JPH0854054A - Control circuit - Google Patents
Control circuitInfo
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- JPH0854054A JPH0854054A JP6189613A JP18961394A JPH0854054A JP H0854054 A JPH0854054 A JP H0854054A JP 6189613 A JP6189613 A JP 6189613A JP 18961394 A JP18961394 A JP 18961394A JP H0854054 A JPH0854054 A JP H0854054A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は自動車に利用する。本発
明は自動車に搭載された運転補助装置に関する。本発明
はプログラム演算制御を実行する回路の故障検出技術に
関する。本発明はセンサ入力の異常を検出する回路とし
て利用する。本発明は、自動車に搭載され、車速センサ
およびギヤ位置センサを含む自動車のハードウェア情報
を取込み、プログラム演算を実行する制御回路に異常状
態が発生していることを警報する装置に関する。FIELD OF THE INVENTION The present invention is used in automobiles. The present invention relates to a driving assistance device mounted on an automobile. The present invention relates to a failure detection technique for a circuit that executes program operation control. The present invention is used as a circuit for detecting an abnormality in sensor input. The present invention relates to a device mounted on a vehicle, which takes in hardware information of the vehicle including a vehicle speed sensor and a gear position sensor and issues an alarm that an abnormal state has occurred in a control circuit that executes a program operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車の運転補助制御にコンピュータ装
置が広く利用されている。坂道発進補助装置、自動変速
制御装置、などはその例である。これらの装置では、自
動車のハードウェアとしての状態、例えば速度情報、変
速機のギヤ位置情報、クラッチの接断情報、アクセルペ
ダルのストローク情報、ブレーキの圧力情報、その他を
センサ出力として取込み、プログラム演算制御を実行し
てその演算出力にしたがって自動車のハードウェア、例
えば、変速機のギヤ転換、ブレーキ圧力の保持、などを
制御するように構成されている。2. Description of the Related Art Computer devices are widely used for driving assistance control of automobiles. Examples are a hill start assist device and an automatic shift control device. In these devices, the state of the hardware of the automobile, such as speed information, gear position information of the transmission, clutch engagement / disconnection information, accelerator pedal stroke information, brake pressure information, etc., is captured as a sensor output, and a program calculation is performed. It is configured to execute the control and control the hardware of the automobile, for example, the gear shift of the transmission, the holding of the brake pressure, etc. according to the output of the control.
【０００３】坂道発進補助装置を例に説明すると、坂道
発進補助装置はブレーキ・ペダルが踏まれて車速が実質
的に零になった後に、クラッチ・ペダルが深く踏み込ま
れ、変速機のギヤ位置が発進ギヤ（１速または２速）に
設定されたときには、ブレーキ・ペダルが解放されても
ブレーキ圧力をそのまま維持し、クラッチ・ペダルが半
クラッチ状態になったときにブレーキ圧力を自動的に解
放するようにしたものである。制御のためのハードウェ
ア情報は、車速、クラッチ・ペダルのストローク情報、
ブレーキの圧力情報、変速機のギヤ位置情報、その他で
あり、制御出力は、ブレーキの圧力維持を行う電磁弁に
与えられる。The slope starting assist device will be described as an example. In the slope starting assist device, after the brake pedal is depressed and the vehicle speed becomes substantially zero, the clutch pedal is deeply depressed and the gear position of the transmission is changed. When set to the starting gear (1st or 2nd speed), the brake pressure is maintained as it is even if the brake pedal is released, and the brake pressure is automatically released when the clutch pedal is in the half-clutch state. It was done like this. Hardware information for control includes vehicle speed, clutch / pedal stroke information,
The brake pressure information, the gear position information of the transmission, and the like, and the control output is given to a solenoid valve that maintains the brake pressure.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】このような装置では、
制御回路の演算制御を正しく実行するにはハードウェア
の状態を入力する各センサが正確な情報を出力している
ことが前提となる。例えば、アクセル・ペダルのストロ
ーク情報については、ストローク・センサを独立に２系
統設け、その２系統のストローク・センサが所定範囲内
で同一情報を送出しているときには正常であるとするよ
うな技術が知られている。SUMMARY OF THE INVENTION In such a device,
In order to correctly execute the arithmetic control of the control circuit, it is premised that each sensor that inputs the state of the hardware outputs accurate information. For example, with respect to the stroke information of the accelerator pedal, there is a technique in which two stroke sensors are independently provided and it is normal when the stroke sensors of the two systems send the same information within a predetermined range. Are known.
