JPH0866073A - Method and apparatus for servo drive as well as servo drive system - Google Patents
Method and apparatus for servo drive as well as servo drive systemInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ソフトウェアによる制
動力とメカニズムによる制動力とをモータに対して選択
的に作用させるためのサーボドライブ方法とサーボドラ
イブ装置とサーボドライブシステムとに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a servo drive method, a servo drive device and a servo drive system for selectively applying a braking force by software and a braking force by a mechanism to a motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、サーボドライブ装置において
は、外部からの非常停止要求や停電や異常発生等により
モータを緊急停止させる場合、ソフトウェアによりモー
タに制動力を作用させる場合とメカニズムによりモータ
に制動力を作用させる場合とモータをフリーラン停止さ
せる場合とのうちのいずれか一つを選択するようにして
いる。図１２は、サーボドライブ装置に設けられた緊急
停止方法選択部を示すブロック図である。2. Description of the Related Art Conventionally, in a servo drive device, when a motor is to be stopped urgently due to an external emergency stop request, a power failure, an abnormality, etc., a braking force is applied to the motor by software and a mechanism is used to control the motor. Either one of the case where the power is applied and the case where the motor is stopped by the free run is selected. FIG. 12 is a block diagram showing an emergency stop method selection unit provided in the servo drive device.
【０００３】この緊急停止方法選択部は、緊急停止モー
ド設定部１と緊急停止要求出力部２とから構成されたも
のであり、緊急停止モード設定部１は、緊急停止方法指
定指令Ｓが与えられると、緊急停止方法指定指令Ｓに応
じてフリーラン停止モードＭａとメカニズムブレーキ停
止モードＭｂとソフトウェアブレーキ停止モードＭｃと
のうちのいずれか一つを選択する。そして、緊急停止要
求出力部２は、緊急停止要求Ｓ´が与えられると、選択
された一つの停止モードＭａ，ＭｂあるいはＭｃによる
緊急停止要求指令Ｍａ´，Ｍｂ´あるいはＭｃ´を出力
し、モータを緊急停止させる。The emergency stop method selection unit is composed of an emergency stop mode setting unit 1 and an emergency stop request output unit 2, and the emergency stop mode setting unit 1 is given an emergency stop method designation command S. According to the emergency stop method designation command S, any one of the free-run stop mode Ma, the mechanism brake stop mode Mb, and the software brake stop mode Mc is selected. When the emergency stop request S ′ is given, the emergency stop request output unit 2 outputs the emergency stop request command Ma ′, Mb ′ or Mc ′ according to the selected one stop mode Ma, Mb or Mc, and the motor Emergency stop.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来は、予め選択された一つの停止モードＭａ，Ｍｂある
いはＭｃによりモータを緊急停止させる構成であるた
め、サーボドライブ装置の動作状態に応じた最適な方法
でモータを停止させることができないことがあった。例
えば、ソフトウェアによる緊急停止が指定されていると
きに停電が生じ、制御電源電圧が低下すると、モータが
制御不能な状態になる。従って、ソフトウェアによる緊
急停止を行うことができず、モータを所定位置に停止さ
せるといったソフトウェアによる緊急停止の目的に反
し、モータがフリーラン状態となり危険である。However, the above-mentioned conventional configuration has a configuration in which the motor is emergency stopped by one of the preselected stop modes Ma, Mb, or Mc, so that it is optimal for the operating state of the servo drive device. Sometimes it was not possible to stop the motor by some method. For example, if an emergency stop is specified by software and a power failure occurs and the control power supply voltage drops, the motor becomes uncontrollable. Therefore, it is not possible to perform an emergency stop by software, which is contrary to the purpose of the emergency stop by software such as stopping the motor at a predetermined position, and the motor is in a free-run state, which is dangerous.
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、装置の動作状態に適した緊急停止方
法を自動的に選択でき、最適な方法でモータを緊急停止
させることが可能なサーボドライブ方法とサーボドライ
ブ装置とサーボドライブシステムとを提供することであ
る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to be able to automatically select an emergency stop method suitable for the operating state of the apparatus and to make an emergency stop of a motor by an optimum method. Another object of the present invention is to provide a new servo drive method, a servo drive device, and a servo drive system.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１記載のサーボド
ライブ方法は、装置の動作状態を監視することに基づい
て、モータの緊急停止要因を検出し、緊急停止要因が検
出されることに伴い、前記モータが制御可能な状態にあ
るか否かを判断し、前記モータが制御不能な状態にある
と判断されたときには、モータに対してメカニズムによ
る制動力を作用させ、前記モータが制御可能な状態にあ
ると判断されたときには、モータに対してソフトウェア
による制動力を作用させるところに特徴を有する。According to a first aspect of the present invention, there is provided a servo drive method for detecting an emergency stop factor of a motor on the basis of monitoring an operating state of the device and detecting the emergency stop factor. , It is determined whether the motor is in a controllable state, and when it is determined that the motor is in an uncontrollable state, a braking force by a mechanism is applied to the motor to control the motor. When it is determined that the motor is in the state, a characteristic is that a braking force by software is applied to the motor.
【０００７】請求項２記載のサーボドライブ装置は、装
置の動作状態を監視することに基づいて、モータの緊急
停止要因を検出する動作状態監視手段と、この動作状態
監視手段により緊急停止要因が検出されることに伴い、
前記モータが制御可能な状態にあるか否かを判断する制
御状態判断手段と、この制御状態判断手段により前記モ
ータが制御不能な状態にあると判断されることに伴い、
モータに対してメカニズムによる制動力を作用させる第
１の制動指令出力手段と、前記制御状態判断手段により
前記モータが制御可能な状態にあると判断されることに
伴い、モータに対してソフトウェアによる制動力を作用
させる第２の制動指令出力手段とを備えたところに特徴
を有する。請求項３のサーボドライブ装置は、動作状態
監視手段に、電線の信号伝送状態を監視する電線監視部
を設け、緊急停止要因として電線の断線を検出するよう
に構成したところに特徴を有する。According to another aspect of the servo drive device of the present invention, the operating state monitoring means for detecting an emergency stop factor of the motor based on monitoring the operating state of the device and the emergency stop factor are detected by the operating state monitor means. With being done,
With control state determination means for determining whether the motor is in a controllable state, and with the control state determination means determining that the motor is in an uncontrollable state,
The first braking command output means for applying a braking force by a mechanism to the motor and the control state determination means determine that the motor is in a controllable state, and accordingly, the motor is controlled by the software. It is characterized in that it is provided with a second braking command output means for applying power. The servo drive device according to a third aspect of the present invention is characterized in that the operating state monitoring means is provided with an electric wire monitoring unit for monitoring the signal transmission state of the electric wire, and the breaking of the electric wire is detected as an emergency stop factor.
【０００８】請求項４のサーボドライブシステムは、請
求項２記載のサーボドライブ装置を複数個接続してなる
サーボドライブ装置群と、前記複数のサーボドライブ装
置に対し、サーボ電源を一括してオンオフする電源スイ
ッチと、前記各サーボドライブ装置に設けられ、前記電
源スイッチをオンするためのサーボオン要求信号を後段
に位置するサーボドライブ装置に出力する要求信号出力
手段とを備え、前記各サーボドライブ装置の動作状態監
視手段は、サーボ電源の供給状態を監視する電源監視部
を備え、前記各サーボドライブ装置の要求信号出力手段
を、前記電源監視部の監視状態と前段に位置するサーボ
ドライブ装置の要求信号出力手段から出力されたサーボ
オン要求信号の状態とに基づいて、後段に位置するサー
ボドライブ装置に出力するサーボオン要求信号の状態を
操作するように構成されているところに特徴を有する。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a servo drive system in which a plurality of servo drive devices according to the second aspect are connected, and a servo power source is collectively turned on / off for the plurality of servo drive devices. An operation of each of the servo drive devices includes a power switch and a request signal output unit that is provided in each of the servo drive devices and outputs a servo-on request signal for turning on the power switch to a servo drive device located in a subsequent stage. The status monitoring unit includes a power supply monitoring unit that monitors the supply status of the servo power supply, and outputs the request signal output unit of each of the servo drive devices to the monitoring status of the power supply monitoring unit and the request signal output of the servo drive device located in the preceding stage. Based on the status of the servo-on request signal output from the means, the servo drive device located in the subsequent stage Characterized in place are configured to manipulate the state of the servo-on request signal force.
