JPH0885087A - 産業ロボット用把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 積付けるときの物品の向きが制約されず、物
品を効率よく積付けできる産業ロボット用把持装置を得
る。 【構成】 基体(3)の一側に固定把持子(4)、他側に固定
把持子(4)に対して進退動作し固定把持子(4)との間の物
品(7)に接する板状の可動把持子(5)を設ける。また、固
定把持子(4)及び可動把持子(5)相互の対向面の少なくと
も一方に吸引孔(12)が開口した吸引手段(11)を設ける。
これによって、固定把持子(4)及び可動把持子(5)の間に
物品(7)を保持し、所要の積付場所で物品(7)の保持を解
除し把持装置を直上方向へ上昇する。 【効果】 高剛性の物品を把持子の挟圧力を主体に、ま
た低剛性の物品を吸引手段の吸引力を主体に保持し、物
品積付を安定化、安全化、正確化する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、要時に物品を保持す
る産業ロボット用把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２１〜図２３は、従来の産業ロボット
用把持装置を示す図で、図２１は正面図、図２２は図２
１の把持装置の動作を説明する図、図２３は図２１の把
持装置の他の動作を説明する図である。図において、
(1)は産業ロボット、(2)は産業ロボット(1)の先端作動
部に設けられた回動軸、(3)は回動軸(2)に固定された基
体である。

【０００３】(4)は基体(3)の一側に設けられた板状の固
定把持子、(5)は基体(3)の他側に設けられて固定把持子
(4)に対して進退動作する板状の可動把持子、(6)は下端
に固定把持子(4)に対向した鉤部を有する支持板で、可
動把持子(5)と同様に動作する。(7)は側面が固定把持子
(4)及び可動把持子(5)に挟圧され下面が支持板(6)の鉤
部によって支持される物品、(8)は物品(7)が積付けられ
るパレット等の積付面である。

【０００４】従来の産業ロボット用把持装置は上記のよ
うに構成され、物品(7)の側面が固定把持子(4)及び可動
把持子(5)に挟圧され下面が支持板(6)の鉤部によって支
持されて把持され、産業ロボット(1)により物品(7)が搬
送される。そして、適宜な積付面(8)上の所定位置にお
いて図２２に示すように積付面(8)と支持板(6)の鉤部と
の間に隙間Ａを形成する位置に物品(7)が配置される。
次に可動把持子(5)及び支持板(6)が後退することにより
物品(7)が下降して図２３に示すように積付けられる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業ロボット用把持装置によって物品(7)を積付ける場合
に、支持板(6)が後退することにより支持板(6)の鉤部に
よる物品(7)の支持が解除されるため、支持板(6)鉤部の
後退スペースが必要となる。したがって、物品(7)を平
面に並べて積付けるときに物品(7)相互間に鉤部の後退
スペースに対応した隙間が発生して積付けのスペース効
率が低下する不具合が生じたり、鉤部の後退スペースを
隣接した物品(7)のない方向に考慮して積付けることに
なって物品(7)を積付けるときの向きが制約されたりす
ることになる。

【０００６】このため、産業ロボット(1)による物品(7)
の積付作業において、積付けられた物品(7)の識別の便
宜のため、例えば物品(7)の名称等が表示された側面を
特定方向に向けて、すなわち、積付けた荷姿の外側に向
けて積付ける求めに応じられないという問題点があっ
た。

【０００７】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、積付けるときの物品の向きが制
約されず、また物品を平面に並べて積付けるときに物品
相互間に広い隙間を形成することなく積付けできる産業
ロボット用把持装置を得ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】 この発明に係る産業ロボット用把持装置においては、
基体の一側に設けられた板状の固定把持子と、基体の他
側に設けられて固定把持子に対して進退動作して固定把
持子との間に配置された物品に接する板状の可動把持子
と、固定把持子及び可動把持子相互の対向面の少なくと
も一方に吸引孔が開口した吸引手段とが設けられる。

