JPH0876845A

JPH0876845A - 自動搬送装置

Info

Publication number: JPH0876845A
Application number: JP6214021A
Authority: JP
Inventors: Tomoaki Ishizuka; 知明石塚; Toshio Oshima; 敏夫大嶋
Original assignee: Hitachi Maxell Ltd
Current assignee: Maxell Holdings Ltd
Priority date: 1994-09-07
Filing date: 1994-09-07
Publication date: 1996-03-22

Abstract

(57)【要約】【目的】横ぶれ検出ができない、汚れに弱い、Ｓ／Ｎ
比が低いという欠点を解決した自動搬送装置を提供す
る。【構成】搬送部（無人搬送車１）が予め決められた位
置で自動的に停止する自動搬送装置において、前記搬送
部（無人搬送車１）ならびに自動停止部の何れか一方
に、所定の波長によって励起されて赤外領域の蛍光を発
する赤外発光型蛍光体を含んだマーク（ガイドマーク
２、コントロールマーク３）を設け、搬送部（無人搬送
車１）ならびに自動停止部の何れか他方に、前記蛍光体
を励起する発光素子（レーザダイオード５）と、その蛍
光体から発する蛍光を受光する受光素子（フオトダイオ
ード９）とを備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車、エレベー
タ、各種ロボット、搬送アーム等の自動搬送装置ならび
にそれに用いるガイドマーク、コントロールマークに係
り、さらに詳しくは搬送部の動作をガイドするマークに
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１６は、従来の無人搬送車システムの
概略構成を示す図である。

【０００３】無人搬送車３１はガイドマーク３２に沿っ
て自動走行する。ガイドマーク３２付近の各要点に設け
られたコントロールマーク３３には無人搬送車３１の動
作に関係する例えば停止、分岐などの情報が含まれてお
り、無人搬送車３１はこのコントロールマーク３３の情
報を読み取り、その命令に従って動作を行うシステムに
なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】無人搬送車の従来のガ
イドには、磁気テープを床面に貼りルートの設定をする
磁気誘導方式と、アルミニウムなどからなる反射テープ
を用いる光誘導方式がある。前記磁気誘導方式は無人搬
送車の横ぶれ検出ができず、また光誘導方式は汚れに弱
く、床反射とのＳ／Ｎ比が低いという欠点がある。

【０００５】この発明の目的は、上記従来技術が持って
いた横ぶれ検出ができない、汚れに弱い、Ｓ／Ｎ比が低
いなどという欠点を有効に解決した自動搬送装置を提供
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、例えば無人搬送車などの搬送部が予め決めら
れた位置で自動的に停止する自動搬送装置において、前
記搬送部ならびに自動停止部の何れか一方に、所定の波
長によって励起されて赤外領域の蛍光を発する赤外発光
型蛍光体を含んだ例えばガイドマークやコントロールマ
ークなどのマークを設け、搬送部ならびに自動停止部の
何れか他方に、前記蛍光体を励起する発光素子と、その
蛍光体から発する蛍光を受光する受光素子とを備えたこ
とを特徴とするものである。

【０００７】さらに本発明は、搬送部の搬送方向に延び
たガイドマークの幅方向に対応するように前記受光素子
を複数個並べ、各受光素子からの出力差に基づいてガイ
ドマークに対する搬送部の搬送方向と直交する方向の位
置ずれを判別する判別手段を備えたことを特徴とするも
のである。

【０００８】

【作用】本発明は前述したように、赤外発光型蛍光体を
含んだマークを用いている。この蛍光体から発せられる
赤外領域の蛍光は長波長であるため、汚れに強く、周囲
の反射部とのＳ／Ｎが大きいため、動作信頼性の高い自
動搬送装置を提供することができる。

【０００９】さらに本発明は前述したように、ガイドマ
ークの幅方向に対応するように受光素子を複数個並べ、
各受光素子からの出力差に基づいてガイドマークに対す
る搬送部の搬送方向と直交する方向の位置ずれを判別す
る判別手段を備えているため、簡単に搬送部の横ぶれ
（位置ずれ）が検出でき、高い搬送精度が得られる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に実施例に係る無人搬送車システムの概略図
を示す。このシステムは、例えば工場などの組み立てラ
インに適用される。

【００１１】無人搬送車１の走行ルートに沿ってガイド
マーク２が形成されており、そのガイドマーク２付近の
各要点にはコントロールマーク３が設けられている。コ
ントロールマーク３は無人搬送車１の走行停止、一旦停
止、分岐などの無人搬送車１の動作に関係する情報が予
め含まれており、無人搬送車１はこのコントロールマー
ク３の情報を光学的に読み取り、その命令に従って動作
を行うシステムになっている。

