JPH0849262A - 掘削機の操作用仮想音生成装置 - Google Patents
掘削機の操作用仮想音生成装置Info
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- JPH0849262A JPH0849262A JP18606494A JP18606494A JPH0849262A JP H0849262 A JPH0849262 A JP H0849262A JP 18606494 A JP18606494 A JP 18606494A JP 18606494 A JP18606494 A JP 18606494A JP H0849262 A JPH0849262 A JP H0849262A
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 遠隔操縦の場合でも、作業状態を確実に把握
し、適切な操縦を行なうことができる掘削機の操作用仮
想音生成装置を提供すること。 【構成】 遠隔操縦装置10の操作レバー11La 〜1
1Lc の操作信号は掘削機側の制御装置23へ無線送信
され、これに応じてコントロールバルブの比例ソレノイ
ド2a〜21cが励磁されて掘削機が駆動される。掘削
機の作業力(アームのねじれと掘削力)は作業力検出装
置26で検出され、遠隔操縦装置10の制御装置13へ
無線送信され、その周波数変換器138Fはアームのね
じれに応じた周波数信号を出力し、この周波数信号は増
幅器138Aで掘削力に応じた増幅率で増幅され、この
増幅された信号はスピーカ17から仮想音として出力さ
れる。仮想音を聞くことで作業状態が把握でき、作業機
を適切に操作できる。
し、適切な操縦を行なうことができる掘削機の操作用仮
想音生成装置を提供すること。 【構成】 遠隔操縦装置10の操作レバー11La 〜1
1Lc の操作信号は掘削機側の制御装置23へ無線送信
され、これに応じてコントロールバルブの比例ソレノイ
ド2a〜21cが励磁されて掘削機が駆動される。掘削
機の作業力(アームのねじれと掘削力)は作業力検出装
置26で検出され、遠隔操縦装置10の制御装置13へ
無線送信され、その周波数変換器138Fはアームのね
じれに応じた周波数信号を出力し、この周波数信号は増
幅器138Aで掘削力に応じた増幅率で増幅され、この
増幅された信号はスピーカ17から仮想音として出力さ
れる。仮想音を聞くことで作業状態が把握でき、作業機
を適切に操作できる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の掘削
機を遠隔操縦して作業を行なうときに使用される掘削機
の操作用仮想音生成装置に関する。
機を遠隔操縦して作業を行なうときに使用される掘削機
の操作用仮想音生成装置に関する。
【0002】
【従来の技術】掘削機は、オペレータが操作レバーを操
作して対応するアクチュエータを駆動することにより所
望の掘削作業を行なうものであり、その典型として油圧
ショベルがある。図8に油圧ショベルを示す。図8は油
圧ショベルの側面図である。この図で、1は下部走行
体、2は下部走行体1上に旋回可能に設けられた上部旋
回体である。3はフロント機構であり、上部旋回体2に
可回動に取り付けられたブーム4、ブーム4に可回動に
取り付けられたアーム5、アーム5に可回動に取り付け
られたバケット6より成る。4Sはブーム4を駆動する
油圧シリンダ、5Sはアーム5を駆動する油圧シリン
ダ、6Sはバケット6を駆動する油圧シリンダである。
6P1 はアーム5の先端とバケット6とを連結するピ
ン、6P2 は油圧シリンダ6Sとバケット6との間に介
在するリンク機構とバケット6とを連結するピンであ
る。7は運転室であり、内部に操作レバーを備えてい
る。オペレータが運転室7内の操作レバーのうちの所要
の操作レバーを操作することにより図示しないコントロ
ールバルブを作動させ、これに対応する油圧シリンダ、
走行モータ、旋回モータ等のアクチュエータをその操作
量に応じた速度で駆動し、掘削又はその他の所要の作業
を行なう。
作して対応するアクチュエータを駆動することにより所
望の掘削作業を行なうものであり、その典型として油圧
ショベルがある。図8に油圧ショベルを示す。図8は油
圧ショベルの側面図である。この図で、1は下部走行
体、2は下部走行体1上に旋回可能に設けられた上部旋
回体である。3はフロント機構であり、上部旋回体2に
可回動に取り付けられたブーム4、ブーム4に可回動に
取り付けられたアーム5、アーム5に可回動に取り付け
られたバケット6より成る。4Sはブーム4を駆動する
油圧シリンダ、5Sはアーム5を駆動する油圧シリン
ダ、6Sはバケット6を駆動する油圧シリンダである。
6P1 はアーム5の先端とバケット6とを連結するピ
ン、6P2 は油圧シリンダ6Sとバケット6との間に介
在するリンク機構とバケット6とを連結するピンであ
る。7は運転室であり、内部に操作レバーを備えてい
る。オペレータが運転室7内の操作レバーのうちの所要
の操作レバーを操作することにより図示しないコントロ
ールバルブを作動させ、これに対応する油圧シリンダ、
走行モータ、旋回モータ等のアクチュエータをその操作
量に応じた速度で駆動し、掘削又はその他の所要の作業
を行なう。
【0003】このような油圧ショベルによる作業は、通
常、オペレータが運転室7に搭乗し、操作レバーを操作
して行なわれるが、危険な個所での作業、例えば、崖の
近辺、崩壊のおそれのある建造物の近辺、河川等におけ
る作業、火山の土石流の除去作業等の作業を行なう場合
には、オペレータが搭乗して作業をするのは危険である
ので、遠隔操縦手段が用いられる。
常、オペレータが運転室7に搭乗し、操作レバーを操作
して行なわれるが、危険な個所での作業、例えば、崖の
近辺、崩壊のおそれのある建造物の近辺、河川等におけ
る作業、火山の土石流の除去作業等の作業を行なう場合
には、オペレータが搭乗して作業をするのは危険である
ので、遠隔操縦手段が用いられる。
【0004】遠隔操縦手段は、受信信号に応じて各コン
トロールバルブを作動させる油圧ショベル側の制御装置
と、この制御装置に有線又は無線で信号を送信する遠隔
操縦装置とで構成される。遠隔操縦装置には、油圧ショ
ベルの操作レバーに対応する操作レバーが備えられ、オ
ペレータは遠隔個所に設けられた遠隔操縦装置の各操作
レバーを、油圧ショベルの操作レバーと同じように操作
することにより、その操作量に応じた信号を油圧ショベ
ル側の制御装置に送信し、油圧ショベルを操縦する。
トロールバルブを作動させる油圧ショベル側の制御装置
と、この制御装置に有線又は無線で信号を送信する遠隔
操縦装置とで構成される。遠隔操縦装置には、油圧ショ
ベルの操作レバーに対応する操作レバーが備えられ、オ
ペレータは遠隔個所に設けられた遠隔操縦装置の各操作