【０００９】また、この発明に係る産業ロボット用把
持装置においては、基体の一側に設けられた板状の固定
把持子と、基体の他側に設けられて固定把持子に対して
進退動作して固定把持子との間に配置された物品に接す
る板状の可動把持子と、固定把持子及び可動把持子相互
の対向面の少なくとも一方に設けられ上下方向に互いに
離れて配置された複数個の吸引孔が開口した吸引手段と
が設けられる。

【００１０】また、この発明に係る産業ロボット用把
持装置においては、基体の一側に設けられた板状の固定
把持子と、基体の他側に設けられて固定把持子に対して
進退動作して固定把持子との間に配置された物品に接す
る板状の可動把持子と、固定把持子及び可動把持子相互
の対向面の少なくとも一方に吸引孔が開口した吸引手段
と、固定把持子及び可動把持子の少なくとも一方の基部
を支持した可撓性材料製の揺動軸とが設けられる。

【００１１】また、この発明に係る産業ロボット用把
持装置においては、水平断面においてＬ字状をなし基体
の一側に設けられた固定把持子と、水平断面においてＬ
字状をなしＬ字の凹所が固定把持子のＬ字凹所に対向し
て配置され、基体の他側に設けられて固定把持子に対し
て進退動作して固定把持子のＬ字凹所に隅部が配置され
た物品の他の隅部に接する可動把持子と、固定把持子及
び可動把持子相互の対向面の少なくとも一方に吸引孔が
開口した吸引手段とが設けられる。

【００１２】また、この発明に係る産業ロボット用把
持装置においては、基体の一側に設けられた板状の固定
把持子と、基体の他側に設けられて固定把持子に対して
進退動作して固定把持子との間に配置された物品に接す
る板状の可動把持子と、固定把持子及び可動把持子相互
の対向面の少なくとも一方に吸引孔が粘弾性材製の吸引
パッドを介して開口した吸引手段とが設けられる。

【００１３】

【作用】 上記のように構成された産業ロボット用把持装置で
は、固定把持子及び可動把持子の間に物品が保持され、
所要の積付場所において物品の保持を解除し把持装置が
直上方向へ上昇する。

【００１４】また、上記のように構成された産業ロボ
ット用把持装置では、固定把持子及び可動把持子相互の
対向面の少なくとも一方に上下方向に互いに離れて複数
個の吸引手段の吸引孔が設けられ、固定把持子及び可動
把持子の間に物品が保持され、所要の積付場所において
物品の保持を解除し把持装置が直上方向へ上昇する。

【００１５】また、上記のように構成された産業ロボ
ット用把持装置では、固定把持子及び可動把持子の少な
くとも一方の基部が可撓性材料製の揺動軸により支持さ
れ、固定把持子及び可動把持子の間に物品が保持されて
所要の積付場所において物品の保持を解除し把持装置が
直上方向へ上昇する。

【００１６】また、上記のように構成された産業ロボ
ット用把持装置では、水平断面においてＬ字状をなす固
定把持子及び水平断面においてＬ字状をなしＬ字の凹所
が固定把持子のＬ字凹所に対向して配置された可動把持
子が設けられ、固定把持子及び可動把持子の間に物品の
互いに対向した隅部が保持され、所要の積付場所におい
て物品の保持を解除し把持装置が直上方向へ上昇する。

【００１７】また、上記のように構成された産業ロボ
ット用把持装置では、固定把持子及び可動把持子の間に
粘弾性材製の吸引パッドを介して物品が保持され、所要
の積付場所において物品の保持を解除し把持装置が直上
方向へ上昇する。

【００１８】

【実施例】

実施例１．図１〜図８は、この発明の一実施例を示す図
で、図１は正面図、図２は図１の底面図、図３は図１の
ＩＩＩ部拡大図、図４は図３の固定把持子の右側面図、
図５〜図８はそれぞれ図１の把持装置の動作を説明する
図である。図において、(1)は産業ロボット、(2)は産業
ロボット(1)の先端作動部に設けられた回動軸、(3)は回
動軸(2)に固定された基体である。

