JPH0837790A - モータのサーボ制御装置 - Google Patents
モータのサーボ制御装置Info
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- JPH0837790A JPH0837790A JP6172581A JP17258194A JPH0837790A JP H0837790 A JPH0837790 A JP H0837790A JP 6172581 A JP6172581 A JP 6172581A JP 17258194 A JP17258194 A JP 17258194A JP H0837790 A JPH0837790 A JP H0837790A
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- control value
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】モータ駆動部の精度に影響されることなく、モ
ータの回転数を目標値に精度よく一致させることができ
る。又、精度を維持しながらサーボ回路全体の簡素化も
可能となる。 【構成】制御値生成部４は、回転速度検出部３が検出し
たモータ１の回転速度と、回転速度の目標値を示す速度
目標値との差異に基づいた制御値を生成する。またエラ
ー状態監視部５は、制御値の理想値である制御理想値と
制御値との差異を示す偏差値が予め定められた期間にお
いて一定であるときには、偏差値を加算部７に出力す
る。そして加算部７は制御値と偏差値とを加算し、モー
タ駆動部８は、加算部７の加算結果に従った制御出力で
もってモータ１を駆動する。
ータの回転数を目標値に精度よく一致させることができ
る。又、精度を維持しながらサーボ回路全体の簡素化も
可能となる。 【構成】制御値生成部４は、回転速度検出部３が検出し
たモータ１の回転速度と、回転速度の目標値を示す速度
目標値との差異に基づいた制御値を生成する。またエラ
ー状態監視部５は、制御値の理想値である制御理想値と
制御値との差異を示す偏差値が予め定められた期間にお
いて一定であるときには、偏差値を加算部７に出力す
る。そして加算部７は制御値と偏差値とを加算し、モー
タ駆動部８は、加算部７の加算結果に従った制御出力で
もってモータ１を駆動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ビデオテープレコーダ
のキャプスタンモータやドラムモータ等のモータの回転
速度を制御するサーボ制御に係り、より詳細には、誤差
に基づいて生成された制御値に偏差を与えるモータのサ
ーボ制御装置に関する。
のキャプスタンモータやドラムモータ等のモータの回転
速度を制御するサーボ制御に係り、より詳細には、誤差
に基づいて生成された制御値に偏差を与えるモータのサ
ーボ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ビデオテープレコーダのキャプスタンモ
ータ等のモータをサーボ制御する従来技術では、モータ
の回転速度を回転周期として検出し、検出された回転周
期と目標とする周期との差異に基づき、デジタル処理で
もって、ＰＷＭのデューティ比を示す制御値を生成して
いる。そして生成されたデューティ比は、与えられたデ
ューティ比に従ってＰＷＭを行うＰＷＭ部に与えられて
いる。またＰＷＭ部の出力は、その出力を直流化するフ
ィルタを介して、増幅した出力をモータに送出するアン
プに導かれている。
ータ等のモータをサーボ制御する従来技術では、モータ
の回転速度を回転周期として検出し、検出された回転周
期と目標とする周期との差異に基づき、デジタル処理で
もって、ＰＷＭのデューティ比を示す制御値を生成して
いる。そして生成されたデューティ比は、与えられたデ
ューティ比に従ってＰＷＭを行うＰＷＭ部に与えられて
いる。またＰＷＭ部の出力は、その出力を直流化するフ
ィルタを介して、増幅した出力をモータに送出するアン
プに導かれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＰＷＭ
部に接続されるフィルタに、そのフィルタを構成するコ
ンデンサに安価なセラミックコンデンサ等を使用した場
合では、リーク電流が多いことから、リーク電流がフィ
ルタの出力に与える影響は大きくなる。これらの影響、
およびアンプのリーク電流やオフセット等の影響によっ