レバーを、油圧ショベルの操作レバーと同じように操作
することにより、その操作量に応じた信号を油圧ショベ
ル側の制御装置に送信し、油圧ショベルを操縦する。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】オペレータが運転室7
に搭乗して油圧ショベルを操作する場合、オペレータ
は、作業個所を見たり、車体の振動や傾きを感知しなが
ら、かつ、油圧回路のリリーフ音やエンジン音を聞きな
がら、それらに基づいて掘削等の作業状態を把握し、車
体に破損が生じるような過負荷が発生しないように適切
な操作を行なう。しかし、遠隔操縦手段による油圧ショ
ベルの操縦では、オペレータは運転室7に搭乗しないの
で車体の振動や傾きを感知することはできず、又、遠隔
操縦する個所と油圧ショベルとが遠く離れている場合に
は作業個所も見ることができず、さらに、運転室や作業
個所で発生する作業音もほとんど聞こえない(聞こえた
としても何の音か判らない)ので、油圧ショベルの作業
状態を把握することはできず、過負荷が発生しているの
を知ることもできず、油圧ショベルの適切な操作は極め
て困難である。
に搭乗して油圧ショベルを操作する場合、オペレータ
は、作業個所を見たり、車体の振動や傾きを感知しなが
ら、かつ、油圧回路のリリーフ音やエンジン音を聞きな
がら、それらに基づいて掘削等の作業状態を把握し、車
体に破損が生じるような過負荷が発生しないように適切
な操作を行なう。しかし、遠隔操縦手段による油圧ショ
ベルの操縦では、オペレータは運転室7に搭乗しないの
で車体の振動や傾きを感知することはできず、又、遠隔
操縦する個所と油圧ショベルとが遠く離れている場合に
は作業個所も見ることができず、さらに、運転室や作業
個所で発生する作業音もほとんど聞こえない(聞こえた
としても何の音か判らない)ので、油圧ショベルの作業
状態を把握することはできず、過負荷が発生しているの
を知ることもできず、油圧ショベルの適切な操作は極め
て困難である。
【0006】例えば、油圧ショベルによる側溝掘り作業
では、油圧ショベルを側溝に並行して停止させ、上部旋
回体2に旋回力を与えてバケット6の側面を側溝の一方
の側壁に押し付けながら溝を掘削してゆく。この場合、
旋回力が過大であると側溝側壁への押し付け力が過大と
なり、これに掘削応力が加わることによりバケットの連
結ピン6P1 が破損する。このような状態は、オペレー
タが搭乗している場合には車体の傾きで直ちに感知する
ことができるが、遠隔操縦の場合には知ることができ
ず、上述のように作業個所が遠く離れている場合には作
業が行なわれているか否かさえも不明である。
では、油圧ショベルを側溝に並行して停止させ、上部旋
回体2に旋回力を与えてバケット6の側面を側溝の一方
の側壁に押し付けながら溝を掘削してゆく。この場合、
旋回力が過大であると側溝側壁への押し付け力が過大と
なり、これに掘削応力が加わることによりバケットの連
結ピン6P1 が破損する。このような状態は、オペレー
タが搭乗している場合には車体の傾きで直ちに感知する
ことができるが、遠隔操縦の場合には知ることができ
ず、上述のように作業個所が遠く離れている場合には作
業が行なわれているか否かさえも不明である。
【0007】通常、遠隔操縦では、油圧ショベルにカメ
ラ又はマイクロフォン或いはその両者を搭載し、カメラ
の映像やマイクロフォンの音声を遠隔操縦装置側で受信
し、掘削個所の映像を見たり、音を聞いたりしながら油
圧ショベルを遠隔操縦する手段が用いられる。しかし、
このような手段では、車体の振動や傾きを感知すること
はできず、そのうえ、カメラではその視野は限定され、
常時作業個所を視野に収めることはできず、又、マイク
ロフォンが介在すると、直接聞く場合とは異なった音に
聞こえるばかりでなく、同一個所で複数の油圧ショベル
が作業を行なっている場合には自己の油圧ショベルの音
を聞き分けるのは困難である。このため、油圧ショベル
にカメラやマイクロフォンを備えても、遠く離れた地点
での適切な操縦は困難となる。
ラ又はマイクロフォン或いはその両者を搭載し、カメラ
の映像やマイクロフォンの音声を遠隔操縦装置側で受信
し、掘削個所の映像を見たり、音を聞いたりしながら油
圧ショベルを遠隔操縦する手段が用いられる。しかし、
このような手段では、車体の振動や傾きを感知すること
はできず、そのうえ、カメラではその視野は限定され、
常時作業個所を視野に収めることはできず、又、マイク
ロフォンが介在すると、直接聞く場合とは異なった音に
聞こえるばかりでなく、同一個所で複数の油圧ショベル
が作業を行なっている場合には自己の油圧ショベルの音
を聞き分けるのは困難である。このため、油圧ショベル
にカメラやマイクロフォンを備えても、遠く離れた地点
での適切な操縦は困難となる。
【0008】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、遠隔操縦の場合でも、作業状態を確実に把
握し、適切な操縦を行なうことができる掘削機の操作用
仮想音生成装置を提供することにある。
題を解決し、遠隔操縦の場合でも、作業状態を確実に把
握し、適切な操縦を行なうことができる掘削機の操作用
仮想音生成装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、アクチュエータにより駆動される作業機
構を備えた掘削機において、前記作業機構のねじれおよ
び前記掘削機の掘削力より成る作業力を検出する作業力
検出手段と、この作業力検出手段で検出された前記ねじ
れおよび前記掘削力の大きさに基づいて可聴音を生成す
る可聴音生成手段とを設けたことを特徴とする。
め、本発明は、アクチュエータにより駆動される作業機
構を備えた掘削機において、前記作業機構のねじれおよ
び前記掘削機の掘削力より成る作業力を検出する作業力
検出手段と、この作業力検出手段で検出された前記ねじ
れおよび前記掘削力の大きさに基づいて可聴音を生成す
る可聴音生成手段とを設けたことを特徴とする。
【0010】
【作用】遠隔操縦装置の操作手段を操作するとアクチュ
エータが駆動され、掘削時には掘削機の作業機構に作業
力が作用する。この作業力は、作業機構のねじれと掘削
力により表され、このねじれの大きさと掘削力の大きさ
に基づいて、可聴音生成手段により作業中に発生する音
響とは全く別の音(仮想音)を発生させる。オペレータ
は、発生した仮想音を聞くことにより作業状態を感覚的
に把握することができ、これに基づいて掘削機を、破損
につながるような過負荷を発生させることなく、適切に
操作することができる。
エータが駆動され、掘削時には掘削機の作業機構に作業
力が作用する。この作業力は、作業機構のねじれと掘削
力により表され、このねじれの大きさと掘削力の大きさ
に基づいて、可聴音生成手段により作業中に発生する音