【００１９】(4)は基体(3)の一側に配置されて可撓性材
料製の揺動軸(9)を介して装着され、図１に示すように
厚さＢに構成された板状の固定把持子、(5)は基体(3)の
他側に配置されてエアシリンダからなる駆動手段(10)を
介して装着され、固定把持子(4)に対して進退動作する
板状の可動把持子で、図１に示すように固定把持子(4)
と同様に厚さＢに構成されている。

【００２０】(11)は吸引手段で、固定把持子(4)及び可
動把持子(5)の相互の対向面のそれぞれに開口して上下
及び左右の４箇所に設けられた吸引孔(12)、吸引孔(12)
に接続された吸引ホース(13)及び図示が省略してあるが
吸引機によって構成されている。(7)は側面が固定把持
子(4)及び可動把持子(5)に挟圧され、吸引手段(11)によ
って吸引されて保持される大物品、(71)は側面が固定把
持子(4)及び可動把持子(5)に挟圧され、吸引手段(11)に
よって吸引されて保持される小物品、(8)は物品(7)が積
付けられるパレット等の積付面である。

【００２１】上記のように構成された産業ロボット用把
持装置において、物品(7)，(71)を把持するときに物品
(7)，(71)の一方の側面に固定把持子(4)の内面を接して
配置する。次いで駆動手段(10)を付勢して可動把持子
(5)の内面を物品(7)，(71)の他方の側面に移動して押圧
する。また、吸引手段(11)を付勢して吸引孔(12)の空気
を吸引して物品(7)，(71)の側面を吸引する。

【００２２】なお、物品(7)，(71)側面の吸引時に固定
把持子(4)は揺動軸(9)の作用によって物品(7)，(71)の
側面に正対して安定した吸引作用が発生する。また、大
物品(7)の側面は４箇所に設けられた吸引孔(12)のそれ
ぞれに対向して吸引され、小物品(71)の側面は下側に設
けられた２箇所の吸引孔(12)のそれぞれに対向して吸引
される。また、物品(7)，(71)側面が吸引されるので、
固定把持子(4)及び可動把持子(5)による挟圧力を少なく
しても物品(7)，(71)を安定した状態に保持することが
できる。

【００２３】次いで、産業ロボット(1)により物品(7)，
(71)が搬送される。そして、適宜な積付面(8)上の所定
位置であって、先に積付けられた物品(7)，(71)の側面
に固定把持子(4)の外面が接する位置において、図５に
示すように積付面(8)と物品(7)，(71)の底面の間に隙間
Ａを形成する位置に配置される。

【００２４】図５に示す状態において、駆動手段(10)及
び吸引手段(11)が消勢されて物品(7)，(71)の挟圧力及
び吸引力が消失し、物品(7)，(71)が積付面(8)に下降し
て図６に示すように積付けられる。そして、図６に示す
状態から固定把持子(4)及び可動把持子(5)、すなわち把
持装置が直上方向へ上昇して物品(7)，(71)の積付面(8)
への積付けが終了する。

【００２５】また、上記の積付け作業は図７及び図８に
示すように、固定把持子(4)及び可動把持子(5)による物
品(7)，(71)の保持後に、先に積付けられた物品(7)，(7
1)の側面に可動把持子(5)の外面が接する位置に配置す
る積付作業、すなわち物品(7)，(71)の積付けの向きを
変更する積付けにおいても、図５及び図６の場合と同様
に積付けることができる。

【００２６】以上説明したように物品(7)，(71)を平面
に並べて積付ける場合に、物品(7)，(71)の相互間に固
定把持子(4)及び可動把持子(5)の厚みＢに対応した狭い
隙間を形成し、物品(7)，(71)の向きを必要に応じて所
要の方向に積付けることができる。したがって、産業ロ
ボット(1)による物品(7)の積付作業において、積付けら
れた物品(7)の識別の便宜のため、例えば物品(7)の名称
等が表示された側面を特定方向に向けて、すなわち、積
付けた荷姿の外側に向けて積付ける求めに容易に応じる
ことができる。