【００１２】無人搬送車１の下面には、ガイドマーク２
ならびにコントロールマーク３を光学的に読み取るため
の２つの読取ヘッド４が設置されている。図２はその読
取ヘッド４の概略構成を示す図である。

【００１３】この読取ヘッド４には、発光素子であるレ
ーザダイオード５と、シリンドリカルレンズ６と、結像
レンズ７と、フィルタ８と、受光素子であるフォトダイ
オード９とが取り付けられている。なお、図中の１０は
取付基板、１１はカバーである。

【００１４】後で詳細に説明するように前記ガイドマー
ク２ならびにコントロールマーク３は蛍光体微粒子を含
有しており、レーザダイオード５から照射された励起光
１２によって蛍光体微粒子が活性化され、ガイドマーク
２ならびにコントロールマーク３から発せられた蛍光１
３を結像レンズ７ならびにフィルタ８を通してフォトダ
イオード９で受光するようになっている。

【００１５】図１に示すようにガイドマーク２とコント
ロールマーク３が別々に設けられている場合は、ガイド
マーク２用の読取ヘッド４とコントロールマーク３用の
読取ヘッド４とが別々に設けられる。図３ないし図６は
ガイドマーク２用の読取ヘッド４の機能を説明するため
の図である。

【００１６】レーザダイオード５から出射した励起光１
２をシリンドリカルレンズ６により線状のビームにし、
床１４上に書かれたガイドマーク２に照射する。図４に
おいて符号１５で示す領域は励起光１２の線状の照射領
域で、ガイドマーク２の幅を十分に超えた領域まで励起
光１２で照射している。このようにすることにより、励
起光１２をガイドマーク２の幅方向に沿って走査するこ
となく、無人搬送車１の位置ずれ検知（詳細は後述す
る）ができる。

【００１７】そしてガイドマーク２から発せられた蛍光
１３を結像レンズ７を介して、ガイドマーク２の幅方向
と対応する方向に並べられた複数個（本実施例では３
個）のフォトダイオード９ａ，９ｂ，９ｃでそれぞれ受
光する。図３では図示していないがフォトダイオード９
ａ，９ｂ，９ｃの前にはフィルタ８が設置されており、
床１４からの反射光をカットし、ガイドマーク２からの
蛍光１３だけを受光するようになっている。

【００１８】図３に示すように走行している無人搬送車
１がガイドマーク２に対して＋ｘ方向あるいは−ｘ方向
に横ずれした時は、フォトダイオード９ａとフォトダイ
オード９ｃの出力が異なる。このときの両フォトダイオ
ード９ａ，９ｃの出力の差動をとると図５のようにな
り、ガイドマーク２に対する無人搬送車１の位置ずれ量
が出力電圧として検出できる。すなわちこの例の場合、
無人搬送車１がガイドマーク２に対して＋ｘ方向に横ず
れした時はそのずれ量に応じて出力電圧の＋Ｖの値が変
動し、一方、無人搬送車１がガイドマーク２に対して−
ｘ方向に横ずれした時はそのずれ量に応じて出力電圧の
−Ｖの値が変動し、無人搬送車１がガイドマーク２に対
して横ずれしていない時は出力電圧は０Ｖである。な
お、中心に置かれた受光素子９ｂの出力は検出強度レベ
ルの基準値として用いられる。

【００１９】なお、コントロールマーク３用の読取ヘッ
ド４では、シリンドカルレンズ６は必ずしも必要ではな
く、また、フォトダイオード９は１個でよい。

【００２０】図６は、読取ヘッド４全体の回路構成図で
ある。

【００２１】発振回路２０の作用を受けて２つのレーザ
駆動回路２１ａ，２１ｂが作動し、それにともなってレ
ーザダイオード５ａから出射された励起光１２はガイド
マーク２を、レーザダイオード５ｂから出射された励起
光１２はコントロールマーク３を照射する。

【００２２】ガイドマーク２は蛍光体微粒子を含有した
帯状の潜像マークであるのに対して、コントロールマー
ク３は無人搬送車１の走行停止や分岐などの指令情報を
もたせるためバーコード状の潜像になっている。

