JPH0857718A - Wire rod grasping device - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To provide a wire rod grasping device capable of grasping a wire rod correctly and reliably, and recognizing a grasping condition easily. CONSTITUTION: A first hand member 11 comprises a shaft part 11a in a vertical direction, and a wire rod guide part 11b extended diagonally upward from a lower end of the shaft part 11a, and a second hand member 12 comprises a horizontal plate body comprising a shaft part insertion hole 12a to insert the shaft part 11a, and a rectangular hole 12b to insert almost the whole body of the wire rod guide part 11b. A part of a Joint part of the shaft part 11a with the wire rod guide part 11b and a part between the shaft part insertion hole 12a and the rectangular hole 12b are set as wire rod grasping parts 11c, 12c respectively. A wire rod 1 is inserted from a largely opened insertion port 13 into a wire rod grasping range 14, and both hand members 11, 12 are set closer to each other to be closed, thereby the wire rod 1 can be grasped stably and reliably by the wire rod grasping parts 11c, 12c of both hand members 11, 12.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、コイルのリード線やハ
ーネスなどのような柔軟性をもった（フレキシブルな）
線材を組み立て等のために把持する装置に関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention has flexibility such as a coil lead wire or a harness.
The present invention relates to a device for gripping a wire rod for assembly and the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般的に、コイルのリード線やハーネス
などのフレキシブルな線材をロボット等により自動組立
する場合、予めその線材を正確な位置に固定しておき、
その状態で把持するようにしている。従来例として、例
えば、特開昭５８−９０４２８号公報に示されたよう
に、フレキシブルな部品を空気で吸い込んで決められた
位置に固定するようなものがあった。2. Description of the Related Art Generally, when a flexible wire rod such as a coil lead wire or a harness is automatically assembled by a robot or the like, the wire rod is fixed in advance at an accurate position.
It is designed to be held in that state. As a conventional example, for example, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 58-90428, there is one in which a flexible component is sucked with air and fixed at a predetermined position.

【０００３】また、線材を把持したあとその線材を移動
させる場合などでは、予め線材のたるみも含めて計算し
ておき、線材を必要以上に引っ張ることのないように制
御しながら移動させるようにして、断線を防ぐようにし
ていた。When the wire rod is moved after it is gripped, the slack of the wire rod is calculated in advance and the wire rod is moved while being controlled so as not to pull it more than necessary. , I was trying to prevent disconnection.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】従来例においては、次
のような問題点があった。The conventional example has the following problems.

【０００５】 線材の位置が不明確なため把持でき
ず、あるいは把持しても正確な位置ではない。The position of the wire cannot be grasped because it is unclear, or even if it is grasped, the position is not accurate.

【０００６】 線材の固定のために治具等が必要であ
り、固定のための処理が複雑になることがある。A jig or the like is required to fix the wire, and the fixing process may be complicated.

【０００７】 線材を損傷せずに、ハンド部材を制御
するのが困難である。It is difficult to control the hand member without damaging the wire.

【０００８】 線材のテンションの調整が困難であ
る。It is difficult to adjust the tension of the wire rod.

【０００９】 線材の位置確認のために画像処理が必
要となる場合がある。Image processing may be required to confirm the position of the wire rod.

【００１０】 所定の位置に正確に線材を移動させる
のが困難である。It is difficult to accurately move the wire rod to a predetermined position.

【００１１】 線材の切断が困難である。It is difficult to cut the wire rod.

【００１２】以下、順次、具体的に説明する。A detailed description will be given below in order.

【００１３】 図１４（ａ）のように、位置が分かっ
ている２点Ａ，Ｂでそれぞれ線材１をたるみなしに固定
した場合は、２点間の線材１の位置は明確である。しか
し、図１４（ｂ），（ｃ）のように、２点間にたるみが
存在する場合は、どのようにたるむか分からないので、
２点間の線材１の位置は不定である。したがって、通常
のハンドを決められた位置で閉じるだけでは把持できな
い場合がある。As shown in FIG. 14 (a), when the wire rod 1 is fixed in a loose manner at two points A and B whose positions are known, the position of the wire rod 1 between the two points is clear. However, as shown in FIGS. 14B and 14C, when there is slack between two points, it is not known how to sag,
The position of the wire 1 between the two points is indefinite. Therefore, it may not be possible to grasp the normal hand only by closing it at a predetermined position.

【００１４】また、図１４（ｄ）に示すような通常のロ
ボットの２指ハンド２ａ，２ｂで、（ｂ），（ｃ）のよ
うにたるんだ線材１を把持する場合に、同じ位置に２指
ハンド２ａ，２ｂを移動させてそれぞれを把持すると、
図１４（ｅ），（ｆ）のように異なった位置を把持する
ことが多く、２指ハンド２ａ，２ｂのどの位置で線材１
を把持しているかは画像処理装置等の検出手段を用意し
なければならない。Further, when the slack wire rod 1 is gripped as shown in (b) and (c) by the two-fingered hands 2a and 2b of the ordinary robot as shown in FIG. When the finger hands 2a and 2b are moved and grasped respectively,
As shown in FIGS. 14 (e) and 14 (f), the wire 1 is often held at different positions, and at which position of the two-fingered hands 2a, 2b the wire 1 is held.
It is necessary to prepare a detection means such as an image processing device as to whether or not the user is holding.

【００１５】 上記の理由から、通常のロボットのハ
ンドで部品を把持するためには、部品を予め決められた
位置に正確に固定しておくか、正確な位置を検出する必
要がある。また、検出してから把持するまでは位置が変
化しないようにしておく必要がある。したがって、通常
のハンドで線材を把持し組み立てを行うに当たっても、
線材の位置が明確に分かるように線材を固定する必要が
ある。For the above reasons, in order to grip a component with a normal robot hand, it is necessary to fix the component at a predetermined position accurately or to detect the accurate position. Further, it is necessary that the position does not change from the time of detection to the time of gripping. Therefore, when gripping and assembling the wire with a normal hand,
It is necessary to fix the wire so that the position of the wire can be clearly seen.

【００１６】しかし、線材などのフレキシブルな部品で
は、置いただけでは位置は不定な場合が多く、位置が正
確に分かるように固定するためには治具などが必要にな
ってくる。例えば、線材を固定する方法として、線材の
端部を棒状の治具等に巻き付ける等の処理を行う必要が
ある。しかし、この方法では、線材を把持して移動させ
る前や線材を接続する前後に、前に巻き付けた線材を外
す処理が必要となるなど、処理が煩雑になってしまうと
いう欠点がある。However, in the case of flexible parts such as wire rods, the position is often indefinite when just placed, and a jig or the like is required to fix the position so that the position can be accurately known. For example, as a method of fixing the wire rod, it is necessary to perform processing such as winding the end portion of the wire rod around a rod-shaped jig or the like. However, this method has a drawback that the process becomes complicated, for example, the process of removing the previously wound wire is required before gripping and moving the wire or before and after connecting the wire.

【００１７】 線材を数点で固定しても、その固定し
た点の間で線材がたるんでいる場合は、固定された点の
間の線材の位置が不明確であるため、ロボットの通常の
ハンドでは線材を正確に把持することができない。この
ため、フレキシブルな線材の位置決めをする場合には、
線材の長さを計算して、固定された点の間がちょうど直
線状になるように線材を移動させるか適当なテンション
で引っ張るような工夫が必要となる。しかし、位置を計
算して線材をハンドリングする場合は、計算と少しでも
違うと、線材がたるんだり切れてしまったりする場合が
ある。Even if the wire rod is fixed at several points, if the wire rod is slack between the fixed points, the position of the wire rod between the fixed points is unclear, and thus the normal robot hand is used. In that case, the wire cannot be grasped accurately. Therefore, when positioning a flexible wire,
It is necessary to calculate the length of the wire rod and move the wire rod so that the fixed points are in a straight line or pull the wire rod with an appropriate tension. However, when the position is calculated and the wire is handled, the wire may slacken or break if it is slightly different from the calculation.

【００１８】 テンションを制御しながら線材を張る
ためには、力センサ等を用いた力制御が必要となり、制
御がむずかしいだけでなく、装置が高価になる。また、
ハンドで把持する力を弱めた場合には、一定以上のテン
ションでは線材がすべり切れることはないが、ハンドか
ら線材が外れたり、把持している位置がずれるという問
題が発生する。In order to stretch the wire rod while controlling the tension, force control using a force sensor or the like is required, which is difficult to control and the device is expensive. Also,
When the gripping force with the hand is weakened, the wire does not slip off at a certain tension or more, but there is a problem that the wire is disengaged from the hand or the gripped position is displaced.

【００１９】 フレキシブルな線材を固定する場合、
正確な固定が行えたかどうかを判定する装置が必要とな
ることもある。画像処理等を用いて線材の位置を検出
し、ロボットのハンドで把持する方法もあるが、３次元
の位置認識では高価な装置が必要であり、認識の速度が
遅く、線材が複雑な形をしている場合は処理できないこ
とが多いため、あまり実用的ではない。しかも、位置を
計測したとしても、軽量の線材の場合は、空気の流れな
どで位置がずれる場合もあり、画像処理し実際に把持す
るまでの間に線材が位置ずれしてしまい、正確に把持で
きない場合も考えられる。When fixing a flexible wire,
It may be necessary to have a device that determines if the correct fixation has been achieved. There is also a method of detecting the position of the wire rod by using image processing and grasping it with a robot hand, but an expensive device is required for three-dimensional position recognition, the recognition speed is slow, and the wire rod has a complicated shape. If it does, it is not practical because it cannot be processed in many cases. Moreover, even if the position is measured, in the case of a lightweight wire rod, the position may shift due to air flow, etc., and the wire rod will be misaligned between the time when image processing is performed and the time when the wire is actually gripped. There may be cases where it is not possible.

【００２０】 図１４（ｅ），（ｆ）のように２指ハ
ンド２ａ，２ｂのどこで線材１を把持しているかが不明
確な場合では、線材１の一部もしくは全体を目的とする
位置に正確に移動させることができない。When it is unclear where the wire material 1 is held by the two-fingered hands 2a and 2b as shown in FIGS. 14 (e) and (f), a part or the whole of the wire material 1 is placed at a target position. It cannot be moved accurately.

【００２１】 線材の位置が正確に分からない場合に
は、線材を切る手段をどこに設けるかが問題であり、ま
た、線材を切断できるかどうかも分からない。When the position of the wire rod is not precisely known, it is a problem where the means for cutting the wire rod is provided, and it is not known whether or not the wire rod can be cut.

【００２２】以上のような各種の問題があり、フレキシ
ブルな線材の自動組立にはコストおよび時間がかかるこ
とが多く、条件によっては組み立てが不可能な場合も発
生していたのである。Due to the above-mentioned various problems, automatic assembly of a flexible wire often requires cost and time, and in some cases, assembly may not be possible depending on conditions.

【００２３】本発明は、このような事情に鑑みて創案さ
れたものであって、線材を正確・確実に把持でき、把持
状態の把握も容易に認識できる線材把持装置を提供する
ことを目的としている。The present invention was devised in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a wire rod gripping device capable of accurately and reliably gripping a wire rod and easily recognizing grasping state. There is.

【００２４】[0024]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

（１） 本発明に係る請求項１の線材把持装置は、相対
的に接近・離間して閉じ状態と開き状態とに切り換えら
れる第１および第２のハンド部材を有し、開き状態では
第１のハンド部材と第２のハンド部材との間にたるみ状
態にあるフレキシブルな線材を側方から差し入れる差し
入れ口と、この差し入れ口から差し入れられた線材を位
置させる線材把持用領域とを有し、前記第１および第２
のハンド部材の相対的接近に伴って前記線材把持用領域
を縮小し最終的に線材を前記両ハンド部材により両ハン
ド部材の所定位置において挟持固定することを特徴とす
るものである。(1) A wire rod gripping device according to a first aspect of the present invention has first and second hand members that are relatively approached and separated from each other and can be switched between a closed state and an open state. Between the hand member and the second hand member, the insertion port for inserting the flexible wire rod in a slack state from the side, and the wire rod holding region for locating the wire rod inserted from this insertion port, The first and second
With the relative approach of the hand members, the wire rod gripping area is reduced, and finally the wire rod is clamped and fixed by the both hand members at a predetermined position of the both hand members.

【００２５】（２） 本発明に係る請求項２の線材把持
装置は、上記請求項１の線材把持装置において、第１の
ハンド部材は鉛直な軸部と、この軸部の下端から斜め上
方に延出された線材ガイド部とからなり、第２のハンド
部材は水平な板体と、前記軸部を通す軸部挿通孔と、前
記線材ガイド部の大部分を通す矩形孔または切り込みと
からなっていることを特徴とするものである。(2) A wire rod gripping device according to a second aspect of the present invention is the wire rod holding device according to the first aspect, in which the first hand member has a vertical shaft portion and obliquely upward from a lower end of the shaft portion. The second hand member includes a horizontal plate body, a shaft portion insertion hole through which the shaft portion passes, and a rectangular hole or a cut through which most of the wire rod guide portion passes. It is characterized by that.

【００２６】（３） 本発明に係る請求項３の線材把持
装置は、上記請求項１または請求項２の線材把持装置に
おいて、第１のハンド部材または第２のハンド部材に、
両ハンド部材により把持された線材を切断するカッター
を取り付けたことを特徴とするものである。(3) A wire rod gripping device according to a third aspect of the present invention is the wire rod holding device according to the first or second aspect, wherein the first hand member or the second hand member comprises:
It is characterized in that a cutter for cutting the wire material held by both hand members is attached.

【００２７】[0027]

【作用】[Action]

（１） 請求項１の線材把持装置においては、フレキシ
ブルな線材でもある一定の領域（存在可能領域）に存在
することが分かっていれば、その存在可能領域を差し入
れ口から線材把持用領域に差し入れることで、線材を包
み込むようにして線材把持用領域内に位置させることが
できる。そして、第１および第２のハンド部材を接近さ
せることで線材把持用領域を縮小し線材に対して絞り込
むようにしながら閉じていくと、両ハンド部材の所定位
置において線材を挟持固定することとなる。すなわち、
線材を確実に把持することができ、かつ、その把持した
線材位置を明確にすることができる。(1) In the wire rod gripping device according to claim 1, if it is known that the wire rod gripping device exists in a certain region (possible region) which is also a flexible wire rod, the possible region is inserted from the insertion port to the wire rod gripping region. Thus, the wire rod can be positioned in the wire rod holding area so as to wrap it. Then, when the first and second hand members are brought close to each other to reduce the wire rod gripping region and close the wire rod while narrowing the wire rod, the wire rod is clamped and fixed at a predetermined position of both hand members. . That is,
The wire rod can be reliably gripped, and the position of the gripped wire rod can be clarified.

【００２８】（２） 請求項２の線材把持装置において
は、シンプルな形状、構造でありながら、線材を確実か
つ強力に把持することができる。把持点も明確になる。(2) In the wire rod gripping device of the second aspect, the wire rod can be securely and strongly gripped while having a simple shape and structure. The grip point is also clear.

【００２９】（３） 請求項３の線材把持装置において
は、把持後の線材を切断するのに引っ張って切断するの
ではなく、カッターによって切断するため、切断が確実
であり、かつ、切断箇所が一定となって、残り代が一定
となる。(3) In the wire rod gripping device of claim 3, the wire rod after being gripped is not cut by pulling to cut it, but is cut by a cutter. It will be constant, and the rest will be constant.

【００３０】[0030]

【実施例】以下、本発明に係る線材把持装置の各種の実
施例を図面に基づいて詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Various embodiments of a wire rod gripping device according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

【００３１】図１（ａ）に示すように、位置が分かって
いる２点Ａ，Ｂでたるみのない状態で線材１を固定した
場合、２点Ａ，Ｂ間で線材１の位置は明確に決定され
る。しかし、たるみが存在する場合には、線材１の位置
は不定となる。As shown in FIG. 1 (a), when the wire rod 1 is fixed without slack at two points A and B whose positions are known, the position of the wire rod 1 is clearly defined between the two points A and B. It is determined. However, when there is slack, the position of the wire rod 1 is indefinite.

【００３２】図１（ｂ）に示すように、線材１がたるん
でいる場合には、最大のたるみ分を半径ｒとした領域３
のどこかを線材１が通過していることが分かるが、正確
な位置は不定である。しかし、これは言い換えれば、正
確な位置は分からないが、線材１が存在し得る領域３は
分かるということである。したがって、その存在可能領
域３の全体を包み込むようにして把持すれば、存在可能
領域３内に存在する線材１を把持することができる。As shown in FIG. 1 (b), when the wire rod 1 is slack, the region 3 having the radius r is the maximum slack.
It can be seen that the wire 1 passes somewhere, but the exact position is indefinite. However, this means that in other words, although the exact position is not known, the region 3 where the wire 1 can exist is known. Therefore, the wire rod 1 existing in the possible area 3 can be gripped by gripping the entire possible area 3 so as to wrap it.

【００３３】存在可能領域３内に存在する線材１を把持
するための線材把持装置の一例を図１（ｃ）に示す。１
１は第１のハンド部材、１２は第２のハンド部材であ
る。第１のハンド部材１１は、垂直に配置された軸部１
１ａと、軸部１１ａの下端から斜め上方に突設された線
材ガイド部１１ｂとからなり、軸部１１ａと線材ガイド
部１１ｂとの交点が線材把持部１１ｃとなっている。第
２のハンド部材１２は、水平に配置された板体で構成さ
れており、第１のハンド部材１１の軸部１１ａを挿通す
る軸部挿通孔１２ａと、線材ガイド部１１ｂの大部分を
挿入する矩形孔１２ｂとが形成されており、軸部挿通孔
１２ａと矩形孔１２ｂとの間の部分が線材把持部１２ｃ
となっている。An example of a wire rod gripping device for gripping the wire rod 1 existing in the possible area 3 is shown in FIG. 1 (c). 1
Reference numeral 1 is a first hand member, and 12 is a second hand member. The first hand member 11 is a shaft portion 1 arranged vertically.
1a and a wire rod guide portion 11b that projects obliquely upward from the lower end of the shaft portion 11a, and the intersection of the shaft portion 11a and the wire rod guide portion 11b is a wire rod grip portion 11c. The 2nd hand member 12 is comprised by the plate body arrange | positioned horizontally, and inserts the axial part insertion hole 12a which penetrates the axial part 11a of the 1st hand member 11, and most of the wire rod guide parts 11b. Rectangular hole 12b is formed, and the portion between the shaft portion insertion hole 12a and the rectangular hole 12b is the wire rod grip portion 12c.
Has become.

【００３４】第１のハンド部材１１と第２のハンド部材
１２とは相対的に接近および離間自在であり、接近によ
り線材ガイド部１１ｂが矩形孔１２ｂに近づき、さらに
矩形孔１２ｂに挿入されていって閉じ状態となり、離間
により線材ガイド部１１ｂが矩形孔１２ｂから下側へ抜
け、さらに矩形孔１２ｂから離れて開き状態となる。The first hand member 11 and the second hand member 12 can relatively approach and separate from each other, and the wire rod guide portion 11b approaches the rectangular hole 12b by the approach, and is inserted into the rectangular hole 12b. The wire rod guide portion 11b is pulled out downward from the rectangular hole 12b due to the separation, and is further opened from the rectangular hole 12b.

【００３５】開き状態において、軸部１１ａとは反対側
で第１のハンド部材１１と第２のハンド部材１２との間
にたるみ状態にあるフレキシブルな線材の存在可能領域
３を側方から差し入れる差し入れ口１３があり、その差
し入れ口１３と軸部１１ａと線材ガイド部１１ｂと第２
のハンド部材１２との間に、そこに差し入れられる存在
可能領域３を位置させる線材把持用領域１４を有してい
る。In the opened state, the flexible wire rod existence region 3 in a slack state is inserted from the side between the first hand member 11 and the second hand member 12 on the side opposite to the shaft portion 11a. There is an insertion port 13, and the insertion port 13, the shaft portion 11a, the wire guide portion 11b, and the second
The wire holding area 14 for positioning the possible area 3 to be inserted therein is provided between the hand member 12 and the hand member 12.

【００３６】図１（ｄ）に示すように、第１のハンド部
材１１と第２のハンド部材１２とを開いたときの状態
で、差し入れ口１３の開口高さｈは、線材１の存在可能
領域３である円の直径２ｒよりも大きく設定される。線
材把持装置を線材１の存在可能領域３に近づけ、差し入
れ口１３を通して存在可能領域３を包み込むようにして
線材把持用領域１４に差し入れる。このとき、線材把持
用領域１４内に線材１が確実に存在するように、図１
（ｅ）のように存在可能領域３のほぼ右側半分を軸部１
１ａを超えて通過するように差し入れる。もし、右側半
分に線材１が位置していたときは、その線材１は軸部１
１ａによって左側へ押される。線材ガイド部１１ｂの水
平方向寸法ｗを円の半径ｒよりも大きく設定しておけ
ば、線材１の存在可能領域３は線材把持用領域１４内に
確実に存在する状態で差し入れられたことになる。As shown in FIG. 1D, when the first hand member 11 and the second hand member 12 are opened, the opening height h of the insertion port 13 is such that the wire 1 can exist. The diameter is set to be larger than the diameter 2r of the circle which is the region 3. The wire gripping device is brought close to the possible area 3 of the wire 1 and inserted into the wire gripping area 14 so as to wrap the possible area 3 through the insertion port 13. At this time, as shown in FIG.
As shown in (e), the substantially right half of the possible area 3 is the shaft 1
Insert to pass over 1a. If the wire rod 1 is located in the right half, the wire rod 1 is
It is pushed to the left by 1a. If the horizontal dimension w of the wire rod guide portion 11b is set larger than the radius r of the circle, it means that the region 3 where the wire rod 1 can exist is inserted in the wire rod gripping region 14 while being surely present. .

【００３７】この状態で第１のハンド部材１１と第２の
ハンド部材１２とを相対的に接近させて閉じ状態へと移
行すると、図１（ｆ）に示すように、存在可能領域３を
包み込むようにしながら線材把持用領域１４が次第に縮
小し、線材ガイド部１１ｂの大部分が矩形孔１２ｂに入
り込み、線材１は線材ガイド部１１ｂによって第１のハ
ンド部材１１の屈折点である線材把持部１１ｃに向か
い、この線材把持部１１ｃと第２のハンド部材１２の線
材把持部１２ｃとで線材１を挟持固定することとなる。In this state, when the first hand member 11 and the second hand member 12 are brought relatively close to each other to shift to the closed state, as shown in FIG. 1 (f), the existence possible area 3 is wrapped. While the wire rod gripping region 14 is gradually reduced, most of the wire rod guide portion 11b enters into the rectangular hole 12b, and the wire rod 1 is bent by the wire rod guide portion 11b. The wire rod 1 is clamped and fixed by the wire rod gripping portion 11c and the wire rod gripping portion 12c of the second hand member 12.

【００３８】ここで問題がある。もし、線材にたるみが
ない場合は線材を切断してしまうおそれが考えられるこ
とである。There is a problem here. If there is no slack in the wire, it is possible that the wire may be cut.

【００３９】図２（ａ）〜（ｄ）、図３（ａ）〜（ｄ）
はそれぞれ、たるみによる線材の存在可能領域３の円が
半径ｒ以下の場合のすべてにおいて、線材を把持する方
法の例を示している。言い換えれば、線材のたるみがま
ったくない場合、存在可能領域３がｒとなるすべての場
合で把持できる方法である。2 (a)-(d) and FIGS. 3 (a)-(d).
Shows an example of a method of gripping a wire rod in all cases where the circle of the wire rod possible area 3 due to slack is less than or equal to the radius r. In other words, it is a method in which the wire can be gripped in all the cases where the possible area 3 is r when there is no slack in the wire.

【００４０】図２（ａ），図３（ａ）のように、線材の
存在可能領域３に対して第１および第２のハンド部材１
１，１２の全体を接近させる。線材が円中央にある場合
に、線材に第１のハンド部材１１が接触する位置となる
まで移動させる。この状態が図２（ｂ），図３（ｂ）で
ある。このとき、線材が右側にずれていた場合はハンド
部材によって押されて左側に移動するため、線材の存在
する領域は黒い部分に限定される。As shown in FIGS. 2 (a) and 3 (a), the first and second hand members 1 are provided in the area 3 where the wire can exist.
Bring 1 and 12 together. When the wire is at the center of the circle, the wire is moved to a position where the first hand member 11 contacts the wire. This state is shown in FIGS. 2B and 3B. At this time, if the wire rod is displaced to the right side, it is pushed by the hand member and moves to the left side, so that the region where the wire rod exists is limited to the black portion.

【００４１】図２（ｂ）の状態からさらに第１および第
２のハンド部材１１，１２の全体を、線材が円中央にあ
る場合に線材に第２のハンド部材１２が接触する位置と
なるまで下方向に移動させる。これの状態が、図２
（ｃ）である。また、図３（ｂ）の状態からさらに第１
および第２のハンド部材１１，１２の全体を、線材が円
中央にある場合に線材に第１のハンド部材１１の線材ガ
イド部１１ｂが接触する位置となるまで上方向に移動さ
せる。これの状態が、図３（ｃ）である。これらの場合
も、線材がハンド部材により押されて移動するため、線
材の存在する領域は黒い部分に限定される。From the state of FIG. 2B, the entire first and second hand members 11 and 12 are placed until the second hand member 12 comes into contact with the wire when the wire is at the center of the circle. Move it down. This state is shown in Figure 2.
It is (c). In addition, from the state of FIG.
Then, the entire second hand members 11 and 12 are moved upward until the wire rod guide portion 11b of the first hand member 11 comes into contact with the wire rod when the wire rod is at the center of the circle. This state is shown in FIG. Also in these cases, since the wire rod is pushed and moved by the hand member, the region where the wire rod exists is limited to the black portion.

【００４２】次に、第１のハンド部材１１を上向きに移
動させて閉じた状態が図２（ｄ）であり、第２のハンド
部材１２を下向きに移動させた閉じた状態が図３（ｄ）
である。これらの場合に、両ハンド部材１１，１２によ
る線材把持点は円の中心と一致している。Next, the state in which the first hand member 11 is moved upward and closed is shown in FIG. 2D, and the state in which the second hand member 12 is moved downward is shown in FIG. 3D. )
Is. In these cases, the wire gripping points by both hand members 11 and 12 coincide with the center of the circle.

【００４３】以上のようにハンド部材１１，１２を動作
させて線材のある領域を限定していくことで、線材を追
い込むようにして把持する。これにより、線材が存在可
能領域３を示す円のどこにあっても線材を把持すること
ができる。また、把持点が円の中心になるように動作さ
せることで、線材にたるみのない場合であっても、線材
にストレスを与えることなく、したがって、線材に損傷
や切断を与えることなく、線材を安全に把持することが
できる。As described above, the hand members 11 and 12 are operated to limit the region where the wire rod is present, so that the wire rod is gripped so as to be driven in. As a result, the wire can be gripped anywhere in the circle indicating the area 3 where the wire can exist. In addition, by operating so that the gripping point will be the center of the circle, even if there is no slack in the wire, the wire will not be stressed, and thus the wire will not be damaged or cut. It can be held safely.

【００４４】第１および第２のハンド部材１１，１２に
よって線材１を把持したときの詳しい状態を図４（ａ）
〜（ｄ）に示す。第１のハンド部材１１の屈折点である
軸部１１ａと線材ガイド部１１ｂとのつなぎ目の線材把
持部１１ｃと、第２のハンド部材１２の軸部挿通孔１２
ａと矩形孔１２ｂとの間の線材把持部１２ｃとによっ
て、線材１を３点で挟持固定し、把持している。FIG. 4 (a) shows a detailed state when the wire rod 1 is gripped by the first and second hand members 11 and 12.
~ (D). The wire rod grip portion 11c at the joint between the shaft portion 11a, which is the bending point of the first hand member 11, and the wire rod guide portion 11b, and the shaft hole 12 of the second hand member 12.
The wire rod 1 is sandwiched and fixed at three points by the wire rod holding portion 12c between the a and the rectangular hole 12b, and is held.

【００４５】このときの把持力を充分に強力にすれば両
ハンド部材１１，１２に対して線材１が滑ることはない
が、把持力を適当に調整することにより、両ハンド部材
１１，１２に対して線材１を滑る状態で保持することが
できる。言い換えれば、線材１に対して両ハンド部材１
１，１２を滑らせて移動させ、線材１に張力（テンショ
ン）を与えることができる。If the gripping force at this time is made sufficiently strong, the wire 1 will not slip with respect to both hand members 11 and 12, but by appropriately adjusting the gripping force, the wire members 1 and 12 will not move. On the other hand, the wire 1 can be held in a sliding state. In other words, one hand member 1 for each wire rod 1
The wires 1 and 12 can be slid and moved to apply tension to the wire rod 1.

【００４６】詳しい動作を図５を用いて説明する。図５
（ａ）は点Ａに固定され、点Ｂに仮止めされた線材１
と、第１および第２のハンド部材１１，１２からなる線
材把持装置とを示している。まだ、差し入れていない状
態である。線材１にはたるみがある。両ハンド部材１
１，１２を横方向に移動させて線材１に接近させ、線材
１を側方から差し入れた状態が図５（ｂ）である。The detailed operation will be described with reference to FIG. Figure 5
(A) is a wire rod 1 fixed at a point A and temporarily fixed at a point B
And a wire rod gripping device including the first and second hand members 11 and 12. It has not been inserted yet. The wire 1 has slack. Both hand members 1
FIG. 5B shows a state in which the wire rods 1 and 12 are moved laterally to approach the wire rod 1 and the wire rod 1 is inserted from the side.

【００４７】図５（ｂ）より両ハンド部材１１，１２の
全体を上昇させて第１のハンド部材１１の線材把持部１
１ｃに線材１を位置させた状態が図５（ｃ）である。次
に、第２のハンド部材１２を下向きに移動させて両ハン
ド部材１１，１２を閉じ、線材１を挟持固定した状態が
図５（ｄ）である。この把持状態では把持力は両ハンド
部材１１，１２に対して線材１が滑る程度とする。As shown in FIG. 5B, the entire wire members 11 and 12 are lifted to raise the wire holding portion 1 of the first hand member 11.
FIG. 5C shows a state in which the wire rod 1 is located at 1c. Next, FIG. 5D shows a state in which the second hand member 12 is moved downward to close both hand members 11 and 12, and the wire rod 1 is clamped and fixed. In this gripping state, the gripping force is such that the wire 1 slides with respect to both hand members 11 and 12.

【００４８】両ハンド部材１１，１２で線材１を把持し
た状態で両ハンド部材１１，１２を点Ｂに近づく方向に
移動させると、線材１のたるみが次第になくなり、直線
状となる。これが図５（ｅ）の状態である。さらに、両
ハンド部材１１，１２を移動させると、今度は、直線状
の線材１に対して両ハンド部材１１，１２が滑るように
して移動することになる。これが図５（ｆ）の状態であ
る。滑るので線材１が切断されることはない。線材１の
長さ方向をＺ方向とすると、把持位置はＺ方向で変化す
るが、それに直交するＸ方向，Ｙ方向では把持位置は一
定である。点Ａと両ハンド部材１１，１２との直線距離
が小さくならないような方向へ両ハンド部材１１，１２
を移動させても、線材１は直線状態を保ち、たるみが生
じることはない。したがって、線材１の位置は明確に把
握することができる。図５（ｇ）はそのような方向に移
動させた状態を示す。線材１は点Ｂから離れる。図５
（ｈ）のように、点Ａと両ハンド部材１１，１２とを結
ぶ直線が点Ｃと重なるように両ハンド部材１１，１２を
移動させることにより、直線状の線材１を点Ｃに接触さ
せることができる。あとはハンダ付けなど適当な手段で
固定する。When both hand members 11, 12 are moved toward the point B while the wire rod 1 is gripped by both hand members 11, 12, the slack of the wire rod 1 gradually disappears, and the wire rod 1 becomes straight. This is the state shown in FIG. Further, when the both hand members 11 and 12 are moved, this time, the both hand members 11 and 12 are slidably moved with respect to the linear wire rod 1. This is the state shown in FIG. The wire 1 is not cut because it slides. When the length direction of the wire 1 is the Z direction, the grip position changes in the Z direction, but the grip position is constant in the X direction and the Y direction orthogonal to the grip position. In the direction in which the straight line distance between the point A and both hand members 11, 12 does not become small, both hand members 11, 12
Even if is moved, the wire 1 is kept in a straight line state and does not sag. Therefore, the position of the wire rod 1 can be clearly grasped. FIG. 5 (g) shows a state of being moved in such a direction. The wire rod 1 moves away from the point B. Figure 5
As shown in (h), the linear wire rod 1 is brought into contact with the point C by moving the both hand members 11 and 12 so that the straight line connecting the point A and the hand members 11 and 12 overlaps with the point C. be able to. After that, fix it by an appropriate means such as soldering.

【００４９】このように、適当な力で線材を把持するこ
とで線材に対して両ハンド部材を滑らせることができる
ようにし、両ハンド部材を移動させることにより線材に
適当な張力を与えて線材を直線状にしたまま、線材を移
動させることができる。このとき、線材が直線状である
ため線材の位置が明確に分かり、また、線材の位置が明
確に分かるので線材を特定の位置に移動させることがで
きる。As described above, by gripping the wire rod with an appropriate force, both hand members can be slid with respect to the wire rod, and by moving both hand members, the wire rod is given an appropriate tension. The wire can be moved while keeping the linear shape. At this time, the position of the wire is clearly known because the wire is straight, and the position of the wire is known so that the wire can be moved to a specific position.

【００５０】また、両ハンド部材に与える把持力を変化
させることで線材とハンド部材の把持点での摩擦力が変
化するが、これにより、ハンド部材を移動させ線材を滑
らせた場合の摩擦抵抗が変化し、線材に与えるテンショ
ンが変化する。Further, by changing the gripping force applied to both hand members, the frictional force at the gripping point between the wire member and the hand member changes, which causes frictional resistance when the hand member is moved and the wire member slides. Changes and the tension applied to the wire changes.

【００５１】また、強く把持することで滑らないように
してからハンド部材を移動させることにより、線材を切
ることもできる。It is also possible to cut the wire rod by moving the hand member after gripping it firmly to prevent it from slipping.

【００５２】図６（ａ）は線材１を両ハンド部材１１，
１２で把持した状態を示す平面図であり、図６（ｅ）は
それを斜め下から見た状態の斜視図である。両ハンド部
材１１，１２を円弧矢印のように回転させることで、図
６（ｂ），（ｃ），（ｄ）のように変化する。In FIG. 6A, the wire 1 is attached to both hand members 11,
It is a top view which shows the state hold | gripped by 12, and FIG.6 (e) is a perspective view of the state which looked at it diagonally from below. By rotating both hand members 11 and 12 as indicated by the circular arc arrows, changes are made as shown in FIGS. 6 (b), 6 (c) and 6 (d).

【００５３】図６（ａ）のようにハンド部材１１，１２
に対して線材１が垂直であり、線材１を滑らせた場合の
摩擦抵抗は最も低い。図６（ｂ）から（ｄ）にかけて線
材１がハンド部材１１，１２に絡んでいる度合いが大き
くなり、これにつれて摩擦抵抗も大きくなるし、テンシ
ョンも強くなる。さらに、ハンド部材を何回か回転させ
て線材をハンド部材に巻き付け、滑らないようにしてハ
ンド部材を移動させることにより線材を切断することも
できる。As shown in FIG. 6A, the hand members 11 and 12
On the other hand, the wire rod 1 is vertical, and the frictional resistance when the wire rod 1 is slid is the lowest. From FIG. 6B to FIG. 6D, the degree to which the wire rod 1 is entangled with the hand members 11 and 12 increases, and the frictional resistance increases and the tension also increases accordingly. Furthermore, the wire member can be cut by rotating the hand member several times to wind the wire member around the hand member and moving the hand member without slipping.

【００５４】図７は線材を切断するための手段を備えた
場合の実施例を示す。第２のハンド部材１２において、
軸部挿通孔１２ａの横脇部にカッター１５を取り付けて
ある。このカッター１５はナイフ状のものである。図７
（ｂ）に示すように、両ハンド部材１１，１２で線材１
を把持した状態ではカッター１５は線材１に接触してい
ない。線材１の右側の端点は固定されていて線材１に適
当なテンションがかけられているとする。この状態で円
弧矢印の向きにハンド部材１１，１２を回転させると、
テンションのかかった線材１にカッター１５が作用し、
線材１を切断する。これが図７（ｃ）である。FIG. 7 shows an embodiment in which a means for cutting the wire is provided. In the second hand member 12,
A cutter 15 is attached to the side of the shaft insertion hole 12a. The cutter 15 has a knife shape. Figure 7
As shown in (b), the wire member 1 is composed of both hand members 11 and 12.
The cutter 15 is not in contact with the wire rod 1 in the state of gripping. It is assumed that the right end point of the wire rod 1 is fixed and an appropriate tension is applied to the wire rod 1. In this state, when the hand members 11 and 12 are rotated in the directions of the arc arrows,
The cutter 15 acts on the tensioned wire 1,
The wire 1 is cut. This is FIG. 7 (c).

【００５５】図８の場合は、第１のハンド部材１１の軸
部１１ａ自体にカッター１６を取り付けたものである。
このカッター１６は先端が先鋭な突起状になっている。
図８（ｃ）に示すように、両ハンド部材１１，１２で線
材１を把持した状態ではカッター１６は線材１に接触し
ていない。線材１の右側の端点は固定されていて線材１
に適当なテンションがかけられているとする。この状態
で円弧矢印の向きにハンド部材１１，１２を回転させる
と、軸部１１ａに巻き付こうとする線材１にカッター１
６が作用し、線材１を切断する。これが図８（ｄ）であ
る。In the case of FIG. 8, the cutter 16 is attached to the shaft portion 11a of the first hand member 11.
The cutter 16 has a projection with a sharp tip.
As shown in FIG. 8C, the cutter 16 is not in contact with the wire rod 1 when the wire rod 1 is gripped by the hand members 11 and 12. The right end of wire rod 1 is fixed and wire rod 1
Suppose an appropriate tension is applied to. In this state, when the hand members 11 and 12 are rotated in the directions of the arc arrows, the wire 1 about to be wound around the shaft portion 11a is attached to the cutter 1.
6 acts to cut the wire 1. This is FIG. 8 (d).

【００５６】図７や図８のようにカッター１５，１６で
線材１を切断するようにすると、単純に引きちぎる場合
に比べて、線材やハンド部材に与えるストレスが小さい
状態でかつ所定の位置で切断することができる。When the wire rod 1 is cut by the cutters 15 and 16 as shown in FIGS. 7 and 8, the stress applied to the wire rod and the hand member is smaller and the wire rod 1 is cut at a predetermined position than when the wire rod is simply torn. can do.

【００５７】以下、より詳しく実施例を説明する。Examples will be described in more detail below.

【００５８】図９（ａ）は線材把持装置１００の外観を
示す斜視図、図９（ｂ）は内部を示す一部破断の斜視図
である。シリンダ部２１の内周面に磁界を発生するソレ
ノイド２２が内嵌され、さらにソレノイド２２の内側に
磁石２３が摺動自在に内嵌されている。磁石２３に第１
のハンド部材２４の軸部２４ａの上端が固定されてい
る。シリンダ部２１の下端に第２のハンド部材２５が取
り付けられている。シリンダ部２１の軸心に相当する第
２のハンド部材２５の箇所に軸部挿通孔２５ａが形成さ
れ、この軸部挿通孔２５ａに前記の第１のハンド部材２
４の軸部２４ａが挿通されている。第２のハンド部材２
５にはその端縁から軸部挿通孔２５ａに向けて切り込み
２５ｂが入れられ、一方、この切り込み２５ｂに対応す
る状態で第１のハンド部材２４の軸部２４ａの下端から
斜め上方に向けて線材ガイド部２４ｂが突出されてい
る。軸部２４ａと線材ガイド部２４ｂとのつなぎ部分が
線材把持部２４ｃとなっており、軸部挿通孔２５ａと切
り込み２５ｂとの間の部分が線材把持部２５ｃとなって
いる。２６は差し入れ口、２７は線材把持用領域であ
る。ソレノイド２２に流す電流の向きを正逆にすること
で、磁石２３とともに第１のハンド部材２４を上下に運
動させ、両ハンド部材２４，２５の開閉を行う。FIG. 9A is a perspective view showing the appearance of the wire rod gripping device 100, and FIG. 9B is a partially cutaway perspective view showing the inside. A solenoid 22 for generating a magnetic field is fitted inside the cylinder portion 21, and a magnet 23 is slidably fitted inside the solenoid 22. First on magnet 23
The upper end of the shaft portion 24a of the hand member 24 is fixed. The second hand member 25 is attached to the lower end of the cylinder portion 21. A shaft portion insertion hole 25a is formed at a position of the second hand member 25 corresponding to the axis of the cylinder portion 21, and the first hand member 2 is formed in the shaft portion insertion hole 25a.
4 shaft portion 24a is inserted. Second hand member 2
A cut 25b is made from the edge of the shaft 5 toward the shaft portion insertion hole 25a. On the other hand, a wire rod is slanted upward from the lower end of the shaft portion 24a of the first hand member 24 in a state corresponding to the cut 25b. The guide portion 24b is projected. The connecting portion between the shaft portion 24a and the wire rod guide portion 24b is a wire rod gripping portion 24c, and the portion between the shaft portion insertion hole 25a and the cut 25b is a wire rod gripping portion 25c. Reference numeral 26 is an insertion port, and 27 is an area for holding a wire rod. By reversing the direction of the current flowing through the solenoid 22, the first hand member 24 is moved up and down together with the magnet 23 to open and close both hand members 24, 25.

【００５９】図９（ｃ）のように、シリンダ部２１の内
部において磁石２３とシリンダ部２１のヘッドとの間に
スプリング２８を介在させるものでもよい。ハンド部材
２４，２５を閉じるときはスプリング２８に抗して閉
じ、ハンド部材２４，２５を開くときはスプリング２８
の付勢力を利用する。このように構成された線材把持装
置１００は、図示しないロボットに取り付けられてい
る。As shown in FIG. 9C, a spring 28 may be interposed between the magnet 23 and the head of the cylinder portion 21 inside the cylinder portion 21. When the hand members 24 and 25 are closed, the hand members 24 and 25 are closed against the spring 28, and when the hand members 24 and 25 are opened, the spring 28 is closed.
Use the urging force of. The wire rod gripping device 100 configured as described above is attached to a robot (not shown).

【００６０】いずれも流す電流の大きさにより把持力を
調整することができる。なお、ソレノイドに代えてエア
シリンダとすることも考えられ、この場合はエア圧力を
調整するものとする。In either case, the gripping force can be adjusted according to the magnitude of the current flowing. An air cylinder may be used instead of the solenoid. In this case, the air pressure is adjusted.

【００６１】以下、線材を把持する動作を説明する。The operation of gripping the wire will be described below.

【００６２】図１０の（ａ），（ｂ），（ｃ）は線材１
がコイル１Ａのリードである場合を示す。線材１がコイ
ル１Ａから出ている位置Ｐは常に一定であるとする。線
材１の出ている方向や位置は変わっているが、線材１の
根元付近はほぼ一定範囲内にあるとすることができる。10A, 10B, and 10C are wire rods 1.
Indicates the lead of the coil 1A. It is assumed that the position P where the wire rod 1 extends from the coil 1A is always constant. Although the direction and position of the wire rod 1 have changed, the vicinity of the root of the wire rod 1 may be within a substantially constant range.

【００６３】図１１（ａ）〜（ｆ）はコイル１Ａから出
ているリード線である線材１を接続する様子を示してい
る。コイル１Ａは固定されており、線材１はコイル１Ａ
のうちのある決まった位置から出ている。２９は線材１
を接続すべき端子である。FIGS. 11A to 11F show how to connect the wire rod 1 which is the lead wire extending from the coil 1A. Coil 1A is fixed, wire 1 is coil 1A
Out of a fixed position in 29 is a wire rod 1
Is a terminal to be connected.

【００６４】図１１（ａ）のように、線材把持装置１０
０を、線材１を引っ掛けられる方向から移動させ、図１
１（ｂ）のように線材１が差し入れ口２６を通して線材
把持用領域２７に位置するように線材把持装置１００を
移動させる。このとき差し入れ口２６および線材把持用
領域２７は、線材１の根元付近がばらつき得る全範囲
（存在可能領域）に対応できるような充分な大きさをも
つものとし、コイル１Ａに対して一定の位置に線材把持
装置１００を移動させるだけで、線材１を把持し得る位
置となるようにしてある。第１のハンド部材２４が線材
１に当たっても線材１にはたるみがあるので、多少の当
たりは問題はない。As shown in FIG. 11A, the wire rod holding device 10
0 from the direction in which the wire rod 1 is hooked,
The wire rod gripping device 100 is moved so that the wire rod 1 is positioned in the wire rod gripping area 27 through the insertion port 26 as shown in 1 (b). At this time, the insertion port 26 and the wire gripping area 27 have a sufficient size so as to correspond to the entire range (possible area) in which the vicinity of the root of the wire 1 can vary, and have a constant position with respect to the coil 1A. The wire rod 1 is moved to the position where the wire rod 1 can be held. Even if the first hand member 24 hits the wire rod 1, there is slack in the wire rod 1, so there is no problem with a slight hit.

【００６５】この状態でソレノイド２２に通電し、第１
のハンド部材２４を磁石２３とともに上昇させることに
より、図１１（ｃ）のように線材１を第１のハンド部材
２４と第２のハンド部材２５とで確実に把持することが
できる。このとき、両ハンド部材２４，２５により線材
１が把持されている位置（座標）は、両線材把持部２４
ｃ，２５ｃの位置であって一定である。したがって、線
材１が軽量で柔らかいために周囲の空気の流れで振動し
たり移動していても同じように一定の位置で把持するこ
とができる。In this state, the solenoid 22 is energized and the first
By raising the hand member 24 together with the magnet 23, the wire 1 can be reliably held by the first hand member 24 and the second hand member 25 as shown in FIG. 11C. At this time, the position (coordinates) at which the wire rod 1 is gripped by the two hand members 24, 25 is the both wire rod gripping portions 24.
The positions of c and 25c are constant. Therefore, since the wire rod 1 is lightweight and soft, the wire rod 1 can be similarly gripped at a fixed position even if the wire rod 1 vibrates or moves due to the surrounding air flow.

【００６６】上記の説明とは別に、図１０（ｄ），
（ｅ）に線材１を把持するときの詳しい状態を示す。ａ
は線材１を端子２９との間で直線状に張っている状態、
ｂは線材１がたるんでいる状態、ｃは線材１の一端が固
定されていない状態をそれぞれ示す。線材把持装置１０
０を→→の順序で移動させる。ｃの状態にある線
材１はからにかけてｃ′のように位置が変化する
が、この線材はフリーであるためストレスを与える心配
はない。その後、図１０（ｄ）に示すように、線材把持
装置１００の全体を下方に移動させて第２のハンド部材
２５の下面に線材１が接触するようにする。そして、図
１０（ｅ）に示すように、第１のハンド部材２４を上方
に移動させることにより、一定位置において両ハンド部
材２４，２５により線材１を把持する。これにより、ス
トレスを与えることなく線材１を把持することができ
る。Apart from the above explanation, FIG.
(E) shows a detailed state when gripping the wire rod 1. a
Is a state in which the wire 1 is stretched linearly between the terminal 29 and
b shows the state where the wire rod 1 is slack, and c shows the state where one end of the wire rod 1 is not fixed. Wire gripping device 10
Move 0 in the order of →→. Although the position of the wire rod 1 in the state of c changes from c to c like that, there is no fear of giving stress because this wire rod is free. After that, as shown in FIG. 10D, the entire wire rod gripping device 100 is moved downward so that the wire rod 1 contacts the lower surface of the second hand member 25. Then, as shown in FIG. 10E, by moving the first hand member 24 upward, the wire rod 1 is gripped by both hand members 24 and 25 at a fixed position. This allows the wire rod 1 to be gripped without giving stress.

【００６７】次に、図１１（ｃ）に戻って、矢印の方向
に線材把持装置１００を移動させることで把持している
線材１を直線状にする。両ハンド部材２４，２５が線材
１を把持する力が適当になるように電流もしくはエア圧
力を調整することにより、さらに同じ方向に線材把持装
置１００を移動させても、把持点で線材１が滑り、線材
１は切れることなく直線状態を保ってしごかれるように
して延びていく。これが図１１（ｄ）の状態である。線
材１の長さ方向をＺ方向とすると、把持位置はＺ方向で
変化するが、それに直交するＸ方向，Ｙ方向では把持位
置は一定であり、座標は変化しない。コイル１Ａは固定
されており、線材１がコイル１Ａから出ている位置が分
かっているし、両ハンド部材２４，２５が線材１を把持
している位置も一般に分かるため、コイル１Ａと両ハン
ド部材２４，２５との間での線材１の位置はすべて分か
ることとなる。以降、コイル１Ａから線材１が出ている
位置と線材１を把持する位置の２点間の距離が縮まらな
いようにして線材把持装置１００を端子２９に向けて移
動させる。このとき、常に線材１は直線状態を保ち、そ
の位置も正確に計算することができる。図１１（ｅ）に
示すように、線材１を端子２９の上方まで移動させる。
そこから線材１を下方に移動させることで図１１（ｆ）
のように端子２９に線材１を接触させる。このとき、線
材１が端子２９に接触した後もさらに下方へ移動させて
も、線材１を把持している両ハンド部材２４，２５は滑
るだけで、線材１は切れることはなく、適当な圧力で線
材１を確実に端子２９に接触させることができる。Next, returning to FIG. 11 (c), the wire rod gripping device 100 is moved in the direction of the arrow to linearize the wire rod 1 being gripped. By adjusting the current or the air pressure so that the force of gripping the wire rod 1 by both hand members 24 and 25 becomes appropriate, even if the wire rod gripping device 100 is moved in the same direction, the wire rod 1 slips at the gripping point. The wire 1 extends without being cut so as to be squeezed while maintaining a straight state. This is the state shown in FIG. When the length direction of the wire 1 is the Z direction, the grip position changes in the Z direction, but the grip position is constant in the X and Y directions orthogonal to the Z position, and the coordinates do not change. Since the coil 1A is fixed and the position where the wire rod 1 extends from the coil 1A is known, and the position where both the hand members 24 and 25 grip the wire rod 1 are generally known, the coil 1A and the both hand members are also known. The positions of the wire rod 1 between 24 and 25 are all known. After that, the wire rod gripping device 100 is moved toward the terminal 29 so that the distance between the two points of the position where the wire rod 1 is projected from the coil 1A and the position where the wire rod 1 is held is not shortened. At this time, the wire 1 is always kept in a straight line state, and its position can be accurately calculated. As shown in FIG. 11E, the wire 1 is moved to above the terminal 29.
By moving the wire rod 1 downward from there, FIG. 11 (f)
The wire 1 is brought into contact with the terminal 29 as described above. At this time, even if the wire rod 1 is moved further downward after coming into contact with the terminal 29, both the hand members 24 and 25 holding the wire rod 1 are slipped, the wire rod 1 is not cut, and an appropriate pressure is applied. Thus, the wire 1 can be surely brought into contact with the terminal 29.

【００６８】図１２は線材１を端子２９に接続する例を
示す。３０はハンダ線、３１はハンダゴテである。端子
２９と線材１との接触点にハンダ線３０を当ててハンダ
ゴテ３１によりハンダ付けを行う。図１２において、３
２をもってハンダ接続点を示す。その後、ソレノイド２
２に流す電流を増大させて両ハンド部材２４，２５によ
る把持力を増し、両ハンド部材２４，２５に対して線材
１が滑らないようにしてから、線材把持装置１００を図
１２（ｂ）の矢印の方向に移動させる。すると、図１２
（ｃ）のように、ハンダ接続点３２と把持点との間にお
いて線材１が切断される。FIG. 12 shows an example in which the wire 1 is connected to the terminal 29. Reference numeral 30 is a solder wire, and 31 is a soldering iron. A solder wire 30 is applied to a contact point between the terminal 29 and the wire 1, and soldering is performed by a soldering iron 31. In FIG. 12, 3
2 indicates a solder connection point. Then solenoid 2
2 is increased to increase the gripping force of both hand members 24 and 25 so that the wire rod 1 does not slip with respect to both hand members 24 and 25, and then the wire rod gripping device 100 of FIG. Move in the direction of the arrow. Then, FIG.
As shown in (c), the wire rod 1 is cut between the solder connection point 32 and the grip point.

【００６９】電流を増加して把持力を増す代わりに、図
１２（ｄ）のように線材把持装置１００を回転させてハ
ンド部材２４，２５に線材１を絡ませ、図１２（ｅ）の
方向に線材把持装置１００を移動させることにより、図
１２（ｆ）のように線材１を切断するのでもよい。な
お、回転させる手法と把持力を増す手法とを併用しても
よい。Instead of increasing the current to increase the gripping force, the wire rod gripping device 100 is rotated as shown in FIG. 12 (d) to entangle the wire rod 1 with the hand members 24, 25, and the wire rod 1 is moved in the direction shown in FIG. 12 (e). The wire rod 1 may be cut as shown in FIG. 12F by moving the wire rod gripping device 100. The method of rotating and the method of increasing the gripping force may be used together.

【００７０】図１３は接続後の線材の切断の別の手法を
示す。３３は第２のハンド部材２５の側面に取り付けら
れたカッターである。図１３（ａ）のように、ハンダ線
３０とハンダゴテ３１を用いて端子２９に線材１を接続
した後、図１３（ｂ）のように線材把持装置１００を回
転させ、図１３（ｂ），（ｃ）のようにカッター３３を
線材１に接触させる。そして、矢印の方向に移動させる
ことにより、カッター３３で線材１を切断する。図１３
（ｄ）はその状態を示す。この手法によると、切断され
る線材１の位置は、カッター３３と接触した位置である
ので、線材の残り代１ａの長さは毎回同じになる。FIG. 13 shows another method of cutting the wire after connection. Reference numeral 33 is a cutter attached to the side surface of the second hand member 25. After connecting the wire rod 1 to the terminal 29 using the solder wire 30 and the soldering iron 31 as shown in FIG. 13A, the wire rod gripping device 100 is rotated as shown in FIG. The cutter 33 is brought into contact with the wire rod 1 as shown in (c). Then, the wire rod 1 is cut by the cutter 33 by moving in the direction of the arrow. FIG.
(D) shows the state. According to this method, the position of the wire 1 to be cut is the position in contact with the cutter 33, so that the length of the remaining margin 1a of the wire is the same every time.

【００７１】なお、ハンダゴテによるハンダ付けに代え
て、ビーム加熱によるハンダ付けや、レーザー溶接など
の方法で接続してもよい。Instead of soldering with a soldering iron, soldering with beam heating or laser welding may be used for connection.

【００７２】[0072]

【発明の効果】【The invention's effect】

（１） 請求項１の線材把持装置によれば、線材の正確
な位置決めや位置検出を行わなくても線材を把持できる
ため、把持すべき線材の位置認識のための画像処理装
置、固定のための治具などの装置や作業が不要となり、
確実・正確な把持を安価に実現できる。また、線材を把
持した段階で、把持したことおよび把持位置が明確にな
るため、把持している状態の判定や把持した線材の位置
を認識するための画像処理装置が不要となり、装置を安
価に提供できる。(1) According to the wire rod gripping device of claim 1, since the wire rod can be gripped without performing accurate positioning and position detection of the wire rod, an image processing device for recognizing the position of the wire rod to be gripped, and for fixing No need for equipment such as jigs and work
A reliable and accurate grip can be realized at low cost. Further, since the grasped position and the grasped position become clear at the stage of grasping the wire rod, an image processing device for determining the grasped state and recognizing the position of the grasped wire rod is not required, which makes the device inexpensive. Can be provided.

【００７３】（２） 請求項２の線材把持装置によれ
ば、シンプルな形状、構造でありながら、線材を確実か
つ強力に把持することができ、把持点も明確にできる。(2) According to the wire rod gripping device of the second aspect, the wire rod can be securely and strongly gripped and the gripping point can be made clear even though it has a simple shape and structure.

【００７４】（３） 請求項３の線材把持装置によれ
ば、把持後の線材を切断するのに引っ張って切断するの
ではなく、カッターによって切断するため、切断が確実
であり、かつ、切断箇所が一定となって残り代を一定と
することができる。(3) According to the wire rod gripping device of claim 3, the wire rod after gripping is cut by a cutter, not by pulling to cut the wire rod, so that the cutting is reliable, and the cutting location Is constant and the remaining amount can be constant.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の原理の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of the principle of the present invention.

【図２】線材にたるみがない状態での把持手法の説明図
である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a gripping method in a state where the wire rod has no slack.

【図３】線材にたるみがない状態での別の把持手法の説
明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of another gripping method in a state where the wire has no slack.

【図４】第１および第２の両ハンド部材で線材を把持し
た状態を示す図である。FIG. 4 is a view showing a state where a wire rod is held by both first and second hand members.

【図５】線材を把持し固定するまでの動作を示す図であ
る。FIG. 5 is a diagram showing an operation up to grasping and fixing a wire rod.

【図６】把持した線材が滑らないようにする手法を示す
図である。FIG. 6 is a diagram showing a method of preventing a grasped wire from slipping.

【図７】把持した線材を切断する手法を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a method of cutting a grasped wire.

【図８】把持した線材を切断する別の手法を示す図であ
る。FIG. 8 is a diagram showing another method of cutting the grasped wire.

【図９】より詳しい実施例の構造を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing the structure of a more detailed embodiment.

【図１０】コイルから出ている線材を把持する様子を示
す図である。FIG. 10 is a diagram showing a state in which a wire rod extending from a coil is gripped.

【図１１】コイルからの線材を端子に接続する様子を示
す図である。FIG. 11 is a diagram showing how a wire from a coil is connected to a terminal.

【図１２】線材を端子に接続してから切断する様子を示
す図である。FIG. 12 is a diagram showing a state in which a wire is connected to a terminal and then cut.

【図１３】線材を端子に接続してから切断する様子を示
す図である。FIG. 13 is a diagram showing a state in which a wire is connected to a terminal and then cut.

【図１４】従来例の問題点を説明するための図である。FIG. 14 is a diagram for explaining a problem of the conventional example.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１……線材 １Ａ…コイル １ａ…残り代 １１……第１のハンド部材 １１ａ…軸部 １１ｂ…線材ガイド部 １１ｃ…線材把持部 １２……第２のハンド部材 １２ａ…軸部挿通孔 １２ｂ…矩形孔 １２ｃ…線材把持部 １３……差し入れ口 １４……線材把持用領域 １５……カッター １６……カッター ２１……シリンダ部 ２２……ソレノイド ２３……磁石 ２４……第１のハンド部材 ２４ａ…軸部 ２４ｂ…線材ガイド部 ２４ｃ…線材把持部 ２５……第２のハンド部材 ２５ａ…軸部挿通孔 ２５ｂ…切り込み ２５ｃ…線材把持部 ２６……差し入れ口 ２７……線材把持用領域 ２８……スプリング ２９……端子 ３０……ハンダ線 ３１……ハンダゴテ ３２……ハンダ接続点 ３３……カッター １００……線材把持装置 1 ... Wire rod 1A ... Coil 1a ... Remaining margin 11 ... First hand member 11a ... Shaft portion 11b ... Wire rod guide portion 11c ... Wire rod gripping portion 12 ... Second hand member 12a ... Shaft portion insertion hole 12b ... Rectangle Hole 12c ... Wire rod gripping portion 13 ... Inserting port 14 ... Wire rod gripping area 15 ... Cutter 16 ... Cutter 21 ... Cylinder portion 22 ... Solenoid 23 ... Magnet 24 ... First hand member 24a ... Shaft Part 24b ... Wire rod guide part 24c ... Wire rod gripping portion 25 ... Second hand member 25a ... Shaft insertion hole 25b ... Notch 25c ... Wire rod gripping portion 26 ... Insert port 27 ... Wire rod gripping area 28 ... Spring 29 ...... Terminal 30 ...... Solder wire 31 ...... Soldering iron 32 ...... Solder connection point 33 ...... Cutter 100 ...... Wire rod gripping device

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 相対的に接近・離間して閉じ状態と開き
状態とに切り換えられる第１および第２のハンド部材を
有し、開き状態では第１のハンド部材と第２のハンド部
材との間にたるみ状態にあるフレキシブルな線材を側方
から差し入れる差し入れ口と、この差し入れ口から差し
入れられた線材を位置させる線材把持用領域とを有し、
前記第１および第２のハンド部材の相対的接近に伴って
前記線材把持用領域を縮小し最終的に線材を前記両ハン
ド部材により両ハンド部材の所定位置において挟持固定
することを特徴とする線材把持装置。1. A first hand member and a second hand member that are relatively close to and away from each other and can be switched between a closed state and an open state. In the open state, the first hand member and the second hand member are provided. An insertion port for inserting a flexible wire rod in a slack state from the side and a wire rod gripping region for locating the wire rod inserted from this insertion port,
A wire rod, wherein the wire rod gripping area is reduced as the first and second hand members relatively approach each other, and finally the wire rod is clamped and fixed by the both hand members at a predetermined position of the both hand members. Gripping device. 【請求項２】 請求項１に記載の線材把持装置におい
て、第１のハンド部材は鉛直な軸部と、この軸部の下端
から斜め上方に延出された線材ガイド部とからなり、第
２のハンド部材は水平な板体と、前記軸部を通す軸部挿
通孔と、前記線材ガイド部の大部分を通す矩形孔または
切り込みとからなっていることを特徴とする線材把持装
置。2. The wire rod gripping device according to claim 1, wherein the first hand member includes a vertical shaft portion and a wire rod guide portion that extends obliquely upward from a lower end of the shaft portion. The wire member gripping device is characterized in that the hand member comprises a horizontal plate body, a shaft portion insertion hole through which the shaft portion is inserted, and a rectangular hole or cut through which most of the wire rod guide portion is inserted. 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の線材把
持装置において、第１のハンド部材または第２のハンド
部材に、両ハンド部材により把持された線材を切断する
カッターを取り付けたことを特徴とする線材把持装置。3. The wire rod gripping device according to claim 1 or 2, wherein a cutter for cutting the wire rod held by both hand members is attached to the first hand member or the second hand member. Characteristic wire rod gripping device.