JPH0836409A - Method for determining work allotment of robot - Google Patents
Method for determining work allotment of robotInfo
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- JPH0836409A JPH0836409A JP17287094A JP17287094A JPH0836409A JP H0836409 A JPH0836409 A JP H0836409A JP 17287094 A JP17287094 A JP 17287094A JP 17287094 A JP17287094 A JP 17287094A JP H0836409 A JPH0836409 A JP H0836409A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば１つのワーク
に対して複数台のロボットで作業を行う場合に、各ロボ
ットの作業分担を効率的に振り分けることができるよう
にしたロボットの作業分担決定方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is to determine the work assignment of each robot so that the work assignment of each robot can be efficiently allocated when a plurality of robots work on one work. Regarding the method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえば、車体の溶接を行なう溶接ライ
ンには、複数台のロボットが密接して配置されている
が、これらのロボットは搬送された車体の位置決めの終
了とほぼ同時に一斉に作動し、ほぼ同一の時間をもって
作業を終了するようになっている。車体に設定された多
くの溶接箇所をどのロボットに割り当てるかは、設計者
などが、これまでの経験や知識に基づいて判断してい
る。2. Description of the Related Art For example, a plurality of robots are arranged in close contact with each other on a welding line for welding a vehicle body. However, these robots are actuated all at once almost at the same time when the positioning of the conveyed vehicle body is completed. The work is completed in about the same time. Designers and the like judge which robots are to be assigned the many welding points set on the vehicle body based on their experience and knowledge.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のロボットの作業分担の決定方法にあっては、
知識と経験が豊富な熟練した設計者が必要であり、多く
の溶接ラインを一度に変更するような場合には対応しき
れない場合もある。また、ロボットの台数が多くなる
と、熟練した設計者といえどもその検討には非常に多く
の時間を要し、検討時間が充分にとれないこともあっ
て、検討精度が必ずしも十分であると言えないことが多
く、不具合の発生要因が内在されている。また、時間を
十分にとっても最適な分割を行うのは至難の技であると
言うのが現状である。However, in such a conventional method of determining the work share of the robot,
It requires a skilled designer with a lot of knowledge and experience, and it may not be possible to deal with the case where many welding lines are changed at one time. In addition, when the number of robots increases, even a skilled designer requires a great deal of time for the study, and because the study time cannot be taken sufficiently, it can be said that the study accuracy is not always sufficient. In many cases, the cause of the problem is inherent. At the present time, it is a difficult technique to perform the optimal division even if the time is sufficient.
【０００４】本発明はこのような従来の問題点を解消す
るためになされたものであり、各作業点のロボットへの
振り分けを画一的かつ迅速に行えるようにするロボット
の作業分担決定方法の提供を目的とする。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned conventional problems, and provides a method for determining a work assignment of a robot that can uniformly and quickly assign each work point to a robot. For the purpose of provision.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の第１の構成は、ワークに予め設定されている
複数の作業点のそれぞれを、複数のロボットに振り分け
ることによって、当該複数のロボットのそれぞれに効率
的な作業分担を与えるロボットの作業分担決定方法であ
って、それぞれのロボットの作業可能領域から、当該作
業点のそれぞれについて作業可能なロボットを判定する
段階と、当該判定において、一台のロボットでのみ作業
可能であると判定された作業点が存在する場合には、ロ
ボット毎にそれぞれの作業点を振り分ける段階と、ロボ
ット毎に振り分けられた作業点に基づいて、ロボットの
原位置から振り分けられたそれぞれの作業点までの到達
時間を演算して最短時間の作業点を選択し、さらに、当
該選択された作業点から残余の作業点までの到達時間を
演算して最短時間の作業点を選択するという処理を、各
該当ロボット毎に振り分けられている全ての作業点に対
して各該当ロボット毎に行う段階とから成ることを特徴
とする。According to a first aspect of the present invention for achieving the above object, each of a plurality of work points set in advance on a work is distributed to a plurality of robots, and A method for determining the work assignment of robots that gives an efficient work assignment to each of the robots, the step of determining a workable robot for each of the work points from the workable area of each robot, and , If there is a work point that is determined to be workable by only one robot, a step of allocating each work point for each robot and a robot point based on the work point allocated for each robot The arrival time from the original position to each assigned work point is calculated, the work point with the shortest time is selected, and the selected work From the stage of performing the process of calculating the arrival time to the remaining work point and selecting the work point of the shortest time for each work robot assigned to all work points assigned to each work robot. It is characterized by being formed.
【０００６】さらに、本発明の第２の構成は、ワークに
予め設定されている複数の作業点のそれぞれを、複数の
ロボットに振り分けることによって、当該複数のロボッ
トのそれぞれに効率的な作業分担を与えるロボットの作
業分担決定方法であって、それぞれのロボットの作業可
能領域から、当該作業点のそれぞれについて作業可能な
ロボットを判定する段階と、当該判定において、一台の
ロボットでのみ作業可能であると判定された作業点が存
在する場合には、それぞれのロボット毎にその作業点を
振り分ける段階と、ロボット毎に振り分けられた作業点
に基づいて、ロボットの原位置から振り分けられたそれ
ぞれの作業点までの到達時間を演算して最短時間の作業
点を選択し、さらに、当該選択された作業点から残余の
作業点までの到達時間を演算して最短時間の作業点を選
択するという処理を、各該当ロボット毎に振り分けられ
ている全ての作業点に対して各該当ロボット毎に行う段
階と、複数のロボットで作業可能な作業点が存在する場
合には、該当ロボットのそれぞれについて作業可能な作
業点を振り分ける段階と、ロボット毎に振り分けられた
作業点に基づいて、再びロボットの原位置から振り分け
られたそれぞれの作業点までの到達時間を演算して最短
時間の作業点を選択し、さらに、当該選択された作業点
から残余の作業点までの到達時間を演算して最短時間の
作業点を選択するという処理を、各該当ロボット毎に振
り分けられている全ての作業点に対して各該当ロボット
毎に行う段階と、算出されたロボット毎の作業時間をそ
れぞれのロボットに予め設定されているサイクルタイム
と比較して、この比較において当該作業時間がサイクル
タイムよりも長くなるロボットについては、その割り当
てられた作業点を削除する一方、当該作業時間がサイク
ルタイムよりも短いロボットについては、この作業点が
増加したことで増加する作業時間をロボット毎に算出す
る段階と、サイクルタイムに与える影響が大きい作業点
から順番に当該作業点の増加により増加する作業時間が
最も少ないロボットに、当該作業点を振り分ける段階と
からなることを特徴とする。Further, according to the second configuration of the present invention, each of the plurality of work points preset on the work is distributed to the plurality of robots, so that the plurality of robots can be efficiently assigned to the work. A method of determining a work share of a given robot, wherein a workable robot is determined for each work point from a workable area of each robot, and only one robot can work in the determination. If there is a work point that was determined to be, the work point that was assigned to each robot, and the work point that was assigned from the robot's original position, based on the work point assigned to each robot Until the remaining work point is reached from the selected work point. The process of calculating the interval and selecting the work point of the shortest time for each applicable robot for all the work points assigned to each applicable robot, and the work that can be performed by multiple robots If there are points, the steps of allocating work points that can be worked for each of the relevant robots, and the work points assigned to each robot again from the original position of the robot to each work point assigned The process of calculating the arrival time to select the shortest working point and then calculating the arrival time from the selected working point to the remaining working points to select the shortest working point The steps to perform for each applicable robot for all work points assigned to each robot and the calculated work time for each robot are set in advance for each robot. The robot whose working time is longer than the cycle time in this comparison, the assigned working point is deleted, while the robot whose working time is shorter than the cycle time is deleted. The step of calculating the work time that increases due to the increase of work points for each robot, and the work time that increases the work point in order from the work point that has the largest effect on the cycle time It is characterized by consisting of a step of allocating points.