【００２３】ガイドマーク２から発した蛍光はフォトダ
イオード９ａ，９ｂ，９ｃで受光され（中心部に配置さ
れたフォトダイオード９ｂは検出強度レベルの基準とな
るので、図示は省略している）、増幅器２２で増幅さ
れ、ピークホールド回路２３でピークホールドされて、
フォトダイオード９ａ，９ｃの出力が加算回路２４で差
動演算されて、ガイドマーク２に対する無人搬送車１の
位置ずれが常に監視される。従って、前記増幅器２２、
ピークホールド回路２３ならびに加算回路２４で無人搬
送車１の位置ずれを判別する判別手段が構成されてい
る。

【００２４】一方、コントロールマーク３から発した蛍
光はフォトダイオード９で受光され、増幅器２２で増幅
され、ピークホールド回路２３でピークホールドされ
て、二値化回路２５で当該コントロールマーク３が有し
ている情報を光学的に読み取る。この例ではレーザ駆動
回路２１ならびにレーザダイオード５を２個ずつ設けた
が、これらを１個ずつ設けて、レーザダイオード５から
出射するレーザ光をガイドマーク２ならびにコントロー
ルマーク３に照射することもできる。

【００２５】図７は、ガイドマーク２上にコントロール
マーク３を設けた例を示している。この例の場合、ガイ
ドマーク２ならびにコントロールマーク３から発せられ
る蛍光の波長が互いに異なるようにガイドマーク２なら
びにコントロールマーク３に使用する蛍光体を選択する
必要がある。なお、コントロールマーク３は必ずしも蛍
光体である必要はなく、反射物体であってもよい。

【００２６】図８は、コントロールマーク３をエレベー
タに適用した例を示す図である。この図に示されている
ように階情報をコード情報の形で記憶したコントロール
マーク３が各階のエレベータホール２６に対応して設け
られ、一方、乗りかご２７にはコントロールマーク３の
階情報を光学的に読み取る読取ヘッド４が取り付けられ
ている。

【００２７】読取ヘッド４は各階に付設されたコントロ
ールマーク３の情報を読み取りながら、階の停止あるい
は通過を制御している。

【００２８】前記蛍光体は所定の波長の励起光を照射す
ることにより赤外領域の蛍光を発光する赤外型発光蛍光
体で、例えば光学活性元素として鉄（Ｆｅ）およびエル
ビウム（Ｅｒ）を含有しており、この光学活性元素の他
にスカンジウム（Ｓｃ），ガリウム（Ｇａ），アルミニ
ウム（Ａｌ），インジウム（Ｉｎ），イットリウム
（Ｙ），ビスマス（Ｂｉ），セリウム（Ｃｅ），ガドリ
ニウム（Ｇｄ），ルテチウム（Ｌｕ）のグループから選
択された少なくとも１種の元素を含んでいる。

【００２９】更に詳細には、下記の一般式（１）を有す
る赤外発光蛍光体、一般式（１）Ａ₃Ｄ₅Ｏ₁₂ 但し式中ＡはＹ，Ｂｉ，Ｃｅ，Ｇｄ，Ｌｕのグループか
ら選択された少なくとも１種の元素と、Ｅｒからなり、
ＤはＳｃ，Ｇａ，Ａｌ，Ｉｎのグループから選択された
少なくとも１種の元素と、Ｆｅからなる。

【００３０】または下記の一般式（２）を有する赤外発
光蛍光体、一般式（２）ＡＤＯ₃ 但し式中ＡはＹ，Ｂｉ，Ｃｅ，Ｇｄ，Ｌｕのグループか
ら選択された少なくとも１種の元素と、Ｅｒからなり、
ＤはＳｃ，Ｇａ，Ａｌ，Ｉｎのグループから選択された
少なくとも１種の元素と、Ｆｅからなる。

【００３１】または下記の一般式（３）を有する赤外発
光蛍光体である。

【００３２】一般式（３）Ａ₂Ｄ₄Ｏ₁₂ 但し式中ＡはＹ，Ｂｉ，Ｃｅ，Ｇｄ，Ｌｕのグループか
ら選択された少なくとも１種の元素と、Ｅｒからなり、
ＤはＳｃ，Ｇａ，Ａｌ，Ｉｎのグループから選択された
少なくとも１種の元素と、Ｆｅからなる。