響とは全く別の音(仮想音)を発生させる。オペレータ
は、発生した仮想音を聞くことにより作業状態を感覚的
に把握することができ、これに基づいて掘削機を、破損
につながるような過負荷を発生させることなく、適切に
操作することができる。
【0011】
【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図1は本発明の実施例に係る油圧ショベルの操作
用仮想音生成装置のブロック図である。この図で、10
は遠隔操縦装置、20は作業機に備えられている装置を
示す。まず、遠隔操縦装置10において、11La 、1
1Lb 、11Lc は操作レバー、12La 、12Lb 、
12Lc は各操作レバー11La 、11Lb 、11Lc
の操作量に比例した電気信号を発生する操作信号発生装
置を示す。なお、操作レバーの数は作業機により定まる
ものであり、図示のように3つに限ることはない。13
は制御装置、14は無線送信装置、14aは送信用アン
テナ、15は無線受信装置、15aは受信用アンテナ、
16は音響増幅器、17はスピーカである。
する。図1は本発明の実施例に係る油圧ショベルの操作
用仮想音生成装置のブロック図である。この図で、10
は遠隔操縦装置、20は作業機に備えられている装置を
示す。まず、遠隔操縦装置10において、11La 、1
1Lb 、11Lc は操作レバー、12La 、12Lb 、
12Lc は各操作レバー11La 、11Lb 、11Lc
の操作量に比例した電気信号を発生する操作信号発生装
置を示す。なお、操作レバーの数は作業機により定まる
ものであり、図示のように3つに限ることはない。13
は制御装置、14は無線送信装置、14aは送信用アン
テナ、15は無線受信装置、15aは受信用アンテナ、
16は音響増幅器、17はスピーカである。
【0012】制御装置13は以下の構成を有する。13
1は操作信号発生装置12La 、12Lb 、12Lc の
出力信号をディジタル値に変換するA/D変換器、13
2は所要の演算、制御を行なうCPU、133はデータ
を一旦蓄積するRAM、134はCPU132の動作の
手順が格納されたROMである。135は出力インタフ
ェース、136は入力インタフェース、137は所定の
データをアナログ値に変換するD/A変換器、138は
D/A変換器137の出力信号に基づいて仮想音信号を
生成する変換装置である。上記の構成中、ROM134
は、A/D変換プログラム134a、送信プログラム1
34b、受信プログラム134c、演算プログラム13
4d、およびD/A変換プログラム134eの各プログ
ラムで構成されている。又、変換装置138は、VFコ
ンバータ等の周知の周波数変換器138Fおよび可変ゲ
インの増幅器138A(乗算器でもよい)で構成されて
いる。
1は操作信号発生装置12La 、12Lb 、12Lc の
出力信号をディジタル値に変換するA/D変換器、13
2は所要の演算、制御を行なうCPU、133はデータ
を一旦蓄積するRAM、134はCPU132の動作の
手順が格納されたROMである。135は出力インタフ
ェース、136は入力インタフェース、137は所定の
データをアナログ値に変換するD/A変換器、138は
D/A変換器137の出力信号に基づいて仮想音信号を
生成する変換装置である。上記の構成中、ROM134
は、A/D変換プログラム134a、送信プログラム1
34b、受信プログラム134c、演算プログラム13
4d、およびD/A変換プログラム134eの各プログ
ラムで構成されている。又、変換装置138は、VFコ
ンバータ等の周知の周波数変換器138Fおよび可変ゲ
インの増幅器138A(乗算器でもよい)で構成されて
いる。
【0013】次に、作業機側の装置20において、21
a、21b、21cは油圧ショベルのコントロールバル
ブを駆動する比例ソレノイドであり、遠隔操縦装置10
の操作レバー11La 、11Lb 、11Lc に対応す
る。22は各比例ソレノイド21a、21b、21cに
駆動電流を供給するドライバ、23は制御装置、24は
無線受信装置、24aは受信アンテナ、25は無線送信
装置、25aは送信アンテナ、26は作業力検出装置で
ある。作業力検出装置26については図2、図3および
図4を参照して後述する。
a、21b、21cは油圧ショベルのコントロールバル
ブを駆動する比例ソレノイドであり、遠隔操縦装置10
の操作レバー11La 、11Lb 、11Lc に対応す
る。22は各比例ソレノイド21a、21b、21cに
駆動電流を供給するドライバ、23は制御装置、24は
無線受信装置、24aは受信アンテナ、25は無線送信
装置、25aは送信アンテナ、26は作業力検出装置で
ある。作業力検出装置26については図2、図3および
図4を参照して後述する。
【0014】制御装置23は以下の構成を有する。23
1は負荷検出装置26の検出値をディジタル値に変換す
るA/D変換器、232は所要の演算、制御を行なうC
PU、233はデータを一旦蓄積するRAM、234は
CPU232の動作の手順が格納されたROMである。
235は出力インタフェース、236は入力インタフェ
ース、237は操作レバー11La 、11Lb 、11L
c の操作量に応じたデータをアナログ値に変換するD/
A変換器である。ROM234は、受信プログラム23
4a、D/A変換プログラム234b、A/D変換プロ
グラム234c、および送信プログラム234dの各プ
ログラムで構成されている。
1は負荷検出装置26の検出値をディジタル値に変換す
るA/D変換器、232は所要の演算、制御を行なうC
PU、233はデータを一旦蓄積するRAM、234は
CPU232の動作の手順が格納されたROMである。
235は出力インタフェース、236は入力インタフェ
ース、237は操作レバー11La 、11Lb 、11L
c の操作量に応じたデータをアナログ値に変換するD/
A変換器である。ROM234は、受信プログラム23
4a、D/A変換プログラム234b、A/D変換プロ
グラム234c、および送信プログラム234dの各プ
ログラムで構成されている。
【0015】図2は図8に示す線II−IIに沿うアーム5
の断面図である。アーム5は方形中空構造となってお
り、その対向する両側壁(図8で紙面と一致する面およ
びその反対面)に検出器26A、26Bが取り付けられ
ている。これら各検出器26A、26Bにより作業力検
出装置26が構成される。以下、これら検出器26A、
26Bの構造を説明するが、それらは同一構造であるの
で、一方の検出器26Aの具体的構造のみを図3および
図4により説明する。
の断面図である。アーム5は方形中空構造となってお
り、その対向する両側壁(図8で紙面と一致する面およ
びその反対面)に検出器26A、26Bが取り付けられ
ている。これら各検出器26A、26Bにより作業力検