て、ＰＷＭ部に与えられるデューティ比と、モータに与
えられるアンプ出力との関係には、微小なずれが発生す
る。一方、検出された回転周期と目標値との差異に基づ
くデューティ比（制御値）は、デジタル処理により生成
される値となっている。つまり制御値は、ＰＷＭ部、フ
ィルタ、アンプからなるモータ駆動部が、誤差なく動作
することを前提とする値として生成される。これらのこ
とから、モータの回転周期が目標とする周期に極めて接
近し、制御が平衡に移行するとき、微小なずれを伴って
平衡するという事態が生じる。そのためモータの周期が
所定周期に一致せず、微小な誤差が補正されないという
問題を生じていた。
部に接続されるフィルタに、そのフィルタを構成するコ
ンデンサに安価なセラミックコンデンサ等を使用した場
合では、リーク電流が多いことから、リーク電流がフィ
ルタの出力に与える影響は大きくなる。これらの影響、
およびアンプのリーク電流やオフセット等の影響によっ
て、ＰＷＭ部に与えられるデューティ比と、モータに与
えられるアンプ出力との関係には、微小なずれが発生す
る。一方、検出された回転周期と目標値との差異に基づ
くデューティ比（制御値）は、デジタル処理により生成
される値となっている。つまり制御値は、ＰＷＭ部、フ
ィルタ、アンプからなるモータ駆動部が、誤差なく動作
することを前提とする値として生成される。これらのこ
とから、モータの回転周期が目標とする周期に極めて接
近し、制御が平衡に移行するとき、微小なずれを伴って
平衡するという事態が生じる。そのためモータの周期が
所定周期に一致せず、微小な誤差が補正されないという
問題を生じていた。
【０００４】本発明は上記課題を解決するため創案され
たものであって、請求項１記載の発明の目的は、誤差に
基づいて生成された制御値と制御理想値との差異に従っ
て、生成された制御値に偏差を与えることにより、モー
タを駆動するモータ駆動部の精度に影響されず、モータ
の回転数を目標値に精度よく一致させることのできるモ
ータのサーボ制御装置を提供することにある。
たものであって、請求項１記載の発明の目的は、誤差に
基づいて生成された制御値と制御理想値との差異に従っ
て、生成された制御値に偏差を与えることにより、モー
タを駆動するモータ駆動部の精度に影響されず、モータ
の回転数を目標値に精度よく一致させることのできるモ
ータのサーボ制御装置を提供することにある。
【０００５】また請求項２記載の発明の目的は、キャプ
スタンモータの回転速度の精度を高めることにより、ビ
デオテープの走行速度の精度を高めることのできるモー
タのサーボ制御装置を提供することにある。
スタンモータの回転速度の精度を高めることにより、ビ
デオテープの走行速度の精度を高めることのできるモー
タのサーボ制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
請求項１記載の発明に係るモータのサーボ制御装置は、
モータの回転速度を検出する回転速度検出部と、回転速
度検出部によって検出された回転速度と、この回転速度
の目標値を示す速度目標値との差異に基づいた制御値を
生成する制御値生成部と、制御値の理想値である制御理
想値と制御値との差異を示す偏差値が予め定められた期
間において一定であるときには、偏差値を出力するエラ
ー状態監視部と、制御値と偏差値とを加算する加算部
と、加算部の加算結果に従った制御出力でもってモータ
を駆動するモータ駆動部とを備えた構成としている。
請求項１記載の発明に係るモータのサーボ制御装置は、
モータの回転速度を検出する回転速度検出部と、回転速
度検出部によって検出された回転速度と、この回転速度
の目標値を示す速度目標値との差異に基づいた制御値を
生成する制御値生成部と、制御値の理想値である制御理
想値と制御値との差異を示す偏差値が予め定められた期
間において一定であるときには、偏差値を出力するエラ
ー状態監視部と、制御値と偏差値とを加算する加算部
と、加算部の加算結果に従った制御出力でもってモータ
を駆動するモータ駆動部とを備えた構成としている。
【０００７】また請求項２記載の発明に係るモータのサ
ーボ制御装置は、モータを、ビデオテープレコーダに使
用されるキャプスタンモータとしている。
ーボ制御装置は、モータを、ビデオテープレコーダに使
用されるキャプスタンモータとしている。
【０００８】
【作用】請求項１記載の発明の作用を以下に示す。制御
値生成部によって生成される制御値は、モータの回転速
度に基づく値である。またエラー状態監視部が出力する