【０００７】本発明の第３の構成は、前記作業点を振り
分ける段階は、作業可能なロボットの台数が少ない作業
点から順番に、作業点の増加により増加する作業時間が
最も少ないロボットに、当該作業点を振り分けることを
特徴とする。According to a third aspect of the present invention, the step of allocating the work points is performed in order from the work point having the smallest number of workable robots to the robot having the smallest work time which increases as the work points increase. It is characterized by allocating work points.
【０００８】本発明の第４の構成は、ワークに予め設定
されている複数の作業点のそれぞれを、複数のロボット
に振り分けることによって、当該複数のロボットのそれ
ぞれに効率的な作業分担を与えるロボットの作業分担決
定方法であって、それぞれのロボットの作業可能領域か
ら、当該作業点のそれぞれについて作業可能なロボット
を判定する段階と、当該判定において、一台のロボット
でのみ作業可能であると判定された作業点が存在する場
合には、それぞれのロボット毎にその作業点を振り分け
る段階と、ロボット毎に振り分けられた作業点に基づい
て、ロボットの原位置から振り分けられたそれぞれの作
業点までの到達時間を演算して最短時間の作業点を選択
し、さらに、当該選択された作業点から残余の作業点ま
での到達時間を演算して最短時間の作業点を選択すると
いう処理を、各該当ロボット毎に振り分けられている全
ての作業点に対して各該当ロボット毎に行う段階と、複
数のロボットで作業可能な作業点が存在する場合には、
該当ロボットのそれぞれについて作業可能な作業点を振
り分ける段階と、ロボット毎に振り分けられた作業点に
基づいて、再びロボットの原位置から振り分けられたそ
れぞれの作業点までの到達時間を演算して最短時間の作
業点を選択し、さらに、当該選択された作業点から残余
の作業点までの到達時間を演算して最短時間の作業点を
選択するという処理を、各該当ロボット毎に振り分けら
れている全ての作業点に対して各該当ロボット毎に行う
段階と、算出されたロボット毎の作業時間をそれぞれの
ロボットに予め設定されているサイクルタイムと比較し
て、この比較において当該作業時間がサイクルタイムよ
りも長くなるロボットについては、その割り当てられた
作業点を削除する一方、当該作業時間がサイクルタイム
よりも短いロボットについては、この作業点が増加した
ことで増加する作業時間をロボット毎に算出する段階
と、前記算出されたロボット毎の作業時間をそれぞれの
ロボットに予め設定されているサイクルタイムで割って
余裕率を算出する段階と、当該余裕率が小さいロボット
から順番に、作業点の増加により増加する作業時間が最
も少ない作業点を当該ロボットに振り分ける段階とから
なることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, by assigning each of a plurality of work points set in advance to a plurality of robots to a plurality of robots, the robots are provided with an efficient work assignment. And a step of determining a workable robot for each work point from a workable area of each robot, and determining that only one robot can work in the determination. If there are work points assigned to each robot, the steps to assign the work points to each robot and the work points assigned to each robot from the original position of the robot to the assigned work points The arrival time is calculated, the work point with the shortest time is selected, and the arrival time from the selected work point to the remaining work points is calculated. Then, the process of selecting the work point of the shortest time is performed for each applicable robot for all the work points assigned to each applicable robot, and there is a work point where multiple robots can work. If you do
The shortest time by calculating the arrival time from the original position of the robot to each assigned work point again based on the stage of assigning work points that can be worked for each robot and the work points assigned to each robot. The process of selecting the work point of, and calculating the arrival time from the selected work point to the remaining work point to select the work point of the shortest time is allotted to each applicable robot. For each applicable robot for each work point, compare the calculated work time for each robot with the preset cycle time for each robot, and in this comparison, compare the work time with the cycle time. For robots that become longer, the assigned work point is deleted while the robot whose work time is shorter than the cycle time is deleted. As for, the step of calculating the work time that increases due to the increase of this work point for each robot and the margin ratio by dividing the calculated work time for each robot by the cycle time preset for each robot. And a step of allocating to the robot the work point with the smallest work time that increases due to the increase of the work point, in order from the robot with the smallest margin ratio.
【０００９】本発明の第５の構成は、上記第２から第４
の構成において、振り分けられた全ての作業点について
の作業を行った場合の作業時間がサイクルタイムよりも
短い振り分け案の中から、それぞれの案のサイクルタイ
ムをａとし、また、サイクルタイムの分散をｂとし、
ａ，ｂに重みＷａ，Ｗｂを与えた時に、Ｗ＝Ｗａ×ａ＋
Ｗｂ×ｂの値を最小にする振り分け案を選択する段階を
さらに含むことを特徴とする。A fifth aspect of the present invention is the above second to fourth aspects.
In the above configuration, the work time when the work is performed for all the allocated work points is shorter than the cycle time. From the distribution plans, the cycle time of each plan is set to a and the cycle time is distributed. b,
When weights Wa and Wb are given to a and b, W = Wa × a +
The method further comprises the step of selecting a distribution plan that minimizes the value of Wb × b.
【００１０】そして、本発明の第６の構成は、前記のＷ
ａとＷｂとの比は、１．０〜１．５とすることを特徴と
する。A sixth structure of the present invention is the above W.
The ratio of a to Wb is characterized by being 1.0 to 1.5.
【００１１】[0011]
【作用】このように構成した本発明にかかるロボットの
作業分担決定方法によれば、それぞれの構成において次
のように作用する。According to the method for determining the work share of the robot according to the present invention having the above-described structure, each structure has the following operation.
【００１２】第１の構成においては次のように作用す
る。The first structure operates as follows.
【００１３】それぞれのロボットの作業可能領域から当
該作業点のそれぞれについて作業可能なロボットを判定
する段階によって、どの作業点はどのロボットで作業す
ることができるのかを、作業点の１つ１つについて、全
ての作業点について行う。このような判定を行った結
果、一台のロボットでのみ作業可能であると判定された
作業点が存在する場合には、そのロボットでしか作業を
することができないのであるから、そのような作業点は
そのロボットに振り分けてしまう。次に、ロボット毎に
振り分けたそれらの作業点に基づいて、ロボットの原位
置からその振り分けたそれぞれの作業点までの到達時間
を演算して最短時間の作業点を選択し、さらに、当該選
択された作業点から残余の作業点までの到達時間を演算
して最短時間の作業点を選択するという処理を、各該当
ロボット毎に振り分けられている全ての作業点に対して
各該当ロボット毎に行う。For each work point, it is determined which work point can be worked by which robot according to the step of determining the workable robot for each work point from the workable area of each robot. , Do all work points. As a result of such a determination, if there is a work point that is determined to be workable by only one robot, only that robot can work, so such work The points are assigned to the robot. Next, based on those work points assigned to each robot, the arrival time from the original position of the robot to each of the assigned work points is calculated, and the work point of the shortest time is selected. The process of calculating the arrival time from the work point to the remaining work point and selecting the work point of the shortest time is performed for each applicable robot for all the work points assigned to each applicable robot. .
【００１４】つまり、１つのロボットに対して３箇所の
作業点が振り分けられた場合には、そのロボットの原位
置からその３箇所のぞれぞれまでの到達時間を求めて、
最も到達時間の小さい作業点を第１の作業点とし、次
に、この第１の作業点から残りの２箇所の作業点のぞれ
ぞれまでの到達時間を求めて、最も到達時間の小さい作
業点を第２の作業点とし、その残りの作業点を第３の作
業点とする処理を行う。以上の処理によって、そのロボ
ットでしか作業できない作業点の振り分けと作業順序が
決定されることになる。That is, when three work points are assigned to one robot, the arrival time from the original position of the robot to each of the three positions is calculated,
The work point with the shortest arrival time is set as the first work point, and then the arrival time from this first work point to each of the remaining two work points is obtained, and the shortest arrival time is obtained. A process is performed in which the work point is the second work point and the remaining work points are the third work points. By the above processing, the work points that can be worked only by the robot and the work order are determined.