【００２７】また、固定把持子(4)、可動把持子(5)及び
吸引手段(11)が設けられるので、剛性の高い物品(7)，
(71)を固定把持子(4)及び可動把持子(5)による挟圧力を
主体とする保持作用により、また剛性の低い物品(7)，
(71)を吸引手段(11)による吸引力を主体とする保持作用
により物品(7)，(71)を安定した状態に保持することが
できる。これによって、物品(7)，(71)を安全、かつ確
実に搬送して積付けることができ、高能率で物品(7)，
(71)を積付けることができる。

【００２８】また、吸引手段(11)の作動による物品
(7)，(71)側面の吸着時に固定把持子(4)は揺動軸(9)の
撓屈作用によって物品(7)，(71)の側面に正対して密着
するので安定した吸引作用が発生する。これによって、
物品(7)，(71)を安全、かつ確実に搬送して積付けるこ
とができ、高能率で物品(7)，(71)を積付けることがで
きる。

【００２９】なお、図１〜図８の実施例において、吸引
手段(11)の吸引孔(12)が固定把持子(4)及び可動把持子
(5)それぞれの内面に設けられたものとした。しかし、
保持する物品(7)，(71)の重量、外装材等の仕様によっ
て吸引孔(12)を固定把持子(4)及び可動把持子(5)のいず
れか一方に設けた構成であっても図１〜図８の実施例と
同様な作用を得ることができる。

【００３０】なお、図１〜図８の実施例において、固定
把持子(4)及び可動把持子(5)それぞれの内面４箇所に吸
引手段(11)の吸引孔(12)を設け、上側の２個と下側の２
個が別個に作動するものとした。しかし、保持する物品
(7)，(71)の重量、外装材等の仕様によって全部の吸引
孔(12)をそれぞれ別個に作動させたり、また全部の吸引
孔(12)を一緒に作動させたりしても、図１〜図８の実施
例と同様な作用を得ることができる。また、吸引手段(1
1)の吸引孔(12)の数を保持する物品(7)，(71)の仕様に
よって適宜に増減しても図１〜図８の実施例と同様な作
用を得ることができる。

【００３１】なお、図１〜図８の実施例において、固定
把持子(4)が揺動軸(9)を介して基体(3)に装着されたも
のとした。しかし、可動把持子(5)を揺動軸(9)を介して
基体(3)に装着したり、固定把持子(4)及び可動把持子
(5)の両方を揺動軸(9)を介して基体(3)に装着したりす
る構成であっても図１〜図８の実施例と同様な作用を得
ることができる。

【００３２】実施例．２ 図９〜図１２は、この発明の他の実施例を示す図で、図
９は正面図、図１０は図９の底面図、図１１及び図１２
はそれぞれ図９の把持装置の動作を説明する図である。
図において、前述の図１〜図８と同符号は相当部分を示
し、(4)は基体(3)の一側に配置されて可撓性材料製の揺
動軸(9)を介して装着され、図１０に示すように厚さＢ
の板材が水平面においてＬ字状に屈折されて構成された
固定把持子で、Ｌ字の凹所が基体(3)の他側方向に開口
する姿勢に配置されている。

【００３３】(5)は基体(3)の他側に配置されてエアシリ
ンダからなる駆動手段(10)を介して装着され、固定把持
子(4)に対して進退動作する可動把持子で、図１０に示
すように厚さＢの板材が水平面においてＬ字状に屈折さ
れて構成され、Ｌ字の凹所が固定把持子(4)のＬ字凹所
と対向する姿勢に配置されている。

【００３４】上記のように構成された産業ロボット用把
持装置において、物品(7)，(71)を保持するときに固定
把持子(4)及び可動把持子(5)のＬ字凹所が物品(7)，(7
1)の互いに対向した隅部に配置されて図１〜図８の実施
例と同様に保持、搬送及び保持解除が行われる。これに
よって、物品(7)，(71)がパレット等の積付面(8)の所要
位置に所要の向きに積付けられる。