【００３３】前記一般式を有する蛍光体が単独で、また
は混合物の形で使用される。

【００３４】さらに具体的には、下記のような赤外発光
蛍光体である。

【００３５】．Ｅｒ_0.2Ｙ_2.8Ｆｅ_1.5Ａｌ_3.5Ｏ₁₂ ．Ｅｒ_0.5Ｙ_2.5Ｆｅ_1.5Ｇａ_3.5Ｏ₁₂ ．Ｅｒ_0.2Ｌｕ_2.8Ｆｅ_2.5Ａｌ_3.5Ｏ₁₂ ．Ｅｒ_0.05Ｙ_0.95Ｆｅ_0.3Ａｌ_0.7Ｏ₃ ．Ｅｒ_0.02Ｙ_0.98Ｆｅ_0.1Ｇａ_0.9Ｏ₃ 前記Ｅｒ_0.2Ｙ_2.8Ｆｅ_1.5Ａｌ_3.5Ｏ₁₂蛍光体の発
光スペクトルを図９に示す。

【００３６】光学活性元素として添加されたＦｅは可視
光から近赤外光までの広い範囲（約４００〜１１００ｎ
ｍ）にわたって光吸収性を示し、この領域で発光する半
導体レーザあるいは発光ダイオードにより蛍光体を励起
することができる。

【００３７】そして励起されたＦｅはＥｒにエネルギー
を与えて約１４６０〜１６７０ｎｍの波長の光を放出す
る。

【００３８】図１０はゲルマニウム（Ｇｅ）フォトダイ
オードの分光感度特性図、図１１はインジウム（Ｉｎ）
−ガリウム（Ｇａ）−ヒ素（Ａｓ）フォトダイオードの
分光感度特性図である。

【００３９】図９に示すようにＥｒを含有した蛍光体の
発光スペクトルのピークは約１５４０ｎｍにあり、これ
に対して図１０に示すＧｅフォトダイオードならびに図
１１に示すＩｎＧａＡｓフォトダイオードは、波長１４
００〜１６００ｎｍの範囲で高い感度を有するから、こ
の種の受光素子として好適であり、読取速度を高速にし
てもバーコードパターンの読み取りが確実であるという
特長を備えている。なお、その他にＰｂＳフォトダイオ
ード（受光感度；約６００〜１８００ｎｍ），ＰｂＳｅ
フォトダイオード（受光感度；約１０００〜４５００ｎ
ｍ）なども使用可能である。

【００４０】前述のような吸収ならびに発光スペクトル
特性は、光学活性元素としてＦｅおよびＥｒを含有した
他の赤外発光蛍光体においても同様に得られる。

【００４１】また赤外発光蛍光体として、下記の一般式
（４）を有する材料も使用可能である。

【００４２】一般式（４）ＥＧ_1-X-YＮｄ_XＹｂ_YＰ₄Ｏ₁₂ 但し式中ＥはＬｉ，Ｎａ，Ｋ，Ｒｂ，Ｃｓのグループか
ら選択された少なくとも１種の元素からなり、ＧはＳ
ｃ，Ｙ，Ｌａ，Ｃｅ，Ｇｄ，Ｌｕ，Ｇａ，Ｉｎ，Ｂｉ，
Ｓｂのグループから選択された少なくとも１種の元素か
らなる。Ｘは０．０５〜１．０の範囲の数値、Ｙは０〜
０．９５の範囲の数値、Ｘ＋Ｙは１．０以下の数値であ
る。

【００４３】より具体的には、．ＬｉＮｄＰ₄Ｏ₁₂ ．ＬｉＮｄ_0.9Ｙｂ_0.10Ｐ₄Ｏ₁₂ ．ＬｉＹ_0.05Ｎｄ_0.85Ｙｂ_0.10Ｐ₄Ｏ₁₂ ．ＬｉＢｉ_0.10Ｎｄ_0.8Ｙｂ_0.10Ｐ₄Ｏ₁₂ さらに赤外発光蛍光体として、下記の一般式（５）を有
する材料も使用可能である。

【００４４】一般式（５）ＪＥｒ_MＹｂ_QＬ_1-M-QＰ_RＯ_T 但し式中ＪはＬｉ，Ｎａ，Ｋ，Ｒｂ，Ｃｓのグループか
ら選択された少なくとも１種の元素からなり、ＬはＹ，
Ｌａ，Ｃｅ，Ｇｄ，Ｌｕ，Ｉｎ，Ｂｉのグループから選
択された少なくとも１種の元素からなる。