【００１５】第２の構成においては次のように作用す
る。The second structure operates as follows.
【００１６】第１の構成における作用に加えて、さら
に、複数のロボットで作業可能な作業点が存在する場合
には、該当ロボットのそれぞれについて作業可能な作業
点を振り分ける。つまり、それぞれのロボットについて
どの作業点の作業が可能であるのかを判断し、１台１台
のロボットについて作業可能な作業点をそれぞれのロボ
ットに全て割り当てる。したがって、ある作業点が５台
のロボットで作業可能な場合には、重複しているが一時
的にその５台のロボットに対してその作業点が割り当て
られることになる。つぎに、このようにして割り当てた
作業点を、これまでに割り当てられた作業点に加えた場
合に、どの程度の動作時間となるのかを各ロボットごと
に算出する。この動作時間の算出は、第１の構成の場合
の作業順序を決定する場合と同様にして算出された各点
間の到達時間の合計として求められる。In addition to the operation of the first configuration, when there are work points that can be worked by a plurality of robots, the work points that can be worked are assigned to each of the robots. That is, it is determined which work point each robot can work, and all the work points that can work for each robot are assigned to each robot. Therefore, when a certain work point can be worked by the five robots, the work point is temporarily assigned to the five robots which are duplicated. Next, it is calculated for each robot how long the operation time will be when the work points thus assigned are added to the work points assigned so far. This operation time is calculated as the sum of the arrival times between points calculated in the same manner as when determining the work order in the case of the first configuration.
【００１７】この動作時間がサイクルタイムを越えるも
のについては、作業点数が多すぎるのであるから、作業
点の削除をし、サイクルタイム内に収まっているもの
は、この作業点が増加したことで増加する動作時間を各
ロボット毎に算出する。そしてサイクルタイムに与える
影響が大きい作業点から順番に、この動作時間の増加の
最も少ないロボットにこの作業点を振り分ける。If the operation time exceeds the cycle time, the number of work points is too large. Therefore, the work points are deleted, and the number of work points within the cycle time increases due to the increase of the work points. The operating time to be performed is calculated for each robot. Then, the work points are assigned to the robot having the smallest increase in the operation time in order from the work point having the largest influence on the cycle time.
【００１８】第３の構成においては次のように作用す
る。The third structure operates as follows.
【００１９】この構成では、第２の構成のように動作時
間の増加の最も少ないロボットに作業点を振り分けるの
ではなく、作業可能なロボットの台数が少ない作業点か
ら順番に、作業点の増加により増加する作業時間が最も
少ないロボットに、当該作業点を振り分ける。In this configuration, unlike the second configuration, the work points are not distributed to the robots having the smallest increase in operation time, but the work points are increased in order from the work point having the smallest number of workable robots. The work point is assigned to the robot with the smallest increase in work time.
【００２０】第４の構成においては次のように作用す
る。The fourth structure operates as follows.
【００２１】この構成は、第２または第３の構成とは異
なって、各ロボットに割り当てられた作業点の全ての作
業を終了するまでの作業時間をサイクルタイムで割って
余裕率を算出し、この余裕率が小さいロボットから順番
に、作業点の増加により増加する作業時間が最も少ない
作業点をロボットに振り分ける。This configuration is different from the second or third configuration in that the margin time is calculated by dividing the work time until the completion of all the work at the work points assigned to each robot by the cycle time, In order from the robot having the smallest margin ratio, the work points having the shortest work time increasing due to the increase of the work points are distributed to the robots.
【００２２】第５の構成においては次のように作用す
る。The fifth structure operates as follows.
【００２３】以上の第２から第４の構成によって得られ
た作業点の振り分け案のうち、最適なものを選択するわ
けであるが、この選択は、作業時間がサイクルタイムよ
りも短い振り分け案の中から、それぞれの案の最長のサ
イクルタイムをａとし、また、サイクルタイムの分散を
ｂとし、ａ，ｂに重みＷａ，Ｗｂを与えた時に、Ｗ＝Ｗ
ａ×ａ＋Ｗｂ×ｂの値を最小にするものを選択するとい
う方法で行う。これによれば、ばらつきのあまりない平
準化された作業点の振り分けがされたものが選択される
ことになる。Among the distribution plans of the work points obtained by the above second to fourth constructions, the optimum one is selected. This selection is based on the distribution plan in which the work time is shorter than the cycle time. When the longest cycle time of each plan is a and the cycle time variance is b and weights Wa and Wb are given to a and b, respectively, W = W
The method of selecting the one that minimizes the value of a × a + Wb × b is performed. According to this, the leveled work points with little variation are selected.
【００２４】第６の構成においては、前記のＷａとＷｂ
との比は、１．０〜１．５とすることを特徴としている
ので、作業点の振り分けとしては最適のものが得られる
ようになる。In the sixth configuration, the above Wa and Wb are
Since the ratio of and is set to 1.0 to 1.5, the optimum distribution of work points can be obtained.
【００２５】[0025]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、実施例としては、車体の溶接工程に用い
るロボットの作業分担を例に挙げて説明することとす
る。図１は、本発明にかかるロボットの作業分担決定方
法の演算を実行する装置の概略構成を示すブロック図で
ある。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, as an example, the work sharing of the robot used in the welding process of the vehicle body will be described as an example. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an apparatus that executes an operation of a method for determining a work share of a robot according to the present invention.
【００２６】この装置の構成は通常用いられているコン
ピュータとほぼ同一の構成を有している。The structure of this device is almost the same as that of a computer which is normally used.
【００２７】入力装置１は、本発明方法の演算に必要な
情報，たとえば、作業点の座標や、設置されている各ロ
ボットの形態、サイクルタイム等を入力する装置であ
る。記憶部２は、入力装置１から入力された各種のデー
タや本発明の方法を実行させるためのプログラムを記憶
するものである。演算部３は、入力装置１から入力され
た前述の各種データ及び記憶部２に記憶されているデー
タおよびプログラム等に基づいてロボットの作業分担の
決定を行う部分である。定義部４は、入力装置１から入
力された前述の各種データ及び記憶部２に記憶されてい
るデータおよびプログラム等に基づいてデータ等の定義
付けを行う部分である。The input device 1 is a device for inputting information necessary for the calculation of the method of the present invention, for example, the coordinates of the work point, the form of each robot installed, the cycle time and the like. The storage unit 2 stores various data input from the input device 1 and a program for executing the method of the present invention. The arithmetic unit 3 is a unit that determines the work share of the robot based on the above-described various data input from the input device 1, the data and the programs stored in the storage unit 2, and the like. The definition unit 4 is a unit that defines data based on the above-described various data input from the input device 1 and the data and programs stored in the storage unit 2.
【００２８】制御部５は、記憶部２に記憶されているプ
ログラムや演算部３によって演算された作業分担の決定
に基づいてロボット等の動きを制御するものである。出
力装置６は、制御部５からの信号に基づいてロボットな
どに駆動信号を出力するものである。The control unit 5 controls the movement of the robot or the like on the basis of the programs stored in the storage unit 2 and the determination of work sharing calculated by the calculation unit 3. The output device 6 outputs a drive signal to a robot or the like based on the signal from the control unit 5.
【００２９】図２は、本発明のロボットの作業分担決定
方法の手順を示すフローチャートである。このフローチ
ャートは、図１に示した装置によって実行されるが、概
略の処理は次のように大きく３つに分けられる。FIG. 2 is a flow chart showing the procedure of the method for determining the work share of the robot of the present invention. This flowchart is executed by the apparatus shown in FIG. 1, but the general processing is roughly divided into the following three.