【００３５】したがって、詳細な説明を省略するが図９
〜図１２の実施例においても図１〜図８の実施例と同様
な作用が得られることは明白である。また、図９〜図１
２の実施例において、物品(7)，(71)を把持するときに
固定把持子(4)及び可動把持子(5)のＬ字凹所が物品
(7)，(71)の互いに対向した隅部に係合する。このた
め、固定把持子(4)及び可動把持子(5)のＬ字凹所が物品
(7)，(71)の隅部から水平方向にずれることがなく、特
に保持した物品(7)，(71)を高速で搬送した場合におい
て安定よく保持することができ、また所定位置に正確に
積付けることができる。

【００３６】実施例３．図１３〜図２０も、この発明の
他の実施例を示す図で、図１３は正面図、図１４は図１
３のＸＩＶ部を縦断して示す拡大図、図１５は図１４の
左側面図、図１６は物品を保持した状態を説明する図１
４相当図、図１７〜図２０はそれぞれ図１３の把持装置
の動作を説明する図である。図において、前述の図１〜
図８と同符号は相当部分を示し、(5)は基体(3)の他側に
配置されてエアシリンダからなる駆動手段(10)を介して
装着され、固定把持子(4)に対して進退動作する可動把
持子で、次に述べるように構成されている。

【００３７】すなわち、板体(51)、板体(51)の固定把持
子(4)と対面する面に配置されて中央に貫通孔(52)と板
体(51)方向に突出した阻止部(53)が設けられた保持板(5
4)、保持板(54)から立設されて板体(51)に空隙を形成し
て挿通されて先端に板体(51)に係合する頭部(55)が設け
られたピン(56)及びピン(56)に嵌合されて板体(51)と保
持板(54)の間に配置された圧縮コイルばねからなる付勢
体(57)により構成されている。

【００３８】そして、可動把持子(5)は付勢体(57)によ
って保持板(54)が押圧されて板体(51)から離れた所定位
置に保持され、この状態で可動把持子(5)は図１３に示
すように厚さＢに構成されている。(14)は吸引手段(11)
の吸引孔(12)を形成する吸引パッドで、ゴム等の粘弾性
材からなり板体(51)に装着され、保持板(54)の貫通孔(5
2)よりも小径に製作されて貫通孔(52)対応位置に配置さ
れている。また吸引パッド(14)の開口部は先端に近づく
に従って薄肉に形成されている。

【００３９】上記のように構成された産業ロボット用把
持装置において、物品(7)を把持するときに固定把持子
(4)及び可動把持子(5)が物品(7)の互いに対向した側面
に配置されて図１〜図８の実施例と同様に保持、搬送及
び保持解除が行われる。これによって、物品(7)がパレ
ット等の積付面(8)の所要位置に所要の向きに積付けら
れる。すなわち、把持装置が物品(7)を保持していない
状態で、可動把持子(5)は厚さＢに形成される。

【００４０】また、可動把持子(5)が物品(7)の側面に押
圧された状態では図１６に示すように付勢体(57)が撓屈
して保持板(54)が引退し阻止部(53)が板体(51)に当た
り、吸引パッド(14)は保持板(54)の前面よりも突出して
物品(7)の側面に当たって変形する。これによって、物
品(7)は吸引パッド(14)の高い摩擦力とも併せて安定し
た状態に把持装置に保持される。

【００４１】そして、産業ロボット(1)により物品(7)が
搬送される。そして、図１７に示すように適宜な積付面
(8)上の所定位置であって、先に積付けられた物品(7)の
側面に可動把持子(5)の外面、すなわち板体(51)に挿通
されたピン(56)の頭部(55)が接する位置に配置される。

【００４２】図１７に示す状態において、駆動手段(10)
及び吸引手段(11)が消勢されて物品(7)の挟圧力及び吸
引力が消失し、図１８に示すように保持板(54)が付勢体
(57)の付勢力によって板体(51)から相対的に前進する。
これにより物品(7)が積付面(8)に下降して図１８に示す
ように積付けられる。そして、図１８に示す状態から固
定把持子(4)及び可動把持子(5)、すなわち把持装置が直
上方向へ上昇して物品(7)の積付面(8)への積付けが終了
する。