【０００９】[0009]
【作用】請求項１および２記載の手段によれば、装置の
動作状態から緊急停止要因が検出されると、モータが制
御可能な状態にあるか否かが判断される。そして、モー
タが制御可能な状態にあると判断されたときには、ソフ
トウェアによる制動力が作用し、制御不能な状態にある
と判断されたときには、メカニズムによる制動力が作用
する。このため、装置の動作状態に適した緊急停止方法
を自動的に選択することができる。請求項３記載の手段
によれば、動作状態監視手段が電線監視部を備えている
ため、緊急停止要因として電線の断線が検出される。こ
のため、断線時の動作状態に適した制動方法を自動的に
選択できる。According to the means described in claims 1 and 2, when the emergency stop factor is detected from the operation state of the apparatus, it is judged whether or not the motor is in the controllable state. When it is determined that the motor is in the controllable state, the braking force by the software acts, and when it is determined that the motor is in the uncontrollable state, the braking force by the mechanism acts. Therefore, the emergency stop method suitable for the operating state of the device can be automatically selected. According to the third aspect of the present invention, since the operating state monitoring means includes the electric wire monitoring unit, disconnection of the electric wire is detected as an emergency stop factor. Therefore, it is possible to automatically select a braking method suitable for the operating state at the time of disconnection.
【００１０】請求項４記載の手段によれば、サーボ電源
の供給状態と、前段に位置するサーボドライブ装置から
出力されたサーボオン要求信号の状態とを監視し、後段
に位置するサーボドライブ装置に出力するサーボオン要
求信号の状態を操作するので、下記（ａ）〜（ｃ）に示
すように、自サーボドライブ装置の異常と他の異常とを
判別することが可能となる。According to the means of claim 4, the supply state of the servo power supply and the state of the servo-on request signal output from the servo drive device located in the preceding stage are monitored and output to the servo drive device located in the subsequent stage. Since the state of the servo-on request signal to be operated is manipulated, it is possible to discriminate the abnormality of the own servo drive device from other abnormality as shown in (a) to (c) below.
【００１１】（ａ）サーボ電源の供給が停止し、前段に
位置するサーボドライブ装置からサーボオン要求信号が
出力されていない場合、前段に位置するサーボドライブ
装置に異常があり、自サーボドライブ装置には異常のな
いことが分かる。 （ｂ）前段に位置するサーボドライブ装置からサーボオ
ン要求信号が出力されているが、サーボ電源の供給が停
止している場合、後段に位置するサーボドライブ装置に
異常があり、自サーボドライブ装置には異常のないこと
が分かる。 （ｃ）サーボ電源が供給されているが、前段に位置する
サーボドライブ装置からサーボオン要求信号が出力され
ていない場合、サーボ電源が遮断される直前の状態にあ
り、自サーボドライブ装置に異常のないことが分かる。(A) When the servo power supply is stopped and the servo-on request signal is not output from the servo drive device located in the preceding stage, there is an abnormality in the servo drive device located in the preceding stage, and the own servo drive device has You can see that there is no abnormality. (B) If the servo-on request signal is output from the servo drive device located in the previous stage, but the supply of servo power is stopped, there is an error in the servo drive device located in the subsequent stage, and You can see that there is no abnormality. (C) If the servo power is supplied but the servo drive request signal is not output from the servo drive device located in the previous stage, it is in the state immediately before the servo power is cut off, and there is no abnormality in the own servo drive device. I understand.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図１１
に基づいて説明する。図２は、サーボドライブシステム
の概略を示すブロック図である。ここで、主電源（図示
せず）にはコンタクタ１を介して電源回路２が接続され
ており、この電源回路２を介して複数のサーボモータ
（図示せず）にサーボ電源が供給されるようになってい
る。そして、複数のサーボモータにはサーボドライブ装
置３が接続されており、これらサーボドライブ装置３に
より各サーボモータがサーボ制御される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
It will be described based on. FIG. 2 is a block diagram showing an outline of the servo drive system. Here, a power supply circuit 2 is connected to a main power supply (not shown) via a contactor 1, and servo power is supplied to a plurality of servo motors (not shown) via this power supply circuit 2. It has become. A servo drive device 3 is connected to the plurality of servo motors, and each servo motor is servo-controlled by these servo drive devices 3.
【００１３】複数のサーボドライブ装置３は、そのＣＰ
Ｕ３ａ相互間が接続され、これにより、複数のサーボド
ライブ装置３からサーボドライブ装置群４が構成されて
いる。また、ＣＰＵモジュール５は複数のサーボドライ
ブ装置３を統括するものであり、ＣＰＵ５ａを主体に構
成されている。そして、ＣＰＵモジュール５のＣＰＵ５
ａは、リレーモジュール６を介してコンタクタ１に接続
され、リレーモジュール６の励磁コイル６ａには非常停
止スイッチ７および自己保持型のサーボオンスイッチ８
が接続されている。The plurality of servo drive devices 3 have their CP
The U3a's are connected to each other, whereby a plurality of servo drive devices 3 constitute a servo drive device group 4. The CPU module 5 controls the plurality of servo drive devices 3, and is mainly composed of the CPU 5a. Then, the CPU 5 of the CPU module 5
a is connected to the contactor 1 via the relay module 6, and the exciting coil 6a of the relay module 6 has an emergency stop switch 7 and a self-holding type servo-on switch 8a.
Is connected.
【００１４】サーボオンスイッチ８は請求項４記載の電
源スイッチに相当するものであり、サーボオンスイッチ
８がオンされた状態でＣＰＵモジュール５から励磁コイ
ル６ａに励磁電流が供給されると、リレーモジュール６
がオンされ、コンタクタ１および電源回路２を介してサ
ーボモータにサーボ電源が供給される。また、非常停止
スイッチ７は、装置を非常停止させるときに操作するも
のであり、非常停止スイッチ７が操作されると、リレー
モジュール６がオフされ、サーボ電源の供給が停止す
る。The servo-on switch 8 corresponds to a power switch according to a fourth aspect of the present invention. When the CPU module 5 supplies an exciting current to the exciting coil 6a with the servo-on switch 8 turned on, the relay module 6 is turned on.
Is turned on, and the servo power is supplied to the servo motor via the contactor 1 and the power supply circuit 2. Further, the emergency stop switch 7 is operated when making an emergency stop of the apparatus. When the emergency stop switch 7 is operated, the relay module 6 is turned off and the supply of servo power is stopped.
【００１５】リレーモジュール６にはリレースイッチ９
が接続され、リレースイッチ９はＣＰＵモジュール５の
ＣＰＵ５ａおよび各サーボドライブ装置３のＣＰＵ３ａ
に接続されている。このリレースイッチ９は、リレーモ
ジュール６に連動してオンオフすることによりコンタク
タ１の動作状態を検出し、サーボ電源の供給状態を監視
するものである。そして、各ＣＰＵ３ａは、リレースイ
ッチ９のオンを検出すると、図１において、負論理の信
号「ＳＶＲＤＹ＊」をアクティブ（ロウレベルＬ）にす
る。The relay module 6 includes a relay switch 9
Are connected, and the relay switch 9 includes the CPU 5a of the CPU module 5 and the CPU 3a of each servo drive device 3.