【００３０】Ａ 作業分割のための情報作成処理 （１）まず作業分担の決定に必要な要素，（ａ）ロボッ
トやハンドに関するデータ（どのような形式のロボット
かどのようなハンドを備えているかなど），（ｂ）作業
内容（それぞれの作業点についてどのような内容の作業
を行うのか），（ｃ）サイクルタイムの３つの情報を与
える。 A Information Creation Processing for Work Division (1) First, elements necessary for determining work division, (a) data relating to robots and hands (what kind of robot is a hand such as a robot, etc.) ), (B) work content (what kind of work is to be done for each work point), and (c) cycle time.
【００３１】（２）この与えられた各種の情報に従っ
て、作業分担に必要なテーブルを作成する。(2) A table required for work sharing is created according to the given various information.
【００３２】Ｂ 作業分割案決定処理 （３）作成されたテーブルに基づいて、作業分担案を演
算する。 B Work division plan determination process (3) A work division plan is calculated based on the created table.
【００３３】Ｃ 最適化処理 （４）演算された作業分担案の中から最適なものを選択
する。 C optimization processing (4) The optimum one is selected from the calculated work sharing plans.
【００３４】次に、上記の（１）及び（２）に示した処
理について詳細に説明する。Next, the processes shown in (1) and (2) above will be described in detail.
【００３５】まず、前提として図３に示すように、車体
の溶接ラインにおいて、溶接ガンｇｉ（ｉ＝１〜ｍ）が
備えられたロボットＲｉ（ｉ＝１〜ｍ）を用いて作業点
Ｗｊ（ｊ＝１〜ｎ）を溶接する場合を想定し、このライ
ンのサイクルタイムをＴとし、また、各ロボットには、
干渉を回避するための情報が与えられるものとする。ステップ１：逃げのポイントの追加 溶接用ロボットのように、密集して配置された多数のロ
ボットが同時に作業を行うものにあっては、他のロボッ
トとの干渉を回避するために、作業点以外にロボットが
通過する必要のあるポイントを設定しておく必要があ
る。このような点が予め分かっている場合には、そのポ
イントを作業点情報として作業点群Ｗｊに追加する。First, as shown in FIG. 3, as a premise, a robot Ri (i = 1 to m) equipped with a welding gun gi (i = 1 to m) is used in a welding line of a vehicle body to work point Wj ( j = 1 to n), the cycle time of this line is T, and each robot has
Information shall be given to avoid interference. Step 1: Addition of escape points In the case where a large number of closely arranged robots work at the same time, such as a welding robot, in order to avoid interference with other robots, other than the work point It is necessary to set the point where the robot needs to pass. When such a point is known in advance, the point is added to the work point group Wj as work point information.
【００３６】ステップ２：作業可能性判定処理 図４に示すように、演算部３が有する作業可能性判定部
では、入力装置１から入力された作業点Ｗ１，Ｗ２，
…，Ｗｊ、ロボットＲ１，Ｒ２，…，Ｒｎ、ロボットの
作業部が有するツールの種類に関する情報ｇ１，ｇ２，
…，ｇ３に基づいて、ツールをワークの面直回りに図５
に示すように一定間隔毎に（たとえば、３゜，５゜づ
つ）回転させて、前述の情報Ｒｉ，ｇｉで干渉すること
なくＷ１に到達することができるかどうかを判定する。
この判定の結果、干渉しなければＴｒｕｅの信号を、干
渉してしまえばＦａｌｓｅの信号を出力する。このよう
な処理を全ての作業点に対して全てのロボットについて
行うことによって、下記の表１に示されているような作
業点とロボットとの組み合わせに関するテーブル１を作
成する。 Step 2: Work Possibility Judgment Process As shown in FIG. 4, in the work possibility judgment unit of the arithmetic unit 3, work points W1, W2 input from the input device 1 are input.
, Wj, robots R1, R2, ..., Rn, information g1, g2 regarding the type of tool included in the working unit of the robot.
..., g3, and the tool is placed around the surface of the workpiece as shown in FIG.
As shown in (4), it is rotated at regular intervals (for example, every 3 ° and 5 °), and it is determined whether W1 can be reached without interfering with the above-mentioned information Ri and gi.
As a result of this determination, a True signal is output if there is no interference, and a False signal is output if there is interference. By performing such processing for all the robots for all the work points, Table 1 regarding the combinations of the work points and the robots as shown in Table 1 below is created.
【００３７】[0037]
【表１】 [Table 1]
【００３８】ステップ３：条件付作業点情報入力 特定のロボットに作業させなければならない作業点、ま
た、特定のロボットでなければ作業ができない作業点な
どの、条件つきの作業点が存在する場合には、その作業
点をどのロボットで作業させるかを入力する。たとえ
ば、作業点Ｗ１，Ｗ３は特殊なツールを有するロボット
Ｒ４でしか作業ができない作業点であるときには、作業
点Ｗ１，Ｗ３はロボットＲ４に割り付ける。ステップ２
において作成した表１では、作業点Ｗ１は、ロボットＲ
４以外のロボット（ロボットＲ１，Ｒ３）で作業可能な
作業点となっているが、この作業点Ｗ１は上記の通りロ
ボットＲ４に作業をさせる点であるので、これ以外のロ
ボットについては作業点Ｗ１についての表からは削除す
る（表１に示してあるように、ロボットＲ１とＲ３とを
この表から削除する（×印））。 Step 3: Conditional work point information input In the case where there is a work point with a condition such as a work point which must be made to work by a specific robot or a work point which cannot be done by a particular robot. , Enter which robot should work at that work point. For example, when the work points W1 and W3 are work points where only the robot R4 having a special tool can work, the work points W1 and W3 are assigned to the robot R4. Step 2
In Table 1 created in step 1, the working point W1 is the robot R
Robots other than No. 4 (robots R1 and R3) are work points that can be worked. Since this work point W1 is a point for causing the robot R4 to work as described above, work points W1 for other robots are Is deleted from the table (the robots R1 and R3 are deleted from this table (marked with X) as shown in Table 1).
【００３９】ステップ４：作業点振り分け処理 以上までの処理によって、全ての作業点について、作業
可能なロボットがどれであるのかが明確となるが、次
に、表１において１つの作業点が１台のロボットでのみ
作業できるようなもののみを抽出して、これを今度はそ
れぞれのロボットに振り分ける。表１では、作業点Ｗ１
についてのロボットＲ４，作業点Ｗ３についてのロボッ
トＲ４，作業点Ｗ５についてのロボットＲ４，作業点Ｗ
７についてのロボットＲ４が該当する。 Step 4: Work point distribution processing By the above processing, it becomes clear which robot can work for all work points. Next, in Table 1, one work point is one. Extract only those that can be worked only by the robot, and distribute this to each robot this time. In Table 1, work point W1
Robot R4 about work point W3 Robot R4 about work point W5 Robot R4 about work point W5
Robot R4 for 7 corresponds.
【００４０】そしてこの振り分けと共に、振り分けられ
た作業点（表１では、作業点Ｗ１，Ｗ３，Ｗ５，Ｗ７）
は表１から削除する。また、この削除によって残された
作業点については、今度はロボット毎に溶接可能な作業
点を表した表２に示すようなテーブル２を作成する。Along with this allocation, the allocated work points (work points W1, W3, W5, W7 in Table 1)
Are deleted from Table 1. As for the work points left by this deletion, a table 2 as shown in Table 2 representing work points that can be welded for each robot is created.