【００４５】Ｍは０．０１〜０．９９の範囲の数値Ｑは０．０１〜０．９９の範囲の数値Ｒは１〜５の範囲の数値Ｔは４〜１４の範囲の数値である。

【００４６】より具体的にはＫＹｂ_0.9Ｅｒ_0.1Ｐ₄Ｏ
₁₂などがある。

【００４７】蛍光体微粒子のマーク中での含有率は３０
〜８０重量％が適当で、含有率が３０重量％未満である
とマークからの出力が弱く、一方、含有率が８０重量％
を超えるとマークの印刷性が悪くなり、印刷不良を生じ
る恐れがある。

【００４８】前記バインダーとしては、例えば紫外線硬
化性樹脂などの無溶剤タイプ、ポリウレタンなどの溶剤
タイプ、あるいはポリビニルアルコール（ＰＶＡ）など
の水溶性タイプなどのいずれも使用でき、印刷法などに
よって適宜選択される。なお、必要に応じて可塑剤、界
面活性剤などを添加することができる。

【００４９】マークは、例えば塗布や熱転写などによっ
て形成することができる。なお、マークの上には透明な
保護層が形成される。

【００５０】図１２は、前記発光素子（レーザダイオー
ド）からの発光タイミングと受光素子（フオトダイオー
ド）の出力の状態を示すタイミングチャートである。

【００５１】同図の（ａ）に示すように発光素子は、点
灯時間Ｔ₁および消灯時間Ｔ₂がともにほぼ等しい時間
間隔（例えば５００μｓｅｃ）でオン、オフ動作し、マ
ークに対して間欠的に励起光を照射する。図中のＳ
₁は、発光素子の点灯信号を示している。

【００５２】同図の（ｂ），（ｃ），（ｄ）は、バーコ
ードパターンを検出した場合の受光素子の出力状態を示
したものである。発光素子からの光の照射でバーコード
パターン中の蛍光体が励起され、同図（ｂ）に示すよう
に発光素子の点灯が終了するまでは出力が増大する。そ
して発光素子からの照射を停止しても、バーコードパタ
ーンから放出される残光を受光素子が受光する。この残
光は時間とともに減少するため、予め基準値Ｖｓを設定
しておき、この基準値Ｖｓと比較することにより、発光
素子が消灯した後に矩形信号Ｓ₃が得られる。

【００５３】従って、微小時間毎に発光素子の点灯、消
灯を繰り返すことにより、バーコードパターンのコード
情報を光学的に読み取ることができる。

【００５４】このように蛍光体の残光を利用する方法で
は、バーコードパターンを読み取る際には発光素子は消
灯しているから反射光がなく、そのため高価な光学フィ
ルタを使用しなくても蛍光を検出することができ、小型
でかつ低価格の光学読取システムを提供することができ
る。

【００５５】同図（ｃ）は蛍光体の残光を検出する方法
を示したが、発光素子の光（反射光）を遮断して、蛍光
体から発する光（蛍光）のみを通過する性質を備えた光
学フィルタを使用すれば、発光素子が点灯している時の
蛍光体からの光を検出することができる。同図（ｄ）は
そのときの受光素子の出力状態を示しており、矩形信号
Ｓ₄が得られる。

【００５６】図１３は、前記ガイドマーク２あるいは
（ならびに）コントロールマーク３として用いるテープ
の拡大断面図である。図中の３０は例えばポリエチレン
テレフタレートなどからなる基材、３１は基材３０の裏
面に形成された接着剤層で、これによりテープを床や壁
などに貼り付ける。３２は酸化チタンやアルミ箔などか
らなる反射層、３３は蛍光体微粉末とバインダを含有し
た蛍光体印刷層で、反射層３２ならびに蛍光体印刷層３
３は例えばグラビア印刷、スクリーン印刷、オフセット
印刷などによって形成される。３４は接着剤層、３５は
励起光ならびに蛍光の透過性に優れた例えばポリエチレ
ンテレフタレートなどからなる保護フィルムで、テープ
全体が６層構造になっている。

【００５７】図１４はテープの変形例で、基材３０が例
えば酸化チタンなどを含有する白色ポリエチレンテレフ
タレートあるいはアルミ箔などからなり励起光ならびに
蛍光に対する反射率が高く、そのために反射層３２が省
略されている。

【００５８】図１５はテープの他の変形例で、保護フィ
ルム３５を基材として蛍光体印刷層３３、反射層３２な
らびに接着剤層３１が順次形成されている。

【００５９】このようなテープの他に、蛍光体微粉末と
バインダを含むインクを床や壁などに直接塗布したり、
ノズルから吹きつけて帯状などのマークを形成すること
もできる。