It is connected to the. This relay switch 9 detects the operating state of the contactor 1 by interlocking with the relay module 6 to turn it on and off, and monitors the supply state of the servo power supply. When each of the CPUs 3a detects that the relay switch 9 is turned on, in FIG. 1, the negative logic signal "SVRDY *" is activated (low level L).
【００１６】コンタクタ１の出力側には、図１に示すよ
うに、整流回路１０ａを介してサーボ電源電圧低下検出
回路１０が接続されている。このサーボ電源電圧低下検
出回路１０は、コンタクタ１のオフや停電に伴うサーボ
電源電圧の低下を監視し、サーボ電源の供給状態を検出
するものであり、請求項４記載の電源監視部に相当す
る。そして、サーボ電源電圧低下検出回路１０は、サー
ボ電源電圧の低下を検出すると、正論理の信号「ＰＦ」
をアクティブ（ハイレベルＨ）にする。As shown in FIG. 1, a servo power supply voltage drop detecting circuit 10 is connected to the output side of the contactor 1 via a rectifying circuit 10a. The servo power supply voltage drop detection circuit 10 monitors a drop in the servo power supply voltage caused by the contactor 1 being turned off or a power failure, and detects the supply state of the servo power supply, and corresponds to the power supply monitoring unit according to claim 4. . When the servo power supply voltage drop detection circuit 10 detects a drop in the servo power supply voltage, it outputs a positive logic signal "PF".
Is activated (high level H).
【００１７】各ＣＰＵ３ａには、ディレイ１１ａを介し
て論理積回路１２ａの非反転入力端子が接続されてい
る。そして、論理積回路１２ａの反転入力端子はサーボ
電源電圧低下検出回路１０に接続されており、ＣＰＵ３
ａの信号「ＳＶＲＤＹ＊」およびサーボ電源電圧低下検
出回路１０の信号「ＰＦ」は論理積回路１２ａに入力さ
れる。図５は論理積回路１２ａの動作を示すものであ
る。ここで、コンタクタ１がオフされている場合、信号
「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）、信号「ＳＶＲＤＹ＊」が
インアクティブ（Ｈ）になり、論理積回路１２ａの正論
理の出力信号「ＳＶＣＵＴ」がインアクティブ（Ｌ）に
なる。The non-inverting input terminal of the AND circuit 12a is connected to each CPU 3a via a delay 11a. The inverting input terminal of the logical product circuit 12a is connected to the servo power supply voltage drop detection circuit 10, and the CPU 3
The signal "SVRDY *" of "a" and the signal "PF" of the servo power supply voltage drop detection circuit 10 are input to the AND circuit 12a. FIG. 5 shows the operation of the AND circuit 12a. Here, when the contactor 1 is turned off, the signal “PF” becomes active (H), the signal “SVRDY *” becomes inactive (H), and the positive-logic output signal “SVCUT” of the AND circuit 12 a becomes Become inactive (L).
【００１８】また、コンタクタ１の動作状態を示す信号
「ＳＶＲＤＹ＊」に関連する電線が断線した場合、コン
タクタ１がオンされて信号「ＰＦ」がインアクティブ
（Ｌ）であるにも拘らず、信号「ＳＶＲＤＹ＊」がイン
アクティブ（Ｈ）になるため、信号「ＳＶＣＵＴ」がア
クティブ（Ｈ）になる。即ち、この論理積回路１２ａは
請求項３記載の電線監視部に相当するものであり、信号
「ＳＶＲＤＹ＊」に関連する電線の信号伝送状態を監視
し、電線が断線したこと検出する。When the electric wire associated with the signal "SVRDY *" indicating the operating state of the contactor 1 is disconnected, the signal "PF" is inactive (L) even though the contactor 1 is turned on. Since "SVRDY *" becomes inactive (H), the signal "SVCUT" becomes active (H). That is, the AND circuit 12a corresponds to the electric wire monitoring unit according to claim 3, and monitors the signal transmission state of the electric wire related to the signal "SVRDY *" to detect that the electric wire is broken.
【００１９】各ＣＰＵ３ａには、図１に示すように、デ
ィレイ１１ｂを介して論理積回路１２ｂの反転入力端子
が接続されている。そして、論理積回路１２ｂの非反転
入力端子はサーボ電源電圧低下検出回路１０に接続され
ており、ＣＰＵ３ａの信号「ＳＶＲＤＹ＊」およびサー
ボ電源電圧低下検出回路１０の信号「ＰＦ」は論理積回
路１２ｂに入力される。図６は論理積回路１２ｂの動作
を示すものである。ここで、コンタクタ１がオフされて
いる場合、信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）、信号「Ｓ
ＶＲＤＹ＊」がインアクティブ（Ｈ）になり、論理積回
路１２ｂの正論理の出力信号「ＰＦＣＵＴ」がインアク
ティブ（Ｌ）になる。As shown in FIG. 1, each CPU 3a is connected to an inverting input terminal of an AND circuit 12b via a delay 11b. The non-inverting input terminal of the logical product circuit 12b is connected to the servo power supply voltage drop detection circuit 10, and the signal "SVRDY *" of the CPU 3a and the signal "PF" of the servo power supply voltage drop detection circuit 10 are the logical product circuit 12b. Entered in. FIG. 6 shows the operation of the AND circuit 12b. Here, when the contactor 1 is turned off, the signal “PF” is active (H) and the signal “S” is
"VRDY *" becomes inactive (H), and the positive logic output signal "PFCUT" of the AND circuit 12b becomes inactive (L).
【００２０】また、サーボ電源電圧の低下を示す信号
「ＰＦ」に関する電線が断線した場合、コンタクタ１が
オンされて信号「ＳＶＲＤＹ＊」がアクティブ（Ｌ）で
あるにも拘らず、信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）にな
るため、信号「ＰＦＣＵＴ」がアクティブ（Ｈ）にな
る。即ち、論理積回路１２ｂは請求項３記載の電線監視
部に相当するものであり、信号「ＰＦ」に関連する電線
の信号伝送状態を監視し、電線が断線したことを検出す
る。When the electric wire relating to the signal "PF" indicating the decrease in the servo power supply voltage is broken, the signal "PF" is generated even though the contactor 1 is turned on and the signal "SVRDY *" is active (L). Becomes active (H), the signal "PFCUT" becomes active (H). That is, the AND circuit 12b corresponds to the electric wire monitoring unit according to the third aspect, and monitors the signal transmission state of the electric wire related to the signal "PF" and detects that the electric wire is broken.
【００２１】ディレイ１１ａおよび１１ｂは、信号「Ｓ
ＶＲＤＹ＊」および「ＰＦ」に関連する電線の断線と他
の現象とを区別するためのものである。例えば、図１お
よび図２において、サーボオンスイッチ８をオフする
と、まず、コンタクタ１がオフされて信号「ＳＶＲＤＹ
＊」がインアクティブ（Ｈ）になり、次に、サーボ電源
電圧低下検出回路１０によりサーボ電源電圧の低下が検
出され、信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）になる。従っ
て、サーボオンスイッチ８がオフされた瞬間、信号「Ｐ
Ｆ」はインアクティブ（Ｌ）になっている。The delays 11a and 11b receive the signal "S
The purpose is to distinguish between wire breakage and other phenomena related to "VRDY *" and "PF". For example, in FIGS. 1 and 2, when the servo-on switch 8 is turned off, first, the contactor 1 is turned off and the signal “SVRDY” is output.
