、６軸の多関
節型のもので、上腕１ａと前腕１ｂと前腕１ｂの先端に
設けられた手首部１ｃを備え、この手首部１ｃに取付け
た塗装ガン等のツールを移動させて作業するものであ
る。すなわち、上腕１ａから上部が水平回転する旋回軸
と、上腕１ａが前後に回動する前腕軸と、前腕１ｂが上
下に回動する上腕軸と、手首部１ｃにおける３軸の動作
自由度を有するもので、これにより、動作範囲内であれ
ばツールを任意の位置に動かして任意の姿勢にすること
ができるものである。In this case, the robot body 1 is of a 6-axis articulated type, and has an upper arm 1a, a forearm 1b, and a wrist portion 1c provided at the tip of the forearm 1b, and a coating gun attached to the wrist portion 1c. It is to move the tools such as. That is, the upper arm 1a has a pivoting shaft whose upper part rotates horizontally, a forearm shaft that allows the upper arm 1a to rotate back and forth, an upper arm shaft that allows the forearm 1b to rotate up and down, and three axes of freedom in the wrist 1c. With this, the tool can be moved to an arbitrary position to have an arbitrary posture within the movement range.
【００１３】コントローラ２は、再生時には、ロボット
本体に各軸毎に設けられた回転角センサーの信号を受け
つつやはりロボット本体に各軸毎に設けられたアクチュ
エータに信号を送って、教示された動作プログラムデー
タに基づいて教示されたとおりの動作をロボット本体に
行なわせるものである。At the time of reproduction, the controller 2 also receives a signal from a rotation angle sensor provided on each axis of the robot main body and also sends a signal to an actuator provided on each axis of the robot main body to perform a taught operation. The robot body is caused to perform the operation as taught based on the program data.
【００１４】また、教示時には、リモート操作ボックス
３からの操作に従って、リモート操作ボックス３により
設定される（すなわち、リモートティーチィングにより
教示される）ロボット本体１の姿勢データを教示点毎に
記憶してゆき、内部に所定の動作プログラムを登録する
ものである。At the time of teaching, the posture data of the robot body 1 set by the remote operation box 3 (that is, taught by remote teaching) according to the operation from the remote operation box 3 is stored for each teaching point. Then, a predetermined operation program is registered inside.
【００１５】そして、このコントローラ２は、この教示
の際に、後述する図３，図４に示すフローチャートに基
づいて動作して、リモート操作ボックス３に設けられた
動作キー４〜９のうち複数の動作キーが同時に操作され
ると同時に操作されている前記動作キーが二つ以内であ
る場合に限り対応するロボット本体１の自由度を同時に
動作させ、少なくとも一つの動作キーの操作が解除され
るとロボット本体１のすべての自由度の動作を停止させ
るものである。At the time of this teaching, the controller 2 operates based on the flowcharts shown in FIGS. 3 and 4 which will be described later, and a plurality of operation keys 4 to 9 provided on the remote operation box 3 are operated. Only when the operation keys are operated at the same time and the number of the operation keys operated at the same time is two or less, the corresponding degrees of freedom of the robot body 1 are operated at the same time, and the operation of at least one operation key is released. The operation of all degrees of freedom of the robot body 1 is stopped.
【００１６】リモート操作ボックス３は、コントローラ
２を遠隔操作するもので、教示時に前述した６個の軸を
手動操作で動かすための動作キーが各軸毎に設けられて
いる。この場合、動作キー４，５，６が前述した旋回
軸，上腕軸，前腕軸にそれぞれ対応し、動作キー７，
８，９が手首部１ｃの３軸に対応する。The remote operation box 3 is for remotely operating the controller 2, and is provided with operation keys for each axis for manually operating the above-mentioned six axes during teaching. In this case, the operation keys 4, 5 and 6 correspond to the turning axis, the upper arm axis and the forearm axis, respectively, and the operation keys 7,
8 and 9 correspond to the three axes of the wrist 1c.