【００６０】前記実施例では無人搬送車やエレベータに
ついて説明したが本発明はこれに限定されることなく、
例えば各種ロボットや回動する搬送アーム等、他の分野
にも適用可能である。

【００６１】

【発明の効果】本発明は前述したように、赤外発光型蛍
光体を含んだマークを用いている。この蛍光体から発せ
られる赤外領域の蛍光は長波長であるため、汚れに強
く、周囲の反射部とのＳ／Ｎが大きいため、動作信頼性
の高い自動搬送装置を提供することができる。

【００６２】さらに本発明は前述したように、ガイドマ
ークの幅方向に対応するように受光素子を複数個並べ、
各受光素子からの出力差に基づいてガイドマークに対す
る搬送部の搬送方向と直交する方向の位置ずれを判別す
る判別手段を備えているため、簡単に搬送部の横ぶれ
（位置ずれ）が検出でき、高い搬送精度が得られるなど
の特長を有している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る無人搬送車システムの概
略構成図である。

【図２】その無人搬送車に取り付けられる読取ヘッドの
構成図である。

【図３】その無人搬送車の位置ずれ検出を説明するため
の概略構成図である。

【図４】ガイドマークに対する照射範囲を示す説明図で
ある。

【図５】そのガイドマークの出力特性図である。

【図６】読取ヘッドの回路構成図である。

【図７】ガイドマークとコントロールマークの変形例を
示す平面図である。

【図８】コントロールマークの他の適用例を示すエレベ
ータの断面図である。

【図９】実施例で使用される赤外発光型蛍光体の発光ス
ペクトル図である。

【図１０】ゲルマニウムフォトダイオードの分光感度特
性図である。

【図１１】インジウム−ガリウム−ヒ素フォトダイオー
ドの分光感度特性図である。

【図１２】発光素子の発光タイミングならびに受光素子
の出力の状態を示すタイミングチャートである。

【図１３】マーク用テープの拡大断面図である。

【図１４】マーク用テープの他の例の拡大断面図であ
る。

【図１５】マーク用テープのさらに他の例の拡大断面図
である。

【図１６】従来の無人搬送車システムの概略構成図であ
る。

【符号の説明】

１無人搬送車２ガイドマーク３コントロールマーク４読取ヘッド５レーザダイオード６シリンドリカルレンズ７結像レンズ８フィルタ９フォトダイオード１２励起光１３蛍光１５照射領域２６エレベータホール２７乗かご３０基材３１接着剤層３２反射層３３蛍光体印刷層３４接着剤層３５保護フィルム

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送部が予め決められた位置で自動的に
停止する自動搬送装置において、前記搬送部ならびに自動停止部の何れか一方に、所定の
波長によって励起されて赤外領域の蛍光を発する赤外発
光型蛍光体を含んだマークを設け、搬送部ならびに自動停止部の何れか他方に、前記蛍光体
を励起する発光素子と、その蛍光体から発する蛍光を受
光する受光素子とを備えたことを特徴とする自動搬送装
置。
【請求項２】請求項１記載において、前記マークは、
搬送部の搬送方向に延びたガイドマークと、搬送部の動
作に関する情報が含まれているコントロールマークから
なることを特徴とする自動搬送装置。
【請求項３】請求項２記載において、前記ガイドマー
クの幅方向に対応するように前記受光素子を複数個並
べ、各受光素子からの出力差に基づいてガイドマークに
対する搬送部の搬送方向と直交する方向の位置ずれを判
別する判別手段を備えたことを特徴とする自動搬送装
置。
【請求項４】請求項３記載において、前記発光素子か
ら出射される励起光がガイドマークの幅方向に直線状に
延びており、その直線状の照射領域がガイドマークの幅
寸法以上であることを特徴とする自動搬送装置。
【請求項５】請求項１記載において、前記搬送部が無
人搬送車であることを特徴とする自動搬送装置。
【請求項６】請求項１記載において、前記搬送部がエ
レベータであることを特徴とする自動搬送装置。
【請求項７】請求項１記載において、前記搬送部が自
動組立ロボットであることを特徴とする自動搬送装置。
【請求項８】所定の波長によって励起されて赤外領域
の蛍光を発する赤外発光型蛍光体を含み、搬送部の搬送
方向に延びたことを特徴とする自動搬送装置用ガイドマ
ーク。
【請求項９】所定の波長によって励起されて赤外領域
の蛍光を発する赤外発光型蛍光体を含み、搬送部の動作
に関する情報が含まれていることを特徴とする自動搬送
装置用コントロールマーク。