出装置26が構成される。以下、これら検出器26A、
26Bの構造を説明するが、それらは同一構造であるの
で、一方の検出器26Aの具体的構造のみを図3および
図4により説明する。
【0016】図3は検出器26Aの一部破断側面図であ
る。図で、5はアーム、26Aは検出器を示す。検出器
26Aはカバー261、4つのひずみゲージ262a、
262b、262c、262d、コネクタ263、26
4、ケーブル265を有する。ひずみゲージ262a、
262b、262c、262dはそれぞれアーム5の壁
面に貼着されている。図に破線で示すC1 、C2 はそれ
ぞれアーム5の軸に平行な線に対して45度傾いた方向
の仮想線を示す。ひずみゲージ262a、262cは、
仮想線C1 方向のひずみを検出する向きに貼着され、ひ
ずみゲージ262b、262dは仮想線C2 方向のひず
みを検出する向きに貼着されている。
る。図で、5はアーム、26Aは検出器を示す。検出器
26Aはカバー261、4つのひずみゲージ262a、
262b、262c、262d、コネクタ263、26
4、ケーブル265を有する。ひずみゲージ262a、
262b、262c、262dはそれぞれアーム5の壁
面に貼着されている。図に破線で示すC1 、C2 はそれ
ぞれアーム5の軸に平行な線に対して45度傾いた方向
の仮想線を示す。ひずみゲージ262a、262cは、
仮想線C1 方向のひずみを検出する向きに貼着され、ひ
ずみゲージ262b、262dは仮想線C2 方向のひず
みを検出する向きに貼着されている。
【0017】図4は図3に示すひずみゲージ262a、
262b、262c、262dで構成されるブリッジ回
路の回路図である。図で、266は直流電源、267は
差動増幅器である。
262b、262c、262dで構成されるブリッジ回
路の回路図である。図で、266は直流電源、267は
差動増幅器である。
【0018】ここで、検出器26A、26Bの検出動作
を説明する。アーム5に何等の荷重も作用しない場合、
差動増幅器267の出力は0である。図3に矢印Wで示
す方向に荷重が作用すると、アーム5にせん断ひずみが
生じ、このひずみにより、ひずみゲージ262a、26
2cは伸び、ひずみゲージ262b、262dは縮む。
この変形に応じて各ひずみゲージの抵抗値が変化し、差
動増幅器267からはせん断ひずみに比例した電気信号
が出力される。今、検出器26Aの差動増幅器267の
出力をVA 、検出器26Bの差動増幅器の出力をVB と
すると、両者の和WF (VA +VB )は矢印W方向の
力、即ちバケット6の掘削力を表し、一方、両者の差W
M (VA −VB )は図2に示すアーム5の矢印M方向の
ねじれを表すこととなる。
を説明する。アーム5に何等の荷重も作用しない場合、
差動増幅器267の出力は0である。図3に矢印Wで示
す方向に荷重が作用すると、アーム5にせん断ひずみが
生じ、このひずみにより、ひずみゲージ262a、26
2cは伸び、ひずみゲージ262b、262dは縮む。
この変形に応じて各ひずみゲージの抵抗値が変化し、差
動増幅器267からはせん断ひずみに比例した電気信号
が出力される。今、検出器26Aの差動増幅器267の
出力をVA 、検出器26Bの差動増幅器の出力をVB と
すると、両者の和WF (VA +VB )は矢印W方向の
力、即ちバケット6の掘削力を表し、一方、両者の差W
M (VA −VB )は図2に示すアーム5の矢印M方向の
ねじれを表すこととなる。
【0019】なお、上記アーム5のねじれは、例えば油
圧ショベルが前述の側溝掘りを行なっているときバケッ
ト6が横方向から受ける力(旋回力)により生じるもの
である。このように、アーム5のねじれを検出すること
により、バケット6が横方向から受ける力を検出するこ
ととなる。なお又、上記各出力VA 、VB の和WF と差
WM の演算は、検出器26A、26Bの各出力VA 、V
B が作業力信号として遠隔操縦装置10へ送信された後
に制御装置13で行なわれる。
圧ショベルが前述の側溝掘りを行なっているときバケッ
ト6が横方向から受ける力(旋回力)により生じるもの
である。このように、アーム5のねじれを検出すること
により、バケット6が横方向から受ける力を検出するこ
ととなる。なお又、上記各出力VA 、VB の和WF と差
WM の演算は、検出器26A、26Bの各出力VA 、V
B が作業力信号として遠隔操縦装置10へ送信された後
に制御装置13で行なわれる。
【0020】次に、図1に示す本実施例の動作を説明す
る。オペレータは遠隔操縦装置10の各操作レバー11
La 、11Lb 、11Lc を選択的に操作することによ
り遠隔個所の油圧ショベルを駆動して所要の作業を行な
うものである。オペレータが操作レバー11La 、11
Lb 、11Lc を選択的に操作すると、これに応じて操
作信号発生装置12La 、12Lb 、12Lc から電気
信号が出力される。制御装置13ではA/D変換プログ
ラム134aが起動され、CPU132はA/D変換プ
ログラム134aに従って操作信号発生装置12La 、
12Lb 、12Lc から出力された操作信号をディジタ
ル値に変換し、これらを一時RAM133に格納し、次
いで、送信プログラム134bに従って当該操作信号を
RAM133から取り出し、出力インタフェース13
5、無線送信機14、送信アンテナ14aを介して油圧
ショベルに無線で送信する。
る。オペレータは遠隔操縦装置10の各操作レバー11
La 、11Lb 、11Lc を選択的に操作することによ
り遠隔個所の油圧ショベルを駆動して所要の作業を行な
うものである。オペレータが操作レバー11La 、11
Lb 、11Lc を選択的に操作すると、これに応じて操
作信号発生装置12La 、12Lb 、12Lc から電気
信号が出力される。制御装置13ではA/D変換プログ
ラム134aが起動され、CPU132はA/D変換プ
ログラム134aに従って操作信号発生装置12La 、
12Lb 、12Lc から出力された操作信号をディジタ
ル値に変換し、これらを一時RAM133に格納し、次
いで、送信プログラム134bに従って当該操作信号を
RAM133から取り出し、出力インタフェース13
5、無線送信機14、送信アンテナ14aを介して油圧
ショベルに無線で送信する。
【0021】送信された操作信号は油圧ショベル側の装
置20の受信アンテナ24a、無線受信機24、入力イ
ンタフェース236を介して制御装置23に入力され
る。制御装置23の受信プログラム234aは常時起動
されており、送信信号が入力されるとこれをRAM23
3に一時格納してCPU232に割込みを行ない、送信
信号の入力を報せる。これにより、CPU232は受信
プログラム234aに従って送信された操作信号を受信
し、この操作信号をD/A変換プログラム234bに従
ってアナログ信号に変換し、ドライバ22に出力する。
ドライバ22は入力した操作信号に応じて比例ソレノイ
ド21a、21b、21cのうちの対応するものに対し
て当該操作信号に応じた電流を供給する。これにより、
対応するコントロールバルブが操作され、その油圧アク
チュエータを駆動して所要の作業が行なわれる。
置20の受信アンテナ24a、無線受信機24、入力イ
ンタフェース236を介して制御装置23に入力され
る。制御装置23の受信プログラム234aは常時起動
されており、送信信号が入力されるとこれをRAM23
3に一時格納してCPU232に割込みを行ない、送信
信号の入力を報せる。これにより、CPU232は受信
プログラム234aに従って送信された操作信号を受信
し、この操作信号をD/A変換プログラム234bに従
ってアナログ信号に変換し、ドライバ22に出力する。
ドライバ22は入力した操作信号に応じて比例ソレノイ
ド21a、21b、21cのうちの対応するものに対し
て当該操作信号に応じた電流を供給する。これにより、
対応するコントロールバルブが操作され、その油圧アク
チュエータを駆動して所要の作業が行なわれる。
【0022】この作業の実行により生じる作業力は上述
のように検出器26Aおよび検出器26Bの検出値(V
A 、VB )として作業力検出装置26で検出され、その
検出値(作業力信号)は制御装置23に出力される。制
御装置23のCPU232は、既に起動されているA/
D変換プログラム234cに従いA/D変換器231を
動作させて作業力検出装置26の検出値をディジタル値
に変換し、この作業力信号を送信プログラム234dに
従い、出力インタフェース235、無線送信機25、送
信アンテナ25aを介して遠隔操縦装置10へ無線で送
信する。
のように検出器26Aおよび検出器26Bの検出値(V
A 、VB )として作業力検出装置26で検出され、その
検出値(作業力信号)は制御装置23に出力される。制
御装置23のCPU232は、既に起動されているA/
D変換プログラム234cに従いA/D変換器231を
動作させて作業力検出装置26の検出値をディジタル値
に変換し、この作業力信号を送信プログラム234dに
従い、出力インタフェース235、無線送信機25、送
信アンテナ25aを介して遠隔操縦装置10へ無線で送
信する。
【0023】送信された作業力信号(検出値VA 、V
B )は、遠隔操縦装置10の受信アンテナ15a、無線
受信機15、入力インタフェース136を介して制御装
置13に入力される。制御装置13のCPU132は受
信プログラム134cに従って作業力信号を受信し、こ
れをRAM133に一時格納する。次に、演算プログラ
ム134dが起動される。CPU132は、当該プログ
ラム134dに従って、作業力信号である検出値VA 、
VB の和WF (掘削力の大きさ)、および検出値VA 、
VB の差WM (アーム5のねじれの大きさ)を演算す
る。演算された各値はRAM133に格納される。
B )は、遠隔操縦装置10の受信アンテナ15a、無線
受信機15、入力インタフェース136を介して制御装
置13に入力される。制御装置13のCPU132は受
信プログラム134cに従って作業力信号を受信し、こ
れをRAM133に一時格納する。次に、演算プログラ
ム134dが起動される。CPU132は、当該プログ
ラム134dに従って、作業力信号である検出値VA 、
VB の和WF (掘削力の大きさ)、および検出値VA 、
VB の差WM (アーム5のねじれの大きさ)を演算す
る。演算された各値はRAM133に格納される。
【0024】次に、D/A変換プログラム134eが起
動され、CPU132はこのD/A変換プログラム13
4eに従ってRAM133から、さきに求めた和の値W
F と差の値WM を読み出し、当該差の値WM を周波数指
令データ信号S1 として、又、当該和の値WF を増幅率
指令データ信号S2 として、それぞれ変換装置138の
周波数変換器138Fおよび増幅器138Aへ出力す
る。
動され、CPU132はこのD/A変換プログラム13
4eに従ってRAM133から、さきに求めた和の値W
F と差の値WM を読み出し、当該差の値WM を周波数指
令データ信号S1 として、又、当該和の値WF を増幅率
指令データ信号S2 として、それぞれ変換装置138の
周波数変換器138Fおよび増幅器138Aへ出力す
る。
【0025】周波数変換器138Fは図示しない発振器
を備え、入力された信号S1 (電圧)に応じて周波数が
変換され、この周波数変換された信号が増幅器138A
に出力される。出力された信号は増幅器138Aにおい
て、そのとき入力された信号S2 に応じた増幅率で増幅
され、増幅された信号は仮想音信号として音響増幅器1
6へ出力され、スピーカ17から仮想音信号に応じた音
響(仮想音)が外部に発生せしめられる。遠隔操縦装置
10のオペレータはこの仮想音により油圧ショベルの作
業状態を把握し、これに応じて操作レバー11La 、1
1Lb 、11Lc を選択的に操作して適切に油圧ショベ
ルを駆動し、所望の作業を行なう。
を備え、入力された信号S1 (電圧)に応じて周波数が
変換され、この周波数変換された信号が増幅器138A
に出力される。出力された信号は増幅器138Aにおい
て、そのとき入力された信号S2 に応じた増幅率で増幅
され、増幅された信号は仮想音信号として音響増幅器1
6へ出力され、スピーカ17から仮想音信号に応じた音
響(仮想音)が外部に発生せしめられる。遠隔操縦装置
10のオペレータはこの仮想音により油圧ショベルの作
業状態を把握し、これに応じて操作レバー11La 、1
1Lb 、11Lc を選択的に操作して適切に油圧ショベ
ルを駆動し、所望の作業を行なう。
【0026】ここで、図5、図6、図7を参照して変換
装置138の動作の概略をさらに説明する。図5はねじ
れ(WM )の変化を示す図であり、横軸に時間、縦軸に
ねじれの大きさがとってある。図6は掘削力(WF )の
変化を示す図であり、横軸に時間、縦軸に掘削力の大き
さがとってある。図7は変換装置138に信号波形を付
したブロック図であり、図1に示す部分と同一部分には
同一符号が付してある。図7で、SF は周波数変換器1
38Fの出力信号の波形、SFAは増幅器138Aの出力
信号(変換装置138の出力信号)の波形を示す。
装置138の動作の概略をさらに説明する。図5はねじ
れ(WM )の変化を示す図であり、横軸に時間、縦軸に
ねじれの大きさがとってある。図6は掘削力(WF )の
変化を示す図であり、横軸に時間、縦軸に掘削力の大き
さがとってある。図7は変換装置138に信号波形を付
したブロック図であり、図1に示す部分と同一部分には
同一符号が付してある。図7で、SF は周波数変換器1
38Fの出力信号の波形、SFAは増幅器138Aの出力
信号(変換装置138の出力信号)の波形を示す。
【0027】アーム5のねじれは図5に示すように、最
初小さく、ゆるやかに増加して中間で大きくなり、最後
に急速に小さくなるものとする。この場合、周波数変換
器138Fは、ねじれが小さく信号S1 が小さいときに
は低い周波数信号を出力し、ねじれが大きく信号S1 が
大きいときには高い周波数信号を出力する。このような
信号の波形の概略が信号SF として図7に示されてい
る。
初小さく、ゆるやかに増加して中間で大きくなり、最後
に急速に小さくなるものとする。この場合、周波数変換
器138Fは、ねじれが小さく信号S1 が小さいときに
は低い周波数信号を出力し、ねじれが大きく信号S1 が
大きいときには高い周波数信号を出力する。このような
信号の波形の概略が信号SF として図7に示されてい
る。
【0028】なお、ねじれと周波数の関係は上記比例関
係以外にも任意に設定することができ、その場合には、
ROM134に新たに変換プログラムを設けて、ねじれ
に対する周波数の所望の関係をプログラムし、当該周波
数を周波数指令データ(信号S1 )として出力すればよ
い。
係以外にも任意に設定することができ、その場合には、
ROM134に新たに変換プログラムを設けて、ねじれ
に対する周波数の所望の関係をプログラムし、当該周波
数を周波数指令データ(信号S1 )として出力すればよ
い。
【0029】一方、掘削力は、図4に示すように、最初
比較的ゆるやかに増加して大きな値に達し、しばらくこ
の値が維持された後急速に減少するものとする。この場
合、増幅器138Aは、掘削力が小さく信号S2 が小さ
いときには信号SF を小さな増幅率で増幅してそのレベ
ルを低くし、掘削力が大きく信号S2 が大きいときには
信号SF を大きな増幅率で増幅してそのレベルを高くす
る。このようにして増幅された信号の波形の概略が信号
SFAとして図7に示されている。なお、掘削力と増幅率
との関係は、上記ねじれと周波数の関係と同様の手段で
任意に選定することができる。
比較的ゆるやかに増加して大きな値に達し、しばらくこ
の値が維持された後急速に減少するものとする。この場
合、増幅器138Aは、掘削力が小さく信号S2 が小さ
いときには信号SF を小さな増幅率で増幅してそのレベ
ルを低くし、掘削力が大きく信号S2 が大きいときには
信号SF を大きな増幅率で増幅してそのレベルを高くす
る。このようにして増幅された信号の波形の概略が信号
SFAとして図7に示されている。なお、掘削力と増幅率
との関係は、上記ねじれと周波数の関係と同様の手段で
任意に選定することができる。
【0030】図5および図6に示す形態でねじれと掘削
力が変化した場合、スピーカ17からは、最初、低くて
小さな音が、次いで、その音が徐々に高くかつ大きくな
り、最後に再び低く小さな音が聞こえることとなる。高
く、かつ、大きな音が聞こえた場合、この音はピン6P
1 の破損のおそれがあるという警告となり、オペレータ
は操作レバーを適切に操作してその破損を避けることが
できる。又、音の聞こえ初めにより、実際の掘削の開始
を知ることができる。
力が変化した場合、スピーカ17からは、最初、低くて
小さな音が、次いで、その音が徐々に高くかつ大きくな
り、最後に再び低く小さな音が聞こえることとなる。高
く、かつ、大きな音が聞こえた場合、この音はピン6P
1 の破損のおそれがあるという警告となり、オペレータ
は操作レバーを適切に操作してその破損を避けることが
できる。又、音の聞こえ初めにより、実際の掘削の開始
を知ることができる。
【0031】さらに、バケット6を地面に食い込ませて
掘削を行なっている場合についてみると、低音、高音の
如何にかかわらず、スピーカ17の音量が大きい時点で
は、バケット6に過大な負荷がかかっており、それ以上
操作レバーを継続して操作しても掘削力は増加せず、無
駄に動力を消費するだけであることがオペレータに判
り、オペレータは、一旦掘削動作を中止してバケット6
を戻し、少し姿勢を変えて再度掘削を行なう方がよいこ
とに気付くこととなる。逆に、スピーカ17の音量が低
い場合には、オペレータは、さらに深くバケット6を地
面に食い込ませて、より多くの量を掘削できることを知
り、これに沿った操作を行なうこととなる。結局、オペ
レータは、掘削個所が遠隔地点にあって見えない場合で
も、掘削状態を確実に把握することができ、油圧ショベ
ルの適切な操作を行なうことができ、作業効率を向上さ
せることができる。
掘削を行なっている場合についてみると、低音、高音の
如何にかかわらず、スピーカ17の音量が大きい時点で
は、バケット6に過大な負荷がかかっており、それ以上
操作レバーを継続して操作しても掘削力は増加せず、無
駄に動力を消費するだけであることがオペレータに判
り、オペレータは、一旦掘削動作を中止してバケット6
を戻し、少し姿勢を変えて再度掘削を行なう方がよいこ
とに気付くこととなる。逆に、スピーカ17の音量が低
い場合には、オペレータは、さらに深くバケット6を地
面に食い込ませて、より多くの量を掘削できることを知
り、これに沿った操作を行なうこととなる。結局、オペ
レータは、掘削個所が遠隔地点にあって見えない場合で
も、掘削状態を確実に把握することができ、油圧ショベ
ルの適切な操作を行なうことができ、作業効率を向上さ
せることができる。
【0032】このように、本実施例では、油圧ショベル
のアームのねじれに基づいて信号周波数を変換し、この
周波数変換された信号を、バケットの掘削力に応じて増
幅し、この増幅された信号に基づいて仮想音を発生する
ようにしたので、作業個所が見えない遠隔地点にあって
も、油圧ショベルの作業状態を確実に把握することがで
き、油圧ショベルを適切に操作することができる。
のアームのねじれに基づいて信号周波数を変換し、この
周波数変換された信号を、バケットの掘削力に応じて増
幅し、この増幅された信号に基づいて仮想音を発生する
ようにしたので、作業個所が見えない遠隔地点にあって
も、油圧ショベルの作業状態を確実に把握することがで
き、油圧ショベルを適切に操作することができる。
【0033】又、従来のカメラやマイクロフォンを用い
る装置では、これらの映像信号や音声信号に広い周波数
帯域を占有されることとなり、操縦に必要なデータの送
信が大きく制限される事態が生じていたが、本実施例で
は作業力信号をディジタル信号で送信するだけであるの
で、上記事態の発生を完全に避けることができる。
る装置では、これらの映像信号や音声信号に広い周波数
帯域を占有されることとなり、操縦に必要なデータの送
信が大きく制限される事態が生じていたが、本実施例で
は作業力信号をディジタル信号で送信するだけであるの
で、上記事態の発生を完全に避けることができる。
【0034】なお、上記実施例の説明では、アームのね
じれに応じて周波数を変換し、掘削力に応じて増幅率を
変化する例について説明したが、これとは逆に、アーム
のねじれに応じて増幅率を変化させ、掘削力に応じて周
波数変換を行なわせることもできる。又、周波数変換は
入力信号が大きいとき低周波に、入力信号が小さいとき
高周波に変換する態様としてもよい。又、上記実施例の
説明では、操作レバーを備えた遠隔操縦装置について説
明したが、押し釦式の遠隔操縦装置であっても適用可能
である。さらに、上記作業力検出器26としては、上記
実施例で説明した構造のものの他に、例えば特公平3−
50047号公報に提示されている掘削力測定装置が挙
げられる。この装置は、角度検出器で検出されたバケッ
ト6の角度と圧力検出器で検出されたバケットシリンダ
6Sの圧力とから得られる図8に示すピン6P2に作用
する力、および連結ピン6P1 に貼着されたひずみゲー
ジにより検出されるバケットに作用する力の2つの力を
作業力とし、2つの力のベクトル和を掘削力の大きさ、
ベクトル差をアームのねじれの大きさとすることもでき
る。
じれに応じて周波数を変換し、掘削力に応じて増幅率を
変化する例について説明したが、これとは逆に、アーム
のねじれに応じて増幅率を変化させ、掘削力に応じて周
波数変換を行なわせることもできる。又、周波数変換は
入力信号が大きいとき低周波に、入力信号が小さいとき
高周波に変換する態様としてもよい。又、上記実施例の
説明では、操作レバーを備えた遠隔操縦装置について説
明したが、押し釦式の遠隔操縦装置であっても適用可能
である。さらに、上記作業力検出器26としては、上記
実施例で説明した構造のものの他に、例えば特公平3−
50047号公報に提示されている掘削力測定装置が挙
げられる。この装置は、角度検出器で検出されたバケッ
ト6の角度と圧力検出器で検出されたバケットシリンダ
6Sの圧力とから得られる図8に示すピン6P2に作用
する力、および連結ピン6P1 に貼着されたひずみゲー
ジにより検出されるバケットに作用する力の2つの力を
作業力とし、2つの力のベクトル和を掘削力の大きさ、
ベクトル差をアームのねじれの大きさとすることもでき
る。
【0035】さらに、上記実施例の説明では、差の値W
M を信号S1 、和の値WF を信号S2 とし、これら信号
を変換装置138に出力して仮想音を得る例について説
明したが、以下の手段により仮想音を得ることもでき
る。即ち、演算プログラム134dに加えて新たな演算
プログラムを設け、この演算プログラムでさきの演算に
より得られた値WF 、WM を用いて次の演算を行なう。 A=k1 ・WF +k2 ω=k3 ・WM +k4 ここで、k1 、k2 、k3 、k4 は定められた係数であ
る。上記の値A、ωを音声合成器に入力し、この音声合
成器で X=Asin(ωt) を演算する。そして、上記の値XをD/A変換器に出力
し、D/A変換器からの信号をスピーカに入力すれば、
上記実施例と同様の仮想音を得ることができる。この仮
想音は、ねじれが大きいとき高音、小さいとき低音とな
り、又、掘削力が大きいとき音量が大きく、掘削力が小
さいとき音量が小さくなる音である。
M を信号S1 、和の値WF を信号S2 とし、これら信号
を変換装置138に出力して仮想音を得る例について説
明したが、以下の手段により仮想音を得ることもでき
る。即ち、演算プログラム134dに加えて新たな演算
プログラムを設け、この演算プログラムでさきの演算に
より得られた値WF 、WM を用いて次の演算を行なう。 A=k1 ・WF +k2 ω=k3 ・WM +k4 ここで、k1 、k2 、k3 、k4 は定められた係数であ
る。上記の値A、ωを音声合成器に入力し、この音声合
成器で X=Asin(ωt) を演算する。そして、上記の値XをD/A変換器に出力
し、D/A変換器からの信号をスピーカに入力すれば、
上記実施例と同様の仮想音を得ることができる。この仮
想音は、ねじれが大きいとき高音、小さいとき低音とな
り、又、掘削力が大きいとき音量が大きく、掘削力が小
さいとき音量が小さくなる音である。
【0036】なお、ねじれの値ωを用いる代わりに値
(1/ω)を用い、ねじれがねじれが大きいとき高音、
小さいとき低音を発生するようにしてもよい。さらに、
音声合成器において、上記演算の代わりに、 X=ωsin(At) 又は、 X=ωsin(t/A) を演算するようにしてもよい。これにより、掘削力に応
じて仮想音の低音、高音を定めることになる。
(1/ω)を用い、ねじれがねじれが大きいとき高音、
小さいとき低音を発生するようにしてもよい。さらに、
音声合成器において、上記演算の代わりに、 X=ωsin(At) 又は、 X=ωsin(t/A) を演算するようにしてもよい。これにより、掘削力に応
じて仮想音の低音、高音を定めることになる。
【0037】
【発明の効果】以上述べたように、本発明では、作業機
構のねじれおよび掘削機の掘削力より成る作業力を作業
力検出手段で検出し、検出されたねじれおよび掘削力の
大きさに基づいて仮想音を生成するようにしたので、作
業個所が見えない遠隔地点において遠隔操縦する場合で
も、作業機の作業状態を確実に把握することができ、当
該作業機を適切に操作することができる。又、作業力信
号をディジタル信号で送信するので、その送信のための
使用周波数帯域が狭く、他のデータの送受信に何等の支
障も生じない。
構のねじれおよび掘削機の掘削力より成る作業力を作業
力検出手段で検出し、検出されたねじれおよび掘削力の
大きさに基づいて仮想音を生成するようにしたので、作
業個所が見えない遠隔地点において遠隔操縦する場合で
も、作業機の作業状態を確実に把握することができ、当
該作業機を適切に操作することができる。又、作業力信
号をディジタル信号で送信するので、その送信のための
使用周波数帯域が狭く、他のデータの送受信に何等の支
障も生じない。
【図1】本発明の実施例に係る油圧ショベルの仮想音生
成装置のブロック図である。
成装置のブロック図である。
【図2】アームの断面図である。
【図3】図2に示す検出器を示す図である。
【図4】図3に示す検出器のブリッジ回路の回路図であ
る。
る。
【図5】ねじれの変化を示す図である。
【図6】掘削力の変化を示す図である。
【図7】図1に示す変換装置のブロック図である。
【図8】油圧ショベルの側面図である。
10 遠隔操縦装置 11La 〜11Lc 操作レバー 13 制御装置 16 音響増幅器 17 スピーカ 21a〜21c 比例ソレノイド 22 ドライバ 23 制御装置 26 作業力検出装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 康雄 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 渡辺 豊 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 山下 誠二 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内