【００１７】なお、コントローラ内には、レジスタ等に
より構成された２値設定要素である軸動作フラグ１０が
設けられている。これは、図２に示すように、動作キー
が操作されているときは値が”１”になり操作されてい
ないときは値が”０”になるメモリエリアが各軸毎に形
成されたものである。この場合、図２において、メモリ
エリア１が旋回軸、メモリエリア２が上腕軸、メモリエ
リア３が前腕軸、メモリエリア４，５，６が手首部の３
軸に対応する。In the controller, an axis operation flag 10 which is a binary setting element composed of a register and the like is provided. As shown in FIG. 2, a memory area is formed for each axis so that the value becomes "1" when the operation key is operated and the value becomes "0" when the operation key is not operated. Is. In this case, in FIG. 2, the memory area 1 is the turning axis, the memory area 2 is the upper arm axis, the memory area 3 is the forearm axis, and the memory areas 4, 5 and 6 are the wrist parts 3.
Corresponds to the axis.
【００１８】今、教示モードが設定された状態で、リモ
ート操作ボックス３の動作キーの操作があると、コント
ローラ２は、図３に示すように以下のｓｔｅｐ１〜６の
処理を行なう。Now, when the operation key of the remote operation box 3 is operated in the state where the teaching mode is set, the controller 2 performs the following steps 1 to 6 as shown in FIG.
【００１９】［ｓｔｅｐ１］軸動作フラグ１０のセット
状態を判定し、セットされている軸の数（すなわち、値
が”１”になっているメモリエリアの数）が、０あるい
は１軸分である場合はｓｔｅｐ２に進み、すでに、２軸
分がセットされていればｓｔｅｐ６を実行する。これは
すでに２軸を動作させているため、安全上３軸同時動作
を停止するためである。[Step 1] The set state of the axis operation flag 10 is determined, and the number of set axes (that is, the number of memory areas whose value is "1") is 0 or 1 axis. In the case, the process proceeds to step 2, and if two axes are already set, step 6 is executed. This is because the two axes have already been operated, and the simultaneous operation of the three axes is stopped for safety.
【００２０】［ｓｔｅｐ２］操作された動作キーに対応
する軸動作フラグ１０のメモリエリアの値を"１"に設定
し、ｓｔｅｐ３に進む。[Step 2] The value of the memory area of the axis operation flag 10 corresponding to the operated operation key is set to "1", and the process proceeds to step 3.
【００２１】［ｓｔｅｐ３］軸動作フラグ１０において
値が”１”になっている軸についてロボット本体１を１
ステップ動作させて、ｓｔｅｐ４に進む。ここで、１ス
テップとは、コントローラ２の１処理サイクル当りに各
軸が動作する量であり、手動操作における各軸の設定速
度により決るものである。この場合例えば、軸動作フラ
グ１０が図２に示すように旋回軸，上腕軸についてセッ
トされている状態では、旋回軸と上腕軸とを同時に１ス
テップ移動量だけ動作させる。[Step 3] The robot main body 1 is set to 1 for the axis whose value is "1" in the axis operation flag 10.
Perform step operation and proceed to step 4. Here, one step is the amount of movement of each axis per one processing cycle of the controller 2, and is determined by the set speed of each axis in manual operation. In this case, for example, when the axis movement flag 10 is set for the turning axis and the upper arm axis as shown in FIG. 2, the turning axis and the upper arm axis are simultaneously moved by one step movement amount.
【００２２】［ｓｔｅｐ４］同じ軸についての動作キー
の操作が引続き行なわれているかどうか判断し、行なわ
れている場合はｓｔｅｐ３に戻り、行なわれていない場
合はｓｔｅｐ５に進む。[Step 4] It is determined whether or not the operation key operation for the same axis is continuously performed. If yes, the process returns to step 3, and if not, the process proceeds to step 5.
【００２３】［ｓｔｅｐ５］軸動作フラグ１０の値をい
ずれのメモリエリアについてもクリアしｓｔｅｐ６に進
む。[Step 5] The value of the axis operation flag 10 is cleared for any memory area, and the operation proceeds to step 6.
【００２４】［ｓｔｅｐ６］ロボット本体１の動作をす
べての軸について停止する。[Step 6] The operation of the robot body 1 is stopped for all axes.
【００２５】また、操作している状態の動作キーの操作
が解除されると、たとえ解除された動作キーがひとつで
あっても、コントローラ２は、図４に示す以下のｓｔｅ
ｐ７〜８を行なう。Further, when the operation key in the operated state is released, even if the number of the released operation keys is one, the controller 2 causes the following steps shown in FIG.
p7-8.