偏差値は、制御値の理想値である制御理想値と制御値と
の差異を示す偏差値が予め定められた期間において一定
であるときの偏差値である。すなわち、エラー状態監視
部が出力する偏差値は、回転速度検出部、制御値生成
部、モータ駆動部からなる制御ループによって制御が平
衡したとき、この平衡が、目標値からどの程度ずれて平
衡したかを示す値となる。このため、エラー状態監視部
が出力する偏差値を、制御値生成部が出力する制御値に
加算することは、回転速度と速度目標値との差異と制御
値との対応関係を変化させ、平衡状態を目標値側に移動
させる制御となる。このためモータの回転速度は目標値
に一致するようにずれることとなり、この状態において
制御ループが平衡する。
値生成部によって生成される制御値は、モータの回転速
度に基づく値である。またエラー状態監視部が出力する
偏差値は、制御値の理想値である制御理想値と制御値と
の差異を示す偏差値が予め定められた期間において一定
であるときの偏差値である。すなわち、エラー状態監視
部が出力する偏差値は、回転速度検出部、制御値生成
部、モータ駆動部からなる制御ループによって制御が平
衡したとき、この平衡が、目標値からどの程度ずれて平
衡したかを示す値となる。このため、エラー状態監視部
が出力する偏差値を、制御値生成部が出力する制御値に
加算することは、回転速度と速度目標値との差異と制御
値との対応関係を変化させ、平衡状態を目標値側に移動
させる制御となる。このためモータの回転速度は目標値
に一致するようにずれることとなり、この状態において
制御ループが平衡する。
【０００９】請求項２記載の発明の作用を以下に示す。
ビデオテープの走行速度はキャプスタンモータの回転速
度によって定まる。このため、キャプスタンモータの回
転速度が目標値に精度よく一致すると、ビデオテープの
走行速度が目標速度に精度よく一致する。
ビデオテープの走行速度はキャプスタンモータの回転速
度によって定まる。このため、キャプスタンモータの回
転速度が目標値に精度よく一致すると、ビデオテープの
走行速度が目標速度に精度よく一致する。
【００１０】
【実施例】以下に、本発明の一実施例について図面を参
照しつつ説明する。図１は、本発明に係るモータのサー
ボ制御装置の一実施例の電気的構成を示すブロック図、
図２は、回転周期のエラー値とデューティ比との対応関
係を示す説明図である。
照しつつ説明する。図１は、本発明に係るモータのサー
ボ制御装置の一実施例の電気的構成を示すブロック図、
図２は、回転周期のエラー値とデューティ比との対応関
係を示す説明図である。
【００１１】図において、モータ１は、ビデオテープレ
コーダにおけるキャプスタンモータである。また検出器
２は、モータ１の回転を電気信号に変換するブロックと
なっており、モータ１の１回転毎に３６０サイクルの正
弦波を生成する。
コーダにおけるキャプスタンモータである。また検出器
２は、モータ１の回転を電気信号に変換するブロックと
なっており、モータ１の１回転毎に３６０サイクルの正
弦波を生成する。
【００１２】回転速度検出部３は、検出器２の出力に基
づいてモータ１の回転速度を検出するブロックとなって
いる。具体的には、波形整形部１２と周期検出部１３と
によって構成されており、モータ１の回転速度を回転周
期として検出し、検出結果をデジタル値として出力す
る。より詳細には、波形整形部１２は、検出器２から送
出される正弦波の増幅を行った後、波形整形を行うブロ
ックとなっている。また周期検出部１３は、高速クロッ
クで動作するＣＰＵとソフトウエアとにより構成される
カウンタ、あるいは専用ハードウエアによって構成され
るカウンタとなっている。そして波形整形部１２の出力
に、例えば立ち上がりエッジが現れたときカウントを開
始し、次に続く立ち上がりエッジが現れたときには、そ
の時点におけるカウント値を周期を示す値として出力す
ると共に、再度０からカウントを開始する。
づいてモータ１の回転速度を検出するブロックとなって
いる。具体的には、波形整形部１２と周期検出部１３と
によって構成されており、モータ１の回転速度を回転周
期として検出し、検出結果をデジタル値として出力す
る。より詳細には、波形整形部１２は、検出器２から送
出される正弦波の増幅を行った後、波形整形を行うブロ
ックとなっている。また周期検出部１３は、高速クロッ
クで動作するＣＰＵとソフトウエアとにより構成される
カウンタ、あるいは専用ハードウエアによって構成され