【０００５】変速機のギヤ位置情報は、変速機がニュー
トラル位置にあることを検出するニュートラル・スイッ
チ、変速機が特定の発進ギヤ位置（例えば、１速、２
速、および後退）にあるかを検出するギヤイン・スイッ
チ、あるいは、変速機が特定のギヤ位置にあることを検
出するギヤ位置検出スイッチ、などいくつかの形式のス
イッチの二値情報として取り込まれる。このような変速
機に設けた検出スイッチにかりに故障が発生して正しい
情報が発生しなくなると、制御回路の演算制御は混乱す
ることになる。The gear position information of the transmission includes a neutral switch for detecting that the transmission is in the neutral position and a specific starting gear position (for example, 1st gear, 2nd gear).
It is captured as binary information of several types of switches such as a gear-in switch that detects whether the transmission is in speed and reverse or a gear position detection switch that detects that the transmission is in a specific gear position. If a detection switch provided in such a transmission fails and correct information cannot be generated, the arithmetic control of the control circuit is confused.
【０００６】この変速機のギヤ位置情報については、こ
れまで適当なハードウェアとしての故障検出手段がなか
った。With regard to the gear position information of this transmission, there has been no suitable hardware failure detecting means until now.
【０００７】本発明はこのような背景に行われたもので
あって、変速機のギヤ位置センサの出力に異常があるこ
とを特別なハードウェアを設けることなく検出すること
ができる装置を提供することを目的とする。本発明は、
かりにギヤ位置センサに故障が発生したときには、それ
を運転者に警報することができる装置を提供することを
目的とする。本発明は、かりにギヤ位置センサに故障が
発生しても、安全側に制御を実行することができる坂道
発進補助装置および変速制御装置を提供することを目的
とする。The present invention has been made against such a background, and provides an apparatus capable of detecting an abnormality in the output of a gear position sensor of a transmission without providing special hardware. The purpose is to The present invention
An object of the present invention is to provide a device capable of warning the driver of a failure of the gear position sensor. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a slope start assist device and a shift control device that can execute control on the safe side even if a gear position sensor malfunctions.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、自動車のハー
ドウェア情報を取込みプログラム演算を実行する制御回
路に異常状態が発生したときにその異常を通報する技術
に関するもので、車速センサの出力およびギヤ位置セン
サの出力を取込み、プログラム演算制御を実行する制御
回路において、前記車速センサの出力が速度零から所定
速度Ｖまで変化する間に前記ギヤ位置センサの出力が変
化しないときに警報出力を送出する手段を備えたことを
特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a technique for reporting an abnormality when an abnormal state occurs in a control circuit for fetching hardware information of an automobile and executing a program operation. A control circuit that takes in the output of the gear position sensor and executes the program calculation control sends an alarm output when the output of the gear position sensor does not change while the output of the vehicle speed sensor changes from zero speed to a predetermined speed V. It is characterized in that it is provided with a means for doing.
【０００９】前記プログラム演算制御は坂道発進補助制
御および自動変速制御であり、前記所定速度Ｖは、４５
≦Ｖ≦６０（ｋｍ／ｈ）に設定され、前記警報出力とと
もに、フェール・セーフ・プログラムを実行する手段を
含むことが望ましい。The program calculation control is slope start assist control and automatic shift control, and the predetermined speed V is 45
≦ V ≦ 60 (km / h) is set, and it is desirable to include means for executing a fail safe program together with the alarm output.
【００１０】ここでギヤ位置センサとは、変速機がニュ
ートラル位置にあることを検出するニュートラル・スイ
ッチ、変速機が特定の発進ギヤ位置（例えば、１速、２
速、および後退）の一つにあることを検出するギヤイン
・スイッチ、変速機が特定のギヤ位置（例えば、２速）
にあることを検出するギヤ位置検出スイッチ、その他を
総称するものである。Here, the gear position sensor is a neutral switch for detecting that the transmission is in the neutral position, and the transmission has a specific starting gear position (for example, 1st speed, 2nd speed).