【００２６】［ｓｔｅｐ７］軸動作フラグ１０の値をい
ずれのメモリエリアについてもクリアしｓｔｅｐ８に進
む。[Step 7] The value of the axis operation flag 10 is cleared for any memory area, and the process proceeds to step 8.
【００２７】［ｓｔｅｐ８］ロボット本体１の動作をす
べての軸について停止する。[Step 8] The operation of the robot body 1 is stopped for all axes.
【００２８】以上のようなコントローラ２の処理による
と、教示作業をしているオペレータは、二つの軸を動か
してロボット本体１を所望の姿勢にしたいときには、こ
れらの軸に対応する動作キーを同時に操作することによ
りそれらの軸を同時に動作させて、瞬時に所望の姿勢に
ロボット本体１を設定することができる。According to the processing of the controller 2 as described above, when the operator performing the teaching work wants to move the two axes to bring the robot body 1 to a desired posture, the operation keys corresponding to these axes are simultaneously pressed. By operating these axes simultaneously, the robot body 1 can be instantly set to a desired posture.
【００２９】例えば、旋回軸と上腕軸とを動かす必要が
あるときには、リモート操作ボックス３の動作キー４と
５とを同時に操作すればよい。For example, when it is necessary to move the turning axis and the upper arm axis, the operation keys 4 and 5 of the remote operation box 3 may be operated simultaneously.
【００３０】しかも、この際、一つでも動作キーの操作
が解除されるとすべての軸についてロボット本体１の動
作が停止するので、操作ミスによりロボット本体１が予
期せぬ動作をすることはなく安全である。In addition, at this time, the operation of the robot body 1 for all the axes is stopped when even one operation key is released, so that the robot body 1 does not perform an unexpected operation due to an operation error. It's safe.
【００３１】例えば上記の場合、単に複数の軸を同時に
動作させられる構成であると、オペレータは旋回軸と上
腕軸とが同時に動いて得られる軌跡（旋回軸と上腕軸の
動作の合成による軌跡）をたどってロボット本体１が動
くことを想定しているので、いずれか一方の動作キーか
ら手を離してしまったことに気付かなかった場合には、
ロボット本体が思いもよらぬ軌跡で動作をすることにな
り、この軌跡の途上に教示用のワーク等があった場合は
干渉が起きる。For example, in the above-mentioned case, if the configuration is such that a plurality of axes can be simultaneously operated simultaneously, the operator obtains a locus obtained by the simultaneous movement of the turning axis and the upper arm axis (a locus obtained by combining movements of the turning axis and the upper arm axis). Since it is assumed that the robot body 1 moves by following the above, if you do not notice that you have released your hand from one of the operation keys,
The robot body moves along an unexpected trajectory, and if there is a work for teaching or the like along the trajectory, interference occurs.
【００３２】しかし、本実施例のロボットであれば、こ
の場合、ロボット本体１の動作はいずれの軸についても
停止するので、極めて安全である。However, in the case of the robot of this embodiment, in this case, the operation of the robot body 1 is stopped for any axis, which is extremely safe.
【００３３】さらに、あまりに多くの軸を同時に動作さ
せることができると、ロボット本体１の動きが事前に想
定し難いので、場合によってはその便利さを越えて不安
全になるが、本実施例の場合、上記の説明から分るよう
に動作キーが同時に３つ以上操作されてもロボット本体
１の動作がすべて停止するので、この点でも安全性が確
保されている。Furthermore, if too many axes can be operated at the same time, it is difficult to predict the movement of the robot body 1 in advance, and in some cases, it becomes unsafe because it exceeds its convenience. In this case, as can be seen from the above description, even if three or more operation keys are operated at the same time, all the operations of the robot body 1 are stopped, so that safety is ensured also in this respect.
【００３４】ただし、この同時に動作させられる軸数の
限定は、必ずしも２軸以内に限られるものではなく、干
渉するものがロボット本体１の周囲にない場合や、オペ
レータが熟練者に限られるような場合は、さらに増やし
てもよいことはいうまでもない。However, the number of axes that can be operated at the same time is not necessarily limited to within two axes, and if there is no interfering object around the robot body 1 or the operator is limited to a skilled person. In the case, it goes without saying that the number may be increased.
