JPH0859040A - 熱間連続圧延機の制御装置 - Google Patents
熱間連続圧延機の制御装置Info
- Publication number
- JPH0859040A JPH0859040A JP6196795A JP19679594A JPH0859040A JP H0859040 A JPH0859040 A JP H0859040A JP 6196795 A JP6196795 A JP 6196795A JP 19679594 A JP19679594 A JP 19679594A JP H0859040 A JPH0859040 A JP H0859040A
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- Japan
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- looper
- rolling mill
- torque
- speed
- acceleration
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ルーパーに機械振動があっても、即応性を有
するループ量制御系を実現し、張力変動を生じない安定
した熱間連続圧延機の制御装置を提供する。 【構成】 圧延機間に電動機駆動型のルーパーを配置
し、圧延機駆動電動機の速度を予め設定された速度基準
に従って制御すると共に、ルーパー駆動電動機の出力ト
ルクを予め設定されたトルク基準に従って制御し、か
つ、ルーパーの高さを一定に保持するようにルーパーの
高さ検出値に基いて圧延機駆動電動機に対する速度基準
を補正する熱間連続圧延機の制御装置において、ルーパ
ー駆動電動機の加減速トルクを検出し、この加減速トル
クに所定の利得を乗算して得られた値を圧延機駆動電動
機の速度基準に対する新たな補正量として加える加減速
トルク帰還回路を備える。
するループ量制御系を実現し、張力変動を生じない安定
した熱間連続圧延機の制御装置を提供する。 【構成】 圧延機間に電動機駆動型のルーパーを配置
し、圧延機駆動電動機の速度を予め設定された速度基準
に従って制御すると共に、ルーパー駆動電動機の出力ト
ルクを予め設定されたトルク基準に従って制御し、か
つ、ルーパーの高さを一定に保持するようにルーパーの
高さ検出値に基いて圧延機駆動電動機に対する速度基準
を補正する熱間連続圧延機の制御装置において、ルーパ
ー駆動電動機の加減速トルクを検出し、この加減速トル
クに所定の利得を乗算して得られた値を圧延機駆動電動
機の速度基準に対する新たな補正量として加える加減速
トルク帰還回路を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、圧延機間に電動機駆動
型のルーパーが配置された熱間連続圧延機に係り、特
に、帯鋼の連続圧延に好適な熱間連続圧延機の制御装置
に関する。
型のルーパーが配置された熱間連続圧延機に係り、特
に、帯鋼の連続圧延に好適な熱間連続圧延機の制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】熱間帯鋼連続圧延機においては、各スタ
ンド間に電動機駆動型のルーパーが設置され、圧延機速
度を介したループ量制御系によりスタンド間ループ量を
一定に保つ一方、ルーパーのトルク制御系によりスタン
ド間張力を一定に保つように圧延機駆動電動機及びルー
パー駆動電動機が制御される。しかしながら、ルーパー
の慣性能率が大きいと、ルーパーはループ量制御系に追
従できずに、張力変動を発生すると同時に、ループ量制
御系に振動を発生させていた。
ンド間に電動機駆動型のルーパーが設置され、圧延機速
度を介したループ量制御系によりスタンド間ループ量を
一定に保つ一方、ルーパーのトルク制御系によりスタン
ド間張力を一定に保つように圧延機駆動電動機及びルー
パー駆動電動機が制御される。しかしながら、ルーパー
の慣性能率が大きいと、ルーパーはループ量制御系に追
従できずに、張力変動を発生すると同時に、ループ量制
御系に振動を発生させていた。
【０００３】図３はこの種の従来の制御装置を、適用対
象の熱間帯鋼連続圧延機と併せて示したブロック図であ
る。同図において、入側圧延機1aは入側圧延機駆動電動
機２によって駆動される。この入側圧延機1aの下流に駆