"*" Becomes inactive (H), then the servo power supply voltage drop detection circuit 10 detects the drop of the servo power supply voltage, and the signal "PF" becomes active (H). Therefore, at the moment when the servo-on switch 8 is turned off, the signal "P
"F" is inactive (L).
【００２２】このため、ディレイ１１ａがないと、信号
「ＰＦ」がインアクティブ（Ｌ）および信号「ＳＶＲＤ
Ｙ＊」がインアクティブ（Ｈ）になり、図５に示すよう
に、論理積回路１２ａの論理が「ＳＶＲＤＹ＊」断線時
と同一になる。これに対し、ディレイ１１ａにより信号
「ＳＶＲＤＹ＊」の伝達を遅延させれば、信号「ＰＦ」
がアクティブ（Ｈ）になるのと同時に信号「ＳＶＲＤＹ
＊」がインアクティブ（Ｈ）になり、サーボオンスイッ
チ８がオフされた直後の状態を取除くことができる。Therefore, without the delay 11a, the signal "PF" is inactive (L) and the signal "SVRD".
"Y *" becomes inactive (H), and as shown in FIG. 5, the logic of the AND circuit 12a becomes the same as when "SVRDY *" is disconnected. On the other hand, if the transmission of the signal "SVRDY *" is delayed by the delay 11a, the signal "PF"
Signal becomes active (H) and signal "SVRDY
"*" Becomes inactive (H), and the state immediately after the servo-on switch 8 is turned off can be removed.
【００２３】各ＣＰＵ３ａには、図１に示すように、論
理積回路１２ｃの一方の反転入力端子が接続されてい
る。そして、各ＣＰＵ３ａは、動作準備が完了したこと
を検出すると、負論理の信号「ＳＶＯＮＥＮ＊」を論理
積回路１２ｃの一方の反転入力端子に出力する。また、
論理積回路１２ｃの反転出力端子には、論理積回路１２
ｄの反転入力端子が接続されている。この論理積回路１
２ｄは、論理積回路１２ｃと共に請求項４記載の要求信
号出力手段１３を構成するものであり、後述する論理に
基づいて負論理の信号「サーボオン要求信号＊」を出力
し、サーボオンスイッチ８をオンする。As shown in FIG. 1, one inverting input terminal of the AND circuit 12c is connected to each CPU 3a. When each CPU 3a detects that the preparation for operation is completed, it outputs a negative logic signal "SVONEN *" to one inverting input terminal of the AND circuit 12c. Also,
The inverting output terminal of the AND circuit 12c is connected to the AND circuit 12c.
The inverting input terminal of d is connected. This AND circuit 1
Reference numeral 2d constitutes the request signal output means 13 according to claim 4 together with the logical product circuit 12c, which outputs a negative logic signal "servo-on request signal *" based on the logic described later to turn on the servo-on switch 8. To do.
【００２４】論理積回路１２ｃの他方の反転入力端子
は、前段に位置するサーボドライブ装置３の論理積回路
１２ｄの反転出力端子に接続されている。そして、論理
積回路１２ｃは、図７に示すように、前段に位置する論
理積回路１２ｄの「サーボオン要求信号＊」および自Ｃ
ＰＵ３ａの信号「ＳＶＯＮＥＮ＊」がアクティブ（Ｌ）
である場合、負論理の信号「ＳＶＯＮＥＮ＊´」をアク
ティブ（Ｌ）とし、論理積回路１２ｄに出力する。The other inverting input terminal of the logical product circuit 12c is connected to the inverting output terminal of the logical product circuit 12d of the servo drive device 3 located in the preceding stage. Then, as shown in FIG. 7, the logical product circuit 12c receives the “servo-on request signal *” and its own C of the logical product circuit 12d located in the preceding stage.
PU3a signal "SVONEN *" is active (L)
If it is, the negative logic signal “SVONEN * ′” is activated (L) and output to the AND circuit 12d.
【００２５】論理積回路１２ｄの残りの反転入力端子に
は、図１に示すように、論理積回路１２ａおよび１２ｂ
の出力端子が接続されており、論理積回路１２ｄには信
号「ＳＶＣＵＴ」および「ＰＦＣＵＴ」が入力される。
しかも、論理積回路１２ｄの反転入力端子にはＣＰＵ３
ａが接続されており、ＣＰＵ３ａは、自サーボドライブ
装置３のハードウエアに異常がないことを検出すると、
負論理の信号「ＨＮＯＲＭ＊」をアクティブ（Ｌ）にす
る。As shown in FIG. 1, the logical product circuits 12a and 12b are connected to the remaining inverting input terminals of the logical product circuit 12d.
The output terminal of is connected, and the signals "SVCUT" and "PFCUT" are input to the AND circuit 12d.
Moreover, the CPU 3 is connected to the inverting input terminal of the AND circuit 12d.
a is connected, and the CPU 3a detects that there is no abnormality in the hardware of its own servo drive device 3,
The negative logic signal “HNORM *” is activated (L).
【００２６】図８は論理積回路１２ｄの動作を示すもの
であり、信号「ＳＶＯＮＥＮ＊´」および「ＨＮＯＲＭ
＊」がアクティブ（Ｌ）で、信号「ＳＶＣＵＴ」および
「ＰＦＣＵＴ」がインアクティブ（Ｌ）である場合にの
み「サーボオン要求信号」がアクティブ（Ｌ）になる。
従って、図２において、自サーボドライブ装置３がサー
ボオンし得る状態であっても、前段のサーボドライブ装
置３がサーボオンできない状態であれば、前段のサーボ
ドライブ装置３の「サーボオン要求信号」がインアクテ
ィブ（Ｈ）となり、自サーボドライブ装置３の「サーボ
オン要求信号」もインアクティブ（Ｈ）になる。FIG. 8 shows the operation of the logical product circuit 12d. The signals "SVONEN *" and "HNORM" are used.
The "servo-on request signal" becomes active (L) only when "*" is active (L) and the signals "SVCUT" and "PFCUT" are inactive (L).
Therefore, in FIG. 2, even if the servo drive device 3 can turn on the servo, if the servo drive device 3 in the preceding stage cannot servo-on, the "servo-on request signal" of the servo drive device 3 in the preceding stage is inactive. (H), and the "servo-on request signal" of the own servo drive device 3 also becomes inactive (H).
【００２７】ＣＰＵモジュール５のＣＰＵ５ａには、図
２に示すように、論理積回路１２ｅの一方の反転入力端
子が接続されており、論理積回路１２ｅの一方の反転入
力端子には、ＣＰＵモジュール５の動作準備が終了した
ことを示す負論理の「始動確認信号＊」が入力される。
また、論理積回路１２ｅの他方の反転入力端子には、最
後段に位置するサーボドライブ装置３の論理積回路１２
ｄが接続されている。そして、全てのサーボドライブ装
置３がサーボオンし得る状態になると、図９に示すよう
に、負論理の「サーボオン要求信号＊」および負論理の
「始動確認信号＊」の双方がアクティブ（Ｌ）になり、
論理積回路１２ｅから出力される負論理の「コンタクタ
オン信号＊」がアクティブ（Ｌ）になり、リレーモジュ
ール６を介してコンタクタ１がオンされる。As shown in FIG. 2, one inversion input terminal of the AND circuit 12e is connected to the CPU 5a of the CPU module 5, and the CPU module 5 is connected to one inversion input terminal of the AND circuit 12e. A negative logic "start confirmation signal *" indicating that the preparation for the operation of is completed is input.
The other inverting input terminal of the logical product circuit 12e has the logical product circuit 12 of the servo drive device 3 located at the last stage.
d is connected. Then, when all the servo drive devices 3 are in a state where the servo can be turned on, as shown in FIG. 9, both the negative logic "servo-on request signal *" and the negative logic "start confirmation signal *" become active (L). Becomes
The negative logic "contactor on signal *" output from the AND circuit 12e becomes active (L), and the contactor 1 is turned on via the relay module 6.