【００４３】また、上記の積付け作業は図１９及び図２
０に示すように、固定把持子(4)及び可動把持子(5)によ
る物品(7)の保持後に、先に積付けられた物品(7)の側面
に固定把持子(4)の外面が接する位置に配置する積付作
業、すなわち物品(7)の積付けの向きを変更する積付け
においても、図１７及び図１９の場合と同様に積付ける
ことができる。

【００４４】したがって、詳細な説明を省略するが図１
３〜図２０の実施例においても図１〜図８の実施例と同
様な作用が得られることは明白である。また、図１３〜
図２０の実施例において、大きい物品(7)に対応するた
めに吸引手段(11)の吸引パッド(14)を増設して、これら
の吸引パッド(14)を同時に動作させたり、また別個に動
作させたりして、物品(7)の大きさ、外面の材質等の物
品(7)の異なる仕様に対応することにより、安全、確実
な搬送、積付作用を得ることができる。

【００４５】また、図１３〜図２０の実施例において、
物品(7)が吸引パッド(14)の高い摩擦力とも併せて安定
した状態に把持装置に保持される。したがって、保持さ
れた物品(7)と把持装置との間の滑り発生を防ぐことが
でき、物品(7)の安全、確実な搬送、積付作用を得るこ
とができる。

【００４６】

【発明の効果】 この発明は以上説明したように、基体の一側に設けら
れた板状の固定把持子と、基体の他側に設けられて固定
把持子に対して進退動作し固定把持子との間に配置され
た物品に接する板状の可動把持子と、固定把持子及び可
動把持子相互の対向面の少なくとも一方に吸引孔が開口
した吸引手段とを設けたものである。

【００４７】これによって、固定把持子及び可動把持子
の間に物品が保持され、所要の積付場所において物品の
保持を解除し把持装置が直上方向へ上昇する。したがっ
て、剛性の高い物品を固定把持子及び可動把持子による
挟圧力を主体とする保持作用により、また剛性の低い物
品を吸引手段による吸引力を主体とする保持作用により
物品を安定した状態に保持することができ、物品の積付
の向きの制約を解消して積付効率を向上し、また積付を
安全化、確実化する効果がある。

【００４８】また、この発明は以上説明したように、
基体の一側に設けられた板状の固定把持子と、基体の他
側に設けられて固定把持子に対して進退動作し固定把持
子との間に配置された物品に接する板状の可動把持子
と、固定把持子及び可動把持子相互の対向面の少なくと
も一方に設けられ上下方向に互いに離れて配置された複
数個の吸引孔が開口した吸引手段とを設けたものであ
る。

【００４９】これによって、固定把持子及び可動把持子
相互の対向面の少なくとも一方に上下方向に互いに離れ
て複数個の吸引手段の吸引孔が設けられ、固定把持子及
び可動把持子の間に物品が保持され、所要の積付場所に
おいて物品の保持を解除し把持装置が直上方向へ上昇す
る。したがって、剛性の高い物品を固定把持子及び可動
把持子による挟圧力を主体とする保持作用により、また
剛性の低い物品を吸引手段による吸引力を主体とする保
持作用により物品を安定した状態に保持することがで
き、物品の積付の向きの制約を解消して積付効率を向上
し、また積付を安全化、確実化する効果がある。

【００５０】また、吸引手段の吸引孔が上下方向に互い
に離れて複数個配置されているので、保持する物品の重
量、外装材等の仕様によって吸引孔をそれぞれ別個に作
動させたり、また全部の吸引孔を一緒に作動させたりし
て、物品の種類に適応した保持及び保持解除動作を行う
ことができ、物品の積付を安全化、確実化する効果があ
る。

【００５１】また、この発明は以上説明したように、
基体の一側に設けられた板状の固定把持子と、基体の他
側に設けられて固定把持子に対して進退動作して固定把
持子との間に配置された物品に接する板状の可動把持子
と、固定把持子及び可動把持子相互の対向面の少なくと
も一方に吸引孔が開口した吸引手段と、固定把持子及び
可動把持子の少なくとも一方の基部を支持した可撓性材
料製の揺動軸とを設けたものである。

【００５２】これによって、固定把持子及び可動把持子
の少なくとも一方の基部が可撓性材料製の揺動軸によっ
て支持され、固定把持子及び可動把持子の間に物品が保
持されて、所要の積付場所において物品の保持を解除し
把持装置が直上方向へ上昇する。したがって、剛性の高
い物品を固定把持子及び可動把持子による挟圧力を主体
とする保持作用により、また剛性の低い物品を吸引手段
による吸引力を主体とする保持作用により物品を安定し
た状態に保持することができて、物品の積付の向きの制
約を解消して積付効率を向上し、また積付を安全化、確
実化する効果がある。

【００５３】また、吸引手段の作動による物品側面の吸
引時に、把持子が揺動軸の撓屈作用によって物品の側面
に正対して密着するので安定した吸引作用が発生し、物
品を安全、かつ確実に搬送して積付けることができ、物
品の積付けを高能率化する効果がある。

【００５４】また、この発明は以上説明したように、
水平断面においてＬ字状をなし基体の一側に設けられた
固定把持子と、水平断面においてＬ字状をなしＬ字の凹
所が固定把持子のＬ字凹所に対向して配置され、基体の
他側に設けられて固定把持子に対して進退動作して固定
把持子のＬ字凹所に隅部が配置された物品の他の隅部に
接する可動把持子と、固定把持子及び可動把持子相互の
対向面の少なくとも一方に吸引孔が開口した吸引手段と
を設けたものである。

【００５５】これによって、水平断面においてＬ字状を
なす固定把持子及び水平断面においてＬ字状をなしＬ字
の凹所が固定把持子のＬ字凹所に対向して配置された可
動把持子が設けられ、固定把持子及び可動把持子の間に
物品の互いに対向した隅部が保持され、所要の積付場所
において物品の保持を解除し把持装置が直上方向へ上昇
する。したがって、剛性の高い物品を固定把持子及び可
動把持子による挟圧力を主体とする保持作用により、ま
た剛性の低い物品を吸引手段による吸引力を主体とする
保持作用により物品を安定した状態に保持することがで
き、物品の積付の向きの制約を解消して積付効率を向上
し、また積付を安全化、確実化する効果がある。

【００５６】また、固定把持子及び可動把持子がそれぞ
れ水平断面においてＬ字状に形成されて、物品の互いに
対向した隅部が保持される。これにより、固定把持子及
び可動把持子が保持した物品の隅部から水平方向にずれ
ることがなく、物品を安定よく保持することができて物
品を安全、かつ確実に搬送して積付けることができ、物
品の積付けを高能率化する効果がある。

【００５７】また、この発明は以上説明したように、
基体の一側に設けられた板状の固定把持子と、基体の他
側に設けられて固定把持子に対して進退動作して固定把
持子との間に配置された物品に接する板状の可動把持子
と、固定把持子及び可動把持子相互の対向面の少なくと
も一方に吸引孔が粘弾性材製の吸引パッドを介して開口
した吸引手段とを設けたものである。

【００５８】これによって、固定把持子及び可動把持子
の間に粘弾性材製の吸引パッドを介して物品が保持さ
れ、所要の積付場所において物品の保持を解除し把持装
置が直上方向へ上昇する。したがって、剛性の高い物品
を固定把持子及び可動把持子による挟圧力を主体とする
保持作用により、また剛性の低い物品を吸引手段による
吸引力を主体とする保持作用により物品を安定した状態
に保持することができ、物品の積付の向きの制約を解消
して積付効率を向上し、また積付を安全化、確実化する
効果がある。