るカウンタとなっている。そして波形整形部１２の出力
に、例えば立ち上がりエッジが現れたときカウントを開
始し、次に続く立ち上がりエッジが現れたときには、そ
の時点におけるカウント値を周期を示す値として出力す
ると共に、再度０からカウントを開始する。
【００１３】制御値生成部４は、回転速度検出部３によ
って検出された回転速度と、この回転速度の目標値（４
１により与えられる）を示す速度目標値との差異に基づ
いた制御値を生成するブロックとなっている。具体的に
は、回転速度検出部３によって検出され、デジタル値と
して示される回転周期と、速度目標値を示す周期目標値
４１との差異に基づいて、デューティ比を示す制御値を
生成する。より詳細には、周期目標値４１により示され
る回転周期が、例えば１／７００である場合、図２のエ
ラー値『０』により示される回転周期は１／７００を示
すこととなる。そのため回転速度検出部３より出力され
る回転周期が、例えば１／７００である場合には、制御
値として、５０％のデューティ比を生成する。また回転
速度検出部３より出力される回転周期が１／７００より
長い場合には、その長さに対応して増加するデューティ
比を生成し、回転周期が１／７００より短い場合には、
その短さに対応して減少するデューティ比を生成する。
って検出された回転速度と、この回転速度の目標値（４
１により与えられる）を示す速度目標値との差異に基づ
いた制御値を生成するブロックとなっている。具体的に
は、回転速度検出部３によって検出され、デジタル値と
して示される回転周期と、速度目標値を示す周期目標値
４１との差異に基づいて、デューティ比を示す制御値を
生成する。より詳細には、周期目標値４１により示され
る回転周期が、例えば１／７００である場合、図２のエ
ラー値『０』により示される回転周期は１／７００を示
すこととなる。そのため回転速度検出部３より出力され
る回転周期が、例えば１／７００である場合には、制御
値として、５０％のデューティ比を生成する。また回転
速度検出部３より出力される回転周期が１／７００より
長い場合には、その長さに対応して増加するデューティ
比を生成し、回転周期が１／７００より短い場合には、
その短さに対応して減少するデューティ比を生成する。
【００１４】乗算部６は、ビデオテープの走行速度を指
示するモード出力６１に従って乗算を行い、乗算結果を
加算部７に送出するブロックである。この乗算は、例え
ばモードが通常速度のモードである場合には、制御値生
成部４において生成された制御値を１倍する。つまり生
成された制御値を変更しない乗算を行う。またモードが
２倍速であり、制御値生成部４によって生成された制御
値がＸ％であるとすると、（Ｘ−５０）×２＋５０なる
演算を行い、演算結果を加算部７に送出する。すなわ
ち、２倍速モードでは、図２に示すエラー値と制御値と
の対応関係を示す直線５２を、点５１を中心として、傾
きが２倍となる直線に変更する（このときには、エラー
値『０』により示される回転周期は１／１４００とな
る）。
示するモード出力６１に従って乗算を行い、乗算結果を
加算部７に送出するブロックである。この乗算は、例え
ばモードが通常速度のモードである場合には、制御値生
成部４において生成された制御値を１倍する。つまり生
成された制御値を変更しない乗算を行う。またモードが
２倍速であり、制御値生成部４によって生成された制御
値がＸ％であるとすると、（Ｘ−５０）×２＋５０なる
演算を行い、演算結果を加算部７に送出する。すなわ
ち、２倍速モードでは、図２に示すエラー値と制御値と
の対応関係を示す直線５２を、点５１を中心として、傾
きが２倍となる直線に変更する（このときには、エラー
値『０』により示される回転周期は１／１４００とな
る）。
【００１５】エラー状態監視部５は、出力７１を０％に
設定したとき、制御値の理想値である制御理想値（図２
では５０％）と、制御値生成部４において生成された制
御値との差異を示す偏差値が、予め定められた期間にお
いて一定であるときには、この偏差値を加算部７に送出
するブロックである。詳細には、例えば、制御値生成部
４において生成された制御値が５３％であり、この値が
制御ループの平衡において生じた値であるため、予め定
められた期間として、例えば１００ｍＳの期間におい
て、偏差値である３％の値が変化しなかった場合、値３
％を偏差値として加算部７に送出する。
設定したとき、制御値の理想値である制御理想値（図２
では５０％）と、制御値生成部４において生成された制
御値との差異を示す偏差値が、予め定められた期間にお
いて一定であるときには、この偏差値を加算部７に送出
するブロックである。詳細には、例えば、制御値生成部
４において生成された制御値が５３％であり、この値が
制御ループの平衡において生じた値であるため、予め定
められた期間として、例えば１００ｍＳの期間におい
て、偏差値である３％の値が変化しなかった場合、値３
％を偏差値として加算部７に送出する。
【００１６】加算部７は、エラー状態監視部５から出力
される偏差値と乗算部６の出力とを加算し、加算結果を
モータ駆動部８に出力するブロックとなっている。
される偏差値と乗算部６の出力とを加算し、加算結果を
モータ駆動部８に出力するブロックとなっている。
【００１７】モータ駆動部８は、加算部７から送出され
る加算結果に従った制御出力でもってモータ１を駆動す
るブロックである。詳細には、ＰＷＭ９、フィルタ１
０、およびアンプ１１によって構成されており、加算部
７から出力されるデューティ比に従った出力をモータ１
に供給する。すなわち、ＰＷＭ９は、加算部７から出力
されるデューティ比に従った電流出力を生成し、フィル
タ１０は、ＰＷＭ９の出力を直流化する。またアンプ１
１は、フィルタ１０の出力を電力増幅する。なお、これ
らのブロック９，１０，１１は、極めて安価な素子を用
いて構成されているため、加算部７から与えられるデュ
ーティ比と、モータ１に供給される出力とには、使用素
子に対応した誤差が含まれている。
る加算結果に従った制御出力でもってモータ１を駆動す
るブロックである。詳細には、ＰＷＭ９、フィルタ１
０、およびアンプ１１によって構成されており、加算部
７から出力されるデューティ比に従った出力をモータ１
に供給する。すなわち、ＰＷＭ９は、加算部７から出力
されるデューティ比に従った電流出力を生成し、フィル
タ１０は、ＰＷＭ９の出力を直流化する。またアンプ１
１は、フィルタ１０の出力を電力増幅する。なお、これ
らのブロック９，１０，１１は、極めて安価な素子を用
いて構成されているため、加算部７から与えられるデュ
ーティ比と、モータ１に供給される出力とには、使用素
子に対応した誤差が含まれている。
【００１８】上記構成からなる実施例の動作を以下に説
明する。モード出力６１が通常モードであるとすると、
制御の開始時においては、エラー状態監視部５の出力７
１の値が０％であるため、モータ１は、検出器２、回転
速度検出部３、制御値生成部４、モータ駆動部８からな
る閉ループ制御によって制御され、ある回転周期におい
て平衡状態となる。このとき、モータ駆動部８のリーク
電流等の影響によって、モータ１の回転周期が目標値
（エラー値が０）よりａだけ長くなっており、従って制
御値が、制御理想値の５０％よりｂ％だけ多いｃ％にな
っていたとする。
明する。モード出力６１が通常モードであるとすると、
制御の開始時においては、エラー状態監視部５の出力７
１の値が０％であるため、モータ１は、検出器２、回転
速度検出部３、制御値生成部４、モータ駆動部８からな
る閉ループ制御によって制御され、ある回転周期におい
て平衡状態となる。このとき、モータ駆動部８のリーク
電流等の影響によって、モータ１の回転周期が目標値
（エラー値が０）よりａだけ長くなっており、従って制
御値が、制御理想値の５０％よりｂ％だけ多いｃ％にな
っていたとする。
【００１９】エラー状態監視部５は、制御値生成部４か
ら出力される制御値と、制御理想値である５０％との差
異を偏差値として常に監視している。そのためモータ１
の回転周期のエラー値がａ、制御値がｃ％で平衡する
と、偏差値は一定値を継続し、その値はｂ％となる。こ
のため、平衡状態が１００ｍＳの期間において継続した
ときには、エラー状態監視部５は、制御値生成部４から
出力される制御値のｃ％と制御理想値である５０％との
差異であるｂ％を、偏差値として加算部７に送出する。
そのため加算部７は、制御値生成部４が出力する制御値
と値ｂ％との加算を行い、加算結果をモータ駆動部８に
与える。
ら出力される制御値と、制御理想値である５０％との差
異を偏差値として常に監視している。そのためモータ１
の回転周期のエラー値がａ、制御値がｃ％で平衡する
と、偏差値は一定値を継続し、その値はｂ％となる。こ
のため、平衡状態が１００ｍＳの期間において継続した
ときには、エラー状態監視部５は、制御値生成部４から
出力される制御値のｃ％と制御理想値である５０％との
差異であるｂ％を、偏差値として加算部７に送出する。