【００３５】また、上記実施例は、複数の動作キーを操
作している途中で、動作キー以外の操作をした場合につ
いては触れていないが、この場合にもすべての自由度に
ついてのロボット本体の動作が停止する構成としてもよ
い。例えば、二つの動作キーを同時に操作して前述した
ような動作をロボット本体に行なわせている途中で、リ
モート操作ボックス上の他のキー（ファンクションキー
等）が押された場合にも、ロボット本体のすべての動作
が停止する構成とすれば、さらに安全である。Further, the above embodiment does not mention the case where the operation keys other than the operation keys are operated during the operation of the plurality of operation keys. The operation may be stopped. For example, if another key (function key, etc.) on the remote control box is pressed while the robot body is performing the above-mentioned operation by operating two operation keys at the same time, the robot body It is even safer if all the operations of (3) are stopped.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の工業ロボットによれば、教示時に複数のロボット本体
の自由度を同時に動作させることができるため、ロボッ
ト本体を目的の姿勢に効率良く動かして、短時間で教示
作業が行なえるとともに、このように複数の自由度を同
時に動作させる場合の危険性が排除されて安全であると
いう効果がある。As is apparent from the above description, according to the industrial robot of the present invention, the degrees of freedom of a plurality of robot main bodies can be simultaneously operated during teaching, so that the robot main body can be efficiently moved to a desired posture. There is an effect that the teaching work can be performed by moving the robot in a short time, and the danger of operating a plurality of degrees of freedom at the same time is eliminated and it is safe.
【図１】工業用ロボットの全体構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an industrial robot.
【図２】コントローラに設けられた軸動作フラグを示す
概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram showing an axis operation flag provided in a controller.
【図３】コントローラの動作を示すフローチャート図で
ある。FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the controller.
【図４】コントローラの動作を示すフローチャート図で
ある。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the controller.
１ ロボット本体 ２ コントローラ ４〜９ 動作キー 1 Robot body 2 Controller 4-9 Operation keys
Claims (2)
工業用ロボットであって、各自由度毎に設けられた動作
キーが複数同時に操作されると対応するロボット本体の
自由度を同時に動作させ、少なくとも一つの前記動作キ
ーの操作が解除されるとロボット本体のすべての自由度
の動作を停止させるコントローラを備えていることを特
徴とする工業用ロボット。1. An industrial robot comprising a robot body having multiple degrees of freedom, wherein when a plurality of operation keys provided for each degree of freedom are simultaneously operated, the corresponding degrees of freedom of the robot body are simultaneously operated, An industrial robot comprising a controller that stops the operation of all degrees of freedom of the robot main body when the operation of at least one of the operation keys is released.
工業用ロボットであって、各自由度毎に設けられた動作
キーが複数同時に操作されると対応するロボット本体の
自由度を同時に動作させ、この動作途中において他のキ
ーが押されるとロボット本体のすべての自由度の動作を
停止させるコントローラを備えていることを特徴とする
工業用ロボット。2. An industrial robot comprising a robot body having multiple degrees of freedom, wherein when a plurality of operation keys provided for each degree of freedom are simultaneously operated, the corresponding degrees of freedom of the robot body are simultaneously operated, An industrial robot characterized by comprising a controller that stops the operation of all degrees of freedom of the robot body when another key is pressed during this operation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2491491A JPH0550388A (en) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2491491A JPH0550388A (en) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0550388A true JPH0550388A (en) | 1993-03-02 |
Family
ID=12151437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2491491A Withdrawn JPH0550388A (en) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0550388A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007181923A (en) * | 2007-04-06 | 2007-07-19 | Giken Kk | Robot device |
| CN105965512A (en) * | 2016-07-15 | 2016-09-28 | 爱普（福建）科技有限公司 | Method for motion reappearance of industrial multi-axial mechanical arm |
| CN107598921A (en) * | 2017-08-25 | 2018-01-19 | 深圳星河智能科技有限公司 | A kind of space smoothing method for controlling stopping applied to six axis robot arm |
-
1991
- 1991-02-19 JP JP2491491A patent/JPH0550388A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |