JPH085428B2 - Reverse control device for motorcycles - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、モータの駆動力にて車両を後退動せしめる
自動二輪車用後退装置において、自動二輪車を適正な後
退速度で後退をさせることができる後退制御装置に関す
るものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention relates to a reversing device for a motorcycle in which a vehicle is moved backward by a driving force of a motor, and the motorcycle can be retreated at an appropriate retreat speed. The present invention relates to a reverse control device.

〔従来技術〕[Prior art]

特開昭60−252079号公報は、大型自動二輪車の前後車
輪の外に補助輪を起伏自在に設け、この補助輪に減速機
構を介して後退用電動モータを接続し、この後退用モー
タの駆動力によって後退動させる大型自動二輪車が示さ
れている。Japanese Patent Laid-Open No. 60-252079 discloses that a rear wheel of a large motorcycle is provided with an auxiliary wheel that can be raised and lowered freely, and an electric motor for reverse movement is connected to the auxiliary wheel through a reduction mechanism to drive the reverse motor. A large motorcycle is shown that is retracted by force.

この大型自動二輪車では、補助輪を別個に必要とし、
かつ前後車輪を結ぶ線からオフセットした位置に該補助
輪が設地するので、後車輪を含めた内燃機関の動力を伝
達する動力伝達系が、抵抗体として作用するばかりでな
く、該補助輪は前後車輪を結ぶ車体中心線からオフセッ
トしているので、前後車輪を牽引する上で効率的でな
く、しかも前後車輪の外に補助輪が必要となって、車体
重量軽減の面で好ましくない。This large motorcycle requires a separate auxiliary wheel,
And since the auxiliary wheel is set at a position offset from the line connecting the front and rear wheels, not only the power transmission system for transmitting the power of the internal combustion engine, including the rear wheels, acts as a resistor but also the auxiliary wheel is Since it is offset from the center line of the vehicle body connecting the front and rear wheels, it is not efficient in towing the front and rear wheels, and auxiliary wheels are required outside the front and rear wheels, which is not preferable in terms of weight reduction of the vehicle body.

〔解決しようとする課題〕[Problems to be solved]

前記した理由のため、自動二輪車の後車輪を直接後退
方向へ回転させた方が良い。For the above reason, it is better to rotate the rear wheel of the motorcycle directly in the backward direction.

そして補助輪を具備していない自動二輪車を後退動さ
せる場合には、自動二輪車を容易に後退動できるように
自動二輪車の後退速度を適正に制御することが好まし
い。When the motorcycle having no auxiliary wheel is moved backward, it is preferable to appropriately control the reverse speed of the motorcycle so that the motorcycle can be moved backward easily.

〔課題を解決するための手段および作用効果〕[Means and Actions for Solving Problems]

本発明は、このような要望に応えた自動二輪車用後退
制御装置の改良に係り、走行駆動用エンジンの駆動力に
よらず自動二輪車の後車輪がモータの駆動力によって後
退方向へ回転駆動される自動二輪車において、該モータ
と第１スイッチと第２スイッチとが直列に電源に接続さ
れ、該第２スイッチに対して並列に制御手段が接続さ
れ、前記第１スイッチは該第１スイッチまたはスタータ
スイッチのオン操作でもってオンされるスイッチであ
り、前記第２スイッチは常時オン状態であり自動二輪車
を後退させる後退操作部材の後退操作時のみオフされる
スイッチであり、前記制御手段は前記後退操作部材の後
退操作によってオンされるとともに、所定時間内は起動
制御され、該所定時間経過後は車速に対するデューテ比
検索による車速制御されることを特徴とするものであ
る。The present invention relates to improvement of a reverse control device for a motorcycle which meets such a demand, and a rear wheel of the motorcycle is rotationally driven in a backward direction by a driving force of a motor regardless of a driving force of a traveling drive engine. In the motorcycle, the motor, the first switch, and the second switch are connected in series to a power source, the control means is connected in parallel to the second switch, and the first switch is the first switch or the starter switch. The second switch is a switch that is turned on by an on operation, and is turned off only when the reverse operation member that moves the motorcycle backward is always turned on, and the control means is the reverse operation member. It is turned on by the reverse operation of the vehicle and is activated for a predetermined time, and after the lapse of the predetermined time, the vehicle speed is controlled by searching the duty ratio to the vehicle speed. It is characterized in.

本発明は、前記したように構成されているので、前記
後退操作部材を後退側に操作した状態で、前記第１スイ
ッチまたはスタータスイッチをオン操作すると、前記第
１スイッチおよび制御手段がオンされて、前記モータが
回転し、該モータの駆動力によって自動二輪車が後退し
うる。Since the present invention is configured as described above, when the first switch or the starter switch is turned on while the retreat operation member is operated to the retreat side, the first switch and the control means are turned on. The motor may rotate, and the driving force of the motor may cause the motorcycle to move backward.

そして本発明では、前記モータが回転を開始されてか
ら所定時間内は起動制御されるため、起動の際の大きな
起動ショックが回避され、しかも所定時間経過後は車速
に対するデューティ比検索により車速が制御されるた
め、所要の車速に適正に制御され、自動二輪車の後退が
円滑に遂行される。In the present invention, since the start control is performed within a predetermined time after the motor starts rotating, a large start shock at the time of start is avoided, and after the predetermined time has elapsed, the vehicle speed is controlled by the duty ratio search for the vehicle speed. Therefore, the required vehicle speed is appropriately controlled, and the backward movement of the motorcycle is smoothly performed.

〔実施例〕〔Example〕

以下第１図ないし第12図に図示された本発明の一実施
例について説明する。An embodiment of the present invention shown in FIGS. 1 to 12 will be described below.

まず第１図により本発明の動力伝達系統の概略につい
て説明する。First, the outline of the power transmission system of the present invention will be described with reference to FIG.

１は、図示されない大型自動二輪車に搭載される多気
筒エンジンで、このエンジン１のクランク軸２は、クラ
ッチ３、多段歯車変速機４に接続され、この多段歯車変
速機４の出力軸５は、スプロケット、チェン、ギヤ、シ
ャフト等よりなる動力伝達系統６を介して後車輪７に接
続されており、エンジン１が運転状態となり、クラッチ
３が接続状態で、多段歯車変速機４が中立以外の状態と
なった場合においては、エンジン１の動力が後車輪７に
伝達されて前進しうるようになっている。Reference numeral 1 denotes a multi-cylinder engine mounted on a large motorcycle (not shown), a crank shaft 2 of the engine 1 is connected to a clutch 3 and a multi-stage gear transmission 4, and an output shaft 5 of the multi-stage gear transmission 4 is It is connected to the rear wheels 7 through a power transmission system 6 including a sprocket, a chain, a gear, a shaft, etc., the engine 1 is in an operating state, the clutch 3 is in an engaged state, and the multi-stage gear transmission 4 is in a state other than neutral. In such a case, the power of the engine 1 is transmitted to the rear wheels 7 so that the vehicle can move forward.

さらにセルスタータモータ８の出力軸９はワンウェイ
クラッチ10を介してクランク軸２に接続されるとともに
後退レバー19によりオン・オフ操作されるクラッチ12を
内蔵した後退用減速機11を介して多段歯車変速機４の出
力軸５に接続されており、クラッチ３を遮断し、あるい
は多段歯車変速機４を中立に設定し、かつ後退用減速機
11の後退クラッチ12を遮断させた状態において、セルス
タータモータ８を正転させると、エンジン１はクランキ
ングされて始動され、またクラッチ３を遮断し、あるい
は多段歯車変速機４を中立に設定するとともに、後退レ
バー19を操作して後退用減速機11の後退クラッチ12を接
続させた状態において、セルスタータモータ８を正転さ
せると、後車輪７が大幅に減速されて後退方向へ駆動さ
れるようになっている。Further, the output shaft 9 of the cell starter motor 8 is connected to the crankshaft 2 via a one-way clutch 10 and a reverse speed reducer 11 incorporating a clutch 12 which is turned on / off by a reverse lever 19 is used for multistage gear shifting. Is connected to the output shaft 5 of the machine 4, disengages the clutch 3 or sets the multi-stage gear transmission 4 to neutral, and is a reverse speed reducer.
When the cell starter motor 8 is normally rotated with the reverse clutch 12 of 11 disengaged, the engine 1 is cranked and started, and the clutch 3 is disengaged or the multi-stage gear transmission 4 is set to neutral. At the same time, when the reverse lever 12 is operated and the reverse clutch 12 of the reverse speed reducer 11 is engaged, when the cell starter motor 8 is normally rotated, the rear wheels 7 are significantly decelerated and driven in the reverse direction. It is like this.

さらにまたシート13内には、シートスイッチ14が内蔵
され、ハンドルグリップ15には、ハンドルスイッチ16l,
16rが付設され、ステップ17には、ステップスイッチ18
l,18rが設けられている。Furthermore, a seat switch 14 is built into the seat 13, and a handle grip 15 has a handle switch 16l,
16r is attached, and step switch 18
l and 18r are provided.

このシートスイッチ14では、第３図に図示されるよう
に、スプリング14aにより上方へ押上げられる絶縁性可
動片14bを挟んで１対の導電性板バネ14cが配設されてお
り、可動片14bと一体の受片14dに何等の力が加わらない
状態では、１対の導電性板バネ14cの先端は絶縁性可動
片14bにより絶縁されているが、受片14dに押下げ力が加
わると板バネ14cの先端は絶縁性可動片14bの孔14eに進
入して相互に接触し、シートスイッチ14がオンされるよ
うになっている。In this sheet switch 14, as shown in FIG. 3, a pair of conductive leaf springs 14c are arranged with an insulating movable piece 14b pushed upward by a spring 14a interposed therebetween. In the state where no force is applied to the receiving piece 14d integrated with the head, the tips of the pair of conductive leaf springs 14c are insulated by the insulating movable piece 14b. The tips of the springs 14c enter the holes 14e of the insulating movable piece 14b and come into contact with each other, so that the sheet switch 14 is turned on.

しかもセルスタータモータ８は電気制御装置20によっ
てその回転・停止がオン・オフ制御されるとともに回転
速度も制御されるようになっている。Moreover, the cell starter motor 8 is controlled so that its rotation / stop is turned on / off by the electric control device 20 and the rotation speed is also controlled.

そして、シートスイッチ14、ハンドルスイッチ16、ス
テップスイッチ18および後記サイドスタンドスイッチ35
は、特許請求の範囲における後退禁止条件検出手段を構
成している。Then, the seat switch 14, the handle switch 16, the step switch 18, and the side stand switch 35 described later.
Constitutes a backward movement prohibition condition detecting means in the claims.

しかして電気制御装置20は、セルスタータモータ８の
動作を制御する第１スイッチたる第１スタータマグネテ
ィックリレー21と、始動時に後記リバーススイッチ29の
オンによってオンされる第２スイッチたる始動用第２ス
タータマグネティックリレー22と、後退状態でセルスタ
ータモータ８への給電電流を制御する後退制御回路たる
パワートランジスターユニット23と、後退状態でセルス
タータモータ８への給電電流を制御する抵抗25,26より
なる給電電流抑制回路24と、始動操作時に切換えられる
スタータスイッチ27と、後退レバー19を後退位置に操作
した時に切換えられるリバースレバースイッチ28と、多
段歯車変速機４が中立に操作されかつ前記後退レバー19
が後退位置に操作された場合にオフされ、その他の場合
にはオンされるリバーススイッチ29と、第１スタータマ
グネティックリレー21をオンさせるリバースリレー30
と、第１スタータマグネティックリレー21がオンされた
後、第１スタータマグネティックリレー21のコイル21b
に自己保持に必要な電流を供給するスタータマグネティ
ックコントローラ31と、後退状態でセルスタータモータ
８が所定回転数を越えた場合にセルスタータモータ８の
両電極間を短絡にするスピードリミッターリレー32と、
クラッチ３が遮断状態の場合にオンするクラッチスイッ
チ33と、多段歯車変速機４が中立に操作された場合にオ
ンするニュートラルスイッチ34と、図示されないサイド
スタンドが跳上げられた場合にオンするサイドスタンド
スイッチ35と、エンジン１が回転状態になった場合にオ
フするオイルプレッシャスイッチ36と、これらを制御す
る電子制御ユニット37と、シート13に運転者が着座した
場合にオンするシートスイッチ14と、ハンドルグリップ
15が握られた場合にオンするハンドルスイッチ16と、ス
テップ17に足が載っていない場合にオンするステップス
イッチ18とを具備している。Then, the electric control device 20 includes a first starter magnetic relay 21 which is a first switch for controlling the operation of the cell starter motor 8 and a second starter starter which is a second switch which is turned on by turning on a reverse switch 29 described later at the time of starting. Power supply consisting of a magnetic relay 22, a power transistor unit 23 that is a reverse control circuit that controls the power supply current to the cell starter motor 8 in the reverse state, and resistors 25 and 26 that control the power supply current to the cell starter motor 8 in the reverse state. The current suppressing circuit 24, the starter switch 27 which is switched at the time of starting operation, the reverse lever switch 28 which is switched when the reverse lever 19 is operated to the reverse position, the multi-stage gear transmission 4 is operated to the neutral position, and the reverse lever 19 is operated.
Reverse switch 29 that is turned off when is operated to the reverse position and is turned on otherwise, and reverse relay 30 that turns on the first starter magnetic relay 21.
Then, after the first starter magnetic relay 21 is turned on, the coil 21b of the first starter magnetic relay 21
A starter magnetic controller 31 which supplies a current necessary for self-holding, a speed limiter relay 32 which short-circuits both electrodes of the cell starter motor 8 when the cell starter motor 8 exceeds a predetermined rotation speed in a retracted state,
A clutch switch 33 that is turned on when the clutch 3 is in a disengaged state, a neutral switch 34 that is turned on when the multi-stage gear transmission 4 is operated in a neutral state, and a side stand switch 35 that is turned on when a side stand (not shown) is jumped up. An oil pressure switch 36 that is turned off when the engine 1 is in a rotating state, an electronic control unit 37 that controls these, a seat switch 14 that is turned on when a driver is seated on the seat 13, and a handle grip.
It has a handlebar switch 16 which is turned on when 15 is grasped and a step switch 18 which is turned on when a foot is not placed on the step 17.

またバッテリ＋端子38とバッテリアース端子39と結ぶ
エンジン始動配線40に第１スタータマグネティックリレ
ー21のａ接点（常開接点）21aとセルスタータモータ８
と第２スタータマグネティックリレー22のａ接点22aが
直列に介装されている。Further, on the engine starting wiring 40 connecting the battery + terminal 38 and the battery ground terminal 39, the a contact (normally open contact) 21a of the first starter magnetic relay 21 and the cell starter motor 8 are connected.
And a contact 22a of the second starter magnetic relay 22 are interposed in series.

さらに第２スタータマグネティックリレー22のａ接点
22aに対して並列に接続された後退配線41に給電電流抑
制回路24の抵抗25とパワートランジスターユニット23と
が直列に介装され、抵抗25とパワートランジスターユニ
ット23に対して並列に接続されたリーク配線42に抵抗26
が介装され、セルスタータモータ８の正端子とバッテリ
アース端子39とを接続する制動配線43にスピードリミッ
ターリレー32のａ接点32aとヒューズ44が直列に介装さ
れている。In addition, the a contact of the second starter magnetic relay 22
The resistor 25 of the power supply current suppressing circuit 24 and the power transistor unit 23 are interposed in series on the backward wiring 41 connected in parallel to the resistor 22a, and the leak is connected in parallel to the resistor 25 and the power transistor unit 23. Resistance 26 to wiring 42
The brake wiring 43 connecting the positive terminal of the cell starter motor 8 and the battery ground terminal 39 is provided with the a contact 32a of the speed limiter relay 32 and the fuse 44 in series.

さらにまたスタータスイッチ27は、ｂ接点（常閉接
点）27aとａ接点（常開接点）27bとよりなり、スタータ
スイッチ27を切換操作すると、ｂ接点27aはオフされる
と同時にａ接点28bはオンされるようになっており、そ
のａ接点27bとバッテリアース端子39とを接続する線に
リバースリレー30のコイル30bとダイオード45とリバー
ススイッチ29とが直列に介装され、かつスタータスイッ
チ27のａ接点27bとバッテリアース端子39とを接続する
線に第１スタータマグネティックリレー21のコイル21b
とリバースリレー30のａ接点30aとクラッチスイッチ33
とが直列に介装されている。Furthermore, the starter switch 27 comprises a b-contact (normally closed contact) 27a and an a-contact (normally open contact) 27b. When the starter switch 27 is switched, the b-contact 27a is turned off and the a-contact 28b is turned on. The coil 30b of the reverse relay 30, the diode 45 and the reverse switch 29 are connected in series to the line connecting the a-contact 27b and the battery ground terminal 39, and the starter switch 27a The coil 21b of the first starter magnetic relay 21 is connected to the wire connecting the contact 27b and the battery ground terminal 39.
And a contact 30a of reverse relay 30 and clutch switch 33
And are interposed in series.

しかもセルスタータモータ８の＋側端子8aとリバース
スイッチ29とを接続する線にダイオード46と第２スター
タマグネティックリレー22のコイル22bとが直列に介装
されている。Moreover, the diode 46 and the coil 22b of the second starter magnetic relay 22 are connected in series to the line connecting the + side terminal 8a of the cell starter motor 8 and the reverse switch 29.

また後退レバーを非後退位置に操作した状態でバッテ
リ＋端子38にオンされるリバースレバースイッチ28の接
点28aとバッテリアース端子39とにニュートラル表示ラ
ンプ47とニュートラルスイッチ34とが直列に接続され、
後退レバーを後退位置に操作した状態でバッテリ＋端子
38にオンされるリバースレバースイッチ28の接点28bは
電子制御ユニット37の端子37-1に接続されている。Further, the neutral display lamp 47 and the neutral switch 34 are connected in series to the contact 28a of the reverse lever switch 28 and the battery ground terminal 39 which are turned on to the battery + terminal 38 when the reverse lever is operated to the non-reverse position.
Battery + terminal with the reverse lever operated to the reverse position
The contact 28b of the reverse lever switch 28 turned on by 38 is connected to the terminal 37-1 of the electronic control unit 37.

したがってリバースレバースイッチ28が非後退位置
（接点28a側へ接続される位置）への操作があると、電
子制御ユニット37への電源が断たれプログラムの実行は
停止される。Therefore, when the reverse lever switch 28 is operated to the non-retracted position (the position connected to the contact 28a side), the power supply to the electronic control unit 37 is cut off and the execution of the program is stopped.

さらに電子制御ユニット37の端子37-2は、シートスイ
ッチ14とステップスイッチ18l,18rとハンドルスイッチ1
6l,16rとサイドスタンドスイッチ35とを介してバッテリ
ーアース端子39に接続され、電子制御ユニット37の端子
37-3は、オイルプレッシャ表示ランプ48を介してバッテ
リ＋端子38に接続されるとともに、オイルプレッシャス
イッチ36を介してバッテリアース端子39に接続されてい
る。Further, the terminal 37-2 of the electronic control unit 37 is connected to the seat switch 14, the step switches 18l and 18r, and the handle switch 1
Connected to the battery ground terminal 39 via 6l, 16r and the side stand switch 35, and the terminal of the electronic control unit 37.
37-3 is connected to the battery + terminal 38 via the oil pressure indicating lamp 48, and is also connected to the battery ground terminal 39 via the oil pressure switch 36.

さらにまた電子制御ユニット37の端子37-4,37-5はセ
ルスタータモータ８の＋側端子8aと−側端子8bとに接続
されており、セルスタータモータ８に加えられた電圧が
検出されるようになっている。Furthermore, the terminals 37-4 and 37-5 of the electronic control unit 37 are connected to the + side terminal 8a and the-side terminal 8b of the cell starter motor 8, and the voltage applied to the cell starter motor 8 is detected. It is like this.

また電子制御ユニット37の端子37-6は、パワートラン
ジスターユニット23の印加電圧検出端子であり、電子制
御ユニット37の端子37-7は、スタータスイッチ27の切換
操作を検出する端子である。The terminal 37-6 of the electronic control unit 37 is a voltage applied detection terminal of the power transistor unit 23, and the terminal 37-7 of the electronic control unit 37 is a terminal for detecting the switching operation of the starter switch 27.

さらに電子制御ユニット37の端子37-8は、後退動作に
おいてもデイマースイッチ49を介してハイビームリレー
50のコイル50bまたはロービームリレー51のコイル51bに
電流を供給するための出力端子であり、ハイビームリレ
ー50のコイル50bに電流を供給するための出力端子であ
り、ハイビームリレー50のコイル50bまたはロービーム
リレー51のコイル51bが通電されると、ハイビームリレ
ー50のａ接点50aまたはロービームリレー51のａ接点51a
がオンされて、ハイビームライト52またはロービームラ
イト53が点灯されるようになっている。Further, the terminal 37-8 of the electronic control unit 37 is connected to the high beam relay via the dimmer switch 49 even in the backward movement.
It is an output terminal for supplying current to the coil 50b of the 50 or the coil 51b of the low beam relay 51, and an output terminal for supplying current to the coil 50b of the high beam relay 50. When the coil 51b of 51 is energized, the a contact 50a of the high beam relay 50 or the a contact 51a of the low beam relay 51
Is turned on and the high beam light 52 or the low beam light 53 is turned on.

なおリレー50,51はスタータスイッチ27のｂ接点27aを
介して通電されるようになっており、スタータスイッチ
27がオフ状態でハイビームライト52とロービームライト
53のいずれかが点灯するようになっている。The relays 50 and 51 are designed to be energized via the b contact 27a of the starter switch 27.
High beam light 52 and low beam light with 27 off
One of the 53 is lit.

すなわちイグニッションスイッチを入れると、試験的
にハイビームライト52とロービームライト53のいずれか
が点灯し、スタータスイッチ27をオンすると消灯して、
点灯で電力が消費されずにスタータモータを駆動するよ
うにしている。That is, when the ignition switch is turned on, either the high beam light 52 or the low beam light 53 is lit on a trial basis, and it is turned off when the starter switch 27 is turned on,
The starter motor is driven without power being consumed by lighting.

さらにまた電子制御ユニット37の端子37-9はパワート
ランジスターユニット23の出力を制御する出力端子であ
り、電子制御ユニット37の端子37-10はスピードリミッ
ターリレー32をオンオフ制御するための出力端子であっ
てスピードリミッターリレー32のコイル32bに接続され
ており、コイル32bが通電されると、スピードリミッタ
ーリレー32のａ接点32aがオンされるようになってい
る。Furthermore, the terminal 37-9 of the electronic control unit 37 is an output terminal that controls the output of the power transistor unit 23, and the terminal 37-10 of the electronic control unit 37 is an output terminal that controls the on / off of the speed limiter relay 32. Is connected to the coil 32b of the speed limiter relay 32, and when the coil 32b is energized, the a contact 32a of the speed limiter relay 32 is turned on.

しかも電子制御ユニット37の端子37-11は、リバース
スイッチ29がオフ状態であってもリバースリレー30をオ
ンさせて第１スタータマグネティックリレー21をオンさ
せるための出力端子であり、電子制御ユニット37の端子
37-12は第１スタータマグネティックリレー21がオンし
てから所定時間経過後にスタータマグネティックコント
ローラ31を動作させて第１スタータマグネティックリレ
ー21を自己保持しうる程度の電流を第１スタータマグネ
ティックリレー21のコイル21bに電流を供給させるため
の出力端子であり、電子制御ユニット37の端子37-13は
後退状態において後退表示ランプ54を点灯させてこれを
表示させるための出力端子である。Moreover, the terminal 37-11 of the electronic control unit 37 is an output terminal for turning on the reverse relay 30 and turning on the first starter magnetic relay 21 even when the reverse switch 29 is in the off state. Terminal
37-12 is a coil of the first starter magnetic relay 21 that operates the starter magnetic controller 31 after a lapse of a predetermined time after the first starter magnetic relay 21 is turned on to operate the first starter magnetic relay 21 by itself. 21b is an output terminal for supplying a current, and the terminal 37-13 of the electronic control unit 37 is an output terminal for lighting the backward display lamp 54 and displaying it in the backward state.

次に電子制御ユニット37について説明する。 Next, the electronic control unit 37 will be described.

電子制御ユニット37は、電子制御ユニット37の端子37
-1に接続されてCPU59に5Vの定電圧の電力を供給する定
電圧電源回路55と、電子制御ユニット37の端子37-2,37-
3,37-7に接続されてCPU59の入力ポートにディジタル入
力を加えるディジタル入力回路56と、電子制御ユニット
37の端子37-4,37-5,37-6に接続されてCPU59の入力ポー
トにアナログ入力を加えるアナログ入力回路57と、電子
制御ユニット37の端子37-8,37-9,37-10,37-11,37-12,37
-13に出力を与える出力回路58と、第８図および第９図
に図示されるフローチャートを実行するに必要なシーケ
ンスプログラムを内蔵したROM60と、ディジタル入力回
路56、アナログ入力回路57の入力データやCPU59の動作
で得られたデータやその他のデータを読み書きできるRA
M61と、ディジタル入力回路56、アナログ入力回路57の
入力信号に従いROM60に貯蔵されたシーケンスプログラ
ムや命令を実行し、出力回路58を介して電気制御装置20
の各部に制御信号を出力するCPU59とよりなっている。The electronic control unit 37 is a terminal 37 of the electronic control unit 37.
-Constant voltage power supply circuit 55 connected to -1 to supply constant voltage power of 5V to CPU 59, and terminals 37-2, 37- of electronic control unit 37
Digital input circuit 56 connected to 3,37-7 and adding digital input to the input port of CPU 59, and electronic control unit
Analog input circuit 57 connected to terminals 37-4, 37-5, 37-6 of 37 to add analog input to the input port of CPU 59, and terminals 37-8, 37-9, 37-10 of electronic control unit 37 , 37-11,37-12,37
Output circuit 58 for giving an output to -13, ROM 60 having a built-in sequence program necessary for executing the flowcharts shown in FIGS. 8 and 9, input data of digital input circuit 56 and analog input circuit 57, RA that can read and write the data obtained by the operation of CPU59 and other data
According to the input signals of the M61, the digital input circuit 56, and the analog input circuit 57, the sequence programs and instructions stored in the ROM 60 are executed, and the electric control device 20 is executed via the output circuit 58.
It is composed of a CPU 59 which outputs a control signal to each part of.

以下第８図および第９図に図示したフローチャートに
基づき本実施例の制御系の動作を説明する。The operation of the control system of this embodiment will be described below with reference to the flowcharts shown in FIGS. 8 and 9.

本制御ルーチンは第８図に示すメインルーチンのほか
に、第９図に示す割込みルーチンを有し、1msec毎に同
割込みルーチンが実行されるようになっていて、電子制
御ユニット37の電源がオンされると、実行可能となる。This control routine has an interrupt routine shown in FIG. 9 in addition to the main routine shown in FIG. 8. The interrupt routine is executed every 1 msec, and the power of the electronic control unit 37 is turned on. Once done, it becomes feasible.

まず割込みルーチンの方から説明すると、同割込みル
ーチンは主に車両の時間を要件とする機能を働かすため
の計時用ルーチンであり、ステップ50でｐミリ秒の計時
を行う割込みカウントを行い、ｐミリ秒毎にキャリーが
立ち、次のステップ51でキャリーの有無を判断して、キ
ャリーが立っていなければ、ステップ59に飛び、キャリ
ーが立っていればステップ52に進行する。First, the interrupt routine will be described. The interrupt routine is a timekeeping routine mainly for operating a function that requires the time of the vehicle. In step 50, the interrupt count is performed to measure p milliseconds, and The carry stands every second, and the presence or absence of the carry is judged in the next step 51. If the carry is not standing, the process jumps to step 59, and if the carry is standing, the process proceeds to step 52.

したがってステップ52から58まではｐミリ秒毎に実行
される。Therefore steps 52 to 58 are performed every p milliseconds.

そしてｐミリ秒毎にステップ52に進行すると、スター
トフラグのセットの有無を判断し、スタータスイッチ27
のａ接点27bがオンされたときはスタータフラグがセッ
トされるので、次のｑミリ経過フラグの状態をみる（ス
テップ53）。When the process proceeds to step 52 every p milliseconds, it is determined whether or not the start flag is set, and the starter switch 27
Since the starter flag is set when the contact a 27b is turned on, the state of the next q-millimeter elapsed flag is checked (step 53).

このｑミリ秒経過フラグは、次のステップ54でスター
タスイッチ27のａ接点27bのオンからｑミリ秒（ｑ＞
ｐ）が計時されるもので、ｑミリ秒経過時にセットされ
る。This q millisecond elapsed flag is set for q millisecond (q> q) after the contact a 27b of the starter switch 27 is turned on in the next step 54.
p) is timed and is set when q milliseconds have elapsed.

なおｑミリ秒経過フラグはスタータスイッチ27のａ接
点27bがオフされたときは常にリセット状態とされる。The q millisecond elapsed flag is always reset when the contact a 27b of the starter switch 27 is turned off.

したがって最初同フラグはリセット状態でステップ54
でｑミリ秒の計時がなされ、次のステップ55に進む。Therefore, the same flag is initially in the reset state in step
Then, the time of q milliseconds is measured, and the process proceeds to the next step 55.

ステップ55ではON-Lockフラグの状態が判断される。 At step 55, the state of the ON-Lock flag is judged.

ON-Lockフラグはセルスタータモータに過負荷が加わ
った場合、例えば後方の障害物等によって車体の動きを
妨げられているときなどにセットされるもので、その条
件はセルスタータモータの両端電圧が3V以下の状態が３
秒ないし５秒継続することであり、ON-Lockフラグは該
電圧以下のときにセットされ、次のステップ56で上記ON
-Lockフラグ時間を計時している。The ON-Lock flag is set when an overload is applied to the cell starter motor, for example, when the movement of the vehicle body is obstructed by an obstacle behind, etc., and the condition is that the voltage across the cell starter motor is 3 below 3V
The ON-Lock flag is set when the voltage is equal to or lower than the voltage, and it is turned ON in the next step 56.
-Lock flag Time is kept.

そして次のステップ57では、パワートランジスターシ
ョートフラグ（P.Tr.shortフラグ）のセットの有無を判
断しており、パワートランジスターユニット23が故障し
て導通状態がｒミリ秒（ｑ＞ｒ）以上継続したときを検
出するもので、導通状態でP.Tr.shortフラグがセットさ
れ、ここでは次のステップ58でこのP.Tr.short時間の計
時を行っている。Then, in the next step 57, it is determined whether or not the power transistor short flag (P.Tr.short flag) is set, and the power transistor unit 23 fails and the conduction state continues for r milliseconds (q> r) or more. The P.Tr.short flag is set in the conductive state, and the P.Tr.short time is measured in the next step 58.

以上のステップ52から54ではｐミリ秒毎に実行され
て、各種時間の計時を行っている。The above steps 52 to 54 are executed every p milliseconds to measure various times.

そしてステップ59では後記するセルスタータモータの
端子電圧の平均を算出するための各電圧のデジタル変換
を行い、変換終了時にアベレージフラグ（Ave.フラグ）
がセットされる。Then, in step 59, each voltage is digitally converted to calculate the average terminal voltage of the cell starter motor, which will be described later, and an average flag (Ave. flag) is set at the end of conversion.
Is set.

次にパワートランジスターユニット23のオン・オフ制
御がステップ60で行われて割込み解除がなされ（ステッ
プ61）、メインルーチンに戻る。Next, on / off control of the power transistor unit 23 is performed in step 60 to cancel the interrupt (step 61), and the process returns to the main routine.

メインルーチンにおいては、まず各種フラグ、条件等
の初期設定がなされ（ステップ）、ステップでAve.
フラグのセットの有無が判断され、前記セルモータ端子
電圧の各電圧のデジタル変換が終了していないときは、
Ave.フラグがリセット状態にあるので、ステップまで
飛び、終了していれば、ステップに進行して、セルス
タータモータの端子電圧の平均値が算出される。In the main routine, first, various flags, conditions, etc. are initialized (step), and Ave.
Whether or not the flag is set is determined, and when the digital conversion of each voltage of the starter motor terminal voltage is not completed,
Since the Ave. flag is in the reset state, the process jumps to the step, and if completed, the process proceeds to the step and the average value of the terminal voltage of the cell starter motor is calculated.

この電圧平均値ynは従前の平均電圧値yn-1に今回検出
されデジタル変換された電圧xnを次式のように一定の比
例配分のもとに加算したものである。The voltage average value yn is obtained by adding the previously detected average voltage value yn-1 and the voltage xn detected and digitally converted this time under a constant proportional distribution as shown in the following equation.

yn＝α・yn-1＋（1-α）・xn すなわちynはyn-1とxnとにそれぞれαと（1-α）とを
掛けて加算したものであり、検出電圧のバラツキを平均
化する。yn = α · yn-1 + (1-α) · xn, that is, yn is obtained by multiplying yn-1 and xn by α and (1-α), respectively, and averages the variations in the detected voltage. .

このようにして得られたモータ端子電圧Vmをもとに、
次のステップで車速判定がなされる。Based on the motor terminal voltage Vm obtained in this way,
The vehicle speed is determined in the next step.

このステップでは電圧Vmに基づいて後に判断の対象
とされる３つのフラグのセット、リセットが設定され
る。In this step, the setting and resetting of three flags, which will be determined later on the basis of the voltage Vm, are set.

すなわち第10図に示すようにパワートランジスターオ
フフラグ（P.Tr.OFFフラグ）は、VmがbV未満でリセッ
ト、bV以上でセットされ、スターターマグネティックス
イッチオフフラグ（S.M.OFFフラグ）は、リセット状態
でVmがcVを越えたときにセットされ、セット状態でbVを
下回わったときにリセットされ、リミッタフラグはVmが
dV未満でリセットされ、dV以上でセットされる。That is, as shown in Fig. 10, the power transistor off flag (P.Tr.OFF flag) is reset when Vm is less than bV and set when bm or more, and the starter magnetic switch off flag (SMOFF flag) is Vm when reset. Is set when the voltage exceeds cV, it is reset when the voltage falls below bV in the set state, and the limiter flag is set to Vm.
Reset below dV and set above dV.

モータ端子電圧Vmは略車速に対応するので車速状態に
より上記３つのフラグが設定されるものである。Since the motor terminal voltage Vm substantially corresponds to the vehicle speed, the above three flags are set according to the vehicle speed state.

こうして車速判定がなされると、Ave.フラグがリセッ
トされ（ステップ）、まずリミッタフラグのセットの
有無が判断される（ステップ）。When the vehicle speed is determined in this manner, the Ave. flag is reset (step), and it is first determined whether or not the limiter flag is set (step).

前述の如くVm≧dVのときリミッタフラグはセットされ
ており、このときは坂道で車両が第２の後退車速の所定
速度以上で後退しているような場合が想定され、この場
合はステップに飛ぶ。As described above, when Vm ≧ dV, the limiter flag is set. At this time, it is assumed that the vehicle is moving backward on the slope at a speed equal to or higher than the second backward vehicle speed. In this case, the step is skipped. .

ステップでは電子制御ユニット37のブレーキリレー
出力端子37-10よりスピードリミッターリレー32に電流
が流され、同リレー32のａ接点32aをオンさせる。In the step, a current is applied to the speed limiter relay 32 from the brake relay output terminal 37-10 of the electronic control unit 37 to turn on the contact a 32a of the relay 32.

したがってセルスタータモータ８、抵抗26、ヒューズ
44、スピードリミッターリレー32の閉ループ回路が形成
されて、セルスタータモータ８に発電制動がかかる。Therefore, cell starter motor 8, resistor 26, fuse
44, the closed loop circuit of the speed limiter relay 32 is formed, and the cell starter motor 8 is dynamically braked.

なおVm≧dVのときは、図10からも明らかなようにS.M.
OFFフラグはセット状態にあって後記するステップか
らステップに進むルートで後退制御を停止して第１ス
タータマグネティックリレー21はオフ状態にある。When Vm ≧ dV, as is clear from Fig. 10, SM
The OFF flag is in the set state, the reverse control is stopped along the route from step to step to be described later, and the first starter magnetic relay 21 is in the off state.

そしてさらにステップに進行して後退表示ランプ54
を消灯し、後退制御を停止（ステップ）、本ルーチン
による制御を終了する。Then proceed to the step further and the backward display lamp 54
Is turned off, the reverse control is stopped (step), and the control by this routine is finished.

またステップにおいて車速が第２の後退車速の所定
限界速度未満（Vm＜dV）であるときは、次のステップ
でS.M.OFFフラグの状態が判断される。If the vehicle speed is less than the predetermined limit speed of the second backward vehicle speed (Vm <dV) in the step, the state of the SMOFF flag is determined in the next step.

後退車速の制御はパワートランジスターユニット23の
ON,OFFのデューティ比を変更することで行っているが、
このデューティ比によるモータ端子電圧Vmの制御関係を
第11図に示す。Control of the reverse vehicle speed is controlled by the power transistor unit 23.
Although it is done by changing the ON / OFF duty ratio,
FIG. 11 shows the control relationship of the motor terminal voltage Vm based on this duty ratio.

デューティーコントロールはVm＜bVの範囲で行われ、
Vm≧aVでそのときのデューティ（STDT）は最大であり
（Ａ点）、Vm＝bVで制御を停止し、そのときのデューテ
ィ（EDDT）は最小である（Ｂ点）。Duty control is performed in the range of Vm <bV,
When Vm ≧ aV, the duty (STDT) at that time is the maximum (point A), and when Vm = bV, the control is stopped, and the duty (EDDT) at that time is the minimum (point B).

したがってステップでS.M.OFFフラグがセットにな
っているときは、モータ端子電圧VmがcVを越えて、車速
が第１の後退車速以上となったときであり、このときは
ステップに飛び、スタータマグネティックリレー21の
ａ接点をオフして後退制御を停止し、今度は前記ステッ
プで制動のときの後退制御と異なり、再びステップ
に戻り、なお後退制御可能としている。Therefore, when the SMOFF flag is set in step, the motor terminal voltage Vm exceeds cV and the vehicle speed becomes equal to or higher than the first reverse vehicle speed. At this time, the step jumps to the starter magnetic relay 21 The a-contact is turned off to stop the reverse control, and this time, unlike the reverse control at the time of braking in the above step, the step returns to the step again and the reverse control is still possible.

S.M.OFFフラグは前記の如く一度セットされると、モ
ータ端子電圧VmがbV未満とならない限りリセットされな
いようになっていて、安定制御がなされるようなってい
る。Once the SMOFF flag is set as described above, it is not reset unless the motor terminal voltage Vm becomes less than bV, and stable control is performed.

すなわちS.M.OFFフラグがリセット状態で第11図に示
すAB間の車速制御がなされる。That is, the vehicle speed control between AB shown in FIG. 11 is performed when the SMOFF flag is in the reset state.

したがってステップでS.M.OFFフラグがリセット状
態であると、ステップに進み、P.Tr.OFFフラグのセッ
トの有無が判断される。Therefore, if the SMOFF flag is in the reset state in step, the process proceeds to step and it is determined whether or not the P.Tr.OFF flag is set.

モータ端子電圧VmがbV以上であればP.Tr.OFFフラグは
セット状態でデューティーコントロールはせず、ステッ
プに飛ぶが、Vm≦bVであれば、ステップに進み、車
速・デューティテーブルの検索が行われ、パワートラン
ジスターユニット23の通電時間すなわちデューティを決
定する。If the motor terminal voltage Vm is bV or more, the P.Tr.OFF flag is set and duty control is not performed and the process jumps to the step.If Vm ≦ bV, the process advances to the step and the vehicle speed / duty table is searched. That is, the energization time of the power transistor unit 23, that is, the duty is determined.

そして次のステップでは、ｑミリ秒経過フラグの状
態を判断する。Then, in the next step, the state of the q millisecond elapsed flag is determined.

後の起動制御のところで述べるように、スタータスイ
ッチ27がオンされてからｑミリ秒間は車速制御されず、
次のステップのON-Lock検出も行わないので、ｑミリ
秒経過前は該フラグがリセット状態でスタータフラグ
に飛ぶ。As described later in the startup control, the vehicle speed is not controlled for q milliseconds after the starter switch 27 is turned on,
Since the ON-Lock detection in the next step is not performed, the flag is reset and jumps to the starter flag before q milliseconds.

ｑミリ秒経過したときは、ステップに進みON-Lock
検出が行われる。When q milliseconds have elapsed, go to step ON-Lock
Detection is done.

すなわちステップでは前記した如くセルモータに過
負荷が加わりモータ端子電圧Vmが3V以下の状態が３秒な
いし５秒経過しているかどうかが検出され（時間計時は
割り込みルーチンのステップ56で行っている）、条件を
満足し、ON-Lockと判断したときは、（ステップ）、
ステップに飛んで後退表示ランプ54を消灯し、後退制
御を停止する（ステップ）。That is, in the step, as described above, it is detected whether the overload is applied to the cell motor and the motor terminal voltage Vm is 3 V or less for 3 to 5 seconds (time counting is performed in step 56 of the interrupt routine). If the condition is satisfied and it is judged as ON-Lock, (step),
The user jumps to the step, turns off the reverse display lamp 54, and stops the reverse control (step).

ステップでON-Lockでないと判断としたときは、ス
テップに進んで、P.Tr.shortの検出を行う。If it is determined that the lock is not ON-Lock in the step, proceed to the step and detect P.Tr.short.

モータ端子電圧が1.5V以上がｒミリ秒以上継続したと
きは（時間計時は割り込みルーチンのステップ58で行っ
ている）、パワートランジスター23がショートしている
と判断して（ステップ）、ステップに飛んで、後退
表示ランプ54を消灯し、後退制御を停止する（ステップ
）。When the motor terminal voltage is 1.5V or higher for more than r milliseconds (time counting is performed in step 58 of the interrupt routine), it is determined that the power transistor 23 is short-circuited (step), and jump to step. Then, the reverse display lamp 54 is turned off and the reverse control is stopped (step).

パワートランジスター23がショートしていないとき
は、次のステップに進む。If the power transistor 23 is not short-circuited, proceed to the next step.

同ステップではサイドスタンドスイッチ35、オイル
プレッシャスイッチ36のスイッチの状態をCPU59に入力
し、次のステップで判断して、サイドスタンドが出て
サイドスタンドスイッチ35がオフしていたり、またエン
ジン１が停止してオイルプレッシャスイッチ36がオン状
態にあるときは、ステップに進み、後退表示ランプ54
を消灯し、後退制御を停止して（ステップ）、ステッ
プに戻る。In the same step, the state of the side stand switch 35 and the oil pressure switch 36 are input to the CPU 59, and in the next step, the side stand comes out and the side stand switch 35 is off, or the engine 1 stops and the oil is turned off. If the pressure switch 36 is on, go to step
Is turned off, the reverse control is stopped (step), and the process returns to the step.

すなわちサイドスタンドが出ているとともにエンジン
が回転し、かつ後退レバーを後退位置に操作してリバー
スレバースイッチ28のａ接点28bをオンさせた状態にお
いて、スタータスイッチ27のａ接点27bをオンさせた場
合に、後退を禁止している。That is, when the side stand is out and the engine is rotating, and the reverse lever is operated to the reverse position to turn on the contact a 28b of the reverse lever switch 28, the contact a 27b of the starter switch 27 is turned on. , Retreat is prohibited.

従ってシートスイッチ14、ステップスイッチ18l,18r
およびサイドスタンドスイッチ35がオンし、ハンドルス
イッチ16l,16rおよびオイルプレッシャスイッチ36がオ
フしているときは、ステップよりステップに移り、
後退可能ということで、後退表示ランプ54を点灯し、次
にスタータスイッチ27の状態をCPU59に入力し（ステッ
プ）、その状態を判断して（ステップ）、スタータ
スイッチ27のａ接点27bがオフ状態ならばステップに
飛んで後退制御停止し、スタータスイッチ27のａ接点27
bがオン状態ならば、次のｑミリ秒経過フラグのセット
の有無を判断する（ステップ）。Therefore, seat switch 14, step switch 18l, 18r
When the side stand switch 35 is turned on and the handlebar switches 16l, 16r and the oil pressure switch 36 are turned off, the step moves to the step,
Since it is possible to move backward, the backward display lamp 54 is turned on, the state of the starter switch 27 is then input to the CPU 59 (step), the state is judged (step), and the contact a 27b of the starter switch 27 is turned off. If so, jump to the step, stop the reverse control, and make contact a of contact 27 of starter switch 27.
If b is on, it is determined whether or not the next q millisecond elapsed flag is set (step).

スタータスイッチ27のａ接点27bがオンされてからｑ
ミリ秒経過していないときは、ステップに進んで、ｑ
ミリ秒の経過を待つ。After the contact a 27b of the starter switch 27 is turned on, q
If milliseconds have not elapsed, go to step q
Wait for milliseconds.

ステップでｑミリ秒経過したと判断したときは、ス
テップに移り、リバースリレー30をオフする。When it is determined that q milliseconds have elapsed in step, the process proceeds to step and the reverse relay 30 is turned off.

これは第１スタータマグネティックリレー21を動作さ
せるに際し、リバースリレー30を介して行うのをｑミリ
秒間に限り、あとはスタータマグネティックコントロー
ラ31により第１スタータマグネティックリレー21を自己
保持するに必要な電流をこのコイル21bに供給制御して
第１スタータマグネティックリレー21のオン状態を維持
し、電力の消費を抑制するためである。When operating the first starter magnetic relay 21, this is done through the reverse relay 30 for q milliseconds, and then the starter magnetic controller 31 supplies the current necessary to hold the first starter magnetic relay 21 by itself. This is because the supply of power to the coil 21b is controlled to maintain the ON state of the first starter magnetic relay 21 and suppress power consumption.

そして次のステップで起動制御フラグのセットの有
無が判断されるが、この起動制御フラグは次のステップ
、で実行される起動時のみの車速制御が終了したと
きにセットされるもので、このときはステップに飛
ぶ。Then, in the next step, it is judged whether or not the start control flag is set.This start control flag is set when the vehicle speed control at the time of start executed in the next step is completed. Fly to the step.

したがって起動時は同フラグはリセット状態でステッ
プに進み、起動制御がなされる。Therefore, at the time of start-up, the flag is in the reset state and the process proceeds to step to perform start-up control.

後退起動時には起動ショックを低減するため第12図に
示すような制御がなされる。At the time of reverse starting, the control shown in FIG. 12 is performed to reduce the starting shock.

すなわち、スタータスイッチ27がオンされたのちｑミ
リ秒はパワートランジスターユニット23は非導通状態と
してセルスタータモータ８に印加される電圧を小さくし
て低回転で起動させ、ｑミリ秒経過してからTd時間、パ
ワートランジスターユニット23のデューティ比を調整し
て起動制御を行っている。That is, for q milliseconds after the starter switch 27 is turned on, the power transistor unit 23 is brought into a non-conducting state and the voltage applied to the cell starter motor 8 is reduced to start at a low rotation speed. The start control is performed by adjusting the time and the duty ratio of the power transistor unit 23.

ここに実線Ｂは起動時の時間経過とともに許されるデ
ューティ比の最大値を示しており、初期は同実線Ｂに基
づいて時間とともにデューティ比が決定される。Here, the solid line B shows the maximum value of the duty ratio allowed with the elapse of time at the time of start-up, and the duty ratio is determined with time based on the solid line B in the initial stage.

したがってステップでは、実線Ｂの経過時間に対す
るデューティ比の検索を行うとともに起動制御時間Tdを
監視し、同時間を経過したとき、起動制御フラグをセッ
トする。Therefore, in step, the duty ratio with respect to the elapsed time of the solid line B is searched, the startup control time Td is monitored, and when the same time has elapsed, the startup control flag is set.

そして次のステップでは破線Ｃの車速に対するデュ
ーティ比が検索され、前記実線Ｂとの比較がなされ、デ
ューティ比の小さい方を選択する。Then, in the next step, the duty ratio with respect to the vehicle speed indicated by the broken line C is searched and compared with the solid line B, and the one with the smaller duty ratio is selected.

そして次のステップに進みパワートランジスタ出力
フラグ（P.Tr.OUTフラグ）をセットしておき、再びステ
ップに戻る。Then, the process proceeds to the next step, the power transistor output flag (P.Tr.OUT flag) is set, and the process returns to the step again.

第１図ないし第12図に図示の実施例は前記したように
構成されているので、後退レバー19を下方へ倒し、スタ
ータスイッチ27をオンさせると、リバーススイッチ29が
オンされているため、リバースリレー30のコイル30bが
通電されて、リバースリレー30が動作される。この時、
クラッチ３を中立に設定し、あるいは多段歯車変速機４
を中立に設定していると、クラッチスイッチ33あるいは
ニュートラルスイッチ34がオンされるので、リバースリ
レー30のａ接点30aがオンされて第１スタータマグネテ
ィックリレー21がオンされるとともに第２スタータマグ
ネティックリレー22がオンされるので、バッテリ＋端子
38よりエンジン始動配線40を介してバッテリアース端子
39に電流が流れ、セルスタータモータ８が回転し、セル
スタータモータ８の回転でクランク軸２が同じくＡ方向
へクランクキングされて、多気筒エンジン１は始動され
る。Since the embodiment shown in FIGS. 1 to 12 is configured as described above, when the reverse lever 19 is tilted downward and the starter switch 27 is turned on, the reverse switch 29 is turned on, so that the reverse The coil 30b of the relay 30 is energized to operate the reverse relay 30. This time,
The clutch 3 is set to neutral, or the multi-stage gear transmission 4
Is set to neutral, the clutch switch 33 or the neutral switch 34 is turned on, so the a contact 30a of the reverse relay 30 is turned on, the first starter magnetic relay 21 is turned on, and the second starter magnetic relay 22 is turned on. Is turned on, so the battery + terminal
38 Battery start terminal via engine start wiring 40
A current flows through 39, the cell starter motor 8 rotates, the rotation of the cell starter motor 8 cranks the crankshaft 2 in the same direction A, and the multi-cylinder engine 1 is started.

また多気筒エンジン１の始動後、この多気筒エンジン
１が運転された状態において、多段歯車変速機４を中立
状態に設定し、後退レバー19で上方へ引上げ、シート13
に着座し、ハンドルグリップ15を握り、ステップ17から
足を離して地面に下しサイドスタンドを蹴上げると、シ
ートスイッチ14とハンドルスイッチ16l,16rとステップ
スイッチ18l,18rとサイドスタンドスイッチ35からオン
され、かつオイルプレッシャスイッチ36がオフされ、電
子制御ユニット37の端子37-2と37-3からディジタル入力
回路56を介してCPU59に後退可能の信号が送られるの
で、後退レバー19の上方引上げによりリバーススイッチ
29がオフされていても、電子制御ユニット37の端子37-1
1からの出力により、リバースリレー30がオンされて、
第１スタータマグネティックリレー21がオンされ、その
ため、セルスタータモータ８は回転し、セルスタータモ
ータ８の回転により多気筒エンジン１により通常の前進
走行の場合の出力軸５の回転方向とは逆の方向に出力軸
７は回転駆動され、大型自動二輪車は後退しうる。Further, after the multi-cylinder engine 1 is started, the multi-stage gear transmission 4 is set to the neutral state while the multi-cylinder engine 1 is in operation, and the reverse lever 19 pulls the seat 13 upward.
Sit on, grasp the handle grip 15, release the foot from the step 17 and lower it to the ground and kick up the side stand, the seat switch 14, the handle switch 16l, 16r, the step switch 18l, 18r and the side stand switch 35 are turned on, Also, the oil pressure switch 36 is turned off, and a signal indicating the backward movement is sent from the terminals 37-2 and 37-3 of the electronic control unit 37 to the CPU 59 via the digital input circuit 56.
Terminal 37-1 of electronic control unit 37 even when 29 is off
The output from 1 turns on the reverse relay 30,
The first starter magnetic relay 21 is turned on, which causes the cell starter motor 8 to rotate, and the rotation of the cell starter motor 8 causes the multi-cylinder engine 1 to rotate in a direction opposite to the direction of rotation of the output shaft 5 during normal forward traveling. In addition, the output shaft 7 is rotationally driven, and the large motorcycle can move backward.

しかしながら、多気筒エンジン１が運転状態でない
と、オイルプレッシャスイッチ36がオンされているの
で、リバースリレー21はオフされ、セルスタータモータ
８は回転することができない。However, when the multi-cylinder engine 1 is not in operation, the reverse pressure 21 is turned off and the cell starter motor 8 cannot rotate because the oil pressure switch 36 is turned on.

また左右ハンドル15l,15rのいずれか一方または両方
を握らずにハンドルスイッチ16l,16rのいずれか一方ま
たは両方がオフされると、やはりリバースリレー30はオ
ンされず、第１スタータマグネティックリレー21はオフ
され、セルスタータモータ８は回転することができず、
後退できない。If either or both of the handle switches 16l and 16r are turned off without grasping one or both of the left and right handles 15l and 15r, the reverse relay 30 is not turned on and the first starter magnetic relay 21 is turned off. The cell starter motor 8 cannot rotate,
Can't move backward

さらにシート13に運転者が着座せず、またはステップ
17l,17rに足を載せ、あるいはサイドスタンド35を蹴上
げないと、前記したと同様にリバースリレー30はオンさ
れず、第１スタータマグネティックリレー21はオフさ
れ、セルスタータモータ８は回転できず、後退すること
ができない。In addition, the driver does not sit on the seat 13 or steps
If the foot is not placed on 17l, 17r or the side stand 35 is kicked up, the reverse relay 30 is not turned on as described above, the first starter magnetic relay 21 is turned off, the cell starter motor 8 cannot rotate, and moves backward. I can't.

そしてスタータスイッチ27の投入からの作動状態を経
時的にみる。Then, the operating state after the starter switch 27 is turned on is observed with time.

なお後退動するときは後退レバー19を後退位置に操作
してリバースレバースイッチ28のａ接点28bをオンし、
次いでスタータスイッチ27を投入し、投入している間後
退し、スタータスイッチ27を切ると停止するよう制御さ
れる。When moving backward, move the reverse lever 19 to the reverse position and turn on the contact a 28b of the reverse lever switch 28.
Next, the starter switch 27 is turned on, and it is retracted while being turned on, and when the starter switch 27 is turned off, it is stopped.

まずスタータスイッチ27の投入によるスタータスイッ
チ27のａ接点27bのオンでもって電子制御ユニット37の
制御が開始され、まず初期設定がなされ（ステップ
）、次いでモータ端子電圧のデジタル変換がなされる
までは（ステップ）、ステップに飛んでシートスイ
ッチ14、ハンドルスイッチ16、ステップスイッチ18、サ
イドスタンドスイッチ35、オイルプレッシャスイッチ36
のスイッチ状態を判断して（ステップ）、後退可能状
態であれば、後退表示ランプ54を点灯して（ステップ
）、なおスタータスイッチ27がオンされているかを判
断し（ステップ）、オン状態であるならｑミリ秒経過
前では同ｑミリ秒の経過を待つ（ステップ）。First, the control of the electronic control unit 37 is started by turning on the contact a 27b of the starter switch 27 by turning on the starter switch 27, first the initial setting is made (step), and then until the digital conversion of the motor terminal voltage is made ( Step), jump to step, seat switch 14, handle switch 16, step switch 18, side stand switch 35, oil pressure switch 36
If it is in a reversible state, the reversing display lamp 54 is turned on (step), and it is determined whether the starter switch 27 is still turned on (step). If so, it waits for the same q ms before the q ms have elapsed (step).

以上のステップを繰り返すうち、セルモータの端子電
圧のデジタル変換がなされると、Ave.フラグがセットさ
れ、（ステップ）、その電圧平均値が求められ（ステ
ップ）、車速がどの程度であるかが判断され（ステッ
プ）、各種フラッグがセット・リセットされて、Ave.
フラグは再びリセット状態とされる（ステップ）。When the terminal voltage of the starter motor is digitally converted while repeating the above steps, the Ave. flag is set (step), the average voltage value is calculated (step), and the vehicle speed is determined. (Step), various flags are set and reset, Ave.
The flag is reset again (step).

そして車速が第２の後退車速たる所定限界速度（Vm＝
dV）を越えておらず（ステップ）、また第１の後退車
速たる車速制御上限速度（Vm＝cV）より低いときは（ス
テップ）、P.Tr.OFFフラグの状態が判断されるが（ス
テップ）、起動制御終了までの初期は、車速も低く、
ステップを飛びこえ、次のｑミリ秒経過フラグの状態
が判断され、ｑミリ秒経過してないときは、ON-Lock検
出は行わず、P.Tr.shortの検出がなされる（ステップ
）。Then, the vehicle speed is a predetermined limit speed (Vm =
dV) is not exceeded (step) and is lower than the vehicle speed control upper limit speed (Vm = cV) which is the first reverse vehicle speed (Vm = cV) (step), the state of the P.Tr.OFF flag is judged (step). ), The vehicle speed is low at the beginning until the start control ends,
Jumping from the step, the state of the next q millisecond elapsed flag is judged, and when q milliseconds have not elapsed, ON-Lock detection is not performed and P.Tr.short is detected (step).

パワートランジスターユニット23が正常でショートし
ていなければ（ステップ）、再びシートスイッチ14、
ハンドルスイッチ16、ステップスイッチ18、サイドスタ
ンドスイッチ35、オイルプレッシャスイッチ36の状態を
みて（ステップ、）、後退可能ならばスタータスイ
ッチ27のオン状態をみて（ステップ、）、次にｑミ
リ秒経過フラグの状態をみる（ステップ）。If the power transistor unit 23 is normal and not shorted (step), the seat switch 14 again,
Check the states of the handle switch 16, step switch 18, side stand switch 35, and oil pressure switch 36 (step), and if the backward movement is possible, check the starter switch 27 on state (step), and then set the q millisecond elapsed flag. Check the status (step).

ｑミリ秒経過していれば、リバースリレー30をオフし
て（ステップ）、ステップ、で起動制御を行う。If q milliseconds have elapsed, the reverse relay 30 is turned off (step), and the start control is performed in step.

この起動制御はスタータスイッチ27の投入からｑミリ
秒経過後役Td秒間実行され、以後はステップからステ
ップに飛んで該起動制御はなされない。This start control is executed for the winning Td seconds after q milliseconds have passed since the starter switch 27 was turned on, and thereafter, the start control is skipped and the start control is not performed.

起動制御終了時には通常車速に対するデューティ比を
もとにデューティ比が決定されているので（第12図参
照）、以後はステップが実行されることになり、車速
に対するデューティ比検索により車速制御がなされる。At the end of the startup control, the duty ratio is determined based on the duty ratio for the normal vehicle speed (see FIG. 12), so that the steps are executed thereafter, and the vehicle speed control is performed by the duty ratio search for the vehicle speed. .

このようにして車速制御されながら後退している際
に、第１の後退車速たる車速制御上限速度（Vm＝cV）を
越えたときは（ステップ）、後退制御を停止し（ステ
ップ）、さらに車速が第２の後退車速たる所定限界速
度（Vm＝dV）を越えたときは、スピードリミッターリレ
ー32をオンして（ステップ）、発電制動を加え、後退
制御を停止したのち（ステップ）、電子制御ユニット
37による制御を終了する。In this way, when the vehicle moves backward while controlling the vehicle speed, when the vehicle speed control upper limit speed (Vm = cV), which is the first backward vehicle speed, is exceeded (step), the reverse control is stopped (step), and the vehicle speed is further increased. When the vehicle speed exceeds a predetermined limit speed (Vm = dV), which is the second reverse vehicle speed, the speed limiter relay 32 is turned on (step), dynamic braking is applied, and the reverse control is stopped (step), then the electronic control is performed. unit
The control by 37 ends.

次に第13図に図示された本発明の他の実施例について
説明する。Next, another embodiment of the present invention shown in FIG. 13 will be described.

リバースリレー30のコイル30bの一端はスタータスイ
ッチ27を介してバッテリ＋端子38に接続され、このコイ
ル30bの他端はノット回路たるドライバー70を介してオ
ア回路71の否定出力端子71aに接続され、オア回路71の
入力端子71bはステップスイッチ18l,18rおよびサイドス
タンドスイッチ35を介してバッテリアース端子39に接続
され、オア回路71の否定入力端子71cはオイルプレッシ
ャスイッチ36を介してバッテリアース端子39に接続され
ている。One end of the coil 30b of the reverse relay 30 is connected to the battery + terminal 38 via the starter switch 27, and the other end of the coil 30b is connected to the negative output terminal 71a of the OR circuit 71 via the driver 70 which is a knot circuit. The input terminal 71b of the OR circuit 71 is connected to the battery ground terminal 39 via the step switches 18l, 18r and the side stand switch 35, and the negative input terminal 71c of the OR circuit 71 is connected to the battery ground terminal 39 via the oil pressure switch 36. Has been done.

またバッテリ＋端子38とバッテリアース端子39とには
スタータスイッチ27と第１スタータマグネティックリレ
ー21のコイル21bとリバースリレー30のａ接点ａが直列
に介装されるとともに、これに対して並列に第１スター
タマグネティックリレー21のａ接点21aとスタータモー
タ８とパワーコントロールユニット74が介装されてい
る。Further, a starter switch 27, a coil 21b of the first starter magnetic relay 21, and an a-contact a of the reverse relay 30 are connected in series to the battery + terminal 38 and the battery ground terminal 39, and in parallel to this, The a-contact 21a of the 1-starter magnetic relay 21, the starter motor 8 and the power control unit 74 are interposed.

第13図に図示の実施例は前記したように構成されてい
るので、エンジン１を回転させてオイルプレッシャスイ
ッチ36をオフさせ、ステップ17l,17rに足を載せない
で、ステップスイッチ18l,18rをオンさせるとともにサ
イドスタンドを跳上げてサイドスタンド35をオンさせた
状態でスタータスイッチ27をオンさせると、オア回路71
の入力端子71bはＬになるとともに、否定入力端子71cは
Ｈになり、その否定出力端子71aはＨとなり、ドライバ
ー70の出力端子はＬとなるので、リバースリレー30のコ
イル30bは通電されてそのａ接点30aはオンされ、第１ス
タータマグネティックリレー21のコイル21bも通電され
て第一スタータマグネティックリレー21のａ接点21aは
オンされ、セルスタータモータ８にバッテリ電流が流
れ、同モータ８は回転し、後退可能となる。Since the embodiment shown in FIG. 13 is configured as described above, the engine 1 is rotated to turn off the oil pressure switch 36, and the step switches 18l and 18r are set without putting feet on the steps 17l and 17r. When the starter switch 27 is turned on while the side stand 35 is turned on with the side stand jumped up, the OR circuit 71
The input terminal 71b becomes L, the negative input terminal 71c becomes H, the negative output terminal 71a becomes H, and the output terminal of the driver 70 becomes L, so that the coil 30b of the reverse relay 30 is energized. The a contact 30a is turned on, the coil 21b of the first starter magnetic relay 21 is also energized, the a contact 21a of the first starter magnetic relay 21 is turned on, a battery current flows through the cell starter motor 8, and the motor 8 rotates. , It will be possible to retreat.

しかしながら、エンジン１を停止させてオイルプレッ
シャスイッチ36をオンさせ、あるいはステップ17l,17r
に足を載せてステップスイッチ18l,18rをオフさせ、ま
たサイドスタンドを跳上げないでサイドスタンド35をオ
フさせた場合には、スタータスイッチ27をオンさせて
も、オア回路71の否定出力端子71aはＨとならずにＬと
なるため、リバースリレー30は動作することなく、その
結果、第１スタータマグネティックリレー21も動作せ
ず、モータ８は停止したままとなり、後退は抑制され
る。However, the engine 1 is stopped and the oil pressure switch 36 is turned on, or steps 17l, 17r
If you put your foot on the step switches 18l, 18r and turn off the side stand 35 without jumping up the side stand, even if you turn on the starter switch 27, the negative output terminal 71a of the OR circuit 71 will remain at H level. However, the reverse relay 30 does not operate, and as a result, the first starter magnetic relay 21 does not operate, the motor 8 remains stopped, and the reverse movement is suppressed.

第13図に図示された後退動抑制回路において、第14図
に図示するように、オア回路71の代りにオア回路72を用
い、この否定入力端子72bにアンド回路73の出力端子を
接続し、この入力端子にそれぞれオペアンプ75l,75rを
接続し、このオペアンプ75l,75rの入力端子にハンドル
圧電素子76l,76rをそれぞれ接続し、オア回路72の入力
端子72cにサイドスイッチ35を介してバッテリアース端
子39を接続し、オア回路72の否定入力端子72dにオイル
プレッシャスイッチ36を介してバッテリアース端子39を
接続してもよい。In the backward movement suppressing circuit shown in FIG. 13, as shown in FIG. 14, an OR circuit 72 is used instead of the OR circuit 71, and the output terminal of the AND circuit 73 is connected to the negative input terminal 72b. Connect the operational amplifiers 75l and 75r to the input terminals respectively, connect the handle piezoelectric elements 76l and 76r to the input terminals of the operational amplifiers 75l and 75r respectively, and connect the input terminal 72c of the OR circuit 72 to the battery ground terminal via the side switch 35. Alternatively, the battery ground terminal 39 may be connected to the negative input terminal 72d of the OR circuit 72 via the oil pressure switch 36.

第14図に図示の実施例では、ハンドルグリップ15l,15
rを共に握ってそのハンドル圧電素子76l,76rの出力をＨ
とし、サイドスタンド35を跳上げてサイドスタンド35を
オンとしてその出力をＬとし、エンジン１を回転させて
オイルプレッシャスイッチ36をオフさせてその出力をＨ
とした状態においてのみ、スタータスイッチ27をオンさ
せることにより、モータ８を回転させて後退動させるこ
とができるが、これ以外の状態では後退動を行なうこと
が抑制される。In the embodiment shown in FIG. 14, handle grips 15l, 15
Hold r together to output H of the piezoelectric elements 76l and 76r.
Then, the side stand 35 is flipped up to turn on the side stand 35 and set its output to L, and the engine 1 is rotated to turn off the oil pressure switch 36 to set its output to H.
Only in this state, by turning on the starter switch 27, the motor 8 can be rotated and moved backward, but in other states, the backward movement is suppressed.

さらに他の実施例として第15図に図示の実施例につい
て説明する。As yet another embodiment, the embodiment shown in FIG. 15 will be described.

第13図に図示の実施例において、ステップスイッチ18
l,18rの代りに、自動二輪車の左右傾斜角度を検出し、
所定の角度以上傾斜した場合にオフする傾斜角度スイッ
チ77を介装してもよく、このような実施例では、エンジ
ン１が回転し、サイドスタンドが蹴上がって、車体が所
定の許容傾斜角度以内に直立した場合のみ、後退動がで
き、それ以外の場合には、その後退動が抑制される。In the embodiment shown in FIG. 13, the step switch 18
Instead of l, 18r, it detects the left and right inclination angle of the motorcycle,
A tilt angle switch 77 that turns off when tilted by a predetermined angle or more may be provided. In such an embodiment, the engine 1 rotates, the side stand kicks up, and the vehicle body falls within a predetermined allowable tilt angle. Only when it is upright, the backward movement is possible, and in other cases, the backward movement is suppressed.

さらに車体後方の障害物を検出するバックセンサー
や、ブレーキの動作状態を検出するブレーキスイッチ等
を抑制回路に設け、車体後方に障害物が存在する場合
や、ブレーキが動作している場合には、後退動が抑制さ
れるようにしてもよい。In addition, a back sensor that detects obstacles behind the vehicle body, a brake switch that detects the operating state of the brake, etc. are provided in the suppression circuit, and when there are obstacles behind the vehicle body or when the brakes are operating, The backward movement may be suppressed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明に係る車両用後退制御装置の一実施例を
図示した概略説明図、第２図は該実施例を備えた自動二
輪車の側面図、第３図は該実施例中に用いられるシート
スイッチの縦断側面図、第４図はステップの拡大傾斜
図、第５図はその縦断面図、第６図はその実施例の回路
図、第７図は第６図において電子制御ユニットの詳細を
図示した回路図、第８図は、本実施例のメインルーチン
を図示したフローチャート、第９図は本実施例の割込み
ルーチンを図示したフローチャート、第10図は車速判定
におけるフラグの設定方法を示す説明図、第11図は車速
制御方法を説明するためのモータ端子電圧とデューティ
との関係を示す図、第12図は起動時の制御を説明するた
めの時間に対するデューティ比の関係を示す図、第13図
ないし第15図はそれぞれ本発明の他の実験例の回路図で
ある。 １…エンジン、２…クランク軸、３…クラッチ、４…多
段歯車変速機、５…出力軸、６…動力伝達系統、７…後
車輪、８…セルスタータモータ、９…出力軸、10…ワン
ウェイクラッチ、11…後退用減速機、12…後退クラッ
チ、13…シート、14…シートスイッチ、15…ハンドルグ
リップ、16…ハンドルスイッチ、17…ステップ、18…ス
テップスイッチ、19…後退レバー、20…電気制御装置、
21…第１スタータマグネティックリレー、22…第２スタ
ータマグネティックリレー、23…パワートランジスター
ユニット、24…給電電流抑制回路、25,26…抵抗、27…
スタータスイッチ、28…リバースレバースイッチ、29…
リバーススイッチ、30…リバースリレー、31…スタータ
マグネティックコントローラ、32…スピードリミッター
リレー、33…クラッチスイッチ、34…ニュートラルスイ
ッチ、35…サイドスタンドスイッチ、36…オイルプレッ
シャスイッチ、37…電子制御ユニット、38…バッテリ＋
端子、39…バッテリアース端子、40…エンジン始動配
線、41…後退配線、42…リーク配線、43…制動配線、44
…ヒューズ、45,46…ダイオード、47…ニュートラル表
示ランプ、48…オイルプレッシャ表示ランプ、49…デイ
マースイッチ、50…ハイビームリレー、51…ロービーム
リレー、52…ハイビームライト、53…ロービームライ
ト、54…後退表示ランプ、55…定電圧電源回路、56…デ
ィジタル入力回路、57…アナログ入力回路、58…出力回
路、59…CPU、60…ROM、61…RAM、70…ドライバー、71,
72…オア回路、73…アンド回路、74…パワーコントロー
ルユニット、75…オペアンプ、76…ハンドル圧電素子、
77…傾斜角度スイッチ。FIG. 1 is a schematic explanatory view showing an embodiment of a vehicle reverse control device according to the present invention, FIG. 2 is a side view of a motorcycle equipped with the embodiment, and FIG. 3 is used in the embodiment. 4 is a vertical sectional side view of the seat switch to be used, FIG. 4 is an enlarged inclined view of steps, FIG. 5 is a longitudinal sectional view thereof, FIG. 6 is a circuit diagram of an embodiment thereof, and FIG. 7 is an electronic control unit in FIG. A circuit diagram showing the details, FIG. 8 is a flowchart showing a main routine of the present embodiment, FIG. 9 is a flowchart showing an interrupt routine of the present embodiment, and FIG. 10 is a flag setting method for vehicle speed determination. Explanatory diagram showing, FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the motor terminal voltage and the duty for explaining the vehicle speed control method, FIG. 12 is a diagram showing the relationship of the duty ratio with respect to time for explaining the control at startup , Figures 13 to 15 are respectively FIG. 6 is a circuit diagram of another experimental example of the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Engine, 2 ... Crankshaft, 3 ... Clutch, 4 ... Multistage gear transmission, 5 ... Output shaft, 6 ... Power transmission system, 7 ... Rear wheel, 8 ... Cell starter motor, 9 ... Output shaft, 10 ... One way Clutch, 11 ... Reverse gear reducer, 12 ... Reverse clutch, 13 ... Seat, 14 ... Seat switch, 15 ... Handle grip, 16 ... Handle switch, 17 ... Step, 18 ... Step switch, 19 ... Reverse lever, 20 ... Electric Control device,
21 ... First starter magnetic relay, 22 ... Second starter magnetic relay, 23 ... Power transistor unit, 24 ... Supply current suppressing circuit, 25,26 ... Resistance, 27 ...
Starter switch, 28 ... Reverse lever switch, 29 ...
Reverse switch, 30 ... Reverse relay, 31 ... Starter magnetic controller, 32 ... Speed limiter relay, 33 ... Clutch switch, 34 ... Neutral switch, 35 ... Side stand switch, 36 ... Oil pressure switch, 37 ... Electronic control unit, 38 ... Battery +
Terminal, 39 ... Battery ground terminal, 40 ... Engine starting wiring, 41 ... Retracting wiring, 42 ... Leak wiring, 43 ... Braking wiring, 44
… Fuse, 45,46… Diode, 47… Neutral indicator lamp, 48… Oil pressure indicator lamp, 49… Dimmer switch, 50… High beam relay, 51… Low beam relay, 52… High beam light, 53… Low beam light, 54… Backward indicator lamp, 55 ... Constant voltage power supply circuit, 56 ... Digital input circuit, 57 ... Analog input circuit, 58 ... Output circuit, 59 ... CPU, 60 ... ROM, 61 ... RAM, 70 ... Driver, 71,
72 ... OR circuit, 73 ... AND circuit, 74 ... Power control unit, 75 ... Operation amplifier, 76 ... Handle piezoelectric element,
77… Tilt angle switch.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】走行駆動用エンジンの駆動力によらず自動
二輪車の後車輪がモータの駆動力によって後退方向へ回
転駆動される自動二輪車において、該モータと第１スイ
ッチと第２スイッチとが直列に電源に接続され、該第２
スイッチに対して並列に制御手段が接続され、前記第１
スイッチは該第１スイッチまたはスタータスイッチのオ
ン操作でもってオンされるスイッチであり、前記第２ス
イッチは常時オン状態であり自動二輪車を後退させる後
退操作部材の後退操作時のみオフされるスイッチであ
り、前記制御手段は前記後退操作部材の後退操作によっ
てオンされるとともに、所定時間内は起動制御され、該
所定時間経過後は車速に対するデューテ比検索による車
速制御されることを特徴とする自動二輪車用後退制御装
置。1. A motorcycle, in which a rear wheel of the motorcycle is driven to rotate in a backward direction by a driving force of a motor regardless of a driving force of a running drive engine, the motor, a first switch and a second switch being connected in series. Is connected to a power source and the second
The control means is connected in parallel to the switch, and the first
The switch is a switch that is turned on by turning on the first switch or the starter switch, and the second switch is a switch that is always on and that is turned off only when the reversing operation member for reversing the motorcycle is operated. The motorcycle is characterized in that the control means is turned on by a retreating operation of the retreat operation member, is startup-controlled within a predetermined time, and after the lapse of the predetermined time, the vehicle speed is controlled by a duty ratio search for the vehicle speed. Reverse control device.