【００２８】尚、上述の説明から明らかなように、リレ
ースイッチ９はコンタクタ１の動作状態を監視し、サー
ボ電源電圧低下検出回路１０はサーボ電源の低下状態を
監視する。また、論理積回路１２ａおよび１２ｂは電線
の信号伝送状態を監視し、論理積回路１２ｃは、自サー
ボドライブ装置３の動作準備の完了と前段に位置するサ
ーボドライブ装置３の動作状態とを監視し、論理積回路
１２ｄは上述の動作全般を統括して監視する。図１の１
４は、これら監視回路から構成される動作状態監視手段
を示している。As is clear from the above description, the relay switch 9 monitors the operating state of the contactor 1, and the servo power supply voltage drop detection circuit 10 monitors the servo power supply drop state. Further, the AND circuits 12a and 12b monitor the signal transmission state of the electric wire, and the AND circuit 12c monitors the completion of the operation preparation of the own servo drive device 3 and the operation state of the servo drive device 3 located in the preceding stage. The AND circuit 12d generally monitors the above-mentioned operations. 1 of FIG.
Reference numeral 4 denotes an operating state monitoring means composed of these monitoring circuits.
【００２９】論理積回路１２ａと１２ｄとの間および論
理積回路１２ｂと１２ｄとの間には、図１に示すよう
に、ラッチ回路１５ａおよび１５ｂが接続されている。
これらラッチ回路１５ａおよび１５ｂは、論理積回路１
２ａの信号「ＳＶＣＵＴ」および論理積回路１２ｂの信
号「ＰＦＣＵＴ」をラッチしておくためのものであり、
信号「ＳＶＣＵＴ」および「ＰＦＣＵＴ」が断線してい
る状態でサーボオンスイッチ８が押し続けられたとき
に、コンタクタ１がオンオフを繰返すことを防止するも
のである。尚、負論理の信号「ＰＲＳＴ＊」は、ラッチ
回路１５ａおよび１５ｂをリセットするためのものであ
り、この信号「ＰＲＳＴ＊」はＣＰＵ３ａから出力され
る。As shown in FIG. 1, latch circuits 15a and 15b are connected between the logical product circuits 12a and 12d and between the logical product circuits 12b and 12d.
These latch circuits 15a and 15b are the logical product circuit 1
2a for latching the signal "SVCUT" and the AND circuit 12b signal "PFCUT".
This is to prevent the contactor 1 from repeatedly turning on and off when the servo-on switch 8 is continuously pressed while the signals "SVCUT" and "PFCUT" are disconnected. The negative logic signal "PRST *" is for resetting the latch circuits 15a and 15b, and the signal "PRST *" is output from the CPU 3a.
【００３０】各ＣＰＵ３ａには論理積回路１６ａの一方
の非反転入力端子が接続されており、各ＣＰＵ３ａは、
サーボモータが制御可能な状態にあることを検出する
と、負論理の信号「ＧＡＴＥＯＮ＊」をアクティブ
（Ｌ）にする。即ち、各ＣＰＵ３ａは請求項２記載の制
御状態判断手段に相当する。また、論理積回路１６ａの
他方の非反転入力端子はサーボ電源電圧低下回路１０に
接続されており、論理積回路１６ａには、サーボ電源電
圧低下回路１０の信号「ＰＦ」が入力される。図１０は
論理積回路１６ａの動作を示すものであり、信号「Ｐ
Ｆ」がアクティブ（Ｈ）、信号「ＧＡＴＥＯＮ＊」がイ
ンアクティブ（Ｈ）の場合、論理積回路１６ａは、正論
理の「ダイナミックブレーキ要求信号」をアクティブ
（Ｈ）にする。One non-inverting input terminal of the AND circuit 16a is connected to each CPU 3a, and each CPU 3a is
When it is detected that the servo motor is in a controllable state, the negative logic signal "GATEON *" is activated (L). That is, each CPU 3a corresponds to the control state determination means according to claim 2. The other non-inverting input terminal of the logical product circuit 16a is connected to the servo power supply voltage lowering circuit 10, and the signal "PF" of the servo power supply voltage lowering circuit 10 is input to the logical product circuit 16a. FIG. 10 shows the operation of the AND circuit 16a.
When “F” is active (H) and the signal “GATEON *” is inactive (H), the AND circuit 16a activates the positive dynamic “dynamic brake request signal” (H).
【００３１】論理積回路１６ａには、図１に示すよう
に、ダイナミックブレーキ駆動回路１７が接続されてい
る。このダイナミックブレーキ駆動回路１７は請求項２
記載の第１の制動指令出力手段に相当するものであり、
図示しないダイナミックブレーキに接続され、論理積回
路１６ａの「ダイナミックブレーキ要求信号」がアクテ
ィブ（Ｈ）になると、メカニズム制動指令を出力してダ
イナミックブレーキを駆動させ、サーボモータに機械的
な制動力を作用させる。As shown in FIG. 1, a dynamic brake drive circuit 17 is connected to the AND circuit 16a. The dynamic brake drive circuit 17 is defined in claim 2.
It corresponds to the first braking command output means described,
When connected to a dynamic brake (not shown) and the "dynamic brake request signal" of the AND circuit 16a becomes active (H), a mechanism braking command is output to drive the dynamic brake, and a mechanical braking force is applied to the servo motor. Let
【００３２】各ＣＰＵ３ａには論理積回路１６ｂの反転
入力端子が接続されており、各ＣＰＵ３ａの信号「ＧＡ
ＴＥＯＮ＊」は論理積回路１６ｂにも出力される。ま
た、論理積回路１６ｂの非反転入力端子はサーボ電源電
圧低下回路１０に接続されており、サーボ電源電圧低下
回路１０の信号「ＰＦ」は論理積回路１６ｂにも出力さ
れる。図１１は論理積回路１６ｂの動作を示すものであ
り、「ＧＡＴＥＯＮ＊」信号がアクティブ（Ｌ）で、信
号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）の場合、論理積回路１６
ｂは正論理の「ソフトブレーキ要求信号」をアクティブ
（Ｈ）にする。The inverting input terminal of the AND circuit 16b is connected to each CPU 3a, and the signal "GA" of each CPU 3a is
"TEON *" is also output to the AND circuit 16b. Further, the non-inverting input terminal of the logical product circuit 16b is connected to the servo power supply voltage lowering circuit 10, and the signal "PF" of the servo power supply voltage lowering circuit 10 is also output to the logical product circuit 16b. FIG. 11 shows the operation of the AND circuit 16b. When the "GATEON *" signal is active (L) and the signal "PF" is active (H), the AND circuit 16b is shown.
b activates the positive logic "soft brake request signal" (H).
【００３３】各ＣＰＵ３ａは請求項２記載の第２の制動
指令出力手段に相当するものであり、論理積回路１６ｂ
が「ソフトブレーキ要求信号」をアクティブ（Ｈ）にす
ると、ソフトウェア制動指令を出力し、サーボモータに
対してソフトウェアによるブレーキを作用させる。ま
た、論理積回路１６ｂの非反転出力端子にはラッチ回路
１８が接続されている。このラッチ回路１８は、「ソフ
トブレーキ要求信号」をラッチしておくためのものであ
り、ＣＰＵ３ａは、ラッチを解除することを示す負論理
の「ＥＶＥＮＴＲＳＴ＊」信号をラッチ回路１８に出力
し、ラッチを解除する。Each of the CPUs 3a corresponds to the second braking command output means described in claim 2, and the AND circuit 16b.