【００４１】[0041]
【表２】 [Table 2]
【００４２】ステップ５：溶接順序決定処理 ステップ４までの処理で、作業点が１台のロボットのみ
で溶接させなければならない場合、あるいは、１台のロ
ボットでしか作業することができない場合の作業点とし
て抽出した作業点を、ロボット毎に割り付けて、ロボッ
ト毎に割り付けられた作業点の溶接順序を決定する。た
とえば、上記の例によれば、図６に示すように、ロボッ
トＲ４のみで作業しなければならない作業点がＷ１，Ｗ
３，Ｗ５，Ｗ７であるので、まず、ロボットＲ４の原位
置からそれぞれの作業点Ｗ１，Ｗ３，Ｗ５，Ｗ７までの
到達時間を演算し、到達時間の最小の作業点を第１番目
に作業する作業点とする（同図ではＷ１が第１番目の作
業点である）。次に、第１番目の作業点が決定したら、
つぎに、この第１の作業点Ｗ１から他の作業点Ｗ３，Ｗ
５，Ｗ７までのそれぞれの到達時間を演算し、この到達
時間の最小の作業点を第２番目に作業する作業点とする
（同図ではＷ７が第２番目の作業点である）。さらに、
この第２の作業点Ｗ７から他の作業点Ｗ３，Ｗ５までの
それぞれの到達時間を演算し、この到達時間の最小の作
業点を第３番目に作業する作業点とし（同図ではＷ３が
第３番目の作業点である）、残りの作業点Ｗ５を第４番
目に作業をする作業点とする。このようにして、それぞ
れのロボット毎に各作業点の作業順序を決定する。 Step 5: Welding order determination process In the processes up to step 4, the work point is the case where the work point must be welded by only one robot, or the work point when only one robot can work. The work points extracted as are assigned to each robot, and the welding order of the work points assigned to each robot is determined. For example, according to the above example, as shown in FIG. 6, the work points that must be worked by only the robot R4 are W1 and W.
3, W5, W7, first, the arrival time from the original position of the robot R4 to each work point W1, W3, W5, W7 is calculated, and the work point with the smallest arrival time is worked first. The work point is set (W1 is the first work point in the figure). Next, when the first work point is decided,
Next, from the first work point W1 to the other work points W3, W
The respective arrival times up to 5 and W7 are calculated, and the work point having the minimum arrival time is set as the second work point (in the figure, W7 is the second work point). further,
The respective arrival times from the second work point W7 to the other work points W3 and W5 are calculated, and the work point having the smallest arrival time is set as the third work point (W3 is the first work point in the figure). The remaining work point W5 is the work point for the fourth work. In this way, the work order of each work point is determined for each robot.
【００４３】ステップ６：動作時間の見積り処理 ステップ５において、それぞれのロボットに割り当てら
れ、決定された作業順序で全ての作業点についての作業
を行った場合のロボットの動作時間ＴＲｉを各ロボット
毎に求める。この演算は図７に示すように演算部３に設
けられている動作時間見積り部によって、入力されるロ
ボットＲｉに関するデータやツールに関する情報ｇｉ、
また、作業点（打点群）に関する情報に基づいて行われ
る。上記の例では、ロボットＲ４については、作業点Ｗ
１，Ｗ７，Ｗ３，Ｗ５の順番で作業を行った場合の動作
時間が図８のように演算されることになる。 Step 6: Estimating the operating time In step 5, the operating time TRi of each robot is calculated for each robot when the work is performed on all the work points assigned to each robot in the determined work order. Ask. As shown in FIG. 7, this calculation is performed by the operation time estimation unit provided in the calculation unit 3, and the data gi related to the data and the tool input about the robot Ri,
In addition, it is performed based on the information about the working point (group of hit points). In the above example, for the robot R4, the work point W
The operation time when the work is performed in the order of 1, W7, W3 and W5 is calculated as shown in FIG.
【００４４】以上の処理によって、作業分割のための情
報作成処理が終了し、それぞれの作業点はどのロボット
で作業できるかを示したテーブル１の作成と、各ロボッ
トがそれぞれどの作業点の作業をすることができるかを
示したテーブル２の作成と、特定のロボットでしか作業
できない作業点の各ロボットへの割り付け及び各ロボッ
トがその割り付けられた作業点を作業した場合の動作時
間とが求められることになる。By the above-mentioned processing, the information creation processing for work division is completed, the table 1 showing which robot can work at each work point is created, and the work at each work point is defined by each robot. It is necessary to create a table 2 indicating whether or not the work can be done, assign work points that can be worked only by a specific robot to each robot, and operation time when each robot works the assigned work point. It will be.
【００４５】次に、以上の処理で得られたテーブルなど
に基づいて作業分割案決定処理が行われる。Next, a work division plan determination process is performed based on the table obtained by the above process.
【００４６】以下に、（３）に示した処理について説明
する。この作業分割案の決定処理としては、次に示す３
通りの方法がある。The process shown in (3) will be described below. The work division plan determination process is as follows.
There is a street way.
【００４７】ステップ７：作業分割案決定処理 まず、第１の方法（経験則による作業分割処理）は次の
ように行われる。 Step 7: Work Division Proposal Determination Process First, the first method (work division process based on empirical rules) is performed as follows.
【００４８】以上までの処理によって、溶接可能な作業
点として未だにロボットに振り分けられていない作業点
については（テーブル１に残されているもの）、その作
業点について溶接可能なロボットに振り分けて、上記の
ステップ４からステップ６までの処理を行う。つまり、
テーブル１の作業点Ｗ２は、ロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ４
の３台で作業させることが可能なのであるから、この作
業点Ｗ２は、これらの３台のロボットのそれぞれについ
て疑似的に割り当てる。作業点Ｗ４，Ｗ６，Ｗｊについ
ても同様である。つまり、全ての作業点について、それ
ぞれの作業点を作業できるロボットに振り分けて、前述
のように、振り分けられた作業点の作業順序を決定し、
それぞれのロボット毎に動作時間を算出し、これらの動
作時間をＴＲｉ′とする。Through the above processing, work points that have not been assigned to the robot as weldable work points (those left in Table 1) are assigned to the weldable robot, and Steps 4 to 6 are performed. That is,
The working point W2 on the table 1 is robots R1, R2, R4.
Therefore, the work point W2 is pseudo-assigned to each of these three robots. The same applies to the work points W4, W6 and Wj. That is, for all work points, the work points are assigned to robots that can work, and the work order of the assigned work points is determined as described above.
The operation time is calculated for each robot, and these operation times are designated as TRi '.
【００４９】この算出されたＴＲｉ′がサイクルタイム
Ｔよりも大きければ、テーブル１の作業点Ｗｊの項目か
らサイクルタイムを越えるロボットＲｉを削除する。一
方、算出されたＴＲｉ′からステップ６までの処理で求
めたＴＲｉを差し引き、その差分の時間Δｔｉを演算す
る。このような処理を行うことによって、表３に示した
テーブル３を作成する。If the calculated TRi 'is larger than the cycle time T, the robot Ri exceeding the cycle time is deleted from the item of the work point Wj in Table 1. On the other hand, the calculated TRi 'is subtracted from the TRi obtained in the processing up to step 6, and the time Δti of the difference is calculated. By performing such processing, Table 3 shown in Table 3 is created.
【００５０】[0050]
【表３】 [Table 3]
【００５１】次に、以上のようにして作成されたテーブ
ル３に基づいて、各作業点について各ロボット毎に算出
されたΔｔｉの合計Ｓｊを各作業点ごとに求める。ま
た、この算出されたＳｊを溶接作業が可能なロボットの
台数で割ってＰｊを算出する。このＰｊの値が大きい
程、作業点Ｗｊがサイクルタイムに与える影響が大きい
と言えるので、このＰｊの値が大きい順に、その作業点
に対するΔｔを最小にするロボットにその作業点を割り
当てる。次に、作業点が割り当てられたロボットについ
て再度ステップ６の動作時間見積り処理を行って、動作
時間ＴＲｉ′を算出する。そして、残されている作業点
に対して再度Δｔｉを算出する。Next, based on the table 3 created as described above, the total Sj of Δti calculated for each robot for each work point is calculated for each work point. Further, Pj is calculated by dividing the calculated Sj by the number of robots capable of welding work. It can be said that the larger the value of Pj, the greater the influence of the work point Wj on the cycle time. Therefore, the work point is assigned to the robot that minimizes Δt with respect to the work point in the descending order of the value of Pj. Next, the operation time estimation process of step 6 is performed again for the robot to which the work point is assigned to calculate the operation time TRi ′. Then, Δti is calculated again for the remaining working points.