Gear-in switch to detect that one of the gears is in one of the following positions (speed and reverse)
The gear position detection switch for detecting the presence of the above, and others are collectively referred to.
【００１１】[0011]
【作用】車速センサの出力およびギヤ位置センサの出力
を取り込み、車速センサの出力が速度零から所定速度Ｖ
（４５≦Ｖ≦６０ｋｍ／ｈ）まで変化する間にギヤ位置
センサの出力が変化しなければ、警報出力を送出しギヤ
位置センサに異常が発生したことを通報する。通常、車
速が零から例えば５０ｋｍ／ｈまで加速する場合には、
２速から３速、さらに４速と変速動作が行われる。した
がってその間変速が行われたことを示す信号の出力がな
ければ、ハードウェア検出回路の異常とみなすことがで
きる。ギヤ位置センサには、ニュートラル・スイッチ、
ギヤイン・スイッチ、ギヤ位置検出スイッチなどが含ま
れるが、そのいずれも正常であれば変速が行われたとき
に、その変速実行を示す信号が送出されるが、加速の期
間にわたり信号の送出がなければ異常であると判定す
る。The output of the vehicle speed sensor and the output of the gear position sensor are fetched, and the output of the vehicle speed sensor changes from zero speed to a predetermined speed V.
If the output of the gear position sensor does not change while changing to (45 ≦ V ≦ 60 km / h), an alarm output is sent to notify that an abnormality has occurred in the gear position sensor. Normally, when the vehicle speed accelerates from zero to 50 km / h,
The shift operation is performed from the second speed to the third speed, and further to the fourth speed. Therefore, if there is no output of a signal indicating that gear shifting has been performed during that time, it can be considered that the hardware detection circuit is abnormal. The gear position sensor has a neutral switch,
A gear-in switch, a gear position detection switch, etc. are included.If all of them are normal, when a gear shift is performed, a signal indicating the execution of the gear shift is sent, but the signal must be sent during the acceleration period. If it is determined to be abnormal.
【００１２】制御回路によるプログラム演算制御には、
坂道発進補助制御、自動変速制御が含まれ、ギヤ位置セ
ンサの出力が正常であることを条件に行われるこれら制
御動作を補助する。さらに、制御回路は警報出力ととも
に、フェール・セーフ・プログラムを実行し安全側に制
御を実行する構成とすることができる。In the program operation control by the control circuit,
Slope start assist control and automatic shift control are included to assist these control operations performed on the condition that the output of the gear position sensor is normal. Further, the control circuit may be configured to execute a fail-safe program and control on the safe side together with the alarm output.
【００１３】これにより、ソフトウェアを操作するだけ
の費用で、容易に変速機のギヤ位置センサの出力に異常
があることを検出することができ、ギヤ位置センサに故
障が発生した場合には、フェール・セーフ・プログラム
が実行されて、制御を安全側に実行することができる。With this, it is possible to easily detect that the output of the gear position sensor of the transmission is abnormal with the expense of operating the software, and if a failure occurs in the gear position sensor, a failure occurs. -A safe program is executed and control can be executed on the safe side.
【００１４】[0014]
【実施例】次に、本発明実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は本発明実施例の要部の構成を示すブロック図
である。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a main part of an embodiment of the present invention.
【００１５】本発明実施例は、車速センサ１の出力、お
よび変速機がニュートラル位置にあることを検出するニ
ュートラル・スイッチ２、変速機が特定の発進ギヤ位置
（例えば、１速、２速、および後退）の一つにあること
を検出するギヤイン・スイッチ３、変速機が特定のギヤ
位置（例えば２速）にあることを検出するギヤ位置検出
スイッチ４を含むギヤ位置センサの出力を取込み、プロ
グラム演算制御を実行する制御回路５を備え、本発明の
特徴として、この制御回路５に、車速センサ１の出力が
速度零から所定速度Ｖまで変化する間にギヤ位置センサ
の出力が変化しないときに警報出力を送出する手段と、
警報出力とともに、フェール・セーフ・プログラムを実
行する手段とを含む。The preferred embodiment of the present invention includes a neutral switch 2 for detecting the output of the vehicle speed sensor 1 and the fact that the transmission is in the neutral position, the transmission having a specific starting gear position (for example, first speed, second speed, and The program includes the output of a gear position sensor that includes a gear-in switch 3 that detects that the transmission is in one of the reverse positions and a gear-position detection switch 4 that detects that the transmission is in a specific gear position (for example, 2nd speed). As a feature of the present invention, a control circuit 5 for executing arithmetic control is provided, and when the output of the gear position sensor does not change while the output of the vehicle speed sensor 1 changes from zero speed to a predetermined speed V as a feature of the present invention. Means for sending an alarm output,
Means for executing a fail safe program with an alarm output.
【００１６】制御回路が実行するプログラム演算制御に
は、坂道発進補助制御および自動変速制御があり、前記
所定速度Ｖは、４５≦Ｖ≦６０（ｋｍ／ｈ）に設定され
る。また、警報装置６には、音響により警報を発生する
警報ブザー７および点灯することにより警報を発生する
警報ランプ８が設けられる。The program calculation control executed by the control circuit includes slope start assist control and automatic shift control, and the predetermined speed V is set to 45≤V≤60 (km / h). Further, the alarm device 6 is provided with an alarm buzzer 7 for generating an alarm by sound and an alarm lamp 8 for emitting an alarm by lighting.
【００１７】図２は本発明実施例が摘要される坂道発進
補助制御装置の要部の構成を示すブロック図である。こ
の装置の場合は、前述したように、ブレーキ・ペダルが
踏まれて、車速センサ１からの検出出力が零を示した後
に、クラッチ・ペダルが深く踏み込まれ、ギヤ位置セン
サを構成するニュートラル・スイッチ２およびギヤイン
・スイッチ３からの出力が発進ギヤ（１速または２速）
に設定されたことを示したときには、制御回路５は、ブ
レーキ・ペダルが解放されても制御弁を制御してブレー
キ圧力をそのまま維持し、クラッチ・ペダルが所定の半
クラッチ状態になったときにブレーキ圧力を自動的に解
放する。FIG. 2 is a block diagram showing the construction of the main part of a slope start assist control device according to the embodiment of the present invention. In the case of this device, as described above, after the brake pedal is stepped on and the detection output from the vehicle speed sensor 1 shows zero, the clutch pedal is stepped on deeply and the neutral switch that constitutes the gear position sensor. 2 and the output from the gear-in switch 3 is the starting gear (1st or 2nd speed)
When the brake pedal is released, the control circuit 5 controls the control valve to maintain the brake pressure as it is even when the brake pedal is released, and when the clutch pedal is in the predetermined half-clutch state. Automatically release brake pressure.
【００１８】このような動作の中でギヤイン位置センサ
を構成するニュートラル・スイッチ２およびギヤイン・
スイッチ３が送信する信号は重要であり、正確さが要求
される。図３は本発明実施例におけるニュートラル・ス
イッチおよびギヤイン・スイッチの変速機への取付状態
を示す図である。このように、ニュートラル・スイッチ
２およびギヤイン・スイッチ３は変速機に設けられたア
ッパーカバーに固定され、変速レバーの位置がギヤイン
位置にあるか否か、ニュートラル位置にあるか否かを検
出し、その検出出力が制御回路５に送出される。In such an operation, the neutral switch 2 and the gear-in position sensor which constitute the gear-in position sensor
The signal transmitted by the switch 3 is important and requires accuracy. FIG. 3 is a diagram showing a state in which the neutral switch and the gear-in switch in the embodiment of the present invention are attached to the transmission. In this way, the neutral switch 2 and the gear-in switch 3 are fixed to the upper cover provided in the transmission and detect whether the position of the speed change lever is in the gear-in position or in the neutral position, The detection output is sent to the control circuit 5.