そのため加算部７は、制御値生成部４が出力する制御値
と値ｂ％との加算を行い、加算結果をモータ駆動部８に
与える。
【００２０】このことは、制御値に対してｂ％のかさ上
げを行うことを意味する。そのためエラー値とモータ駆
動部８に与えられるデューティ比との関係が変化し、図
３に示すように、エラー値に対応する制御値が変化する
こととなる。すなわち、モータ１の回転周期と目標値と
の差異を示すエラー値を０とするためには、かさ上げ以
前では、制御値をｃ％とする必要のあった制御が、かさ
上げが行われた後には、（ｃ％−ｂ％）の値を制御値と
すればよいこととなる。このため、制御値を制御理想値
に一致する５０％としたときには、モータ１の回転周期
が目標値に一致する回転周期となり、制御が平衡するこ
ととなる。
げを行うことを意味する。そのためエラー値とモータ駆
動部８に与えられるデューティ比との関係が変化し、図
３に示すように、エラー値に対応する制御値が変化する
こととなる。すなわち、モータ１の回転周期と目標値と
の差異を示すエラー値を０とするためには、かさ上げ以
前では、制御値をｃ％とする必要のあった制御が、かさ
上げが行われた後には、（ｃ％−ｂ％）の値を制御値と
すればよいこととなる。このため、制御値を制御理想値
に一致する５０％としたときには、モータ１の回転周期
が目標値に一致する回転周期となり、制御が平衡するこ
ととなる。
【００２１】このためモータ１は、目標値に一致する回
転周期でもって回転し、モータ１の回転軸に形成された
キャプスタンが目標速度で回転するので、ビデオテープ
は、目標速度に一致した速度で走行することになる。
転周期でもって回転し、モータ１の回転軸に形成された
キャプスタンが目標速度で回転するので、ビデオテープ
は、目標速度に一致した速度で走行することになる。
【００２２】以後、エラー状態監視部５は、制御値が制
御理想値である５０％から変化するかどうかの監視を行
う。そして制御値が５０％から変化したときには、モー
タ１の負荷の変動等の外乱によって平衡状態が崩れたと
判断し、加算部７に送出する偏差値を０％とする。そし
て上記動作を繰り返す。すなわち、モータ１の閉ループ
制御が再び平衡状態となり、制御値生成部４から出力さ
れる制御値と制御理想値（５０％）との偏差値が一定期
間において一定値を継続するときには、偏差値を加算部
７に送出する動作を行う。
御理想値である５０％から変化するかどうかの監視を行
う。そして制御値が５０％から変化したときには、モー
タ１の負荷の変動等の外乱によって平衡状態が崩れたと
判断し、加算部７に送出する偏差値を０％とする。そし
て上記動作を繰り返す。すなわち、モータ１の閉ループ
制御が再び平衡状態となり、制御値生成部４から出力さ
れる制御値と制御理想値（５０％）との偏差値が一定期
間において一定値を継続するときには、偏差値を加算部
７に送出する動作を行う。
【００２３】上記した一連の動作は、モード出力６１が
２倍速モードを指示し、乗算部６が２倍の乗算を行う場
合にも同様に行われる。
２倍速モードを指示し、乗算部６が２倍の乗算を行う場
合にも同様に行われる。
【００２４】なお、上記実施例では、キャプスタンモー
タについて示したが、ドラムモータに用いてもよいこと
は言うまでもない。また、上記実施例ではＰＷＭ出力を
行うものを示したが、これにかえてＤＡ出力を行うよう
にしてもよい。
タについて示したが、ドラムモータに用いてもよいこと
は言うまでもない。また、上記実施例ではＰＷＭ出力を
行うものを示したが、これにかえてＤＡ出力を行うよう
にしてもよい。
【００２５】
【発明の効果】請求項１記載の発明に係るモータのサー
ボ制御装置は、回転速度検出部によって検出された回転
速度と、この回転速度の目標値を示す速度目標値との差
異に基づいた制御値を生成する制御値生成部を備えてい
る。また制御値の理想値である制御理想値と制御値との
差異を示す偏差値が予め定められた期間において一定で
あるときには、偏差値を出力するエラー状態監視部を備
えている。また制御値と偏差値とを加算する加算部と、
加算結果に従った制御出力でもってモータを駆動するモ
ータ駆動部とを備えている。このためモータ駆動部のば
らつきが原因となって、回転速度が目標値からずれた状
態において平衡が生じたときにも、この平衡は、回転速
度が目標値に一致するようにずれ、ずれた状態において
安定する。このため、モータおよびモータを駆動するモ
ータ駆動部の精度に影響されることなく、モータの回転