【００５２】以上の処理を繰り返して全ての作業点を各
ロボットに割り当てる。All the work points are assigned to each robot by repeating the above processing.
【００５３】次に、第２の方法（経験則による作業分割
処理）は次のように行われる。Next, the second method (work division processing based on the empirical rule) is performed as follows.
【００５４】第１の方法と同様に、テーブル３を作成
し、単に溶接可能なロボットの台数の少ない作業点から
順番に、その作業点に対するΔｔを最小にするロボット
にその作業点を割り当てる。次に、作業点が割り当てら
れたロボットについて再度ステップ６の動作時間見積り
処理を行って、動作時間ＴＲｉ′を算出する。そして、
残されている作業点に対して再度Δｔｉを算出する。Similar to the first method, the table 3 is prepared and the work points are assigned to the robots which minimize Δt with respect to the work points, in order from the work point where the number of weldable robots is small. Next, the operation time estimation process of step 6 is performed again for the robot to which the work point is assigned to calculate the operation time TRi ′. And
Δti is calculated again for the remaining working points.
【００５５】以上の処理を繰り返して全ての作業点を各
ロボットに割り当てる。All the work points are assigned to each robot by repeating the above processing.
【００５６】最後に第３の方法（経験則による作業分割
処理）は次のように行われる。Finally, the third method (work division processing based on the empirical rule) is performed as follows.
【００５７】まず、ステップ６の動作時間見積り処理で
得られた動作時間ＴＲｉ′をサイクルタイムＴで割った
値を余裕率Ｒとし、表４に示すようなテーブル４を作成
する。First, a value obtained by dividing the operation time TRi 'obtained by the operation time estimation process in step 6 by the cycle time T is set as a margin ratio R, and a table 4 as shown in Table 4 is prepared.
【００５８】[0058]
【表４】 [Table 4]
【００５９】そして、この余裕率Ｒの小さいロボットか
ら順に、そのロボットに対するΔｔを最小にする作業点
をロボットに振り分ける。次に、作業点が割り当てられ
たロボットについて再度ステップ６の動作時間見積り処
理を行って、動作時間ＴＲｉ′および余裕率Ｒを算出す
る。そして、残されている作業点に対して再度Δｔｉを
算出する。Then, in order from the robot having the smallest margin R, the work points for minimizing the Δt for the robot are assigned to the robot. Next, the operation time estimation process of step 6 is performed again for the robot to which the work point is assigned, and the operation time TRi ′ and the margin ratio R are calculated. Then, Δti is calculated again for the remaining working points.
【００６０】以上の処理を繰り返して全ての作業点を各
ロボットに割り当てる。All the work points are assigned to each robot by repeating the above processing.
【００６１】最後に、以上の処理で得られた作業分割案
の内、最良のものを判定して選択する最適化処理が行わ
れる。以下に、（４）に示した処理について説明する。Finally, an optimization process for determining and selecting the best one from the work division plans obtained by the above process is performed. The processing shown in (4) will be described below.
【００６２】ステップ８：最適化処理 以上までの処理によって、全ての作業点がそれぞれのロ
ボットに対して割り当てられるが、以上の３方法によっ
て決定された作業分割案の内のどれが最良であるかはこ
のステップ８の処理によって判別される。つまり、 をそれぞれ求めて、ａ，ｂにそれぞれ重みを与えた時
に、Ｗ＝Ｗ１ａ＋Ｗ２ｂの値を最小にするものを選択す
る。ここで、Ｗ１，Ｗ２のそれぞれの値は、Ｗ１：Ｗ２
＝１０：８程度に設定するのが最適化の点で望ましいこ
とが分かっている。 Step 8: Optimization processing All the work points are assigned to the respective robots by the above processing. Which of the work division plans determined by the above three methods is the best? Is discriminated by the processing in step 8. That is, Is obtained, and when a and b are respectively weighted, the one that minimizes the value of W = W1a + W2b is selected. Here, the respective values of W1 and W2 are W1: W2
It has been found that it is desirable to set it to about 10: 8 from the viewpoint of optimization.
【００６３】以上のような処理を行うことによって得ら
れた作業点の振り分けは、人間が経験や知識に基づいて
行うものではないので、迅速かつ正確に行うことができ
ることとなり、これまで多くの時間を要していたこの種
の作業を著しく効率的にすることが可能となる。また、
操作は通常のコンピュータと同様であるから、必要なデ
ータを用意さえすれば、ロボットについての知識の全く
ない者であっても、そのデータを入力しさえすればだれ
が操作しても同一の結果が得られるという利点がある。Since the distribution of the work points obtained by performing the above processing is not performed by humans based on experience and knowledge, it can be performed quickly and accurately, and it has taken a lot of time until now. It is possible to make this type of work, which required a lot of work, extremely efficient. Also,
The operation is the same as a normal computer, so if you prepare the necessary data, even if you do not have any knowledge of robots, the same result will be obtained no matter who operates it. Has the advantage that
【００６４】なお、以上の実施例においては、溶接ライ
ンに配置されるロボットを例示して説明したが、これに
限られないのはもちろんであり、同一のワークに対して
複数のロボットが同時に作業を行うラインにおける作業
点の振り分けであれば、どのようなものであっても本発
明を適用することができるのはもちろんである。Although the robots arranged on the welding line have been described as examples in the above embodiments, the present invention is not limited to this, and a plurality of robots work simultaneously on the same work. It is needless to say that the present invention can be applied to any work points on the line for carrying out.
【００６５】[0065]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、それ
ぞれの請求項について次のような効果を生じる。As described above, according to the present invention, the following effects are brought about for each claim.
【００６６】請求項１に記載の方法にあっては、それぞ
れのロボットの作業可能領域から当該作業点のそれぞれ
について作業可能なロボットを判定する段階によって、
どの作業点はどのロボットで作業することができるのか
を、作業点の１つ１つについて、全ての作業点について
行い、一台のロボットでのみ作業可能であると判定され
た作業点が存在する場合には、そのような作業点はその
ロボットに振り分け、ロボット毎に振り分けたそれらの
作業点に基づいて、ロボットの原位置からその振り分け
たそれぞれの作業点までの到達時間を演算して最短時間
の作業点を選択し、さらに、当該選択された作業点から
残余の作業点までの到達時間を演算して最短時間の作業
点を選択するという処理を、各該当ロボット毎に振り分
けられている全ての作業点に対して各該当ロボット毎に
行うようにしたので、そのロボットでしか作業できない
作業点の振り分けと作業順序とを迅速に決定することが
できる。In the method according to the first aspect, the workable robot is determined for each of the work points from the workable areas of the respective robots.
Which work point can be worked by which robot is determined for each work point and for all work points, and there is a work point determined to be workable by only one robot. In this case, such work points are assigned to the robot, and the shortest time is calculated by calculating the arrival time from the robot's original position to each assigned work point based on those work points assigned to each robot. The process of selecting the work point of, and calculating the arrival time from the selected work point to the remaining work point to select the work point of the shortest time is allotted to each applicable robot. Since the work points are performed for each corresponding robot, it is possible to quickly determine the work points that can be worked only by the robot and the work order.
【００６７】請求項２に記載の方法にあっては、さら
に、複数のロボットで作業可能な作業点が存在する場合
には、該当ロボットのそれぞれについて作業可能な作業
点を振り分け、このようにして割り当てた作業点を、こ
れまでに割り当てられた作業点に加えた場合に、どの程
度の動作時間となるのかを各ロボットごとに算出し、こ
の動作時間がサイクルタイムを越えるものについては、
作業点の削除をし、サイクルタイム内に収まっているも
のは、この作業点が増加したことで増加する動作時間を
各ロボット毎に算出し、サイクルタイムに与える影響が
大きい作業点から順番にこの動作時間の増加の最も少な
いロボットにこの作業点を振り分けるようにしたので、
全てのロボットに対して、それぞれのロボットが最も動
作時間が少なくなるような作業点が振り分けられること
になる。In the method according to the second aspect, when there are work points that can be worked by a plurality of robots, the work points that can be worked by each of the robots are sorted, When the assigned work points are added to the work points assigned so far, how much movement time will be calculated for each robot, and for those movement times exceeding the cycle time,
For work points that have been deleted and are within the cycle time, the operating time that increases due to the increase in this work point is calculated for each robot, and the work points that have the greatest effect on the cycle time Since this work point is assigned to the robot with the least increase in operation time,
For all the robots, work points are allocated so that each robot has the least operation time.