When the "soft brake request signal" is activated (H), a software braking command is output and the software brakes the servo motor. A latch circuit 18 is connected to the non-inverting output terminal of the AND circuit 16b. The latch circuit 18 is for latching the "soft brake request signal", and the CPU 3a outputs a negative logic "EVENTRST *" signal indicating that the latch is released to the latch circuit 18, and latches it. To cancel.
【００３４】次に上記構成の作用について、図３および
図４をも参照しながら説明する。尚、図３および図４の
緊急停止要因の中に（）で記した符号は、下記（１）〜
（９）の各ケースに対応する。 （１）サーボモータの駆動中に非常停止スイッチ７が操
作された場合 コンタクタ１がオフされ、図１において、信号「ＰＦ」
がアクティブ（Ｈ）になる。また、非常停止スイッチ７
の操作直後、サーボモータが駆動中であるため、信号
「ＧＡＴＥＯＮ＊」がアクティブ（Ｌ）になる。従っ
て、図１１において、「ソフトブレーキ要求信号」がア
クティブ（Ｈ）となり、サーボモータに対してソフトウ
ェアによる制動力が作用する。Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIGS. 3 and 4. In addition, the symbols in parentheses () in the emergency stop factors in FIGS. 3 and 4 are the following (1) to
It corresponds to each case of (9). (1) When the emergency stop switch 7 is operated while the servo motor is being driven, the contactor 1 is turned off, and the signal "PF" is displayed in FIG.
Becomes active (H). Also, emergency stop switch 7
Immediately after the operation of, since the servo motor is being driven, the signal “GATEON *” becomes active (L). Therefore, in FIG. 11, the "soft brake request signal" becomes active (H), and the braking force by software acts on the servo motor.
【００３５】（２）サーボモータの非駆動時に非常停止
スイッチ７が操作された場合 信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）、信号「ＧＡＴＥＯＮ
＊」がインアクティブ（Ｈ）になるため、図１０におい
て、「ダイナミックブレーキ要求信号」がアクティブ
（Ｈ）になる。従って、ダイナミックブレーキが作動
し、主回路部の平滑コンデンサの残留電荷が放電する。
尚、サーボモータの駆動中にサーボオンスイッチ８がオ
フされると、信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）、信号
「ＧＡＴＥＯＮ＊」がインアクティブ（Ｈ）になり、メ
カニズムによる制動力が作用する。(2) When the emergency stop switch 7 is operated when the servo motor is not driven: The signal "PF" is active (H) and the signal "GATEON".
Since "*" becomes inactive (H), the "dynamic brake request signal" becomes active (H) in FIG. Therefore, the dynamic brake operates and the residual charge of the smoothing capacitor in the main circuit section is discharged.
When the servo-on switch 8 is turned off during driving of the servo motor, the signal “PF” becomes active (H) and the signal “GATEON *” becomes inactive (H), and the braking force by the mechanism acts.
【００３６】（３）サーボモータの駆動中に停電が生じ
た場合 信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）になる。このとき、制
御電源電圧が低下していなければ、信号「ＧＡＴＥＯＮ
＊」がアクティブ（Ｌ）になるため、図１１において、
「ソフトブレーキ要求信号」がアクティブ（Ｈ）とな
り、サーボモータに対してソフトウェアによる制動力が
作用する。また、制御電源電圧が低下していれば、ＣＰ
Ｕ３ａにリセットがかかり、信号「ＰＦ」がアクティブ
（Ｈ）、信号「ＧＡＴＥＯＮ＊」がインアクティブ
（Ｈ）になる。このため、図１０において、「ダイナミ
ックブレーキ要求信号」がアクティブ（Ｈ）になり、メ
カニズムによる制動力が作用する。(3) When a power failure occurs during driving of the servo motor: The signal "PF" becomes active (H). At this time, if the control power supply voltage has not dropped, the signal "GATEON"
Since “*” becomes active (L), in FIG.
The "soft brake request signal" becomes active (H), and the braking force by software acts on the servo motor. If the control power supply voltage has dropped, CP
U3a is reset, the signal "PF" becomes active (H), and the signal "GATEON *" becomes inactive (H). Therefore, in FIG. 10, the "dynamic brake request signal" becomes active (H), and the braking force by the mechanism acts.
【００３７】（４）サーボモータの非駆動時に停電が生
じた場合 信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）、信号「ＧＡＴＥＯＮ
＊」がインアクティブ（Ｈ）になるため、メカニズムに
よる制動力が作用する。 （５）サーボモータの駆動中に他のサーボドライブ装置
３に異常が生じた場合 図１１において、「サーボオン要求信号＊」がインアク
ティブ（Ｈ）になり、「コンタクタオン信号＊」がイン
アクティブ（Ｈ）になる。このため、コンタクタ１がオ
フされ、信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）になる。ま
た、自サーボドライブ装置３は正常でサーボモータが駆
動されているため、信号「ＧＡＴＥＯＮ＊」がアクティ
ブ（Ｌ）になる。従って、「ソフトブレーキ要求信号」
がアクティブ（Ｈ）になり、ソフトウェアによる制動力
が作用する。(4) When a power failure occurs when the servo motor is not driven: Signal "PF" is active (H), signal "GATEON"
Since "*" becomes inactive (H), the braking force by the mechanism acts. (5) When an abnormality occurs in another servo drive device 3 while the servo motor is being driven In FIG. 11, the "servo-on request signal *" becomes inactive (H) and the "contactor on-signal *" becomes inactive ( H). Therefore, the contactor 1 is turned off, and the signal "PF" becomes active (H). Further, since the self-servo drive device 3 is normal and the servo motor is driven, the signal "GATEON *" becomes active (L). Therefore, "soft brake request signal"
Becomes active (H), and the braking force by software acts.
【００３８】（６）サーボモータの非駆動時に他のサー
ボドライブ装置３に異常が生じた場合 信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）、信号「ＧＡＴＥＯＮ
＊」がインアクティブ（Ｈ）になるため、図１０におい
て、「ダイナミックブレーキ要求信号」がアクティブ
（Ｈ）になり、メカニズムによる制動力が作用する。(6) When an error occurs in another servo drive device 3 when the servo motor is not driven: The signal "PF" is active (H) and the signal "GATEON".
Since "*" becomes inactive (H), the "dynamic brake request signal" becomes active (H) in FIG. 10, and the braking force by the mechanism acts.
【００３９】（７）自サーボドライブ装置３に異常が生
じた場合 サーボモータの駆動中および非駆動中であるに拘らず、
自ＣＰＵ３ａからの信号「ＳＶＯＮＥＮ＊」がインアク
ティブ（Ｈ）となり、次段のサーボドライブ装置３に対
する「サーボオン要求信号＊」がインアクティブ（Ｈ）
になる。このため、「コンタクタオン信号＊」がインア
クティブ（Ｈ）になり、コンタクタ１がオフされる。従
って、信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）、信号「ＧＡＴ
ＥＯＮ＊」がインアクティブ（Ｈ）になり、メカニズム
による制動力が作用する。(7) When an abnormality occurs in the self-servo drive device 3, regardless of whether the servo motor is being driven or not,
The signal "SVONEN *" from the own CPU 3a becomes inactive (H), and the "servo-on request signal *" for the servo drive device 3 at the next stage becomes inactive (H).
become. Therefore, the "contactor on signal *" becomes inactive (H), and the contactor 1 is turned off. Therefore, the signal “PF” is active (H) and the signal “GAT” is
"EON *" becomes inactive (H), and the braking force by the mechanism acts.