数を目標値に精度よく一致させることが可能となってい
る。
ボ制御装置は、回転速度検出部によって検出された回転
速度と、この回転速度の目標値を示す速度目標値との差
異に基づいた制御値を生成する制御値生成部を備えてい
る。また制御値の理想値である制御理想値と制御値との
差異を示す偏差値が予め定められた期間において一定で
あるときには、偏差値を出力するエラー状態監視部を備
えている。また制御値と偏差値とを加算する加算部と、
加算結果に従った制御出力でもってモータを駆動するモ
ータ駆動部とを備えている。このためモータ駆動部のば
らつきが原因となって、回転速度が目標値からずれた状
態において平衡が生じたときにも、この平衡は、回転速
度が目標値に一致するようにずれ、ずれた状態において
安定する。このため、モータおよびモータを駆動するモ
ータ駆動部の精度に影響されることなく、モータの回転
数を目標値に精度よく一致させることが可能となってい
る。
【００２６】また請求項２記載の発明に係るモータのサ
ーボ制御装置は、モータを、ビデオテープレコーダに使
用されるキャプスタンモータとしている。そのためキャ
プスタンモータが精度よく回転することとなり、ビデオ
テープの走行速度の精度を高めることが可能となってい
る。
ーボ制御装置は、モータを、ビデオテープレコーダに使
用されるキャプスタンモータとしている。そのためキャ
プスタンモータが精度よく回転することとなり、ビデオ
テープの走行速度の精度を高めることが可能となってい
る。
【図１】本発明に係るモータのサーボ制御装置の一実施
例の電気的構成を示すブロック図である。
例の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】回転周期のエラー値と制御値との対応関係を示
す説明図である。
す説明図である。
【図３】回転周期のエラー値とかさ上げされた制御値と
の対応関係を示す説明図である。
の対応関係を示す説明図である。
１ モータ ３ 回転速度検出部 ４ 制御値生成部 ５ エラー状態監視部 ７ 加算部 ８ モータ駆動部 ４１ 目標値を与える出力
Claims (2)
- 【請求項１】 モータの回転速度を検出する回転速度検
出部と、 この回転速度検出部によって検出された回転速度と、こ
の回転速度の目標値を示す速度目標値との差異に基づい
た制御値を生成する制御値生成部と、 前記制御値の理想値である制御理想値と前記制御値との
差異を示す偏差値が予め定められた期間において一定で
あるときには、前記偏差値を出力するエラー状態監視部
と、 前記制御値と前記偏差値とを加算する加算部と、 この加算部の加算結果に従った制御出力でもって前記モ
ータを駆動するモータ駆動部とを備えたことを特徴とす
るモータのサーボ制御装置。 - 【請求項２】 前記モータは、ビデオテープレコーダに
使用されるキャプスタンモータであることを特徴とする
請求項１記載のモータのサーボ制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17258194A JP3219228B2 (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | モータのサーボ制御装置 |
| DE19527166A DE19527166A1 (de) | 1994-07-25 | 1995-07-25 | Servosteuereinrichtung für einen Motor |
| US08/506,480 US5714859A (en) | 1994-07-25 | 1995-07-25 | Servo control apparatus for a motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17258194A JP3219228B2 (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | モータのサーボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0837790A true JPH0837790A (ja) | 1996-02-06 |
| JP3219228B2 JP3219228B2 (ja) | 2001-10-15 |
Family