【００５９】また、固定把持子及び可動把持子の間に粘
弾性材製の吸引パッドを介して物品が保持されるので、
物品が吸引パッドの高い摩擦力とも併せて安定した状態
に把持装置に保持される。したがって、保持された物品
と把持装置との間の滑り発生を防ぐことができ、物品の
積付を安全化、確実化する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す正面図。

【図２】図１の底面図。

【図３】図１のＩＩＩ部拡大図。

【図４】図３の固定把持子の右側面図。

【図５】図１の把持装置の動作を説明する図。

【図６】図１の把持装置の他の動作を説明する図。

【図７】図１の把持装置の他の動作を説明する図。

【図８】図１の把持装置の他の動作を説明する図。

【図９】この発明の実施例２を示す正面図。

【図１０】図９の底面図。

【図１１】図９の把持装置の動作を説明する図。

【図１２】図９の把持装置の他の動作を説明する図。

【図１３】この発明の実施例３を示す正面図。

【図１４】図１３のＸＩＶ部を縦断して示す拡大図。

【図１５】図１４の左側面図。

【図１６】物品を保持した状態を説明する図１４相当
図。

【図１７】図１３の把持装置の動作を説明する図。

【図１８】図１３の把持装置の他の動作を説明する図。

【図１９】図１３の把持装置の他の動作を説明する図。

【図２０】図１３の把持装置の他の動作を説明する図。

【図２１】従来の産業ロボット用把持装置を示す正面
図。

【図２２】図２１の把持装置の動作を説明する図。

【図２３】図２１の把持装置の他の動作を説明する図。

【符号の説明】

３ 基体、４ 固定把持子、５ 可動把持子、７，７１
物品、９ 揺動軸、１１ 吸引手段、１２ 吸引孔、
１４ 吸引パッド。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基体の一側に設けられた板状の固定把持
   子と、上記基体の他側に設けられて上記固定把持子に対
   して進退動作して上記固定把持子との間に配置された物
   品に接する板状の可動把持子と、上記固定把持子及び可
   動把持子相互の対向面の少なくとも一方に吸引孔が開口
   した吸引手段とを備えた産業ロボット用把持装置。
2. 【請求項２】 基体の一側に設けられた板状の固定把持
   子と、上記基体の他側に設けられて上記固定把持子に対
   して進退動作して上記固定把持子との間に配置された物
   品に接する板状の可動把持子と、上記固定把持子及び可
   動把持子相互の対向面の少なくとも一方に設けられ上下
   方向に互いに離れて配置された複数個の吸引孔が開口し
   た吸引手段とを備えた産業ロボット用把持装置。
3. 【請求項３】 基体の一側に設けられた板状の固定把持
   子と、上記基体の他側に設けられて上記固定把持子に対
   して進退動作して上記固定把持子との間に配置された物
   品に接する板状の可動把持子と、上記固定把持子及び可
   動把持子相互の対向面の少なくとも一方に吸引孔が開口
   した吸引手段と、上記固定把持子及び可動把持子の少な
   くとも一方の基部を支持した可撓性材料製の揺動軸とを
   備えた産業ロボット用把持装置。
4. 【請求項４】 水平断面においてＬ字状をなし基体の一
   側に設けられた固定把持子と、水平断面においてＬ字状
   をなしＬ字の凹所が上記固定把持子のＬ字凹所に対向し
   て配置され上記基体の他側に設けられて上記固定把持子
   に対して進退動作して上記固定把持子のＬ字凹所に隅部
   が配置された物品の他の隅部に接する可動把持子と、上
   記固定把持子及び可動把持子相互の対向面の少なくとも
   一方に吸引孔が開口した吸引手段とを備えた産業ロボッ
   ト用把持装置。
5. 【請求項５】 基体の一側に設けられた板状の固定把持
   子と、上記基体の他側に設けられて上記固定把持子に対
   して進退動作して上記固定把持子との間に配置された物
   品に接する板状の可動把持子と、上記固定把持子及び可
   動把持子相互の対向面の少なくとも一方に吸引孔が粘弾
   性材製の吸引パッドを介して開口した吸引手段とを備え
   た産業ロボット用把持装置。