【００４０】（８）コンタクタ１の動作状態を示す電線
が断線した場合 信号「ＰＦ」がインアクティブ（Ｌ）であるにも拘ら
ず、信号「ＳＶＲＤＹ＊」がインアクテイブ（Ｈ）にな
るため、図５において、信号「ＳＶＣＵＴ」がアクティ
ブ（Ｈ）になる。このため、図８において、「サーボオ
ン要求信号＊」がインアクティブ（Ｈ）となり、コンタ
クタ１がオフされる。従って、信号「ＰＦ」がアクティ
ブ（Ｈ）となり、信号「ＧＡＴＥＯＮ＊」の状態に応じ
て、ソフトウェアによる制動とメカニズムによる制動と
が選択される。(8) When the electric wire indicating the operating state of the contactor 1 is disconnected: Even though the signal "PF" is inactive (L), the signal "SVRDY *" becomes inactive (H). In FIG. 5, the signal "SVCUT" becomes active (H). Therefore, in FIG. 8, the "servo-on request signal *" becomes inactive (H), and the contactor 1 is turned off. Therefore, the signal "PF" becomes active (H), and the braking by the software and the braking by the mechanism are selected according to the state of the signal "GATEON *".
【００４１】（９）サーボ電源電圧の供給状態を示す電
線が断線した場合 信号「ＳＶＲＤＹ＊」がアクテイブ（Ｌ）であるにも拘
らず、信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）になるため、図
６において、信号「ＰＦＣＵＴ」がアクティブ（Ｈ）に
なる。このため、図８において、「サーボオン要求信号
＊」がインアクティブ（Ｈ）となり、コンタクタ１がオ
フされる。従って、信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）が
となり、信号「ＧＡＴＥＯＮ＊」の状態に応じて、ソフ
トウェアによる制動とメカニズムによる制動とが選択さ
れる。(9) When the electric wire showing the supply state of the servo power supply voltage is broken: The signal "PF" becomes active (H) even though the signal "SVRDY *" is active (L). At 6, the signal "PFCUT" becomes active (H). Therefore, in FIG. 8, the "servo-on request signal *" becomes inactive (H), and the contactor 1 is turned off. Therefore, the signal "PF" becomes active (H), and the braking by the software and the braking by the mechanism are selected according to the state of the signal "GATEON *".
【００４２】上記実施例によれば、コンタクタ１の動作
状態、サーボ電源の低下状態、電線の信号伝送状態、自
サーボドライブ装置３の動作準備の完了状態等の監視結
果に基づいて緊急停止要因が検出されたときには、信号
「ＰＦ」をアクテイブ（Ｈ）とし、サーボモータの制御
の可否を示す信号「ＧＡＴＥＯＮ＊」に応じて、ソフト
ウェアによる制動力とメカニズムによる制動力とを選択
的に作用させるように構成した。このため、装置の動作
状態に適した緊急停止方法を自動的に選択することがで
きる。According to the above-described embodiment, the emergency stop factor is determined based on the monitoring results such as the operation state of the contactor 1, the servo power supply drop state, the electric wire signal transmission state, the operation preparation completion state of the own servo drive device 3, and the like. When detected, the signal "PF" is set to active (H), and the braking force by the software and the braking force by the mechanism are selectively applied according to the signal "GATEON *" indicating whether or not the servo motor can be controlled. Configured to. Therefore, the emergency stop method suitable for the operating state of the device can be automatically selected.
【００４３】また、コンタクタ１の動作状態を監視する
ための電線およびサーボ電源電圧の低下状態を監視する
ための電線に対して信号伝送状態を監視し、電線の断線
が検出されることに伴い、信号「ＰＦ」がアクティブ
（Ｈ）になるように構成した。このため、断線時でも信
号「ＧＡＴＥＯＮ＊」の状態により、ソフトウェアによ
る制動力とメカによる制動力とが選択されるようにな
り、その結果、サーボドライブシステムをフェイルセー
フの方向へ動作させることが可能になる。また、ディレ
イ１１ａおよび１１ｂにより、断線と他の現象（例えば
サーボオンスイッチ７のオフ）とを区別するようにした
ので、断線を確実に検出できるという利点もある。Further, the signal transmission state is monitored for the electric wire for monitoring the operating state of the contactor 1 and the electric wire for monitoring the lowered state of the servo power supply voltage, and the disconnection of the electric wire is detected. The signal “PF” is configured to be active (H). Therefore, even when the wire is disconnected, the braking force by software and the braking force by mechanical are selected depending on the state of the signal "GATEON *", and as a result, the servo drive system can be operated in the fail-safe direction. become. Further, since the delays 11a and 11b are used to distinguish the disconnection from other phenomena (for example, turning off the servo-on switch 7), there is also an advantage that the disconnection can be reliably detected.
【００４４】また、サーボ電源の供給状態と、前段に位
置するサーボドライブ装置から出力されたサーボオン要
求信号の状態とを監視するようにしたので、（６）およ
び（７）のケースのように、前段および後段に位置する
他のサーボドライブ装置３に不具合があるため、他のサ
ーボドライブ装置３から「サーボオン要求信号＊」が出
力されておらず、コンタクタ１がオフされていることが
分かり、この場合、自サーボドライブ装置３に対してソ
フトウェアによる制動力を作用させるといった適切な処
置を取ることができる。Further, since the supply state of the servo power supply and the state of the servo-on request signal output from the servo drive device located in the preceding stage are monitored, as in the cases of (6) and (7), Since there is a defect in the other servo drive device 3 located in the front and rear stages, it is found that the "servo ON request signal *" is not output from the other servo drive device 3 and the contactor 1 is turned off. In this case, it is possible to take appropriate measures such as applying a braking force by software to the own servo drive device 3.
【００４５】これと共に、サーボ電源が遮断される直前
の状態にあるため、サーボ電源が供給されているが、前
段に位置するサーボドライブ装置３から「サーボオン要
求信号＊」が出力されていないことも分かる。この場
合、信号「ＰＦ」がアクティブ（Ｈ）、信号「ＧＡＴＥ
ＯＮ＊」がアクティブ（Ｌ）となり、自サーボドライブ
装置３に対してソフトウェアによる制動力を作用させる
といった適切な処置を取ることができ、総じて、サーボ
ドライブシステム全体の動作状態を把握でき、その動作
状態に応じた適切な制動方法を選択することができる。At the same time, the servo power is being supplied because it is in the state immediately before the servo power is cut off, but the "servo-on request signal *" may not be output from the servo drive device 3 located in the preceding stage. I understand. In this case, the signal “PF” is active (H) and the signal “GATE” is
"ON *" becomes active (L), and appropriate measures such as applying a braking force by software to the own servo drive device 3 can be taken, and the operation state of the entire servo drive system can be grasped as a whole, and its operation can be performed. An appropriate braking method can be selected according to the state.
【００４６】[0046]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば次のような優れた効果を奏する。請求項１記載
のサーボドライブ方法および請求項２記載のサーボドラ
イブ装置によれば、装置の動作状態に応じて、モータが
制御可能な状態にある場合にはソフトウェアによる制動
力を作用させ、制御不能な状態にある場合にはメカニズ
ムによる制動力を作用させることができるので、動作状
態に適した緊急停止方法が自動的に選択されるようにな
る。As is apparent from the above description, the present invention has the following excellent effects. According to the servo drive method according to claim 1 and the servo drive device according to claim 2, when the motor is in a controllable state, a braking force by software is applied depending on the operating state of the device, and the control cannot be performed. In this state, the braking force by the mechanism can be applied, so that the emergency stop method suitable for the operating state is automatically selected.
【００４７】請求項３記載のサーボドライブ装置によれ
ば、緊急停止要因として電線の断線を検出することがで
きるので、断線時の動作状態に適した制動方法が自動的
に選択されるようになる。請求項４記載のサーボドライ
ブシステムによれば、自サーボドライブ装置の異常と他
の異常とを判別することができるので、サーボドライブ
システム全体の動作状態を把握でき、その動作状態に応
じた適切な制動方法が選択されるようになる。According to the servo drive device of the third aspect, it is possible to detect the wire breakage as an emergency stop factor, so that a braking method suitable for the operating state at the time of wire breakage is automatically selected. . According to the servo drive system of the fourth aspect, it is possible to discriminate the abnormality of the self-servo drive device from other abnormality, so that the operating state of the entire servo drive system can be grasped, and an appropriate operation according to the operating state can be grasped. The braking method will be selected.