ID=15944505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17258194A Expired - Fee Related JP3219228B2 (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | モータのサーボ制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5714859A (ja) |
| JP (1) | JP3219228B2 (ja) |
| DE (1) | DE19527166A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111913105A (zh) * | 2019-05-08 | 2020-11-10 | 丹佛斯电力电子有限公司 | 监测具有操作点的电马达的测量数据的马达驱动器及方法 |
Families Citing this family (3)
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| US7391057B2 (en) * | 2005-05-18 | 2008-06-24 | Cree, Inc. | High voltage silicon carbide devices having bi-directional blocking capabilities |
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| US4514672A (en) * | 1983-04-06 | 1985-04-30 | Ampex Corporation | Adaptive apparatus and method for control |
| JPS6467030A (en) * | 1987-09-07 | 1989-03-13 | Yamaha Corp | Pwm circuit |
| US4990840A (en) * | 1988-02-19 | 1991-02-05 | The Cross Company | Method and system for controlling a machine tool such as a turning machine |
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| US5475291A (en) * | 1992-12-10 | 1995-12-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Adjustment device for adjusting control parameters of a servo motor and an adjustment method therefor |
| JPH07110717A (ja) * | 1993-08-19 | 1995-04-25 | Fanuc Ltd | モータの制御方式 |
-
1994
- 1994-07-25 JP JP17258194A patent/JP3219228B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-07-25 DE DE19527166A patent/DE19527166A1/de not_active Ceased
- 1995-07-25 US US08/506,480 patent/US5714859A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111913105A (zh) * | 2019-05-08 | 2020-11-10 | 丹佛斯电力电子有限公司 | 监测具有操作点的电马达的测量数据的马达驱动器及方法 |
| CN111913105B (zh) * | 2019-05-08 | 2023-06-23 | 丹佛斯电力电子有限公司 | 监测具有操作点的电马达的测量数据的马达驱动器及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19527166A1 (de) | 1996-02-01 |
| US5714859A (en) | 1998-02-03 |
| JP3219228B2 (ja) | 2001-10-15 |
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