動系の図示を省略した出側圧延機1bが配置され、被圧延
材３は入側圧延機1a、出側圧延機1bの順に圧延される。
これらの圧延機間に、ルーパーロール４、ルーパーアー
ム５及びルーパー駆動電動機６を備えた電動機駆動型の
ルーパーが設けられている。また、ルーパー駆動電動機
６を制御するためにトルク制御装置８が設けられる。ト
ルク制御装置８はルーパー駆動用の電源を内蔵してお
り、予め設定されたトルク基準Ｔm と一致するトルクが
出力されるようにルーパー駆動電動機６の電流を制御す
るものである。また、高さに換算することのできるルー
パーアーム５の角度を検出するルーパー角度検出器７が
設けられており、さらに、その検出値に基いて、被圧延
材３のループ量が予め定めた値になるように速度基準の
補正量を出力するループ量制御装置９が設けられてい
る。一方、圧延機駆動用の電源を内蔵し、入側圧延機1a
のロール速度を速度基準Ｖに一致させるように入側圧延
機駆動電動機２の速度を制御する速度制御装置10が設け
られ、速度制御装置10に入力される速度基準Ｖをループ
量制御装置９の補正量によって補正するようになってい
る。
象の熱間帯鋼連続圧延機と併せて示したブロック図であ
る。同図において、入側圧延機1aは入側圧延機駆動電動
機２によって駆動される。この入側圧延機1aの下流に駆
動系の図示を省略した出側圧延機1bが配置され、被圧延
材３は入側圧延機1a、出側圧延機1bの順に圧延される。
これらの圧延機間に、ルーパーロール４、ルーパーアー
ム５及びルーパー駆動電動機６を備えた電動機駆動型の
ルーパーが設けられている。また、ルーパー駆動電動機
６を制御するためにトルク制御装置８が設けられる。ト
ルク制御装置８はルーパー駆動用の電源を内蔵してお
り、予め設定されたトルク基準Ｔm と一致するトルクが
出力されるようにルーパー駆動電動機６の電流を制御す
るものである。また、高さに換算することのできるルー
パーアーム５の角度を検出するルーパー角度検出器７が
設けられており、さらに、その検出値に基いて、被圧延
材３のループ量が予め定めた値になるように速度基準の
補正量を出力するループ量制御装置９が設けられてい
る。一方、圧延機駆動用の電源を内蔵し、入側圧延機1a
のロール速度を速度基準Ｖに一致させるように入側圧延
機駆動電動機２の速度を制御する速度制御装置10が設け
られ、速度制御装置10に入力される速度基準Ｖをループ
量制御装置９の補正量によって補正するようになってい
る。
【０００４】図４はこの制御装置の制御系のブロック図
であり、ここに用いた記号は次のことを意味している。
であり、ここに用いた記号は次のことを意味している。
【０００５】Ｖ ：入側圧延機の速度基準 Ｖn ：入側圧延機の出側圧延材速度 Ｖn+1 ：出側圧延機の入側圧延材速度 ｓ ：ラプラス演算子 Ｓs ：圧延機間速度差によるループ量 ＳL ：ルーパーによるループ量 Ｅ ：被圧延材のヤング率 Ｌ ：スタンド間距離 τu ：ユニット張力（単位断面積当たりの張力） Ｋλ ：ユニット張力から被圧延材速度への変換係数 Ａ ：被圧延材の断面積 ｆ（θ）：張力からルーパーに作用するトルクへの変換
係数 τs ：張力によりルーパーに与えられるトルク τ ：被圧延材の張力 τL ：ルーパーのトルク制御系からルーパーに与え
られるトルク Ｊ ：ルーパーの慣性能率 Ｎ ：ルーパー角速度 θ ：ルーパー角度 Ｋ（θ）：ルーパーの角度からルーパーによるループ量
への変換係数 Ｔm ：ルーパー電動機のトルク基準 この図４に示した制御系は、速度基準Ｖに従って入側圧
延機駆動電動機を制御したときに出側の圧延材速度がＶ
n になったとすると、この圧延材速度Ｖn から出側圧延
機の入側の圧延材速度Ｖn+1 を差引いた値に、ユニット
張力τu による圧延材速度Ｋλ・τu を加えた値を積分
することによって圧延機間速度差によるループ量Ｓs が
得られ、このループ量Ｓs とルーパーによるループ量Ｓ
L との差に係数Ｅ／Ｌを乗じることによってユニット張
力τu が得られ、このユニット張力τu に被圧延材の断
面積Ａを乗じて実張力τが得られ、さらに、変換係数ｆ
（θ）を乗じると張力によりルーパーに与えられるトル
クτs となり、その一方で、トルク制御装置８がトルク
基準Ｔm に従ってルーパー駆動電動機６の速度を制御す
るとトルク制御系からルーパーにトルクτL が与えら