【図１】本発明の一実施例を示すサーボドライブ装置の
ブロック図FIG. 1 is a block diagram of a servo drive device showing an embodiment of the present invention.
【図２】サーボドライブシステムを概略的に示すブロッ
ク図FIG. 2 is a block diagram schematically showing a servo drive system.
【図３】緊急停止要因と制動方法との対応関係を示す図FIG. 3 is a diagram showing a correspondence relationship between an emergency stop factor and a braking method.
【図４】電線の断線検出原理を示す図FIG. 4 is a diagram showing the principle of wire breakage detection.
【図５】論理積回路および論理積回路の動作を示す図FIG. 5 is a diagram showing an AND circuit and an operation of the AND circuit.
【図６】論理積回路および論理積回路の動作を示す図FIG. 6 is a diagram showing an AND circuit and an operation of the AND circuit.
【図７】論理積回路および論理積回路の動作を示す図FIG. 7 is a diagram showing an AND circuit and an operation of the AND circuit.
【図８】論理積回路および論理積回路の動作を示す図FIG. 8 is a diagram showing an AND circuit and an operation of the AND circuit.
【図９】論理積回路および論理積回路の動作を示す図FIG. 9 is a diagram showing an AND circuit and an operation of the AND circuit.
【図１０】論理積回路および論理積回路の動作を示す図FIG. 10 is a diagram showing an AND circuit and an operation of the AND circuit.
【図１１】論理積回路および論理積回路の動作を示す図FIG. 11 is a diagram showing an AND circuit and an operation of the AND circuit.
【図１２】従来例を示すブロック図FIG. 12 is a block diagram showing a conventional example.
３はサーボドライブ装置、３ａはＣＰＵ（制御状態判断
手段、第２の制動指令出力手段）、４はサーボドライブ
装置群、８はサーボオンスイッチ（電源スイッチ）、１
０はサーボ電源電圧低下検出回路（電源監視部）、１２
ａは論理積回路（電線監視部）、１２ｂは論理積回路
（電線監視部）、１３は要求信号出力手段、１４は動作
状態監視手段、１７はダイナミックブレーキ駆動回路
（第１の制動指令出力手段）を示す。3 is a servo drive device, 3a is a CPU (control state determination means, second braking command output means), 4 is a servo drive device group, 8 is a servo-on switch (power switch), 1
0 is a servo power supply voltage drop detection circuit (power supply monitoring unit), 12
a is a logical product circuit (electric wire monitoring unit), 12b is a logical product circuit (electric wire monitoring unit), 13 is a request signal output unit, 14 is an operating state monitoring unit, and 17 is a dynamic brake drive circuit (first braking command output unit). ) Is shown.
Claims (4)
て、モータの緊急停止要因を検出し、 緊急停止要因が検出されることに伴い、前記モータが制
御可能な状態にあるか否かを判断し、 前記モータが制御不能な状態にあると判断されたときに
は、モータに対してメカニズムによる制動力を作用さ
せ、 前記モータが制御可能な状態にあると判断されたときに
は、モータに対してソフトウェアによる制動力を作用さ
せることを特徴とするサーボドライブ方法。1. An emergency stop factor of a motor is detected on the basis of monitoring an operation state of the device, and whether or not the motor is in a controllable state is detected when the emergency stop factor is detected. When it is determined that the motor is out of control, a braking force by a mechanism is applied to the motor, and when it is determined that the motor is in the controllable state, software is applied to the motor. A servo drive method characterized in that a braking force is applied by the servo drive method.
て、モータの緊急停止要因を検出する動作状態監視手段
と、 この動作状態監視手段により緊急停止要因が検出される
ことに伴い、前記モータが制御可能な状態にあるか否か
を判断する制御状態判断手段と、 この制御状態判断手段により前記モータが制御不能な状
態にあると判断されることに伴い、モータに対してメカ
ニズムによる制動力を作用させる第１の制動指令出力手
段と、 前記制御状態判断手段により前記モータが制御可能な状
態にあると判断されることに伴い、モータに対してソフ
トウェアによる制動力を作用させる第２の制動指令出力
手段とを備えたことを特徴とするサーボドライブ装置。2. An operating state monitoring means for detecting an emergency stop factor of the motor based on monitoring an operating state of the device, and the motor according to the emergency stop factor being detected by the operating state monitor means. Is in a controllable state, and the control state determination means determines that the motor is in an uncontrollable state. And a second braking for applying a braking force by software to the motor when the control state determination means determines that the motor is in a controllable state. A servo drive device comprising: a command output unit.
停止要因として電線の断線を検出するように構成されて
いることを特徴とする請求項２記載のサーボドライブ装
置。3. The operating state monitoring means includes an electric wire monitoring section for monitoring the signal transmission state of the electric wire, and is configured to detect a wire breakage of the electric wire as an emergency stop factor. Servo drive device.
数個接続してなるサーボドライブ装置群と、 前記複数のサーボドライブ装置に対し、サーボ電源を一
括してオンオフする電源スイッチと、 前記各サーボドライブ装置に設けられ、前記電源スイッ
チをオンするためのサーボオン要求信号を後段に位置す
るサーボドライブ装置に出力する要求信号出力手段とを
備え、 前記各サーボドライブ装置の動作状態監視手段は、サー
ボ電源の供給状態を監視する電源監視部を有し、 前記各サーボドライブ装置の要求信号出力手段は、前記
電源監視部の監視状態と前段に位置するサーボドライブ
装置の要求信号出力手段から出力されたサーボオン要求
信号の状態とに基づいて、後段に位置するサーボドライ
ブ装置に出力するサーボオン要求信号の状態を操作する
ように構成されていることを特徴とするサーボドライブ
システム。4. A servo drive device group formed by connecting a plurality of servo drive devices according to claim 2, a power switch for collectively turning on and off a servo power supply for the plurality of servo drive devices, and each servo. And a request signal output means provided in the drive device for outputting a servo-on request signal for turning on the power switch to a servo drive device located at a subsequent stage, and the operation state monitoring means of each servo drive device is a servo power supply. Of the servo drive device, the request signal output means of each of the servo drive devices is a servo-on output from the request signal output means of the servo drive device located in the preceding stage. The status of the servo-on request signal output to the servo drive device located in the subsequent stage based on the status of the request signal Servo drive system characterized by being configured to operate.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19031194A JPH0866073A (en) | 1994-08-12 | 1994-08-12 | Method and apparatus for servo drive as well as servo drive system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19031194A JPH0866073A (en) | 1994-08-12 | 1994-08-12 | Method and apparatus for servo drive as well as servo drive system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0866073A true JPH0866073A (en) | 1996-03-08 |
Family
ID=16256062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19031194A Pending JPH0866073A (en) | 1994-08-12 | 1994-08-12 | Method and apparatus for servo drive as well as servo drive system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0866073A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005176493A (en) * | 2003-12-11 | 2005-06-30 | Yaskawa Electric Corp | Emergency stop method for motor driving device |
-
1994
- 1994-08-12 JP JP19031194A patent/JPH0866073A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005176493A (en) * | 2003-12-11 | 2005-06-30 | Yaskawa Electric Corp | Emergency stop method for motor driving device |
| JP4565312B2 (en) * | 2003-12-11 | 2010-10-20 | 株式会社安川電機 | Servo controller and emergency stop method |
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