【００６８】請求項３に記載の方法にあっては、作業可
能なロボットの台数が少ない作業点から順番に、作業点
の増加により増加する作業時間が最も少ないロボットに
当該作業点を振り分けるので、それぞれのロボットが最
も動作時間が少なくなるような作業点がそれぞれのロボ
ットに対して振り分けられることになる。In the method according to the third aspect, the work points are distributed in order from the work point having the smallest number of workable robots to the robot having the shortest work time that increases with the increase of the work points. A work point that minimizes the operation time of each robot is assigned to each robot.
【００６９】請求項４に記載の方法にあっては、各ロボ
ットに割り当てられた作業点の全ての作業を終了するま
での作業時間をサイクルタイムで割って余裕率を算出
し、この余裕率が小さいロボットから順番に、作業点の
増加により増加する作業時間が最も少ない作業点をロボ
ットに振り分けるようにしたので、余裕率が平均化され
るように作業点の振り分けを行うことができるようにな
る。In the method according to the fourth aspect, the margin ratio is calculated by dividing the work time until the completion of all the works at the work points assigned to each robot by the cycle time, and the margin ratio is calculated. Since the work points that increase the work time with the increase of the work points are allocated to the robots in order from the smallest robot, the work points can be distributed so that the margin rates are averaged. .
【００７０】請求項５に記載の方法にあっては、種々の
方法で作業点の振り分けが行われたものの内、最もばら
つきのあまりない平準化された作業点の振り分けがされ
たものを選択することができる。In the method according to the fifth aspect, among the work points having been distributed by various methods, the one having the most uniformed work points having the least variation is selected. be able to.
【００７１】請求項６に記載の方法にあっては、作業点
の振り分けとしては最適のものの選択ができるようにな
る。In the method according to the sixth aspect, it becomes possible to select the optimum one as the distribution of the work points.
【図１】 本発明にかかるロボットの作業分担決定方法
を実行するコンピュータの概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a computer that executes a work assignment determination method for a robot according to the present invention.
【図２】 本発明にかかるロボットの作業分担決定方法
の処理工程を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing the processing steps of the method for determining the work share of a robot according to the present invention.
【図３】 本発明方法の処理を開始するにあたり、必要
な入力データの一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of input data necessary for starting processing of the method of the present invention.
【図４】 演算部に設けられている作業可能判別部の動
作説明に供する図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of a workability determination unit provided in the calculation unit.
【図５】 ツールの干渉チェックの処理の説明に供する
図である。FIG. 5 is a diagram provided for explaining a process of interference check of a tool.
【図６】 作業順序の決定処理の説明に供する図であ
る。FIG. 6 is a diagram for explaining a work order determination process.
【図７】 演算部に設けられている動作時間見積り部の
動作説明に供する図である。FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of an operation time estimation unit provided in the calculation unit.
【図８】 動作時間の算出方法を説明するための図であ
る。FIG. 8 is a diagram for explaining a method of calculating operating time.
１…入力装置、 ２…記憶部、３…演算部、
４…定義部、５…制御部、 ６…出力装置。1 ... Input device, 2 ... Storage unit, 3 ... Arithmetic unit,
4 ... Definition part, 5 ... Control part, 6 ... Output device.
Claims (6)
点のそれぞれを、複数のロボットに振り分けることによ
って、当該複数のロボットのそれぞれに効率的な作業分
担を与えるロボットの作業分担決定方法であって、 それぞれのロボットの作業可能領域から、当該作業点の
それぞれについて作業可能なロボットを判定する段階
と、 当該判定において、一台のロボットでのみ作業可能であ
ると判定された作業点が存在する場合には、ロボット毎
にそれぞれの作業点を振り分ける段階と、 ロボット毎に振り分けられた作業点に基づいて、ロボッ
トの原位置から振り分けられたそれぞれの作業点までの
到達時間を演算して最短時間の作業点を選択し、さら
に、当該選択された作業点から残余の作業点までの到達
時間を演算して最短時間の作業点を選択するという処理
を、各該当ロボット毎に振り分けられている全ての作業
点に対して各該当ロボット毎に行う段階とから成ること
を特徴とするロボットの作業分担決定方法。1. A method for determining a work share of a robot, in which each of a plurality of work points set in advance on a work is distributed to a plurality of robots so that each of the plurality of robots is provided with an efficient work share. Then, there is a step of determining a workable robot for each of the work points from the workable area of each robot, and there is a work point determined to be workable by only one robot in the determination. In this case, the shortest time is calculated by calculating the arrival time from the original position of the robot to each assigned work point based on the stage of assigning each work point for each robot and the assigned work point for each robot. Select the work point of, and calculate the arrival time from the selected work point to the remaining work points to find the shortest work point. A method for determining a work share of a robot, comprising: performing a process of selecting, for each corresponding robot, all work points assigned to each corresponding robot.
点のそれぞれを、複数のロボットに振り分けることによ
って、当該複数のロボットのそれぞれに効率的な作業分
担を与えるロボットの作業分担決定方法であって、 それぞれのロボットの作業可能領域から、当該作業点の
それぞれについて作業可能なロボットを判定する段階
と、 当該判定において、一台のロボットでのみ作業可能であ
ると判定された作業点が存在する場合には、ロボット毎
にそれぞれの作業点を振り分ける段階と、 ロボット毎に振り分けられた作業点に基づいて、ロボッ
トの原位置から振り分けられたそれぞれの作業点までの
到達時間を演算して最短時間の作業点を選択し、さら
に、当該選択された作業点から残余の作業点までの到達
時間を演算して最短時間の作業点を選択するという処理
を、各該当ロボット毎に振り分けられている全ての作業
点に対して各該当ロボット毎に行う段階と、 複数のロボットで作業可能な作業点が存在する場合に
は、該当ロボットのそれぞれについて作業可能な作業点
を振り分ける段階と、 ロボット毎に振り分けられた作業点に基づいて、再びロ
ボットの原位置から振り分けられたそれぞれの作業点ま
での到達時間を演算して最短時間の作業点を選択し、さ
らに、当該選択された作業点から残余の作業点までの到
達時間を演算して最短時間の作業点を選択するという処
理を、各該当ロボット毎に振り分けられている全ての作
業点に対して各該当ロボット毎に行う段階と、 算出されたロボット毎の作業時間をそれぞれのロボット
に予め設定されているサイクルタイムと比較して、この
比較において当該作業時間がサイクルタイムよりも長く
なるロボットについては、その割り当てられた作業点を
削除する一方、当該作業時間がサイクルタイムよりも短
いロボットについては、この作業点が増加したことで増
加する作業時間をロボット毎に算出する段階と、 サイクルタイムに与える影響が大きい作業点から順番に
当該作業点の増加により増加する作業時間が最も少ない
ロボットに、当該作業点を振り分ける段階とからなるこ
とを特徴とするロボットの作業分担決定方法。2. A method for determining a work share of a robot, in which each of a plurality of work points set in advance on a work is distributed to a plurality of robots so that the work is efficiently assigned to each of the plurality of robots. Then, there is a step of determining a workable robot for each of the work points from the workable area of each robot, and there is a work point determined to be workable by only one robot in the determination. In this case, the shortest time is calculated by calculating the arrival time from the original position of the robot to each assigned work point based on the stage of assigning each work point for each robot and the assigned work point for each robot. Select the work point of, and calculate the arrival time from the selected work point to the remaining work points to find the shortest work point. When the process of selecting is performed for each applicable robot for all the applicable work points assigned to each applicable robot, and when there are work points where multiple robots can work, Based on the step of allocating work points that can be worked for each, and the work point allocated to each robot, the arrival time from the original position of the robot to each work point allocated again is calculated and the work point of the shortest time And selecting the shortest time work point by calculating the arrival time from the selected work point to the remaining work points. For each applicable robot, compare the work time calculated for each robot with the cycle time preset for each robot, For the robots whose work time is longer than the cycle time, the assigned work points are deleted, while the robots whose work time is shorter than the cycle time are increased due to the increase of this work point. To calculate the working time for each robot, and to allocate the working point to the robot that has the smallest working time, which increases with the increase of the working point, in order from the working point that has the largest effect on the cycle time. A method for determining work assignment of a robot characterized by.