れ、トルクτL とトルクτs との差をルーパーの慣性能
率Ｊで除して積分すればルーパー角速度Ｎとなり、さら
に、ルーパー角速度Ｎを積分すればルーパー角度θと一
致するので、このルーパー角度θに変換係数Ｋ（θ）を
乗じてルーパーによるループ量ＳL が得られ、さらに、
ルーパー角度θによってループ量制御装置９が速度基準
Ｖを補正する構成になっている。
係数 τs ：張力によりルーパーに与えられるトルク τ ：被圧延材の張力 τL ：ルーパーのトルク制御系からルーパーに与え
られるトルク Ｊ ：ルーパーの慣性能率 Ｎ ：ルーパー角速度 θ ：ルーパー角度 Ｋ（θ）：ルーパーの角度からルーパーによるループ量
への変換係数 Ｔm ：ルーパー電動機のトルク基準 この図４に示した制御系は、速度基準Ｖに従って入側圧
延機駆動電動機を制御したときに出側の圧延材速度がＶ
n になったとすると、この圧延材速度Ｖn から出側圧延
機の入側の圧延材速度Ｖn+1 を差引いた値に、ユニット
張力τu による圧延材速度Ｋλ・τu を加えた値を積分
することによって圧延機間速度差によるループ量Ｓs が
得られ、このループ量Ｓs とルーパーによるループ量Ｓ
L との差に係数Ｅ／Ｌを乗じることによってユニット張
力τu が得られ、このユニット張力τu に被圧延材の断
面積Ａを乗じて実張力τが得られ、さらに、変換係数ｆ
（θ）を乗じると張力によりルーパーに与えられるトル
クτs となり、その一方で、トルク制御装置８がトルク
基準Ｔm に従ってルーパー駆動電動機６の速度を制御す
るとトルク制御系からルーパーにトルクτL が与えら
れ、トルクτL とトルクτs との差をルーパーの慣性能
率Ｊで除して積分すればルーパー角速度Ｎとなり、さら
に、ルーパー角速度Ｎを積分すればルーパー角度θと一
致するので、このルーパー角度θに変換係数Ｋ（θ）を
乗じてルーパーによるループ量ＳL が得られ、さらに、
ルーパー角度θによってループ量制御装置９が速度基準
Ｖを補正する構成になっている。
【０００６】上記各制御要素の関係を数式で示すと下記
のとおりである。
のとおりである。
【０００７】
【数１】 τ＝Ａ・τu …(2) τs ＝ｆ（θ）・τ …(3)
【０００８】
【数２】 ＳL ＝Ｋ（θ）・θ …(5) τL ＝Ｔm ・ＧT …(6) なお、ＧT はトルク制御系の利得である。
【０００９】そこで、上記(1) 〜(6) 式により圧延材速
度差からルーパー角度への伝達関数を求めると次式のよ
うになる。この場合、Δθはルーパー角度θの微少変化
量、Δ（Ｖn −Ｖn+1 ）は入側圧延機1aから出る圧延速
度Ｖn と出側圧延機1bに噛込まれてゆく圧延材の速度Ｖ
n+1 との速度差（Ｖn −Ｖn+1 ）の微少変化量とする。
度差からルーパー角度への伝達関数を求めると次式のよ
うになる。この場合、Δθはルーパー角度θの微少変化
量、Δ（Ｖn −Ｖn+1 ）は入側圧延機1aから出る圧延速
度Ｖn と出側圧延機1bに噛込まれてゆく圧延材の速度Ｖ
n+1 との速度差（Ｖn −Ｖn+1 ）の微少変化量とする。
【００１０】
【数３】 ただし Ｘ＝Ｌ・Ｊ・ｓ2 ＋（Ｌ・ＧT ＋Ｅ・Ｋλ・Ｊ）ｓ ＋（ＧT ・Ｅ・Ｋλ＋Ａ・ｆ（θ）・Ｅ・Ｋ（θ）） である。
【００１１】この(7) 式がルーパーの振動系を表す伝達
関数で、この二次系の自然角周波数ωn 及び減衰定数ζ
は(8) 式、(9) 式で与えられる。
関数で、この二次系の自然角周波数ωn 及び減衰定数ζ
は(8) 式、(9) 式で与えられる。
【００１２】
【数４】
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】上記(8) 式のωn 、
(9) 式のζはルーパーの構造、被圧延材の性質等により
定まるが、ωn ，ζの値如何によってはループ量制御系
に影響を与え、ループ量制御系の応答を上げることがで
きないという問題があった。
(9) 式のζはルーパーの構造、被圧延材の性質等により
定まるが、ωn ，ζの値如何によってはループ量制御系
に影響を与え、ループ量制御系の応答を上げることがで
きないという問題があった。
【００１４】本発明の目的は、かかる機械振動があって
も、即応性を有するループ量制御系を実現し、張力変動
を生じない安定した熱間連続圧延機の制御装置を提供す
ることにある。
も、即応性を有するループ量制御系を実現し、張力変動
を生じない安定した熱間連続圧延機の制御装置を提供す
ることにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明は、圧延機間に電
動機駆動型のルーパーを配置し、圧延機駆動電動機の速
度を予め設定された速度基準に従って制御すると共に、
ルーパー駆動電動機の出力トルクを予め設定されたトル
ク基準に従って制御し、かつ、ルーパーの高さを一定に
保持するようにルーパーの高さ検出値に基いて圧延機駆
動機に対する速度基準を補正する熱間連続圧延機の制御
装置において、ルーパー駆動電動機の加減速トルクを検
出し、この加減速トルクに所定の利得を乗算して得られ
た値を圧延機駆動電動機の速度基準に対する新たな補正
量として加える加減速トルク帰還回路を備えたことを特
徴としている。
動機駆動型のルーパーを配置し、圧延機駆動電動機の速
度を予め設定された速度基準に従って制御すると共に、
ルーパー駆動電動機の出力トルクを予め設定されたトル
ク基準に従って制御し、かつ、ルーパーの高さを一定に
保持するようにルーパーの高さ検出値に基いて圧延機駆
動機に対する速度基準を補正する熱間連続圧延機の制御
装置において、ルーパー駆動電動機の加減速トルクを検
出し、この加減速トルクに所定の利得を乗算して得られ
た値を圧延機駆動電動機の速度基準に対する新たな補正
量として加える加減速トルク帰還回路を備えたことを特
徴としている。
【００１６】
【作用】本発明においては、ルーパー駆動電動機の加減
速トルクに所定の利得を乗算して得られた値を圧延機駆
動電動機の速度基準に対する新たな補正量として加える
ようにしているので、ルーパーのトルク制御系からルー
パーに与えられるトルクτL と、張力によ利ルーパーに
与えられるトルクτs との間に差があると、ルーパー電
動機加減速トルクτacc を所定の利得で圧延機速度制御
系に帰還する回路の出力Ｖj は次式 Ｖj ＝τacc ・Ｋj …(10) となって圧延機速度制御系が応答し、入側圧延機の出側
材料速度が変化する。これにより、圧延機間ループ量は
増減し、これに応じて張力が変化し、ルーパーのトルク
制御系からルーパーに与えられるトルクτL と、張力に
よりルーパーに与えられるトルクτs との間の偏差を減
少させることができる。
速トルクに所定の利得を乗算して得られた値を圧延機駆
動電動機の速度基準に対する新たな補正量として加える
ようにしているので、ルーパーのトルク制御系からルー
パーに与えられるトルクτL と、張力によ利ルーパーに
与えられるトルクτs との間に差があると、ルーパー電
動機加減速トルクτacc を所定の利得で圧延機速度制御
系に帰還する回路の出力Ｖj は次式 Ｖj ＝τacc ・Ｋj …(10) となって圧延機速度制御系が応答し、入側圧延機の出側
材料速度が変化する。これにより、圧延機間ループ量は
増減し、これに応じて張力が変化し、ルーパーのトルク
制御系からルーパーに与えられるトルクτL と、張力に
よりルーパーに与えられるトルクτs との間の偏差を減
少させることができる。
【００１７】なお、利得Ｋj は共振点が高くなり、か
つ、ダンピングを大きくするように、実験により被圧延
材の断面積、鋼種等に応じて適切に定める。
つ、ダンピングを大きくするように、実験により被圧延
材の断面積、鋼種等に応じて適切に定める。
【００１８】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基いて詳
細に説明する。図１は本発明の一実施例の構成を、適用
対象の熱間帯鋼連続圧延機と併せて示したブロック図で
ある。この図１中、図３と同一の符号を付したものはそ
れぞれ同一の要素を示している。そして、図３の構成に
対して、ルーパーの角速度Ｎを検出してトルク制御装置
８に加えるルーパー角速度検出器7aと、ルーパーの角速
度Ｎを用いてトルク制御装置８が自己検出するルーパー
駆動電動機６の加減速トルクτacc を入力し、このτ
acc に利得Ｋj を乗じて、速度制御装置10に加えられる
速度基準Ｖに補正を加える加減速トルク帰還回路11とを
新たに付加した構成になっている。
細に説明する。図１は本発明の一実施例の構成を、適用
対象の熱間帯鋼連続圧延機と併せて示したブロック図で
ある。この図１中、図３と同一の符号を付したものはそ
れぞれ同一の要素を示している。そして、図３の構成に
対して、ルーパーの角速度Ｎを検出してトルク制御装置
８に加えるルーパー角速度検出器7aと、ルーパーの角速
度Ｎを用いてトルク制御装置８が自己検出するルーパー
駆動電動機６の加減速トルクτacc を入力し、このτ
acc に利得Ｋj を乗じて、速度制御装置10に加えられる
速度基準Ｖに補正を加える加減速トルク帰還回路11とを
新たに付加した構成になっている。
【００１９】上記のように構成された本実施例の動作に
ついて、特に従来装置に対して要素を新たに付加した部
分を中心にして以下に説明する。従来装置で表現したと
同様に、図１に示した制御系のブロック図を示すと図２
のようになる。これは、図４に示したブロック図と比較
した場合、加減速トルク帰還回路11が付加され、ルーパ
ー駆動電動機の加減速トルクτacc に利得Ｋj を乗算
し、得られた値Ｖj を速度制御装置10に加える点が図４
と相違し、これ以外は図４と全く同様である。
ついて、特に従来装置に対して要素を新たに付加した部
分を中心にして以下に説明する。従来装置で表現したと
同様に、図１に示した制御系のブロック図を示すと図２
のようになる。これは、図４に示したブロック図と比較
した場合、加減速トルク帰還回路11が付加され、ルーパ
ー駆動電動機の加減速トルクτacc に利得Ｋj を乗算
し、得られた値Ｖj を速度制御装置10に加える点が図４
と相違し、これ以外は図４と全く同様である。
【００２０】そこで、速度制御装置10の速度基準から入
側圧延機出側の圧延材速度への変換係数をＧs とすれ
ば、加減速トルクτacc からユニット張力τu までの伝
達関数は次式で示される。
側圧延機出側の圧延材速度への変換係数をＧs とすれ
ば、加減速トルクτacc からユニット張力τu までの伝
達関数は次式で示される。
【００２１】
【数５】 この二次系の自然角周波数ωn ′及び減衰定数ζ′は次
の(12)，(13)式で与えられる。
の(12)，(13)式で与えられる。
【００２２】
【数６】 ここで、(12)，(13)式で示した本実施例による自然角周
波数ωn ′及び減衰定数ζ′と、(8),(9) 式で示された
従来装置の自然角周波数ωn 及び減衰定数ζとを比較す
ると、本実施例による減衰定数ζ′が従来装置の減衰定
数ζ比較して大きくなっていることが分かる。これによ
って、ルーパー制御系の振動がループ量制御系に与える
影響を抑えることができ、ループ量制御系の高応答性が
得られる。
波数ωn ′及び減衰定数ζ′と、(8),(9) 式で示された
従来装置の自然角周波数ωn 及び減衰定数ζとを比較す
ると、本実施例による減衰定数ζ′が従来装置の減衰定
数ζ比較して大きくなっていることが分かる。これによ
って、ルーパー制御系の振動がループ量制御系に与える
影響を抑えることができ、ループ量制御系の高応答性が
得られる。
【００２３】なお、上記実施例では、本発明を熱間帯鋼
連続圧延機に適用した場合について説明したが、本発明
はこれに適用を限定されるものではなく、他の熱間連続
圧延機にも適用可能である。
連続圧延機に適用した場合について説明したが、本発明
はこれに適用を限定されるものではなく、他の熱間連続
圧延機にも適用可能である。
【００２４】
【発明の効果】以上の説明によって明らかなように、本
発明によれば、ルーパー駆動電動機の加減速トルクに所
定の利得を乗算して得られた値を圧延機駆動電動機の速
度基準に対する新たな補正量として加えるようにしてい
るので、ルーパーのトルク制御系からルーパーに与えら
れるトルクと、張力によりルーパーに与えられるトルク
との間の偏差を減少させることができ、即応性を有する
ループ量制御系を実現し、張力変動を生じない安定した
熱間連続圧延機の制御装置を提供することができる。
発明によれば、ルーパー駆動電動機の加減速トルクに所
定の利得を乗算して得られた値を圧延機駆動電動機の速
度基準に対する新たな補正量として加えるようにしてい
るので、ルーパーのトルク制御系からルーパーに与えら
れるトルクと、張力によりルーパーに与えられるトルク
との間の偏差を減少させることができ、即応性を有する
ループ量制御系を実現し、張力変動を生じない安定した
熱間連続圧延機の制御装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例の構成を、適用対象と併せて
示したブロック図。
示したブロック図。
【図２】本発明の一実施例の動作を説明するための制御
系全体のブロック図。
系全体のブロック図。
【図３】従来の熱間連続圧延機の制御装置の構成を、適
用対象と併せて示したブロック図。
用対象と併せて示したブロック図。
【図４】従来の熱間連続圧延機の制御装置の動作を説明
するための制御系全体のブロック図。
するための制御系全体のブロック図。
１ａ 入側圧延機 １ｂ 出側圧延機 ２ 入側圧延機駆動電動機 ４ ルーパーロール ５ ルーパーアーム ６ ルーパー駆動電動機 ７ ルーパー角度検出器 ７ａ ルーパー角速度検出器 ８ トルク制御装置 ９ ループ量制御装置 １０ 速度制御装置 １１ 加減速トルク帰還回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｆ Ｌ
Claims (1)
- 【請求項１】圧延機間に電動機駆動型のルーパーを配置
し、圧延機駆動電動機の速度を予め設定された速度基準
に従って制御すると共に、ルーパー駆動電動機の出力ト
ルクを予め設定されたトルク基準に従って制御し、か
つ、前記ルーパーの高さを一定に保持するようにルーパ
ーの高さ検出値に基いて圧延機駆動電動機に対する速度
基準を補正する熱間連続圧延機の制御装置において、前
記ルーパー駆動電動機の加減速トルクを検出し、この加
減速トルクに所定の利得を乗算して得られた値を圧延機
駆動電動機の速度基準に対する新たな補正量として加え
る加減速トルク帰還回路を備えたことを特徴とする熱間
連続圧延機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6196795A JPH0859040A (ja) | 1994-08-22 | 1994-08-22 | 熱間連続圧延機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6196795A JPH0859040A (ja) | 1994-08-22 | 1994-08-22 | 熱間連続圧延機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0859040A true JPH0859040A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16363782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6196795A Pending JPH0859040A (ja) | 1994-08-22 | 1994-08-22 | 熱間連続圧延機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0859040A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002013984A1 (fr) * | 2000-08-10 | 2002-02-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Dispositif de commande pour train de laminage en en continu |
| JP2008296284A (ja) * | 2008-09-12 | 2008-12-11 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | ルーパ電動機制御装置 |
| CN103350115A (zh) * | 2013-06-18 | 2013-10-16 | 山西太钢不锈钢股份有限公司 | 热连轧薄规格活套补偿主机速度变系数控制方法 |
| CN109070163A (zh) * | 2016-04-14 | 2018-12-21 | 首要金属科技德国有限责任公司 | 鲁棒的带张力控制 |
-
1994
- 1994-08-22 JP JP6196795A patent/JPH0859040A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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