【００１９】図４は本発明実施例における変速機のニュ
ートラル領域およびギヤイン領域を説明する図である。
ニュートラル・スイッチ２は、変速レバーの位置が破線
で囲む領域にあるときにはオン状態となり、この領域を
外れたときにオフ状態となる。また、ギヤイン・スイッ
チ３は、変速レバーの位置が１速、３速、５速にあたる
左側、または後退（Ｒ）、２速、４速、６速にあたる右
側の実線で囲む領域にあるときにはオン状態となり、こ
の領域を外れたときにはオフ状態となる。FIG. 4 is a diagram for explaining the neutral region and the gear-in region of the transmission according to the embodiment of the present invention.
The neutral switch 2 is in an on state when the position of the shift lever is in a region surrounded by a broken line, and is in an off state when outside the region. Further, the gear-in switch 3 is in the ON state when the position of the gear shift lever is in the area surrounded by the solid line on the left side corresponding to the first speed, the third speed, and the fifth speed, or on the right side corresponding to the reverse (R), the second speed, the fourth speed, and the sixth speed. When it goes out of this area, it is turned off.
【００２０】次に、このように構成された本発明実施例
の動作について説明する。図５は本発明実施例における
制御動作の流れを示すフローチャートである。Next, the operation of the embodiment of the present invention thus constructed will be described. FIG. 5 is a flow chart showing the flow of control operation in the embodiment of the present invention.
【００２１】制御回路５は、車速センサ１からの検出出
力を取込み車速が零であるか否かを判定し、車速が零で
あれば制御をもとに戻す。車速が零でなければギヤ位置
センサからの出力信号の取込みを開始して継続する。ギ
ヤ位置センサには前述したようにニュートラル・スイッ
チ２、ギヤイン・スイッチ３、ギヤ位置検出スイッチ４
が含まれるが、そのいずれにも摘用することができる。The control circuit 5 takes in the detection output from the vehicle speed sensor 1 and determines whether or not the vehicle speed is zero. If the vehicle speed is zero, the control circuit 5 returns to the original control. If the vehicle speed is not zero, the acquisition of the output signal from the gear position sensor is started and continued. As described above, the gear position sensor includes the neutral switch 2, the gear-in switch 3, and the gear position detection switch 4.
, But any of them can be applied.
【００２２】次いで、車速が所定速度Ｖ（４５≦Ｖ≦６
０ｋｍ／ｈ）に達したか否かを判定し、所定速度Ｖに達
していればその間ギヤ位置センサの出力が変化したか否
かを判定する。すなわち、車速が零からＶｋｍ／ｈに達
したときに、変速レバーがニュートラル位置に１回も戻
されていない場合には、ギヤ位置センサに異常があるも
のとして警報装置６に警報出力を送出する。これは、車
速が零から例えば５０ｋｍ／ｈに加速される場合には、
通常３回程度の変速動作が行われるところ、その変速動
作が全くない場合には異常があると判断するものであ
る。この場合には、続いて、フェール・セーフ・プログ
ラムを実行し、自動車の走行中にただちに制御が中断
し、路上で停止するような事態になることを回避する。Next, the vehicle speed is a predetermined speed V (45≤V≤6).
0 km / h) is determined, and if the predetermined speed V is reached, it is determined whether the output of the gear position sensor has changed during that time. That is, when the vehicle speed reaches Vkm / h from zero and the gearshift lever has not been returned to the neutral position even once, an alarm output is sent to the alarm device 6 as an abnormality of the gear position sensor. . This means that when the vehicle speed is accelerated from zero to, for example, 50 km / h,
Normally, a shift operation is performed about three times, and if there is no shift operation at all, it is determined that there is an abnormality. In this case, subsequently, the fail-safe program is executed to avoid the situation where the control is immediately interrupted while the vehicle is running and the vehicle is stopped on the road.