Claims (11)
- 【請求項1】 アクチュエータにより駆動される作業機
構を備えた掘削機において、前記作業機構のねじれおよ
び前記掘削機の掘削力より成る作業力を検出する作業力
検出手段と、この作業力検出手段で検出された前記ねじ
れおよび前記掘削力の大きさに基づいて可聴音を生成す
る可聴音生成手段とを設けたことを特徴とする掘削機の
操作用仮想音生成装置。 - 【請求項2】 請求項1において、前記可聴音生成手段
は、前記掘削機を遠隔操縦する装置に備えられたもので
あることを特徴とする掘削機の操作用仮想音生成装置。 - 【請求項3】 請求項1において、前記可聴音生成手段
は、前記ねじれの大きさに応じた周波数信号を発生する
周波数変換装置と、前記掘削力の大きさに応じて前記周
波数変換装置の出力信号のレベルを変化させるレベル変
化手段とで構成されていることを特徴とする掘削機の操
作用仮想音生成装置。 - 【請求項4】 請求項3において、前記周波数変換装置
は、前記ねじれの大きさが大きいとき高い周波数を出力
し、前記ねじれの大きさが小さいとき低い周波数を出力
することを特徴とする作業機の操作用仮想音生成装置。 - 【請求項5】 請求項3において、前記周波数変換装置
は、前記ねじれの大きさが小さいとき高い周波数を出力
し、前記ねじれの大きさが大きいとき低い周波数を出力
することを特徴とする作業機の操作用仮想音生成装置。 - 【請求項6】 請求項1において、前記可聴音生成手段
は、前記掘削力の大きさに応じた周波数信号を発生する
周波数変換装置と、前記ねじれの大きさに応じて前記周
波数変換装置の出力信号のレベルを変化させるレベル変
化手段とで構成されていることを特徴とする掘削機の操
作用仮想音生成装置。 - 【請求項7】 請求項6において、前記周波数変換装置
は、前記掘削力の大きさが大きいとき高い周波数を出力
し、前記掘削力の大きさが小さいとき低い周波数を出力
することを特徴とする作業機の操作用仮想音生成装置。 - 【請求項8】 請求項6において、前記周波数変換装置
は、前記掘削力の大きさが小さいとき高い周波数を出力
し、前記掘削力の大きさが大きいとき低い周波数を出力
することを特徴とする作業機の操作用仮想音生成装置。 - 【請求項9】 請求項1において、前記可聴音生成手段
は、前記ねじれの大きさに応じた値又はその値の逆数を
周期とし、かつ、前記掘削力の大きさに応じた値を振幅
とする正弦波を作成する音声合成器であることを特徴と
する掘削機の操作用仮想音生成装置。 - 【請求項10】 請求項1において、前記可聴音生成手
段は、前記掘削力の大きさに応じた値又はその値の逆数
を周期とし、かつ、前記ねじれの大きさに応じた値を振
幅とする正弦波を作成する音声合成器であることを特徴
とする掘削機の操作用仮想音生成装置。 - 【請求項11】 請求項1において、前記作業力検出手
段は、前記作業機構の変形又は当該作業機構の一部を成
す掘削部に作用する応力を検出する手段であることを特
徴とする作業機の操作用仮想音生成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18606494A JPH0849262A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 掘削機の操作用仮想音生成装置 |
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JP18606494A JPH0849262A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 掘削機の操作用仮想音生成装置 |
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JPH0849262A true JPH0849262A (ja) | 1996-02-20 |
Family
ID=16181764
Family Applications (1)
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JP18606494A Pending JPH0849262A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 掘削機の操作用仮想音生成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPH0849262A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0976879A4 (en) * | 1997-10-29 | 2001-02-14 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | REMOTE RADIO EQUIPMENT CONTROL SYSTEM, REMOTE CONTROL APPARATUS, TRANSCEIVE RELAY STATION, AND MOBILE RADIO DEVICE |
GB2405136A (en) * | 2003-08-19 | 2005-02-23 | Komatsu Mfg Co Ltd | Construction machine with efficiency monitor |
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JP2017166232A (ja) * | 2016-03-16 | 2017-09-21 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
WO2021054417A1 (ja) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル、ショベルの管理装置、ショベルの管理システム、ショベルの支援装置 |
-
1994
- 1994-08-08 JP JP18606494A patent/JPH0849262A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN114514354A (zh) * | 2019-09-19 | 2022-05-17 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机、挖土机的管理装置、挖土机的管理***、挖土机的支援装置 |
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