能なロボットの台数が少ない作業点から順番に、作業点
の増加により増加する作業時間が最も少ないロボット
に、当該作業点を振り分けることを特徴とする請求項２
に記載のロボットの作業分担決定方法。3. The step of allocating the work points is such that the work points are allocated in order from the work point having the smallest number of workable robots to the robot having the shortest work time that increases due to the increase of the work points. Claim 2
The method for determining the work share of the robot described in.
点のそれぞれを、複数のロボットに振り分けることによ
って、当該複数のロボットのそれぞれに効率的な作業分
担を与えるロボットの作業分担決定方法であって、 それぞれのロボットの作業可能領域から、当該作業点の
それぞれについて作業可能なロボットを判定する段階
と、 当該判定において、一台のロボットでのみ作業可能であ
ると判定された作業点が存在する場合には、ロボット毎
にそれぞれの作業点を振り分ける段階と、 ロボット毎に振り分けられた作業点に基づいて、ロボッ
トの原位置から振り分けられたそれぞれの作業点までの
到達時間を演算して最短時間の作業点を選択し、さら
に、当該選択された作業点から残余の作業点までの到達
時間を演算して最短時間の作業点を選択するという処理
を、各該当ロボット毎に振り分けられている全ての作業
点に対して各該当ロボット毎に行う段階と、 複数のロボットで作業可能な作業点が存在する場合に
は、該当ロボットのそれぞれについて作業可能な作業点
を振り分ける段階と、 ロボット毎に振り分けられた作業点に基づいて、再びロ
ボットの原位置から振り分けられたそれぞれの作業点ま
での到達時間を演算して最短時間の作業点を選択し、さ
らに、当該選択された作業点から残余の作業点までの到
達時間を演算して最短時間の作業点を選択するという処
理を、各該当ロボット毎に振り分けられている全ての作
業点に対して各該当ロボット毎に行う段階と、 算出されたロボット毎の作業時間をそれぞれのロボット
に予め設定されているサイクルタイムと比較して、この
比較において当該作業時間がサイクルタイムよりも長く
なるロボットについては、その割り当てられた作業点を
削除する一方、当該作業時間がサイクルタイムよりも短
いロボットについては、この作業点が増加したことで増
加する作業時間をロボット毎に算出する段階と、 前記算出されたロボット毎の作業時間をそれぞれのロボ
ットに予め設定されているサイクルタイムで割って余裕
率を算出する段階と、 当該余裕率が小さいロボットから順番に、作業点の増加
により増加する作業時間が最も少ない作業点を当該ロボ
ットに振り分ける段階とからなることを特徴とするロボ
ットの作業分担決定方法。4. A method for determining a work share of a robot, in which each of a plurality of work points set in advance on a work is distributed to a plurality of robots, whereby the work share of each of the plurality of robots is efficiently distributed. Then, there is a step of determining a workable robot for each of the work points from the workable area of each robot, and there is a work point determined to be workable by only one robot in the determination. In this case, the shortest time is calculated by calculating the arrival time from the original position of the robot to each assigned work point based on the stage of assigning each work point for each robot and the assigned work point for each robot. Select the work point of, and calculate the arrival time from the selected work point to the remaining work points to find the shortest work point. When the process of selecting is performed for each applicable robot for all the applicable work points assigned to each applicable robot, and when there are work points where multiple robots can work, Based on the step of allocating work points that can be worked for each, and the work point allocated to each robot, the arrival time from the original position of the robot to each work point allocated again is calculated and the work point of the shortest time And selecting the shortest time work point by calculating the arrival time from the selected work point to the remaining work points. For each applicable robot, compare the work time calculated for each robot with the cycle time preset for each robot, For the robots whose work time is longer than the cycle time, the assigned work points are deleted, while the robots whose work time is shorter than the cycle time are increased due to the increase of this work point. Calculating a work time for each robot, dividing the calculated work time for each robot by a cycle time preset for each robot, and calculating a margin ratio, and a robot having a small margin ratio. And the step of allocating to the robot the work point with the smallest work time that increases as the number of work points increases.
て振り分けられた全ての作業点についての作業を行った
場合の作業時間がサイクルタイムよりも短い振り分け案
の中から、 それぞれの案の最大の作業時間をａとし、また、サイク
ルタイムの分散をｂとし、ａ，ｂに重みＷａ，Ｗｂを与
えた時に、Ｗ＝Ｗａ×ａ＋Ｗｂ×ｂの値を最小にする振
り分け案を選択する段階をさらに含むことを特徴とする
請求項２から請求項４に記載のロボットの作業分担決定
方法。5. The maximum of each proposal is selected from the allocation proposals whose work time is shorter than the cycle time when the work for all the work points allocated by the respective methods of claim 2, 3 and 4 is performed. Is a work time, b is a cycle time variance, and a and b are given weights Wa and Wb. The step of selecting a distribution plan that minimizes the value of W = Wa × a + Wb × b is performed. The method according to any one of claims 2 to 4, further comprising:
５とすることを特徴とする請求項５に記載のロボットの
作業分担決定方法。6. The ratio of Wa to Wb is 1.0 to 1.
5. The method according to claim 5, wherein the work assignment of the robot is determined.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06172870A JP3104535B2 (en) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | How to determine the work allocation of the robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0836409A true JPH0836409A (en) | 1996-02-06 |
| JP3104535B2 JP3104535B2 (en) | 2000-10-30 |
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| JP06172870A Expired - Fee Related JP3104535B2 (en) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | How to determine the work allocation of the robot |
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|---|---|
| JP (1) | JP3104535B2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6287971B1 (en) | 1998-03-12 | 2001-09-11 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method for forming a cell capacitor in DRAM device |
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| KR102573870B1 (en) * | 2023-01-30 | 2023-09-01 | 주식회사 마키나락스 | Method for preventing collision between plural task-performing robots |
| KR102596620B1 (en) * | 2023-01-30 | 2023-11-01 | 주식회사 마키나락스 | Method for distributing work points to plural task-performing robots |
| WO2023228946A1 (en) * | 2022-05-24 | 2023-11-30 | リンクウィズ株式会社 | Work system, and work method |
| US12049013B1 (en) | 2023-01-30 | 2024-07-30 | MakinaRocks Co., Ltd. | Method for preventing collision between task-performing robots |
-
1994
- 1994-07-25 JP JP06172870A patent/JP3104535B2/en not_active Expired - Fee Related
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| KR102596620B1 (en) * | 2023-01-30 | 2023-11-01 | 주식회사 마키나락스 | Method for distributing work points to plural task-performing robots |
| KR102614099B1 (en) * | 2023-01-30 | 2023-12-14 | 주식회사 마키나락스 | Method for distributing work points to plural task-performing robots |
| US12049013B1 (en) | 2023-01-30 | 2024-07-30 | MakinaRocks Co., Ltd. | Method for preventing collision between task-performing robots |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3104535B2 (en) | 2000-10-30 |
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