【００２３】警報装置６は制御回路５からの警報出力を
受けると、警報ブザー７を吹鳴させるとともに警報ラン
プを点灯し、異常状態が発生したことを通報する。警報
の発生は警報ブザー７または警報ランプ８のいずれか一
方で行われてもよい。When the alarm device 6 receives the alarm output from the control circuit 5, the alarm buzzer 7 sounds and the alarm lamp is turned on to notify that an abnormal condition has occurred. The alarm may be issued by either the alarm buzzer 7 or the alarm lamp 8.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、変
速機のギヤ位置センサの出力に異常があることを特別な
ハードウェアを設けることなく検出することができ、か
りにギヤ位置センサに故障が発生したときには警報を発
生して運転者に通報することができる。また、ギヤ位置
センサに故障が発生した場合には直ちにフェール・セー
フ・プログラムが実行させるので各制御が安全側に行わ
れ、故障発生のために路上で走行が停止されるような事
態を回避することができる。As described above, according to the present invention, it is possible to detect an abnormality in the output of the gear position sensor of the transmission without providing any special hardware, and the gear position sensor malfunctions. When is generated, an alarm can be generated to notify the driver. In addition, if a failure occurs in the gear position sensor, the fail-safe program is executed immediately, so each control is performed on the safe side, and the situation where the traveling is stopped on the road due to the failure occurrence is avoided. be able to.
【図１】本発明実施例の要部の構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a main part of an embodiment of the present invention.
【図２】本発明実施例が適用される坂道発進補助制御装
置の要部の構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a main part of a slope start assist control device to which an embodiment of the present invention is applied.
【図３】本発明実施例におけるニュートラル・スイッチ
およびギヤイン・スイッチの変速機への取付状態を示す
図。FIG. 3 is a diagram showing a state where the neutral switch and the gear-in switch are attached to the transmission in the embodiment of the present invention.
【図４】本発明実施例における変速機のニュートラル領
域およびギヤイン領域を説明する図。FIG. 4 is a diagram illustrating a neutral region and a gear-in region of the transmission according to the embodiment of the present invention.
【図５】本発明実施例における制御動作の流れを示すフ
ローチャート。FIG. 5 is a flowchart showing a flow of control operation in the embodiment of the present invention.
１ 車速センサ ２ ニュートラル・スイッチ ３ ギヤイン・スイッチ ４ ギヤ位置検出スイッチ ５ 制御回路 ６ 警報装置 ７ 警報ブザー ８ 警報ランプ 1 Vehicle speed sensor 2 Neutral switch 3 Gear-in switch 4 Gear position detection switch 5 Control circuit 6 Alarm device 7 Alarm buzzer 8 Alarm lamp
Claims (5)
の出力を取込み、プログラム演算制御を実行する制御回
路において、 前記車速センサの出力が速度零から所定速度Ｖまで変化
する間に前記ギヤ位置センサの出力が変化しないときに
警報出力を送出する手段を備えたことを特徴とする制御
回路。1. A control circuit for fetching the output of a vehicle speed sensor and the output of a gear position sensor to execute a program calculation control, wherein the gear position sensor outputs while the output of the vehicle speed sensor changes from zero speed to a predetermined speed V. A control circuit comprising means for sending an alarm output when the output does not change.
制御である請求項１記載の制御回路。2. The control circuit according to claim 1, wherein the program calculation control is slope start assist control.
である請求項１記載のの制御回路。3. The control circuit according to claim 1, wherein the program calculation control is automatic shift control.
フ・プログラムを実行する手段を含む請求項２または３
記載の制御回路。5. The method according to claim 2, further comprising means for executing a fail safe program together with the alarm output.
The described control circuit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6189613A JPH0854054A (en) | 1994-08-11 | 1994-08-11 | Control circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6189613A JPH0854054A (en) | 1994-08-11 | 1994-08-11 | Control circuit |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0854054A true JPH0854054A (en) | 1996-02-27 |
Family
ID=16244239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6189613A Pending JPH0854054A (en) | 1994-08-11 | 1994-08-11 | Control circuit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0854054A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140058092A (en) * | 2012-11-06 | 2014-05-14 | 주식회사 만도 | Crash damage mitigation system and control method thereof |
| WO2018101150A1 (en) * | 2016-12-01 | 2018-06-07 | ヤマハ発動機株式会社 | Saddle-type vehicle |
| JP2020031500A (en) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 株式会社デンソー | Vehicle control device |
-
1994
- 1994-08-11 JP JP6189613A patent/JPH0854054A/en active Pending
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| US10837550B2 (en) | 2016-12-01 | 2020-11-17 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Straddled vehicle |
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